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ROBÓTICA
Evaluación unidad 2
Unidad 2
Instrucciones específicas
Para esta actividad se requiere el uso del simulador COPPELIA
SIM. Lea con atención el siguiente caso:
En la industria de la fabricación de dispositivos electrónicos, donde se requiere
precisión y repetibilidad, los robots controlados por programas avanzados pueden
desempeñar un papel crucial. Un robot en esta configuración podría ser
programado para realizar tareas de ensamblaje de componentes electrónicos,
como la colocación de microchips en placas de circuitos. En este sentido, una
empresa que fabrica componentes electrónicos de silicio y germanio, le han
pedido incorporar dentro de la planta un robot Mirobot tal como se muestra en la
figura:
En este sentido, se requiere:
1. Prueba la configuración inicial del robot y describa el comportamiento por
defecto (default).
Cuando se inicia la prueba, el mirobot por defecto no realiza
movimientos automáticos, salvo que haya un script configurado,
permanece en su posición inicial, listo para ser controlado manualmente
o mediante una programación, al dar inicio la prueba el robot genera
movimiento de rotación hacia el objeto luego de realizar un movimiento
rectangular y vuelve al punto de partida inicial.
Unidad 2
2. Señala cual es la cadena cinemática del robot y define los grados de
libertad,
Unidad 2
Unidad 2
El mirobot tiene 6 grados de libertad. Lo que significa que puede
moverse y orientarse en un espacio tridimensional. Cada grado de
libertad corresponde a una articulación del robot que puede ser
controlada de manera independiente, el mirobot tiene 7 eslabones
rígidos conectados en secuencia, cada eslabón esta unido por una
articulación que puede girar o desplazarse, sus articulaciones son
revolutas, es decir permiten rotación angular alrededor de un eje fijo.
El espacio de trabajo del mirobot esta determinada por longitud de
eslabones, los límites de las articulaciones. Los grados disponibles,
el robot tiene un espacio de trabajo esférico, con ciertas zonas
inalcanzables debido a las restricciones mecánicas y limites de las
articulaciones.
3. Programa el robot para modificar su trayectoria rectangular por defecto que
deja al objeto que recoge en el mismo punto de agarre por una
configuración donde el objeto se mueva de un punto “A” hasta un punto “B:
Punto A Punto B
Unidad 2
El fabricante le indica que utilice como referencia el código:
-- Levantar el objeto y mover a la primera posición del triángulo cubePickPose[3]
= cubePickPose[3] + 0.04
setGripperOn(true) sim.wait(0.5)
moveToPose(cubePickPose)
-- Mover a la segunda posición del triángulo
cubePickPose[2] = cubePickPose[2] + 0.05 -- Modificar posición lateral.
moveToPose(cubePickPose)
-- Mover a la tercera posición del triángulo
cubePickPose[1] = cubePickPose[1] - 0.05 -- Modificar posición longitudinal.
moveToPose(cubePickPose)
-- Regresar a la posición inicial cubePickPose[3]
= cubePickPose[3] - 0.04
moveToPose(cubePickPose)
setGripperOn(false) sim.wait(0.5)
Analice el programa e identifique como programar el cambio de movimiento
4. Se requiere que aumentes al doble la velocidad de respuesta actual del
robot Mirobot. Para los movimientos que utilizan cinemática inversa (como
cuando el robot se mueve hacia una posición específica en el espacio),
puedes ajustar maxVel, maxAccel, y maxJerk definidos para el movimiento
del efector final.
Se procedió a realizar aumento al doble de velocidad solicitado luego se
Procedió a modificar para los movimientos que se utilizan cinemática inversa
Unidad 2
5. Agregue una cinta transportadora o conveyor para que el robot coloque
la pieza sobre este elemento y la traslade a un punto final de la banda
(no se requiere programación de la cinta)
Unidad 2
FORMALIDADES DE ENTREGA
a. Tipo de letra: Arial 12
b. Interlineado: 1,15
c. Formato: Entrega del taller en archivo PDF con imágnes de
referencia y explicaciones requeridas + Archivo CoppeliaSim
(*.ttt) de la simulación
d. Subir archivo a la plataforma
Este trabajo debe desarrollarse de forma individual, una vez que lo hayas
desarrollado guárdalo en un archivo de acuerdo con siguiente ejemplo para
identificar el material:
Trabajo- (Nombre del trabajo)-tunombre // Trabajo-Desarrollo de contenidos-
JuanaRosal
Unidad 2
Criterios de Evaluación:
ITEM Indicadores Excelente Bueno Suficiente Insuficiente
1 Descripción del funcionamiento del sistema robotizado
1.1 Describe el Describe detalladamente Describe de manera Describe el No describe o identifica
comportamiento de el comportamiento por general pero faltan detalle o funcionamiento del incorrectamente el
un robot industrial defecto del robot, precisión en la descripción robot pero tiene más comportamiento del
según el caso incluyendo análisis de de la cinemática o grados de tres errores robot y sus grados de
presentado a su cinemática y grados de libertad del robot significativos en la libertad.
través del de libertad, identificando propuesto. argumentación.
simulador de todos los elementos sin 0 puntos
sistemas robóticos errores. 10 puntos 5 puntos
17 puntos
1.2 Determina la cadena Determina la cadena Determina la cadena Determina la cadena No determina la
cinemática del robot cinemática del robot cinemática del robot dentro cinemática del robot cadena cinemática del
dentro del dentro del explorador de del explorador de escenas dentro del explorador robot dentro del
explorador de escenas en el simulador en el simulador con dos de escenas en el explorador de escenas
escenas en el con un error de errores de precisión en los simulador con más de en el simulador.
simulador. precisión en los grados grados de libertado las dos errores de
de libertado las articulaciones del robot. precisión en los 0 puntos
articulaciones del robot. grados de libertado las
10 puntos articulaciones del robot.
17 puntos
5 puntos
2.0 Programación del sistema robotizado
2.1 Programa la Programa la trayectoria Programa la trayectoria del Programa la trayectoria No programa la
trayectoria del robot del robot de un punto A robot de un punto A hasta del robot de un punto A trayectoria del robot de
Unidad 2
de un punto A hasta hasta un punto B, a un punto B, a partir de la hasta un punto B, a un punto A hasta un
un punto B, a partir partir de la configuración configuración por defecto y partir de la punto B, a partir de la
de la configuración por defecto y la la trayectoria rectangular configuración por configuración por
por defecto y la trayectoria rectangular inicial con tres errores o defecto y la trayectoria defecto y la trayectoria
trayectoria inicial con un error de menos de código dentro rectangular inicial con rectangular inicial.
rectangular inicial. código dentro del script del script en el programa más de tres errores de
en el programa LUA de LUA de Coppelia Sim. código dentro del 0 puntos
Coppelia Sim. script en el programa
10 puntos LUA de Coppelia Sim.
17 puntos
5 puntos
2.2 Ajusta correctamente Ajusta correctamente los Ajusta correctamente solo Ajusta correctamente No ajusta
los parámetros de tres parámetros de dos de los tres parámetros solo un parámetro de correctamente los
velocidad, aceleración velocidad, aceleración y de velocidad, aceleración velocidad, aceleración parámetros de
y jerk para duplicar la jerk para duplicar la y jerk para duplicar la y jerk para duplicar la velocidad, aceleración
velocidad del robot velocidad del robot sin velocidad del robot sin velocidad del robot sin y jerk para duplicar la
sin comprometer la comprometer la comprometer la precisión comprometer la velocidad del robot
precisión o la precisión o la seguridad. o la seguridad. precisión o la sin comprometer la
seguridad. seguridad. precisión o la
17 puntos 10 puntos seguridad.
5 puntos
0 puntos
3 Diseñando el sistema robotizado
3.1 Integra y sincroniza Integra y sincroniza Integra y sincroniza Integra y sincroniza No integra ni
correctamente la cinta correctamente la cinta correctamente la cinta correctamente la cinta sincroniza
transportadora con el transportadora con el transportadora con el robot, transportadora con el correctamente la cinta
robot, permitiendo un robot, permitiendo un permitiendo un movimiento robot, permitiendo un transportadora con el
movimiento fluido de movimiento fluido de los fluido de los objetos con un movimiento fluido de robot, permitiendo un
los objetos. objetos sin errores de error de precisión mínimo los objetos con un movimiento fluido de
precisión en la rotación en la rotación y traslación error de precisión que los objetos con un
y traslación del equipo. del equipo. compromete la carga error de precisión
en la rotación y mínimo en la rotación y
17 puntos 10 puntos traslación del equipo. traslación del equipo.
Unidad 2
0 puntos
5 puntos
3.2 Adjunta la escena del Adjunta la escena del Adjunta la escena del Adjunta la escena del No adjunta la escena
simulador Coppelia simulador Coppelia SIM simulador Coppelia SIM simulador Coppelia SIM del simulador Coppelia
SIM en formato *.ttt y en formato *.ttt de en formato *.ttt con errores en un formato diferente SIM en formato *.ttt y
un documento PDF forma correcta y el de nombre o extensión o a *.ttt o no incorpora el un documento PDF con
con las explicaciones informe en formato con errores en el informe PDF con las las explicaciones
respectivas. *.PDF documento explicaciones respectivas.
*.PDF respectivas.
15 puntos
10 puntos 0 puntos
5 puntos
