FANUC Robotics

Robot FANUC M-900iA / 600

UNIDAD MECÁNICA
MANUAL DE MANTENIMIENTO

B-82175ES/02
©FANUC, 2007
 FANUC Robotics
Robot M-900iA/600 de FANUC

Unidad mecánica
Manual de mantenimiento
B-82175ES/02

Esta publicación contiene información propiedad de FANUC Robotics Europa S.A. solamente
autorizada para el uso del cliente. No están autorizados otros usos sin la autorización escrita de
FANUC Robotics Europa S.A.

ANUC Robotics Ibérica, S.L.

Ronda Can Rabadá, n° 23
P.I. “El Camó Ral“, Nave n° 12
08860 Castelldefels (Barcelona)
Spain

Teléfono: +(34) 93 664 13 35

Fax: +(34) 93 665 76 41
Website: [Link]

Las descripciones y datos específicos contenidos en este manual estaban vigentes en el momento de
imprimir este manual. FANUC Robotics Europa S.A., en lo sucesivo Fanuc Robotics, se reserva el
derecho de dejar de fabricar modelos en cualquier momento o de cambiar especificaciones o
características de diseño sin la obligación de notificarlo ni de contraer obligaciones de ningún tipo.

-3-
Copyright ©2007 por FANUC Robotics Europe S.A.
Todos los derechos reservados.
La información ilustrada o contenida en este manual no debe reproducirse, copiarse, traducirse a otra
lengua o revelarse en su totalidad o en parte en modo alguno sin el consentimiento previo por escrito
de FANUC Robotics.

Convenciones Usadas en este Manual.

Este manual incluye información esencial para la seguridad de personal, equipo, software y datos.
Esta información se indica por títulos y cuadros en el texto.

ADVERTENCIA
La información que aparece bajo la palabra ADVERTENCIA hace referencia a la protección del
personal. Está en el interior de un cuadro para separarla del resto del texto.

PRECAUCIÓN
La información que aparece bajo la palabra PRECAUCIÓN hace referencia a la protección del
equipo, software y datos. Está en el interior de un cuadro para separarla del resto del texto.

NOTA
La información que aparece junto a la palabra NOTA es información relacionada o comentarios
útiles.

-4-
Antes de utilizar el Robot, asegurarse de leer el manual "FANUC Robot Safety Manual (B-80687EN)"
y de entender el contenido

Ninguna parte de este manual puede ser reproducida de modo alguno.

- Todas las especificaciones y diseños están sujetos a cambios sin la obligación de notificarlo.

Los productos contenidos en este manual están controlados por la ley japonesa de comercio e
intercambios con el extranjero "Foreign Exchange and Foreign Trade Law". Las exportaciones
desde Japón pueden estar sujetas a autorizaciones del gobierno japonés.

Además, la re-exportación a otros países puede estar sujeta a la autorización del gobierno desde
donde se re-exportan los productos. Además, el producto puede estar controlado por normativas de
re-exportación del gobierno de los Estados Unidos.

Si quisiera exportar o re-exportar estos productos, contactar con FANUC para que se le aconseje.

En este manual, hemos intentado en lo posible, describir todas las materias.

Sin embargo, no hemos podido describir todas las materias que no deben o no pueden hacerse,
debido a que existen demasiadas posibilidades.

Por lo tanto, las materias que no se describen específicamente en este manual, deben considerarse
como "imposibles".

-5-
-6-
 B-82175ES/02

SEGURIDAD
1 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD .............................................................. 11
1.1 SEGURIDAD DEL OPERARIO ................................................................................12
1.1.1 Seguridad del operario ...................................................................................................... 15
1.1.2 Seguridad del operario de la consola de programación .................................................... 17
1.1.3 Seguridad durante el mantenimiento ................................................................................ 19
1.2 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTA Y
LOS DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS ......................................................................20
1.2.1 Precauciones durante la programación ............................................................................. 20
1.2.2 Precauciones para el mecanismo ...................................................................................... 20
1.3 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT .....................................................21
1.3.1 Precauciones durante el funcionamiento .......................................................................... 21
1.3.2 Precauciones durante la programación ............................................................................. 21
1.3.3 Precauciones para el mecanismo ...................................................................................... 21
1.4 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT ............................................22
1.4.1 Precauciones durante la programación ............................................................................. 22
1.5 SEGURIDAD DURANTE EL MANTENIMIENTO .................................................22
1.6 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA ...........................................................................23

PROLOGO ............................................................................................................ 27

I MANTENIMIENTO
1 CONFIGURACIÓN .......................................................................................... 31
1.1 MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J1 .....................................................32
1.2 MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J2/J3 .................................................33
1.3 MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J4/J5/J6 ............................................34

2 MANTENIMIENTO PREVENTIVO ............................................................... 35

2.1 COMPROBACIONES DIARIAS ...............................................................................36
2.2 COMPROBACIONES CADA 3 MESES (960 horas) ................................................38
2.3 COMPROBACIONES ANUALES (3,840 horas) ......................................................39
2.4 COMPROBACIONES CADA AÑO Y MEDIO (5,760 horas) ..................................39
2.5 COMPROBACIONES CADA 3 AÑOS (11,520 horas) .............................................39
2.6 HERRAMIENTAS DE MANTENIMIENTO .............................................................40

-7-
B-82175ES/02

3 MANTENIMIENTO PERIÓDICO ...................................................................45

3.1 SUSTITUCIÓN DE GRASA DEL MECANISMO DE TRANSMISIÓN ................. 46
3.1.1 SUSTITUCIÓN DE GRASA
Procedimiento de Sustitución de Grasa para el eje
J1/eje J2/eje J3 Y Caja de Engranajes del eje J4 .............................................................48
3.1.2 Procedimiento de Sustitución de Grasa para la Muñeca ...................................................48
3.1.3 Procedimiento para liberar la presión de grasa residual ..................................................49
3.2 PUNTOS DE ENGRASE ........................................................................................... 50
3.3 CAMBIO DE BATERÍAS .......................................................................................... 52

4 RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS ...................................................................53

4.1 GENERALIDADES ................................................................................................... 54
4.2 AVERIA Y CAUSA ................................................................................................... 55
4.3 MEDICIÓN DE LA HOLGURA ................................................................................ 65

5 AJUSTES ...........................................................................................................69
5.1 CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE EJES .................................................... 70
5.1.1 Posición de Punto Cero y Limite de Movimiento ............................................................71
5.1.2 Ajuste de Software ............................................................................................................77
5.1.3 Ajustes de los topes y los Interruptores de final de carrera ..............................................78
5.2 AJUSTE DEL INTERRUPTOR DE LIMITE (OPCIÓN) .......................................... 86
5.3 MASTERIZACIÓN .................................................................................................... 90
5.3.1 General ..............................................................................................................................91
5.3.2 Reiniciar alarmas y preparar la masterización ..................................................................92
5.3.3 Masterización por útil mecánico (Master Position Master) ..............................................93
5.3.4 Masterización en posición cero .........................................................................................98
5.3.5 Masterización Rápida .....................................................................................................100
5.3.6 Masterización de un solo eje ...........................................................................................102
5.3.7 Introducción de datos de masterización ..........................................................................105

6 SUSTITUCIÓN DE PIEZAS ..........................................................................107

6.1 NOTA SOBRE LA SUSTITUCIÓN DE PIEZAS ................................................... 108
6.2 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M1) Y EL REDUCTOR DEL EJE J1 .................. 109
6.3 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M2) DEL EJE J2 Y EL REDUCTOR .................. 117
6.4 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M3) DEL EJE J3 Y EL REDUCTOR .................. 126
6.5 SUSTITUCIÓN DE LOS MOTORES DE LOS EJES
DE MUÑECA (M4, M5, Y M6), UNIDAD DE MUÑECA
Y REDUCTOR DEL EJE J4 .................................................................................. 131
6.6 SUSTITUCIÓN DEL COMPENSADOR ................................................................. 136
6.7 APLICACIÓN DE SELLANTE ............................................................................... 138

7 TUBERÍAS Y CABLEADO ...........................................................................139

7.1 DIAGRAMA DE TUBERIAS .................................................................................. 140
7.2 DIAGRAMA DE CABLEADO ................................................................................ 141

-8-
 B-82175ES/02

8 SUSTITUCIÓN DE CABLES ........................................................................ 145

8.1 CONFIGURACIÓN DE LOS CABLES ...................................................................147
8.2 SUSTITUCIÓN DEL CABLE ..................................................................................150
8.3 SUSTITUCIÓN DEL INTERRUPTOR DE LIMITE (OPCIÓN) ............................161

9 JUNTA DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES

AGRESIVOS (OPCIONAL) .......................................................................... 165
9.1 VISIÓN GENERAL ..................................................................................................166
9.2 JUNTA DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES
AGRESIVOS CARACTERISTICAS .......................................................................166
9.3 CONFIGURACIÓN DE LA JUNTA DE PROTECCIÓN
CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS EQUIPO DE PROTECCIÓN ..................167
9.4 CONFIGURACIÓN DE LA JUNTA DE PROTECCIÓN
CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS EQUIPO DE PROTECCIÓN ...................168

II CONEXIÓN
1 ÁREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT ................................................ 169
1.1 DIMENSIONES EXTERNAS ..................................................................................170
1.2 ÁREA DE TRABAJO ...............................................................................................171

2 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT ............................................ 173

2.1 CONDICIONES DE CARGA EN LA MUÑECA ....................................................174
2.2 CONDICIONES DE CARGA EN LA BASE DEL EJE J2 Y
EL BRAZO DEL EJE J3 ..........................................................................................176
2.3 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DE LA HERRAMIENTA
DEL ROBOT A LA MUÑECA ...............................................................................177
2.4 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS ..........................................178
2.5 CONFIGURACIÓN DE LA CARGA ......................................................................179
2.6 SUMINISTRO DE AIRE (OPCIÓN) ........................................................................182
2.7 INTERFACE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIÓN) ............................................183

3 TRANSPORTE E INSTALACIÓN ................................................................ 197

3.1 TRANSPORTE .........................................................................................................198
3.2 INSTALACIÓN ........................................................................................................203
3.3 ÁREA DE MANTENIMIENTO ...............................................................................207
3.4 TUBERIAS DE AIRE (OPCIÓN) ............................................................................208
3.5 ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN ............................................................210
3.6 GUARDAR EL ROBOT ...........................................................................................210

-9-
B-82175ES/02

APÉNDICE
A LISTA DE PIEZAS DE REPUESTO .............................................................211

B DIAGRAMA DE CONEXIÓN ......................................................................215

C TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO ............................................219

D TABLA DE PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS ..............................223

-10-
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD SEGURIDAD B-82175ES/02

1 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
Para la seguridad del operario y del sistema, siga todas las precauciones de seguridad cuando maneje
el robot y sus dispositivos periféricos instalados en una célula de trabajo.

-11-
B-82175ES/02 SEGURIDAD PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

1.1 SEGURIDAD DEL OPERARIO

La seguridad del operario es la principal premisa de seguridad.
Dado que es muy peligroso entrar en el espacio de funcionamiento del robot durante la ejecución
automática, se deben tener en cuenta medidas de seguridad adecuadas.

La siguiente lista muestra las precauciones de seguridad generales.

Se deben tener en cuenta ciertas consideraciones para garantizar la seguridad del operario.
1. Promueva la asistencia de los operarios del sistema del robot a los cursos de formación impartidos
por FANUC.

FANUC ofrece varios tipos de cursos de formación.

Para más información, póngase en contacto con su oficina de ventas.

2. Aun cuando el robot esté parado, es posible que esté preparado para moverse y que esté esperando
una señal.
En ese caso, considere el robot como si estuviese en movimiento.
Para garantizar la seguridad del operario, incluya en el sistema una alarma para identificar acústica
o visualmente que el robot está en marcha.
3. Instale un vallado de seguridad con una puerta de seguridad de acceso para que ningún operario
pueda acceder al área de trabajo a menos que lo haga por dicha puerta. Equipe la puerta con un
dispositivo de bloqueo que pare el robot cuando ésta esté abierta.

El controlador está diseñado para recibir esta señal que bloquee el movimiento del robot si se abre
la puerta de seguridad. Cuando se abre el vallado y se recibe la señal, el controlador para el robot
por emergencia. Para el conexionado, ver Fig.1.1

4. Equipe los dispositivos periféricos con una conexión a tierra adecuada. (Clase 1, Clase 2 o Clase 3).
5. Intente instalar siempre los dispositivos periféricos fuera del área de trabajo.
6. Marque una línea en el suelo para indicar claramente el rango de movimiento del robot, incluyendo
la herramienta o pinza, como por ejemplo un manipulador.
7. Instale una alfombra de presión o un interruptor de células fotoeléctricas en el suelo con
enclavamiento a una alarma visual o auditiva que detenga el robot cuando un operario entre en el
área de trabajo.
8. Si fuese necesario, instale un candado de seguridad para que nadie excepto el operario pueda activar
la potencia del robot.

El interruptor general instalado en el controlador está diseñado para no permitir que nadie lo gire
cuando está bloqueado por el candado.

-12-
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD SEGURIDAD B-82175ES/02

9. Cuando tenga que hacer ajustes en los dispositivos periféricos de manera independiente, asegúrese
de desconectar la potencia del robot.

1 Tarjeta del panel

Fig. 1.1 (a) Vallado y Puerta de Seguridad

NOTA
Terminales FENCE1 Y FENCE2 están en la tarjeta del panel operador.

-13-
B-82175ES/02 SEGURIDAD PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

1 Tarjeta del panel

Fig. 1.1 (b) Diagrama del circuito de interruptor límite del vallado de seguridad
(para el Controlador R-J3iB)

NOTA
Terminales FENCE1 Y FENCE2 están en la tarjeta del panel operador.

1 Tarjeta del panel

Fig. 1.1 (c) Diagrama del circuito de interruptor límite del vallado de seguridad
(para el Controlador R-J3iC)

NOTA
Terminales EAS1, 11 and EAS2, 21 están en la tarjeta del panel operador.
Consulte el manual de mantenimiento del Controlador R-J3iC

-14-
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD SEGURIDAD B-82175ES/02

1.1.1 Seguridad del operario

El operario es la persona que maneja y realiza operaciones con el sistema del robot.
En este caso, un trabajador que maneja la consola de programación es también un operario.
Sin embargo, este apartado no se aplica a operarios de la consola de programación.
1. Si no es necesario que el robot trabaje, desconecte la potencia del controlador del robot o pulse la
seta de PARO DE EMERGENCIA, y luego proceda con su trabajo.
2. Maneje el robot desde fuera del área de trabajo.
3. Instale un vallado de seguridad con una puerta de seguridad de acceso para que ningún trabajador
- si no es el operario - pueda acceder al área de trabajo inesperadamente y también para evitar que
nadie pueda acceder a una zona peligrosa.
4. Instale un interruptor de PARO DE EMERGENCIA que esté al alcance del operario.

El controlador del robot está diseñado para conectarse a un interruptor externo de PARO DE
EMERGENCIA. Con esta conexión, el controlador detiene el funcionamiento del robot cuando se
pulsa el interruptor externo de PARO DE EMERGENCIA. Para la conexión, consulte el siguiente
diagrama.

-15-
B-82175ES/02 SEGURIDAD PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

1 Tarjeta del panel 2 Botón Externo de PARO DE EMERGENCIA

Fig. 1.1.1 (a) Diagrama de conexión para el botón externo de paro de emergencia
(Para controlador R-J3iB)

NOTA
Conectar entrevEMGIN1 y EMGIN2.
La conexión entre EMGIN1 y EMGIN2 se encuentra en la tarjeta de circuito impreso de paro de
emergencia

1 Tarjeta del panel 2 Botón Externo de PARO DE EMERGENCIA

Fig. 1.1.1 (b) Diagrama de conexión para el botón externo de paro de emergencia
(Para controlador R-J3iC)

NOTA
Conecte entre EES1 y EES11, EES2 y EES21.
Los terminales EES1, EES11 y EES21 están en la tarjeta del panel de operario.
Consulte el manual de mantenimiento del Controlador R-J3iC

-16-
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD SEGURIDAD B-82175ES/02

1.1.2 Seguridad del operario de la consola de programación

Mientras se programan las trayectorias del robot, es necesario que el operario acceda dentro del área
de trabajo del robot.
Es particularmente necesario para asegurar la seguridad del operador de la consola de programación.
1. A menos que sea específicamente necesario entrar dentro del área de trabajo del robot, realice todas
las tareas fuera de la misma.
2. Antes de comenzar a mover el robot, verifique que el robot y todos sus dispositivos periféricos se
encuentran en modo de funcionamiento normal.
3. Cuando entre dentro del área de trabajo del robot para moverlo, asegúrese de conocer la
localización y el estado de los dispositivos de seguridad (como el interruptor de PARO DE
EMERGENCIA y el interruptor DE HOMBRE MUERTO de la consola de programación).

La consola de programación suministrada por FANUC lleva incorporado un interruptor de

activación de la consola de programación y un interruptor de hombre muerto además del botón de
PARO DE EMERGENCIA. Las funciones de cada interruptor se detallan a continuación.
Botón de PARO DE EMERGENCIA:
Si pulsamos este botón se detiene el robot por emergencia, independientemente de la poisicón del
interruptor de activación de la consola de programación.
Interruptor de hombre muerto:
La función depende del estado del interruptor de activación de la consola de programación.
Cuando el interruptor de activación está encendido:
Al levantar el dedo del interruptor deadman o se detiene el robot mediante una emergencia.
Cuando el interruptor de activación está apagado:
El interruptor de hombre muerto es ineficaz.

NOTA
El interruptor de hombre muerto se proporciona para que el funcionamiento del robot se pueda
detener simplemente alzando el dedo de la consola de programación o manteniendo pulsado el
interruptor deadman con fuerza en caso de emergencia.

4. El operario de la consola de programación debería prestar suma atención a que ningún operario
entre en el área de trabajo del robot.

NOTA
Además de esto, el interruptor de activación de la consola de programación y el interruptor de
hombre muerto tienen la siguiente función. Al pulsar el interruptor deadman mientras el selector de
habilitación está en ON, el factor de paro por emergencia (normalmente el vallado de seguridad)
conectado al controlador se invalida. En este caso, es posible para un operario acceder al interior del
vallado de seguridad durante la programación sin tener que pulsar el botón de PARO DE
EMERGENCIA. En otras palabras, el sistema entiende que la combinación de las operaciones de
pulsar el interruptor de activación de la consola de programación y de pulsar el interruptor de
hombre muerto indica el inicio de la programación de trayectorias.
El operario de la consola de programación debe entender muy bien que la puerta de seguridad no es
funcional en estas condiciones, y asumir toda la responsabilidad de asegurarse de que nadie traspase
la verja de seguridad durante la programación de trayectorias.

-17-
B-82175ES/02 SEGURIDAD PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

5. El operario de la consola de programación debe activar la consola siempre que vaya a acceder al
área de trabajo del robot. En particular, cuando el interruptor de activación de la consola de
programación está apagado, se debe asegurar que no se envía al robot ningún comando de marcha
desde un posible panel de operaciones que no sea la consola de programación.

La consola de programación, el panel del operario y la interface del dispositivo periférico pueden
enviar cada uno señales de arranque al robot.
Sin embargo, la validez de cada señal cambia de la manera siguiente dependiendo del interruptor de
ON/OFF de la consola de programación y del interruptor de 3 modos en el panel de Operario y las
condiciones remotas en el software.

Selector de Interruptor de
Condiciones
tres posiciones activación de Consola de Panel de Dispositivos
remotas
del Panel la consola de programación operario periféricos
del software
Operador programación

T1/T2/AUTO On Indistinto Permitido No permitido No permitido

(excepto RIA) el arranque
AUTO Off OFF Remoto No permitido Permitido No permitido
el arranque
AUTO Off ON Remoto No permitido No permitido Permitido
el arranque

NOTA
Al arrancar el sistema usando la consola en la especificación RIA, el interruptor de tres modos debe
ser T1/T2.

6. Para arrancar el sistema usando el panel del operario/caja de operaciones, asegúrese de que dentro
del área de trabajo del robot no se encuentra nadie y de que no se dan condiciones anormales.
7. Cuando se acabe de realizar un programa, asegúrese de llevar a cabo un test de marcha según el
siguiente proceso.
a. Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en el modo de operación paso a paso a
baja velocidad.
b. Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en el modo de operación en continuo a
baja velocidad.
c. Haga funcionar el programa durante un ciclo en modo de operación en continuo a una
velocidad intermedia y observe que no se produce ninguna anomalía debido a un posible
retraso de tiempos.
d. Haga funcionar el programa un ciclo en modo de operación en continuo a la velocidad de
trabajo normal y verifique que el sistema funciona automáticamente sin problemas.
e. Después de verificar totalmente el programa mediante el test de marcha descrito, ejecútelo
en modo de funcionamiento automático.
8. Cuando todo el sistema esté funcionando de manera automática, el operario de la consola de
programación debería abandonar el área de trabajo del robot.

-18-
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD SEGURIDAD B-82175ES/02

1.1.3 Seguridad durante el mantenimiento

Para la seguridad del personal de mantenimiento, preste mucha atención a lo siguiente:
1. Excepto cuando sea específicamente necesario, desactive la potencia del controlador mientras se
lleva a cabo el mantenimiento.
Bloquee el interruptor de potencia, si es necesario, para evitar que otra persona pueda activarlo.
2. Cuando se desconecte el sistema neumático, asegúrese de reducir la presión de alimentación.
3. Antes de comenzar a mover el robot, compruebe que el robot y todos sus dispositivos periféricos
se encuentran en modo de funcionamiento normal.
4. Si es necesario acceder al área de trabajo del robot por temas de mantenimiento cuando la potencia
está activa, el operario debe indicar que la máquina se está manipulando y asegurarse de que nadie
arranque el robot inesperadamente.
5. No ponga en funcionamiento el robot en modo automático mientras se encuentre alguien todavía
dentro del área de trabajo del robot.
6. Cuando es necesario mantener el robot junto a una pared o instrumento, o cuando varios operarios
están trabajando cerca, compruebe que no se obstruye la vía de salida.
7. Cuando se monta una herramienta en el robot, o cuando se ha instalado algún dispositivo móvil
además del robot, como por ejemplo una cinta transportadora, preste mucha atención a sus posibles
movimientos.
8. Si es necesario, disponga de un operario familiarizado con el sistema del robot cerca del panel del
operario para que controle cómo se desarrollan los trabajos de mantenimiento.
Si se presenta cualquier peligro, este operario debe estar preparado para pulsar el botón de PARO
de EMERGENCIA en cualquier momento.
9. Cuando se cambien o reinstalen componentes, evite que entre suciedad en el sistema.
[Link] se esté manipulando cada unidad o tarjeta de circuito impreso durante la inspección del
controlador, desactive el controlador y gire el disyuntor de potencia para protegerse de una posible
electrocución.
[Link] cambie alguna pieza, asegúrese de que se usa un componente especificado por FANUC.
Sobre todo, no use nunca fusibles u otros componentes no especificados por el fabricante.
Esto podría provocar fuego o dañar los demás componentes del controlador.

-19-
B-82175ES/02 SEGURIDAD PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

1.2 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTA Y

LOS DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS

1.2.1 Precauciones durante la programación

1. Use finales de carrera u otros tipos de sensores para detectar situaciones peligrosas y, si fuese
necesario, diseñe el programa para parar el robot cuando se reciba la señal del sensor.
2. Diseñe el programa para parar el robot cuando se dé una situación anormal en otros robots o
dispositivos periféricos, aunque el estado del propio robot sea normal.
3. Para un sistema en el cual el robot y sus dispositivos periféricos están en movimiento sincronizado,
durante la programación se debe prestar particular atención para que no interfieran entre ellos.
4. Proporcione una interface adecuada entre el robot y los dispositivos periféricos para que el robot
pueda detectar el estado de todos los dispositivos del sistema y pueda pararse según los estados.

1.2.2 Precauciones para el mecanismo

1. Mantenga limpias las celdas de los componentes del sistema del robot y haga funcionar el robot en
un lugar sin grasa, agua ni polvo.
2. Emplee un final de carrera o un tope mecánico para limitar los movimientos del robot y para que
no entre en contacto con sus dispositivos periféricos o herramientas.

-20-
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD SEGURIDAD B-82175ES/02

1.3 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT

1.3.1 Precauciones durante el funcionamiento

1. Cuando trabaje con el robot en el modo de movimiento manual, configúrelo a una velocidad
apropiada para que el operario pueda controlar el robot en cualquier circunstancia.
2. Antes de pulsar el botón de movimiento manual, asegúrese de que sabe qué movimiento va a
realizar el robot en dicho modo.

1.3.2 Precauciones durante la programación

1. Cuando las áreas de trabajo de los robots se solapen, asegúrese de que los movimientos de los
robots no se interfieran mutuamente.
2. Asegúrese de especificar el origen de trabajo predeterminado en un programa de movimiento para
el robot y programe el movimiento para que comience desde el origen y termine en el origen.
Haga todo lo posible para que el operario pueda ver fácilmente que el movimiento del robot ha
acabado.

1.3.3 Precauciones para el mecanismo

1. Mantenga limpia el área de trabajo del robot y haga funcionar el robot en un lugar sin grasa, agua
ni polvo.

-21-
B-82175ES/02 SEGURIDAD PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

1.4 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT

1.4.1 Precauciones durante la programación

1. Para controlar los actuadores neumáticos, hidráulicos y eléctricos de un modo seguro, determine
cuidadosamente el retraso necesario después de accionar cada comando de control hasta que se
inicie el movimiento y asegurar un control seguro.
2. Añada (si procede) un interruptor de límite (final de carrera) al elemento terminal y controle el
sistema del robot mediante la monitorización del elemento terminal.

1.5 SEGURIDAD DURANTE EL MANTENIMIENTO

1. No entre nunca en el área de trabajo del robot mientras éste se encuentre en funcionamiento.
Desconecte el robot antes de entrar en su área de trabajo para inspecciones o mantenimiento.
2. Si es necesario entrar en el área de trabajo del robot mientras se encuentra en funcionamiento,
presione previamente el botón de PARO DE EMERGENCIA de la caja de mandos.
3. Cuando se cambien o reinstalen componentes, evite que entre suciedad en el sistema. Al sustituir
partes del sistema neumático, asegúrese de reducir la presión de las tuberías a cero mediante el
control de presión del regulador de aire.
4. Al manipular cada unidad o tarjeta de circuito impreso durante la inspección del controlador,
desactive el controlador y el interruptor general para evitar electrocuciones.
5. Cuando cambie alguna pieza, asegúrese de que se usa un componente especificado por FANUC.
Sobre todo, no use nunca fusibles u otros componentes no especificados por el fabricante.
Esto podría provocar fuego o dañar los demás componentes del controlador.
6. Antes de reiniciar el robot, compruebe que no hay nadie en el área de trabajo del robot y que sus
dispositivos periféricos se encuentran en estado de funcionamiento normal.

-22-
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD SEGURIDAD B-82175ES/02

1.6 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA

(1) Etiqueta de engrase y desengrase

Fig. 1.6 (a) Etiqueta de precaución de engrase y desengrase

Descripción
Cuando engrase y desengrase, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta.
1. Cuando engrase, asegúrese de mantener la salida de grasa abierta.
2. Utilice una bomba manual para engrasar.
3. Asegúrese de usar la grasa especificada.

PRECAUCIÓN
Ver MANTENIMIENTO 3.1 SUSTITUCIÓN DE GRASA DEL MECANISMO DE
TRANSMISIÓN para explicaciones sobre grasas especificadas, la cantidad de grasa a suministrar,
y la localización de las salidas de engrase y desengrase para modelos individuales.

-23-
B-82175ES/02 SEGURIDAD PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

(2) Etiqueta de prohibición de pisar

Fig. 1.6 (b) Etiqueta de no pisar

Descripción
No pise ni se suba al robot o al controlador ya que se podrían dañar y usted podría hacerse daño si
pierde el equilibrio.

(3) Etiqueta de advertencia de alta temperatura

Fig. 1.6 (c) Etiqueta de advertencia de alta temperatura

Descripción
Tenga cuidado con los puntos donde esté fijada esta etiqueta, puesto que en ellos se genera calor.
Si tiene que tocar inevitablemente esta zona cuando está caliente, tome una medida de protección
como guantes resistentes al calor.

-24-
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD SEGURIDAD B-82175ES/02

(4) Etiqueta de transporte

Fig. 1.6 (d) Etiqueta de Transporte

Descripción
Cuando transporte el robot, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta.
1) Uso de la carretilla elevadora
• Utilice una horquilla elevadora con una capacidad de carga de 3,000 kg o mayor.
• Mantener el peso total del robot a transportar dentro de los 2,800 kg., puesto que la resistencia de
carga de la plataforma de la horquilla elevadora (opcional) es de 13,720 N (1,400 kgf).
2) Uso de una grúa
• Use una grúa con capacidad de carga de 3,000 kg o mayor.
• Use al menos cuatro eslingas, cada una con capacidad para una carga de 9,800 N (1,000 kgf) o
mayor.
• Use al menos cuatro cáncamos, cada uno con una capacidad de carga de 6,174 N (630 kgf) o mayor.

NOTA
Consulte CONEXIÓN 3.1 TRANSPORTE para obtener información sobre la posición en que debe
situar un modelo específico al transportarlo.

-25-
B-82175ES/02 SEGURIDAD PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

(5) Etiqueta de sustitución de compensador

Fig. 1.6 (e) Etiqueta de sustitución del compensador

Descripción
Cuando sustituya el compensador, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta.
• Cuando sustituya el compensador, mantenga el eje J2 a 0° a 13º.
• Utilice un compensador de 100 kg de peso.

NOTA
Ver MANTENIMIENTO 6.6 SUSTITUCIÓN DEL COMPENSADOR para explicaciones sobre
como sustituirlo (desmontaje y montaje) del compensador.

-26-
 PROLOGO B-82175ES/02

PROLOGO
Este manual explica el mantenimiento y los procedimientos de conexión para las unidades mecánicas
de los siguientes robots:

Unidad mecánica
Nombre del modelo Cárga máxima Controlador
Nº especificación

Robot M-900iA/600 de FANUC A05B-1328-B201 600kg. R-J3iB

700kg (opción) (NOTA)
Robot M-900iA/600 de FANUC A05B-1328-B211 600kg. R-J3iC
700kg (opción) (NOTA)

NOTA
Cuando se especifica la opción de 700 kg en el M-900iA/600.

PRECAUCIÓN
Prestar atención a que la paridad el modelo para el controlador R-J3iB respecto del controlador
R-J3iC difiere en las especificaciones de los cables de la unidad.

La etiqueta con el número de especificación de la unidad mecánica se encuentra en la posición que se

muestra abajo.
Antes de leer este manual, determine el número de especificación de la unidad mecánica.

-27-
B-82175ES/02 PROLOGO

TABLA 1
Nº (1) (2) (3) (4) (5)
ÍNDICE Nombre del robot TIPO Nº FECHA PESO
(sin
controlador)
LETRAS Robot FANUC A05B-1328-B201 Nº DE IMPRESIÓN DE 2800kg.
M-900iA/600 SERIE DE AÑO Y MES DE
Para Controlador R-J3iB IMPRESIÓN PRODUCCIÓN
LETRAS Robot FANUC A05B-1328-B211 Nº DE IMPRESIÓN DE 2800kg.
M-900iA/600 SERIE DE AÑO Y MES DE
Para Controlador R-J3iC IMPRESIÓN PRODUCCIÓN

Posición de la etiqueta indicativa del número de especificación de la unidad mecánica

-28-
 PROLOGO B-82175ES/02

Especificaciones

ELEMENTO M-900iA/600
Tipo Tipo articulado
Ejes controlados 6 ejes (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
Instalación (NOTA) Suelo, al revés, inclinado
Rango de movimiento del eje J1 360° (6.88rad)
Rango de movimiento del eje J2 154° (2,69 rad)
Rango de movimiento del eje J3 160° (2,79 rad)
Rango de movimiento del eje J4 720° (12.57rad)
Rango de movimiento del eje J5 244° (4,26 rad)
Rango de movimiento del eje J6 720° (12.57rad)
Máx. velocidad de movimiento eje J1 80°/s (1.40 rad/s)
Máx. velocidad de movimiento eje J2 80°/s (1.40 rad/s)
Máx. velocidad de movimiento eje J3 80°/s (1.40 rad/s)
Máx. velocidad de movimiento eje J4 100°/s (1.75 rad/s)
Máx. velocidad de movimiento eje J5 100°/s (1.75 rad/s)
Máx. velocidad de movimiento eje J6 160°/s (2.79 rad/s)
Máx. capacidad de carga en la muñeca Estándar: 600kg
Máx. capacidad de carga en la muñeca Opción (NOTA 1) 700kg
Máx. capacidad de carga en el eje J3 25kg.
Máx. capacidad de carga en el eje J2 550kg.
Momento de carga admisible en la muñeca del eje J4 3381N m (345kgf.m)
Momento de carga admisible en la muñeca del eje J5 3381N m (345kgf.m)
Momento de carga admisible en la muñeca del eje J6 1725N m (176kgf.m)
Inercia de carga admisible en la muñeca del eje J4 Estándar 510kg m2 (5204kgf cm s2)
Inercia de carga admisible en la muñeca del eje J4 Opción (NOTA 1) 1098kg m2 (11200kgf cm s2)
Inercia de carga admisible en la muñeca del eje J5 Estándar 510kg m2 (5204kgf cm s2)
Inercia de carga admisible en la muñeca del eje J5 Opción (NOTA 1) 1098kg m2 (11200kgf cm s2)
Inercia de carga admisible en la muñeca del eje J6 Estándar 320kg m2 (3265kgf cm s2)
Inercia de carga admisible en la muñeca del eje J6 Opción (NOTA 1) 444kg m2 (4532kgf cm s2)
Método de transmisión Servo transmisión eléctrica mediante servomotor AC
Repetibilidad +/-0,4 mm
Peso Aprox. 2800kg.
Nivel de ruido acústico (NOTA 2) 76.3dB
Ambiente de instalación Temperatura ambiental: 0 - 45°C
Humedad ambiente: 75%HR o inferior
No debe haber rocío ni escarcha.
A corto plazo (en un mes): Max 95%HR
Altura: Por encima de los 1.000 metros sobre el nivel
del mar no se necesita ninguna medida especial en
cuanto a la posición.
Vibración: 0.5 (4.9m/s2) o menos

NOTA
(NOTA 1) Cuando se especifica la opción de 700 kg en el M-900iA/600.
(NOTE 2) Este valor es equivalente a un continuo nivel de presión ponderado aplicado con
ISO11201 (EN31201). Este valor esta medido con las siguientes condiciones.
- Carga máxima y velocidad
- El modo de operación es AUTO

-29-
B-82175ES/02 PROLOGO

MANUALES RELACIONADOS
Para las series Robot FANUC, estan disponibles los siguientes manuales:

Manual de Todas las personas que usen Dirigido a:

seguridad el Robot FANUC y diseñadores Todas las personas que usen un Robot FANUC;
B-80687EN de sistema han de leer y entender el diseñador del sistema.
este manual perfectamente. Temas:
Elementos de seguridad del diseño del sistema
del robot, manejo y mantenimiento
Controlador Manual de ajustes y operaciones Dirigido a:
R-J3iB Operador, programador, personal de
SPOT TOOL B-81464EN-1 mantenimiento, diseñador del sistema
Temas:
HANDLING TOOL B-81464EN-2 Funciones del Robot, operaciones,
programación, sistema, interface, alarmas
SEALING TOOL B-81464EN-4 Aplicaciones:
Operación del robot, programación, diseño del
sistema
Controlador Manual de mantenimiento Dirigido a:
R-J3iB B-81465EN Personal de mantenimiento, diseñador del
sistema
B-81464EN-1 Temas:
(Especificación europea) Instalación, conexión a equipos periféricos,
mantenimiento
Aplicaciones:
Instalación, arranque, conexión, mantenimiento
Controlador Manual de ajustes y operaciones Dirigido a:
R-J3iC Operador, programador, personal de
SPOT TOOL B-82284EN-1 mantenimiento, diseñador del sistema
Temas:
HANDLING TOOL B-82284EN-2 Funciones del Robot, operaciones,
programación, sistema, interface, alarmas
SEALING TOOL B-82284EN-4 Aplicaciones:
Operación del robot, programación, diseño del
sistema
Controlador Manual de mantenimiento Dirigido a:
R-J3iC B-82285EN Personal de mantenimiento, diseñador del
sistema
B-82285EN-1 Temas:
(Especificación europea) Instalación, conexión a equipos periféricos,
mantenimiento
Aplicaciones:
Instalación, arranque, conexión, mantenimiento
Unidad mecánica Manual de mantenimiento Dirigido a:
Personal de mantenimiento, diseñador del
sistema
Temas:
Instalación, conexión al controlador,
mantenimiento
Aplicaciones:
Instalación, arranque, conexión, mantenimiento
Unidad mecánica Robot M-900iA/600 de FANUC - Soldadura por puntos, robot grande de uso
B-82175EN general

-30-
1. CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO B-82175ES/02

1 CONFIGURACIÓN
La configuración de la unidad mecánica se muestra en la Fig. 1.

1 SERVO MOTOR AC (M3) PARA EL EJE J3 7 CARA DE MONTAJE DE LA HERRAMIENTA DEL

ROBOT ( END EFFECTOR)

2 SERVO MOTOR AC (M6) PARA EL EJE J6 8 UNIDAD DE MUÑECA

3 SERVO MOTOR AC (M4) PARA EL EJE J4 9 CUBIERTA DEL EJE J3

4 SERVO MOTOR AC (M5) PARA EL EJE J5 10 BRAZO DEL EJE J2

5 SERVO MOTOR AC (M2) PARA EL EJE J2 11 UNIDAD EJE J2

6 SERVO MOTOR AC (M1) PARA EL EJE J1 12 Compensador

Fig. 1 Configuración de la unidad mecánica

-31-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 1. CONFIGURACIÓN

1.1 MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J1

La Fig. 1.1 muestra el mecanismo de transmisión del eje J1.
La rotación del motor (M1) del eje J1 sujetado a la mesa soporte, es entrada en el reductor a través del
centro del engranaje, y la salida hace girar la mesa soporte.

1 Motor (M1) para el eje J1 5 Mesa soporte

2 Engranaje del motor J1 6 Reductor del eje J1 (Eje hueco)

3 Eje hueco de transmisión 7 Base del eje J1

4 Engranaje central del J1

Fig. 1.1 Mecanismo de transmisión del eje J1

-32-
1. CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO B-82175ES/02

1.2 MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J2/J3

La Fig. 1.2 muestra el mecanismo de transmisión del eje J2/J3.
La rotación del motor (M2) del eje J2 se suministra directamente al reductor a través del engranaje J21
y la salida mueve el brazo del eje J2.
La rotación del motor (M3) del eje J3 se suministra directamente al reductor a través del engranaje
J31, y la salida mueve el brazo del eje J3 a través de las uniones Link1 y Link2.

1 Motor (M2) para el eje J2 8 Motor (M3) para el eje J3

2 Brazo del eje J3 9 Base del eje J3

3 Brazo del eje J2 10 Engranaje J31,

4 Elemento de conexión Link 1 del eje J3. 11 Reductor del eje J3

5 Cubierta del eje J3 12 Elemento de conexión Link 1 del eje J3.

6 Elemento de conexión Link 2 del eje J3. 13 Reductor del eje J2

7 Elemento de conexión Link 1 del eje J3. 14 Engranaje J21

Fig. 1.2 Mecanismo de transmisión del eje J2/J3

-33-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 1. CONFIGURACIÓN

1.3 MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J4/J5/J6

La Fig. 1.3 muestra el mecanismo de transmisión del eje J4/eje J5/eje J6.
La rotación del motor (M4) del eje J4 está alimentada al reductor a través del engranaje, y la salida
gira el eje J4 (toda la unidad de muñeca).
La rotación del motor (M5) del eje J5 és entrada al reductor a través del engranaje y el eje de
transmisión, y la salida mueve el eje J5.
La rotación del motor (M6) del eje J6 és entrada al reductor a través del engranaje y el eje de
transmisión, y la salida mueve el eje J6 (reborde de la muñeca).

1 Engranaje de entrada eje J6 8 Engranaje de entrada del eje J4

2 Motor (M6) para el eje J6 9 Engranaje J42

3 Engranaje eje J5 10 Eje de transmisión del eje J5

4 Engranaje J62: 11 Eje de transmisión del eje J4

5 Motor (M5) para el eje J5 12 Reductor J4

6 Motor (M4) para el eje J4 13 Reductor J6

7 Engranaje J52 14 Reductor J5

Fig. 1.3 Mecanismo de transmisión del eje J4/eje J5/eje J6

NOTA
Todos los motores incorporan un freno que es aplicado cuando no tiene tensión.
Estos frenos estan activos al quitar tensión y en parada de emergencia.

-34-
2. MANTENIMIENTO PREVENTIVO MANTENIMIENTO B-82175ES/02

2 MANTENIMIENTO PREVENTIVO
El funcionamiento óptimo del robot puede ser mantenido durante largo tiempo realizando los
procedimientos de mantenimiento periódicos presentados en este capítulo.

NOTA
Los procedimientos de mantenimiento periódico descritos en este capítulo parten de la base que el
robot FANUC se emplea hasta 3.840 horas al año. Cuando se supere dicho tiempo total de
funcionamiento, corrija las frecuencias de mantenimiento descritas en este capítulo calculándolas
en proporción a la diferencia entre el tiempo real de funcionamiento y las 3.840 horas/año.

-35-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 2. MANTENIMIENTO PREVENTIVO

2.1 COMPROBACIONES DIARIAS

Limpie cada una de las piezas e inspeccione visualmente si hay alguna pieza deteriorada antes de
realizar el funcionamiento diario del sistema. Comprobar cuando la ocasión lo requiera los siguientes
elementos.
1. Antes de conectar la potencia
Cuando el circuito neumático es combinado

Elementos a
Elemento Puntos a comprobar
comprobar

1 Presión de aire Compruebe la presión de aire con el manómetro del regulador, como
se muestra en la Fig. 2.1. Si no indica la presión especificada de 0.49
a 0.69 MPa (5-7kgf/cm2), ajustarla mediante el pomo de ajuste de
presión.
2 Cantidad de neblina de Compruebe la cantidad de goteo durante el movimiento de la muñeca
aceite en el engrasador o la pinza.
Si no muestra el valor especificado (1 gota/10-20 seg.), ajústelo con
la ayuda del mando de control del engrasador. En condiciones
normales de uso, el engrasador se vacía al cabo de entre 10 y 20 días
de funcionamiento normal.
3 Nivel de aceite del Compruebe si el nivel del engrasador está dentro del nivel
engrasador especificado que aparece en la Fig. 2.1.
4 Fuga por la manguera Compruebe si hay fugas en las juntas, tubos, etc.
Repare las fugas o reemplace las piezas que lo requieran.

1 Entrada de aceite 5 Manómetro

2 Pomo de ajuste 6 Mando de ajuste de la presión del regulador

3 Comprobación de la cantidad de engrasador nebulizado 7 Filtro

4 Engrasador

Fig. 2.1 Sistema de control de aire (opcional)

-36-
2. MANTENIMIENTO PREVENTIVO MANTENIMIENTO B-82175ES/02

2. Después del funcionamiento automático

Elemento Elementos a comprobar Puntos a comprobar

1 Vibración, ruidos anormales Compruebe si el robot se mueve suavemente a lo largo de

y calentamiento de motor. los ejes sin vibraciones extrañas o ruidos.
Compruebe también si la temperatura de los motores es
excesivamente elevada.
2 Cambios en la repetibilidad Compruebe si las posiciones de parada del robot se han
desviado de las posiciones de parada anteriores.
3 Dispositivos periféricos para Compruebe que los dispositivos periféricos funcionan
un funcionamiento correcto correctamente según las órdenes del robot.
4 Frenos para cada eje Compruebe que la herramienta del robot desciende menos
de 0.2 mm cuando se desactiva la potencia.

-37-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 2. MANTENIMIENTO PREVENTIVO

2.2 COMPROBACIONES CADA 3 MESES (960 horas)

1. Compruebe los siguientes elementos trimestralemente (960 horas de operación).
Hay que añadir zonas y tiempos de inspección adicionales a la tabla según las condiciones de
trabajo del robot, entorno, etc.

Element
Elementos a comprobar Puntos a comprobar
o

1 Cable de la unidad Compriebe si el cable conectado a la consola de

de control programación está demasiado retorcido.
2 Zona de ventilación Si la ventilación de la unidad de control esta sucia, apague
de la unidad de control. la alimentación y limpie la unidad

2. Primera inspección trimestral

Compruebe los siguientes elementos en la primera inspección trimestral, luego hágalo una vez al
año (o al cabo de 3,840 horas de operación)..

Elemento Elementos a comprobar Puntos a comprobar

1 Cables utilizados en Compruebe si las cubiertas de los cables de la unidad

la unidad mecánica mecánica están deterioradas. Compruebe también si los
cables están excesivamente doblados o retorcidos.
Compruebe que los conectores de los motores y los paneles
del conector están conectados de forma segura. Consulte el
apartado 7.2.
2 Limpieza y comprobación Limpiar cada una de las piezas (Quitar materia adherida,
de cada pieza etc.) y comprobar las piezas por si hay roturas y defectos.
3 Apriete más los tornillos Apriete más los tornillos de montaje de la herramienta del
principales externos robot y los tornillos principales externos.

-38-
2. MANTENIMIENTO PREVENTIVO MANTENIMIENTO B-82175ES/02

2.3 COMPROBACIONES ANUALES (3,840 horas)

Compruebe los siguientes elementos una vez al año.

Elemento Elementos a comprobar Puntos a comprobar

1 Engrasar el cojinete del compensador Engrasar el cojinete del compensador

(Consulte el apartado 3.2).
2 Cables utilizados en la unidad mecánica (Consulte el apartado 2.2)
3 Limpieza e inspección de cada pieza (Consulte el apartado 2.2)
4 Apriete de los tornillos principales externos (Consulte el apartado 2.2)

2.4 COMPROBACIONES CADA AÑO Y MEDIO (5,760 horas)

Compruebe los siguientes elementos una vez cada año y medio.

Elemento Elementos a comprobar Puntos a comprobar

1 Batería Cambie la batería de la unidad mecánica.

Ver Sección 3.3.

2.5 COMPROBACIONES CADA 3 AÑOS (11,520 horas)

Compruebe los siguientes elementos cada 3 años (11,520 horas de operación).

Elemento Elementos a comprobar Puntos a comprobar

1 Sustituir la grasa de cada eje, reductor y Ver Sección 3.1.

caja de engranajes

-39-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 2. MANTENIMIENTO PREVENTIVO

2.6 HERRAMIENTAS DE MANTENIMIENTO

Para realizar las tareas de mantenimiento indicadas en este manual se necesitan las siguientes
herramientas e instrumentos.
1. Instrumentos de medida

Exactitud/Capacidad
Instrumentos Aplicaciones
[Capacidad de carga:

Precisión del indicador (reloj comparador) 1/100 mm Medición de posición y holgura

precisión
Pie de rey 150 mm.
capacidad de medida
Dinamómetro 98N (10 kgf) Medición de la holgura
de precisión

2. Herramientas
Destornilladores estrella (+): (Tamaños grande, mediano y pequeño)
Destornilladores planos (-): (Tamaños grande, mediano y pequeño)
Destornilladores de vaso: M6
Juego de llaves planas hexagonales:M3 - M20
(métricas)
Llaves ajustables: (Tamaños mediano y pequeño)
Alicates
Alicates de corte
Pinzas de corte
Llave de doble hexagono
Pistola de engrase
Alicates para anillos elásticos
Llave dinamométrica
Extractor del engranaje
Llave de tuercas: 30x32mm o 32x36mm
(Grosor: 14 mm o menos para la entrada de paro J4/J5/J6
de la rotación dle engranaje)
Llave Allen en forma de T: M8
(Longitud: 270 mm o más.
Utilizada para conexión del motor de la muñeca)
M12
(Longitud: 300 mm o más.
Utilizada para conexión del motor del eje J2 y eje J3)

-40-
2. MANTENIMIENTO PREVENTIVO MANTENIMIENTO B-82175ES/02

3. Herramientas Especiales
A290-7324-X921 2 Piezas
(Perno guia (M12) para la sustitución del reductor del eje J1/J4) Ver Fig. 2.6. (a)

A290-7324-X922
(Herramienta para la sustitución del reductor de los ejes J1/J2/J3) Ver Fig. 2.6 (b).

A290-7324-X923 2 Piezas
(Perno guia (M16) para la sustitución del reductor del eje J1/J2/J3) Ver Fig. 2.6 (c).

A290-7324-X924
(Para la instalación de cojinete del engranaje de entrada del eje J1) Ver Fig. 2.6 (d).

A290-7328-X939
(Para montar y retirar el reductor de los ejes J2/J3). Ver Fig. 2.6 (e)

A290-7328-X911
(Herramienta para colgar el robot, para la sustitución del reductor del eje J1) Ver Fig. 2.6 (f).

-41-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 2. MANTENIMIENTO PREVENTIVO

4. Opciones
(Para asegurar el brazo durante la sustitución del motor del eje J2 o J3)

Para cambiar el rango de operación del eje J2: A05B-1328-J032

Para cambiar el rango de operación del eje J3: A05B-1328-J033

Fig. 2.6 (a) (Perno guia (M12) para la sustitución del reductor del eje J1)

1 Grafilado

Fig. 2.6 (b) (Herramienta para la sustitución del reductor del eje J1)

-42-
2. MANTENIMIENTO PREVENTIVO MANTENIMIENTO B-82175ES/02

Fig. 2.6 (c) Perno guia (M16) para la sustitución del reductor del eje J1

Fig. 2.6 (d) Para la instalación de cojinete en la entrada del engranaje del eje J1

-43-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 2. MANTENIMIENTO PREVENTIVO

Fig. 2.6 (e) Para montar y retirar el reductor de los ejes J2/J3)

Fig. 2.6 (f) Herramienta para colgar el robot, para la sustitución del reductor del eje J1

-44-
3. MANTENIMIENTO PERIÓDICO MANTENIMIENTO B-82175ES/02

3 MANTENIMIENTO PERIÓDICO

-45-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 3. MANTENIMIENTO PERIÓDICO

3.1 SUSTITUCIÓN DE GRASA DEL MECANISMO

DE TRANSMISIÓN
Sustituir la grasa de la muñeca de los reductores ejes J1, J2 y J3, y de la caja de engranajes del eje J4,
cada tres años o 11,520 horas siguiendo los siguientes procedimientos.
Tabla 3.1 (a) Sustitución periódica de grasa cada 3 años (M-900iA/600)

Posición de Presión de la punta Nombre

Cantidad
suministro de la pistola de la grasa

Reductor del eje J1 6100g (7000ml) 0.15 MPa o menos Kyodo yushi VIGO GREASE RE 0
(NOTA) Espec.: A98L-0040-0174
Reductor del eje J2 5230g (6000ml) 0.15 MPa o menos Kyodo yushi VIGO GREASE RE 0
(NOTA) Espec.: A98L-0040-0174
Reductor del eje J3 5230g (6000ml) 0.15 MPa o menos Kyodo yushi VIGO GREASE RE 0
(NOTA) Espec.: A98L-0040-0174
Caja de engranajes 3660g (4200ml) 0.15 MPa o menos Kyodo yushi VIGO GREASE RE 0
del eje J4 (NOTA) Espec.: A98L-0040-0174
Muñeca 1 2440g (2800ml) 0.15 MPa o menos Kyodo yushi VIGO GREASE RE 0
(NOTA) Espec.: A98L-0040-0174
Muñeca 2 2440g (2800ml) 0.15 MPa o menos Kyodo yushi VIGO GREASE RE 0
(NOTA) Espec.: A98L-0040-0174

NOTA
Al usar una bomba manual, aplicar grasa aproximadamente una vez cada 1,5 segundos.

Para el cambio o rellenado de grasa, utilice las posturas que se indican a continuación.
Tabla 3.1 (b) Posturas para el engrase

Posición de Postura Postura Postura Postura Postura Postura

suministro J1 J1 J2 J3 J4 J5

Reductor del eje J1 Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario

Reductor del eje J2 Arbitrario 0° Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario
Reductor del eje J3 Arbitrario 0° 0° Arbitrario Arbitrario Arbitrario
Caja de engranajes Arbitrario Arbitrario 0° Arbitrario Arbitrario Arbitrario
del eje J4
Muñeca Arbitrario Arbitrario 0° 0° 0° 0°

-46-
3. MANTENIMIENTO PERIÓDICO MANTENIMIENTO B-82175ES/02

1 Orificio 1 de salida de grasa 6 Entrada de grasa del eje J4

2 Orificio 1 de entrada de grasa 7 Lado izquierdo

3 Entrada de grasa del eje J1 8 (vista trasera)

4 Salida de grasa del eje J1 9 Lado derecho

5 Entrada de grasa del eje J4 10 Sección A-A

Fig. 3.1 Sustitución de grasa

-47-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 3. MANTENIMIENTO PERIÓDICO

3.1.1 SUSTITUCIÓN DE GRASA

Procedimiento de Sustitución de Grasa para el eje
J1/eje J2/eje J3 Y Caja de Engranajes del eje J4
1. Llevar a cabo los siguientes pasos para cada eje.
2. Mover el robot a la posición de engrase descrita en la Sección 3.1.
3. Desconecte la tensión de alimentación.
4. Retirar los tapones de cada una de las salidas de grasa.
5. Suministre nueva grasa hasta que salga por la salida de grasa.
6. Después de aplicar la grasa, liberar la presión residual dentro del baño de grasa, según se describe
en el procedimiento descrito en la Sección 3.1.3.

3.1.2 Procedimiento de Sustitución de Grasa para la Muñeca

1. Mover el robot a la posición de engrase descrita en la Sección 3.1.
2. Desconecte la tensión de alimentación.
3. Retirar los tapones de la salida de grasa 1 de la muñeca.
4. Suministrar grasa nueva a través de la entrada de grasa de la muñeca hasta que la grasa nueva salga
de la salida de grasa 1 de la muñeca.
5. Ponga el perno de sellado en la salida 1 de grasa.
Cuando vuelva a utilizar el perno de sellado, asegúrese de sellar el perno de sellado con cinta de
sellado.
6. Retirar los tapones de la salida de grasa 2 de la muñeca.
7. Suministrar grasa nueva a través de la entrada de grasa de la muñeca hasta que la grasa nueva salga
de la salida de grasa 2 de la muñeca.
8. Después de aplicar la grasa, liberar la presión residual dentro del baño de grasa, según se describe
en el procedimiento descrito en la Sección 3.1.3..

PRECAUCIÓN
Si el engrase se lleva a cabo incorrectamente, la presión interna del baño de grasa podría
incrementarse de repente, causando posiblemente daños al sellado, lo que a la vez provocaría
escapes de grasa y un funcionamiento anormal. Por lo tanto, cuando lleve a cabo el engrase tome
las siguientes precauciones.
1. Antes de empezar a engrasar, abra las salidas de grasa
(saque el tapón o el tornillo de la salida de grasa).
2. Suministre grasa suavemente sin demasiada fuerza, con la ayuda de una bomba manual.
3. Siempre que sea posible, evite utilizar una bomba de aire comprimido conectada a la
alimentación de aire de la fábrica.
Si el uso de una bomba de aire comprimido es inevitable, ajustar la presión de la punta de engrase
(Ver Tabla 3.1 (a)) a 0.15 MPa o menos durante la aplicación de la grasa.
4. Utilice sólo grasa del tipo especificado. El uso de una grasa diferente a la especificada puede
dañar el reductor o provocar otros problemas.
5. Después de aplicar la grasa, liberar la presión residual dentro del baño de grasa, según se describe
en el procedimiento descrito en la Sección 3.1.3.
6. Para evitar accidentes provocados por resbalones, limpie el suelo y el robot de cualquier resto de
grasa.

-48-
3. MANTENIMIENTO PERIÓDICO MANTENIMIENTO B-82175ES/02

3.1.3 Procedimiento para liberar la presión de grasa residual

Después de aplicar la grasa, maniobrar el robot como se indica a continuación para liberar la presión
residual dentro del baño de grasa, Montar bolsas de recogida de grasa en las entradas y las salidas de
grasa para evitar que la grasa que se vierta o salpique.

Para el reductor del eje J1

Ejecutar la operación del programa durante el tiempo especificado abajo dejar la entrada y salida de
grasa abiertas para liberar la presión residual. Llevar a cabo la operación repetitiva con un ángulo del
eje de al menos 80 grados y OVR50% de 20 minutos o más.

Para el reductor de los ejes J2/J3

Ejecutar la operación del programa durante el tiempo especificado abajo para liberar la presión
residual con la salida de grasa abierta. Llevar a cabo la operación repetitiva con un ángulo del eje de
al menos 90 grados para el reductor del eje J2 y 70 grados para el reductor del eje J3 y OVR50% de
20 minutos o más.

Para la caja de engranajes J4

Ejecutar la operación del programa durante el tiempo especificado abajo para liberar la presión
residual con la salida de grasa abierta. Llevar a cabo la operación repetitiva con un ángulo del eje de
al menos 60 grados para el reductor del eje J4 y 120 grados para el reductor del eje J5 o al menos 60
grados para el eje J6 y OVR100% de 20 minutos o más.

Para el eje de la muñeca

Ejecutar la operación del programa durante el tiempo especificado abajo para liberar la presión
residual con las dos entradas y salidas de grasa abiertas. Llevar a cabo la operación repetitiva con un
ángulo del eje de al menos 60 grados para el reductor del eje J4 y al menos 120 grados para el reductor
del eje J5 o al menos 60 grados para el eje J6 y OVR100% de 20 minutos o más.

Cuanod la operación anterior es imposible debido a las condiciones ambientales, llevar a cabo la
operación del programa durante un tiempo equivalenta al anterior.
(Cuando el ángulo máximo disponible del eje es la mitad del ángulo especificado, ejecutar el programa
por el doble del tiempo especificado.)
Después de haber realizado la operaxción anterior, montar el manguito de engrase y el perno sellador
en la salida de grasa.
Cuando vuelva a utilizar el manguito de engrase, asegúrese de sellarlo de sellado con cinta de sellado.

-49-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 3. MANTENIMIENTO PERIÓDICO

3.2 PUNTOS DE ENGRASE

La Fig. 3.2 muestra los puntos de engrase del eje del compensador.
Aplicar grasa cada tres años o 11,520 horas.
Si el robot está en un ambiente agresivo, aplicar grasa siempre que sea necesario.
Si salpica agua en el robot, aplicar grasa inmediatamente.
La Tabla 3.2 (b) enumera grasas alternativas.
Tabla 3.2 (a) Puntos de engrase

Puntos de engrase Grasa Cantidad Manera

Reductor de los SHELL ALVANIA GRASA S2 20 cc cada uno Suministre la grasa con la ayuda
ejes J2/J3 conexión (Espec: A97L-0001-0179#2) (2 sitios) de una boquilla de engrase.

Tabla 3.2 (b) Alternativas a la grasa ALVANIA S2

MOBIL OIL MOBILUX GREASE Nº 2
ESSO ESTÁNDAR VICON Nº 2
NIPPON OIL MULTINOC 2
NIPPON OIL EPNOC AP-2
IDEMITSU KOHSAN EPONEX GREASE Nº 2
COSMO OIL DYNAMAX Nº 2

-50-
3. MANTENIMIENTO PERIÓDICO MANTENIMIENTO B-82175ES/02

1 Boquilla de engrase del cojinete de rodillos del rodamiento de acople del motor del eje J2 y eje J3

Fig. 3.2 Puntos de engrase

-51-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 3. MANTENIMIENTO PERIÓDICO

3.3 CAMBIO DE BATERÍAS

Los datos de posición de cada uno de los ejes se mantienen guardados mediante las baterías de
seguridad.
Las baterías necesitan ser sustituidas cada año y medio.
Seguir también este procedimiento de cambio cuando se produzca una alarma de caída de tensión en
la batería de seguridad.
1. Mantenga la potencia activada.
Pulsar el PARO DE EMERGENCIA para impedir el movimiento del robot.

PRECAUCIÓN
Si cambia las baterías con la potencia desactivada se perderán los datos de posición actuales.
En consecuencia, se deberá realizar de nuevo la masterización.

2. Extraer la tapa del compartimiento de las baterías.

3. Sacar las baterías viejas del compartimiento de las baterías.
4. Poner baterías nuevas en el compartimiento de las baterías.
Fijarse en la orientación de las baterías.
5. Cerrar la tapa del compartimiento de las baterías.

1 Compartimiento de las baterías 3 Tapa del compartimiento

2 (Bateria (1.5V tipo-D 4 pzs)

Fig. 3.3 Cambio de baterías

-52-
4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-82175ES/02

4 RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

-53-
B-82175EN/02 MANTENIMIENTO 4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

4.1 GENERALIDADES
La causa de un fallo en la unidad mecáncia puede ser dificil de localizar, porque los fallos pueden
surgir por muchos factores interrelacionados.
Si no toma las medidas apropiadas, la avería puede agravarse.
Por lo tanto, es necesario analizar los síntomas de la averia con precisión de modo que la causa cierta
puede encontrarse.

-54-
4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-82175ES/02

4.2 AVERIA Y CAUSA

La tabla 4.2 enumera las averías más importantes que pueden producirse en la unidad mecánica y sus
posibles causas.
Si no logra identificar el motivo de una avería o las medidas a tomar, póngase en contacto con
FANUC.
Tabla 4.2 (a) Problemas y causas

Síntoma Descripción Causa Medida

Vibración - Cuando el robot [Sujeción de la placa base y la - Resoldar la placa base a la
Ruido funciona, su placa base placa del suelo] placa del suelo.
levanta la placa del suelo. - Probablemente es que la - Si la soldadura no és
- Hay un hueco entre la placa base no está bien suficientemente fuerte,
placa base y la placa del sujetada en la placa del suelo aumentarla en anchura y
suelo. debido a una soldadura pobre. longitud.
- Si la placa base no está bien
sujetada en la placa del suelo,
ésta se levanta cuando el robot
funciona, permitiendo a las
placas base y del suelo que se
golpeen entre ellas, que a la
vez, provocan la vibración.
Vibración - La base del J1 se despega [Sujeción de la base J1] - Si un tornillo está flojo,
Ruido de la placa base cuando el - Es posible que la base J1 del aplicar loctite y apretarlo
robot funciona. robot no está bien sujeta a la con el par apropiado.
- Hay un hueco entre la placa base. - Ajustar la superficie plana
base del J1 y la placa base. - Las causas probables son un de la placa base dentro de la
- El tornillo que retiene la tornillo flojo, un insuficiente tolerancia especificada.
base J1 está flojo. grado de superfície plana, o - Si hay alguna materia
material extraño cogido entre extraña entre la base J1 y la
la placa base y la placa del placa base, quitarla.
suelo. - Cuando el robot funciona,
- Si la placa base no está bien el estante o el suelo en el
sujetada en la placa base, la cual el robot está montado,
base J1 se levanta de la placa vibra.
base cuando el robot funciona,
permitiendo a las placas base
y del suelo que se golpeen
entre ellas, que a la vez,
provocan la vibración.
Vibración - Aplicar epoxi a la [Base o suelo] - Reforzar la base o suelo
Ruido superficie del suelo y - Probablemente ocurre que la haciendolo más rígido.
reinstalar la placa. base o suelo no son - Si es imposible reforzar la
suficientemente rígidos. base o suelo, modificar el
- Si la base o suelo no son programa de control del
suficientemente rígidos, la robot, haciendolo podria
reacción del robot deforma la reducir la cantidad de
base o suelo, provocando vibración.
vibración.

-55-
B-82175EN/02 MANTENIMIENTO 4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

Tabla 4.2 (a) Problemas y causas

Síntoma Descripción Causa Medida

Vibración - La vibración se hace más [Sobrecarga] - Comprobar, una vez más,
Ruido seria cuando el robot - Es posible que la carga en el la carga máxima que el robot
adopta una postura robot excede el rango puede manejar. En caso de
específica. máximo. sobrecarga del robot,
- Si la velocidad de - Es muy posible que el reduzca la carga o modifique
funcionamiento del robot programa de control del robot el programa de control del
se reduce, la vibración exige demasiado al hardware robot.
para. del robot. - La vibración en una parte
- La vibración se nota más - Es posible que el valor de la específica puede reducirse
cuando el robot está ACELERACIÓN sea moficando el programa de
acelerando. excesivo. control de robot mientras
- La vibración ocurre frena el robot y reduciendo
cuando dos o más ejes esta aceleración (minimizar
funcionan al mismo la influencia en el tiempo
tiempo. total de ciclo).

-56-
4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-82175ES/02

Tabla 4.2 (a) Problemas y causas

Síntoma Descripción Causa Medida

Vibración - La vibración se hace más [Engranaje, cojinete o - Mover un eje cada la vez
Ruido notoria después de que el reductor rotos] para determinar qué eje esta
robot haya colisionado - Probablemente, la colisión o vibrando.
con un objeto o haya sobrecarga ha aplicado una - Quitar el motor y sustituir
estado sobrecargado excesiva fuerza en el el engranaje, el cojinete y el
durante largo tiempo. mecanismo de transmisión, reductor.
- La grasa de los ejes que dañando así la superfície Contacte con FANUC para
vibran no ha sido dentada del engranaje o la las especificaciones de
cambiada durante un superfície de rodamiento de recambios y su sustitución.
periodo largo de tiempo. un cojinete, o reductor. - El uso del robot dentro de
- Es posible que el uso los rangos máximos, evita
prolongado del robot mientras problemas con el
estaba sobrecargado ha mecanismo de transmisión.
causado la fatiga del la - Cambiar con regularidad la
superfície dentada del grasa del tipo especificado
engranaje o el rodamiento de puede ayudar a prevenir
un cojinete, o el reductor ha problemas.
debido sufrir fatiga metálica.
- Es posible que alguna
materia extraña se ha cogido
en un engranaje, cojinete, o
dentro de un reductor
causando la averia en la
superfície dentada del
engranaje o el rodamiento del
cojinete, o reductor.
- Es posible que debido a que
la grasa no ha sido cambiada
durante un largo periodo, la
superfície dentada del
engranaje o el rodamiento de
un cojinete, o el reductor a
debido sufrir fatiga metálica o
desgaste. Todos estos factores
generan vibraciones ciclicas y
ruido.

-57-
B-82175EN/02 MANTENIMIENTO 4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

Tabla 4.2 (a) Problemas y causas

Síntoma Descripción Causa Medida

Vibración - La causa del problema no [Controlador, cable y motor] - Consulte el Manual de
Ruido puede ser identificada a - Si ocurre una fallo en un mantenimiento del
partir del examen del circuito del controlador, evitar controlador R-J3iC para la
suelo, base, o sección enviar las órdenes de control resolución de problemas
mecánica. que normalmente estan relacionados con el
suministrando al motor, o controlador y el
evitar que llegue al motor la amplificador.
información que está siendo - Sustituir el encoder para el
enviada normalmente por el motor del eje que está
controlador, podría producir vibrando, y comprobar si la
vibración. vibración todavia aparece.
- Si en el encoder se produce - También, sustituir el motor
un fallo, se puede producir del eje que está vibrando, y
vibración porque la comprobar si la vibración
información sobre la posición todavia aparece.
del motor no puede ser - Comprobar si el robot está
transferida al controlador con alimentado con el voltaje
exactitud. nominal.
- Si el motor llega a ser - Comprobar si la funda del
defectuoso, puede aparecer cable de poténcia está
vibración porque el motor no dañada. En ese caso, cambie
puede entregar los datos de el cable de potencia y
funcionamiento nominal. compruebe si todavía hay
- Si la potencia de línea en un vibración.
cable móvil de la sección - Comprobar si la funda del
mecáncia tiene una rotura cable conectado a la sección
intermitente, puede aparecer mecánica y el controlador
una vibración porque el motor está dañada. Si es así,
no puede responder a las cambie el cable y
órdenes con exactitud. compruebe si la vibración
- Si el cable de encoder en una aún persiste.
parte móvil de la sección - Si la vibración solo aparece
mecáncia tiene una rotura cuando el robot asume una
intermitente, puede aparecer postura específica, esto
una vibración porque las significa que probablemente
ordenes no pueden ser un cable en la unidad
enviadas al motor con mecánica está roto.
exactitud. - Sacuda la parte móvil del
- Si un cable de conexión entre cable mientras el robot está
ellos tiene una rotura en reposo, y comprobar si
intermitente, puede aparecer aparece una alarma. Si se
vibración. produce una alarma o algún
- Si la tensión de alimentación otro estado anormal, cambie
está por debajo del rango, el cable de la unidad
puede aparecer vibración. mecánica.
- Si un parámetro de control - Comprobar que el
del robot está ajustado con un parámetro de control del
valor erróneo, puede aparecer robot está ajustado a un
vibración. valor válido. Si está
configurado a un valor
incorrecto, corríjalo. Si
-58-
necesita información
adicional, póngase en
4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-82175ES/02

Tabla 4.2 (a) Problemas y causas

Síntoma Descripción Causa Medida

Vibración - Hay alguna relación [Ruido procedente de una - Conectar el cable de tierra
Ruido entre la vibración del robot máquina cercana] firmemente para asegurar su
y la operación de una - Si el robot no es conectado a potencial de tierra y evitar el
máquina cerca del robot. tierra correctamente, inducen ruido extraño eléctrico.
al ruido eléctrico sobre el
cable de tierra, impidiendo
órdenes que han sido
transferidas con exactitud,
provocando así vibración.
- Si el robot es conectado a
tierra en un punto inadecuado,
su potencial de tierra se hace
inestable, y probablemente
inducen al ruido sobre la línea
de tierra, provocando así
vibración.
Vibración - Hay un ruido anormal - Hay un ruido anormal - Usar la grasa especificada.
Ruido después de la sustitución después al usar una grasa - Cuando hay un ruido
de la grasa. diferente de la especificada. anormal incluso para la
- Hay un ruido anormal - Incluso para la grasa grasa especificada, llevar a
después de un largo especificada, puede haber un cabo la operación durante
periodo de tiempo. ruido anormal durante la uno o dos días, como
- Hay un ruido anormal operación a baja velocidad experimento. Generelmente,
durante la operación a baja después de la sustitución o el ruido inesperado
velocidad. después de un largo periodo desaparecerá.
de tiempo.
Movimiento - Mientras el robot no está [Tornillo de acoplamiento de Compruebe que los
con alimentado con tensión, la sección mecánica] siguientes tornillos de cada
sacudidas empujarlo con la mano - Es posible que una eje estén apretados. Si
causa que parte de la sobrecarga o una colisión alguno de estos tornillos está
unidad mecánica haya aflojado un tornillo de suelto, aplique loctite y
tambalee. montaje en la sección ajústelo al par apropiado.
- Hay un hueco en la mecánica del robot. - Tornillo de retención de
superfície de montaje de la motor.
unidad mecánica. - Tornillo de retención de
reductor
- Tornillo de retención del
eje del reductor
- Tornillo de retención de la
base.
- Tornillo de retención del
brazo
- Tornillo de retención del
bastidor
- Tornillo de retención de la
herramienta del robot

-59-
B-82175EN/02 MANTENIMIENTO 4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

Tabla 4.2 (a) Problemas y causas

Síntoma Descripción Causa Medida

Movimiento - La holgura és mayor que [Aumento en la holgura] - Mover un eje a la vez para
con la tolerancia indicada en el - Es posible que una fuerza determinar qué eje esta ha
sacudidas manual de mantenimiento excesiva aplicada en el aumentado la holgura.
aplicable. mecanismo de transmisión, - Quitar el motor, y
(Ver tabla 4.3 (b).) debido a una colisión o comprobar si alguno de
sobrecarga, ha roto un estos engranajes está roto. Si
engranaje o el interior del hay algún engranaje roto,
reductor, provocando un cámbielo.
aumento en la cantidad de - Comprobar si algun otro
holgura. engranaje en el mecanismo
- Es posible que el uso de transmisión está dañado.
prolongado sin cambiar la Si no hay ningún engranaje
grasa ha causado que la dañado, cambie el reductor.
superficies dentadas de un - Si el reductor está roto, o si
engranaje y el interior del falta un diente del engranaje,
reductor se ha desgastado, sustituir la pieza relevante.
provocando un aumento en la Retire también toda la grasa
cantidad de holgura. de la caja de engranajes y
limpie el interior de la caja
de engranajes.
- Después de sustituir el
engranaje o reductor, añadir
la cantidad de grasa
apropiada.
- El uso del robot dentro de
los rangos máximos, evita
problemas con el
mecanismo de transmisión.
- Cambiar con regularidad la
grasa del tipo especificado
puede ayudar a prevenir
problemas.

-60-
4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-82175ES/02

Tabla 4.2 (a) Problemas y causas

Síntoma Descripción Causa Medida

Motor - La temperatura ambiente [Temperatura ambiente] La consola de programación
recalentado de la situación de la - Es posible que la subida de la puede utilizarse para
instalación aumenta, temperatura ambiente o la controlar la corriente media.
causando un sujeción de la cubierta del Compruebe la corriente
recalentamiento al motor. motor ha evitado que el motor media cuando el programa
- Después de que haber libere eficientemente la calor, de control de robot está
sujetado la cubierta del esto provoca un ejecutándose. La corriente
motor, el motor se ha recalentamiento. media aceptable para el
recalentado. [Estado de funcionamiento] robot se especifica según su
- Después de que el - Es posible que el robot ha temperatura ambiente.
programa de control del funcionado con la corriente Para más información,
robot o la carga ha sido media máxima excedida. póngase en contacto con
cambiada, el motor se FANUC.
recalienta. - Relajando el programa de
control del robot y las
condiciones puede reducir la
corriente media, esto ayuda
a evitar el recalentamiento.
- Reducir la temperatura
ambiente és la forma más
efectiva para prevenir el
recalentamiento.
- Tener el entorno del motor
bien ventilado permite al
motor liberar eficientemente
el calor, esto previene el
recalentamiento. El uso de
un ventilador para dirigir el
aire en el motor también es
eficaz.
- Si hay una fuente de calor
cercana al motor, és
aconsejable instalar
protección para proteger el
motor de radiaciones de
calor.
Motor - Después de haber [Parámetro] - Entrar un parámetro
recalentado cambiado un parámetro de - Si el dato de entrada para una adecuado como se ha
control, el motor se pieza de trabajo no és válida, descrito en el manual de
recalienta. el robot no puede ser OPERARIO DEL
acelerado o desacelerado CONTROLADOR R-J3iC.
normalmente, por lo tanto la
corriente media aumenta,
provocando el
recalentamiento.

-61-
B-82175EN/02 MANTENIMIENTO 4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

Tabla 4.2 (a) Problemas y causas

Síntoma Descripción Causa Medida

Motor - Síntomas diferentes a los [Problemas en la sección Repare la unidad mecánica
recalentado indicados arriba mecánica] con la ayuda de la
- Probablemente, los información anterior sobre
problemas aparecen en el vibración, ruido y agitación.
mecanismo de transmisión de - Comprobar que, cuando el
la unidad mecánica, así como sistema de servo está
por la coloacación de una alimentado, el freno está
carga excesiva en el motor. liberado.
[Problemas en el motor] - Si el freno permanece
- Probablemente, ocurrió un aplicado en el motor todo el
fallo en el freno del motor tiempo, sustituir el motor.
durante el funcionamiento del - Si la corriente media cae
mismo con el freno aplicado, después de que el motor és
así como la posible existencia sustituido, indica que el
de una carga excesiva en el primer motor era
motor. defectuoso.
- Probablemente, un fallo del
motor le impidió llevar a cabo
su funcionamiento nominal,
causando así, una corriente
excesiva fluyendo por el
motor.

-62-
4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-82175ES/02

Tabla 4.2 (a) Problemas y causas

Síntoma Descripción Causa Medida

Fuga de - La grasa se esta [Sellado deficiente] - Si se desarrolla una grieta
grasa escapando de la unidad - Las causas probables son un en el bastidor, puede
mecánica. grieta en el bastidor, una junta utilizarse sellador de
tórica rota, una junta de aceite fijación rápida para evitar
dañada, o un tornillo sellador futuras fugas de grasa. Sin
flojo. embargo, debe cambiar la
- Una grieta en un bastidor pieza lo antes posible,
puede aparecer debido a una porque la grieta podría
fuerza excesiva que puede ser extenderse.
causada en una colisión. - Las juntas tóricas son
- Una junta tórica puede ser utiizadas en las posiciones
dañada si és atrapada o listadas abajo.
cortada durante el desmontaje - Sección de acoplamiento del
o el montaje. motor
- Una junta de aceite puede - Sección de acomplamiento del
dañarse si un cuerpo extraño reductor (alojamiento y eje)
rasca el labio de la junta de - Sección de acoplamiento de la
aceite. muñeca
- Un tornillo sellador flojo - Sección de acoplamiento del
puede permitir que se escape brazo J3
la grasa a lo largo de la rosca. - Interior de la muñeca
- Problemas con el engrasador - Las juntas de aceite se
o roscas. utilizan en las posiciones
que se detallan más abajo.
- Interior del reductor
- Interior de la muñeca
- Los tornillos selladores son
utiizados en las posiciones
listadas abajo.
- Salida de grasa
Sustituir el manguito de
engrase.
Caída - Un eje cae porque el [Mecanismo de freno y motor] - Comprobar si la
del eje freno no funciona. - Probablemente los contactos transmisión de los contactos
- Un eje cae gradualmente del relé de transmisión del del relé de freno, provoca
al estar en reposo. freno están unidos entre ellos que estén pegados uno con
para dejar fluir la corriente, así otro, como se explica en el
se evita que el freno funcione manual correspondiente. Si
cuando el motor está están fijados entre ellos,
desconectado. cambie el relé.
- Es posible que la pastilla de - Si la pastilla de freno está
freno se ha desgastado o el desgastada, si el cuerpo
cuerpo principal del freno está principal del freno está
dañado, evitando que el freno dañado, o si el aceite o grasa
que funcione eficientemente. ha entrado en el motor,
- Probablemente el aceite o sustituir el motor.
grasa ha entrado en el motor,
causando que el freno resbale.

-63-
B-82175EN/02 MANTENIMIENTO 4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

Tabla 4.2 (a) Problemas y causas

Síntoma Descripción Causa Medida

Desplaza- - El robot funciona en otro [Problemas en la sección - Si la repetibilidad és
miento punto distinto a la posición mecánica] inestable, reparar la sección
programada. - Si la repetibilidad és mecánica refiríendose a las
- La repetibilidad no está inestable, las causas probables descripciones de arriba de
dentro de la tolerancia. son que falle el mecanismo de vibración, ruido, y agitación.
transmisión o un tornillo esté - Si la repetibilidad es
flojo. estable, corregir el
- Si la repetibilidad se hace programa. Si no hay otra
inestable, probablemente es colisión, no se producirá una
debido a que una colisión ha variación.
impuesto una carga escesiva, - Si el encoder no es
provocando el deslizamiento correcto, sustituya el
de la superficie de la base o la encoder o el motor y
superficie de acoplamiento de masterice el robot.
un brazo o reductor.
- Es posible que el encoder sea
anómalo.
Desplaza- - El desplazamiento solo [Desplazamiento de la unidad - Corregir el ajuste de la
miento aparece en una unidad periférica] posición de la unidad
periférica específica. - Probablemente una fuerza periférica.
externa ha sido aplicada a la - Corregir el programa.
unidad periférica y de esta
manera se ha podido cambiar
la posición relativa del robot.
Desplaza- - El desplazamiento se [Parámetro] - Volver a entrar los datos de
miento produjo después de - Probablemente, los datos de masterización previos, que
cambiar un parámetro. masterizado han sido se sepa seguro que son
reescritos de tal modo que el correctos.
origen del robot ha sido - Si los datos de
cambiado. masterización correctos no
están disponibles, realizar
las masterización otra vez.
Ocurrió - Se muesrta BZAL en la - El voltaje de la batería de - Sustituya la batería.
una alarma pantalla del controlador memoria de seguridad se ha - Cambiar el cable.
BZAL. agotado.
- El cable de señal del encoder
esta roto.

-64-
4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-82175ES/02

4.3 MEDICIÓN DE LA HOLGURA

Método de medición
1. Mantenga el robot en una postura especificada. (Consulte la Tabla 4.3 (a) y la Fig. 4.3(b).)
2. Aplique cargas positivas y negativas en cada eje como muestra la Fig. 4.3 (a).
3. Quitar las cargas y medir el desplazamiento.
Medida de holgura aplicando cargas positivas y negativas en cada eje tres veces.
Hacer la media de los valores medidos en las últimas dos medidas para cada eje, y utilizar las medias
como una medida de holgura para los respectivos ejes.

1 Posición de parada 3 Segunda parada

2 Paro del robot. 4 Tercera parada

Fig. 4.3 (a) Método de medición de la holgura

La holgura B está calculada utilizando la siguiente expresión:

-65-
B-82175EN/02 MANTENIMIENTO 4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

Posición de medición
Tabla 4.3 (a) Postura de medición de la holgura

Eje Posición Posición Posición Posición Posición Posición

medido J1 J2 J3 J4 J5 J6

J1 Cualquier ángulo 65° 4° 0° 0° 0°

J2 Cualquier ángulo 0° 0° -90° 90° 90°
J3 Cualquier ángulo Cualquier ángulo -92° -90° 100° 0°
J4 Cualquier ángulo Cualquier ángulo -90° -90° 90° 0°
J5 Cualquier ángulo Cualquier ángulo 0° -90° 90° 90°
J6 Cualquier ángulo Cualquier ángulo 4° 0° -94° 99°

1 Cuando mida la holgura, presione la aguja 3 (2) Postura de medida del eje J2
indicadora en el centro de la pieza de trabajo
bajo prueba en ángulo recto.

2 (1) Postura de medida del eje J1 4 (3) Postura de medida del eje J3

Fig. 4.3 (b) Postura de medición de la holgura (1/2)

-66-
4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-82175ES/02

1 Cuando mida la holgura, presione la aguja 3 (5) Postura de medida del eje J5
indicadora en el centro de la pieza de trabajo
bajo prueba en ángulo recto.

2 (4) Postura de medida del eje J4 4 (6) Postura de medida del eje J6

Fig. 4.3 (b) Postura de medición de la holgura (2/2)

-67-
B-82175EN/02 MANTENIMIENTO 4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

Valores de holgura permitidos

Tabla 4.3 (c) Tolerancias de holgura admisibles

J1 J2 J3 J4 J5 J6

Conversión angular (arc-min) 1.40 1.51 1.45 2.02 2.02 4.91

Conversión de desplazamiento (mm) 1.3 0.6 0.8 0.3 0.3 0.43
Distancia entre el centro de rotación 3200 1370 1900 510 510 210
y la aguja indicadora (mm)

-68-
5. AJUSTES MANTENIMIENTO B-82175ES/02

5 AJUSTES
Cada pieza de la unidad mecánica se ajusta cuidadosamente en la fábrica antes del envío.
Por lo tanto, normalmente no es necesario que el cliente haga ajustes o configuraciones en el momento
de la entrega.
Sin embargo, después de un largo tiempo de utilización o después de sustituir piezas, pueden
necesitarse ajustes.

-69-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 5. AJUSTES

5.1 CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE EJES

Los limites de ejes definen el rango de movimiento del robot.
El rango de funcionamiento de los ejes del robot puede ser restringido por:
• Limitaciones del área de trabajo
• Utillajes y puntos de interferéncia fijos.
• Cables y mangueras largas
Hay tres métodos utilizados para evitar que el robot vaya más allá del rango de movimiento necesario.
Estos son
• Ajuste por software de los límites de los ejes (Todos los ejes)
• Topes limitadores de ejes ((ejes J1-, J2-, J3) opcional)
• Topes limitadores de ejes ((ejes J1-, J2-, J3) opcional)

PRECAUCIÓN
1. El cambio del rango de movimiento de cualquier eje afecta al rango de funcionamiento del robot.
Para evitar problemas, considerar con atención un posible efecto del cambio del rango de
movimiento de cada eje por adelantado. De otra manera, es posible que aparezca una situación
no esperada; por ejemplo, la aparición de una alarma en una posición previa a la programada.
2. Para los ejes J1-, J2-, y J3, no contar simplemente con los limites de ejes basados en software
para el rango de movimiento cuando cambie el rango de movimiento del robot. Usar los topes
mecánicos conjuntamente de modo que se puedan evitar daños en equipos periféricos y lesiones
en las personas. En este caso, ajustar los limites especificados por software a los limites basados
en los topes mecánicos.
3. Los topes mecánicos son obstáculos físicos. El robot no puede moverse más allá de ellos.
Para los ejes J1-, J2-, y J3-, és posible volver a posicionar los topes mecánicos.
Para el eje J5 los topes mecánicos estan fijados.
Para los ejes J4 y J6, solo está disponible la limitación de ejes por software.
4. Para cambiar los ángulos de interferencia de los ejes J2 y J3, solo estan disponibles los topes
mecánicos; un rango de movimineto especificado por software no puede cambiarse.
5. Los topes mecánicos móviles (ejes J1, J2 y J3) se deforman en una colisión al parar el robot. Una
vez que un tope sufre una colisión, este no puede asegurar su fuerza original y, por lo tanto, es
posible que no pueda parar el robot. Cuando esto sucede, sustituirlo por uno nuevo.

Limites Superiores
Visualizar los límites superiores de cada eje, o los limites de los ejes en una dirección positiva.

Limites Inferiores
Visualizar los límites inferiores de cada eje, o los limites de los ejes en una dirección negativa.

-70-
5. AJUSTES MANTENIMIENTO B-82175ES/02

5.1.1 Posición de Punto Cero y Limite de Movimiento

Se suministra el punto cero y el límite de movimiento de software para cada unos de los ejes
controlados.
Exceder el límite de movimiento por software de un eje controlado, se llama Sobrerrecorrido u
overtravel (OT).
El overtravel es detectado en ambos finales del límite de movimiento para cada eje.
El robot no puede exceder del limite de movimiento por software a no ser que haya un fallo del sistema
causando la pérdida de la posición de punto cero o hay un error del sistema.

La Fig. 5.1.1 (a) - Fig. 5.1.1 (g) muestra el punto cero y el límite de movimiento, la posición de
detección LS, y la posición del tope mecánico de cada eje.

1 Tope mecánico

Fig. 5.1.1 (a) Eje J1

NOTA
El interruptor de limite (LS) para el eje J1 es una opción.

-71-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 5. AJUSTES

1 Tope mecánico

Fig. 5.1.1 (b) Eje J2

NOTA
El interruptor de limite (LS) para el eje J2 es una opción.
El límite de movimiento esta restringido por la posición del eje J3.

1 Tope mecánico

Fig. 5.1.1 (c) Eje J3

NOTA
El interruptor de limite (LS) del eje J3 és una opción.
El límite de movimiento esta restringido por la posición del eje J2.

-72-
5. AJUSTES MANTENIMIENTO B-82175ES/02

1 Tope mecánico 4 Eje J3

2 Ángulo de interferencia LS 5 Eje J2

3 Ángulo de interferencia de 20° 6 El límite de movimiento esta restringido

en el software por la posición del eje J2.

Fig. 5.1.1 (d) Ángulo de interferencia de los ejes J2/J3

-73-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 5. AJUSTES

1 Limitado por software

Fig. 5.1.1 (e) Eje J4

NOTA
OT y el tope mecánico no se suministran para el eje J4.

-74-
5. AJUSTES MANTENIMIENTO B-82175ES/02

1 Tope mecánico

Fig. 5.1.1 (f) Eje J5

NOTA
OT y el tope mecánico no se suminstran para el eje J5.

-75-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 5. AJUSTES

1 Limitado por software

Fig. 5.1.1 (g) Eje J6

NOTA
OT y el tope mecánico no se suministran para el eje J6.

-76-
5. AJUSTES MANTENIMIENTO B-82175ES/02

5.1.2 Ajuste de Software

La configuración del software del límite de los ejes consiste en limitaciones de grados de movimiento
máximos y mínimos.
Se pueden configurar los límites para todos los ejes del robot.
Detendrán el movimiento del robot si el robot está calibrado.

Procedimiento para la configuración de los límites de los ejes

Paso
1. Pulse MENU.
2. Seleccione SYSTEM
3. Pulse F1, [TYPE].
4. Seleccione Axis Limits. Verá una pantalla similar a la siguiente

NOTA
0 indica que el robot no dispone de estos ejes.

5. Sitúe el cursor en el límite de eje que quiera establecer.

ADVERTENCIA
No dependa de los ajustes del limite por software de los ejes J1, J2, y J3 para controlar el rango de
movimiento de su robot. Utilice los interruptores de limite de eje o también topes; de lo contrario,
se podrían producir daños personales o materiales.

6. Introduzca el nuevo valor con la ayuda de las teclas numéricas de la consola de programación.
7. Repita los pasos del 5 al 6 hasta que haya terminado de configurar los límites de los ejes.

ADVERTENCIA
Para utilizar la nueva información, debe desconectar el controlador y volverlo a conectar ; de lo
contrario, podrían producirse daños personales o materiales.

8. Desconecte el controlador y vuélvalo a conectar para que se pueda utilizar la nueva información.

-77-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 5. AJUSTES

5.1.3 Ajustes de los topes y los Interruptores de final de carrera

Para los ejes J1-, J2-, y J3-, és posible volver a posicionar los topes mecánicos.
Cambiar la posición de los topes mecánicos de acuerdo al rango de movimiento deseado.
El rango de movimiento basado en los finales de carrera puede cambiarse sin cambiar las posiciones
de la guía de seguimiento.

Elemento

Tope mecánico del eje J1 Limite superior Ajustable en pasos de 7.5° grados en un
Interruptor de límite rango de -142.5° a +180° grados
(final de carrera)
Tope mecánico del eje J1 Limite inferior Ajustable en pasos de 7.5° grados en un
Interruptor de límite rango de -180° a +142.5° grados
(final de carrera)
Tope mecánico del eje J1 Espacio entre los Es requerido un espacio de 37.5° grados o más.
Interruptor de límite límites superiores
(final de carrera) e inferiores
Tope mecánico del eje J2 Límite superior Ajustable en pasos de 15° grados en un rango
de -60° a +75° grados. También se suministra un tope
mecánico en el límite superior de +90° grados de un
rango de movimiento estándar.
Tope mecánico del eje J2 Limite inferior Ajustable en pasos de 15° grados en un rango
de -60° a +75° grados. También se suministra un tope
mecánico en el límite inferior de -64° grados de un
rango de movimiento estándar.
Tope mecánico del eje J2 Espacio entre los Es requerido un espacio de 15° grados o más.
límites superiores
e inferiores
Interruptor de límite Límite superior Ajustable en pasos de 15° grados en un rango
del eje J2 de -60° a +75° grados. Ajustable también el límite
superior de +90° grados de un rango de movimiento
estándar.
Interruptor de límite Limite inferior Ajustable en pasos de 15° grados en un rango
del eje J2 de -60° a +75° grados. Ajustable también el límite
inferior de -64° grados de un rango de movimiento
estándar.
Interruptor de límite Espacio entre los Es requerido un espacio de 15° grados o más.
del eje J2 límites superiores
e inferiores
Tope mecánico Límite superior Ajustable en pasos de 15° grados en un rango
del eje J3 de -120° a +15° grados. También se suministra un tope
mecánico en el límite superior de +30° grados de un
rango de movimiento estándar.

-78-
5. AJUSTES MANTENIMIENTO B-82175ES/02

Elemento

Tope mecánico del eje J3 Limite inferior Ajustable en pasos de 15° grados en un rango
de -120° a +15° grados. También se suministra un tope
mecánico en el límite inferior de -130° grados de un
rango de movimiento estándar.
Tope mecánico del eje J3 Espacio entre los Es requerido un espacio de 15° grados o más.
límites superiores
e inferiores
Interruptor de límite Límite superior Ajustable en pasos de 15° grados en un rango
del eje J3 de -120° a +15° grados. Ajustable también el límite
superior de +30° grados de un rango de movimiento
estándar.
Interruptor de límite Limite inferior Ajustable en pasos de 15° grados en un rango
del eje J3 de -120° a +15° grados. Ajustable también el límite
inferior de -130° grados de un rango de movimiento
estándar.
Interruptor de límite Espacio entre los Es requerido un espacio de 15° grados o más.
del eje J3 límites superiores
e inferiores

NOTA
Si en la nueva operación de ajuste de rango no se incluye el 0°, és necesario cambiarlo por el cero
grados de masterizado de modo que los 0° esten incluidos.

-79-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 5. AJUSTES

1 Parte delantera 3 Tope J1

2 Tornillos de montaje del robot 4 Posición del tope móvil a -0º

LADO POSITIVO M16 x 40 (4 pcs)
LADO NEGATIVO M16 x 40 (4 pcs)

Fig. 5.1.3 (a) Cambio del tope mecanico del eje J1 (opción)

NOTA
Prestar atención al tope móvil a +0° y -0º

-80-
5. AJUSTES MANTENIMIENTO B-82175ES/02

1 Parte delantera 3 Montaje de topes en el lado negativo

2 Montaje de topes en el lado positivo 4 Tornillos de montaje del robot

LADO POSITIVO M12 x 30 (3 pcs)
LADO NEGATIVO M12 x 30 (3 pcs)

Fig. 5.1.3 (b) Cambio del tope mecanico del eje J2 (opción)

NOTA
Puesto que los topes (A290-7328-X361 y A290-7328-X362) están integrados con las guías de
seguimiento, (A290-7328-X365 y A290-7328-X366) no se necesitan cuando los topes y finales de
carrera, están ambos instalados.

-81-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 5. AJUSTES

1 Parte delantera 4 (Para evitar la deformación del tope)

2 Montaje de topes en el lado positivo 5 Tornillos de montaje de los topes

LADO POSITIVO M12 x 30 (3 pcs)
LADO NEGATIVO M12 x 30 (3 pcs)

3 Montaje de topes en el lado negativo

Fig. 5.1.3 (c) Cambio del tope mecanico del eje J3 (opción)

NOTA
Puesto que los topes (A290-7328-X367 y A290-7328-X368) están integrados con las guías de
seguimiento (A290-7328-X365 y A290-7328-X366) no se necesitan cuando los topes y finales de
carrera, están ambos instalados.

-82-
5. AJUSTES MANTENIMIENTO B-82175ES/02

1 Parte delantera 2 Tornillos de montaje de las guías de seguimiento

M6x10, 4 pzs

Fig. 5.1.1 (d) Cambio de la guía de seguimiento (opcional) del eje J1

NOTA
La guía de seguimiento se monta en el tope mecánico.

-83-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 5. AJUSTES

1 Parte delantera 3 Montaje de topes en el lado negativo

2 Montaje de topes en el lado positivo 4 Tornillo de montaje de la guía de seguimiento

LADO POSITIVO M12 x 30 (2 pzs)
LADO NEGATIVO para -60 grados solamente:
M6 x 30 (2 pzs)
LADO NEGATIVO excepto para -60 grados:
M12 x 30 (2 pzs)

Fig. 5.1.1 (e) Cambio de la guía de seguimiento (opción) del eje J2

-84-
5. AJUSTES MANTENIMIENTO B-82175ES/02

1 Parte delantera 3 Montaje de guías de seguimiento en el lado negativo.

2 Montaje de guías de seguimiento en el lado 4 Tornillo de montaje de la guía de seguimiento

positivo. LADO POSITIVO (Para -120 y -105 gra.): M12 x 70 (2 pzs)
LADO POSITIVO (Excepto para -120 y -105 gra.): M12 x 30 (2 pzs)
LADO NEGATIVO excepto para -130 grados: M6 x 30 (2 pcs)
LADO POSITIVO (Para -120 y -105 gra.): M12 x 70 (2 pzs)
LADO NEGATIVO (excepto para los anteriores): M12 x 30 (2 pzs)

Fig. 5.1.3 (f) Cambio de la guía de seguimiento (opción) del eje J3

-85-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 5. AJUSTES

5.2 AJUSTE DEL INTERRUPTOR DE LIMITE (OPCIÓN)

Los interruptores limitadores de eje son interruptores finales de carrera que, cuando son pisados,
cortan la potencia de los servomotores y la operación se detiene.
Los interruptores finales de carrera para los ejes J1, J2, J3 y de ángulo de interferencia de J2/J3 son
opcionales.
1. Ajuste el parámetro de sistema $MOR_GRP.$CAL_DONE a FALSE. Esto deshabilita el limite de
movimiento especificado por el software. Como resultado, el operario puede girar el robot
mediante un eje que girará más allá del limite de movimiento.
2. Aflojar los siguientes tornillos.
Tornillos que aseguran el eje J1: dos M8 x 12 dos M4 x 25
Tornillos que aseguran el eje J2: dos M8 x 16 dos M4 x 10
Tornillos que aseguran el eje J3: dos M8 x 16 dos M6 x 10

Tornillos que aseguran el ángulo de interferencia de los ejes J2/J3: cuatro M4 x 6

3. Mover el interruptor de limite de tal modo que el robot lo active sobre los 0.5 grados antes del final
de carrera.
Pisar la guía de seguimiento, y la posición del interruptor de limite en tal sitio que solo uno de los
pisados permitidos en las linias indicativas en la punta del interruptor esté oculta.
4. Cuando el interruptor de limite esté en funcionamiento y detecte un sobrerrecorrido (OT), el robot
se detiene, y se visualiza un mensaje de error, "OVERTRAVEL" Para reiniciar el robot, mantenga
pulsada la tecla SHIFT y pulse la tecla RESET. Luego, mientras mantiene pulsada la tecla de
SHIFT, mueva los ejes ajustados al interruptor de limite OT moviendose en modo joint.
5. Comprobar que el robot también activa el interruptor de limite cuando el robot está aprox. a 0.5
grados del final de carrera opuesta y de la misma manera como anteriormente. Si el interruptor de
limite no funciona en la posición, ajuste nuevamente la posición del interruptor.
6. Ajuste el parámetro de sistema $MOR_GRP.$CAL_DONE a TRUE.
7. Desconecte la potencia y vuelva a conectarla para reiniciar el controlador.

-86-
5. AJUSTES MANTENIMIENTO B-82175ES/02

1 (Ajuste de la dirección horizontal) 3 PT Pre-recorrido (Movimiento antes de la operación)

OT: Over-travel (Movimiento fuera del rango operativo)

2 (Ajuste de la dirección vertical) 4 Nota)

Esta es la base del J1 del lado trasero desde la
vista en alzado.

Fig. 5.2 (a) Ajuste de interruptor límite del eje J1 (opcional)

-87-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 5. AJUSTES

1 M6 x 10 para el ejuste en la dirección central 3 M6 x 16 para el ejuste en la dirección tangencial

2 SECCION A-A 4 PT Pre-recorrido (Movimiento antes de la operación)

OT: Over-travel (Movimiento fuera del rango operativo)

Fig. 5.2 (b) Ajuste de OT del eje J2 (opcional)

1 M6 x 10 para el ejuste en la dirección central 3 SECCION B-B

2 M6 x 10 para el ejuste en la dirección tangencial 4 PT Pre-recorrido (Movimiento antes de la operación)
OT: Over-travel (Movimiento fuera del rango operativo)

Fig. 5.2 (c) Ajuste de OT del eje J3 (opcional)

-88-
5. AJUSTES MANTENIMIENTO B-82175ES/02

1 M4 x 6 para el ejuste en la dirección central 3 PT Pre-recorrido (Movimiento antes de la operación)

(Para el montaje de la guía de seguimiento) OT: Over-travel (Movimiento fuera del rango operativo)
2 Detalle A

Fig. 5.2 (d) Ajuste de OT del eje J2/J3 (opcional)

-89-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 5. AJUSTES

5.3 MASTERIZACIÓN
La masterización se lleva a cabo para asociar el ángulo de cada eje del robot al valor de los pulsos
contados que facilita el encoder absoluto conectado al motor del eje correspondiente.
Concretamente, la masterización es una operación que se realizxa para obtener el valor de contaje de
pulsos correspondiente a la posición cero.

-90-
5. AJUSTES MANTENIMIENTO B-82175ES/02

5.3.1 General
La posición actual del robot se determina de acuerdo al valor de contaje de pulsos facilitado por el
encoder de cada eje. La masterización se lleva a cabo en fábrica.
No es necesario llevar a cabo la masterización en operaciones cotidianas.
Sin embargo, la masterización es necesaria después de:
• Cambio del motor.
• Cambio del encoder.
• Cambio del reductor.
• Cambio del cable.
• Las baterías de soporte de contaje de pulsos en la unidad mecánica se han agotado.

PRECAUCIÓN
Los datos del robot (incluidos los datos de masterización) y los datos del encoder se conservan en
las baterías de seguridad respectivas. Los datos se perderán si las baterías se agotan.
Cambie periódicamente las baterías del control y las unidades mecánicas.
Se emitirá una alarma para advertir al usuario cuando haya un voltaje de batería bajo.

Método de masterización
Tabla 5.3.1 Tipos de masterización
Masterización Se lleva a cabo con la ayuda de un útil de masterización antes de trasladar
por útil mecánico la máquina desde la fábrica.
Masterización en posición cero Se lleva a cabo configurando todos los ejes a 0 grados.
(masterización de marcas Hay una marca de posición cero (marca visual) en todos los ejes del robot.
visuales) Esta masterización se lleva a cabo con todos los ejes alineados en sus
respectivas marcas visuales.
Masterizado Rápido Se lleva a cabo en una posición especificada por el usuario. El valor
(Quick master) correspondiente de contaje se obtiene a partir de la velocidad de rotación
del encoder conectado al motor correspondiente y del ángulo de rotación
en una sola rotación. La masterización simplificada tiene el objetivo de
que el valor absoluto de un ángulo de rotación dentro de una rotación no
se pierda.
Masterización de un solo eje Se lleva a cabo para un eje cada vez.
El usuario puede especificar la posición de masterización de cada eje.
Resulta útil al llevar a cabo la masterización de un eje especifico.
Introducción de datos Los datos de masterización se introducen directamente.
de masterización.

Una vez hecha la masterización, es necesario llevar a cabo el posicionamiento o calibración.

El posicionamiento es una operación en que la unidad de control lee el valor de contaje de pulsos actual
para detectar la posición actual del robot.

PRECAUCIÓN
Si la masterización se realiza incorrectamente, el robot puede actuar de forma inesperada. Esto es
muy peligroso. Por lo tanto, la pantalla de posicionamiento está diseñada para que aparezca sólo
cuando la variable de sistema $MASTER_ENB está a 1 ó 2. Tras llevar a cabo el posicionamiento,
pulse F5 [DONE] en la pantalla de posicionamiento. La variable de sistema $MASTER_ENB
vuelve a 0 automáticamente, ocultando así la pantalla de posicionamiento.

-91-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 5. AJUSTES

5.3.2 Reiniciar alarmas y preparar la masterización

Antes de llevar a cabo la masterización porque se ha cambiado un motor, debe desconectar la alarma
correspondiente y visualizar el menú de posicionamiento.

Alarma visualizada
"Servo 062 BZAL" o "Servo 075 Pulse mismatch"

Procedimiento de preparación del robot para la masterización.

Paso
1 Visualice el menú de posicionamiento siguiendo los pasos del 1 al 6.
1. Pulse MENU.
2. Pulse NEXT y seleccione [SYSTEM].
3. Pulse F1 [TYPE] y seleccione [Variables] del menú.
4. Sitúe el cursor en $MASTER_ENB, teclee "1" y pulse [ENTER].
5. Pulse F1 [TYPE],y seleccione [Master/Cal] del menú.
6. Seleccione el tipo de masterización deseada del menú [Master/Cal].

2 Para reiniciar la alarma "Servo 062 BZAL", siga los pasos de 1 a 5.

1. Pulse MENU.
2. Pulse NEXT y seleccione [SYSTEM].
3. Pulse F1 [TYPE],y seleccione [Master/Cal] del menú.
4. Pulsar F1 [TYPE], y seleccionar [SYSTEM Variable] desde el menu.
5. Desconecte el controlador y vuelva a conectarlo.
3 Para reiniciar la alarma "Servo 075 Pulse mismatch", siga los pasos del 1 al 3.
1. Cuando el controlador se activa de nuevo, vuelve a aparecer el mensaje "Servo 075 Pulse
mismatch".
2. Gire los ejes que provocaron la aparición del mensaje mencionado 10 grados en cada dirección.
3. Pulse [FAULT RESET]. Se reinicia la alarma.

-92-
5. AJUSTES MANTENIMIENTO B-82175ES/02

5.3.3 Masterización por útil mecánico (Master Position Master)

La masterización por útil se realiza usando un útil de masterización.
Esta masterización se lleva a cabo en la posición predeterminada del útil.

La masterización por útil es precisa porque se usa un útil de masterización especial para ello.
La masterización por útil mecánico esta realizada de fábrica. No es necesario llevar a cabo la
masterización en operaciones cotidianas.
Cuando masterice el robot, asegúrese de que cumple las siguientes condiciones.
• Sitúe la base de montaje del robot en posición horizontal a 1 mm.
• Retire la pinza y las otras piezas de la muñeca.
• Sitúe el robot en condiciones que lo protejan de acciones externas.

1. Montaje de la base del útil mecánico

Montar la plantilla base como se muestra en la Fig. 5.3.3 (a).
Ver 2 para el montaje de los comparadores

1 Tornillo 5 Agujero roscado para tornillo M12 (2 piezas)

2 Placa 6 Base

3 Comparador 7 Placa adaptadora

4 Ø 16 Pin (2 piezas) 8 VISTA A

Fig. 5.3.3 (a) Montaje de la base de la plantilla

-93-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 5. AJUSTES

2. Montar los comparadores

Ajuste el comparador a 3.00 mm utilizando el bloque calibrador, y aprietelo con un tornillo de M5
como muestra la Fig. 5.3.3 (b).
(No apriete el tornillo demasiado fuerte o el indicador puede romperse.)

1 Tornillo 2 Bloque de calibrado

Fig. 5.3.3 (b) Montaje del indicador

3. Monte el útil en la base del eje J1 con tornillos como muestra la Fig. 5.3.3 (c).

1 Tornillo 4 Base del eje J1

2 Ø 18 Pin (2 piezas) 5 VISTA A

3 Parte delantera

Fig. 5.3.3 (c) Montaje de la base del útil

-94-
5. AJUSTES MANTENIMIENTO B-82175ES/02

4. Montaje del útil a la muñeca.

Monte el útil en la brida de la muñeca como muestra la Fig.5.3.3 (d).

1 Ø 18 Pin (2 piezas) 2 Tornillo M12x35 (4 piezas)

Fig. 5.3.3 (d) Montaje del útil en la muñeca

-95-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 5. AJUSTES

Masterización
1. Pulse MENU.
2. Pulse NEXT y seleccione SYSTEM.
3. Pulse F1, [TYPE].
4. Seleccione Master/Cal.

5. Libere el control de freno y sitúe el robot en una postura para la masterización.

La postura de masterización se muestra en la Fig. 5.3.3 (e).

PRECAUCIÓN
El control de freno puede liberarse configurando las variables de sistema como sigue:
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: FALSE
$PARAM GROUP.SV_ OFF_ ENB[*]: FALSE
(para todos los ejes)
Después de cambiar las variables de sistema, desconecte la unidad de control y vuelva a conectarla.

6. Seleccione Fixture Position Master.

7. Pulse F4, YES. La masterización se realizará automáticamente.
Apagar y encender el controlador.
Al activar siempre se lleva a cabo el posicionamiento.
8. Una vez completado el posicionamiento, pulse F5 [DONE].

PRECAUCIÓN
Durante la masterización no se hace comprobación del rango de movilidad de los ejes. Tenga
cuidado al trabajar con el robot. El movimiento continuado de los ejes puede provocar sacudidas del
tope mecánico.

-96-
5. AJUSTES MANTENIMIENTO B-82175ES/02

1 POSICIÓN DE MASTERIZADO 3 BRIDA AISLADA ISO

2 BRIDA ISO

Fig. 5.3.3 (e) Postura de masterización

-97-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 5. AJUSTES

5.3.4 Masterización en posición cero

La masterización en posición cero (masterización de marcas visuales) se realiza con todos los ejes
situados en la posición de 0 grados. Hay una marca de posición cero (marca visual) en todos los ejes
del robot. Este tipo de masterización se realiza poniendo todos los ejes en la posición de 0 grados con
la ayuda de sus respectivas marcas visuales.

La masterización a la posición-cero implica una comprobación visual. por lo tanto no puede ser tan
fiable.
Debería usarse sólo como método rápido.

Procedimiento para masterizar en posición cero

Paso
1. Pulse MENU.
2. Seleccione NEXT y pulse SYSTEM.
3. Pulse F1, [TYPE].
4. Seleccione Master/Cal.

5. Libere el control de freno y sitúe el robot en una postura para la masterización.

NOTA
El control de freno puede liberarse configurando las variables de sistema como sigue:
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: FALSE $PARAM GROUP.SV_ OFF ENB[*]: FALSE
(para todos los ejes)
Después de cambiar las variables de sistema, desconecte la unidad de control y vuelva a conectarla.

6. Seleccione Zero Position Master.

7. Pulse F4, YES. La masterización se realizará automáticamente.
Apagar y encender el controlador. Al activar siempre se lleva a cabo el posicionamiento.

-98-
5. AJUSTES MANTENIMIENTO B-82175ES/02

Tabla 5.3.4 Postura con las marcas de posición alineadas

Eje Posición
Eje J1 0 grados
Eje J2 0 grados
Eje J3 0 grados
Eje J4 0 grados
Eje J5 0 grados
Eje J6 0 grados

1 Detalle A, ..., E 2 MARCA

Fig. 5.3.4 Marca de posición cero para cada eje

-99-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 5. AJUSTES

5.3.5 Masterización Rápida

La masterización rápida se realiza en una posición de usuario especificada.
El valor correspondiente de contaje se obtiene a partir de la velocidad de rotación del encoder
conectado al motor correspondiente y del ángulo de rotación en una sola rotación.
La masterización rápida se utiliza de hecho para que el valor absoluto de un ángulo de rotación dentro
de una rotación no se pierda.
La masterización por útil mecánico esta realizada de fábrica en la posición indicada en la Tabla 5.3.4.
No modifique dichos valores a no ser que aparezca algún problema.
Si es imposible ajustar el robot a la posición mencionada arriba, és necesario rearmar la posición de
referencia de masterización simplificada usando el siguiente método.
(Sería conveniente utilizar una señal que actúe como marca visual.)

PRECAUCIÓN
1. La masterización rápida puede utilizarse, si el valor de contaje de pulsos se pierde, por ejemplo,
porque se ha detectado un nivel bajo en la batería de seguridad para el encoder.
2. La masterización rápida no puede usarse, después de haber sustituido el encoder o después de
haber perdido los datos de masterización de la unidad de control de robot.

Procedimiento para guardar la posición de referencia de masterización rápida

Paso
1. Seleccione SYSTEM
2. Seleccione Master/Cal.

3. Liberar el control de freno, y mover el robot a la posición de referencia de masterización rápida

4. Mueva el cursor a SET QUICK MASTER REF y pulse ENTER. Pulse F4, YES.

PRECAUCIÓN
Si el robot ha perdido la capacidad de masterización tras haberlo desmontado o reparado, no podrá
realizar este procedimiento. En ese caso, masterice el robot con un útil o en la posición cero para
recobrar la capacidad de masterización.

-100-
5. AJUSTES MANTENIMIENTO B-82175ES/02

Procedimiento de masterización rápida

Paso
1. Visualice la pantalla de Master/Cal

2. Liberar el control de freno, y mover el robot a la posición de referencia de masterización rápida

3. Desplace el cursor hasta QUICK MASTER y pulse ENTER.

Pulsar F4, YES. Se memorizan los datos de masterización rápida.
4. Sitúe el cursor en CALIBRATE y pulse ENTER.
Se lleva a cabo la calibración.
La calibración se ejecuta al volver a activar.
5. Una vez completada la calibración, pulse F5 Done.

-101-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 5. AJUSTES

5.3.6 Masterización de un solo eje

La masterización de un solo eje se lleva a cabo eje por eje.
El usuario puede especificar la posición de masterización de cada eje.
Puede usarse la masterización de un solo eje, si los datos de masterizado para un eje especifico se han
perdido, por ejemplo, porque se ha detectado un bajo voltaje en las baterias de respaldo de los encoders
o porque los encoder han sido sustituidos.

Tabla 5.3.6 Elementos a ajustar en la masterización de un solo eje

Elemento Descripción

Posición actual La posición actual del robot se visualizará para cada uno
(Ejes reales) de los ejes en grados.
Posición de masterización Un eje al que se deba aplicar la masterización de un solo
(Matra pos) eje tiene una posición de masterización especificada.
Sería conveniente seleccionar la posición de 0°.
SEL Para someter un eje a la masterización de un solo eje, este elemento
se sitúa en la posición 1.
Generalmente, está en 0.
ST Este elemento indica si se ha completado la masterización de un solo eje
para el eje correspondiente.
El usuario no puede cambiarlo directamente.
El valor del elemento se refleja en $EACHMST_DON (1 a 9).
0 : Los datos de masterización se han perdido.
Es necesaria la masterización de un solo eje.
1 : Los datos de masterización se han perdido.
(La masterización se ha realizado sólo para los otros ejes interactivos.)
Es necesaria la masterización de un solo eje.
2 : La masterización ha sido realizada.

-102-
5. AJUSTES MANTENIMIENTO B-82175ES/02

Procedimiento de masterización de un solo eje

Paso
1. Seleccione SYSTEM
2. Seleccione Master/Cal.

3. Seleccione 4, Single Axis Master. Verá una pantalla similar a la siguiente.

4. Mover el cursor a la columna SEL para la los ejes no masterizados y pulsar la tecla numérica "1"
La configuración SEL se puede aplicar a uno o más ejes.
5. Apague el control de freno como se indica y seguidamente sitúe el robot en la posición de
masterización.
6. Introduzca los datos del eje para la posición de masterización.

-103-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 5. AJUSTES

7. Pulse F5 [EXEC]. Se lleva a cabo la masterización.

Por lo tanto, SEL habrá cambiado a 0, y ST a 2 ó 1.

8. Cuando se haya completado la masterización de un solo eje, pulse la tecla de página anterior para
volver a la pantalla anterior.

9. Seleccione [6 CALIBRATE] y pulse F4 [YES].

Se lleva a cabo el posicionamiento.
Apagar y encender el controlador.
Se lleva a cabo el posicionamiento.
[Link] vez completado el posicionamiento, pulse F5 [DONE].

-104-
5. AJUSTES MANTENIMIENTO B-82175ES/02

5.3.7 Introducción de datos de masterización

Esta función habilita los valores de datos de masterización que se asignan directamente a una variable
del sistema.
Puede usarse si los datos de masterización se han perdido pero el contaje de pulsos se ha conservado.

Método de introducción de datos de masterización.

Paso
1. Pulse MENUS, luego pulse NEXT y seleccione SYSTEM.
2. Pulse F1, [TYPE]. Seleccione [Variables]. Aparece la pantalla de variables de sistema.

3. Cambie los datos de masterización.

Los datos de masterización se guardan en la variable de sistema $DMR_GRP.$MASTER_COUN.

-105-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 5. AJUSTES

4. Seleccione $DMR_GRP.

5. Seleccione $MASTER_COUN e introduzca los datos de masterización que ha grabado.

6. Pulse la tecla PREV.

7. Sitúe $MASTER_DONE en TRUE.

8. Visualice la pantalla de posicionamiento y seleccione [6 CALIBRATE], luego pulse F4 [YES].

9. Después de que el calibrado esté completado, pulsar F5 [DONE].

-106-
6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS MANTENIMIENTO B-82175ES/02

6 SUSTITUCIÓN DE PIEZAS
Este apartado describe los procedimientos de sustitución de las piezas más importantes de la sección
mecánica. Cuando cambie piezas mecánicas, asegúrese de seguir los respectivos procedimientos.
Encontrará información sobre cómo sustituir los cables y los interruptores de límite en el apartado 8.

-107-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

6.1 NOTA SOBRE LA SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

Tras sustituir motores, reductores y engranajes, es necesario llevar a cabo una masterización.
Realizar la masterización conforme a la Sección 5.3 después de sustituir estas piezas.
Estar muy atento cuando lleve y monte las piezas pesadas listadas abajo.
Tabla 6.1 Peso de las principales piezas
Componente Masa (aprox.) Observaciones
Servo motores M1 a M6 35kg.
Reductores del eje J1 160kg.
Reductores del eje J2 122kg.
Reductores del eje J3 122kg.
Reductores del eje J4 40kg.
Tabla del eje J2 91kg. El motor del eje J1 no va incluido.
Brazo del eje J2 208kg.
Unión 443kg.
Brazo del eje J3 120kg.
Unidad de muñeca 153kg.
Carcasa del eje J2 555kg.
Unidad del brazo del eje J2 800kg. La unión y el compensador
no estan incluidos.
Unidad de la base del eje J2 2240kg. El motor J1 y la tabla J2
no estan incluidos.
Controlador 200kg.

En caso de reutilizar tornillos sellados para el M-900iA, cíñase rigurosamente a las siguientes notas.
(Si es posible, cámbielos por unos nuevos tornillos selladores)
1. Aplique LOCTITE No.242 cuando reutilice tornillos selladores.
2. Tenga en cuenta estas 3 notas.
a. Limpie el tornillo sellador de restos de sellante.
b. La longitud de aplicación es 2d (d: diámetro del tornillo) desde la punta del tornillo y extiéndalo
uniformemente a su alrededor.
c. Aplique LOCTITE No. 242 en toda la superficie roscada y frote los 2 tornillos juntos para
extenderlo en el fondo de la abertura.

1 Parte roscada
Fig. 6.1 Aplicación estándar de LOCTITE Nº 242

-108-
6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS MANTENIMIENTO B-82175ES/02

6.2 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M1) Y EL REDUCTOR

DEL EJE J1

(1) Sustitución del motor (M1) del eje J1

Quitar
1. Quitar las cargas tales como la pinza y la pieza de trabajo de la muñeca.
2. Quitar la tensión de alimentación.
3. Quitar la cubierta del conector de encoder (2).
(La cubierta gira junto con el tornillo, posiblemente causando daños al conector.
Asentar la cubierta previniendo el giro.)
4. Quitar los tres conectores del motor (1).
5. Quitar los tres tornillos de montaje del motor (4) y luego quitar las arandelas (5).
6. Sacar el motor (1) verticalmente de la base J1, mientras se esta atento a no rascar la superfície
dentada del engranaje (7)..
7. Quitar la tuerca (11) y la arandela (10) del eje del motor (1).
8. Quitar el engranaje (7) con el cojinete (8), junta C (9) del eje del motor (1).
9. Quitar la tuerca (6) del eje..
Montaje
1. Pulir la superficie del reborde del motor (1) utilizando piedra de aceite..
2. Montar la tuerca (6) en el eje del motor (1).
3. Antes de sujetar el engranaje (7) del motor (1), sujetar el engranaje (8) y las juntas C (9) del
engranaje (7) utilizando la plantilla (A290-7328-X942). (Ver Fig. 6.2. (b))
Acoplar el engranaje (7) con el cojinete (8), junta C (9) al eje del motor (1).
4. Montar el tornillo (11) y la arandela (10) en el motor (1).
5. Montar el motor (1) verticalmente en la base J1 (13), mientras se esta atento a no rascar la superfície
dentada del engranaje (7).
En este momento, comprobar que la junta tórica (12) está colocada en la posición especificada.
6. Poner los tres tornillos de montaje de motor (4) y las arandelas (5).
7. Poner los tres conectores al motor (1).
8. Poner la cubierta del conector de encoder (2).
9. Aplicar grasa
(Ver Sección 3.1, "SUSTITUCIÓN DE GRASA EN EL MECANISMO DE TRANSMISIÓN").
[Link] la masterización (Ver la Sección 5.3, "MASTERIZACIÓN".)

-109-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

Fig. 6.2 (a) Cambio del motor del eje J1

Lista de piezas para sustituir el motor del eje J1

Par de apriete Nm
Nombre Especificaciones Cant. Loctite
(kgfm)
1 MOTOR A06B-0272-B605#S000 1
2 CUBIERTA A290-7324-X101 1
3 TORNILLO A6-BA-8X16 1
4 TORNILLO A6-BA-12X30 4
5 ARANDELA A97L-0001-0823#M12H 4
6 TUERCA A290-7324-X151 1 LT242 118 (12)
7 ENGRANAJE J1 A290-7328-X221 1
8 COJINETE J1 A97L-0001-0196#10Z000A 1
9 ANILLO C A6-CJR-50 1
10 ARANDELA A97L-0001-0823#M8H 1
11 TORNILLO A6-BA-8X60 1 LT242 27.5 (2.8)
12 JUNTA TÓRICA JB-OR1A-G125 1
13 Tabla J1 JB-OR1A-G125 1

-110-
6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS MANTENIMIENTO B-82175ES/02

1 Cojinete 2 Engranaje

Fig. 6.2 (b) Presionador del cojinete

-111-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

2) Cambio del reductor del eje J1

Quitar

ADVERTENCIA
Las herramientas especiales listadas abajo son necesarias para sustituir el reductor del eje J1.
Aseguarse de preparar las herramientas especiales.

Nombre Especificación Cantidad

Chaveta guia A290-7324-X921 2

Perforadora A290-7324-X922 1
Chaveta guia A290-7324-X923 2
Ángulo A290-7324-X911 2

1. Quitar las cargas tales como la pinza y la pieza de trabajo de la muñeca.

2. Colocar el robot en la postura de eje J1= 0°, eje J2 = -60°, eje J3 = -10°, eje J4 = opcional,
eje J5 = 0°, eje J6 = opcional, entonces, fijar el ángulo (A290-7324-X911) mediante los tornillos
M16x30 (12 pcs) y montar los pernos de anilla.
Después de esto, se puede transportar el robot levantándolo. (Ver Fig. 6.2 (e).)
3. Desconecte la tensión de alimentación.
4. Quitar el motor J1 (2) de acuerdo con el punto previo.
5. Desacoplar el cable para la conexión entre la unidad de control y el robot, y quitar el conector del
panel de detrás de la base J1 (18), luego desacoplar el conector.
6. Quitar la abrazadera del cable de la base J1 (18) y la abrazadera an al cable (6) de manera que el
cable se desconecte de la unidad J1 cuando la unidad encima de la base del eje J2 (1) se levante.
7. Quitar lel tornillo de fijación de la base del eje J2 (1) y quitar la unidad encima de la base del eje
J2 (1) de la tabla (6) levantándolo mediante una grúa, teniendo cuidado con el cable.
(Ver Fig. 6.2 (e).)
8. Quitar el tornillo de montaje del reductor (7) y la arandela (8), luego quitar la tabla (6) y el
engranaje 2 del J1 con el cojinete.(10).
9. Quitar el tornillo de montaje del reductor (13) y la arandela (14), luego quitar el reductor (15) de la
base J1 (18).
El reductor del eje J1 y la base J1 estan posicionados con una arandela elástica (17).
Por lo tanto, quitar el reductor del eje J1 utilizando la llave extraible del reductor del eje J1..

-112-
6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS MANTENIMIENTO B-82175ES/02

Montaje
1. Pulir la superficie de montaje de la base dle reductor J1 con piedra de aceite (oleolito).
2. Después de poner la junta tórica (16) en el reductor (15), montar el reductor en la base J1 utilizando
la chaveta guia (A290-7324-X921) y posicionar el reductor golpeando la chaveta elástica (17) con
el perforador (A290-7324-X922). Luego, apretar el reductor con el tornillo de montaje del reductor
(13) con LT262 aplicado y el par especificado y arandela (14).
En este momento, comprobar que la junta tórica (16) está colocada en la posición especificada.
3. Aplique sellador a la superficie del eje del reductor.
(Ver Sección 6.7, "APLICACIÓN DE SELLANTE" y Fig. 6.2 (d)).
4. Montar la junta tórica (12) en el reductor (15)..
5. Acoplar el engranaje 2 (11) del J1 (con el cojinete (10)).
6. Acoplar la tabla(6) y fijarla con el tornillo de montaje de la tabla (7) con LT262 aplicado y el par
especificado y arandela (8).
En este momento, comprobar que la junta tórica (9) está colocada en la posición especificada.y que
la punta no se desliza en vertical.
7. Situar el la unidad encima de la base del eje J2 en la tabla (6) utilizando la chaveta guia
(A290-7324-X923) teniendo cuidado con los cables. Entonces, asegurar la base del eje J2 con el
tornillo
8. Extender los cables y asegurar la abrazadera en la base J1 (18) y la abrazadera del cable en la tabla
(6).
9. Poner el conector en el conector del panel de la parte trasera de la base J1 (18), y asegurarlo en el
robot.
[Link] sostenido el motor J1 (2) de acuerdo al punto previo.
[Link] el cable para la conexión entre la unidad de control y el robot.
[Link] grasa
(Ver Sección 3.1, "SUSTITUCIÓN DE GRASA EN EL MECANISMO DE TRANSMISIÓN").
[Link] la masterización (Ver la Sección 5.3, "MASTERIZACIÓN".)

-113-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

Fig. 6.2 (c) Sustitución del reductor del eje J1

Par de apriete Nm
Nº Nombre Especificaciones Cant. Loctite
(kgfm)
1 BASE J2 A290-7328-X301 1
2 MOTOR Fig. 6.2 (a) 1
3 TORNILLO Fig. 6.2 (a) 4
4 ARANDELA Fig. 6.2 (a) 4
5 JUNTA TÓRICA Fig. 6.2 (a) 1
6 TABLA J1 A290-7328-X202 1
7 TORNILLO A6-BA-16X105 19 LT262 319 (32.5)
8 ARANDELA A97L-0001-0823#M16H 19
9 JUNTA DE ACEITE A98L-0040-0047#13516514 1
10 COJINETE A97L-0001-0192#3200000 1
11 ENGRANAJE 2 DEL J1 A290-7328-X222 1
12 JUNTA TÓRICA A290-7327-X206 1
13 TORNILLO A6-BA-12X95 24 LT262 128 (13.1)
14 ARANDELA A97L-0001-0823#M12H 24
15 REDUCTOR A97L-0218-0347#500C-30 1
16 JUNTA TÓRICA JB-OR1A-G460 1
17 CHAVETA ELÁSTICA A6-PS-12X30 2
18 BASE J1 A290-7327-X201 1

-114-
6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS MANTENIMIENTO B-82175ES/02

1 Area de aplicación de Loctite 518

Fig. 6.2 (d) Sustitución del reductor del eje J1

-115-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

1 Slinga (4 pcs) 2 Perno de anilla (4 pcs)

Fig. 6.2 (e) Sustitución del reductor del eje J1

-116-
6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS MANTENIMIENTO B-82175ES/02

6.3 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M2) DEL EJE J2 Y

EL REDUCTOR

(1) Sustitución del motor del eje J2 (M2)

Quitar
1. Quitar las cargas tales como la pinza y la pieza de trabajo de la muñeca.
2. Situar el robot en una postura de todos los ejes =0º y levantarlo con las eslingas. (Ver Fig. 6.3. (b))

ADVERTENCIA
Es muy peligroso mover el motor del eje J2 cuando el robot no está en la postura especificada.
Esto es debido a que el brazo del eje J3 puede moverse por la fuerza de la gravedad. Si el robot no
se puede colocar en la postura especificada durante la sustitución del motor del eje J2, asegurarse
de que el brazo está sostenido de forma segura.

<La fuerza del eje por la opción de modificación del rango de operación..>

Puede utilizarse un tope opcional para modifcar el rango de operación sujetando el brazo del eje J2.
Antes de empezar a quitar el motor, instalar el tope, y mover el brazo para conseguirlo colocar lo
suficientemente hacia el tope.

3. Desconecte la tensión de alimentación.

4. Quitar la cubierta del conector de encoder (2).
La cubierta gira junto con el tornillo, posiblemente causando daños al conector.
Asentar la cubierta previniendo el giro.
5. Separar los tres conectores del motor del eje J2 (1).
6. Quitar los cuatro tornillos selladores de montaje (4) del motor y las arandelas (5).
7. Sacar el motor J2 (1) horizontalmente, mientras se esta atento a no dañar la superfície dentada del
engranaje.(9).
8. Quitar la tuerca (11) y la arandela (10), luego desmontar la entrada del engranaje (9), el sellado de
aceite (8) y el adaptador (7).

Montaje
1. Pulir la superficie del reborde del motor J2 (1) utilizando piedra de aceite.
2. Montar el sellador de aceite (8) la tórica (6) 2 pcs en el adaptador (7) y pasarlo por el eje
del motor (1).
3. Aplicar sellador a la arandela (10). (Ver Sección 6.7, "APLICACIÓN DE SELLANTE").
4. Montar y sujetar la entrada de engranaje (9) con el tornillo (11) y la tuerca (10).
5. Montar el motor del eje J2 (1) horizontalmente, mientras se esta atento a no dañar la superfície
dentada del engranaje. En este momento, comprobar que la junta tórica (10) está colocada en la
posición especificada.
6. Quitar los cuatro tornillos selladores de montaje (4) del motor y las arandelas (5).
7. Poner los tres conectores al motor del eje J2 (1).
8. Poner la cubierta del conector de encoder (2).
9. Aplicar grasa.
(Ver Sección 3.1, "SUSTITUCIÓN DE GRASA EN EL MECANISMO DE TRANSMISIÓN").

-117-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

[Link] masterización. (Consulte el apartado 5.3, "MASTERIZADO").

1 Aplicar un agente sellador, Loctite 518, en la superficie de conexión entre la arandela (9) y la tuerca (11) indicada por la parte
sombreada después de desengrasar la superficie de sellado.

Fig. 6.3 (a) Cambio del motor del eje J2 (M2)

Par de apriete Nm
Nombre Especificaciones Cant. Loctite
(kgfm)
1 MOTOR A06B-0272-B605#S000 1
2 CUBIERTA A290-7324-X101 1
3 TORNILLO A6-BA-8X16 1
4 TORNILLO A6-BA-12X35 4
5 ARANDELA A97L-0001-0823#M12H 4
6 JUNTA TÓRICA JB-OR1A-G125 2
7 ADAPTADOR A290-7328-X313 1
8 JUNTA DE ACEITE A98L-0040-0049#05008008 1
9 ENGRANAJES A290-7328-X311 1
10 ARANDELA A290-7328-X312 1
11 TUERCA A6-N1-20X1.5S-M-N1 1 LT242 118 (12)
(Acoplamiento del motor)

-118-
6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS MANTENIMIENTO B-82175ES/02

1 M 12 Cáncamo (una eslinga) 2 M 12 Cáncamo (dos eslingas)

Fig. 6.3 (b) Posición de cambio de motor y reductor del eje J2 (M2)

-119-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

(2) Sustitución del reductor del eje J2

Quitar

ADVERTENCIA
Las herramientas especiales listadas abajo son necesarias para sustituir el reductor del eje J2.
Aseguarse de preparar las herramientas especiales.

Nombre Especificaciones Cantidad

Perforadora A290-7324-X922 1
Chaveta guia A290-7324-X923 2
Pieza para sostener A290-7328-X939 1

1. Quitar las cargas tales como la pinza y la pieza de trabajo de la muñeca.

2. Situar el robot en una postura de todos los ejes =0º, montar los cáncamos y levantarlo con las
eslingas. (Ver Fig. 6.3 (b).)
3. Desconecte la tensión de alimentación.
4. Quitar el motor del eje J2 (1) conforme al procedimiento descrito en el punto previo.
5. Retirar sólo los dos juegos de tornillos (6) y arandelas (7) que están separadas una de otra e insertar
las guías (A290-7324-X923) en su lugar.
Después de insertar las guías, quitar los cuatro tornillos selladores (6) y las arandelas (7).
(Ver Fig. 6.3 (d)).
6. Quitar el tornillo (4) y la arandela (5), luego quite la abrazadera (8).
Puesto que la abrazadera (8) y la base (15) del eje J2 están posicionados por la chaveta elástica (10),
retirarlos usando los agujeros roscados de extracción de abrazadera.
7. Retirar sólo los dos juegos de tornillos (11) y arandelas (12) que están separadas una de otra e
insertar las guías (A290-7324-X923) en su lugar.
Después de insertar las guías, quitar los cuatro tornillos que quedan (11) y las arandelas (12).
(Ver Fig. 6.3 (e))
8. Quitar el reductor (13) fuera de la base J2 a través de la guía de entrada, entonces montar la pieza
para sostenerlo (A290-7328-X939). (Ver Fig. 6.3 (f))
9. Levantar el reductor (13) con una grúa

-120-
6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS MANTENIMIENTO B-82175ES/02

Montaje
1. Pula mediante una piedra de aceite la superficie de montaje del nuevo reductor (13).
2. Después de poner la junta tórica (14) en el reductor (13), levantarlo con una grúa e insertar la guía
(A290-7324-X923) y retirar la pieza para sostenerlo (A290-7328-X939).
3. Montar el reductor (13) en la base del J2 (15) con los tornillos (11) con LT262 aplicado y el par
especificado y arandela (12).
En este momento, insertar primeramente los tornillos (11) y arandelas (12) en los agujeros en los
que no hay guías (A290-7324-X923), retirar las guías y apretarlos.
En este momento, comprobar que la junta tórica (14) está colocada en la posición especificada.
4. Aplicar sellador al reductor. (Ver Sección 6.7, "APLICACIÓN DE SELLANTE").
5. Después de poner la junta tórica (9) en el reductor (8), levantarlo con una grúa y montar el reductor
usando la guía (A290-7324-X923). Luego, apretar el reductor con los tornillos de montaje (6) con
LT262 aplicado y el par especificado y arandela (7)
En este momento, primeramente insertar los tornillos (6) y arandelas (7) en los agujeros en los que
no hay guías (A290-7324-X923), retirar las guías y apretarlos.
En este momento, comprobar que la junta tórica (9) está colocada en la posición especificada.
6. Alinear la fase entre la abrazadera (8) y la base del eje J2 (15), y posicionar el reductor golpeando
la chaveta elástica (10) con el perforador (A290-7324-X922). Luego, apretar el reductor con los
tornillos de montaje (4) con LT262 aplicado y el par especificado y arandela (5)
7. Montar el motor (1) del eje J2 como se describe arriba.
8. Mover el robot a la posición de engrase descrita en la Tabla 3.1.4.
(Ver Sección 3.1.4, "POSICIONES DE ENGRASE")
9. Quitar el tornillo sellante de la salida 1 de grasa del reductor J2 (Ver Fig. 6.3 (g))
[Link] grasa nueva a través de la entrada 1 de grasa del reductor J2 hasta que la grasa nueva
salga por la salida de grasa 1.
[Link] el tornillo sellador a la salida de grasa 1.
Cuando vuelva a utilizar el perno de sellado, asegúrese de sellar el perno de sellado con cinta de
sellado.
[Link] el tornillo de sellado de la salida 2 de grasa del reductor J2.
[Link] grasa nueva a través de la entrada 2 de grasa del reductor J2 hasta que la grasa nueva
salga por la salida de grasa 2.
[Link] el tornillo sellador en la salida de grasa 2. Al reutilizar el tornillo de sellado, asegurar la
estanqueidad con cinta de estanqueidad.
[Link] la masterización (Ver la Sección 5.3, "MASTERIZACIÓN".)

-121-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

1 Aplicar una sustancia sellante, Loctite 518, en la porción sombreada después de desengrasar.
Para la porción sellada, referirse a la figura de la derecha.
Aplicar especialmente suficiente sustancia sellante en la parte A de la figura de la derecha.

Fig. 6.3 (c) Sustitución del reductor del eje J2

Par de apriete Nm
Nombre Especificaciones Cant. Loctite
(kgfm)
1 MOTOR Fig. 6.3 (a) 1
2 TORNILLO Fig. 6.3 (a) 4
3 ARANDELA Fig. 6.3 (a) 4
4 TORNILLO A6-BA-16X55 18 LT262 319 (32.5)
5 ARANDELA A97L-0001-0823#M16H 18
6 TORNILLO A6-BA-16X55 21 LT262 319 (32.5)
7 ARANDELA A97L-0001-0823#M16H 21
8 ABRAZADERA A290-7328-X306 1
9 JUNTA TÓRICA A290-7328-X314 1
10 CHAVETA ELÁSTICA A6-PS-12X30 2
11 TORNILLO A6-BA-16X85 18 LT262 319 (32.5)
12 ARANDELA A97L-0001-0823#M16H 18
13 REDUCTOR A97L-0218-0365#700F-269 1
14 JUNTA TÓRICA JB-OR1A-G370 1
15 BASE J2 A290-7328-X301 1

-122-
6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS MANTENIMIENTO B-82175ES/02

1 Guía

Fig. 6.3 (d) Diagrama para el uso de las guías

1 Guía

Fig. 6.3 (e) Diagrama para el uso de la guía para reductores

-123-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

1 Pieza para sostener

Fig. 6.3 (f) Diagrama para el uso de la pieza que soistiene el reductor

-124-
6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS MANTENIMIENTO B-82175ES/02

1 Orificio 2 de salida de grasa de la muñeca. 6 Salida de grasa de la caja de engranajes del eje J4

2 Salida de grasa del eje J3 7 Entrada de grasa de la caja de engranajes del eje J4

3 Entrada de grasa del eje J3 8 SECCION A-A

4 Lado izquierdo 9 Lado derecho

5 (vista trasera) 10 Orificio 2 de entrada de grasa de la muñeca

Fig. 6.3 (g) Salida y entrada de grasa

-125-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

6.4 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M3) DEL EJE J3 Y

EL REDUCTOR

(1) Cambio del motor del eje J3 (M3)

Quitar
1. Quitar las cargas tales como la pinza y la pieza de trabajo de la muñeca.
2. Situar el robot en una postura de todos los ejes =0º y levantarlo con las eslingas. (Ver Fig. 6.3. (b))

ADVERTENCIA
Es muy peligroso mover el motor del eje J3 cuando el robot no está en la postura especificada.
Esto es debido a que el brazo del eje J3 puede moverse por la fuerza de la gravedad. Si el robot no
se puede colocar en la postura especificada durante la sustitución del motor del eje J3, asegurarse
de que el brazo está sostenido de forma segura.

<La fuerza del eje por la opción de modificación del rango de operación..>

Puede utilizarse un tope opcional para modifcar el rango de operación sujetando el brazo del eje J3.
Antes de empezar a quitar el motor, instalar el tope, y mover el brazo para conseguirlo colocar lo
suficientemente hacia el tope.

3. Quitar la tensión de alimentación..

4. Quitar la cubierta del conector de encoder (2).
La cubierta gira junto con el tornillo, posiblemente causando daños al conector.
Asentar la cubierta previniendo el giro.
5. Separar los tres conectores del motor del eje J3 (1)..
6. Quitar los cuatro tornillos selladores de montaje (4) del motor y las arandelas (5).
7. Sacar el motor J3 (1) horizontalmente, mientras se esta atento a no dañar la superfície dentada del
engranaje.(9).
8. Quitar la tuerca (11) y la arandela (10), luego desmontar la entrada del engranaje (9), el sellado de
aceite (8) y el adaptador (7).

Montaje
1. Pulir la superficie del reborde del motor J3 (1) utilizando piedra de aceite.
2. Montar el sellador de aceite (8) la tórica (6) 2 pcs en el adaptador (7) y pasarlo por el eje del motor
(1).
3. Aplicar sellador a la arandela (10). (Ver Sección 6.7, "APLICACIÓN DE SELLANTE").
4. Montar y sujetar el engranaje de entrada (9) con el tornillo (11) y la arandela (10).
5. Montar el motor J3 (1) horizontalmente, mientras se esta atento a no dañar la superfície dentada del
engranaje.
En este momento, comprobar que la junta tórica (6) está colocada en la posición especificada.
6. Quitar los cuatro tornillos selladores de montaje (4) del motor y las arandelas (5).
7. Poner los tres conectores al motor del eje J3 (1).
8. Poner la cubierta del conector de encoder (2).
9. Aplicar grasa.
(Ver Sección 3.1, "SUSTITUCIÓN DE GRASA EN EL MECANISMO DE TRANSMISIÓN").

-126-
6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS MANTENIMIENTO B-82175ES/02

[Link] masterización. (Consulte el apartado 5.3, "MASTERIZADO").

1 Aplicar una sustancia selladora, Loctite 518, en la superficie de conexión entre la arandela (10) y la tuerca (11) indicada por
la parte sombreada después de desengrasar la superficie de sellado.

Fig. 6.4 (a) Cambio del motor del eje J3 (M3)

Par de apriete Nm
Nombre Especificaciones Cant. Loctite
(kgfm)
1 MOTOR A06B-0272-B605#S000 1
2 CUBIERTA A290-7324-X101 1
3 TORNILLO A6-BA-8X16 1
4 TORNILLO A6-BA-12X35 4
5 ARANDELA A97L-0001-0823#M12H 4
6 JUNTA TÓRICA JB-OR1A-G125 2
7 ADAPTADOR A290-7328-X313 1
8 JUNTA DE ACEITE A98L-0040-0049#05008008 1
9 ENGRANAJES A290-7328-X311 1
10 ARANDELA A290-7328-X312 1
11 TUERCA A6-N1-20X1.5S-M-NI 1 LT242 118 (12)
(Acoplamiento del motor)

-127-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

(2) Sustitución del reductor del eje J3

Quitar

ADVERTENCIA
Las herramientas especiales listadas abajo son necesarias para sustituir el reductor del eje J3.
Aseguarse de preparar las herramientas especiales.

Nombre Especificaciones Cantidad

Perforadora A290-7324-X922 1
Guía A290-7324-X923 2
Recipiente A290-7328-X939 1

1. Quitar las cargas tales como la pinza y la pieza de trabajo de la muñeca.

2. Situar el robot en una postura de todos los ejes =0º, montar los cáncamos y levantarlo con las
eslingas. (Ver Fig. 6.3 (b).)
3. Desconecte la tensión de alimentación.
4. Quitar el motor del eje J3 (1) conforme al procedimiento descrito en el punto previo.
5. Retirar sólo los dos juegos de tornillos (6) y arandelas (7) que están separadas una de otra e insertar
las guías (A290-7324-X923) en su lugar.
Después de insertar las guías, quitar los cuatro tornillos que quedan (6) y las arandelas (7).
(Ver Fig. 6.3 (d)).
6. Quitar el tornillo (4) y la arandela (5), luego quite la abrazadera (8).
Puesto que la abrazadera (8) y la base (15) del eje J2 están posicionados por la chaveta elástica (10),
retirarlos usando los agujeros roscados de extracción de la abrazadera
7. Retirar sólo los dos juegos de tornillos (11) y arandelas (12) que están separadas una de otra e
insertar las guías (A290-7324-X923) en su lugar.
Después de insertar las guías, quitar los cuatro tornillos que quedan (11) y las arandelas (12).
(Ver Fig. 6.3 (e).)
8. Quitar el reductor (13) fuera de la base J2 a través de la guía de entrada, entonces montar la pieza
para sostenerlo (A290-7328-X939). (Ver Fig. 6.3(f))
9. Levantar el reductor (13) con una grúa

-128-
6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS MANTENIMIENTO B-82175ES/02

Montaje
1. Pula mediante una piedra de aceite la superficie de montaje del nuevo reductor (13).
2. Después de poner la junta tórica (14) en el reductor (13), levantarlo con una grúa e insertar la guía
(A290-7324-X923) y retirar la pieza para sostenerlo (A290-7328-X939).
3. Montar el reductor (13) en la base del J2 (15) con los tornillos (11) con LT262 aplicado y el par
especificado y arandela (12).
En este momento, primeramente insertar los tornillos (11) y arandelas (12) en los agujeros en los
que no hay guías (A290-7324-X923), retirar las guías y apretarlos.
En este momento, comprobar que la junta tórica (14) está colocada en la posición especificada.
4. Aplicar sellador al reductor. (Ver Sección 6.7, "APLICACIÓN DE SELLANTE").
5. Después de poner la junta tórica (9) en el reductor (8), levantarlo con una grúa y montar el reductor
usando la guía (A290-7324-X923). Luego, apretar el reductor con los tornillos de montaje (6) con
LT262 aplicado y el par especificado y arandela (7)
En este momento, primeramente insertar los tornillos (6) y arandelas (7) en los agujeros en los que
no hay guías (A290-7324-X923), retirar las guías y apretarlos.
En este momento, comprobar que la junta tórica (9) está colocada en la posición especificada.
6. Alinear la fase entre la abrazadera (8) y la base del eje J2 (15), y posicionar el reductor golpeando
la chaveta elástica (10) con el perforador(A290-7324-X922). Luego, apretar el reductor con los
tornillos de montaje (4) con LT262 aplicado y el par especificado y arandela (5)
7. Montar el motor (1) del eje J2 como se describe arriba.
8. Mover el robot a la posición de engrase descrita en la Tabla 3.1.4.
(Ver Sección 3.1.4, "POSICIONES DE ENGRASE")
9. Quitar el tornillo sellante de la salida 1 de grasa del reductor J2 (Ver Fig. 6.3 (g))
[Link] grasa nueva a través de la entrada 1 de grasa del reductor J2 hasta que la grasa nueva
salga por la salida de grasa 1.
[Link] el tornillo sellador a la salida de grasa 1.
Cuando vuelva a utilizar el perno de sellado, asegúrese de sellar el perno de sellado con cinta de
sellado.
[Link] el tornillo de sellado de la salida 2 de grasa del reductor J2.
[Link] grasa nueva a través de la entrada 2 de grasa del reductor J2 hasta que la grasa nueva
salga por la salida de grasa 2.
[Link] el tornillo sellador a la salida de grasa 2.
Cuando vuelva a utilizar el perno de sellado, asegúrese de sellar el perno de sellado con cinta de
sellado.
[Link] la masterización (Ver la Sección 5.3, "MASTERIZACIÓN".)

-129-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

1 Aplicar una sustancia sellante, Loctite 518, en la porción sombreada después de desengrasar.
Para la porción sellada, referirse a la figura de la izquierda.
Aplicar especialmente suficiente sustancia sellante en la parte A de la figura de la izquierda.

2 Reductor del eje J3

Fig. 6.4 (b) Sustitución del reductor del eje J3

Par de apriete Nf m
Nombre Especificaciones Cant. Loctite
(kgf m)
1 MOTOR Fig. 6.3 (a) 1
2 TORNILLO Fig. 6.3 (a) 4
3 ARANDELA Fig. 6.3 (a) 4
4 TORNILLO A6-BA-16X55 18 LT262 319 (32.5)
5 ARANDELA A97L-0001-0823#M16H 18
6 TORNILLO A6-BA-16X55 21 LT262 319 (32.5)
7 ARANDELA A97L-0001-0823#M16H 21
8 ABRAZADERA A290-7328-X306 1
9 JUNTA TÓRICA A290-7328-X314 1
10 CHAVETA ELÁSTICA A6-PS-12X30 2
11 TORNILLO A6-BA-16X85 18 LT262 319 (32.5)
12 ARANDELA A97L-0001-0823#M16H 18
13 REDUCTOR A97L-0218-0365#700F-269 1
14 JUNTA TÓRICA JB-OR1A-G370 1
16 BASE J2 A290-7328-X301 1

-130-
6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS MANTENIMIENTO B-82175ES/02

6.5 SUSTITUCIÓN DE LOS MOTORES DE LOS EJES

DE MUÑECA (M4, M5, Y M6), UNIDAD DE MUÑECA
Y REDUCTOR DEL EJE J4

1) Sustitución de los Motores de los Ejes de Muñeca (M4, M5, y M6)

En este apartado se describe cómo cambiar los motores de los ejes de la muñeca del robot.
Por conveniencia, se explica el procedimiento para cada uno de los 3 motores, pero use solamente el
procedimiento para el motor que se va a cambiar.

Quitar
1. Quitar las cargas tales como la pinza y la pieza de trabajo de la muñeca.
2. Desconecte la tensión de alimentación.
3. Saque los tres conectores del motor (1) del eje J4, el motor (8) para el eje J5 y el motor (13) para el
eje J6.
4. Quitar los tres tornillos de montaje (2) del motor y las arandelas (3).
5. Sacar el motor (1), (8) y (13), mientras se esta atento a no dañar la superfície dentada del engranaje.
6. En el caso del motor (1) del eje J4, quitar la tuerca (6) y la arandela (5), y desmontar el engranaje
(4).
En el caso del motor (8) del eje J5, quitar la tuerca (11) y la arandela (10), y desmontar el engranaje
(9) del eje J5.
En el caso del motor (13) del eje J6, quitar la tuerca (16) y la arandela (15), y desmontar el engranaje
(14) del eje J6.

Montaje
1. Pulir la superficie del reborde del motor (1), (8) and (13) utilizando piedra de aceite.
2. En el caso del motor (1) del eje J4, montar el engranaje (4) de entrada del eje J4 con la arandela (5)
y la tuerca (6).
En el caso del motor (8) del eje J5, montar el engranaje (9) de entrada del eje J5 con la arandela
(10) y la tuerca (11).
En el caso del motor (13) del eje J6, montar el engranaje (14) de entrada del eje J6 con la arandela
(15) y la tuerca (16).
3. Sacar el motor (1), (8) y (13), mientras se esta atento a no dañar la superfície dentada del engranaje.
En este momento, comprobar que la junta tórica (7), (12) y (17) está colocada en la posición
especificada.
Asegurarse tambien de orientar el motor correctamente.
4. Quitar los tres tornillos de montaje (2) del motor y las arandelas (3).
5. Poner los tres conectores al motor (1), (8) y (13)..
6. Aplicar grasa.
(Ver Sección 3.1, "SUSTITUCIÓN DE GRASA EN EL MECANISMO DE TRANSMISIÓN").
7. Realice la masterización. (Consulte el apartado 5.3, "MASTERIZADO").

NOTA
• Cuando apriete la tuerca (6), (11) y (16), asentar el engranaje de entrada (4), (9) y (14) con una
llave de 32x36mm cuyo grosor es de 14mm o menos. .
• Para instalar un motor, se necesita una llave plana hexagonal M12 T- de más de 300mm.

-131-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

Fig. 6.5 (a) Sustitución de los Motores de los Ejes de Muñeca (M4, M5, y M6)

Par de apriete Nf m
Nombre Especificaciones Cant. Loctite
(kgf m)
1 MOTOR A06B-0247-B605#S000 1
2 TORNILLO A6-BA-12X30 9
3 ARANDELA A97L-0001-0823#M12H 9
4 ENGRANAJE DE A290-7328-X421 1
ENTRADA DEL EJE J4
5 ARANDELA A6-WB-20S 1
6 TUERCA A6-N1-20X1.5S-M-N1 1 LT242 118 (12)
7 JUNTA TÓRICA A98L-0001-0347#S125 1
8 MOTOR A06B-0247-B605#S000 1
9 ENGRANAJE EJE J5 A290-7328-X423 1
10 ARANDELA A6-WB-20S 1
11 TUERCA A6-N1-20X1.5S-M-N1 1 LT242 118 (12)
12 JUNTA TÓRICA A98L-0001-0347#S125 1
13 MOTOR A06B-0247-B605#S000 1
14 ENGRANAJE DE A290-7328-X425 1
ENTRADA EJE J6
15 ARANDELA A6-WB-20S 1
16 TUERCA A6-N1-20X1.5S-M-N1 1 LT242 118 (12)
17 JUNTA TÓRICA A98L-0001-0347#S125 1

-132-
6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS MANTENIMIENTO B-82175ES/02

(2) Sustitución del reductor del eje J4

Quitar
1. Quitar las cargas tales como la pinza y la pieza de trabajo de la muñeca.
2. Retirar sólo los dos juegos de tornillos de montaje de la herramienta (2) y arandelas (3) que están
separadas una de otra e insertar las guías (A290-7324-X921) en su lugar.
Después de insertar las guías, quitar los cuatro tornillos que quedan (2) y las arandelas (3).
(Ver Fig. 6.5 (c))
3. Levantar la muñeca mediante las eslingas y retirarla. (Ver Fig. 6.5 (d)).
4. Retirar sólo los dos juegos de tornillos de montaje del reductor (5) y arandelas (6) que están
separadas una de otra e insertar las guías (A290-7324-X921) en su lugar.
Después de insertar las guías, quitar los cuatro tornillos que quedan (5) y las arandelas (6).
(Ver Fig. 6.5 (e))
5. Quitar el reductor (7) del alojamiento del eje J3 (9).

Montaje
1. Instalar la junta tórica (8) en el hueco de la cara final del reductor (7).
2. Montar el reductor (7) a través de la guía (A290-7324-X921), y montarlo en el brazo del eje J3 (9)
y apretar el reductor con los tornillos e montaje del reductor (5) y las arandelas (6). (Ver Fig. 6.5 (e))
En este momento, insertar primero los tornillos (5) y arandelas (6) en los agujeros en los que no hay
guías (A290-7324-X921), retirar las guías y apretarlos.
En este momento, comprobar que la junta tórica (4) está colocada en la posición especificada.
3. Instalar la junta tórica (4) en el hueco de la cara final del reductor (1).
4. Después de levantar la unidad de la muñeca (1) con las eslingas según se muestra en la Fig. 6.5 (d),
insertar la guía (A290-7324-X921), y apretar la unidad de la muñeca con los tornillos de montaje
de la muñeca (2) y las arandelas (3). (Ver Fig. 6.5 (c))
En este momento, insertar primero los tornillos (2) y arandelas (3) en los agujeros en los que no hay
guías (A290-7324-X921), retirar las guías y apretarlos.
En este momento, comprobar que la junta tórica (4) está colocada en la posición especificada.
5. Aplicar grasa
(Ver Sección 3.1, "SUSTITUCIÓN DE GRASA EN EL MECANISMO DE TRANSMISIÓN").
6. Realizar masterización. (Consulte el apartado 5.3, "MASTERIZADO").

-133-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

Fig. 6.5 (b) Cambio de la unidad de muñeca y del reductor del eje J4

Par de apriete Nf m
Nombre Especificaciones Cant. Loctite
(kgf m)
1 UNIDAD DE MUÑECA A290-7328-T501 1
2 TORNILLO A6-BA-12X30 16 LT262 128 (13.1)
3 ARANDELA A97L-0001-0823#M12H 16
4 JUNTA TÓRICA JB-OR1A-G170 1
5 TORNILLO A6-BA-12X60 12 LT262 128 (13.1)
6 ARANDELA A97L-0001-0823#M12H 12
7 REDUCTOR A97L-0218-0366#260F-59 1
8 JUNTA TÓRICA A98L-0040-0041#272 1
9 BRAZO J3 A290-7328-X402 1

1 Guía 3 Unidad de muñeca

2 brazo J3

Fig. 6.5 (c) Diagrama para el uso de la guía de la muñeca

-134-
6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS MANTENIMIENTO B-82175ES/02

Fig. 6.5 (d) Ejemplo de levantamiento de muñeca

1 Guía 3 Unidad de muñeca

2 brazo J3

Fig. 6.5 (e) Diagrama para el uso de la guía del reductor

-135-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

6.6 SUSTITUCIÓN DEL COMPENSADOR

Quitar
1. Quitar las cargas tales como la pinza y la pieza de trabajo de la muñeca.
2. Situar el robot en una postura de todos los ejes = 0°.
3. Desconecte la tensión de alimentación.
4. Poner los cuatro cáncamos (M10) en el compensador (1), luego levantar el compensador con una
grúa.
5. Saque los tornillos (2), los tornillos (4) y la cubierta (3).
6. Levantar el montaje del compensador (1).

Montaje
1. Poner los cuatro cáncamos (M10) en el compensador (1), luego levantar el compensador con una
grúa.
2. Levantar el montaje del compensador (1).
3. Fijar el montaje del compensador (1) apretando los tornillos (2).
4. Fijar la cubierta (3) apretando los tornillos (4).
5. Retirar los cáncamos M10 del montaje del compensador (1).

ADVERTENCIA
No desmontar nunca el compensador.
Cuando sustituya el compensador, asegurarse de sustituir el montaje del compensador.

-136-
6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS MANTENIMIENTO B-82175ES/02

1 Eslinga (2 pcs) 2 Cáncamo M10 (2 piezas)

Fig. 6.6 (a) Sustitución del compensador

Par de apriete Nf m
Nombre Especificaciones Cant. Loctite
(kgf m)
1 MONTAJE DEL A290-7328-V301 2
COMPENSADOR
2 TORNILLO A6-BA-6X16 8
3 CUBIERTA A290-7041-X347 2
4 TORNILLO A6-BA-6X10 4

-137-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

6.7 APLICACIÓN DE SELLANTE

Limpieza y desengrase de las superficies a sellar.

1. Después de desmontar el reductor del brazo, aplique disolvente (Loctite Gasket Remover) a la
superfície del brazo del cual se ha desmontado el reductor y espere hasta que el sellante (Loctite
518) se haya ablandado (unos 10 minutos).
Retire el sellante reblandecido de la superficie con una espátula.
2. Sople la superficie a sellar para quitar el polvo de los agujeros atascados.
3. Desengrase las superficies del reductor a sellar y el brazo a sellar con un paño humedecido con
alcohol.
4. Pula la superficie del brazo a sellar con un oleolito y retire la grasa con alcohol de nuevo.

PRECAUCIÓN
Puede que gotee aceite dentro del reductor.
Después de desengrasar, asegúrese de que no gotea aceite.

Aplicación de sellante
5. Asegúrese de que el reductor y el brazo estén secos (sin restos de alcohol).
Si todavía están húmedos, limpie el alcohol hasta secarlos.
6. Aplique sellante (Loctite 518) a las superficies.

PRECAUCIÓN
Las partes a las que hay que aplicar el sellante cambian según el eje.
Para más información, consulte las descripciones sobre la sustitución del reductor en los ejes
correspondientes.

Montaje
7. Para evitar que caiga polvo en las partes donde se ha aplicado el sellante, monte el reductor lo más
rápido posible tras aplicar el sellante.
Procure no tocar el sellante aplicado.
Si ya no queda sellante donde lo aplicó, aplíquelo de nuevo.
8. Después de montar el reductor, ajústelo rápidamente con tornillos y arandelas de modo que las
superficies acopladas se aproximen.

PRECAUCIÓN
No engrase el reductor antes de que el sellante quede fijado, ya que podría gotear grasa.
Antes de engrasar, espere al menos una hora después de haber montado el reductor.

-138-
7. TUBERÍAS Y CABLEADO MANTENIMIENTO B-82175ES/02

7 TUBERÍAS Y CABLEADO

-139-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 7. TUBERÍAS Y CABLEADO

7.1 DIAGRAMA DE TUBERIAS

La fig. 7.1 muestra el diagrama de tuberias de la unidad mecánica.

1 Linia de aire dual: Unión de panel x 2 3 Tubo de aire x 2;

Linia de aire única: Unión de panel x 1 Diámetro exterior: 12 mm.
Rc1/2 Hembra (salida) Diámetro interior: 8 mm.

2 Linia de aire dual: Unión de panel x 2

Linia de aire única: Unión de panel x 1
Rc1/2 Hembra (salida)

Fig. 7.1 Diagrama de tuberías

-140-
7. TUBERÍAS Y CABLEADO MANTENIMIENTO B-82175ES/02

7.2 DIAGRAMA DE CABLEADO

La fig. 7.2 (a) muestra el diagrama de cableado de la unidad mecánica.

1 K111 (R-J3iB) or K (R-J3iC) (encoder M1 a M6, herramienta del robot (RDI/RDO))

(Sólo cuando la opción de cubierta de protección contra ambientes agresivos no está seleccionada)
K112 (M1~ M6 potencia freno)
K112 (M1~M6 potencia, freno)
K131 (Cable de usuario (señal))
K532 (Cable de usuario (poténcia))
K134 (Devicenet (señal))
K135 (Devicenet (potencia))
K136 (unidad I/O modelo B)
K137 (Eje de carga (encoder)).
K138 (Eje de carga (potencia, freno))
K139 Sobrerrecorrido, ángulo de interferéncia de ejes J2/J3

Fig. 7.2 (a) Diagrama de cableado

-141-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 7. TUBERÍAS Y CABLEADO

Fig. 7.2 (b) Diagrama de bloques de conexión (para el Controlador R-J3iB)

-142-
7. TUBERÍAS Y CABLEADO MANTENIMIENTO B-82175ES/02

Fig. 7.2 (c) Diagrama de bloques de conexión (para el Controlador R-J3iC)

-143-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 7. TUBERÍAS Y CABLEADO

Fig. 7.2 (d) Ubicación de los conectores

-144-
8. SUSTITUCIÓN DE CABLES MANTENIMIENTO B-82175ES/02

8 SUSTITUCIÓN DE CABLES
Sustituya los cables cada cuatro años (15,360 horas de operación).
Cuando el cable está roto o dañado, o muestra signos de desgaste, cámbielo conforme a este capítulo.

Precauciones a tomar cuando se manipula el cable del encoder

El cable del encoder lleva una cinta marcada, como se muestra abajo, para advertir que no se debe
desconectar el cable durante el transporte, instalación, o mantenimiento.
Si se se desconecta el cable de la cinta, se tendrá que realizar otra vez la masterización.
Por lo tanto, no desconectar el cable excepto cuando la sustitución del cable es necesaria.

Los motores de los ejes J1, J2 y J3 llevan una cubierta del conector de encoder, como muestra la
Fig. 8 (b), para proteger los conectores. Antes de quitar los conectores para la sustitución del cable u
otros propositos; quitar las cubiertas. En este caso, al girar el tornillo también podría girarse la
cubierta, lo que posiblemente causaría daños al conector. Cuando quite la cubierta, asiéntela evitando
que gire.

1 BATERÍA DE SEGURIDAD
NO DESCONECTAR

Fig. 8 (a) Cinta

-145-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 8. SUSTITUCIÓN DE CABLES

1 Cubierta del conector de encoder 2 Detalle

Fig. 8 (b) Cubierta del conector del encoder

-146-
8. SUSTITUCIÓN DE CABLES MANTENIMIENTO B-82175ES/02

8.1 CONFIGURACIÓN DE LOS CABLES

Cuando sustituya cables, enbridar el cable en la posición especificada en la Tabla 8.1 (a) a (c) usando
una brida o una cinta de nylon.
De lo contrario, los cables se aflojan o hay que tirar de ellos para desconectarlos.
Véase las figuras en la sección 8.2 para la situación de las bridas no listadas en la Tabla.

Tabla 8.1 (a) BRIDAS

-147-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 8. SUSTITUCIÓN DE CABLES

Tabla 8.1 (b) BRIDAS

-148-
8. SUSTITUCIÓN DE CABLES MANTENIMIENTO B-82175ES/02

Tabla 8.1 (c) BRIDAS

-149-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 8. SUSTITUCIÓN DE CABLES

8.2 SUSTITUCIÓN DEL CABLE

Este apartado describe el procedimiento para cambiar periódicamente todos los cables de la unidad
mecánica (para la opción completa).
Si necesita sustituir un cable específico (porque, por ejemplo, se ha dañado), hágalo consultando este
apartado. Ver la Sección 7.2 para la configuración de los cables de la unidad mecánica.
La sustitución de cables obliga a realizar la masterización.
Por lo tanto, antes de iniciar la sustitución, consulte el apartado 5.3.

Procedimiento de sustitución:
1. Situar todos los ejes de robot en su posición de 0-grados, luego apagar la unidad de control.
2. Separar, del panel del conector de la parte trasera de la base del eje J1 el cable guia a la unidad de
control. Quitar el panel del conector de la base J1, luego separar todos los cables y tubos del panel
del conector. Cuando separe el conector HARTING, dejelo en el alojamiento del panel del
conector; quite los insertados junto al cable. Si el alojamiento se deja en el cable, el cable no puede
sacarse a través de las tuberias del eje J1 (Fig. 8.2 (a)).
3. Cuando el robot tiene interruptores de limite (opción) en el eje J1, quitar el interruptor de limite
para el eje J1 de la placa de la base del eje J1, y quitar el terminal del interruptor, luego sacar el
cable de la carcasa a través del agujero (Fig. 8.2 (b)).
4. Quitar todos los conectores del eje J1 hasta de los motores del eje J6. Para las precauciones que hay
que tener en cuenta, ver ""Precauciones a ser observadas cuando manipule las cables de encoder"
en el principio del Capítulo 8.
5. Cuando el robot tiene interruptores de limite (opción) en los ejes J2, J3 e interrutores límite de
interferencia de ángulo (opción), quitar los interruptores de limite de la placa de montaje y retirar
los terminales en los interruptores límite de los ejes J2 y J3 (Fig. 8.2 (c)).
6. Cuando el robot tiene el cable DS/DP (opción), quitar el cable del panel del conector de la base del
eje J2 (Fig. 8.2 (d)).
7. Colocar los cables de los motores y encoders de los ejes J2 y J3, cables de los interruptores límite
de los ejes J2 y J3 (opción), y los cables DS/DP del eje J2 en la base del eje J2.
8. Quitar el panel del conector en la parte trasera del alojamiento del eje J3 (Fig. 8.2 (e)).
9. Desmonte el conector con la placa y el cable de la placa de copnector del eje J3. (Ver Fig. 8.2 (e))
[Link] el panel del conector J3. (Ver Fig. 8.2 (e))
[Link] los tornillos de la abrazadera A con el cable bajo el compartimento del eje J3.
(Ver Fig. 8.2 (e))
[Link] la placa de la cubierta del brazo del eje J2. (Ver Fig. 8.2(f))
[Link] la abrazadera B y C con el cable. (Ver Fig. 8.2(f))
[Link] el cable del alojamiento del brazo J3 hasta el lado del brazo J2.
[Link]és de retirar el termorretráctil en el conector, el cable para le interruptor límite de
interferencia de ángulo y el cable para el interruptor límite de los ejes J1-, J2- y J3- (Fig. 8.2 (c))
[Link] la abrazadera D con el cable para fijar el cable en lase del eje J2. (Fig. 8.2.(g)).
[Link] la placa A en la base del eje J2. (Fig. 8.2.(g)).
[Link] la placa B en base del eje J1 y retirarla. (Fig.8.2 (h))
[Link] las abrazaderas E y F asegurando los cables. (Fig.8.2 (h))
[Link] el cable hacia arriba del tubo del eje J1.

-150-
8. SUSTITUCIÓN DE CABLES MANTENIMIENTO B-82175ES/02

Esto completa la separación de la unidad de cables al robot.

Cuando sustituya una parte de los cables, quitar la abrazadera y la cubierta de la unidad de cables.
A continuación, cortar la etiqueta que aseguran los cables, luego separar los cables deseados (Fig. 8.2
(i)).
Instalar el cable conforme al siguiente procedimiento..
1. Antes de conectar el cable al robot, sujetar el cable en la posición marcada con una etiqueta, e
instalar la abrazadera y la cubierta Fig. 8.2 (i).
2. Ponga el cable desde laparte superior de la base del eje J2 a la parte trasera del eje J1 a través de la
tubería del eje J1.
3. Instalar las abrazaderas E y F en la placa B en la base del eje J1.
Entonces sujetar la placa B a la base del eje J1 (Fig. 8.2 (h))
4. Montar la placa A en la base del eje J2. (Fig. 8.2.(g)).
5. Instalarla abrazadera D con el cable para fijar el cable en lase del eje J2. (Fig. 8.2.(g)).
6. Luego, insertar el cable desde el final del alojamianto del eje J3, sacar el cable de dentro de la
ubicación de la placa de conexión del eje J3.
7. Instalar las abrazaderas B y C para fijar el cable en la parte trasera del brazo del eje J2. (Fig. 8.2 (f))
8. Instalar la abrazadera A bajo el alojamianto del eje J3 (Fig. 8.2 (e))
9. Instalar el panel de conexión, la placa de conexión, el conector y el tubo en la parte trasera del
alojamianto del eje J3. (Fig. 8.2 (e))
[Link] el robot tiene interruptores de limite de ángulo de interferencia (opción), montarlo en la
palca de montaje, colocar el cable a través del agujero de fundición, conectarlo a los cables del
interruptor límite del eje J1, J2 y J3 con conectores, y la cubierta de la parte del conector con
termorretráctil (Fig. 8.2 (c)).
11. Ponga los cables rectos en el brazo del eje J2 para eliminar la tensión mecánica.
[Link] la cubierta en la parte trasera del brazo del eje J2. (Fig. 8.2 (f))
[Link] todos los conectores de los motores de los ejes J1, J2 y J3. Acoplar la cubierta del conector
del encder a los motores de los ejes J1, J2 y J3. Para notas sobre este paso, referirse a "Notas sobre
el uso de los cables del encoder" al principio del Capítulo 8. Adicionalmente, asegurar al cable del
motor del eje J3 con un cable considerando la disposición de la base J2 para evitar la interferencia
de la unión del eje J3.
[Link] el robot tiene el cable DS/DP (opción), asegurar el conector envel panel del conector y
segurar el panel de conector en el lado de la base del eje J2 (Fig. 8.2 (d)).
[Link] el robot tiene interruptores de límite J1, J2 y J3 (opción), conectar el cable al terminal del
interruptor de limite de cada eje y montar el interruptor límite en la placa de montaje.
(Figs. 8.2 (b) y (c).
[Link] el panel del conector del lado de la base del eje J1, luego quitar el conector y el tubo.
Conectar el terminal de tierra a la base del eje J1, luego conectar el terminal de la bateria a la parte
trasera de la caja de baterias. Sujetar el panel del conector a la base del eje J1, luego conectar el
cable utilizado para la conexión de la unidad de control con el panel del conector (Fig. 8.2 (a)).
[Link] la tensión de alimentación. Si en este momento aparece una alarma, liberarlo conforme a
la Sección 5.3.
[Link] la masterización (Ver la Sección 5.3, "MASTERIZACIÓN".)

-151-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 8. SUSTITUCIÓN DE CABLES

1 Los terminales de tierra en el interior 5 Base del eje J1

de la base del eje J1.
2 Los terminales en parte trasera de la caja de baterias 6 Cable
3 Inserción 7 Placa
4 Cable en el lado del controlador 8 Alojamiento

Fig. 8.2 (a) Sustitución del cable

-152-
8. SUSTITUCIÓN DE CABLES MANTENIMIENTO B-82175ES/02

1 Terminales dentro del interruptor de limite 5 Cable

2 Cinta de nylon 6 Agujero de fundición

3 Placa 7 Base del eje J1

4 Interruptor de límite

Fig. 8.2 (b) Sustitución del cable

-153-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 8. SUSTITUCIÓN DE CABLES

1 Conexión del terminales dentro del interruptor de limite 7 Agujero de fundición

(Común a los ejes J2/J3)

2 Interruptor de limite para el eje J2 8 Cinta de nylon

3 Placa 9 Detalle A

4 Cable 10 Placa de la cubierta

5 Base del eje J2 11 Cable de interruptor límite de ángulo de interferencia

6 Interruptor de límite para el ángulo de interferencia 12 Cable del interruptor de límite de los ejes J1, J2 y J3

Fig. 8.2 (c) Sustitución del cable

-154-
8. SUSTITUCIÓN DE CABLES MANTENIMIENTO B-82175ES/02

1 Panel del conector 2 Cable DS/DP (opción)

Fig. 8.2 (d) Sustitución del cable

-155-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 8. SUSTITUCIÓN DE CABLES

1 Placa del conector del eje J3 3 Panel del conector del eje J3

2 Conector 4 Abrazadera A:

Fig. 8.2 (e) Sustitución del cable

-156-
8. SUSTITUCIÓN DE CABLES MANTENIMIENTO B-82175ES/02

1 Abrazadera 2 Cubierta

Fig. 8.2 (f) Sustitución del cable

-157-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 8. SUSTITUCIÓN DE CABLES

1 Abrazadera D : 2 Placa A

Fig. 8.2 (g) Sustitución del cable

-158-
8. SUSTITUCIÓN DE CABLES MANTENIMIENTO B-82175ES/02

1 Placa 2 Abrazadera

Fig. 8.2 (h) Sustitución del cable

-159-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 8. SUSTITUCIÓN DE CABLES

1 Conector 3 Conector panel J1

2 Abrazadera

Fig. 8.2 (i) Sustitución del cable

-160-
8. SUSTITUCIÓN DE CABLES MANTENIMIENTO B-82175ES/02

8.3 SUSTITUCIÓN DEL INTERRUPTOR DE LIMITE (OPCIÓN)

Esta sección explica como sustituir los interruptores de limite.
Ver el procedimiento de sustitución de cable para una explicación de como sacar los cables de los
interruptores de limite.

PRECAUCIÓN
1. Antes de sustituir los interruptores de limite, apagar la unidad de control.
2. Después de instalar un interruptor de limite, asegurarse de ajustarlo.

1. Sustitución del interruptor de limite del eje J1

1. Quitar el interruptor de limite de la placa en la base del eje J1.
2. Cortar la brida, y separar el cable de la placa.
3. Quitar el terminal en el interruptor, y quitar el interruptor de limite del cable.
4. Poner un nuevo interruptor de limite al cable.
5. Instalar el interruptor de limite en la placa.
6. Sujetar el cable a la placa con una brida.

2. Interruptor de límite del eje J2

1. Corte la banda de cable que sujeta el cable del interruptor límite cuya misión es evitar que se afloje..
2. Quitar las dos placas utilizadas para sujetar el interruptor de limite al robot.
3. Quitar el interruptor de limite de la placa.
4. Quitar el terminal en el interruptor, y luego quitar el interruptor de limite del cable.
5. Poner un nuevo interruptor de limite al cable..
6. Instalar el interruptor de limite en la placa..
7. Quitar las dos placas utilizadas para sujetar el interruptor de limite al robot.
8. Corte la banda de cable que sujeta el cable del interruptor límite cuya misión es evitar que se afloje..
9. Ajuste del interruptor de límite

PRECAUCIÓN
1. Si el cable se afloja, puede contactar con los componentes del robot, causando un fallo general.
Tenga mucho cuidado para evitar que se afloje el cable y entre en contacto con otros
componentes.
2. En algunas secciones en el cable donde la altura de seguridad entre el cable y el bastidor es
pequeño, se enrollan cubiertas de esponja para proteger.
Cuando asegure el cable, assegurarse que las cubiertas de esponja estan situadas cerca de la
fundición.

-161-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 8. SUSTITUCIÓN DE CABLES

3. Sustitución del interruptor límite de interferencia

1. Retirar la placa de la cubierta y cortar la banda del cable para evitar que el interruptor límite se
afloje.
2. Cambiar el clip de nylon..
3. Quitar el interruptor de limite de la placa.
4. Después de retirar el termorretráctil en el conector, retirar el conector para la conexión con los
cables del interruptor límitede los ejes J1, J2 y J3, entonces retirar el interruptor límite.
5. Instalar el interruptor de limite en la placa..
6. Conectar el cable a los conectores de cable del interruptor límite de los ejes J1, J2 y J3 a través
delagujero de fudición y cubrir los conectores con termorretráctil..
7. Asegurar el cable con el clpi de nylon..
8. Asegurar el cable del interruptor límite con una cinta en el robot para evitar que se deslice.
9. Apretar la placa de la cubierta
[Link] del interruptor de límite

PRECAUCIÓN
1. Si el cable se afloja, puede contactar con los componentes del robot, causando un fallo general.
Tenga mucho cuidado para evitar que se afloje ej cable y entre en contacto con otros
componentes.
2. En algunas secciones en el cable donde la holgura entre el cable y el bastidor es pequeña, se
enrollan cubiertas de esponja como protección.
Cuando asegure el cable, assegurarse que las cubiertas de esponja estan situadas cerca del
bastidor.

-162-
8. SUSTITUCIÓN DE CABLES MANTENIMIENTO B-82175ES/02

1 Terminales dentro del interruptor de limite 5 Cable

2 Cinta de nylon 6 Agujero de fundición

3 Placa 7 Base del eje J1

4 Interruptor de límite

Fig. 8.3 (a) Cambio del interruptor límite del motor del eje J1

-163-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 8. SUSTITUCIÓN DE CABLES

1 Conexión del terminales dentro del interruptor de limite 7 Agujero de fundición

(Común a los ejes J2/J3)

2 Interruptor de limite para el eje J2 8 Cinta de nylon

3 Placa 9 Detalle A

4 Cable 10 Placa de la cubierta

5 Base del eje J2 11 Cable de interruptor límite de ángulo de interferencia

6 Interruptor de límite para el ángulo de interferencia 12 Cable del interruptor de límite de los ejes J1, J2 y J3

Fig. 8.3 (b) Cambio del interruptor límite del ángulo de interferencia de los ejes J2/J3

-164-
9. JUNTA DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS MANTENIMIENTO B-82175ES/02

9 JUNTA DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES

AGRESIVOS (OPCIONAL)

-165-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 9. JUNTA DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS

9.1 VISIÓN GENERAL

La junta está intentando mejorar las caracteristicas de protección contra ambientes agresivos del robot
de tal modo que pueda ser utilizado en ambientes severos. Esta tambien intenta mejorar la resistencia
a la corrosión del robot de tal modo que puede ser utilizado por un tiempo más largo.

Modelo Junta de protección contra ambientes agresivos

M-900iA/600 A05B-1328-J801

9.2 JUNTA DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES

AGRESIVOS CARACTERISTICAS
La siguiente tabla basada en la IEC529 lista las caracteristicas de protección contra ambientes
agresivos del M-900iA/600.

Junta de protección
Estándar Estándar
contra ambientes agresivos
Brazo del eje J3 y sección de muñeca IP67 IP67
Unidad motriz del cuerpo. IP66 IP66
Cuerpo principal IP54 IP56

1 Cuerpo principal 2 Brazo del eje J3 y sección de muñeca

Fig. 9.2 Caracteristicas de protección contra ambientes agresivos del M-900iA/600

-166-
9. JUNTA DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS MANTENIMIENTO B-82175ES/02

9.3 CONFIGURACIÓN DE LA JUNTA DE PROTECCIÓN

CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS EQUIPO
DE PROTECCIÓN
La siguiente tabla lista las principales diferencias entre la especificación estándar del M-900iA/600 y
la junta de protección contra ambientes agresivos.

Indicación estándar Mecanismo a prueba de polvo y de gotas

Tornillos Arandela negra acabada con óxido Tornillo cubierto de FR

Tornillo inoxidable
Cubierta Cubierta del motor J1
Cubierta J2, J3
Cubierta del motor del eje J3
Cubierta J4, J5, J6
EE (conector) Conector no impermeable Conector impermeable

1 Cubierta del motor J4, J5, J6 3 Cubierta del motor J1

2 Cubierta del motor J2, J3 4 Cubierta de la caja de baterias

Fig. 9.3 Configuración de la junta de protección contra ambientes agresivosdel M-900iA/600.

-167-
B-82175ES/02 MANTENIMIENTO 9. JUNTA DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS

9.4 CONFIGURACIÓN DE LA JUNTA DE PROTECCIÓN

CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS EQUIPO
DE PROTECCIÓN
1. Los siguientes liquidos pueden deteriorar o corroer las partes de goma (tales como una junta,
sellado de aceite, o junta tórica) utilizadas en el robot, estos liquidos no pueden ser utilizados:
• Disolvente orgánico
• Fluídos cuya base es Cloro o gasolina
• Tipo de líquido limpiador basado en amina
• Fluido corrosivo (tales como ácido o alcalino) y fluido o disolvente que puede causar
corrosión.
• Fluido o disolvente que no és resistente al nitrito de caucho (NBR)
2. Cuando utilice el robot en un ambiente donde el liquido tal como agua es probablemente salpicado
en el robot, asegurarse de drenar el agua bajo la base del J1.
Se puede provocar una avería si la base del eje J1 se sumerge en agua debido a un drenaje pobre.
3. Al especificar su opción, asegurarse de especificar también que el cable de la unidad mecánica
soporta la opción de protección contra ambientes agresivos.

-168-
1. ÁREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT CONEXIÓN B-82175ES/02

1 ÁREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT

-169-
B-82175ES/02 CONEXIÓN 1. ÁREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT

1.1 DIMENSIONES EXTERNAS

La Fig. 1.1 muestra las dimensiones externas del robot.
Al instalar dispositivos periféricos, asegúrese de retirar cualquier objeto que se encuentre en la
trayectoria de movimiento del robot en condiciones normales de funcionamiento.

1 Área de interferencia de la parte trasera del eje J3 3 Rango de movimiento del centro de rotación del eje J5

2 Centro de rotación del eje J5.

Fig. 1.1 Dimensiones externas de la unidad mecánica

-170-
1. ÁREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT CONEXIÓN B-82175ES/02

1.2 ÁREA DE TRABAJO

La Fig. 1.2 muestra las dimensiones externas del robot.

Fig. 1.2 Área de trabajo de la unidad mecánica (1/2)

NOTA
De A a E son equivalentes al punto A a E de la Fig. 1.1.

-171-
B-82175ES/02 CONEXIÓN 1. ÁREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT

Fig. 1.2 Área de trabajo de la unidad mecánica (2/2)

NOTA
De F a I son equivalentes al punto F a I de la Fig. 1.1.

-172-
2. ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT CONEXIÓN B-82175ES/02

2 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT

-173-
B-82175ES/02 CONEXIÓN 2. ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT

2.1 CONDICIONES DE CARGA EN LA MUÑECA

Las Fig. 2.1 (a) y (b) muestra el diagrama de carga de la unidad mecánica.
Aplique una carga que no exceda el margen indicado en el gráfico.

Fig. 2.1 (a) Diagrama de carga en la muñeca (para especifiaciones estándar)

-174-
2. ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT CONEXIÓN B-82175ES/02

Fig. 2.1 (b) Diagrama de carga en la muñeca (cuando se selecciona la opción de 700kg)

-175-
B-82175ES/02 CONEXIÓN 2. ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT

2.2 CONDICIONES DE CARGA EN LA BASE DEL EJE J2 Y

EL BRAZO DEL EJE J3
A continuación se muestran las condiciones de carga de la base del eje J2 y el brazo del eje J3.
Tabla 2.2 Condiciones de instalación de las cargas que hay que añadir

Ubicación
Cargas Condición
de la instalación

Base del eje J2 550kg. El centro de gravedad debe estar dentro de un radio
de 500 mm desde el centro de rotación del eje J1.
Brazo del eje J3 25kg. Ver la Fig. 2.2. para la condición posicional del centro
de gravedad.

1 Carga disponible en la base del eje J2 550 kg. 2 Carga disponible en el brazo del eje J3 25 kg.
(Transformador para soldadura, etc...) (Válvula etc.)

Fig. 2.2 CONDICIONES DE CARGA EN LA BASE DEL EJE J2 Y EL BRAZO DEL EJE J3

-176-
2. ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT CONEXIÓN B-82175ES/02

2.3 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DE LA HERRAMIENTA

DEL ROBOT A LA MUÑECA
La Fig. 2.3 (a) y (b) son los diagramas para instalar las herramientas en la muñeca.
Para sujetar la herramienta, primero posicionarla con dos chavetas en [D] usando los encajes [B] o [C],
entinces bloquearla usando los tornillos en [E]. Escoja los tornillos y los pines de posicionamiento
considerando la profundidad de los orificios correspondientes.
Sujetar el tornillo para fijar la herramienta del robot con el par de apriete siguiente:
128.4 +/- 6.4 Nm (1310 +/- 65kg fcm)

Fig. 2.3 (a) Superficie de montaje de la herramienta (Muñeca ISO)

Fig. 2.3 (b) Superficie de montaje de la herramienta (Muñeca aislada)

-177-
B-82175ES/02 CONEXIÓN 2. ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT

2.4 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS

Tal como se muestra en la Fig. 2.4, se proporcionan agujeros roscados para instalar los accesorios en
el robot.

PRECAUCIÓN
Nunca realice operaciones de mecanización adicionales como taladrar o roscar sobre el cuerpo del
robot.
Estas acciones pueden dañar gravemente la seguridad y el funcionamiento del robot.

NOTA
Note que el uso de un agujero roscado no mostrado en la siguiente figura puede provocar daños a
los equiupos o a las personas.

Fig. 2.4 Superficies de montaje de accesorios

-178-
2. ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT CONEXIÓN B-82175ES/02

2.5 CONFIGURACIÓN DE LA CARGA

Las pantallas de realización de movimiento incluyen la pantalla MOTION PERFORMANCE, la
pantalla MOTION PAYLOAD SET y la pantalla MOTION ARMLOAD SET.
Estas pantallas se utilizan para especificar información sobre la carga útil y los accesorios del robot.
1. Pulse la tecla [MENUS] para visualizar la pantalla del menú.
2. En la siguiente página, seleccione "6 SYSTEM".
3. Pulse F1, ([TYPE]).
4. Seleccionar "MOTION." Aparece la pantalla MOTION PERFORMANCE.

5. Se pueden ajustar diez piezas diferentes de información de carga útil utilizando la condición No.1
a 10 en esta pantalla. Sitúe el cursor sobre uno de los números y pulse F3 (DETAIL).
Aparece la pantalla MOTION PAYLOAD SET.

-179-
B-82175ES/02 CONEXIÓN 2. ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT

1 Centro de la muñeca 2 Centro de gravedad

Fig. 2.5 Sistema de coordenadas de la herramienta.

6. Configure la carga útil, la posición del centro de gravedad y la inercia entorno al centro de gravedad
en la pantalla MOTION PAYLOAD SET. Las direcciones X, Y, y Z que se visualizan en esta
pantalla corresponden a las coordenadas de las herramientas estándar respectivas (sin
configuración del sistema de coordenadas de herramientas).
Cuando se introducen los valores, aparece el siguiente mensaje: "Path and Cycletime will change.
Set it?" "La trayectoria y el tiempo de ciclo cambiarán, ajustarlo?
Responda al mensaje con F4 ([YES]) o F5 ([NO]).
7. Al pulsar F3 ([NUMBER]) llegará a la pantalla MOTION PAYLOAD SET para otro número de
estado. Para un sistema de multigrupo, pulsando F2 ([GROUP]) llegará a la pantalla MOTION
PAYLOAD SET para otro grupo.
8. Pulse la tecla de página anterior para volver a la pantalla MOTION PERFORMANCE.
Pulse F5 ([SETIND]) e introduzca la carga útil deseada configurando el número de estado.
9. En la pantalla MOTION PERFORMANCE, pulse F4 ([ARMLOAD]) para visualizar la pantalla
MOTION ARMLOAD SET.

-180-
2. ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT CONEXIÓN B-82175ES/02

[Link] el peso de la cárga útil en la base del eje J2 y el brazo del eje J3 como sigue:
ARM LOAD AXIS #1 [kg]:
Peso de la carga en la base del eje J2

ARM LOAD AXIS #3 [kg]:

Peso de la carga en el brazo del eje J3

Aparece el siguiente mensaje: "Path and Cycletime will change. Set it?"
"La trayectoria y el tiempo de ciclo cambiarán, ajustarlo?"
Responda al mensaje con F4 ([YES]) o F5 ([NO]).
Una vez la carga del brazo esta ajustado, los ajustes estan completados apagando y volviendo a
encender.

-181-
B-82175ES/02 CONEXIÓN 2. ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT

2.6 SUMINISTRO DE AIRE (OPCIÓN)

Hay un suministro de presión de aire abierto al lado de la base del eje J1 y en el frontal del bastidor
del eje J3. El conector es un Rc1/2 hembra (ISO).
Como no se suministra el acoplamiento, será necesario preparar los acoplamientos adecuados al
tamaño de la manguera.

1 Linia de aire dual: Unión de panel x 2 3 Linia de aire dual: Unión de panel x 2
Linia de aire única: Unión de panel x1 Linia de aire única: Unión de panel x1
Rc1/2 Hembra (salida) Rc1/2 Hembra (entrada)

2 Tubo de aire x2
Diámetro exterior: 12 mm.
Diámetro interior: 8 mm.

Fig. 2.6 Conexión de suministro de presión de aire (opción)

-182-
2. ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT CONEXIÓN B-82175ES/02

2.7 INTERFACE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIÓN)

La Fig. 2.7 (a) a (b) muestra la posición de la interfaz de la herramienta del robot.
La interfície de la herramienta dle robot (RDI/RDO), el cable de usuario (linias de señal, linias de
poténcia) y el cable device net (linias de señal, linias de potencia) estan preparadas como opciones.

Fig. 2.7 (a) Interfaz de cable opcional (opcional)

-183-
B-82175ES/02 CONEXIÓN 2. ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT

1 Panel del alojamiento J3 (Salida) 8 Interfície del cable de Devicenet (señal)

2 Panel de la base J1 (Entrada) 9 Interface del cable de Devicenet (potencia)

3 Vista A, B, ... 10 Con el cable de Devicenet (señal/potencia)

4 Interface de la herramienta dle robot 11 Con el cable de usuario (señal/potencia)

(End-effector) (RDI/RDO))

5 Interface del cable de usuario (potencia) 12 Interface del cable de eje de motor (potencia, freno)

6 Interface del cable de usuario (señal) 13 Interface del cable de eje de motor (encoder)

7 Suministro de aire 14 Con cable de eje adicional de motor (encoder, potencia, freno)

Fig. 2.7 (b) Interface de cable opcional (opcional)

-184-
2. ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT CONEXIÓN B-82175ES/02

1. Interface de la herramienta dle robot (RDI/RDO) (opción)

La Fig. 2.7 (c) a Fig. 2.7 (f) muestra la disposición de las chavetas para la interface de la herramienta
del robot (RDI/RDO).

ADVERTENCIA
La señal RDO para el controlador R-J3iB y la del controlador R-J3iC son incompatibles una con la
otra puesto que las señales de salida usan distinto formato.
Para más información, consulte el manual de mantenimiento para los controladores.

1 Interface de la herramienta del robot 4 Preparado por el usuario

(RDI/RDO) (lado de la salida)
2 Controlador 5 Herramienta de trabajo
3 *HBK : Señal de anticolisión de la herramienta
*PPABN : Presión neumática anormal
Fig. 2.7 (c) Disposición de conexiones para la interface de la herramienta (RDI/RDO) (opción)
(para el controlador R-J3iB)

-185-
B-82175ES/02 CONEXIÓN 2. ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT

1 Interface de la herramienta del robot 4 Preparado por el usuario

(RDI/RDO) (lado de la salida)
2 Controlador 5 Herramienta de trabajo
3 *HBK : Señal de anticolisión de la herramienta
*PPABN : Presión neumática anormal
Fig. 2.7 (d) Disposición de conexiones para la interface de la herramienta (RDI/RDO) (opción)
(para el controlador R-J3iC)

1 Interface de la herramienta del robot (RDI/RDO) (lado 4 Preparado por el usuario

de la salida)
2 Controlador 5 Herramienta de trabajo
3 *HBK : Señal de anticolisión de la herramienta
*PPABN : Presión neumática anormal
Fig. 2.7 (e) Muestra la disposición de pines para la interface de la herramienta (RDI/RDO)
(Cuando se especifica la cubierta de protección contra ambientes agresivos)
(opción) (para controlador R-J3iB)

-186-
2. ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT CONEXIÓN B-82175ES/02

1 Interface de la herramienta del robot (RDI/RDO) (lado 4 Preparado por el usuario

de la salida)
2 Controlador 5 Herramienta de trabajo
3 *HBK : Señal de anticolisión de la herramienta
*PPABN : Presión neumática anormal
Fig. 2.7 (f) Muestra la disposición de pines para la interface de ka herramienta (RDI/RDO)
(Cuando se especifica la cubierta de protección contra ambientes agresivos) (opción)
(para controlador R-J3iC)

-187-
B-82175ES/02 CONEXIÓN 2. ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT

2. Interface del cable de usuario (linia de señal) (opción)

La Fig. 2.7 (g) muestra la disposición de pines para la interface para el cable de usuario
(linia de señal)
El conector fiene una codificación de pines para evitar una inserción no adecuada.
Para los cables preparados por el usuario, usar este pineado codificado.

1 Preparado por el usuario 4 Interface del cable de usuario (linea de señal)

pineado codificado de la interface.

2 Primer pin 5 Interface del cable de usuario (linia de señal)

pineado codificado de la interface de salida.

3 Pin de código

Fig. 2.7 (g) Disposición de pines para la interfaz de cable (línea de señalización) de usuario (opcional)

-188-
2. ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT CONEXIÓN B-82175ES/02

3. Interface del cable de usuario (linea de señal) (opción)

La Fig. 2.7 (h) muestra la disposición de pines para la interface del cable de usuario
(linea de potencia)
El conector fiene una codificación de pines para evitar una inserción no adecuada.
Para los cables preparados por el usuario, usar este pineado codificado.

1 Preparado por el usuario 4 Interface del cable de usuario (linea de señal)

pineado codificado de la interface (entrada).

2 Primer pin 5 Interface del cable de usuario (linia de señal)

pineado codificado de la interface de salida.

3 Pin de código

Fig. 2.7 (h) Disposición de pines para la interface de cable (línea de señalización) de usuario (opcional)

-189-
B-82175ES/02 CONEXIÓN 2. ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT

4. Interface del cable de DeviceNet (linia de señal) (opción)

La Fig. 2.7 (i) muestra la disposición de pines para la interface del cable de DeviceNet
(línea de señal)

1 Interface del cable de DeviceNet 3 Interface del cable de DeviceNet

(línea de señal) (salida J2) (línea de señal) (entrada J1)
RECEPTACULO HEMBRA 5PIN (MOLEX) RECEPTACULO MACHO 5PIN (MOLEX)

2 Interface del cable de DeviceNet

(línea de señal) (salida J3)
RECEPTACULO HEMBRA 5PIN (MOLEX)

Fig. 2.7 (i) Muestra la disposición de pines para la interface del cable (línea de señal)
de DeviceNet (opción)

5. Interface del cable de Devicenet (linea de potencia) (opción)

La Fig. 2.7 (g) muestra la disposición de pines para la interface del cable de DeviceNet
(línea de potencia)

1 Interface del cable de DeviceNet 3 Interface del cable de DeviceNet (potencia) (entrada J1)
(línea de señal) (salida J2) M TYPE Han 10EE (HARTING)
RECEPTACULO HEMBRA 4PIN (MOLEX)

2 Interface del cable de DeviceNet

(línea de potencia) (salida J3)
RECEPTACULO HEMBRA 4PIN (MOLEX)

2.7 (i) Muestra la disposición de pines para la interface del cable (línea de potencia)
de DeviceNet (opción)

-190-
2. ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT CONEXIÓN B-82175ES/02

6. Interface del cable de eje de motor (encoder) adicional (opcional)

La Fig. 2.7 (k) muestra la disposición de pines para la interface del cable de DeviceNet
(linia de encoder)
El conector fiene una codificación de pines para evitar una inserción no adecuada.

1 Interface del cable (encoder) de eje de motor (salida) 4 Motor del eje adicional:

2 Interface del cable (encoder) de eje de motor (entrada) 5 Compartimiento de baterías

3 Controlador

1 Pin de código 3 Interface del cable (encoder) de eje de motor (entrada)

Disposición de la interface y codificación de pin (entrada)

2 Primer pin 4 Cable de motor del eje adicional (encoder)

Disposición de la interface y codificación de pin (salida)

Fig. 2.7 (k) Muestra la disposición de pines del cable de motor del eje adicional (linea de encoder)
Interface y disposición de la codificación de pines (Opcional)

-191-
B-82175ES/02 CONEXIÓN 2. ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT

7. Interface del cable de eje de motor (potencia y freno) adicional (opcional)

La Fig. 2.7 (l) muestra la disposición de pines para la interface del cable del motor del eje adicional
(cables de freno y potencia)
El conector fiene una codificación de pines para evitar una inserción no adecuada.

1 Interface del cable de eje (potencia, freno) 3 Controlador

de motor (salida)

2 Interface del cable de eje (potencia, freno) 4 Motor del eje adicional:
de motor adicional (salida)

1 Pin de código 3 Cable (potencia, freno) de eje del motor adicional

Disposición de la interface y codificación de pin (entrada)

2 Primer pin 4 Cable (potencia, freno) de eje del motor adicional

Disposición de la interface y codificación de pin (salida)

Fig. 2.7 (l) Muestra la disposición de pines del cable de motor del eje adicional
(cables de potencia y freno) Interface y disposición de la codificación de pines (Opcional)

-192-
2. ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT CONEXIÓN B-82175ES/02

Especificaciones del conector

Tabla 2.7 (a) Especificaciones del conector (en el lado de la unidad mecánica)

Lado de entrada Lado de salida Fabri-

Cable
(Base del eje J1) (Cubierta eje J3) cante
RDI/RDO -------- JMWR2524F DDK
AS Alojamiento 09 30 006 0301 Alojamiento 09 30 006 0301 Harting
(Señal) Inserción 09 16 024 3001 Inserción 09 16 024 3101
(Han 24DD M) (Han 24DD F)
Contacto 09 15 000 6103 Contacto 09 15 000 6203
Pin de código 09 30 000 9901 Pin de código 09 30 000 9901
AP Alojamiento 09 20 010 0301 Alojamiento 09 20 010 0301 Harting
(Potencia) Inserción 09 21 015 3001 Inserción 09 21 015 3101
(Han 15D M) (Han 15D F)
Contacto 09 15 000 6101 Contacto 09 15 000 6201
Pin de código 09 30 000 9901 Pin de código 09 30 000 9901
RDI/RDO Alojamiento -------- Alojamiento 09 30 006 0301 Harting
(Cable Inserción Inserción 09 16 024 3101
para (Han 24DD F)
protección Contacto Contacto 09 15 000 6204
contra Pin de código Pin de código 09 30 000 9908
ambientes
agresivos)

Tabla 2.7 (b) Especificaciones del conector (en el lado del usuario)

Lado de entrada Lado de salida Fabri-

Cable
(Base del eje J1) (Cubierta eje J3) cante
RDI/RDO -------- JMSP2524M Recto DDK
(Apéndice) FANUC Spc.:
A63L-0001-0234#S2524M
JMLP2524M Angulo
AS Armazón 09 30 006 1540 Lado de entrada Armazón 09 30 006 1540 Lado de entrada Harting
(Señal) 09 30 006 1541 Lado de entrada 09 30 006 1541 Lado de entrada
09 30 006 0542 Lado de entrada 09 30 006 0542 Lado de entrada
09 30 006 0543 Lado de entrada 09 30 006 0543 Lado de entrada
09 30 006 1440 Entrada superior 09 30 006 1440 Entrada superior
09 30 006 1441 Entrada superior 09 30 006 1441 Entrada superior
09 30 006 0442 Entrada superior 09 30 006 0442 Entrada superior
09 30 006 0443 Entrada superior 09 30 006 0443 Entrada superior
AS Inserción 09 16 024 3101 (Han 24DD F) Inserción 09 16 024 3001 (Han 24DD M) Harting
(Señal)

-193-
B-82175ES/02 CONEXIÓN 2. ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT

Tabla 2.7 (b) Especificaciones del conector (en el lado del usuario)

Lado de entrada Lado de salida Fabri-

Cable
(Base del eje J1) (Cubierta eje J3) cante
AS Contacto 09 15 000 6204 Contacto 09 15 000 6104 Harting
(Señal) apox. AWG 26-22 apox. AWG 26-22
09 15 000 6203 09 15 000 6103
apox. AWG 20 apox. AWG 20
09 15 000 6205 09 15 000 6105
apox. AWG 18 apox. AWG 18
09 15 000 6202 09 15 000 6102
apox. AWG 18 apox. AWG 18
09 15 000 6201 09 15 000 6101
apox. AWG 16 apox. AWG 16
09 15 000 6206 09 15 000 6106
apox. AWG 14 apox. AWG 14
AS Abraza- 09 00 000 5083 Abraza- 09 00 000 5083 Harting
(Señal) dera 09 00 000 5086 dera 09 00 000 5086
Selec- 09 00 000 5090 09 00 000 5090
cionar 09 00 000 5094 etc. 09 00 000 5094 etc.
uno.
AS Pin de 09 30 000 9901 Pin de 09 30 000 9901 Harting
(Señal) código código
AP Armazón 09 20 010 1541 Lado de entrada Armazón 09 20 010 1541 Lado de entrada Harting
(Poten- Selec- 09 20 010 0540 Lado de entrada 09 20 010 0540 Lado de entrada
cia) cionar 09 20 010 0541 Lado de entrada 09 20 010 0541 Lado de entrada
uno. 09 20 010 1440 Entrada superior 09 20 010 1440 Entrada superior
09 20 010 0440 Entrada superior 09 20 010 0440 Entrada superior
09 20 010 0441 Entrada superior 09 20 010 0441 Entrada superior
AP Inserción 09 21 015 3101 (Han 15D F) Inserción 09 21 015 3001 (Han 15D M) Harting
(Poten-
cia)
AP Contacto 09 15 000 6204 Contacto 09 15 000 6104 Harting
(Poten- Selec- apox. AWG 26- 22 apox. AWG 26- 22
cia) cionar 09 15 000 6203 09 15 000 6103
uno. apox. AWG 20 apox. AWG 20
09 15 000 6205 09 15 000 6105
apox. AWG 18 apox. AWG 18
09 15 000 6202 09 15 000 6102
apox. AWG 18 apox. AWG 18
09 15 000 6201 09 15 000 6101
apox. AWG 16 apox. AWG 16
09 15 000 6206 09 15 000 6106
apox. AWG 14 apox. AWG 14
AP Abraza- 09 00 000 5083 Abraza- 09 00 000 5083 Harting
(Poten- dera 09 00 000 5086 dera 09 00 000 5086
cia) Selec- 09 00 000 5090 09 00 000 5090
cionar 09 00 000 5094 etc. 09 00 000 5094 etc.
uno.
AP Pin de 09 30 000 9901 Pin de 09 30 000 9901 Harting
(Poten- código código
cia)

-194-
2. ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT CONEXIÓN B-82175ES/02

Tabla 2.7 (b) Especificaciones del conector (en el lado del usuario)

Lado de entrada Lado de salida Fabri-

Cable
(Base del eje J1) (Cubierta eje J3) cante
RDI/RDO -------- Armazón 09 30 006 1440 Harting
(Cable Especificación de FANUC
para A63L-0001-0453#06B1440
protección
contra
ambientes
agresivos)
-------- Inserción 09 16 024 3001 (Han 24DD M) Harting
Especificación de FANUC
A63L-0001-0453#24DDM)
-------- Contacto 09 15 000 6104 AWG 26-22 Harting
Especificación de FANUC
A63L-0001-0453#CA6140
6103 AWG 20
6105 AWG 18
6102 AWG 18
6101 AWG 16
6106 AWG 14
-------- Abraza- 09 33 000 9908 (Apéndice) Harting
dera Especificación de FANUC
A63L-0001-0453#A-9908)
-------- Cojinete 09 33 000 9909 (Apéndice) Harting
Especificación de FANUC
A63L-0001-0453#A-9909)

NOTA
Para detalles, como las dimensiones, de las partes catalogadas arriba, refierenciar a los catálogos
relacionados ofrecidos por los fabricantes respectivos, o póngase en contacto con FANUC.

Tabla 2.7 (c) Especificaciones del conector (Cable de Devicenet) (en el lado de la unidad mecánica)

Lada de Lado de Lado de

Nombre
entrada Fabri- salida Fabri- salida Fabri-
del
(Base del cante (Base del cante (Cubierta cante
cable
eje J1) eje J2) eje J3)
DS 84854-9101 MOLEX 84854-9100 MOLEX 84854-9100 MOLEX
(Línea JAPAN JAPAN JAPAN
de señal) CO., CO., CO.,
LTD. LTD. LTD.
DP Alojamiento 09 30 006 0301 HARTING 84854-9102 MOLEX 84854-9102 MOLEX
(línea de Inserción (Han 6E) Electronic JAPAN JAPAN
potencia) Contacto 09 32 010 3001 Co., Ltd. CO., CO.,
(Han 10EE M) LTD. LTD.
09 33 000 6104

-195-
B-82175ES/02 CONEXIÓN 2. ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT

Tabla 2.7 (d) Especificaciones del conector (Cable de Devicenet) (en el lado del equipo de usuario)
Lado de Lado de
Nombre
Lada de entrada salida salida
del Fabricante
(Base del eje J1) (Base del (Cubierta
cable
eje J2) eje J3)
DS MINI conector para utilizarlo MOLEX MINI MINI
(Línea en la device net, 5-pin, hembra JAPAN conector para conector para
de señal) CO., LTD. utilizarlo en utilizarlo en
la device net, la device net,
5-pin, macho 5-pin, macho
DP Armazón 09 30 006 1540 (Han 6E) HARTING MINI MINI
(línea de Seleccionar Lado de entrada Electronic conector para conector para
potencia) solamente 09 30 006 1541 Lado de entrada Co., Ltd. utilizarlo en utilizarlo en
uno. 09 30 006 0542 Lado de entrada la device net, la device net,
09 30 006 0543 Lado de entrada 4-pin, macho 4-pin, macho
09 30 006 1440 Entrada superior
09 30 006 1441 Entrada superior
09 30 006 0442 Entrada superior
09 30 006 0443 Entrada superior
DP Inserción 09 32 010 3101 (Han 10 EE F) HARTING MINI MINI
(linea de Electronic conector para conector para
potencia) Co., Ltd. utilizarlo en utilizarlo en
la device net, la device net,
4-pin, macho 4-pin, macho
DP Contacto 09 33 000 6220 AWG 20 HARTING MINI MINI
(linea de 09 33 000 6214 AWG 18 Electronic conector para conector para
potencia) 09 33 000 6205 AWG 18 Co., Ltd. utilizarlo en utilizarlo en
09 33 000 6204 AWG 16 la device net, la device net,
09 33 000 6202 AWG 14 4-pin, macho 4-pin, macho
09 33 000 6207 AWG 12
DP Abrazadera 09 00 000 5083 HARTING MINI MINI
(linea de Seleccionar 09 00 000 5086 Electronic conector para conector para
potencia) solamente 09 00 000 5090 Co., Ltd. utilizarlo en utilizarlo en
uno. 09 00 000 5094 la device net, la device net,
Están disponibles 4-pin, macho 4-pin, macho
muchos otros tipos.

Tabla 2.7 (e) Especificaciones del conector (Cable de Devicenet) (en el lado de la unidad mecánica)
Lada de entrada Lado de salida
Cable Fabricante
Base del eje J1 Base del eje J2
ARP Alojamiento 09 30 006 0301 Alojamiento 09 30 006 0301 Harting
(cable del Inserción 09 16 024 3001 Inserción 09 16 024 3101
encoder) (Han 24DD M) (Han 24DD F)
Contacto 09 15 000 6103 Contacto 09 15 000 6203
Pin de código 09 30 000 9901 Pin de código 09 30 000 9901
AP Alojamiento 09 20 010 0301 Alojamiento 09 20 010 0301 Harting
(linea de Inserción 09 21 015 3001 Inserción 09 21 015 3101
potencia (Han 15D M) (Han 15D F)
de freno) Contacto 09 15 000 6101 Contacto 09 15 000 6203
Pin de código 09 30 000 9901 Pin de código 09 30 000 9901

-196-
3. TRANSPORTE E INSTALACIÓN CONEXIÓN B-82175ES/02

3 TRANSPORTE E INSTALACIÓN

-197-
B-82175ES/02 CONEXIÓN 3. TRANSPORTE E INSTALACIÓN

3.1 TRANSPORTE
1. Transporte con grúa.
Se puede transportar el robot levantándolo.
Cuando transporte el robot, asegúrese de cambiar la poición del robot como se muestra en la
Fig. 3.1 (a) y levántelo sujetando eslingas a los cuatro cáncamos de M20.

PRECAUCIÓN
Al levantar el robot, tenga cuidado de que las eslingas no arañen el motor, los conectores o los cables
del robot.

PRECAUCIÓN
Cuando se acoplan herramientas o accesorios al robot, su centro de gravedad cambia, causando que
posiblemente el robot sea inestable. Si el robot es inestable, desacoplar las herramientas u accesorios
y ajustar la posición de transporte. Esto devuelve el centro de gravedad a su posición normal. Se
recomienda que las herramientas u accesorios se separen del robot durante el transporte.
LUsar abrazadera de carretilla elevadora sólo al transportar con grúa o carretilla eleavdora.
No usar la abrazadera de transporte de carretilla elevadora para otros tipos de transporte.
No usar la abrazadera de transporte de carretilla elevadora para asegurar el robot.
Antes de transportar el robot, con las abrazaderas de trasporte, comprobar que los tornillos de apriete
de las abrazaderas no estén sueltas. Apretar los tornillos sueltos, si los hay.

-198-
3. TRANSPORTE E INSTALACIÓN CONEXIÓN B-82175ES/02

2. Transporte con carretilla elevadora.

Los robots tambien pueden ser transportadas utilizando una carretilla elevadora
(referirse a la Fig. 3.1 (b)). Los materiales de transporte estan disponibles como una opción.

1 Centro de gravedad 3 Cáncamo (M20)

Montar las guías de levantamiento

2 Capacidad de la grúa de 3 tm mínimo 4 POSTURA DE TRANSPORTE DEL ROBOT

Capacidad de la eslinga de 1.0 tm mínimo

Fig. 3.1 (a) Transporte mediante grúa

NOTA
1. Peso de la unidad mecánica:2800kg.
2. Los cáncamos cumplen con la JISB 1168
3. Cantidad de cáncamos 4, eslingas 4.
4. No suministrar con las herramientas que excedan la carga permitida.
5. No colgar el robot con la placa base unida.

-199-
B-82175ES/02 CONEXIÓN 3. TRANSPORTE E INSTALACIÓN

1 Posición de transporte del robot 3 Carretilla elevadora

[Capacidad de carga: 3 toneladas o más

2 Centro de gravedad

Fig. 3.1 (b) Transporte mediante carretilla elevadora

NOTA
1. Peso de la unidad mecánica: 2800kg.
2. Los cáncamos cumplen con la JISB 1168
3. Cantidad de cáncamos 4, eslingas 4.
4. No suministrar con utillaje pesado.
5. No colgar el robot con la placa base unida.

-200-
3. TRANSPORTE E INSTALACIÓN CONEXIÓN B-82175ES/02

1 M20 PASANTE
Cuando son utilizados los cáncamos, utilizar los agujeros roscados.

Fig. 3.1 (c) Ubicación del cáncamo

-201-
B-82175ES/02 CONEXIÓN 3. TRANSPORTE E INSTALACIÓN

1 6-M16 rosca profundidad 24 (Ambos lados)

Fig. 3.1 (d) Ubicación de la instalación del equipo de transporte

-202-
3. TRANSPORTE E INSTALACIÓN CONEXIÓN B-82175ES/02

3.2 INSTALACIÓN
La Fig. 3.2 (a) muestra las dimensiones de la base del robot.
La Fig. 3.2 (b) muestra ejemplos actuiales de la instalación del robot.
En la Fig. 3.2 (b), la placa del suelo está incrustada en hormigón y sujetada con cinco M20
(clasificación de fuerza 4.8) químicos Tambien sujetar la placa base a la base del robot utilizando
tornillos M20x60 (clasificación de fuerza 12.9).
A continuación, posicionar el robot, y soldar la placa base a la placa del suelo.
(La longitud del nivel és de 10 a 15mm)
(La placa base está preparada com una opción)
Evitar situar algun objeto enfrente del robot en la superficie de montaje para facilitar la instalación y
la masterización fija, como muestra la Fig. 3.2 (a). (Parte sombreada)

La Fig. 3.2. (c) y la Tabla 3.2 muestra la fuerza y el momento aplicada a la placa base en el momento
de un paro de emergencia.

1 Para fijar el robot mediante 8-Ø24 a través 3 Centro de rotación del eje J1
de Ø38 profundidad 5

2 (cara de montaje) 4 Para el cáncamo o soporte de la carretilla elevadora

8-M20 pasantes

Fig. 3.2 (a) Dimensiones de la base para el robot

-203-
B-82175ES/02 CONEXIÓN 3. TRANSPORTE E INSTALACIÓN

1 Parte delantera 5 Placas base

2 Placa base 6 Soldadura después del posicionado
3 Parte de soldadura 7 Anclaje químico M20 (12 pzas)
Clasificación de fuerza 4.8. Par de apriete 19kgm
4 Tornillo de montaje del robot 8-M20x60 8 Placa del suelo
Clasificación de fuerza 4.8. Par de apriete 54kgm

Fig. 3.2 (b) Instalación de muestra

NOTA
Enterrar la placa del suelo con hormigón.

-204-
3. TRANSPORTE E INSTALACIÓN CONEXIÓN B-82175ES/02

NOTA
1. Piezas a ser suministradas por el cliente:
Tornillos de montaje del robot M20 x 60 (clasificación de fuerza 12.9) 8 piezas.
Anclajes químicos:
M20 (clasificación de fuerza 4.8) 2 piezas.
Placas base: grosor 32t 4 piezas
Placa del suelo: grosor 32t 1 pieza
2. Trabajo de instalción (soldadura, anclaje, etc) debe ser preparado por el cliente.
3. Si el robot esta funcionando con alguna otra combinación indacada arriba, probablemente se
dañará.

Tabla 3.2 Fuerza y momento durante el paro de emergencia

Fuerza en Fuerza en
Momento Momento
dirección dirección
Modelo vertical horizontal
vertical horizontal
MV [kNm (kgfm)] MV [kNm (kgfm)]
FV [kN (kgf)] FV [kN (kgf)]

M-900iA/600 16.62 (11900) 63.70 (6500) 29.40 (3000) 35.28 (3600)

(cuando se usa la 119.56 (12200) 64.68 (6600) 29.40 (3000) 36.26 (3700)
opción de 700kg)

-205-
B-82175ES/02 CONEXIÓN 3. TRANSPORTE E INSTALACIÓN

Fig. 3.2 (c) Fuerza y momento que actúan durante el paro de emergencia

-206-
3. TRANSPORTE E INSTALACIÓN CONEXIÓN B-82175ES/02

3.3 ÁREA DE MANTENIMIENTO

La fig. 3.3 muestra el área de mantenimiento de la unidad mecánica.
En el masterizado, se necesita tomar la posición en el elemento 5.3.3 en el Capítulo I.
Asegurarse de tener suficiente espacio para masterizar el robot.

1 Área de mantenimiento 2 Área de masterización

Fig. 3.3 Área de mantenimiento

-207-
B-82175ES/02 CONEXIÓN 3. TRANSPORTE E INSTALACIÓN

3.4 TUBERIAS DE AIRE (OPCIÓN)

La Fig. 3.4 (a) muestra como conectar la manguera de aire al robot.
Si la unidad de mantenimiento de aire está especificada como una opción, se suministra la manguera
de aire entre la unidad mecáncia y la unidad de mantenimiento de aire.
Montar la unidad de mantenimiento de aire utilizando la información de la Fig. 3.4 (b).

1 Racord acodado Rc3/8 4 En línia de puntos : piezas opcionales

2 Racord recto Rc1/2 5 Manguera de aire 3 mm
(Exterior de 12 mm)
Interior de 8mm
3 Unidad de mantenimiento de aire

Fig. 3.4 (a) Sistema de control de aire

NOTA
Manguera usada en la unidad mecánica que tiene un diámetro de salida de 12mm y un diámetro de
entrada de 8mm,
Puede utilizar una manguera de salida de diferente tamaño fuera de la unidad mecánica.

-208-
3. TRANSPORTE E INSTALACIÓN CONEXIÓN B-82175ES/02

Unidad de mantenimiento de aire

Llenar el engrasador teniendo los tres componentes de aire al nivel especifico con la turbina de
aceite #90 a #140.
Se necesita que el constructor de la herramienta prepare los tornillos de montaje.

1 ENTRADA 4 Engrasador

2 SALIDA 5 Paso de mpntaje de la unidad de mantenimiento de aire.

3 Filtro de aire

Fig. 3.4 (b) Sistema de control de aire (opcional)

-209-
B-82175ES/02 CONEXIÓN 3. TRANSPORTE E INSTALACIÓN

3.5 ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN

Tabla 3.5 Condiciones de instalación

Elementos Especificaciones

Presión de aire 0.49 a 0.69 MPa (5 to 7 kgf/cm2)

(ajustar a 0.49 MPa (5 kg./cm2))
Presión de aire Máximo pico 150Nl/min,
0.15 Nm3/min (Nota 1)
Peso de la unidad mecánica Aprox. 2800 kg.
Temperatura ambiente admisible 0 a 45° C
Humedad ambiental admisible Habitual: Menos del 75% RH
A corto plazo (en un mes): 95% RH o menos
Sin condensación
Atmósfera Sin gases corrosivos (Nota 1)
Vibración Menos de 0.5 G, 4.9 m/s2

PRECAUCIÓN
1. Este valor indica la capacidad máxima de la unidad de mantenimiento de aire.
Ajustar el flujo de aire para que se menor de este valor.
2. Póngase en contacto con el representante del servicio en caso de que vaya a utilizar el robot en
un entorno o un lugar donde haya intensas vibraciones, mucho polvo, se pueda salpicar aceite u
otras sustancias extrañas.

3.6 GUARDAR EL ROBOT

Para almacenar el robot, ajustarlo a la misma posición como la que se utilizaba para el transporte.
(Consulte II-3.1)

-210-
A. LISTA DE PIEZAS DE REPUESTO APÉNDICE B-82175ES/02

A LISTA DE PIEZAS DE REPUESTO

Tabla A (a) Cables (Estándar CE)

Nº Especificación Función

K111 A660-8015-T058 ENCODER DEL J1 AL J6 + EE (Para el controlador R-J3iB)

K211 A660-8015-T878 ENCODER DEL J1 AL J6 + EE (Para el controlador R-J3iC)
K112: A660-8015-T059 POTENCIA DEL J1 AL J6

Tabla A (b) Cables (Opcionales: CE)

Nº Especificación Función

K114 A660-8015-T247 ENCODER DEL J1 AL J6 + EE

(Cubierta de protección contra ambientes
agresivos sólo para R-J3iB)
K214 A660-8015-T879 ENCODER DEL J1 AL J6 + EE
(Cubierta de protección contra ambientes
agresivos sólo para R-J3iC)
K131 A660-8015-T060 AS (USUARIO/SEÑAL)
K132 A660-8015-T061 AP (USUARIO/POTENCIA)
K133 A660-4004-T377 DNS (SEÑAL)
K134 A660-4004-T378 PNP (potencia)
K136 A660-8015-T062 J123 OT
K137 A660-8015-T063 ARP
K138 A660-8015-T064 ARM
K139 A05B-1328-D002 Sobrerrecorrido, ángulo de interferéncia ejes J2/J3

-211-
B-82175ES/02 APÉNDICE A. LISTA DE PIEZAS DE REPUESTO

Tabla A (c) Motor

Eje Especificación Observaciones

J1, J2, J3 A06B-0272-B605#S000 (Modelo alpha 40/4000is) Modelo alpha is 40/4000

J4, J5, J6 A06B-0247-B605#S000 (Modelo alpha 22/4000is) Modelo alpha iF 22/3000

Tabla A (d) Reductor

Nombre
Especificación
del eje

J1 A97L-0218-0347#500C-30
J2, J3 A97L-0218-0365#700F-269
J4 A97L-0218-0366#260F-59

Tabla A (e) Engranajes

Nombre Especificación

Engranaje de dientes rectos del eje J1 A290-7328-X221

Cojinete 1 del eje J1 A97L-0001-0196#10Z000A
Junta del eje J1 A6-CJR-50
Engranaje central del eje J1 A290-7328-X222
Cojinete 2 del eje J1 A97L-0001-0192#3200000
Engranaje de entrada del eje J2 A290-7328-X311
Engranaje de entrada del eje J3 A290-7328-X311
Engranaje de entrada del eje J4 A290-7328-X421
Engranaje eje J5 A290-7328-X423
Engranaje eje J6 A290-7328-X425

-212-
A. LISTA DE PIEZAS DE REPUESTO APÉNDICE B-82175ES/02

Tabla A (f) Otros (Unidad mecánica)

Nombre Especificaciones

Montaje del compensador A290-7328-V301

Montaje del eje (unión) A290-7327-V321
Brazo J3 montado A290-7328-V401
Unidad de muñeca A290-7328-T501

Tabla A (g) Baterias y grasa

Nombre Especificación Observaciones

Batería A98L-0031-0005 1.5V, tamaño D

Grasa A98L-0040-0174#25KG Kyodo Yushi VIGOGREASE RE0
Grasa A97L-0001-0179#2 Grasa Shell Alvania S2

Tabla A (h) Aro

Nombre Especificación Ubicación

Aro tórico JB-OR1A-G125 Motor de los ejes J1 a J3

Aro tórico A98L-0001-0347#S125 Motor J4 a J6
Aro tórico JB-OR1A-G460 Reductor del eje J1
Aro tórico A290-7327-X206 Reductor del eje J1
Aro tórico JB-OR1A-G370 Reductor de los ejes J2/J3
Aro tórico A290-7328-X314 Reductor de los ejes J2/J3
Aro tórico A98L-0040-0041#272 Reductor del eje J4
Aro tórico JB-OR1A-G170 Reductor del eje J4
Aro tórico A98L-0040-0041#272 Montaje del brazo del eje J3
Aro tórico JB-OR1A-G270 Montaje del brazo del eje J3
Aro tórico JB-OR1A-G170 Muñeca montada

-213-
B-82175ES/02 APÉNDICE A. LISTA DE PIEZAS DE REPUESTO

Tabla A (i) Tope mecánico

Nombre Especificación Ubicación

Collar A290-7324-X214 Para el eje J1

Cojinete A97L-0218-0484#3125
Tornillo A6-BA-24X80
Arandela A6-WM-24S
Tope A290-7328-X215
Tope J23A A290-7328-X362 Lado positivo (Base del eje J2)
Tope J23B A290-7328-X361 Lado negativo (Base del eje J2)
Tope J3A A290-7328-X367 Lado positivo (Base del eje J3)
Tope J3B A290-7328-X368 Lado negativo (Base del eje J3)

-214-
B. DIAGRAMA DE CONEXIÓN APÉNDICE B-82175ES/02

B DIAGRAMA DE CONEXIÓN

Fig. B (a) Diagrama de conexión (para el Controlador R-J3iB)

-215-
B-82175ES/02 APÉNDICE B. DIAGRAMA DE CONEXIÓN

-216-
B. DIAGRAMA DE CONEXIÓN APÉNDICE B-82175ES/02

Fig. B (b) Diagrama de conexión (para el Controlador R-J3iC)

-217-
B-82175ES/02 APÉNDICE B. DIAGRAMA DE CONEXIÓN

-218-
C. TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO APÉNDICE B-82175ES/02

C TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO

-219-
B-82175ES/02 APÉNDICE C. TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO

Tabla de mantenimiento periódico del Robot M-900iA/600 de FANUC

-220-
C. TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO APÉNDICE B-82175ES/02

-221-
B-82175ES/02 APÉNDICE C. TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO

Unidad mecánica
1 Comprobar el cable mecánicamente (dañado o retorcido)
2 Comprobar las conexiones del motor (por si están sueltas).
3 Apretar el tornillo de la herramienta del robot (end effector).
4 Apretar los tornillos de la cubierta y el principal.
5 Quitar el polvo, salpicaduras, etc.
6 Sustitución de la batería *
7 Sustitución del reductor del eje J1 *
8 Sustitución de la grasa del reductor del eje J2 *
9 Sustitución de la grasa del reductor del eje J3 *
10 Sustitución de grasa de la caja de engranajes J3 *
11 Sustitución de grasa del reductor del eje de la muñeca (J4/J5/J6) *
12
13
14
15 Engrase del cojintete de los ejes J2/J3 *
16
17
18 Sustitución de los cables de la unidad mecánica *
Unidad de control
19 Compruebe el cable de conexión de la consola de programación y el del robot.
20 Ventilador de limpieza.
21 Comprobar el voltaje de la fuente : *
22 Sustituya la batería. *

* (Consulte el manual de mantenimiento.)

Necesita cambio de pieza: Nota 1

No necesita cambio de pieza: Nota 2

M : Mes (es), Y: año (s) (NOTA 3)

-222-
D. TABLA DEL PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS APÉNDICE B-82175ES/02

D TABLA DE PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS

Aquellos tornillos para los cuales no se ha especificado ningún par de apriete deben ser apretados
según la tabla siguiente.
Tabla D Par de apriete de los tornillos recomendado (Unidad: Nm (kgf cm))
Tornillo de Tornillo de
Tornillo de Tornillo de cabeza ranurada cabeza ranurada
cabeza cabeza hexagonal hexagonal
Tornillo de Tornillo de
ranurada ranurada rebajada rebajada
cabeza cabeza
Diámetro hexagonal hexagonal Perno Perno
ranurada ranurada
Nominal (Acero: (Acero: avellanado de avellanado de
hexagonal hexagonal
rango de rango de cabeza cabeza
(Inoxidable) (Inoxidable)
dureza de dureza de hexagonal hexagonal
12.9) 12.9) (Acero: rango de (Acero: rango de
dureza de 12.9) dureza de 12.9)
Par de Par de Par de Par de Par de Par de
apriete apriete apriete apriete apriete apriete
Limite Limite Limite Limite Limite Limite
superior inferior superior inferior superior inferior
M3 1.8(18) 1.3(13) 0.76(7.7) 0.53(5.4) -------- --------
M4 4.0(41) 2.8(29) 1.8(18) 1.3(13) 1.8(18) 1.3(13)
M5 7.9(81) 5.6(57) 3.4(35) 2.5(25) 4.0(41) 2.8(29)
M6 14(140) 9.6(98) 5.8(60) 4.1(42) 7.9(81) 5.6(57)
M8 32(330) 23(230) 14(145) 9.8(100) 14(140) 9.6(98)
M10 66(670) 46(470) 27(280) 19(195) 32(330) 23(230)
M12 110(1150) 78(800) 48(490) 33(340) -------- --------
(M14) 180(1850) 130(1300) 76(780) 53(545) -------- --------
M16 270(2800) 190(1900) 120(1200) 82(840) -------- --------
(M18) 380(3900) 260(2700) 160(1650) 110(1150) -------- --------
M20 530(5400) 370(3800) 230(2300) 160(1600) -------- --------
(M22) 730(7450) 510(5200) -------- -------- -------- --------
M24 930(9500) 650(6600) -------- -------- 2 -------- --------
(M27) 1400(14000) 940(9800) -------- -------- -------- --------
M30 1800(18500) 1300(13000) -------- -------- -------- --------
M36 3200(33000) 2300(23000) -------- -------- -------- --------

-223-
B-82175ES/02 APÉNDICE D. TABLA DEL PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS

-224-
A
ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL EFECTO TERMINAL A LA MUÑECA 177
ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT 173
AJUSTE DE SOFTWARE 77
AJUSTE DEL INTERRUPTOR DE LIMITE (OPCIÓN) 86
AJUSTES 69
AJUSTES DE LOS TOPES Y LOS INTERRUPTORES DE FINAL DE CARRERA 78
ALMACENAJE 210
APLICACIÓN DE SELLANTE 138
ÁREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT 169
ÁREA DE MANTENIMIENTO 207
ÁREA DE TRABAJO 171
AVERIA Y CAUSA 55

C
COMPROBACIONES ANUALES (3,840 horas) 39
COMPROBACIONES CADA 3 AÑOS (11,520 horas) 39
COMPROBACIONES CADA 3 MESES (960 horas) 38
COMPROBACIONES CADA AÑO Y MEDIO (5,760 horas) 39
COMPROBACIONES DIARIAS 36
CONDICIONES DE CARGA EN LA BASE DEL EJE J2 Y EL BRAZO DEL EJE J3 176
CONDICIONES DE CARGA EN LA MUÑECA 174
CONFIGURACIÓN 31
CONFIGURACIÓN DE LA CARGA 179
CONFIGURACIÓN DE LOS CABLES 147
CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE EJES 70
CONSTRUCCIÓN 35, 45, 69

D
DIAGRAMA DE CABLEADO 141
DIAGRAMA DE CONEXIÓN 215
DIAGRAMA DE TUBERIAS 140
DIMENSIONES EXTERNAS 170

E
ENTRADA DE DATOS DE MASTERIZACIÓN 105
ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN 210
ETIQUETAS DE ADVERTENCIA 23

G
GENERAL 91
GENERALIDADES 54

H
HERRAMIENTAS DE MANTENIMIENTO 40
I
INSTALACIÓN 203
INTERFICIE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIÓN) 183

J
JUNTA DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS 165, 166

L
LISTADO DE PIEZAS DE REPUESTO 211

M
MANTENIMIENTO PERIÓDICO 45
MANTENIMIENTO PREVENTIVO 35
MASTERIZACIÓN 90
MASTERIZACIÓN DE UN SOLO EJE 102
MASTERIZACIÓN EN POSICIÓN CERO 98
MASTERIZACIÓN POR ÚTIL MACÁNICO (MASTER POSITION MASTER) 93
MASTERIZACIÓN RÁPIDA 100
MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J1 32
MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J2/J3 33
MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J4/J5/J6 34
MEDICIÓN DE LA HOLGURA 65

N
NOTA SOBRE LA SUSTITUCIÓN DE PIEZAS 108

P
POSICIÓN DE PUNTO CERO Y LIMITE DE MOVIMIENTO 71
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD 11
PROCEDIMIENTO DE SUSTITUCIÓN DE GRASA PARA LA MUÑECA 48
PROCEDIMIENTO PARA LIBERAR LA PRESIÓN DE GRASA RESIDUAL 49
PROLOGO 27
PUNTOS DE ENGRASE 50

R
REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA MASTERIZACIÓN 92
REPLACING THE WRIST AXIS MOTORS, WRIST UNIT AND J4 AXIS REDUCER 131
RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS 53
S
SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT 22
SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT 21
SEGURIDAD DEL OPERARIO 12
SEGURIDAD DEL OPERARIO 15
SEGURIDAD DEL OPERARIO DE LA CONSOLA DE PROGRAMACIÓN 17
SEGURIDAD DURANTE EL MANTENIMIENTO 22
SEGURIDAD DURANTE EL MANTENIMIENTO 19
SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y LOS DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS 20
SUMINISTRO DE AIRE (OPCIÓN) 182
SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS 178
SUSTITUCIÓN DE BATERÍAS 52
SUSTITUCIÓN DE CABLES 145
SUSTITUCIÓN DE GRASA DEL MECANISMO DE TRANSMISIÓN 46
SUSTITUCIÓN DE PIEZAS 107
SUSTITUCIÓN DEL CABLE 150
SUSTITUCIÓN DEL COMPENSADOR 136
SUSTITUCIÓN DEL INTERRUPTOR DE LIMITE (OPCIÓN) 161
SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M1) Y EL REDUCTOR DEL EJE J1 109
SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M2) DEL EJE J2 Y EL REDUCTOR 117
SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M3) DEL EJE J3 Y EL REDUCTOR 126

T
TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO 219
TABLA DEL PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS 223
TRANSPORTE 198
TRANSPORTE E INSTALACIÓN 197
TUBERIAS DE AIRE (OPCIÓN) 208
TUBERÍAS Y CABLEADO 139
 B-82175ES/02
©FANUC, 2007