Puesta en servicio de variadores de velocidad Yaskawa
series A1000 y L1000 para aplicación en ascensores con
encoder
Ajustes básicos para control vectorial con encoder (A1-02=3) ___________________________ 3
1. Verificación del sentido de giro _______________________________________________ 3
2. Autoajuste ________________________________________________________________ 3
Tipo de autoajuste __________________________________________________________________ 3
Parámetros de autoajuste ____________________________________________________________ 4
Ejecución del autoajuste _____________________________________________________________ 5
3. Verificación del contrapeso __________________________________________________ 5
4. Ajuste de ganancia de velocidad ______________________________________________ 5
5. Ajuste de ganancia de posición________________________________________________ 6
6. Ajuste de secuencia de frenado _______________________________________________ 7
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Ajustes básicos para control vectorial con encoder (A1-02=3)
Los siguientes ajustes deberán realizarse obligatoriamente y en el orden especificado. Cualquier
ajuste adicional para mejorar la nivelación, vibración durante el viaje, retroceso durante
arranque y parada, etc. sólo deberán realizarse luego de estos procedimientos.
1. Verificación de sentido de giro: el sentido de giro del encoder debe coincidir con el del
motor.
2. Autoajuste: este procedimiento permite al equipo obtener los parámetros del motor
necesarios para su control. Es sumamente importante para el correcto funcionamiento del
equipo en modo vectorial.
3. Verificación del contrapeso: Es importante que el contrapeso sea el adecuado. De no ser
así puede ocurrir que el torque del motor sea insuficiente para mover la cabina.
4. Ajuste de ganancia de velocidad: Encontrar la ganancia óptima del lazo de velocidad
permite obtener el mejor confort posible en el viaje.
5. Ajuste de ganancia de posición: Permite eliminar el retroceso en el arranque y la parada.
6. Ajuste de secuencia de frenado: correcta temporización de contactores.
1. Verificación del sentido de giro
Para determinar si el sentido de giro del motor corresponde al del encoder puede seguir las
siguientes indicaciones:
1) Programar A1-02=2 (modo vectorial a lazo abierto )
2) Dar marcha al equipo en directa (accionando la entrada S1) y registrar el sentido de giro del
motor.
3) Programar A1-01=3 (modo vectorial con encoder)
4) Sin darle marcha al equipo mover el motor en la misma dirección que en el punto 2 y
verificar que U1-05 sea positiva
5) Si U1-05 es negativo cambiar el valor de F1-05 de 1 a 0 o viceversa
Si el sentido de giro del encoder difiere del sentido de giro del motor el equipo detectará alarmas
como OL1, OL2, PGO, etc durante el autoajuste.
2. Autoajuste
En el menú de autoajuste el equipo pide ingresar algunos parámetros correspondientes al grupo
T1-XX.
Tipo de autoajuste
El primer parámetro (T1-01) define el tipo de autoajuste a realizar.
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T1-01=0: Autoajuste rotacional. Es el más recomendable ya que permite al equipo obtener
todos los parámetros del motor que necesita. Este ajuste debe realizarse con la polea de la
máquina libre. Por más que resulte molesto colgar la cabina, los resultados valen la pena y
pueden evitar horas de ajustes manuales. Se requieren los datos del motor para realizar
este ajuste. En caso de que el motor no disponga de una placa con los datos de potencia,
tensión, frecuencia, corriente y velocidad nominal este ajuste no podrá realizarse.
T1-01=1: Ajuste estacionario. Este ajuste puede realizarse si resultara imposible colgar la
cabina. Se requieren los datos del motor para realizar este ajuste. En caso de que el motor
no disponga de una placa con los datos de potencia, tensión, frecuencia, corriente y
velocidad nominal este ajuste no podrá realizarse.
T1-01=2: Ajuste estacionario. El equipo sólo mide la resistencia del motor y sus cables. Sólo
debe realizarse este ajuste si resultara imposible cualquiera de los anteriores.
Parámetros de autoajuste
El equipo pide los datos básicos del motor. Según el tipo de autoajuste seleccionado en T1-01 el
equipo pide todos o algunos de los siguientes parámetros:
T1-02: Potencia del motor. OJO! La potencia del motor debe ingresarse en kW. Si la placa
del motor expresa la potencia en HP deberá multiplicarse ese número por 0,75. Por
ejemplo: 10 HP = 7,5 kW.
T1-03: Tensión nominal
T1-04: Corriente nominal
T1-05: Frecuencia nominal
T1-06: Número de polos. 4 polos para motores de 1500 rpm, 6 polos para motores de 1000
rpm.
T1-07: Velocidad nominal expresada en RPM. ESTE NÚMERO NO ES REDONDO!! Por
ejemplo para un motor de 4 polos puede ser 1420 rpm, nunca 1500 rpm. El equipo usa este
valor para calcular el deslizamiento nominal.
T1-08: Número de pulsos por vuelta del encoder.
T1-09: Corriente de vacío. El equipo calcula este valor en base a los parámetros ingresados
previamente. Si conoce la corriente de vació real puede ingresarla, de lo contrario, dejar el
valor por defecto.
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Ejecución del autoajuste
Una vez ingresados todos los parámetros correctamente, el equipo queda esperando que se
presione la tecla RUN para iniciar el procedimiento. Antes de iniciar se debe verificar lo siguiente:
Contactores de salida forzados. El motor debe estar conectado al variador durante todo el
proceso.
Habilitación del equipo. De utilizarse las habilitaciones de seguridad del equipo, estas
deben estar todas forzadas. Si se encuentra indicando “bb”, “Hbb” o cualquier otra alarma,
no podrá realizarse el autoajuste.
Para autoajuste rotacional (T1-01=0):
o Polea del motor sin los cables o motor desacoplado del reductor. Tenga en cuenta
que el motor girará a máxima velocidad durante el ajuste. Tome las precauciones
de seguridad necesarias.
o Freno energizado. El motor debe girar libremente
Una vez finalizado el autoajuste el display deberá indicar “End” (Autoajuste satisfactorio). En caso
de indicar algún otro mensaje deberá referirse al manual para efectuar las correcciones necesarias.
Si el autoajuste resulta satisfactorio ya puede liberar el freno y contactores de salida, y colgar los
cables de la cabina de la polea de la máquina.
3. Verificación del contrapeso
Siga las siguientes indicaciones para verificar que el contrapeso sea el adecuado:
1. Con la cabina vacía y desde el piso más alto realizar un viaje hacia abajo.
2. Verificar el torque (U1-09) luego de que alcanza la velocidad máxima.
3. Dicha torque debería ser inferior al 95% de la corriente nominal del motor.
4. Si es mayor al 95% es probable que el contrapeso sea excesivo, o que la potencia del motor
no sea suficiente para la aplicación. Reducir el contrapeso y volver a probar.
5. Si dispone de los medios, realizar la prueba en subida partiendo del piso inferior, con la
carga máxima en la cabina.
6. Lo ideal es que el torque del motor sea igual que la registrada en el punto b.
7. Si la corriente es superior será conveniente aumentar el contrapeso y viceversa. Modificar
el contrapeso y volver al punto 1.
4. Ajuste de ganancia de velocidad
Tanto el A1000 como el L1000 poseen más de un juego de ganancias que permiten obtener un
comportamiento distinto en alta frecuencia que en baja frecuencia. Sin embargo normalmente se
puede obtener un buen resultado utilizando un único juego de ganancias.
Dicho esto, el único parámetro que debería ajustarse para el control de velocidad es el C5-01
siguiendo las siguientes indicaciones:
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1. Mover en inspección a velocidad mínima (1% o 0,5 Hz) en bajada
2. Si el motor no se mueve o le cuesta arrancar aumentar el valor de C5-01 un 20% y volver a
probar.
3. Probar un viaje en subida y en bajada. Si al pasar de velocidad alta a velocidad de nivelación
el motor se detiene más de lo debido y vuelve a acelerar aumentar C5-01 un 20% y volver a
probar
4. Si durante el viaje a velocidad alta se sienten vibraciones en la cabina disminuir el valor de
C5-01.
5. Si no se lograse que el motor responda bien en todo el rango de velocidad entonces será
necesario utilizar los otros juegos de ganancias.
5. Ajuste de ganancia de posición
Cuando el equipo trabaja con encoder es capaz de sostener la cabina en su posición con el freno
abierto. Esto permite una salida y una parada mucho más suave, eliminando el problema del
retroceso (roll-back).
Para hacer las pruebas del control de posición conviene aumentarle el tiempo de control de
posición en el arranque. De esta forma se podrá observar sin problema el momento en el cual abre
el freno y el tiempo que tarda el en reaccionar el motor y sostener la carga.
Los parámetros que afectan al control de posición difieren según el modelo:
En el A1000:
1. Programar b2-03 = 3 segundos. El motor va a tardar 3 segundos en iniciar la rampa
de aceleración, dando tiempo para observar el control de posición.
2. Programar C5-07= 0,5 Hz
3. Aumentar C5-03 hasta que el retroceso sea despreciable
4. Si el motor vibra durante el control de posición disminuir C5-04
5. Volver a bajar b2-03. Normalmente con 0,6 segundos es suficiente.
En el L1000:
1. Programar S1-04 = 3 segundos. El motor va a tardar 3 segundos en iniciar la rampa de
aceleración, dando tiempo para observar el control de posición.
2. Para disminuir el total de retroceso total desde que abre el freno hasta que queda en
posición aumentar S3-01 en pasos del 20%
3. Para disminuir el golpe en el instante que abre el freno aumentar S3-02. Normalmente
con un valor entre 0,5 y 1 queda bien pero depende de cada motor.
4. Si el motor vibra durante el control de posición programar C5-16=0,03. Si la vibración
persiste disminuir S3-01.
5. Volver a bajar S1-04. Normalmente con 0,6 segundos es suficiente.
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6. Ajuste de secuencia de frenado
La secuencia de frenado hace referencia a la correcta temporización del freno y contactores de
salida. A continuación se muestra la secuencia de frenado típica para un ascensor. En este caso los
parámetros corresponden al modelo L1000 que incorpora las funciones necesarias para el manejo
del freno y contactor de salida.
En caso de no utilizar modelo L1000, la temporización deberá realizarse por medio del control del
ascensor, o ayudándose con la función de Temporizador que incorpora el A1000 (Ver manual).
En cualquier caso se deben adoptar los siguientes criterios:
1. El/los contactores de salida deben entrar antes de que el equipo comience a inyectar
corriente y deben abrir 0,5 segundos después que termina de inyectarla en la parada. El
incumplimiento de esta condición podría ocasionar graves daños al equipo y contactores.
Por seguridad es conveniente utilizar los auxiliares normal abierto de los contactores de
salida para habilitar el equipo mediante los terminales H1 y H2, o cualquier entrada
programada como BaseBlock NC. De ésta manera, si por cualquier motivo se abrieran los
contactores la corriente del variador se interrumpiría inmediatamente.
a. En el modelo L1000, si los contactores son manejados por el propio equipo, el
parámetro S1-10 define un retardo para darle/s tiempo a cerrar durante el
arranque, y el S1-11 hace lo propio en la parada. Por lo general no requieren
modificación respecto del valor de fábrica.
b. Para el A1000, la temporización debe hacerse externamente.
2. El freno debería abrir alrededor de 0,3 segundos después que el equipo comienza a
inyectar corriente. Esto permite que el motor se encuentre magnetizado al momento de
liberar el freno.
3. La caída del freno debería ser posterior a la detención total del eje para evitar golpes
bruscos. Por lo general 0,6 segundos después de la caída de la orden de marcha.
