U NIVERSIDAD NACIONAL DE S AN A NTONIO
A BAD DEL C USCO
FACULTAD DE I NGENIERÍA E LÉCTRICA , E LECTRÓNICA ,
I NFORMÁTICA Y M ECÁNICA
Escuela Profesional de Ingeniería Mecánica
M ECANISMOS
A NÁLISIS DE UN MECANISMO P ICK AND PLACE
Presentado por:
Gonzalo Sebastián Hurtado Monteagudo
Docente:
Ing. Atayupanqui Huaman Celso Cecilio
CUSCO - PERÚ
2024
Simulación y análisis de un mecanismo Pick
and Place para el uso en sistemas industriales
de manufactura con SolidWorks y MATLAB®
Universidad Nacional de San Antonio Abad del Cusco
Escuela Profesional de Ingeniería Mecánica
Mecanismos
Gonzalo Sebastián Hurtado Monteagudo
Resumen—This paper compares the algebraic method and the vector loop method for position analysis in a four-bar
mechanism. The algebraic method solves trigonometric equations derived from the mechanism’s geometry, making it more
efficient in simple configurations. The vector loop method, based on loop closure equations and solved using Newton-Raphson,
is more suitable for complex or multi-configuration mechanisms. Both methods were evaluated in terms of computational
time and accuracy using MATLAB. Results indicate that the vector loop method is more flexible, while the algebraic method
provides quicker solutions for simpler cases.
Fecha: octubre del 2024
Resumen—En este informe se presenta el análisis cinemático 3. Se implementa un código en MATLAB para cal-
de un mecanismo pick and place, considerando el cálculo cular y graficar los resultados de manera progra-
analítico de posiciones, velocidades y aceleraciones de las mática.
piezas clave (manivela, biela y balancín). El estudio se com-
plementó con una simulación en SolidWorks, la cual permitió II. D ESCRIPCIÓN DEL M ECANISMO
validar los resultados teóricos y visualizar el comportamiento
dinámico del sistema. Asimismo, se implementó un código El mecanismo mostrado consta de varios componentes
en MATLAB para confirmar las magnitudes obtenidas y interconectados que generan un movimiento oscilatorio
generar gráficas que describen la evolución de las variables y de traslación para lograr el objetivo de "tomar y
cinemáticas durante el ciclo de operación del mecanismo. [Link]. Las partes principales incluyen:
I. I NTRODUCCIÓN 1. Estructura Base (rojo): Proporciona soporte rígido
Los mecanismos tipo "pick and place"son fundamentales y estable para el mecanismo.
en sistemas de automatización industrial, ya que permi- 2. Manivela (plata): Gira alrededor de un eje fijo,
ten realizar tareas repetitivas de forma rápida y precisa, impulsando el movimiento del sistema.
incrementando la eficiencia y reduciendo costos operati- 3. Biela (verde): Transmite el movimiento desde la
vos. Estos mecanismos utilizan movimientos articulados manivela hacia otros componentes.
para recoger un objeto de una posición inicial y colo- 4. Eslabón Oscilante (azulino): Oscila en torno a un
carlo en una posición final, combinando movimientos pivote fijo en la estructura.
rotacionales y lineales. 5. Engranaje y Polea (azul verdoso y gris): Ayudan
a transmitir el movimiento a diferentes partes del
El presente informe analiza cinemáticamente un meca- sistema.
nismo tipo "pick and place", cuya configuración incluye 6. Herramienta Final (verde menta): El elemento en-
una manivela, una biela y un eslabón oscilante, con trans- cargado de recoger y depositar el objeto
misión de movimiento mediante una polea. El análisis se
enfoca en calcular la posición, velocidad y aceleración La combinación de estos componentes permite la trans-
de las piezas clave del mecanismo. Para este propósito: formación del movimiento circular en un movimiento
oscilatorio de la herramienta final.
1. Se utiliza SolidWorks para la simulación y obten- III. C ÁLCULOS A NALÍTICOS
ción de gráficos.
1. Datos geométricos del mecanismo
2. Se desarrollan cálculos analíticos para validar los
resultados obtenidos. Longitud de la manivela: L1 = 80 mm
Figura 1. Mecanismo simulado en SolidWorks
Longitud de la biela: L2 = 150 mm
1 >> % Parametros del mecanismo
Longitud del eslabón oscilante: L3 = 120 mm 2 L1 = 80; % Longitud de la manivela (
Longitud del bastidor: L4 = 160 mm mm)
Radio de la polea: R = 50 mm 3 L2 = 150; % Longitud de la biela (mm)
Altura de la estructura principal: H = 200 mm 4 L3 = 120; % Longitud del eslabon
Frecuencia de la polea: f = 60 RPM oscilante (mm)
5 L4 = 160; % Longitud del bastidor (mm
)
2. Cálculos analíticos de la posición
6 theta1 = linspace(0, 2*pi, 360); % Barrido
El sistema es un mecanismo de cuatro barras, por lo que de la manivela (0 a 360 grados)
la posición de los eslabones se puede resolver utilizando7
8 % Inicializacion de variables
las ecuaciones de lazo vectorial: 9 theta2 = zeros(size(theta1));
L1 ejθ1 + L2 ejθ2 = L4 + L3 ejθ3 (1)10 theta3 = zeros(size(theta1));
11
Donde θ1 es el ángulo de la manivela y es conocido; θ212 % Resolucion numerica
13 for i = 1:length(theta1)
y θ3 son los ángulos de la biela y el ángulo oscilante y14 fun = @(x) [L1*cos(theta1(i)) + L2*cos
son las incógnitas que queremos hallar. (x(1)) - L4 - L3*cos(x(2));
15 L1*sin(theta1(i)) + L2*sin
Separando la ecuación en componente reales (eje x) e (x(1)) - L3*sin(x(2))];
imaginarios (eje y): 16 x0 = [pi/4, pi/4]; % Valores iniciales
para theta2 y theta3
1. Componente en x: 17 sol = fsolve(fun, x0); % Resolver las
ecuaciones no lineales
L1 cos θ1 + L2 cos θ2 = L4 + L3 cos θ3 (2)18 theta2(i) = sol(1);
19 theta3(i) = sol(2);
2. Componente en y: 20 end
21
L1 sen θ1 + L2 sen θ2 = L3 sen θ3 (3)22 % Graficos de resultados
23 figure;
Estas son dos ecuaciones no lineales con dos incógnitas24 plot(rad2deg(theta1), rad2deg(theta2), ’b’
θ2 y θ3 y podemos resolverlo numericamente usando , ’LineWidth’, 2); hold on;
MATLAB. 25 plot(rad2deg(theta1), rad2deg(theta3), ’r’
, ’LineWidth’, 2); 6
26 xlabel(Angulo de la manivela \theta_1 ( 7 % ngulos
grados)’); 8 theta1 = linspace(0, 2*pi, 360); % Angulo
27 ylabel(Angulos \theta_2 y \theta_3 (grados de la manivela (radianes)
)’); 9
28 title(’Posiciones de la biela y el eslabon10 % Calculo de la velocidad del extremo A de
oscilante’); la manivela
29 legend(’\theta_2 (Biela)’, ’\theta_3 ( 11 V_A = omega1 .* L1; % Magnitud constante
Eslabon oscilante)’); 12
30 grid on; 13 % Inicializacion de variables
14 omega3 = zeros(size(theta1)); % Velocidad
Código 1. Resolución de posiciones en MATLAB angular del balancin
15 V_B = zeros(size(theta1)); % Velocidad
del extremo de la biela
16
17 % Calculo de velocidades usando el metodo
vectorial
18 for i = 1:length(theta1)
19 % Proyecci n de velocidades
20 theta2 = asin((L1/L2)*sin(theta1(i)));
% ngulo instant neo de la biela
21 V_B(i) = V_A * cos(theta1(i) - theta2)
;
22 omega3(i) = V_B(i) / L3; % Velocidad
angular del balancin
23 end
24
25 % Graficas
26 figure;
27 subplot(2,1,1);
Figura 2. Ángulos de salida obtenidos con MATLAB 28 plot(theta1, V_B, ’r’, ’LineWidth’, 1.5);
29 xlabel(Angulo de la manivela (rad));
21. Cálculos analíticos de las velocidades: Calcu-30 ylabel(Velocidad del extremo B (m/s));
lamos la velocidad angular de la manivela, como la31 title(Velocidad del extremo de la biela);
32 grid on;
frecuencia de la polea es f = 60 RPM, este mismo33
será igual al de la manivela, por lo que: 34 subplot(2,1,2);
35 plot(theta1, omega3, ’b’, ’LineWidth’,
ω1 = 2πf /60 = 2π rad/s (4) 1.5);
36 xlabel(’ ngulo de la manivela (rad)’);
Usando el método de velocidades relativas, la velocidad37 ylabel(’Velocidad angular del balancin (
de un punto sobre la biela puede analizarse según sea A rad/s)’);
el extremo de la manivela con una velocidad: 38 title(’Velocidad angular del balancin’);
39 grid on;
VA = ω1 · L1 = 2π · 0,08 = 0,503 m/s (5)
La velocidad del punto B (extremo de la biela) se calcula
descomponiendo la velocidad usando las componentes Código 2. Resolución de velocidades en MATLAB
normales y tangenciales.
V⃗B = V⃗A + V
⃗B/A (6)
Podemos calcular las velocidades con el siguiente código
de MATLAB
1 >> % Parametros del mecanismo
2 L1 = 80e-3; % Longitud de la
manivela (m)
3 L2 = 150e-3; % Longitud de la biela (
m)
4 L3 = 100e-3; % Longitud del balancin
(m) Y en la Fig. 3 se muestra las gráficas de las velocidades
5 omega1 = 2*pi; % Velocidad angular de calculadas que son la velocidad del extremo de la biela
la manivela (rad/s) VB y la velocidad angular del balancín ω3
3 L2 = 150e-3; % Longitud de la biela (
m)
4 L3 = 100e-3; % Longitud del b a l a n c n
(m)
5 omega1 = 2*pi; % Velocidad angular de
la manivela (rad/s)
6 alpha1 = 0; % Aceleraci n angular
de la manivela (rad/s^2)
7
8 % ngulo de la manivela
9 theta1 = linspace(0, 2*pi, 360); % 360
posiciones
10
11 % Inicializaci n
12 theta2 = zeros(size(theta1)); % ngulo de
la biela
13 a_B = zeros(size(theta1)); %
Aceleraci n total en B
Figura 3. Gráfica de velocidades 14 alpha3 = zeros(size(theta1)); %
Aceleraci n angular del b a l a n c n
15
3. Cálculo analítico de las aceleraciones 16 % C lculos
17 for i = 1:length(theta1)
En este análisis, determinaremos las aceleraciones li-18 % ngulo de la biela usando
neales y angulares de las piezas clave del mecanismo geometr a
(manivela, biela y balancín) mediante las componentes19 theta2(i) = asin((L1/L2) * sin(theta1(
tangenciales y normales de la aceleración. i)));
20
1. Aceleración del extremo A (manivela) 21 % Aceleraci n normal del extremo A
22 a_A_n = omega1^2 * L1;
La manivela gira con velocidad angular constante ω123,
por lo que la aceleración tangencial en el extremo A es24 % Aceleraci n del extremo B (normal y
tangencial)
cero. La aceleración normal se calcula como: 25 a_B_n = a_A_n * cos(theta1(i) - theta2
(aA )n = ω12 · L1 = (2π)2 · 0,08 = 3,16 rad/s2 (7) (i));
26 a_B_t = L2 * 0; % No hay aceleraci n
angular adicional en este ejemplo
2. Aceleración del extremo b (biela) 27
28 % Aceleraci n total en B
El punto B tiene dos componentes de aceleración, la29 a_B(i) = sqrt(a_B_n^2 + a_B_t^2);
aceleración absoluta de A (aceleración normal) y la30
aceleración relativa debido al movimiento oscilatorio de31 % Aceleraci n angular del b a l a n c n
la biela. 32 alpha3(i) = a_B_t / L3;
33 end
Así, la aceleración de B se podrá hallar: 34
35 % Gr ficas
36 figure;
⃗aB = ⃗aA + (⃗aB/A )n + (⃗aB/A )t (8)37 subplot(2,1,1);
38 plot(theta1, a_B, ’r’, ’LineWidth’, 1.5);
Donde la (aB )n = ω12 · L1 · cos(θ1 − θ2 ) y la (aB )t =39 xlabel(’\theta_1 (rad)’);
α2 · L2 40 ylabel(’Aceleraci n en B (m/s^2)’);
41 title(’Aceleraci n en el extremo B de la
La aceleración angular del balancín podremos hallarla biela’);
42 grid on;
con:
(aB )t 43
α3 = (9)44 subplot(2,1,2);
L3 45 plot(theta1, alpha3, ’b’, ’LineWidth’,
1.5);
Si implementamos estas ecuaciones a un código de46 xlabel(’\theta_1 (rad)’);
MATLAB, podremos obtener el valor de las aceleracio-47 ylabel(’\alpha_3 (rad/s^2)’);
nes en todo el recorrido del mecanismo, así pues. 48 title(’Aceleraci n angular del b a l a n c n ’
);
1 >> % Par metros del mecanismo 49 grid on;
2 L1 = 80e-3; % Longitud de la
manivela (m) Código 3. Resolución de aceleraciones en MATLAB
Resultando una gráfica de aceleraciones de la siguiente
forma:
Figura 5. Grafica obtenida con SolidWorks
V. C ONCLUSIÓN
El análisis realizado permitió comprender a fondo el
comportamiento cinemático del mecanismo pick and
place, asegurando un enfoque sistemático para deter-
minar posiciones, velocidades y aceleraciones de sus
componentes. Los cálculos analíticos fueron consistentes
Figura 4. Gráfica de aceleraciones obtenidas mediante MATLAB con los resultados obtenidos a través de la simulación y
del código implementado en MATLAB, lo cual refuerza
la precisión de los métodos aplicados. La validación
IV. S IMULACIÓN EN S OLIDW ORKS gráfica mediante herramientas computacionales facilitó
la interpretación visual del movimiento del sistema,
Para validar los cálculos analíticos realizados y observar
confirmando la influencia directa de la velocidad angular
el comportamiento dinámico del mecanismo, se imple-
de entrada en las variables cinemáticas.
mentó una simulación utilizando herramientas compu-
tacionales. La simulación se enfocó en la representación El desarrollo de este informe no solo resalta la im-
gráfica de las posiciones, velocidades y aceleraciones de portancia de combinar métodos analíticos y numéricos
las piezas clave del sistema (manivela, biela y balancín) para resolver problemas de ingeniería, sino que también
bajo una condición de entrada de velocidad angular demuestra la utilidad de los softwares modernos para
constante para la polea principal. optimizar el análisis y el diseño de mecanismos com-
plejos. Finalmente, este estudio sienta las bases para
Mediante un software de análisis y programación téc- futuras mejoras y ajustes del mecanismo con fines de
nica, se generaron trayectorias de movimiento y se automatización y eficiencia en procesos de manufactura
visualizaron los resultados en términos de gráficas que o ensamblaje.
describen las magnitudes involucradas en función del
ángulo de giro de la manivela. Estas gráficas permiten VI. R EFERENCIAS
interpretar cómo se distribuyen las posiciones relativas,
las velocidades lineales y angulares, así como las ace-
leraciones tangenciales y centrípetas a lo largo del ciclo
de operación del mecanismo.
Además, la simulación permitió confirmar los resul-
tados obtenidos en el análisis teórico, asegurando la
consistencia de las ecuaciones cinemáticas aplicadas. La
visualización de los resultados facilita la comprensión
del comportamiento del sistema y su influencia en cada
una de las partes móviles, lo que es fundamental para el
diseño y optimización del mecanismo.
Las imágenes obtenidas a partir de la simulación mues-
tran las posiciones y aceleraciones en puntos clave del
sistema, evidenciando los efectos de las características
geométricas y de la velocidad de entrada en el movi-
miento de cada componente.
