LABORATORIO
1 Estrategias de Control
en Cascada
1. Descripción
La estrategia de control en cascada es utilizada en un sistema de control para reducir
los efectos de la perturbación producida en la variable secundaria o variable
manipulada, sobre la variable primaria. El lazo secundario (esclavo) o interno debe
ser de respuesta más rápida que el lazo primario (maestro) o externo y para ello debe
de incluir los retardos mínimos del sistema de control
2. Objetivos
a. Controlar un proceso utilizando la estrategia en cascada.
b. Sintonizar los controladores primario y secundario.
c. Comparar la respuesta de la variable controlada usando control en cascada y usando
sólo control realimentado.
3. Descripción del Proceso
Simularemos la estrategia de control en cascada realizada en un intercambiador de calor,
considerando como variable primaria o variable controlada a la temperatura del
producto y variable secundaria o variable manipulada al flujo de combustible
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PROCESO PRIMARIO PROCESO SECUNDARIO
PPV Valor del proceso SPV Valor del proceso
PSP Set point SSP Set point
PLOAD perturbación SLOA perturbación
D
POUT Señal de control SOUT Señal de control
4. Procedimiento
▪ Selección del modelo y la estrategia
a. En el menú Process/Select Model seleccionar el modelo Generic
b. En el menú Control/Select Strategy seleccionar Cascade,
c. Luego con el menú View/Data Monitor anote los valores iniciales de:
PV(%) SP (%) OUT (%) LOAD (%)
Primario 20 30 23 20
Secundario 40 10 50 24
Para observar los valores de PLOAD y SLOAD seleccionar el menu Process/Block
Outputs y presionando next buscar Load-1 y Load-2
▪ Sintonía del controlador secundario
a. Sintonice el controlador secundario con:
KC 0,5
Ti 0,15 min/rep
Td 0 min
b. Ponga el controlador secundario en cascada
2
▪ Sintonía del controlador primario
a. Seleccione el controlador primario y Ponga el controlador primario en automático.
b. Sintonice el controlador primario con:
KC 2
Ti 8 min/rep
Td 0 min
▪ Prueba de la eficiencia del Control en Cascada
a. Seleccione el controlador primario y cambiar el set point PSP a 50%. El secundario
debe estar en opción CAS. Esperar que el proceso se estabilice, luego seleccionar
View/Data Monitor y anotar para el primario y secundario:
PPV =…15…… PSP =…35……. POUT =…26%…….
SPV =…28…… SSP =…35 SOUT =…54%…….
Verificar que la salida del controlador primario es igual al set point del controlador
secundario. POUT=SSP.
b. Para probar que los controladores están bien sintonizados, seleccione el controlador
primario y cambiar el set point de 50% a 60% y anotar para PPV:
Overshoot………….
Tiempo de establecimiento=…3 minutos
c. Luego retornar (cambiar) PSP a 50% y esperar que PPV se estabilice
d. Seleccionar el controlador secundario, y desde el menú load/ cambie el tamaño del
paso (incremento) step size a 10, aquí estamos cambiando la variación de Load
(Pcombustible). En seguida hacer un click en la opción stepIncr para incrementar
SLOAD (perturbación en la presión de combustible). Activar RUN, si no lo está y anotar
lo siguiente:
▪ La máxima desviación de PPV con respecto al set point PSP:
▪ …7……
▪ El periodo de oscilación de PPV:
▪ T= ……3 minutos……………………
▪ El tiempo de establecimiento de PPV medido desde el momento que se produce la
perturbación hasta que PPV es igual al set point PSP:
▪ t = …7 minutos……
▪ El cambio de la salida del controlador secundario SOUT:
……85………
▪ La máxima desviación de SPV con respecto al set point SSP:
▪ ……1……..…
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e. Regrese SLOAD (Pcombustible) al valor inicial con StepDecr
▪ Bypass del Controlador Secundario (control de lazo simple)
a. Regrese SLOAD (Pcombustible) al valor inicial con StepDecr (sino lo hizo en el paso
anterior)
b. Ponga los controladores primario y secundario en manual y seleccione en el menú
Control/Control Options la opción bypass secondary controller y elegir yes. Si es
necesario, visualizar más opciones del menú con la barra vertical situada a la izquierda.
Luego cambiar el controlador primario a automático y esperar que se estabilice el
proceso.
c. Seleccionar el controlador secundario, luego seleccione Load y cambie step size a
10, en seguida hacer un click en la opción stepIncr para incrementar SLOAD
(perturbación en la presión de combustible). Seleccionar RUN y anotar lo siguiente:
▪ La máxima desviación de PPV con respecto al set point PSP:
▪ …0………
▪ El periodo de oscilación (T) de PPV:
▪ T = …4 min………
▪ El tiempo de establecimiento (ts) de PPV medido desde el momento que se produce
la perturbación hasta que PPV es igual al set point PSP:
▪ ts= …7 min…….…
▪ El valor estable de la salida del controlador primario POUT:
▪ ……65………
▪ El valor estable del flujo de combustible SPV:
▪ …20……..…
▪ Sintonía Manual de los controladores en Cascada
Realice la sintonía de los controladores secundario y primario utilizando el método de la
curva de reacción. Para ello debe recordar el siguiente procedimiento:
a. Primero se sintoniza el controlador secundario, para ello dicho controlador debe estar
en modo manual
b. Luego de sintonizar el controlador secundario, para sintonizar el controlador primario
se deberá habilitar la opción CASCADA, luego el controlador primario en modo
manual, realizar la sintonía
Cálculos para la sintonía del controlador Cálculos para la sintonía del controlador
SECUNDARIO PRIMARIO
OUT1 0 OUT1 21
OUT2 19.80 OUT2 29
19.80 8
∆OUT=OUT2 - OUT1 ∆OUT=OUT2 - OUT1
PV1 0.0 PV1 10
4
PV2 47.42 PV2 50
∆PV=PV2 - PV1 47.42
∆PV=PV2 - PV1 40
Kp = ∆PV / ∆OUT 2.39
Kp = ∆PV / ∆OUT 5
T0 7.90 T0 7.90
PV28.3% = PV1 + PV28.3% = PV1 +
0.283*∆PV 0.283*∆PV
T1 12.60 T1 12.60
PV63.2% = PV1 + PV63.2% = PV1 +
0.632*∆PV 0.632*∆PV
T2 16.90 T2 16.90
T28.3% = T1 – T0 4.70 T28.3% = T1 – T0
T63.2% = T2 – T0 9.00 T63.2% = T2 – T0
T= 1.5*(T63.2% - T28.3%) 6.45 T= 1.5*(T63.2% - T28.3%) 0.5
TD = T63.2% - T 2.55 TD = T63.2% - T 0
Con los valores hallados determine los modos de control P, PI y PID y luego verifique cual
es la mejor respuesta
Controlador Primario Controlador Secundario
MODO Kc Ti Td MODO Kc Ti Td
P 2.9 P 5 0
PI 2.9 6.45 PI 5 0.5 0
PID 2.9 6.45 2.55 PID 5 0.5 0
Cuál es el modo de control más adecuado para el controlador primario y el secundario?
▪ Conclusiones y Observaciones
a. Que diferencia existe entre un control Feedback y un control en Cascada?
El control feedback es una técnica más directa y simple en la corrección de
errores, mientras que el control en Cascada es más complejo,
distribuyendo el control en diferentes niveles para manejar sistemas más
dinámicos con múltiples variables para regular.
b. Cuando conviene aplicar la estrategia de control en Cascada?
el control en cascada se aplica en situaciones donde el sistema tiene
múltiples variables a controlar, donde las dinámicas son rápidas y lentas,
donde se requieren respuestas precisas y rápidas, o cuando los
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actuadores tienen características complejas. Es especialmente útil en
sistemas dinámicos multivariables, con alta complejidad y cuando se
necesita un control más fino para mantener un desempeño estable y
preciso.
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c. Qué relación existe entre la salida del controlador primario y el SP del
controlador secundario?
La salida del controlador primario se utiliza como setpoint para el controlador
secundario . Esta relación permite que el sistema de control en cascada funcione
de manera jerárquica, donde el controlador primario regula una variable más
general, y el controlador secundario ajusta una variable más específica para
cumplir con los objetivos establecidos por el controlaodr primario.
