Universidad de Ingenierı́a y Tecnologı́a - UTEC

Departamento de Ingenierı́a Electrónica

Curso: Robótica (2016-1)
Prof: Oscar E. Ramos Ponce

Práctica Calificada # 1 - Solución

Nombres y Apellidos:
Tiempo: 60 minutos

1. Dadas las siguientes matrices en R4×4 :

 √   √   √ 
− 21 0 − 23 1 − 12 0 − 23 0 − 12 0 − 23 1
 0 1 0 −2  √0 1 0 1  0 1 0 0
     
T1 =  √3 1
T2 =  3 T3 =  √3
0 − 12 0 − 12
  
− 2 0 − 2 −1  2 0  2 −1
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

(a) (3 pts) ¿Cuáles de estas matrices (T1 , T2 y T3 ) son matrices de transformación homogénea
válidas? Explicar por qué o por qué no.

Solución: Las matrices de transformación homogénea tienen una parte de rotación

y una de traslación. No existe restricción alguna sobre la parte de traslación (puede
ser cualquier vector arbitrario en R3 ). La verificación se debe hacer sobre las matrices
de rotación. Una matriz de rotación R es válida si pertenece a SO(3), es decir, si
RT R = I y det R = +1. Supongamos que la matriz Ti tiene parte de rotación dada
por Ri . Entonces, se debe verificar la condición anterior para R1 , R2 , R3 . Ası́:
1
det(R1 ) = , det(R2 ) = det(R3 ) = 1.
2
Luego, R2 = R3 podrı́a ser una rotación válida. Para confirmarlo se evalúa el producto
con su transpuesta:
 √  √ 
− 21 0 − 23 − 12 0 23
 
1 0 0
R2 R2T =  √0 1 0   0√ 1 0  = 0 1 0 .
  
3
2 0 −1 2 − 3 0 −1
2 2
0 0 1

Esto verifica que son matrices de rotación válidas. Por lo tanto, solo las matrices T2 y
T3 son válidas (son de transformación homogénea).

(b) (2 pts) Encontrar los componentes (escalar y vectorial) del cuaternión unitario que repre-
senta la misma rotación que la rotación de la matriz de transformación homogénea válida
(o válidas).

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 Solución: La relación entre cuaterniones y matrices de rotación está dada de manera
directa suponiendo que la matriz de rotación es
 
r11 r12 r13
R = r21 r22 r23  .
r31 r32 r33

Reemplazando con los datos de la rotación válida se tiene:

r
1√ 1 1 1 1
w= r11 + r12 + r33 + 1 = − +1− +1=
2 2 2 2 2
r
1 √ 1 1 1
x = sgn(r32 − r23 ) r11 − r22 − r33 + 1 = − −1+ +1=0
2 2 2 2
r √
1 √ 1 1 1 3
y = sgn(r13 − r31 ) r22 − r33 − r11 + 1 = − 1+ + +1=−
2 2 2 2 2
r
1 √ 1 1 1
z = sgn(r21 − r12 ) r33 − r11 − r22 + 1 = − + −1+1=0
2 2 2 2
√
3
Ası́, el cuaternión asociado es Q = (w, x , y , z ) = ( 21 , 0, − 2 , 0).

(c) (2 pts) Encontrar el vector unitario que define el eje de rotación, y el ángulo de rotación
para la matriz válida (o válidas).

Solución: El ángulo de rotación se obtiene de

!
− 12 + 1 − 1
−1
   
trR − 1 1
θ = acos = acos 2
= acos − = 120◦ .
2 2 2

El eje de rotación es
      

r32 − r23 0 0 0
1  1 √ √ 1 √
ω= r13 − r31 = 3 3  = √ − 3 = −1
 − 2 −
2 sin θ 2 sin(120◦ ) 2
2 23
r21 − r12 0 0 0

Alternativamente se pudo escoger el otro ángulo para el arco coseno dando

 
1
θ = acos − = −120◦
2
   
0
√ 0
1
ω =  √  − 3 = 1
2 −2 3 0 0

Ambas posibilidades son igualmente válidas.

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2. Considerar un sistema levógiro (left-handed ) con ejes coordenados x̂, ŷ, ẑ de tal modo que
x̂ × ŷ = −ẑ, donde × representa el producto vectorial.
(a) (3 pts) Encontrar la matriz correspondiente a la rotación de un ángulo α alrededor del eje
x̂ en este sistema levógiro.

Solución: La siguiente figura muestra el sistema levógiro y la rotación de α alrededor

del eje x̂.

Dado que se trata de un sistema levógiro, la rotación sigue la regla de la mano izquierda
como se muestra en la figura (para un ángulo arbitrario α. Por inspección se tiene
 
1 0 0
R = 0 cos α − sin α
0 sin α cos α

donde cada columna es la proyección de los ejes del nuevo sistema (ejes x̂, ŷ, ẑ,
respectivamente) sobre el sistema levógiro inicial.

(b) (2 pts) Justificar que la matriz obtenida pertenece al grupo O(3), es decir, que es una
matriz ortogonal.

Solución: Una matriz ortogonal Ro cumple la siguiente propiedad: RoT Ro = I. Rea-

lizando esta operación sobre la matriz obtenida anteriormente se tiene
  
1 0 0 1 0 0
RRT = 0 cos α − sin α 0 cos α sin α 
0 sin α cos α 0 − sin α cos α
 
1 0 0
= 0 cos2 α + sin2 α − cos α sin α + cos α sin α
0 − sin α cos α + sin α cos α sin2 α + cos2 α
 
1 0 0
= 0 1 0
0 0 1

De este modo se justifica que es una matriz ortogonal.

(c) (1 pt) Justificar por qué la matriz obtenida no pertenece al grupo de matrices de rotación
SO(3).

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 Solución: Para que una matriz R0 pertenezca a SO(3) se debe satisfacer que det R0 =
+1 y RRT = I. La segunda condición ya se verificó y se debe solamente verificar la
primera (el determinante). Ası́, se tiene
 
1 0 0  
cos α sin α
det 0 cos α − sin α = det = cos2 α + sin2 α = +1
− sin α cos α
0 sin α cos α

Por lo tanto la matriz sı́ pertenece a SO(3). De hecho, las matrices de rotación en
sistemas dextrógiros o levógiros son iguales.
Nota: El determinante es negativo (−1) cuando se trata de reflexiones, o, equivalen-
temente, cuando se comienza con un sistema dextrógiro y se termina en un sistema
levógiro, o viceversa.

3. En la Figura 1, el sistema {2}, con coordenadas x2 , y2 , z2 se encuentra en el centro del cubo

que está sobre la mesa. Dicho cubo es rotado 90◦ alrededor del eje z2 y luego desplazado, de
tal modo que su centro tiene coordenadas (0, 0.4, 0.2) con respecto al sistema {1}.
(a) (4 pts) Calcular la matriz de transformación homogénea que representa al cubo con respec-
to al sistema de referencia de la cámara (sistema {3}). La cámara se encuentra exactamente
sobre el centro de la mesa.

Solución: A partir del enunciado del problema, la posición del nuevo sistema, que
será llamado {20 } con respecto a {1} es (0, 0.4, 0.2) y su orientación está dada por un
giro de 90◦ alrededor de z2 . Ası́, este nuevo sistema con respecto al sistema {1} es:

cos(90◦ ) − sin(90◦ ) 0 0
   
0 −1 0 0
1
 sin(90◦ ) cos(90◦ ) 0 0.4 1 0 0 0.4
T 20 =  = 
 0 0 1 0.2 0 0 1 0.2
0 0 0 1 0 0 0 1

Por inspección, a partir de la figura y sus dimensiones, se tiene la siguiente transfor-

mación homogénea entre el sistema {1} y el sistema de la cámara:
 
0 1 0 −0.5
3
1 0 0 0.5 
T1 = 
0 0 −1

2 
0 0 0 1

El cubo en su nueva posición y orientación {20 } con respecto a la cámara será 3T 20 =

3
T 1 1 T 20 :
    
0 1 0 −0.5 0 −1 0 0 1 0 0 −0.1
 1 0 0 0.4 = 0 −1 0
3
1 0 0 0.5     0.5 
T 20 = 
0 0 −1 2  0 0 1 0.2 0 0 −1 1.8 
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

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 Figura 1: Diagrama para la pregunta 3.

(b) (3 pts) Calcular la matriz de transformación homogénea que representa al cubo con res-
pecto al sistema base (sistema {0}).

Solución: El sistema {1} con respecto al sistema de base, por inspección de la Figura,
está dado por:  
1 0 0 0
0
0 1 0 1 
T1 = 
0 0 1 1 


0 0 0 1
El nuevo sistema con respecto al sistema de base será 0T 20 = 0T 1 1T 20 :
    
1 0 0 0 0 −1 0 0 0 −1 0 0
0 1 0 1 
 1 0 0 0.4 = 1 0 0 1.4
0
   
T 20 =
0 0 1 1  0 0 1 0.2 0 0 1 1.2
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

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