Universidad Nacional Autónoma de México
Facultad de Estudios Superiores Cuautitlán
Ingeniería Mecánica Eléctrica
Materia: Dinámica de Maquinaria
Profesor: Pedro Leyva Jiménez
Grupo: 1751
“TORQUE”
Integrantes:
Angel Fernando Hernández Huerta
Andrés Martínez Fuentes
René Thelián Martínez Urbán
Osvaldo Ventura Carrillo
ÍNDICE
INTRODUCCIÓN ................................................................................................................. 2
TORQUE DE INERCIA .......................................................................................................... 3
TORQUE DE SACUDIMIENTO ............................................................................................... 4
TORQUE TOTAL ................................................................................................................... 5
APLICACIONES................................................................................................................... 6
Industria Automotriz ........................................................................................................ 6
Robótica y Maquinaria de Precisión ................................................................................. 6
Energía y Generación Eléctrica......................................................................................... 7
Industria de Construcción y Equipos Pesados .................................................................. 8
EJEMPLOS .......................................................................................................................... 8
Cálculo de Torque en un Motor de Combustión Interna ..................................................... 8
Estudio de Caso en un Brazo Robótico ............................................................................. 9
Simulación de un Mecanismo de Cuatro Barras................................................................ 9
Análisis de Torque en un Sistema de Transmisión de una Cinta Transportadora en una
Fábrica ........................................................................................................................... 9
CONCLUSIÓN .................................................................................................................. 11
REFERENCIAS .................................................................................................................. 11
1
INTRODUCCIÓN
En el ámbito de la ingeniería mecánica, el análisis de los torques en sistemas de
maquinaria es fundamental para asegurar un funcionamiento eficiente, seguro y
duradero de los mecanismos. El torque, o momento de fuerza, es una medida de la
fuerza aplicada a un cuerpo para producir rotación y es clave para el diseño y
operación de cualquier máquina que implique movimiento rotacional o lineal. Dentro
de esta área de estudio, el torque se descompone en diferentes componentes, entre
ellos el torque de inercia, el torque de sacudimiento y el torque total, cada uno con
características y efectos específicos en el comportamiento dinámico de los sistemas
mecánicos.
El torque de inercia está relacionado con la resistencia que un objeto presenta al
cambio en su estado de movimiento rotacional. Es esencial en máquinas que
requieren cambios rápidos de velocidad o aceleración, ya que cualquier
modificación en la velocidad angular genera una reacción inercial que debe ser
considerada para evitar sobrecargas en el sistema. Por su parte, el torque de
sacudimiento aparece principalmente en sistemas de maquinaria que experimentan
movimientos irregulares o no uniformes. Este tipo de torque se genera cuando hay
cambios abruptos en la velocidad o en la carga aplicada, lo cual puede producir
vibraciones y esfuerzos adicionales que afectan tanto el rendimiento como la vida
útil de los componentes mecánicos. Finalmente, el torque total es el resultado de la
combinación de estos torques, proporcionando una medida integral de la demanda
de fuerza rotacional necesaria para mantener el sistema en funcionamiento bajo
diversas condiciones operativas.
Este trabajo tiene como objetivo profundizar en el estudio de estos tipos de torque,
proporcionando una base teórica sólida y ejemplos aplicados que permitan
comprender cómo se manifiestan en sistemas reales y cómo pueden ser
gestionados para optimizar el diseño y operación de maquinaria. La relevancia de
este estudio radica en su aplicación en la industria, ya que un adecuado balance y
control de los torques en los sistemas mecánicos permite mejorar la eficiencia
energética, reducir el desgaste y minimizar los costos de mantenimiento.
2
TORQUE DE INERCIA
El torque de inercia se refiere a la resistencia que presenta un cuerpo al cambio en
su estado de movimiento rotacional debido a su momento de inercia. Este torque
está directamente relacionado con la aceleración angular de un cuerpo y su
distribución de masa respecto al eje de rotación.
Matemáticamente, el torque de inercia se expresa mediante la ecuación:
𝑇𝑖 = 𝐼 ∗ 𝛼
donde 𝐼 es el momento de inercia y 𝛼 es la aceleración angular. El momento de
inercia es una propiedad inherente de los cuerpos que depende de la distribución
de su masa en relación con el eje de rotación; es decir, cuerpos de igual masa, pero
con distinta distribución de esta tendrán diferentes momentos de inercia. Esto
resulta crítico en la ingeniería de maquinaria, ya que un alto momento de inercia
requiere un torque considerable para iniciar, detener o cambiar la velocidad del
movimiento rotacional, lo que afecta el consumo de energía y el desempeño del
sistema.
El torque de inercia es especialmente relevante en aplicaciones donde los
componentes de la maquinaria deben acelerar o desacelerar rápidamente, como en
los motores y transmisiones de vehículos, maquinaria industrial y sistemas
robóticos. En estos sistemas, un análisis adecuado del torque de inercia permite
minimizar el consumo energético y reducir el estrés sobre los componentes
mecánicos, contribuyendo a una mayor durabilidad del sistema.
Es importante señalar que el torque de
inercia no solo depende de la masa del
objeto, sino también de la rapidez con que
se desea cambiar su estado de movimiento.
Así, al diseñar maquinaria, los ingenieros
deben evaluar tanto la magnitud del
momento de inercia como las características
dinámicas esperadas del sistema para
optimizar su funcionamiento y evitar
sobrecargas.
3
TORQUE DE SACUDIMIENTO
El torque de sacudimiento se produce en situaciones donde hay cambios abruptos
en la velocidad o en la carga aplicada a un sistema mecánico. Este tipo de torque
surge debido a las oscilaciones y vibraciones inherentes en los sistemas que no
operan de manera constante. En muchos mecanismos, especialmente en aquellos
que funcionan de forma cíclica o intermitente, se generan fuerzas que provocan
sacudidas, lo cual puede comprometer la estabilidad y durabilidad de la maquinaria
si no se gestiona adecuadamente.
El torque de sacudimiento puede expresarse matemáticamente como:
𝑑𝛼
𝑇𝑠 = 𝐼 ∗
𝑑𝑡
Donde:
𝐼 = representa el momento de inercia del sistema
𝑑𝛼
= es la derivada de la aceleración angular respecto al tiempo, también conocida
𝑑𝑡
como sacudimiento angular.
La derivada de la aceleración angular refleja el cambio en la aceleración rotacional
del sistema. Cuando hay fluctuaciones rápidas en la aceleración, el sistema
experimenta variaciones bruscas en el torque, lo que genera vibraciones y esfuerzos
adicionales. En un mecanismo de cuatro barras, por ejemplo, el cambio de posición
de los enlaces puede provocar variaciones en la velocidad y en la aceleración
angular, lo cual induce una serie de torques no deseados que el sistema debe
contrarrestar. Este esfuerzo adicional puede traducirse en vibraciones excesivas y
en un desgaste acelerado de las piezas.
El análisis y control del torque de sacudimiento es fundamental en el diseño de
maquinaria. Mediante técnicas como el equilibrado dinámico, es posible reducir los
efectos de este tipo de torque, minimizando las vibraciones y aumentando la
eficiencia del sistema. Además, en aplicaciones donde el control de precisión es
esencial, como en maquinaria de precisión o en robots industriales, la gestión del
4
torque de sacudimiento permite obtener un mejor desempeño y una mayor vida útil
de los componentes.
TORQUE TOTAL
El torque total es el resultado de la combinación del torque de inercia y el torque de
sacudimiento. En sistemas mecánicos complejos, es esencial calcular el torque total
para garantizar que el motor o la fuente de energía pueda manejar todas las
demandas de fuerza rotacional impuestas por el sistema. Esto es especialmente
importante en situaciones donde el sistema experimenta cargas variables o
movimientos irregulares.
Para calcular el torque total en un sistema, se suma el torque de inercia (derivado
de la aceleración angular y del momento de inercia de las masas en rotación) y el
torque de sacudimiento (causado por las fluctuaciones de velocidad o carga). La
fórmula general para el torque total es:
𝑇𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝑇𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 + 𝑇𝑠𝑎𝑐𝑢𝑑𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜
La gestión del torque total en un sistema es crucial para evitar el desgaste excesivo,
reducir el consumo de energía y mejorar la precisión y estabilidad operativa. En
maquinaria industrial, el diseño adecuado del torque total permite una operación
más suave y reduce la necesidad de mantenimiento frecuente.
5
APLICACIONES
El estudio y control de los distintos tipos de torque en sistemas mecánicos es
esencial en numerosas industrias, desde la automotriz hasta la robótica y la
generación de energía. Cada sector enfrenta desafíos específicos relacionados con
la aceleración, las cargas variables y las fluctuaciones en el movimiento, los cuales
influyen directamente en la eficiencia y durabilidad de la maquinaria. En esta
sección, se exploran las aplicaciones prácticas del torque de inercia, el torque de
sacudimiento y el torque total, destacando cómo el manejo adecuado de estos
factores contribuye a mejorar el rendimiento y la precisión de los sistemas en
entornos industriales diversos.
Industria Automotriz
En la industria automotriz, el control del torque de inercia y el torque de sacudimiento
es fundamental para optimizar el rendimiento de los motores y sistemas de
transmisión. Los motores de combustión interna, al tener partes móviles como el
cigüeñal y los pistones, generan torques de inercia que deben gestionarse para
evitar sobrecargas en el sistema. Por ejemplo, durante la aceleración y
desaceleración, el torque de inercia cambia rápidamente, y si no se controla
adecuadamente, puede causar un desgaste acelerado en el motor y en la
transmisión. En vehículos modernos, se emplean sistemas de control avanzados
que ajustan el torque en tiempo real, mejorando la eficiencia del combustible y
reduciendo la emisión de gases contaminantes.
Robótica y Maquinaria de Precisión
En robots industriales, especialmente aquellos dedicados a la fabricación y
ensamblaje de precisión, el torque de sacudimiento es un desafío crítico. Cuando
un robot realiza movimientos rápidos y precisos, como en tareas de soldadura o
ensamblaje de componentes electrónicos, el torque de sacudimiento puede
provocar vibraciones que afectan la precisión de las operaciones. Para mitigar estos
efectos, se implementan sistemas de control de torque que ajustan la fuerza
6
aplicada en cada articulación del robot, asegurando un movimiento suave y preciso.
Este control es esencial en industrias como la electrónica, donde un pequeño error
puede afectar la calidad del producto final.
Energía y Generación Eléctrica
En el sector de la energía, los torques de inercia y sacudimiento son factores clave
en la operación de turbinas eólicas y generadores eléctricos. Las turbinas eólicas,
al estar expuestas a fluctuaciones de viento, experimentan cambios rápidos en su
velocidad de rotación, lo que genera torques de sacudimiento que pueden dañar la
estructura si no se gestionan adecuadamente. Los sistemas de generación eléctrica
emplean controladores que ajustan el torque en función de las condiciones de carga
y velocidad del viento, optimizando la producción de energía y protegiendo los
componentes de desgaste prematuro.
7
Industria de Construcción y Equipos Pesados
En maquinaria pesada, como grúas y excavadoras, el manejo de torques es
fundamental para su operación segura. Estas máquinas suelen trabajar con cargas
variables y movimientos no constantes, lo que genera torques de sacudimiento que
pueden afectar la estabilidad de la estructura. Para minimizar estos efectos, se
utilizan amortiguadores y sistemas de suspensión que absorben las vibraciones
generadas por el torque de sacudimiento, permitiendo una operación más suave y
segura. Además, el diseño de estas máquinas considera el torque total en diversas
condiciones operativas para asegurar que el motor y los sistemas de soporte
puedan soportar las cargas sin riesgo de fallo estructural.
EJEMPLOS
Cálculo de Torque en un Motor de Combustión Interna
Un motor de combustión interna aumenta su velocidad de rotación desde 1000 rpm
hasta 4000 rpm en 5 segundos. Durante este proceso, se genera un torque de
inercia debido a la aceleración angular. Suponga que el momento de inercia del
motor es de 0.15 𝑘𝑔 · 𝑚².
1. Conversión de velocidad a radianes por segundo
2𝜋 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 = 1000 = 104.72
60𝑠 𝑠
2𝜋 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = 4000 = 418.88
60𝑠 𝑠
2. Calcular velocidad angular
𝜔𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 − 𝜔𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 418.88 − 104.72 𝑟𝑎𝑑
𝛼= = = 62.83 2
𝑡 5 𝑠
3. Calcular torque de inercia
𝑇𝑖 = 𝐼 ∗ 𝛼 = 0.15 ∗ 62.83 = 9.42 𝑁 − 𝑚
Nota: Cálculo es esencial para diseñar motores y transmisiones que puedan soportar las
demandas de aceleración.
8
Estudio de Caso en un Brazo Robótico
Consideremos un brazo robótico que debe mover una carga de 5 kg a una velocidad
constante de 1 m/s. Durante el movimiento, el cambio en la velocidad genera un
torque de sacudimiento que puede afectar la precisión de las operaciones. Suponga
que el momento de inercia del brazo es de 0.05 kg·m² y que el sacudimiento angular
es de 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠 ³.
1. Calcular sacudimiento utilizando la fórmula
𝑑𝛼
𝑇𝑠 = 𝐼 ∗ = 0.05 ∗ 10 = 0.5 𝑁 − 𝑚
𝑑𝑡
Simulación de un Mecanismo de Cuatro Barras
En un mecanismo de cuatro barras que mueve una carga variable, el torque de
sacudimiento cambia constantemente conforme los enlaces cambian de posición.
Supongamos que se calcula un torque de inercia promedio de 2 N - m y un torque
de sacudimiento máximo de 1 N - m. El torque total en el sistema es:
𝑇𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝑇𝑖 + 𝑇𝑠 = 2 + 1 = 3 𝑁𝑚
Análisis de Torque en un Sistema de Transmisión de una Cinta
Transportadora en una Fábrica
En una cinta transportadora utilizada en una fábrica de ensamblaje automotriz,
donde se mueven piezas pesadas a través de distintas estaciones de producción.
Este sistema debe iniciar, detenerse y cambiar de velocidad con frecuencia para
sincronizarse con otras máquinas.
Durante el arranque, el motor de la cinta debe superar el torque de inercia del
sistema, que depende de la masa total de la cinta y de las piezas en movimiento,
así como de la aceleración requerida. Supongamos que el momento de inercia de
la cinta y las piezas es de 5 kg·m² y que se necesita acelerar desde el reposo hasta
una velocidad de 1 rad/s en 2 segundos.
1. La aceleración angular (α):
𝑟𝑎𝑑
𝜔 1 𝑠
𝛼= = = 0.5 𝑟𝑎𝑑/𝑠2
𝑡 2𝑠
9
2. El torque de inercia requerido
𝑇𝑖 = 𝐼 ⋅ 𝛼 = 5 ⋅ 0.5 = 2.5 𝑁𝑚
Nota: Este valor de torque de inercia es la fuerza necesaria para iniciar el movimiento de la cinta
desde el reposo. A medida que la cinta alcanza su velocidad de operación, este torque disminuye,
pero debe gestionarse inicialmente para evitar sobrecargar el motor.
Conforme las piezas de la línea de ensamblaje se cargan y descargan de la cinta,
el sistema experimenta cambios de carga que generan un torque de sacudimiento.
Suponga que cada carga adicional de una pieza en la cinta introduce un cambio en
la aceleración angular equivalente a 0.2 rad/s³ (sacudimiento angular) y que la carga
máxima soportada es de 10 piezas con un momento de inercia adicional de 1 kg·m².
3. Calcular el torque de sacudimiento, en el momento de carga máxima:
𝑑𝛼
𝑇𝑠 = 𝐼𝑎𝑑𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙 ⋅ = 1 ⋅ 0.2 = 0.2 𝑁𝑚
𝑑𝑡
Nota: Este torque adicional debe gestionarse mediante amortiguadores o sistemas de suspensión
para evitar que las vibraciones dañen el sistema de transmisión y afecten la precisión de la cinta
transportadora.
Por lo tanto, el torque total es:
𝑇𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝑇𝑖 + 𝑇𝑠 = 2.5 + 0.2 = 2.7 𝑁𝑚
Nota: Este valor representa la demanda máxima que el motor debe soportar para mantener la cinta
operativa bajo las condiciones de carga variables en la fábrica. Para garantizar una operación
eficiente, el diseño del motor y de la transmisión debe considerar este torque total, incorporando
sistemas de control que ajusten el torque en tiempo real y amortigüen las vibraciones generadas.
10
CONCLUSIÓN
En conclusión, el estudio y la gestión de los torques en sistemas de maquinaria son
aspectos fundamentales para el diseño eficiente y seguro de equipos industriales.
El torque de inercia y el torque de sacudimiento representan fuerzas que pueden
afectar significativamente el rendimiento y la vida útil de los componentes
mecánicos, especialmente en sistemas donde el movimiento rotacional es
constante o variable.
En la industria, un adecuado control de los torques permite no solo mejorar la
eficiencia energética, sino también reducir los costos de mantenimiento y aumentar
la confiabilidad de los sistemas. Por ejemplo, en la industria automotriz, los sistemas
de control de torque mejoran la eficiencia de los motores y reducen las emisiones
de gases contaminantes. En robótica, el manejo preciso del torque permite realizar
operaciones de alta precisión y mantener la estabilidad en maquinaria de
fabricación.
A futuro, el desarrollo de tecnologías como la inteligencia artificial y el control
adaptativo en tiempo real promete optimizar aún más el manejo de torques en
sistemas complejos. Estas innovaciones permitirán diseñar sistemas de maquinaria
más eficientes y adaptables, mejorando no solo el rendimiento, sino también la
sostenibilidad y seguridad en una amplia variedad de aplicaciones industriales.
REFERENCIAS
Norton, R. L. (2011). Design of Machinery: An Introduction to the Synthesis and
Analysis of Mechanisms and Machines (5th ed.). McGraw-Hill Education.
Shigley, J. E., & Mischke, C. R. (2004). Mechanical Engineering Design (7th ed.).
McGraw-Hill.
11
