ROBOT SEGUIDOR DE
LINEA Y RECOLECTOR
DE PELOTAS
Saúl Corrales Rojas B92389
Daniel Fung Delgado C03090
Melissa Rojas Fernández B96817
Víctor Soto González B97729
Natalia Vargas Jiménez B98233
01. Introducción
ÍNDICE 02. Marco teórico
03. Diseño y prototipado CAD
04. Diseño y prototipado del circuito
05. Problemas y dificultades
06. Conclusiones
07. Recomendaciones
Introducción
Objetivos especificos
Objetivo general
Diseñar un robot que pueda seguir una línea y recoger pelotas de
Diseñar un robot seguidor de línea que ping pong en su camino, cuyo diseño permita tanto un avance
pueda también recoger pelotas de ping como una recolección sencilla, sin comprometer su
pong en su recorrido, por medio del uso funcionalidad.
de diferentes softwares que permitan
llevar a cabo el diseño y simulación de Seleccionar los elementos electrónicos que puedan completar las
sus diferentes componentes, para su diferentes funciones que realizará el robot de la forma más
eficaz, desde su avance hasta la identificación y recolección de
posterior ensamble.
las pelotas de ping pong.
Realizar la programación de los diferentes elementos
electrónicos del robot, de modo que este puede realizar todas las
acciones requeridas sin necesidad de intervención humana
durante su funcionamiento.
Introducción
Alcances Limitaciones
1. El diseño del robot no puede exceder los 25
1. El robot será capaz de detectar y seguir la
cm de ancho y largo.
línea negra utilizando sensores infrarrojos.
2. Los sensores infrarrojos pueden fallar en
2. Tendrá una canasta con servomotor para
condiciones de luz o distancias inadecuadas.
recoger pelotas.
3. La cantidad de pelotas recolectadas
3. Utilizará una batería adecuada para
dependerá del espacio en la canasta, y su
mantener un correcto funcionamiento capacidad debe equilibrarse
durante el recorrido. 4. La velocidad de los motores debe
4. Cada miembro del equipo participará en las sincronizarse para evitar que el robot se
áreas de diseño, programación, ensamblaje desvíe de la trayectoria.
y pruebas del robot. 5. La autonomía del robot dependerá de la
5. Se presentarán los avances del proyecto en eficiencia energética, y el consumo debe ser
cada etapa. adecuado para que funcione durante todo el
recorrido.
MARCO TEÓRICO
COMPONENTES
DEL ROBOT
ARDUINO UNO
Software fácil de implementar y de código abierto.
Por medio de su código, la placa puede leer entradas y convertirlas en una salida especifica.
MÓDULO L298N
Se trata de un circuito integrado L298N, que se basa en un doble puente H, que puede invertir el
sentido de giro de un motor de corriente continua.
Este controlador está hecho para soportar niveles altos de voltaje y de corriente, además de cargas
inductivas de diversos elementos tales como motores de corriente continua y motores paso a paso.
SENSOR ULTRASÓNICO HC-SR04
Este es capaz de calcular la distancia a la que se encuentran diversos objetos siempre que estén en un
rango de 2 a 450 cm.
Estos emisores y receptores permiten que el sensor funcione de una forma similar a como lo hacen los
radares o los animales que utilizan ecolocalización.
SENSOR INFRARROJO TCRT5000
El sensor infrarrojo funciona por medio de un fotodiodo que libera luz infrarroja y se capta por medio
de un fototransistor.
No es de muy largo alcance, pero es ideal para cumplir la función de sigue líneas ya que el sensor
devuelve un valor distinto a partir de los colores del suelo.
SERVO MOTOR
El servo motor será utilizado para mover el brazo que tomará las bolas de ping pong del pedestal en el
que se van a colocar.
Este tipo de motor funciona por medio de pulsos, en este caso recibe cierta cantidad de pulsos a una
velocidad especifica, que depende de lo que se requiera hacer con el , y los interpreta
MOTORREDUCTOR DG01D
Es un motor de corriente continua, lo que significa que debe estar conectado a una fuente de corriente
continua, o a un dispositivo que pase la corriente alterna a una continua.
Cuenta con un reductor ya integrado que controla la velocidad del motor. Y para regular el movimiento
del robot , se hace la programación desde el Arduino
Diseño y
prototipado
CAD
Diseñopreliminar Ensamblefinal
DISEÑO Y PROTOTIPADO
DEL CIRCUITO
CÓDIGO
PROBLEMAS Y
DIFICULTADES
MECANISMO RECOLECTOR
DISEÑO COSTO DEL PROYECTO
DE PELOTAS
El dimensionamiento tanto del robot Se tuvo que rediseñar en más de una Ciertos componentes correspondía a
como los componentes de este ocasión, aún después de tener el una inversión bastante significativa.
(como masa, estética y utilidad) conocimiento de las dimensiones de Se tomaron medidas de ahorro en
debió cambiarse en reiteradas pista y pedestales. Se necesitaba: impresiones 3D, lo que llevó a no
ocasiones debido a que no se Que no tuviera una complejidad imprimir una base, sino fabricar una
contaban con las dimensiones de la alta de diseño. con cartón .
pista ni de los pedestales desde Que no agregara mucho peso al
previo. robot, o más espacio en el chasis,
y no provocara algún
inconveniente con el resto de los
elementos del robot.
Conclusiones
La implementación práctica El proceso iterativo de Se identificó que los Las baterías de diferentes La simplificación de
del proyecto demostró que pruebas fue fundamental problemas de fabricantes mostraron mecanismos complejos,
los diseños teóricos iniciales para identificar y resolver funcionamiento no siempre variaciones significativas en como el cambio del sistema
frecuentemente requieren problemas que no eran provienen de las fuentes su rendimiento y duración, a piñón-cremallera por una
adaptaciones significativas al evidentes en la fase de esperadas. Por ejemplo, lo pesar de tener solución más sencilla,
enfrentarse con las diseño, permitiendo que inicialmente parecían especificaciones técnicas demostró ser más efectiva y
condiciones reales de optimizar tanto el hardware ser errores de programación similares, lo que afectó eficiente en términos de
operación, como se como el software del robot. en realidad eran causados directamente el desempeño espacio, peso y consumo
evidenció en el rediseño del por variaciones en el del robot. energético.
sistema de recolección de suministro de energía.
pelotas.
Recomendaciones
Realizar pruebas exhaustivas de los componentes electrónicos, especialmente las
01 baterías, antes de la implementación final para garantizar un rendimiento
consistente.
Mantener un enfoque flexible en el diseño, estando abiertos a simplificaciones y
02 modificaciones que puedan mejorar la eficiencia y confiabilidad del sistema.
Implementar un proceso de pruebas sistemático que permita identificar la fuente
03 real de los problemas, considerando tanto aspectos de hardware como de
software.
Considerar múltiples alternativas de diseño desde el inicio del proyecto, previendo
04 posibles necesidades de adaptación según las condiciones reales de operación.
Documentar todas las modificaciones y sus razones durante el proceso de
05 desarrollo, lo que facilita la comprensión de las decisiones tomadas y puede ser
útil para futuros proyectos similares.
Realizar pruebas de consumo energético detalladas antes de la selección final de
06 componentes, considerando diferentes marcas y modelos de baterías para
optimizar el rendimiento del sistema.
referencias
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WMO-motores-electricos-guia-de-especifica
MUCHAS
GRACIAS
