APARTADO B
Resuelve las siguientes tareas utilizando métodos en espacio de estados:
B.1. Genera dos representaciones en espacio de estados de tu sistema, como se
indica a continuación:
a) Usando la función de transferencia en tiempo discreto de tu sistema, obtén
una representación en espacio de estados en forma controlable. Esta forma será
llamada SS1.
La función obtenida es:
La representación en espacio de estados describe el sistema mediante ecuaciones en
forma matricial:
x(k+1)=A x(k)+B u(k)
y(k)=C x(k)+D u(k)
Las matrices obtenidas son:
La matriz A describe la dinámica interna del sistema y muestra cómo los estados están
relacionados entre sí. Los valores diagonales reflejan la evolución directa de cada
estado en el tiempo.
( )
0 1 0
A= 0 0 1
0.0003357 −0.02683 1.026
Los valores fuera de la diagonal indican acoplamientos entre los estados. Los valores
pequeños como 0,003357 muestran una interacción débil. Un valor negativo como
--0.02683 significa que hay una retroalimentación negativa o efectos de
amortiguamiento, mientras que valores positivos grandes pueden implicar
amplificaciones en la dinámica del sistema.
La matriz B relaciona la entrada u(k) con los estados internos:
()
0
B= 0
1
La entrada solo afecta directamente al tercer estado, lo cual es típico en sistemas
discretizados.
La matriz C relaciona los estados internos con la salida:
C=( 0 −0.00106 0.2321 )
Define cómo los estados contribuyen directamente a la salida y(k). Se observa que la
salida está influenciada principalmente por el tercer estado (0.2321) y un poco por el
segundo estado (-0.00106).
La matriz D relaciona la entrada directamente con la salida sin depender de estados:
D= ( 0 )
En este caso, no hay una conexión directa entre entrada y salida (es un sistema
estrictamente propio).
b) Define las variables de estado como x(t)=(θ,ω,ia) t, donde ω=dθ/dt, y utiliza las
ecuaciones 2 y 3 para obtener una representación de la forma x (t)=Ax(t)+Bu(t) y
y(t) = Cx(t), de modo que y(t)=θ). A continuación, transfiere esta representación
al tiempo discreto utilizando un período de muestreo T s = 0,02 segundos. Esta
forma será llamada SS2.
Las matrices obtenidas son:
La matriz A describe la dinámica interna del sistema, definiendo cómo evolucionan los
estados en el tiempo. Su estructura muestra valores diagonales y no diagonales que
indican las relaciones entre los distintos estados.
El valor 1 en la posición (1,1) refleja que el primer estado mantiene su valor en el
siguiente instante, mientras que los valores pequeños como 0,004575 y 0,004278 en
la primera fila indican interacciones pequeñas entre el primer estado y los demás. En
la segunda fila, los valores negativos como -0.02421 y -0.03152 indican una influencia
decreciente de los estados x2 y x3.
En la tercera fila, los valores 0,02118 y 0,01016 señalan efectos más pequeños pero
positivos de los otros estados sobre x 3. Esta matriz indidca que el sistema tiene un
comportamiento acoplado, donde los estados están interconectados, pero con niveles
de influencia diferentes.
( )
1 0.004575 0.004278
A= 0 −0.02421 −0.03152
0 0.02118 0.01016
La matriz B muestra cómo la entrada del sistema, representada por u 1, afecta a cada
uno de los estados.
( )
1.841
B= 122.2
−2.527
El primer estado, x1 =1,841, indicando que es sensible a la entrada. El segundo
estado, x2 = 122,2 es mayor a x 1 lo que implica que responde de manera más intensa
a la entrada. Por otro lado, el tercer estado es x 3=-2,527, y al ser negativo lo que indica
es que responde en dirección opuesta a la entrada.
La matriz C establece la relación entre los estados y la salida del sistema.
C=( 1 0 0 )
En este caso, la salida y1 solo depende del primer estado x1=1, mientras que los
demás elementos de la fila son cero. Esto significa que la salida mide directamente el
estado x1 y no tiene información directa sobre los otros estados x2 y x3.
La matriz D describe la relación directa entre la entrada y la salida.
D= ( 0 )
En este caso, el valor cero indica que no existe un efecto directo de la entrada u1 sobre
la salida y1. Esto implica que cualquier cambio en la salida se debe exclusivamente a
la evolución de los estados y no a un efecto de la entrada.
B.2. Utilice SS1 y, mediante realimentación de estado y colocación de polos,
diseñe una ley de control tal que el sistema completo se comporte como un
sistema estándar de segundo orden con error cero en estado estacionario, un
sobreimpulso de Mp = 10% y un tiempo de establecimiento (2%) de t s = 1
segundo (diapositivas #12 y #15).
NOTAS: Necesitarás utilizar un pre-compensador en la entrada. Agrega polos
extra en z=0 al polinomio característico deseado si es necesario. Verifica la
validez de tu solución utilizando el comando de MATLAB place.
La ganancia de retroalimentación Kx obtenida es:
Esta matriz representa las ganancias del controlador calculadas para garantizar que el
sistema tenga los polos deseados.
El primer valor, 0,0003, es cercano a cero, lo que podría indicar una influencia mínima
en el sistema. El segundo valor, 0,8253 es mayor lo que implica una mayor influencia
positiva en la salida. El tercer valor, -0,8087 es grande y negativo lo que implica una
influencia fuerte en dirección opuesta, posiblemente para corregir o estabilizar el
sistema.
La ganancia del precompensador Kr obtenida es:
Kr actúa como un precompensador para normalizar la ganancia y garantizar que el
sistema siga correctamente una entrada de referencia (por ejemplo, un escalón
unitario). Se calcula ajustando el lazo de control tras determinar las ganancias Kx.
Esta ganancia sirve para normalizar la salida del sistema compensado, asegurando
que siga correctamente una referencia de entrada, como un escalón unitario. K r toma
en cuenta la retroalimentación proporcionada por Kx y la matriz del sistema para ajustar
el lazo de control. Kr compensa la dinámica del sistema y evita errores en el régimen
permanente.
En cuanto Kx_place, los resultados obtenidos son:
Esta matriz es el resultado del uso del comando place en MATLAB, el cual calcula las
ganancias necesarias para colocar los polos en las posiciones deseadas. Al ser
idéntica a la matriz Kx calculada antes, confirma que ambos métodos son equivalentes
y coherentes.
El gráfico obtenido para la respuesta al escalón es:
El gráfico muestra la respuesta al escalón del sistema compensado. La curva verde
representa la respuesta temporal del sistema compensado. El punto marcado en rojo
indica el valor máximo que es más o menos 1,10. Este comportamiento es aceptable,
ya que cumple con el límite especificado del 10% de sobreimpulso.
El punto azul señala el tiempo de establecimiento es de 0,88 segundos, mostrando
que el sistema alcanza la estabilidad rápidamente y dentro del tiempo requerido de 1
segundo.
El punto lila marca el valor final de la respuesta igual a 1 lo que confirma que el
controlador elimina el error en estado estacionario.
Por lo tanto, el gráfico indica que el controlador diseñado logra un comportamiento
rápido, estable y preciso, cumpliendo con los objetivos de diseño .
B.3. Utilice SS2 para construir un horizonte infinito de seguimiento LQR
(diapositivas #58, #64 y #73). Elija matrices Q y R razonables.
NOTA: Compruebe la validez de su solución utilizando los comandos de Matlab
dlqr y lqi.
El estado de referencia elegido en nuestro caso ha sido: xref = [2;0;0] donde:
θ: Posición angular (primer estado).
ω: Velocidad angular (segundo estado).
ia: Corriente (tercer estado).
Para la matriz de peso del estado Q=diag([10,1,0.1]) y la matriz de peso del control
R=0.5, los resultados obtenidos son:
Las tres matrices P, Pdqr y Plqi son idénticas y de tamaño 4×4. Estas matrices
representan la solución de ecuación de Riccati utilizada en el código.
En las matrices los elementos diagonales tienen valores altos, como 613,1486 y
11,7469, lo que indica que estas variables tienen un peso significativo en el sistema.
Los valores fuera de la diagonal, como 2,5677 y −58,1219 representan interacciones
entre diferentes variables del sistema, siendo algunas positivas y otras negativas, lo
que significa que hay compensaciones opuestas. La matriz P es la solución general,
mientras que Pdqr y Plqi corresponden a diseños específicos, como el regulador
cuadrático lineal (LQR) y el controlador con integrador (LQI). Estas matrices se utilizan
para calcular ganancias de control que aseguren estabilidad y desempeño óptimos.
El gráfico de estados obtenido es:
El gráfico muestra la evolución temporal de los estados del sistema durante 60 ciclos,
donde se observan tres variables clave: la velocidad angular, la corriente y la posición
angular
La velocidad angular ( línea roja) presenta un pico inicial elevado, seguido de una
rápida disminución hacia cero. Este comportamiento refleja una respuesta típica de un
sistema subamortiguado, donde inicialmente hay un sobreimpulso antes de
estabilizarse en el valor deseado.
La corriente (linea gris) tiene un crecimiento inicial más suave, alcanzando un valor
máximo antes de disminuir progresivamente hacia cero. Su respuesta es más
controlada, lo que indica que el sistema mantiene un esfuerzo de control moderado sin
saturar el actuador.
La posición angular (línea azul claro) se incrementa de manera gradual y estabiliza
cerca del valor deseado, sin oscilaciones significativas ni errores en estado
estacionario.
El gráfico confirma que el controlador diseñado logra estabilizar el sistema de manera
eficiente, manteniendo la referencia deseada con una respuesta rápida y amortiguada.
La posición angular alcanza el valor de referencia mientras que las demás variables
regresan a cero, validando el desempeño del controlador LQR en términos de
estabilidad y precisión.
El gráfico de errores obtenido es:
En el gráfico se muestran los errores en la corriente (línea verde), en la velocidad
angular (línea azul) y en la posición angular (línea lila).
El error en la posición angular comienza con un valor elevado, alrededor de 20, y
decrece rápidamente hacia cero, indicando que el sistema compensa eficazmente la
desviación inicial en la posición. Su comportamiento es propio de un sistema
controlado por un LQR, donde se prioriza minimizar el error en el estado más
importante.
El error en la velocidad angular muestra un pico inicial pequeño, estabilizándose
rápidamente en cero, lo que refleja un buen control de la dinámica transitoria del
sistema.
Por último, el error en la corriente también presenta un crecimiento inicial leve, pero se
estabiliza rápidamente, mostrando que el control mantiene el consumo de corriente
bajo control sin generar grandes desviaciones.
Por lo tanto, el gráfico de errores confirma que el controlador diseñado reduce
eficazmente los errores en los tres estados, logrando que el sistema siga la referencia
deseada con precisión y minimizando el error en estado estacionario.
Asimismo, la rápida convergencia de los errores hacia cero valida el desempeño del
controlador y su capacidad para proporcionar estabilidad y robustez frente a
perturbaciones iniciales.
B.4. Traza la respuesta de los sistemas SS1 y SS2 frente a una señal de entrada
θd, siendo:
a) Una entrada tipo escalón unitario (simula 5 segundos).
La gráfica muestra la respuesta de los sistemas SS1 y SS2 frente a una señal de
entrada tipo escalón unitario durante un período de 5 segundos, como fue especificado
en el código proporcionado anteriormente. La señal de referencia, representada por la
línea verde discontinua, es un escalón unitario que se mantiene constante en el valor
de 1 rad.
La respuesta del sistema SS1, mostrada en azul, presenta un crecimiento lineal
moderado, indicando que sigue la referencia pero con un error en estado estacionario
debido a la falta de un controlador integrador. Este comportamiento es típico de
sistemas sin compensación integral, donde el error final no es eliminado
completamente y depende de la ganancia del sistema.
La respuesta del sistema SS2, representada por la línea roja, muestra un crecimiento
lineal mucho más pronunciado, indicando una acumulación significativa de error en
estado estacionario. Este comportamiento sugiere que el sistema SS2 no tiene la
capacidad de seguir la referencia correctamente, posiblemente debido a un diseño sin
control integral o a una ganancia insuficiente para compensar el error.
La gráfica destaca la importancia del diseño adecuado de las ganancias y de la
inclusión de un controlador integrador para mejorar el seguimiento de la referencia. En
el código proporcionado, la configuración de las matrices Q y R junto con la técnica
LQI (Integral Linear Quadratic Regulator) está diseñada para reducir estos errores,
pero en este caso parece que las ganancias elegidas no fueron suficientes para el
sistema SS2, o bien SS1 fue mejor ajustado.
En conclusión, la gráfica muestra que SS1 logra un mejor rendimiento que SS2, pero
ambos sistemas podrían necesitar ajustes en los parámetros de diseño para reducir el
error en estado estacionario y mejorar el seguimiento de la referencia.
b) Una onda cuadrada que alterna entre 10 y -10 grados cada 20 segundos
durante un total de 200 segundos (10.000 ciclos.
La gráfica muestra la respuesta de los sistemas SS1 y SS2 frente a una señal de
entrada tipo onda cuadrada durante 200 segundos, alternando entre 10 grados y -10
grados cada 20 segundos, como se definió en el código anterior. La línea negra
discontinua representa la señal de referencia, mientras que las líneas azul y roja
muestran las respuestas de los sistemas SS1 y SS2, respectivamente.
La señal de referencia alterna entre los valores deseados de 10 grados y -10 grados,
pero las respuestas de ambos sistemas presentan una desviación considerable
respecto a esta referencia. En lugar de seguir la onda cuadrada, las respuestas de
SS1 y SS2 muestran un crecimiento lineal en amplitud con un comportamiento
triangular, lo que indica que los sistemas no están regulando correctamente su salida
para alcanzar y mantener la referencia. Este comportamiento es indicativo de la
ausencia de un control integrador, lo que provoca que el error acumulado no sea
corregido y se traduzca en una deriva no deseada.
El sistema SS2 (línea roja) presenta una respuesta ligeramente más pronunciada que
SS1 (línea azul), lo que sugiere que SS2 es más sensible a las variaciones en la
entrada, posiblemente debido a diferencias en las ganancias de control. Sin embargo,
ninguno de los sistemas logra seguir fielmente la referencia impuesta, mostrando un
desempeño pobre para el seguimiento de la onda cuadrada.
Este resultado destaca la necesidad de ajustes en los parámetros del controlador,
específicamente en las matrices Q y R utilizadas en el diseño LQR o LQI, para
penalizar más fuertemente el error acumulado y mejorar la capacidad de seguimiento.
Además, podría ser necesario incorporar un componente integrador explícito para
eliminar el error en régimen permanente y garantizar que las salidas se alineen
correctamente con la referencia.
En conclusión, el gráfico evidencia un problema de seguimiento significativo en ambos
sistemas, resaltando la importancia de optimizar el diseño del controlador para lograr
un desempeño adecuado frente a entradas periódicas como la onda cuadrada.
B.5. Calcula y compara el ISE, IAE, ITSE y ITAE de ambas respuestas.
Los resultados obtenidos son:
Tabla 1
ISE IAE ITSE ITAE
SS1 5,6052x103 143,9456 2,1180x104 484,6653
SS2 5,3518x105 1,4162x103 2,0127x106 4,7363x103
Al comparar los resultados obtenidos para los sistemas SS1 y SS2, se pueden sacar
las siguientes observaciones:
El sistema SS1 muestra valores significativamente menores en todos los índices en
comparación con SS2. Por ejemplo, en el ISE, SS1 tiene un valor de 5.6052× 10 3,
mientras que SS2 presenta 5.3518 × 10 5, lo que implica que SS2 acumula errores
mucho mayores en términos cuadráticos. Esta diferencia refleja el comportamiento
observado en las gráficas anteriores, donde SS2 mostraba un crecimiento
descontrolado de los estados y errores debido a la falta de un control más ajustado o
compensador integral. Por el contrario, SS1 mantiene un mejor control sobre los
errores, aunque sigue presentando un desempeño mejorable.
En cuanto al IAE, SS1 también presenta un valor mucho menor (143, 9456 frente a
1416,2), lo que confirma que los errores absolutos acumulados en SS2 son mucho
más grandes. Esto es consistente con el análisis previo, donde se observó que SS2
tenía una mayor sensibilidad a la entrada, provocando oscilaciones y desviaciones
más marcadas.
Los índices ponderados por el tiempo (ITSE y ITAE) muestran una diferencia aún más
grande. El valor de ITSE para SS1 es 2,1180× 104, mientras que para SS2 es 2,0127
106. Esto indica que SS2 no solo tiene errores más grandes, sino que tarda mucho
más en corregirlos, lo que lo hace ineficiente para sistemas donde la velocidad de
respuesta es crítica. De manera similar, el ITAE es mucho menor para SS1 (484,6653
frente a 4736,3), confirmando que SS1 logra reducir los errores más rápidamente que
SS2.
En conclusión, los resultados numéricos refuerzan los análisis previos basados en las
gráficas. SS1 muestra un mejor desempeño general, con menores errores acumulados
y tiempos de corrección más rápidos, mientras que SS2 sufre de errores persistentes y
acumulativos debido a un control menos eficiente.
Esto resalta la necesidad de optimizar las ganancias de SS2, posiblemente mediante
el ajuste de las matrices Q y R o la inclusión de un controlador con acción integradora
para corregir errores acumulativos en estado estacionario.
