Universidad Nacional del Callao

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

SISTEMAS DE CONTROL
FIEE –UNAC

2014

1 ALEJANDRO SOTO ALTAMIARANO

ING.
fig_05_02

2
fig_05_03

3
 4
fig_05_04
fig_05_05

5
fig_05_06
6
 7

fig_05_07
 8

fig_05_08
fig_05_09

9
fig_05_10
10
fig_05_11

11
fig_05_12
12
13
14
15
16
HALLAR LA FUNCION DE TRANSFERENCIA

17
FUNCION DE TRANSFERENCIA PARA SISTEMAS ELECTRICOS

18
FUNCION DE TRANSFERENCIA PARA SISTEMAS ELECTRICOS

19
20
HALLAR LA FUNCION DETRANSFERENCIA Vc(s)/V(s)

21
HALLAR LA FUNCION DETRANSFERENCIA:

22
23
24
ANALISIS DE CIRCUITOS POR CORRIENTES DE NODOS

HALLAR LA FUNCION DETRANSFERENCIA:

25
HALLAR LA FUNCION DETRANSFERENCIA:

26
HALLAR LA FUNCION DETRANSFERENCIA:

syms s I1 I2 I3 V
A=[(2*s + 2) -(2*s + 1) 1; -(2*s + 1) (9*s + 1) -4*s; -1 -4*s
+(4*s+1+1/s)];
C=[V;0;0];
B=inv(A)*C;
pretty(B)
27
HALLAR LA FUNCION DETRANSFERENCIA:

28
AMPLIFICADORES OPERACIONALES

29
AMPLIFICADORES OPERACIONALE INVERSORES

30
HALLAR LA FUNCION DE TRANSFERENCIA:

31
SOL:

32
AMPLIFICADOR OPERACIONAL NO INVERSOR

33
HALLAR LA FUNCION DE TRANSFERENCIA:

34
SOL:

35
FUNCION DE TRANSFERENCIA DE SISTEMA MECANICO
TRASLACIONAL

36
HALLAR LA FUNCION DE TRANSFERENCIA:

37
SOL:

38
39
HALLAR LA FUNCION DE TRANSFERENCIA:

40
41
42
43
44
45
FUNCION DE TRANSFERENCIA DE SISTEMA MECANICO
ROTACIONAL

K= Constante del resorte, D= coeficiente de fricción viscosa, J= momento

46
de inercia
 Función de transferencia y dos ecuaciones de movimiento

Sistema físico

Diagrama esquemático

47
48
syms s J1 D1 K T J2 D2
A=[(J1*s^2+D1*s+K) -K; -K
(J2*s^2+D2*s+K)];
C=[T ; 0];
B=inv(A)*C;
theta2=B(2)
ftr=theta2/T
pretty(ftr)

49
Escribir las transformada de Laplace de las ecuaciones de
movimiento

50
Sol.

Utilizando MATLAB ENCONTRAR ϴ(3)/T

51
HALLAR LA FUNCION DE TRANFERENCIA:

52
FUNCION DE TRANSFERENCIA PARA SISTEMAS CON
ENGRANAJES

53
FUNCION DE TRANSFERENCIA PARA SISTEMAS CON
ENGRANAJES
a) SISTEMA ROTACIONAL IMPULSADO POR ENGRANAJES

54
FUNCION DE TRANSFERENCIA PARA SISTEMAS CON
ENGRANAJES
b) SISTEMA EQUIVALENTE POR LA REFLEXION DEL PAR DE
ENTRADA

55
FUNCION DE TRANSFERENCIA PARA SISTEMAS CON
ENGRANAJES
c) SISTEMA EQUIVALENTE POR LA REFLEXION DE IMPEDANCIAS

56
FUNCION DE TRANSFERENCIA PARA SISTEMAS CON
ENGRANAJES
a) SISTEMA ROTACIONAL IMPULSADO
POR ENGRANAJES c) SISTEMA EQUIVALENTE POR LA REFLEXION
DE IMPEDANCIAS

b) SISTEMA EQUIVALENTE POR LA REFLEXION

DEL PAR DE ENTRADA

57
HALLAR LA FUNCION DE TRANSFERENCIA:

58
SOL:

59
CONEXIONES EN CASCADA DE TRENES DE ENGRANAJES

60
HALAR LA FT:

next
61
Funciones de transferencia de engranajes con perdida

62
63
FUNCION DE TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA ELECTROMECÁNICO

MOTOR DE CD

64
MOTOR DE CD

Vb(t) = fuerza electromotriz

Kb = constante fem
ϴm(t)=desplazamiento angular
Tm(t) = par creado por el motor
Kt =constante de par del motor

65
 Jm= inercia de la armadura
Dm= amortiguamiento viscoso

66
Motor cd con carga mecánica

67
OBTENER LAS CONSTANTES Ra, Kb, Kt POR METODOS EXPERIMENTALES

68
OBTENER LAS CONSTANTES Ra, Kb, Kt POR METODOS EXPERIMENTALES

69
PROBLEMA: dado el sistema y la curva par velocidad determinar la func
de transferencia :

70
Sol:
De la curva par velocidad

71
Remplazando valores tenemos:

Necesitamos calcular:

72
Encontrar la función de transferencia G(s) para el motor y la carga
que se ilustran en la figura. La curva par velocidad eta dada por :
Tm= -8wm + 200 cuando el voltaje de entrada es 100 voltios

Respuesta:
73
ANALOGÍAS DE UN CIRCUITO ELÉCTRICO
CIRCUITO ANALOGO EN SERIE

74
La analogía se da entre la corriente y la velocidad

75
Convertir el sistema mecánico a un circuito análogo en serie

76
77
78
CIRCUITO ANALOGO EN PARALELO

79
80
Convertir el sistema mecánico a un circuito análogo en PARALELO

81
82
Trace el circuito análogo serie para el circuito rotacional

83
Sol:

84
Circuito equivalente serie

85
Circuito equivalente paralelo

86
Problemas propuestos:
Hallar la función de transferencia para los siguientes casos

87
88
89
90
Un motor de cd desarrolla un par de 55 N-m a una velocidad de 600 rad/s
cuando se aplica 12 voltios. Se detiene a este voltaje con 100 N-m de par.
Si la inercia y el amortiguamiento son 7 kg-m2 y 3 N-m-s/rad,
respectivamente encuentre la función de transferencia G(s), de este motor
si se mueve una carga de inercia de 105 kg-m2 por un tren de engranajes
como se muestra en la figura.

91
MODELADO EN DOMINIO DEL TIEMPO

RL network

92
RLC network

93
ECUACIONES DE ESTADO

ECUACIONES DE SALIDA

94
PLANTEADAS EN SU FORMA
MATRICIAL

“REPRESENTACION EN95 EL ESPACIO DE ESTADOS”

Vector de estado
Derivada del vector de estado
Vector de salida
Vector de entrada o de control
Matriz del sistema
Matriz de la entrada
Matriz de la salida
Matriz de prealimentación

96
Encuentre la representación en el espacio de estados si la salida es la
corriente por el resistor iR(t)

97
Sol:
Seleccionamos las variable de estado al escribir las ecuaciones de la
derivada de Los elementos que almacenan energía

Aplicar las leyes de Kirchhoff en función de las variables de estado

….(a)

….(b)
98
Sustituimos (a) y (b) en las ecuaciones iniciales para obtener
las ecuaciones de estado
La ecuación de salida

Reordenando:

99
Representación en el espacio de estados en su forma matricial

100
REPRESENTAR LAS ECUACIONES DE ESTADO DEL SISTEMA TRASLACIONAL

101
ESCRIBIMOS LAS ECUACIONES DE LA RED:

102
PLANTEAMOS LAS ECUACIONES DE ESTADO

103
EXPRESADA EN SU FORMA MATRICIAL

104
Encuentre la representación en el espacio de estados de la red eléctrica
si la salida es Vo(t).

105
Sol:

106
107
108
Represente el sistema trasnacional con x3(t) de salida

109
110
CONVERTIR UNA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA EN EL ESPACIO
DE ESTADOS

Caso 1: numerador es una contante:

111
Sol:

Aplicando transformada inversa

112
Derivando y remplazando

113
114
Caso 2: numerador es un polinomio:

115
Encuentre la representación en el espacio de estados de la siguiente
función de transferencia

116
Sol:

117
118
Representación del espacio de estados por efecto del denominador:

Introduzca el efecto del primer bloque en el segundo bloque:

Tomando la transformada inversa

119
Tomando la transformada inversa

120
121
 DESPUES DEL PARCIAL

Características
de respuesta de
los sistemas
Introducción
Una posible clasificación de los sistemas de control
puede darse con respecto al principio físico que los
define. Así, se tendrían sistemas mecánicos,
eléctricos, hidráulicos, neumáticos, térmicos,
biológicos, etcétera. Otra probable clasificación es
con respecto al orden de la ecuación diferencial que
define a cada sistema, siendo esta última opción
nuestro punto de partida.
Sistemas de orden cero
Sistemas de primer orden
Sistemas de segundo orden
Sistemas de orden superior
Selenoide
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Análisis en lazo abierto
Análisis en lazo cerrado
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
 POSIBLES RESULTADOS:

CASO A:
CASO B:
CASO B:
Tp Tiempo pico
%OS Máximo pico de sobreimpulso en porcentaje
Ts Tiempo de asentamiento
Tr Tiempo de levantamiento
Probl.

Dado el sistema que se ilustra en la fig. encuentre J y D para obtener un 20% de

sobrepaso y un tiempo de asentamiento de 2 segundos para una entrada escalon
T(t)
En la figura hallar:
Hallar la función de transferencia para cada caso
En la figura hallar: