CAPITULO I
INTRODUCCION
En el marco del curso de Análisis y Síntesis de Máquinas y Mecanismos, se desarrolló un
proyecto centrado en el diseño y análisis de un brazo robótico equipado con una pinza funcional
y una base giratoria. Este sistema combina componentes mecánicos y principios de cinemática
para replicar movimientos precisos y controlados, siendo un ejemplo representativo de las
aplicaciones prácticas de la ingeniería mecánica en la robótica y la automatización industrial.
El diseño fue realizado utilizando el software especializado SolidWorks, lo que permitió
modelar con precisión los componentes del mecanismo y realizar simulaciones detalladas de su
funcionamiento. Además, el proyecto incluye un análisis cinemático exhaustivo, donde se
estudian los movimientos y las trayectorias del brazo robótico, evaluando parámetros clave
como velocidades, aceleraciones y posiciones en función de las entradas del sistema.
A través de este informe, se describirán las etapas de diseño, los cálculos realizados y las
simulaciones efectuadas, destacando cómo estos aspectos interactúan para garantizar la
funcionalidad del brazo robótico. Este proyecto no solo busca consolidar los conocimientos
adquiridos durante el curso, sino también demostrar la importancia de integrar herramientas de
diseño y análisis computacional en el desarrollo de soluciones innovadoras para aplicaciones
en ingeniería moderna.
Asimismo, el diseño y análisis del brazo robótico propuesto en este proyecto representan una
oportunidad única para explorar la integración de componentes mecánicos y electrónicos en un
sistema funcional, demostrando cómo estos elementos interactúan para cumplir con tareas
específicas de manipulación. Este enfoque multidisciplinario no solo promueve el
entendimiento de conceptos avanzados en ingeniería, sino que también fomenta el desarrollo
de habilidades prácticas para abordar desafíos reales en la automatización. Además, la
implementación de un modelo virtual permite validar hipótesis de diseño, optimizar el
rendimiento del mecanismo y reducir los costos asociados al desarrollo de prototipos físicos.
Por tanto, este proyecto se erige como un ejemplo representativo de la importancia de vincular
teoría, tecnología y creatividad en la formación de soluciones innovadoras para las necesidades
de la ingeniería contemporánea.
[Link]ática
En los últimos años, la automatización ha experimentado un crecimiento exponencial debido a
su capacidad para mejorar la eficiencia y precisión en diversas industrias, desde la manufactura
hasta la medicina (Bogue, 2019). Sin embargo, un desafío recurrente en el desarrollo de
dispositivos automatizados, como los brazos robóticos, radica en diseñar mecanismos que
puedan replicar movimientos humanos con alta precisión y adaptarse a entornos dinámicos.
Este problema se agrava en escenarios donde se requiere manipular objetos pequeños o de
geometrías complejas, lo que demanda un análisis detallado de la cinemática y un diseño
optimizado de las juntas y componentes del mecanismo (Dutta et al., 2020).
Además, la implementación de diseños robóticos funcionales está limitada por el acceso a
herramientas avanzadas de modelado y simulación. Programas como SolidWorks han emergido
como soluciones fundamentales para este tipo de proyectos, ya que permiten validar las
propuestas mediante simulaciones previas a la fabricación (Ahmad et al., 2020). Sin embargo,
estudiantes y profesionales enfrentan dificultades para integrar completamente estas
herramientas en su flujo de trabajo, principalmente debido a la falta de experiencia en análisis
cinemáticos y dinámicos. Esto subraya la necesidad de proyectos educativos que combinen
teoría y práctica, enfocándose en el uso de software de diseño y análisis computacional como
parte de la formación técnica en ingeniería (Chin et al., 2021).
El desarrollo de un brazo robótico con una pinza y una base giratoria surge como una solución
práctica y educativa para abordar esta problemática. Dicho sistema, al incorporar un análisis
cinemático detallado, no solo permite explorar conceptos avanzados en la síntesis de
mecanismos, sino que también fomenta el aprendizaje aplicado mediante el uso de herramientas
de diseño asistido por computadora. Esta propuesta busca responder a la creciente demanda de
ingenieros capacitados para diseñar mecanismos automatizados que sean eficientes y
adaptables a las necesidades industriales actuales (Qureshi et al., 2022).
[Link]
1.2.1 Objetivo Principal
Desarrollar el diseño y análisis cinemático de un brazo robótico con pinza y base giratoria
utilizando el software SolidWorks, con el fin de evaluar su funcionalidad y precisión en tareas
de manipulación.
1.2.2. Objetivos Específicos
1. Realizar el modelado tridimensional del brazo robótico en SolidWorks, incorporando
todos sus componentes mecánicos y funcionales, para validar su diseño estructural
mediante simulaciones.
2. Llevar a cabo un análisis cinemático detallado del brazo robótico, determinando las
posiciones, velocidades y aceleraciones de sus elementos en función de los parámetros
de entrada.
1.3. Antecedentes
1.3.1. Antecedente Nacional
En el Perú, la investigación y desarrollo en robótica ha experimentado avances significativos
en los últimos años, especialmente en el ámbito académico. Un estudio realizado por Gómez et
al. (2021) en la Pontificia Universidad Católica del Perú (PUCP) se centró en el diseño de un
brazo robótico destinado a tareas de ensamblaje en líneas de producción. Este brazo robótico
fue desarrollado utilizando software CAD/CAM y fue sometido a pruebas de simulación para
validar su funcionalidad. El proyecto destacó la importancia de integrar análisis cinemáticos y
dinámicos en el diseño de mecanismos robóticos, enfatizando que el uso de herramientas como
SolidWorks permite reducir tiempos de desarrollo y costos asociados al prototipado físico.
Además, se resaltó la necesidad de seguir fortaleciendo la formación en robótica dentro de los
programas de ingeniería en el país para responder a la creciente demanda de sistemas
automatizados en la industria nacional (Gómez et al., 2021).
1.3.2. Antecedentes Internacionales
A nivel internacional, los avances en robótica han permitido el desarrollo de brazos robóticos
altamente funcionales para aplicaciones industriales y académicas. Un estudio llevado a cabo
por Singh et al. (2020) en la India presentó el diseño y análisis de un brazo robótico modular
para tareas de precisión en laboratorios de investigación. Este proyecto utilizó SolidWorks para
modelar y simular el sistema, evaluando su desempeño en términos de precisión, alcance y
capacidad de carga. Los resultados mostraron que la integración de análisis cinemáticos permite
identificar limitaciones en las trayectorias y movimientos del brazo antes de su fabricación, lo
cual es crucial para optimizar el diseño (Singh et al., 2020). Este trabajo también subrayó la
importancia del modularidad en el diseño de sistemas robóticos, permitiendo su adaptación a
diferentes entornos y aplicaciones.
En otro caso, una investigación realizada en Alemania por Müller y Krause (2022) exploró el
uso de brazos robóticos con pinzas para la manipulación de objetos delicados en la industria
alimentaria. El diseño, también realizado con SolidWorks, incorporó sensores para mejorar la
precisión y evitar daños a los productos. Además, se llevó a cabo un análisis cinemático y
dinámico para garantizar la suavidad de los movimientos del brazo. Este proyecto destacó la
creciente relevancia de la automatización en sectores no tradicionales, como el alimentario, y
cómo el diseño asistido por computadora permite desarrollar sistemas que cumplan con altos
estándares de precisión y eficiencia (Müller & Krause, 2022).
[Link]ón
El desarrollo de este proyecto se encuentra plenamente justificado debido a la creciente
necesidad de implementar sistemas automatizados en diversos sectores industriales y
educativos. En la actualidad, la robótica representa un pilar fundamental en el progreso
tecnológico, no solo por su capacidad para optimizar procesos, sino también por su potencial
para sustituir labores repetitivas o peligrosas realizadas por humanos (Bogue, 2019). Los brazos
robóticos, en particular, han ganado protagonismo gracias a su versatilidad y adaptabilidad para
cumplir con tareas de alta precisión, desde ensamblaje industrial hasta aplicaciones médicas y
logísticas. En este contexto, la creación de un brazo robótico con pinza y base giratoria como
proyecto académico responde a la necesidad de formar ingenieros capacitados para diseñar,
analizar y construir mecanismos que cumplan con estándares técnicos y de calidad requeridos
en el mercado actual.
En el ámbito educativo, este tipo de proyectos fomenta el aprendizaje práctico de conceptos
avanzados de cinemática y dinámica, brindando a los estudiantes la oportunidad de aplicar
teorías en escenarios reales. Según Chin et al. (2021), integrar herramientas de diseño asistido
por computadora (CAD) como SolidWorks en la formación de ingeniería no solo facilita la
comprensión de principios mecánicos, sino que también promueve habilidades técnicas
relevantes para la industria. Este proyecto, al incorporar un análisis cinemático detallado,
permite a los estudiantes explorar de manera profunda el comportamiento del sistema robótico,
evaluando aspectos como velocidades, trayectorias y fuerzas, lo que resulta crucial para
garantizar un diseño funcional y seguro.
Desde una perspectiva industrial, el diseño de brazos robóticos contribuye significativamente a
la automatización y mejora de procesos en sectores clave. Estudios recientes han demostrado
que los sistemas robóticos permiten reducir tiempos de producción, minimizar errores y
aumentar la eficiencia general de las operaciones (Dutta et al., 2020). Además, el uso de
herramientas como SolidWorks para validar diseños antes de su fabricación física reduce
considerablemente los costos y riesgos asociados al prototipado (Ahmad et al., 2020). Al
desarrollar un proyecto que incluye simulaciones y análisis previos, este trabajo asegura que el
mecanismo diseñado cumpla con los requerimientos de funcionalidad sin necesidad de
múltiples iteraciones físicas, lo que refuerza su viabilidad en entornos reales.
Finalmente, este proyecto contribuye al avance en la integración de tecnologías de
automatización en el Perú, un país donde la adopción de sistemas robóticos aún se encuentra en
etapas tempranas comparado con otras regiones. Proyectos académicos como este no solo
fortalecen la formación técnica de los estudiantes, sino que también impulsan la innovación
local, promoviendo soluciones que puedan adaptarse a las necesidades específicas del contexto
industrial nacional (Gómez et al., 2021). Al mismo tiempo, estas iniciativas fomentan el
desarrollo de competencias que permitan a los futuros profesionales posicionarse de manera
competitiva en un mercado laboral globalizado y altamente tecnológico.
CAPITULO II
MARCO TEORICO
El diseño y análisis de brazos robóticos representan un área clave dentro de la ingeniería
mecánica y mecatrónica, debido a su aplicación en diversos sectores industriales, educativos y
de investigación. A continuación, se exponen los conceptos teóricos fundamentales
relacionados con este proyecto, así como estudios recientes que respaldan su desarrollo.
2.1. Brazos Robóticos
Los brazos robóticos son mecanismos articulados diseñados para imitar los movimientos del
brazo humano, con el objetivo de realizar tareas específicas como manipulación, ensamblaje,
soldadura o clasificación de objetos. Están compuestos por eslabones y articulaciones que
permiten movimientos controlados en varias direcciones, y su diseño se fundamenta en
principios de cinemática y dinámica (Craig, 2021). Estos dispositivos pueden clasificarse según
su configuración en cartesianos, cilíndricos, esféricos, SCARA y antropomórficos, siendo esta
última la más común en aplicaciones industriales debido a su alta flexibilidad y rango de
movimiento (Singh et al., 2020).
El diseño de un brazo robótico requiere considerar factores como el grado de libertad (DOF,
por sus siglas en inglés), el alcance, la carga útil y la precisión. Cada grado de libertad
corresponde a una variable independiente que define el movimiento del mecanismo, siendo los
brazos robóticos con seis grados de libertad los más versátiles para tareas complejas (Chin et
al., 2021).
Los principales tipos de brazos robóticos incluyen:
• Cartesianos: Especializados en movimientos lineales a lo largo de los ejes X, Y y Z,
ideales para operaciones de corte y ensamblaje.
• Cilíndricos: Combinan movimientos lineales y rotacionales, utilizados en aplicaciones
de soldadura.
• Antropomórficos: También conocidos como robots articulados, imitan la estructura del
brazo humano y son los más comunes en la industria automotriz (Singh et al., 2020).
2.2. Análisis Cinemático
El análisis cinemático es fundamental en el diseño de brazos robóticos, ya que permite
determinar las posiciones, velocidades y aceleraciones de cada uno de sus eslabones en función
de los parámetros de entrada. Este análisis se divide en dos partes: la cinemática directa y la
cinemática inversa. La cinemática directa se encarga de calcular la posición y orientación del
extremo del brazo (efector final) a partir de los valores de las articulaciones, mientras que la
cinemática inversa busca determinar los valores de las articulaciones necesarios para alcanzar
una posición y orientación deseada (Craig, 2021).
El uso de herramientas computacionales como SolidWorks y MATLAB facilita enormemente
el análisis cinemático, permitiendo realizar simulaciones precisas y visualizar el
comportamiento del mecanismo en distintas condiciones operativas (Ahmad et al., 2020). Estas
herramientas también posibilitan la identificación de posibles colisiones o limitaciones en los
movimientos, contribuyendo a un diseño más eficiente y seguro.
2.2.1. Fórmulas y para el Análisis Cinemático
[Link]. Cinemática Directa
La cinemática directa se centra en calcular la posición del efector final a partir de los parámetros
de las articulaciones. Se utiliza el método de Denavit-Hartenberg (DH), el cual establece un
marco sistemático para describir la relación espacial entre eslabones consecutivos.
Ecuaciones Fundamentales:
1. Matriz de Transformación Homogénea:
Donde:
• θi: Ángulo de rotación.
• di: Desplazamiento a lo largo del eje Z.
• ai: Longitud del eslabón.
• αi: Ángulo entre los ejes Z de dos eslabones consecutivos.
2. Transformación Global:
Para un sistema con n eslabones, la matriz de transformación global se calcula como:
Posición del Efector Final:
La posición del efector final se encuentra en la última columna de la matriz de transformación
globa
[Link] Cinemática Inversa
La cinemática inversa consiste en encontrar los ángulos y desplazamientos de las articulaciones
necesarios para que el efector final alcance una posición y orientación deseadas. Este análisis
requiere resolver un conjunto de ecuaciones no lineales.
Ecuaciones Fundamentales:
1. Restricciones Geométricas:
Las coordenadas del efector final (x,y,z) deben satisfacer:
X= f1(𝜃1, 𝜃2, … 𝜃𝑛)
Y= f2(𝜃1, 𝜃2, … 𝜃𝑛)
Z= f3(𝜃1, 𝜃2, … 𝜃𝑛)
2. Soluciones Múltiples o Inexistentes:
• Redundancia: Un brazo con más grados de libertad que los necesarios puede tener
múltiples soluciones.
• Límites Físicos: Las articulaciones tienen rangos restringidos de movimiento, lo que
puede limitar las soluciones posibles
[Link]. Velocidades y Jacobiano
El Jacobiano es una matriz que relaciona las velocidades de las articulaciones con la
velocidad lineal y angular del efector final.
➢ Definición del Jacobiano:
Donde:
• X˙: Velocidades lineales y angulares del efector final.
• J(θ): Matriz Jacobiana.
• θ˙: Velocidades de las articulaciones.
➢ Cálculo del Jacobiano:
𝝏𝒙
𝑱(𝜽) =
𝝏𝜽
➢ Aplicaciones del Jacobiano:
• Determinar velocidades del efector final.
• Analizar singularidades (configuraciones donde el robot pierde grados de libertad).
[Link]. Simulación del Análisis Cinemático
El análisis cinemático se puede simular en SolidWorks mediante los módulos de movimiento y
análisis de trayectorias, lo que permite:
• Validar el diseño del brazo robótico.
• Verificar la precisión de los cálculos teóricos.
• Optimizar el diseño para cumplir con requisitos específicos.
2.3. Diseño Asistido por Computadora (CAD)
El diseño asistido por computadora (CAD) ha revolucionado el proceso de desarrollo de
mecanismos mecánicos, incluyendo brazos robóticos. SolidWorks es una de las herramientas
CAD más utilizadas en el ámbito académico e industrial debido a su capacidad para modelar
sistemas complejos en tres dimensiones, realizar análisis estructurales y simular movimientos
(Dutta et al., 2020). En el caso de los brazos robóticos, SolidWorks permite evaluar el
desempeño del diseño antes de su fabricación física, reduciendo tiempos y costos.
2.4. Aplicaciones de los Brazos Robóticos
Los brazos robóticos tienen una amplia gama de aplicaciones, desde tareas industriales hasta
proyectos de investigación y enseñanza. En la industria, son utilizados para optimizar procesos
de ensamblaje, soldadura y manipulación de materiales, mejorando la eficiencia y reduciendo
errores humanos (Bogue, 2019). En el ámbito académico, estos mecanismos sirven como
herramientas de aprendizaje para estudiantes de ingeniería, quienes pueden aplicar
conocimientos de cinemática, dinámica y diseño mecánico en proyectos prácticos (Chin et al.,
2021).
Un ejemplo reciente de la implementación de brazos robóticos en la industria alimentaria es el
trabajo de Müller y Krause (2022), quienes diseñaron un brazo robótico con sensores integrados
para manipular objetos delicados, como frutas y productos horneados, sin dañarlos. Este estudio
destaca la importancia de integrar sensores y algoritmos avanzados para mejorar la precisión y
adaptabilidad de los sistemas robóticos.
3.5. Impacto en el Perú
En el Perú, la adopción de tecnologías robóticas está en crecimiento, aunque todavía enfrenta
desafíos debido a la limitada infraestructura tecnológica y la falta de profesionales
especializados en esta área. Sin embargo, instituciones educativas y proyectos académicos están
jugando un papel clave en el impulso de la robótica en el país. Por ejemplo, investigaciones
realizadas en universidades peruanas han demostrado que el uso de herramientas CAD y
simulaciones computacionales puede mejorar significativamente el diseño de mecanismos
robóticos, adaptándolos a las necesidades locales (Gómez et al., 2021).
CAPITULO III
DESARROLLO DEL DISEÑO
El desarrollo de modelos tridimensionales en entornos de diseño asistido por computadora es
una herramienta fundamental en la ingeniería moderna, permitiendo simular y analizar el
comportamiento de sistemas mecánicos antes de su construcción física. En este capítulo se
describe el proceso de diseño y análisis del modelo virtual de un brazo robótico con base
giratoria y pinzas, utilizando el software SolidWorks como herramienta principal (Dutta et al.,
2020).
El objetivo del desarrollo es lograr un diseño funcional que cumpla con los requerimientos de
movilidad y precisión establecidos, empleando únicamente herramientas digitales para su
construcción. Este enfoque permite optimizar los recursos y concentrarse en los aspectos
cinemáticos del mecanismo, analizando detalladamente los movimientos de cada una de sus
articulaciones y elementos estructurales (Dutta et al., 2020).
El diseño del brazo robótico incluye tres componentes principales: una base giratoria para
permitir el movimiento rotacional del sistema, un brazo articulado compuesto por dos
segmentos para alcanzar posiciones específicas, y una pinza que realiza funciones de sujeción
y manipulación. Las dimensiones y características de estos elementos fueron cuidadosamente
definidas para garantizar su funcionalidad y compatibilidad (Dutta et al., 2020).
Este capítulo también abarca el análisis cinemático del mecanismo, utilizando parámetros
geométricos y ecuaciones de movimiento que permiten predecir el comportamiento del brazo
robótico en distintas configuraciones. De este modo, se asegura que el diseño cumpla con los
estándares de desempeño requeridos y sirva como base para futuros proyectos que incluyan su
construcción o implementación física (Dutta et al., 2020).
3.1. Descripción del Modelo
El modelo diseñado en SolidWorks consta de un brazo robótico articulado, compuesto por tres
secciones principales: la base giratoria, los segmentos articulados del brazo y las pinzas de
sujeción. Cada una de estas partes fue desarrollada con base en criterios de funcionalidad y
simplicidad para optimizar el diseño y garantizar un análisis cinemático efectivo. Las
dimensiones de cada componente están cuidadosamente especificadas, y su ensamblaje virtual
permite analizar los movimientos y restricciones del sistema.
3.2.1 Base Giratoria
La base giratoria es la parte principal que soporta al brazo robótico y permite su rotación en el
plano horizontal. Está diseñada con un diámetro de 90 mm y cuenta con un mecanismo de
soporte mediante columnas cilíndricas de 22 mm de diámetro y 74 mm de altura, lo que
asegura estabilidad y capacidad para soportar las cargas provenientes de los segmentos
superiores. La base incluye una junta rotacional que posibilita un giro de 360 grados, simulando
el movimiento necesario para cubrir un rango amplio de operaciones.
3.2.2 Segmentos Articulados del Brazo
El brazo está compuesto por dos segmentos principales, diseñados para permitir movimiento
angular en distintas direcciones. El primer segmento tiene una longitud de 98 mm, mientras que
el segundo mide 86 mm, conectados por un eje articulado que posibilita un rango amplio de
movimiento. Estos segmentos están fabricados virtualmente en materiales simulados como
aluminio, a fin de representar condiciones reales de ligereza y resistencia.
El análisis del diseño incluye la validación de las posiciones alcanzables del extremo del brazo,
asegurando que el modelo pueda realizar movimientos complejos necesarios para manipular
objetos en distintas ubicaciones.
3.2.3 Pinzas de Sujeción
En el extremo del brazo se encuentra un sistema de pinzas diseñado con una apertura de 7 mm
y capacidad de cerrar completamente para sujetar objetos pequeños. Estas pinzas son
accionadas por un sistema virtual simulado, con la posibilidad de integrarlas con servomotores
en futuros desarrollos. Las pinzas son fundamentales para la funcionalidad del brazo, ya que
permiten realizar tareas de manipulación precisas.
3.2.4 Ensamblaje General
El ensamblaje del brazo robótico se realizó en SolidWorks, utilizando restricciones geométricas
para unir las piezas de manera lógica y funcional. Este proceso permitió evaluar la interacción
entre los componentes y garantizar que los movimientos simulados sean realistas. Además, se
verificaron las posiciones extremas del brazo y las posibles intersecciones entre piezas para
prevenir interferencias en el diseño.
Diseño de piezas
ENSAMBLE:
ANALISIS CINEMATICO:
CAPITULO IV
CONCLUSIONES
El desarrollo del brazo robótico con pinza y base giratoria ha permitido demostrar la
aplicabilidad de los principios de cinemática y dinámica en el diseño de mecanismos complejos,
resaltando la importancia del uso de herramientas CAD como SolidWorks. Este proyecto no
solo cumplió con los objetivos establecidos, sino que también evidenció los beneficios de
integrar simulaciones computacionales para optimizar diseños antes de su fabricación física.
1. Aplicación de teoría a la práctica:
Se logró consolidar los conocimientos teóricos adquiridos en el curso mediante su
aplicación en un contexto práctico, lo que permitió explorar conceptos avanzados como
análisis cinemático, trayectorias y velocidades. Este enfoque integrador fomenta una
comprensión más profunda de los principios de diseño y análisis de mecanismos.
2. Importancia del diseño asistido por computadora:
La utilización de SolidWorks fue clave para modelar y simular el comportamiento del
brazo robótico. Estas herramientas facilitaron la identificación y resolución de posibles
problemas en el diseño, reduciendo la necesidad de iteraciones físicas y mejorando la
eficiencia del proceso de desarrollo.
3. Viabilidad del diseño:
El análisis detallado de los movimientos y configuraciones del brazo robótico demostró
que el diseño propuesto cumple con los requerimientos funcionales y operativos
establecidos. Las simulaciones confirmaron que el sistema es capaz de realizar
movimientos precisos y manipulaciones seguras, lo que valida su viabilidad en
aplicaciones prácticas.
4. Contribución al aprendizaje y la innovación:
Este proyecto resalta la relevancia de los trabajos académicos en la formación de
ingenieros capacitados para enfrentar los retos de la automatización moderna.
Asimismo, impulsa la adopción de tecnologías robóticas en entornos educativos y
productivos, particularmente en contextos como el peruano, donde este tipo de avances
aún se encuentran en desarrollo inicial.
5. Relevancia en la industria:
El diseño de un brazo robótico con características modulares y adaptables tiene un
potencial significativo para contribuir a la automatización en sectores industriales y
educativos. Proyectos como este abren la posibilidad de continuar investigando e
implementando mejoras que respondan a las necesidades cambiantes del mercado.
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