“Universidad Nacional José Faustino Sánchez

Carrión”

“Cinemática de cuerpo rígido con el software Working Model”

Docentes:

Mendoza Flores, Cristian

Chozo Tuñoque, Fredy

Curso: Dinámica

Integrantes:

Flores Elizalde, Anthony A.

García Guardamino, Josue A.

Gutierrez Namuche, Milco D.

Huaman Martel, Harol M.

Moreno Cachay, Nelson D.

Quispe Riestra Jimmy J.

Toledo Urbano, Es Josseph D.

2024-II

1
 MARCO TEÓRICO

Al iniciar el software nos aparecerán varias opciones, entre ellas se resaltarán las
más importantes para poder calcular tanto las velocidades y aceleraciones de los cuerpos
rígidos.

Comenzaremos con las opciones que nos permitirán dibujar distintos objetos, en
los cuales podemos indicar las medidas que presentará, incluyendo también la posición
del objeto en coordenadas XY y el ángulo que presenta dicho objeto.

Figura 1.1

Elementos para dibujar en el software.

Nota. Elaborado por el autor.

Estas opciones nos permiten colocar elementos especiales como deslizadores y

puntos de conexión entre algunos objetos para poder realizar el movimiento. También se
encontrará al motor, el cual nos servirá en ciertos diagramas para poder indicar la
velocidad alguna que puede presentar un objeto.

Figura 1.2

Elementos con funciones únicas en el software.

2
Nota. Elaborado por el autor

Estos íconos nos ayudarán a unir o dividir puntos de conexión entre objetos.

Figura 1.3

Elementos de unión en el software

Nota. Elaborado por el autor.

Utilizaremos también la opción de “measure” o “medida”, aquí encontraremos las

opciones para poder analizar el tiempo, la velocidad, la aceleración, centro de masa,
torque momento, entre otras. Estos valores los podremos obtener en tiempo real gracias
al programa para obtener un mejor análisis.

Figura 1.4

Opciones del menú “measure”

Nota. Elaborado por el autor.

3
 Al dirigirnos al apartado de “world” encontraremos un apartado llamado
“accuracy” en el cual si le damos clic podemos modificar principalmente el tiempo,
haciendo que transcurra más rápido o más lento dependiendo del caso.

Figura 1.5

Opciones del menú “world”

Nota. Elaborado por el autor.

Ingresando en “view” podemos encontrar el apartado de “número y unidades”

para poder cambiar las unidades dependiendo del diagrama que queramos realizar.

Figura 1.6

Unidades trabajables en el software

Nota. Elaborado por el autor.

4
 Finalmente tenemos estos bonotes los cuales nos ayudarán a iniciar, poner pausa
o finalizar la simulación de los objetos.

Figura 1.7

Botones a utilizar en la simulación

Nota. Elaborado por el autor.

5
 RESULTADOS

1. En el instante mostrado, la barra 𝐴𝐵 no tiene velocidad angular pero sí una

aceleración angular de 20 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 en sentido contrario al de las manecillas del reloj.
Determine la aceleración del punto 𝐸.

Figura 2

Barras rotando

Nota. Adaptado de Ingeniería mecánica dinámica (2013) R.C Hibbeler 13th edición.

Solución:

Figura 2.1

Diagrama de cuerpo libre

Nota. Elaborado por el autor.

6
 𝑟⃗𝐵∕𝐴 = 𝑟⃗𝐵 − 𝑟⃗𝐴 = 0,4𝑗̂

𝑟⃗𝐶∕𝐵 = 𝑟⃗𝐶 − 𝑟⃗𝐵 = 0,7𝑖̂ − 0,4𝑗̂

𝑟⃗𝐶∕𝐷 = 𝑟⃗𝐶 − 𝑟⃗𝐷 = −0,4𝑖̂

Hallamos las velocidades angulares, sabiendo que no hay velocidad angular en

𝐴𝐵, por lo tanto:

Figura 2.2

Diagrama de cuerpo libre para la ubicación de velocidades angulares

Nota. Elaborado por el autor.

𝜔
⃗⃗𝐴𝐵 = 0

𝑣⃗𝐵 = 0

𝑣⃗𝑐 = 𝑣⃗𝐵 + 𝜔
⃗⃗𝐵𝐶 × 𝑟⃗𝐶∕𝐵

𝑣⃗𝑐 = 𝜔𝐵𝐶 𝑘̂ × (0,7𝑖̂ − 0,4𝑗̂)

𝑣⃗𝑐 = (0,4𝜔𝐵𝐶 𝑖̂ + 0,7𝜔𝐵𝐶 𝑗̂) 𝑚/𝑠

La velocidad de 𝐶 respecto a la velocidad 𝐷 es:

𝑣⃗𝑐 = 𝑣⃗𝐷 + 𝜔
⃗⃗𝐶𝐷 × 𝑟⃗𝐶∕𝐷

𝑣⃗𝑐 = (𝜔𝐶𝐷 𝑘̂) × (−0,4𝑖̂)

𝑣⃗𝑐 = (0,4𝜔𝐶𝐷 𝑗̂ )𝑚/𝑠

Igualamos con la 𝑣⃗𝑐 anteriormente encontrada:

7
 Tenemos que:

(0,4𝜔𝐵𝐶 𝑖̂ + 0,7𝜔𝐵𝐶 𝑗̂) = (0,4𝜔𝐶𝐷 𝑗̂)

0,4𝜔𝐵𝐶 = 0,4𝜔𝐶𝐷

0,7𝜔𝐵𝐶 = 0

𝜔𝐵𝐶 = 𝜔𝐶𝐷 = 0

Encontramos las aceleraciones angulares:

Figura 2.3

Diagrama de cuerpo libre para la ubicación de aceleraciones angulares

Nota. Elaborado por el autor.

2
𝑎⃗𝐵 = 𝛼⃗𝐴𝐵 × 𝑟⃗𝐵/𝐴 − 𝜔𝐴𝐵 𝑟⃗𝐵/𝐴

Como 𝜔𝐴𝐵 = 0

𝑎⃗𝐵 = (20𝑘̂ ) × (0,4𝑗̂)

𝑎⃗𝐵 = −8 𝑖̂ 𝑚 ∕ 𝑠 2

Ahora, encontramos la aceleración en términos de la aceleración del punto 𝐵:

2
𝑎⃗𝐶 = 𝑎⃗𝐵 + 𝛼⃗𝐵𝐶 × 𝑟⃗𝐶/𝐵 − 𝜔𝐵𝐶 (𝑟⃗𝐶/𝐵 )

Teniendo 𝜔𝐵𝐶 = 0 y 𝑎⃗𝐵 = −8 𝑖̂ 𝑚 ∕ 𝑠 2 , entonces:

𝑎⃗𝐶 = −8 𝑖̂ + (𝛼𝐵𝐶 𝑘̂) × (0,7𝑖̂ − 0,4𝑗̂)

𝑎⃗𝐶 = ((−8 + 0,4𝛼𝐵𝐶 )𝑖̂ + 0,7𝛼𝐵𝐶 𝑗̂) 𝑚 ∕ 𝑠 2

8
 Hallamos la aceleración en el punto 𝐶 respecto a la aceleración del punto 𝐷:

2
𝑎⃗𝐶 = 𝛼⃗𝐶𝐷 × 𝑟⃗𝐶/𝐷 − 𝜔𝐶𝐷 (𝑟⃗𝐶/𝐷 )

𝑎⃗𝐶 = (𝛼𝐶𝐷 𝑘̂) × (−0,4𝑖̂)

𝑎⃗𝐶 = −0,4𝛼𝐶𝐷 𝑗̂ 𝑚 ∕ 𝑠 2

Igualando las 𝑎⃗𝐶 tenemos:

((−8 + 0,4𝛼𝐵𝐶 )𝑖̂ + 0,7𝛼𝐵𝐶 𝑗̂) = −0,4𝛼𝐶𝐷 𝑗̂)

(−8 + 0,4𝛼𝐵𝐶 ) = 0

0,7𝛼𝐵𝐶 = −0,4𝛼𝐶𝐷

𝛼𝐵𝐶 = −20 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

𝛼𝐶𝐷 = −35 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

Finalmente, hallamos la aceleración de 𝐸, en términos de la aceleración del

punto 𝐷:

𝑎⃗𝐸 = 𝛼𝐶𝐷 × 𝑟⃗𝐸/𝐷

𝑎⃗𝐸 = (−35𝑘̂) × (0,7𝑗̂)

Respuesta al problema: La aceleración en 𝐸 es 𝑎⃗𝐸 = 24,5 𝑖̂ 𝑚/𝑠 2

Figura 2.4

Respuesta con el software

Nota. Elaborado por el autor.

9
 2. En la figura, la velocidad angular 𝜔𝐴𝐵 = 8 𝑟𝑎𝑑/𝑠. Si la aceleración del
deslizador 𝐶 en el instante mostrado es igual a cero, ¿Cuál es el valor de la aceleración
angular 𝛼𝐴𝐵 ?

Figura 3

Traslación del deslizador C

Nota. Adaptado de Ingeniería mecánica dinámica (2013) R.C Hibbeler 13th edición.

Solución:

Figura 2.1

Diagrama de cuerpo libre

Nota. Elaborado por el autor.

10
 Primero analizamos la barra 𝐴𝐵:

𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝐴 + 𝑣⃗𝐵∕𝐴

𝑣⃗𝐵 = −8𝑘̂ × (4𝑖̂ + 4𝑗̂) = 32𝑖̂ − 32𝑗̂

Ahora analizamos el tramo 𝐵𝐶:

𝑣⃗𝐶 = 𝑣⃗𝐵 + 𝑣⃗𝐶⁄𝐵

𝑣⃗𝐶 = 𝑣⃗𝐵 + 𝜔
⃗⃗𝐵𝐶 × 𝑟⃗𝐶/𝐵

𝑣⃗𝐶 = 32𝑖̂ − 32𝑗̂ + 𝜔𝐵𝐶 𝑘̂ × (10𝑖̂ − 7𝑗̂)

Como dicen que la velocidad en 𝐶 es 0, entonces:

⃗0⃗ = 32𝑖̂ − 32𝑗̂ + 𝜔𝐵𝐶 𝑘̂ × (10𝑖̂ − 7𝑗̂)

𝜔𝐵𝐶 = 3,2 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Pasamos a trabajar con la aceleración:

𝑎⃗𝐶 = 𝑎⃗𝐵 + 𝑎⃗𝐶∕𝐵

2
𝑎⃗𝐶 = 𝑎⃗𝐵 + 𝛼⃗𝐶𝐵 𝑟⃗𝐶∕𝐵 − 𝜔𝐶𝐵 𝑟⃗𝐶∕𝐵

⃗0⃗ = 𝑎⃗𝐵 + 𝛼⃗𝐶𝐵 𝑟⃗𝐶∕𝐵 − 𝜔𝐶𝐵

2
𝑟⃗𝐶∕𝐵

2 2
−𝛼⃗𝐵𝐴 × 𝑟⃗𝐵/𝐴 − 𝜔𝐵𝐴 𝑟⃗𝐵/𝐴 = 𝛼⃗𝐶𝐵 𝑟⃗𝐶∕𝐵 − 𝜔𝐶𝐵 𝑟⃗𝐶∕𝐵

−𝛼𝐵𝐴 𝑘̂ × (4𝑖̂ + 4𝑗̂) − 82 (4𝑖̂ + 4𝑗̂) = 𝛼𝐶𝐵 𝑘̂ × (10𝑖̂ − 7𝑗̂) − 3,22 (10𝑖̂ − 7𝑗̂)

−4𝛼𝐵𝐴 𝑗̂ + 4𝛼𝐵𝐴 𝑖̂ − 256𝑖̂ − 256𝑗̂ = 10𝛼𝐶𝐵 𝑗̂ + 7𝛼𝐶𝐵 𝑖̂ − 102,4𝑖̂ + 71,68𝑗̂

−4𝛼𝐵𝐴 = 10𝛼𝐶𝐵 + 327,68

4𝛼𝐵𝐴 = 7𝛼𝐶𝐵 + 153,6

𝛼𝐵𝐴 = −11,144 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

𝛼𝐶𝐵 = −28,31 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

Respuesta al ejercicio: La aceleración angular de la de la barra 𝐴𝐵 es 𝛼⃗𝐴𝐵 =

−11,144 𝑘̂𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

Figura 3.2

11
Respuesta con el software

Nota. Elaborado por el autor.

12
 3. El cigüeñal 𝑂𝐵 gira en el sentido de las agujas del reloj a velocidad angular
constante de 𝜔0 = 8 𝑟𝑎𝑑/𝑠. Para el instante cuando 𝜃 = 90° determine la aceleración
angular de la barra 𝐵𝐷, que se desliza a través del collar pivotado en 𝐶.

Figura 4

Cigüeñal 𝑂𝐵 rotando en horario

Nota. Adaptado de mecánica vectorial para ingenieros (2013) Beer & Jhonston 13th
edición.

Solución:

Realizamos un diagrama de cuerpo libre

Figura 4.1

Diagrama de velocidades angulares y aceleraciones angulares

13
Nota. Elaborado por el autor

Analizamos el punto 𝐶:

𝑣⃗𝑐 = ⃗0⃗

𝑎⃗𝑐 = ⃗0⃗

⃗⃗ = −𝜔𝐶𝐵 𝑘̂
𝛺

⃗⃗̇ = −𝛼𝐶𝐵 𝑘̂
𝛺

Hallamos las velocidades en 𝐵, analizando el 𝐷𝐶𝐿:

𝑣⃗𝐵 = 𝜔
⃗⃗𝐵 × 𝑟⃗𝐵/𝑂

𝑣⃗𝐵 = −8𝑘̂ × (−0,25 𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑖̂ + 0,25 𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑗̂)

𝑣⃗𝐵 = −2 𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑖̂ + 2𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑗̂

Ahora analizamos la velocidad en la barra BD, obtenemos:

𝑟⃗𝐵/𝐶 = √0,252 + 0,62 𝑖̂ = 0,65𝑖̂

(𝑣⃗𝐵/𝐶 ) = (𝑣𝐵/𝐶 ) 𝑖̂
𝑥𝑦𝑧 𝑥𝑦𝑧

(𝑎⃗𝐵/𝐶 ) = (𝑎𝐵/𝐶 ) 𝑖̂
𝑥𝑦𝑧 𝑥𝑦𝑧

Teniendo esto, usaremos de análisis de movimiento relativo usando ejes en

rotación en velocidad para poder hallar 𝜔𝐶𝐵 :

⃗⃗ × 𝑟⃗𝐵/𝐶 + (𝑣⃗𝐵/𝐶 )
𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝑐 + 𝛺
𝑥𝑦𝑧

−2 𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑖̂ + 2𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑗̂ = ⃗0⃗ + (−𝜔𝐵𝐷 𝑘̂) × (0,6𝑖̂) + (𝑣𝐵/𝐶 ) 𝑖̂

𝑥𝑦𝑧

−2 𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑖̂ + 2𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑗̂ = −0,6𝜔𝐵𝐷 𝑗̂ + (𝑣𝐵/𝐶 ) 𝑖̂

𝑥𝑦𝑧

0,6
Hallamos 𝜃 para ello 𝑡𝑔 𝜃 = 0,25 ⇒ 𝜃 = 67,38°, reemplazamos en la ecuación

anterior, entonces:

−1,846𝑖̂ + 0,769𝑗̂ = −0,6𝜔𝐵𝐷 𝑗̂ + (𝑣𝐵/𝐶 ) 𝑖̂

𝑥𝑦𝑧

14
 De ello obtenemos que (𝑣𝐵/𝐶 ) = −1,846 𝑚/𝑠 y 𝜔𝐵𝐷 = −1,282 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑥𝑦𝑧

Finalmente analizamos la aceleración en 𝐵:

2
𝑎⃗𝐵 = 𝛼⃗𝐵𝑂 × 𝑟⃗𝐵/𝑂 − 𝜔𝐵𝑂 𝑟⃗𝐵/𝑂

Como la aceleración es constante 𝛼⃗𝐵𝑂 = ⃗0⃗.

𝑎⃗𝐵 = ⃗0⃗ − 𝜔𝐵𝑂

2
𝑟⃗𝐵/𝑂

𝑎⃗𝐵 = ⃗0⃗ − (−8)2 (−0,25 𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑖̂ + 0,25 𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑗̂)

𝑎⃗𝐵 = (−6,154𝑖̂ + 14,769𝑗̂)𝑚/𝑠 2

Con todos estos datos obtenidos podemos hallar 𝛼𝐵𝐷 , usando análisis de
movimiento relativo usando ejes en rotación en aceleración:

⃗⃗̇ × 𝑟⃗𝐵∕𝑐 + 𝛺
𝑎⃗𝐵 = 𝑎⃗𝐶 + 𝛺 ⃗⃗ × (𝛺
⃗⃗ × 𝑟⃗𝐵⁄𝐶 ) + 2𝛺
⃗⃗ × (𝑣⃗𝐵∕𝐶 ) + (𝑎⃗𝐵/𝐶 )
𝑥𝑦𝑧 𝑥𝑦𝑧

−6,154𝑖̂ + 14,769𝑗̂

= ⃗0⃗ + (−𝛼𝐵𝐷 ) × (0,6𝑖̂) + [(1,282𝑘̂) × ((1,282𝑘̂) × (0,6𝑖̂))]

+ 2(1,282𝑘̂) × (−1,946𝑖̂) + (𝑎𝐵/𝐶 ) 𝑖̂

𝑥𝑦𝑧

−6,154𝑖̂ + 14,769𝑗̂ = 0,6𝛼𝐵𝐷 𝑗̂ − 0,986𝑖̂ + 4,733𝑗̂ + (𝑎𝐵/𝐶 ) 𝑖̂

𝑥𝑦𝑧

Igualando: 𝛼𝐵𝐷 = 16,727 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 y (𝑎𝐵/𝐶 ) = −5,168 𝑚/𝑠 2

𝑥𝑦𝑧

Respondiendo al ejercicio: La aceleración angular en la barra 𝐵𝐷 es aproximente

es 𝛼⃗𝐵𝐷 = −16,727𝑘̂ 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

Figura 4.2

Respuesta con el software

15
Nota. Elaborado por el autor.

16
 4. Si se sabe que en el instante mostrado la barra 𝐴𝐵 tiene una velocidad angular
constante de 9 𝑟𝑎𝑑/𝑠 en el sentido de las manecillas del reloj, determine la aceleración
de punto 𝐷.

Figura 5

Movimiento relativo en barras

Nota. Adaptado de Mecánica vectorial para ingenieros (2013), Beer & Jhonston 13th
edición.

Solución:

Realizamos un diagrama de cuerpo libre:

Figura 5.1

Análisis de los elementos

Nota. Elaborado por el autor.

17
 Usaremos 𝑣 = 𝜔𝑟 para hallar la velocidad en 𝐵, sabiendo por dato del problema
que 𝜔𝐴𝐵 = 9 𝑟𝑎𝑑/𝑠:

𝑣𝐵 = 𝜔𝐴𝐵 𝑟𝐴𝐵

𝑣𝐵 = −9(0,09 𝑚) = −0,81 𝑚/𝑠

“Cómo el movimiento es de trayectoria de traslación, por eso podemos afirmar

que 𝑣𝐵 = 𝑣𝐷 ya que según la teoría un cuerpo rígido sometido a traslación ya sea
curvilínea o rectilínea se mueven con la misma velocidad”.

La sección 𝐵𝐷 se esta se está trasladando sin girar, por ello no tiene una
velocidad angular 𝜔𝐵𝐷 = 0.

Hallamos la velocidad angular en 𝐷:

𝑣𝐷 = 𝜔𝐶𝐷 𝑟𝐶𝐷

𝑣𝐷 −0,81 𝑚/𝑠
𝜔𝐶𝐷 = = = −4,5 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑟𝐶𝐷 0,18 𝑚

Volvemos analizar diagrama de cuerpo libre, ubicando las aceleraciones y

ángulos correspondientes:

Figura 5.2

Análisis de las componentes de la aceleración en los puntos mostrados

Nota. Elaborado por el autor.

Obtenemos la siguiente ecuación:

𝑎⃗𝐷 = 𝑎⃗𝐵 + 𝑎⃗𝐷⁄

𝐵

18
 Para las aceleraciones, utilizaremos 𝑎𝑡 = 𝛼𝑟 y 𝑎𝑛 = 𝜔2 𝑟:

• Para la parte 𝑎⃗𝐵 :

(𝑎𝐵 )𝑡 = 0 porque la velocidad es constante.
2
(𝑎𝐵 )𝑛 = 𝜔𝐴𝐵 𝑟𝐴𝐵 = (−9)2 (0,09𝑚) = 7,29 𝑚/𝑠

• Para la parte 𝑎⃗𝐷 :

(𝑎𝐷 )𝑡 = 𝛼𝐷 𝑟𝐶𝐷 = 0,18𝛼𝐷
2
(𝑎𝐷 )𝑛 = 𝜔𝐶𝐷 𝑟𝐶𝐷 = (−4,5)2 (0,18 𝑚) = 3,645 𝑚/𝑠
• Para la parte 𝑎⃗𝐷/𝐵 :

(𝑎𝐷∕𝐵 ) = 𝑟𝐷∕𝐵 𝛼𝐷∕𝐵 = √0,2252 + 0,092 (𝛼𝐷∕𝐵 )

𝑡

(𝑎𝐷∕𝐵 ) = 0,242𝛼𝐷∕𝐵
𝑡

(𝑎𝐷∕𝐵 ) = 0 ; porque no está rotando en el instante de tiempo que se analiza

𝑛

Hacemos otro diagrama de cuerpo libre:

Figura 5.3

Análisis en el punto mostrado.

Nota. Elaborado por el autor.

Hallamos los ángulos:

0.09
𝑡𝑎𝑛 𝜃 = ( )
0.225

𝜃 = 21,8°

Entonces 𝛽 = 68,2°

19
 𝑎⃗𝐷 = 𝑎⃗𝐵 + 𝑎⃗𝐷⁄
𝐵

0,18𝛼𝐷 𝑖̂ − 3,645𝑗̂ = −7,29𝑗̂ + 0,242𝛼𝐷⁄𝐵 𝑐𝑜𝑠(68,2°) 𝑖̂ − 0,242𝛼𝐷⁄𝐵 𝑠𝑖𝑛 (68,2°)𝑗̂

Obtenemos las siguientes ecuaciones:

0,18𝛼𝐷 = 0,242𝛼𝐷∕𝐵 𝑐𝑜𝑠 68.2°

−3,645 = −7,29 − 0,242𝛼𝐷∕𝐵 𝑠𝑖𝑛 68.2°

Por lo tanto: 𝛼𝐷∕𝐵 = −16,222 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 y 𝛼𝐷 = −8,099 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

Reemplazamos en la siguiente ecuación para obtener la aceleración tangencial

en 𝐷:

(𝑎𝐷 )𝑡 = 0,18𝛼𝐷 = 0,18(−8,099) = 1,458 𝑚/𝑠

Teniendo (𝑎𝐷 )𝑡 y (𝑎𝐷 )𝑛 , ya podemos obtener la aceleración en 𝐷:

𝑎𝐷 = √(𝑎𝐷 )2𝑛 + (𝑎𝐷 )2𝑡 = √(3,645)2 + (1,458)2

Respuesta al problema: La aceleración en 𝐷 vendría a ser 𝑎𝐷 = 3,926 𝑚/𝑠 2

Figura 5.4

Respuesta con el software

Nota. Elaborado por el autor.

20
 5. Si se sabe que en el instante mostrado la barra 𝐴𝐵 tiene una velocidad angular
constante de 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠 en el sentido de las manecillas del reloj, determine a) la
aceleración angular del elemento 𝐵𝐷𝐸 y b) la aceleración del punto 𝐸.

Figura 6

Movimiento de barras

Nota. Adaptado de Mecánica vectorial para ingenieros (2013), Beer & Jhonston 13th
edición.

Solución:

Usaremos 𝑣 = 𝜔𝑟 para hallar la velocidad en 𝐵, sabiendo por dato del problema

que 𝜔𝐴𝐵 = 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠:

Figura 6.1

Análisis de velocidades

21
Nota. Elaborado por el autor

“Cómo el movimiento es de trayectoria de traslación, por eso podemos afirmar

que 𝑣𝐵 = 𝑣𝐷 = 𝑣𝐸 ya que según la teoría un cuerpo rígido sometido a traslación ya sea
curvilínea o rectilínea se mueven con la misma velocidad”.

La sección 𝐵𝐸 se esta se está trasladando sin girar, por ello no tiene una
velocidad angular 𝜔𝐵𝐸 = 0.

Figura 6.2

Diagrama de cuerpo libre, ubicando las aceleraciones y ángulos

Nota. Elaborado por el autor

Obtenemos la siguiente ecuación:

𝑎⃗𝐸 = 𝑎⃗𝐵 + 𝑎⃗𝐸⁄

𝐵

Para las aceleraciones, utilizaremos 𝑎𝑡 = 𝛼𝑟 y 𝑎𝑛 = 𝜔2 𝑟:

• Para la parte 𝑎⃗𝐵 :

(𝑎𝐵 )𝑡 = 0 porque la velocidad es constante.
2
(𝑎𝐵 )𝑛 = 𝜔𝐴𝐵 𝑟𝐴𝐵 = (−10)2 (0,09𝑚) = 9 𝑚/𝑠

• Para la parte 𝑎⃗𝐸 :

(𝑎𝐸 )𝑡 = 𝛼𝐸 𝑟𝐸 = 0,27𝛼𝐷
(𝑎𝐸 )𝑛 = 0
• Para la parte 𝑎⃗𝐸/𝐵 :

(𝑎𝐸∕𝐵 ) = 𝑟𝐸∕𝐵 𝛼𝐸∕𝐵 = √0,452 + 0,182 (𝛼𝐸∕𝐵 )

𝑡

22
 (𝑎𝐸∕𝐵 ) = 0,485𝛼𝐸∕𝐵
𝑡

(𝑎𝐸∕𝐵 ) = 0 ; porque no está rotando en el instante de tiempo que se

𝑛

analiza

Hallamos los ángulos:

0.09
𝑡𝑎𝑛 𝜃 = ( )
0.225

𝜃 = 21.8°

Entonces 𝛽 = 68.2°

𝑎⃗𝐸 = 𝑎⃗𝐵 + 𝑎⃗𝐸⁄

𝐵

0,27𝛼𝐸 𝑖̂ = −9𝑗̂ + 0,485𝛼𝐸⁄𝐵 𝑐𝑜𝑠(68,2°) 𝑖̂ − 0,485𝛼𝐸⁄𝐵 𝑠𝑖𝑛 (68,2°)𝑗̂

Obtenemos las siguientes ecuaciones:

0,27𝛼𝐸 = 0,485𝛼𝐸∕𝐵 𝑐𝑜𝑠 68.2°

0 = −9 − 0,485𝛼𝐸∕𝐵 𝑠𝑖𝑛 68.2°

𝑟𝑎𝑑
Por lo tanto: 𝛼𝐸∕𝐵 = −19.986 ≈ −20 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 y 𝛼𝐸 = −13,33 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
𝑠2

Respuesta al inciso a): La aceleración angular en el la barra 𝐵𝐷𝐸 es 𝑎⃗𝐸/𝐵 =

−20 𝑘̂ 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 , positivo ya que hemos trabajo de forma horaria, pero como nos ha
salido negativo, entonces, negativo por negativo es positivo.

Reemplazamos en la siguiente ecuación para obtener la aceleración tangencial

en 𝐷:

(𝑎𝐸 )𝑡 = 0,27𝛼𝐸 = 0,27(−13,332) = −3,6 𝑚/𝑠 2

Teniendo (𝑎𝐸 )𝑡 y (𝑎𝐸 )𝑛 , ya podemos obtener la aceleración en 𝐸:

𝑎𝐸 = √(𝑎𝐸 )2𝑛 + (𝑎𝐸 )2𝑡 = √(0)2 + (−3,6)2

Respuesta al inciso b): La aceleración en el punto 𝐸 es 𝑎𝐸 = 3,6 𝑚/𝑠 2

Figura 6.3

23
Respuesta con el software

Nota. Elaborado por el autor.

24