Capítulo 2

SISTEMAS BÁSICOS DE CONTROL

2.1.- SISTEMAS DE CONTROL.

Se puede pensar en un Sistema como una “caja negra” que tiene una entrada y una salida.
Se considera una “caja negra” debido a que, en realidad, no es importante lo que tiene dentro sino
la relación entre la salida y la entrada.

Este Sistema es un Sistema de Control si la salida se controla de modo que pueda adoptar
un valor o cambio en particular de alguna manera definida.

Así, por ejemplo, para controlar la temperatura en un recinto a un valor específico, se

diseña un Sistema de Control de calefacción central, mientras que una máquina herramienta se
puede controlar para seguir una trayectoria dada.

En un Sistema de Control el valor de la salida lo determina el valor de la entrada al

Sistema, denominado Valor de Referencia o de Consigna. De este modo, un Sistema de
calefacción para el control de la temperatura puede tener en su entrada un termostato, en el que
se fija la temperatura requerida, y su salida será la temperatura real producida. Esta temperatura
de salida se ajusta mediante el Sistema de Control, de modo que coincida con el valor fijado por
la entrada.

Los Sistemas de Control se diseñan pensando en facilitar al ser humano las tareas que él
mismo desarrolla y procurando siempre conseguir una eficacia y una exactitud que le permitan
confiar en las acciones que el Sistema realiza por él. Este es el objetivo final de la
Automatización.

Automatizar es la acción que implica el empleo de Sistemas de Control capaces de

sustituir total o parcialmente al hombre en determinadas tareas, ejerciendo las acciones de forma
fiable y satisfactoria. La automatización emplea el término “inteligencia” para asegurar que las
tareas que se le encomiendan sean eficaces y oportunas.

2.2.- COMPONENTES DE UN SISTEMA DE CONTROL.

Los elementos que constituyen un Sistema de Control son, básicamente:

- Sensores

- Generadores de Consigna

- Acondicionadores de Señal

- Actuadores

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 - Medidores o Captadores de la Señal de Salida

- Controlador

- Sensor:

Es un elemento capaz de detectar la variación de una magnitud física y convertirla en otra

magnitud también física, (generalmente eléctrica).

Así, un sensor es capaz de percibir una variación de temperatura, de humedad, de presión,

de caudal etc... y transmitir una magnitud, por ejemplo eléctrica, tal como la variación de una
tensión, una corriente o una resistencia, proporcional a la magnitud física medida.

La señal de salida del sensor debe ser recogida por el controlador y, en el caso de no tener
unos márgenes de variación adecuados para éste, será previamente tratada mediante el
acondicionador de señal.

- Generador de Consigna:

Las señales de entrada al controlador no solo son las procedentes de los sensores, sino que
existen también aquellas otras que el operador del Sistema introduce y que, como su nombre
indica, sirven para fijar los valores de consigna o deseados en la salida del Sistema. Por ejemplo,
la temperatura que se marca en un termostato y que se debe tener en un recinto.

Normalmente los generadores de consigna producen señales eléctricas compatibles con

el controlador y suelen ser variaciones de resistencia, de tensión o de corriente, producidas por
un sencillo circuito electrónico.

En el ejemplo de la figura 2.1 se muestra un generador de consigna construido mediante

un simple divisor de tensión, realizado con un potenciómetro. La señal Vp dependerá de la
posición del cursor, o lo que es lo mismo, del ángulo girado por el mando.

Figura 2.1

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 - Acondicionador de señal:

En numerosas ocasiones las señales entregadas por un sensor no son adecuadas al modelo
de controlador elegido. En estas situaciones hay que recurrir a un circuito o elemento intermedio
cuya misión será precisamente el acondicionamiento de dichas señales.

Este tratamiento de la señal puede consistir en:

- Amplificarla

- Filtrarla

- Convertir coriente alterna en corriente continua

- Transformar variaciones de tensión en variaciones de frecuencia

- Transformar señales analógicas en digitales etc...

En algunos casos puede ser necesario situar un acondicionador de señal entre la salida del
controlador y la entrada del actuador.

- Actuador:

Realiza una acción controlada sobre la variable de salida del Sistema, (carga).

Generalmente transforma una señal eléctrica en calor, luz o movimiento.

Ejemplos de dispositivos actuadores son: relés de potencia, motores eléctricos, bobinas,

lámparas, electroválvulas etc...

- Medidor o Captador de la Señal de Salida:

Los Sistemas de Control de Bucle Cerrado miden la variable de salida del Sistema y la
llevan al controlador para compararla con la señal de referencia.

Los medidores o captadores de señal de salida tienen la misión de capturar la señal de

salida y medirla. En algunos casos actúan simplemente como dispositivos de medida, pero en
otros actúan como sensores, ya que deben convertir la magnitud física de la señal de salida en otra
magnitud física diferente, para ser llevada a la entrada del controlador.

- Controlador:

Es el elemento más importante de un Sistema de Control. Se encarga de generar las

señales de gobierno de los actuadores, en función de las señales de entrada al controlador.

La complejidad del controlador es variable, desde la simplicidad de un termostato hasta

un ordenador. El tratamiento de las señales lo lleva a cabo bajo un cierto algoritmo de regulación,
que constituye el modelo matemático del Sistema.

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2.3.- CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL Y TIPOS DE
CONTROLADORES.

Normalmente, un Sistema de Control contiene una serie de elementos conectados entre

sí que pueden analizarse mediante su representación por medio de diagramas funcionales o de
bloques.

Los Sistemas de Control pueden clasificarse:

- Sistemas de Control en Bucle Abierto:

Son aquellos en los que la entrada o señal de consigna es la única variable que realiza el
control sobre el valor de la variable de salida y, por lo tanto, el valor de la salida no es tenido en
cuenta por el Sistema.

Este modelo es muy sensible a las perturbaciones externas y no se pueden corregir los
desequilibrios que pueden introducir en los controladores.

En la figura 2.2 se indica su representación en bloques.

Figura 2.2

- Sistemas de Control en Bucle Cerrado:

Se caracterizan en que la acción de control se realiza en función, tanto de la entrada de

referencia como del valor instantáneo que toma la variable de salida.

El efecto de la realimentación de la variable de salida a la entrad del Sistema reduce

considerablemente la influencia de las perturbaciones externas.

En la figura 2.3 se representa su diagrama de bloques.

Puede observarse que la señal que actúa sobre el controlador, (señal de error), es la
diferencia entre la señal de consigna y la de realimentación. Cuando la diferencia entre estas dos
señales sea igual a cero, el controlador dejará de actuar sobre la salida, manteniendo el valor de
ésta constante.

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 Figura 2.3

- Sistemas de Control con Modelo de Referencia:

Se utilizan en sistemas físicos que presentan comportamientos no lineales, lo que impide

emplear las técnicas de diseño de los sistemas lineales con realimentación.

En este caso se elabora un modelo matemático ideal, que dará una señal de salida en
función de su señal de entrada. Se compara la salida del modelo con la salida real de la Planta o
Sistema y se utiliza la diferencia entre ambas para generar las señales de control.

En la figura 2.4 se representa un esquema del diagrama de bloques de un Sistema de

Control con Modelo de Referencia.

Figura 2.4

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 - Sistemas de Control Adaptativos:

Son Sistemas de Control en Bucle Cerrado, con Modelo de Referencia, pero con la
característica particular de que las decisiones que se toman en el modelo matemático ideal tienen
en cuenta el estado de la salida real, es decir que el modelo de decisión se encuentra sometido al
algoritmo matemático establecido y, a la vez, al valor real de la salida del Sistema, con lo cual
la precisión es mayor.

En este Sistema se muestrean periódicamente los valores de la salida y se comparan con

el índice óptimo, tomándose una decisión basada en los datos, para modificar la señal de control.

En la figura 2.5 se representa un esquema del diagrama de bloques.

Figura 2.5

Tipos de Controladores.

Los Controladores industriales se clasifican, de acuerdo con sus acciones de control, en:

- De dos posiciones o de encendido y apagado, (ON / OFF)

- Proporcionales,(P)

- Integrales, (I)

- Proporcionales - Integrales, (PI)

- Proporcionales -Diferenciales, (PD)

- Proporcionales - Integrales - Diferenciales, (PID)

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 En un Controlador Proporcional la señal de salida del controlador es proporcional a la
señal de entrada del controlador. La acción Integral indica que la salida es iguala la integral de
la señal de entrada y la acción Diferencial indica que la salida es igual a la derivada de la señal
de entrada.

Casi todos los Controladores industriales emplean como fuente de energía la electricidad
o un fluido presurizado, tal como el aceite o el aire. Pueden clasificarse, por tanto, según el tipo
de energía que utilizan en su operación, como: neumáticos, hidráulicos o electrónicos.

Las señales de entrada y salida en un Sistema de Control pueden ser Analógicas o

Digitales. En ocasiones, las señales de entrada y salida pueden no ser iguales, es decir, la entrada
puede ser analógica y la salida digital o viceversa.

Una definición de Señal puede ser: Variación de una magnitud física, normalmente
eléctrica, según un código que contiene información. (Otros tipos de señales: mecánicas, térmicas,
magnéticas, ópticas, químicas etc...).

Las Señales Analógicas son aquellas en las que el nivel o la amplitud de la señal varían
de forma continua con el tiempo. La señal puede tomar infinitos valores comprendidos entre dos
niveles, denominados máximo y mínimo y pueden ser Periódicas o No Periódicas.

Las Señales Digitales son aquellas que varían a lo largo del tiempo de manera discreta.
Estas señales solo adquieren un número finito de valores. Un tipo característico de señal digital
es la Señal Binaria, en la que se producen dos estados asociados a dos valores: Cero y Uno.
Igualmente, las señales digitales pueden ser Periódicas o No Periódicas.

En la figura 2.6 se representan los diferentes tipos de señales indicados.

Figura 2.6

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 El tratamiento de las señales en los Sistemas de Control siempre dependerá de su
naturaleza y, en todos los casos, los valores máximos y mínimos deberán estar normalizados con
el fin de que puedan ser compatibles.

Los dispositivos denominados Acondicionadores de Señal serán los encargados de realizar

esta tarea de compatibilización.

2.4.- SISTEMAS DE CONTROL APLICADOS A LOS EDIFICIOS Y VIVIENDAS.

Tal y como se ha indicado anteriormente, la automatización de los edificios y las

viviendas se realiza De una manera integradora.

Este concepto de integración obliga a definir los Sistemas de Control utilizados, como
aquellos que deben permitir todas las aplicaciones de las distintas Áreas de Gestión,
(Confortabilidad, Seguridad, Energía y Comunicaciones), en sus diferentes modalidades y con
una normalización de las tensiones de funcionamiento, la naturaleza de la señal de control, la
codificación de los distintos elementos de la instalación etc...

Los Sistemas empleados parten de una serie de principios y normativas que permitan la
fácil integración de nuevos elementos y consigan la ampliación en los casos en los que sea
necesario.

Para clasificar estos Sistemas pueden utilizarse criterios diferentes pero, en general, los
fabricantes y los diseñadores de aplicaciones se inclinan hacia un tipo de clasificación que tiene
que ver con dos conceptos: el medio de comunicación de señales y la centralización o
descentralización del control.

Con estos criterios, los Sistemas de Control aplicados a los edificios y viviendas pueden
clasificarse en:

- Sistemas por Corrientes Portadoras

- Sistemas mediante Controladores Programables

- Sistemas mediante BUS

En la tabla 2.1 se observan algunos de los factores que diferencian a los tres tipos.

La centralización del control hace referencia a la ubicación de los elementos que ejercen
el control real de la instalación.

La capacidad sirve para indicar el volumen máximo de señales o puntos de control que
permite el Sistema.

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 Sistema Medio de Tipo de
Aplicación Capacidad
Técnico Transmisión Control
Corrientes La propia Red
Descentralizado Viviendas Baja
Portadoras Eléctrica
Viviendas y
Controlador Líneas de Datos
Centralizado Pequeños Media
Programable específicas
Edificios
Centralizado o Viviendas y
BUS Bus de Datos Alta
Descentralizado Edificios

Tabla 2.1

Sistemas por Corrientes Portadoras.

Son los más sencillos y económicos. Su implantación se puede realizar sobre instalaciones
convencionales no domotizadas, ya que el medio físico de transmisión de la información,
(órdenes, datos etc...), se lleva a cabo a través de la propia Red de Potencia de la instalación.

En un capítulo posterior se describirá con mayor detalle alguno de estos Sistemas. Son de
uso casi exclusivo para viviendas unifamiliares, pues su sistema de codificación solo alcanza, en
principio, a 256 elementos emisores o receptores.

El principio de funcionamiento de los Sistemas por Corrientes Portadoras está basado en

la utilización de dos tipos de elementos: emisores y receptores. Estos elementos, a pesar de poder
integrarse en una misma pieza, tienen la misión de enviar órdenes de actuación codificadas,
modulando una portadora de alta frecuencia, (decenas de kilociclos), lanzada a la misma Red.

Las señales del Sistema conviven en la misma Red y basta con el empleo de una serie de
filtros para recoger en los distintos receptores la información codificada y, con ella, actuar sobre
las cargas que correspondan.

La capacidad de control de estos Sistemas es muy limitada y, en todo caso, se hallará en

el elemento emisor o en el receptor. Salvo algunos casos de reciente aparición, en casi todos los
Sistemas por Corrientes Portadoras existen pocas posibilidades de trabajar con señales analógicas.

Algunos ejemplos de Sistemas por Corrientes Portadoras, (Power Line Carrier

Communication):

- Delta Dore, (Francia)

- X - 10, (Home Systems, Estados Unidos)

- CEBUS EIA / IS - 60

- Lon Works

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Sistemas mediante Controladores Programables.

Tienen una capacidad media y son aplicables a instalaciones que no sobrepasen un número
demasiado grande de señales o de elementos.

El Sistema dispondrá de una Unidad Central de Proceso y de Cálculo y de una serie de

Unidades Periféricas, concentradas junto a la Unidad Central o separadas de ésta, con una Línea
de Datos que las una.

La capacidad de control y el número de funciones en los Controladores Programables son

mucho mayores que en los Sistemas por Corrientes Portadoras ya que, en la práctica, se trata de
un Autómata Programable de aplicación generalizada.

La posibilidad de manipular señales analógicas y de disponer de distintas Unidades

independientes de Entrada y Salida hace que los Sistemas mediante Controladores Programables
sean muy versátiles y adaptables a numerosas instalaciones.

El montaje de estos Sistemas resulta algo complejo debido a la necesidad de unir las
Unidades de Entrada o Salida de Datos con la Unidad de Control, mediante Líneas de Datos
específicas.

Algunos ejemplos de Sistemas mediante Controladores Programables:

- Simon VIS, (Vivienda Inteligente Simon)

Sistemas mediante BUS.

La utilización de un BUS único para soportar el tráfico de información entre los diferentes
elementos emisores y receptores de una instalación es la mejor solución, tecnológicamente
hablando, ya que elimina prácticamente todas las barreras de los Sistemas anteriores, con el fin
de poder manejar grandes volúmenes de datos y velocidades de transmisión muy elevadas.

En los Sistemas mediante BUS, generalmente, el control está descentralizado, es decir no

existe ningún órgano en el Sistema del que dependa el control de los demás.

Podría decirse que el Sistema está formado por unidades autónomas e inteligentes,
capaces de comunicarse entre ellas a través de una “autopista común”, haciendo uso de unos
Protocolos de comunicación, de señalización y de identificación de elementos.

Referirse a un Sistema mediante BUS es como hablar de una Red de Comunicaciones de

Área Local, (LAN), con la diferencia de que el BUS permite un mayor número de elementos a
conectar y de que las velocidades de transmisión son mucho más bajas que en las Redes de Área
Local.

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 Algunos ejemplos de Sistemas compatibles con el Bus de Instalación Europeo, (EIB):

- Instabus EIB, (Siemens)

-ABBi - bus EIB, (Niessen)

- Sigma 1 - bus Modular

- Amigo, (Schneider)

Sistemas Avanzados:

- Staefa Integral, (Staefa Control System)

- Performer 2000, (Delta Dore)

- Sicos

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