UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN

FACULTAD DE INGENIERIA DE PRODUCCIÓN Y SERVICIOS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRICA

PRÁCTICA
MODELAMIENTO MATEMÁTICO DE SISTEMAS

DOCENTE:

Doc. Ing. Victor Hugo Cornejo Solorzano

PRESENTADO POR:

- Zúñiga Mamani Erly Sebastián

- Arocutipa Medina Willy Gonzalo
- Cruz Ramírez Alexander Albert
- Quispe Paucarmayta Kevin Moises

AREQUIPA, PERÚ DICIEMBRE DE 2024

I. INTRODUCCIÓN

En el ámbito del control de procesos y la ingeniería de sistemas, los sistemas hidráulicos de

tanques acoplados son un ejemplo clásico de sistemas dinámicos utilizados para estudiar y
aplicar principios de control automático. Estos sistemas permiten a los ingenieros entender y
controlar el comportamiento de fluidos en diferentes condiciones. En este trabajo, se
considera un sistema hidráulico de tipo SISO (Single-Input Single-Output) que comprende
dos depósitos interconectados, lo que permite investigar el comportamiento dinámico de
fluidos y el control de niveles en tanques múltiples.

El modelado de este sistema es fundamental para entender cómo las variaciones en la entrada
afectan las alturas del líquido en los tanques. Mediante un análisis detallado, se pueden
identificar las principales variables que influyen en el comportamiento del sistema. Al
desarrollar un modelo matemático, se pueden predecir las dinámicas del sistema, lo que
permite diseñar estrategias de control efectivas. Estas estrategias pueden incluir el uso de
controladores proporcionales-integrales-derivativos (PID), controladores predictivos, o
incluso técnicas avanzadas de control no lineal.

Este trabajo tiene como objetivo desarrollar un modelo matemático detallado del sistema
hidráulico de tanques acoplados, analizar su comportamiento dinámico y diseñar un esquema
de control que permita mantener las alturas de los líquidos en niveles deseados a pesar de las
perturbaciones y variaciones en el caudal de entrada. El enfoque propuesto busca garantizar
la estabilidad y eficiencia del sistema bajo diversas condiciones operativas. Se espera que los
resultados obtenidos logren proporcionar una comprensión profunda del sistema y sirvan
como base para futuras investigaciones y aplicaciones en el control de procesos hidráulicos.
II. OBJETIVOS

- Obtener el modelamiento matemático de un sistema.

- Conocer linealización.

III. FUNDAMENTO TEÓRICO

3.1. MODELAMIENTO MATEMÁTICO DE SISTEMAS

Los modelos matemáticos constituyen hoy día un medio de trabajo imprescindible para el
especialista en técnica de control de procesos. Es posible realizar un modelo del proceso a
regular, de su entorno y de sus leyes de control. No existe un único modelo, sino una serie de
modelos. Los modelos más sencillos investigan a priori el comportamiento, los más
complejos reproducen el comportamiento del sistema real con máxima fidelidad. Luego
existe una solución de compromiso entre elegir el modelo más sencillo, que implica una
simplificación excesiva, con el riesgo de fracaso técnico y el modelo más complejo, que
significa una complicación inadecuada, con el riesgo de fracaso económico.

Para diseñar el modelo de un sistema se debe empezar a partir de una predicción de su

funcionamiento antes que el sistema pueda diseñarse en detalle. La predicción se basa en una
descripción matemática de las características dinámicas del sistema. A esta descripción
matemática se la llama modelo matemático, donde el modelo matemático se trata de una serie
de ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del sistema (modelo teórico).

a) Sistemas Lineales y No Lineales:

- Sistema Lineal: En este caso las ecuaciones que describen el modelo son
lineales, se les aplica el principio de superposición (ante dos entradas la salida
es la suma de las respuestas individuales).
- Sistema No Lineal: No se aplica el principio de superposición. Existe
dificultad matemática, se los aproxima a modelos matemáticos lineales.
b) Sistemas Dinámicos y Estáticos:
- Sistema Dinámico: Si su salida en el presente depende de una entrada en el
pasado.
- Sistema Estático: Su salida en curso depende de la entrada en curso. En este
caso la salida no cambia si la entrada no cambia. En el dinámico la salida
cambia con el tiempo cuando no está en equilibrio.
3.2. LINEALIZACIÓN DE SISTEMAS

El procedimiento de linealización consiste en describir el comportamiento de un sistema no

lineal en torno a un punto de equilibrio (PE) concreto, mediante un sistema lineal específico.
Es sólo una aproximación del sistema original en el PE, si el sistema se aleja mucho de este
punto de equilibrio el error de aproximación será alto.

Es un procedimiento muy útil para tratar muchos problemas concretos, a los que se pueden
aplicar métodos de análisis y síntesis disponibles para sistemas lineales. Dado un PE
(𝑥, 𝑢, 𝑦), se plantea el sistema en variables incrementales, es decir en incrementos con
respecto al PE.

𝑥(𝑡) = 𝑥 + δ𝑥(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑢 + δ𝑢(𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝑦 + δ𝑦(𝑡)

En un sistema no lineal:

Por una entrada constante 𝑢(𝑡) = 𝑢, en el equilibrio tendremos:

0 = 𝑓(𝑥, 𝑢)
𝑦 = 𝑔(𝑥, 𝑢)

El objetivo de la linealización es encontrar un sistema lineal:

IV. DESARROLLO

4.1. PARTE EXPERIMENTAL

La Figura 1 representa un sistema hidraúlico, un diagrama esquemático de tanques acoplados

de dos depósitos 𝑇1 y 𝑇2 de sección transversal 𝐴1 y 𝐴2 con áreas de igual dimensión. Ambos

tanques están conectados entre sí por una válvula de giro manual de caudal variable 𝑄1.

Luego existe una bomba, la cual genera caudal de entrada 𝑄𝑖 e ingresa a 𝑇1 generando

cambios en la altura del líquido ℎ1 y ℎ2 en los respectivos tanques. Por último, 𝑄2 representa

la única salida de caudal constante del sistema permitiendo que el líquido fluya a través de los
depósitos. Este sistema de tanques es de tipo SISO (Single-Input Single-Output) de una
entrada y una salida, Para asegurar que el sistema mantenga un comportamiento controlado,
existe una única salida de caudal constante 𝑄2, la cual permite que el líquido fluya fuera del

sistema después de pasar por los tanques. El flujo de entrada 𝑄𝑖 es la variable manipulada

mediante la bomba, mientras que 𝑄2 es la variable controlada, cuya gestión adecuada es

crucial para mantener las alturas de los tanques dentro de rangos deseados.

Figura 1: “Diagrama Esquemático de Tanques Acoplados”.

Sistema Hidraúlico:

● 𝑞 = 𝑇𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝐹𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑑𝑒 𝐿í𝑞𝑢𝑖𝑑𝑜

● 𝐴 = Á𝑟𝑒𝑎 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑣𝑒𝑟𝑠𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑇𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒
● ℎ = 𝑁𝑖𝑣𝑒𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝐿í𝑞𝑢𝑖𝑑𝑜
● 𝑅 = 𝑅𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝐹𝑙𝑢𝑗𝑜
4.1.1. MODELAMIENTO MATEMÁTICO

El sistema hidráulico representado en la Figura 1 está compuesto por dos tanques

interconectados, de esta manera obtendremos una ecuación diferencial de 2° orden.
Inicialmente, es necesario entender que los sistemas hidráulicos funcionan como un
análogo de los sistemas eléctricos, donde las tasa de flujo en los tanques:

ℎ1−ℎ2
𝑞1 = 𝑅1

ℎ2
𝑞2 = 𝑅2

Además, este tipo de sistemas funcionan a partir del intercambio de masa que sucede
por el cambio de nivel del líquido en los tanques:

𝑑ℎ1
𝐴1 𝑑𝑡
= 𝑞𝑖 − 𝑞1

𝑑ℎ2
𝐴2 𝑑𝑡
= 𝑞 1 − 𝑞2

Para el caso del tanque 𝑇1, despejamos la ecuación para 𝑞1 y derivamos cada uno de

los términos respectivos para así despejar ℎ1 para el primer caso:

𝑅1𝑞1 = ℎ1 − ℎ2

𝑑𝑞1 𝑑ℎ1 𝑑ℎ2

𝑅1 𝑑𝑡
= 𝑑𝑡
− 𝑑𝑡

𝑑ℎ1 𝑑𝑞1 𝑑ℎ2

𝑑𝑡
= 𝑅1 𝑑𝑡
+ 𝑑𝑡

Para el caso del tanque 𝑇2, despejamos la ecuación para 𝑞2 y derivamos cada uno de

los términos respectivos para así despejar ℎ2 para el segundo caso:

𝑅2𝑞2 = ℎ2

𝑑𝑞2 𝑑ℎ2
𝑅2 𝑑𝑡
= 𝑑𝑡

𝑑ℎ2 𝑑𝑞2
𝑑𝑡
= 𝑅2 𝑑𝑡
Luego, aplicamos las fórmulas de transferencia de masa con las ecuaciones
respectivas obtenidas de ambos tanques:

𝐴1 𝑅1( 𝑑𝑞1
𝑑𝑡
+
𝑑ℎ2
𝑑𝑡 )= 𝑞 − 𝑞 𝑖 1

𝐴2 𝑅2 ( 𝑑𝑞2
𝑑𝑡 )= 𝑞 − 𝑞 1 2

A partir de la ecuación obtenida del tanque 𝑇2, despejamos 𝑞1:

𝑑𝑞2
𝑞1 = 𝐴2𝑅2 𝑑𝑡
+ 𝑞2

Posteriormente, hacemos el reemplazo de 𝑞1 en la ecuación obtenida del tanque 𝑇1:

𝑑𝑞1 𝑑ℎ2
𝐴1𝑅1 𝑑𝑡
+ 𝐴1 𝑑𝑡
= 𝑞𝑖 − 𝑞 1

( 𝑑𝑞2
)
( )
𝑑 𝐴2𝑅2 𝑑𝑡
+𝑞2 𝑑ℎ2 𝑑𝑞2
𝐴1𝑅1 𝑑𝑡
+ 𝐴1 𝑑𝑡
= 𝑞𝑖 − 𝐴2𝑅2 𝑑𝑡
+ 𝑞2

2
𝑑 𝑞2 𝑑𝑞2 𝑑ℎ2 𝑑𝑞2
𝐴1𝐴2𝑅1𝑅2 2 + 𝐴1𝑅1 𝑑𝑡
+ 𝐴1 𝑑𝑡
= 𝑞𝑖 − 𝐴2𝑅2 𝑑𝑡
− 𝑞2
𝑑𝑡

Sin embargo, la ecuación diferencial debe estar en términos de 𝑞𝑖 y 𝑞2, entrada y

salida respectivamente. Despejamos la derivada de ℎ2:

2
𝑑 𝑞2 𝑑𝑞2 𝑑𝑞2 𝑑𝑞2
𝐴1𝐴2𝑅1𝑅2 2 + 𝐴1𝑅1 𝑑𝑡
+ 𝐴1𝑅2 𝑑𝑡
= 𝑞𝑖 − 𝐴2𝑅2 𝑑𝑡
− 𝑞2
𝑑𝑡

Por lo tanto, la ecuación diferencial del sistema hidráulico:

2
𝑑 𝑞2 𝑑𝑞2
𝑞𝑖 = 𝐴1𝐴2𝑅1𝑅2
𝑑𝑡
2 (
+ 𝐴1𝑅1 + 𝐴1𝑅2 + 𝐴2𝑅2 ) 𝑑𝑡 + 𝑞2

4.1.2. ECUACIONES DE ESTADO

Basándonos en la ecuación diferencial que obtuvimos anteriormente, y teniendo en

cuenta que para las ecuaciones de estado deberemos definir sus variables de estado.
Para motivos prácticos en este caso, consideraremos que el área transversal de los
tanques serán los mismos en ambos. La válvula que se encuentran entre las tuberías
interconectadas, será la misma que la válvula que se encuentra en el segundo tanque:
 𝐴1 = 𝐴2 = 𝐴;

𝑅1 = 𝑅2 = 𝑅

Teniendo esto en cuenta, nuestra ecuación diferencial quedaría de la siguiente forma:

2
2 2 𝑑 𝑞2 𝑑𝑞2
𝑞𝑖 = 𝐴 𝑅 2 + 3𝐴𝑅 𝑑𝑡
+ 𝑞2
𝑑𝑡

Ya con nuestra ecuación diferencial definida, para hallar la ecuación de estado

debemos de analizar las variables de estado:

𝑥1 = 𝑞

𝑥˙1 = 𝑞˙

𝑥2 = 𝑞˙

𝑥˙2 = 𝑞¨

Después de derivar, cambiamos las variables:

𝑥˙1 = 𝑥2
𝑑𝑞2
−3𝐴𝑅 −𝑞2+𝑞𝑖
𝑥˙2 =
𝑑𝑡
2 2
𝐴𝑅

De esta forma se obtuvieron sus ecuaciones de estado. Representando de forma

matricial sería:

4.1.3. DIAGRAMA DE BLOQUES

Este diagrama de bloques proporciona una visión clara de cómo las variables están
interrelacionadas y cómo fluye el caudal a través del sistema de tanques acoplados.
Este enfoque es esencial para diseñar y analizar estrategias de control efectivas para el
sistema. Además, permite identificar puntos críticos y optimizar el rendimiento del
proceso, asegurando una operación eficiente y segura.
 Figura 2: “Diagrama de Bloques del Sistema Hidráulico de Dos Tanques
Acoplados”.

El diagrama de bloques representa la ecuación de estado del sistema el cual tiene

como retroalimentación los parámetros que van a ser constantes, como el área y la
resistencia de la válvula, estas van a ser fijas según el problema o situación en la que
nos encontremos.

4.1.4. DIAGRAMA DE FLUJO DE SEÑAL

En el estudio de sistemas de control, los diagramas de flujo de señal son herramientas

esenciales para representar y analizar la relación entre las variables de entrada y salida
de un sistema. En el contexto de sistemas de tanques en serie, estos diagramas nos
permiten visualizar cómo se propaga una señal a través de los diferentes componentes
del sistema y cómo se retroalimenta para influir en el comportamiento global.

El diagrama de flujo de señal presentado en la Figura 3 ilustra una representación

simplificada del diagrama de bloques realizado anteriormente para un sistema
compuesto por dos tanques en serie.

Figura 3: “Diagrama de Flujo de Señal del Sistema Hidráulico de Dos Tanques

Acoplados”.
A partir de la Regla de Masson hallaremos la ganancia total entre los nodos 𝑞𝑖 y 𝑞2.

La ganancia de trayectorias directas:

1 1 1 1
𝑃1 = 𝑠
· 𝑠
· 2 2 = 2 2 2 con ∆1 = 1
𝐴𝑅 𝐴𝑅𝑠

La ganancia de lazos cerrados:

1 1 3
𝐿1 = 2 2 · 𝑠
· (− 3𝐴𝑅) =− 𝐴𝑅𝑠
𝐴𝑅

1 1 1 1
𝐿2 = 2 2 · 𝑠
· 𝑠
· (− 1) =− 2 2 2
𝐴𝑅 𝐴𝑅𝑠

La determinante:

∆ = 1 − 𝐿1 + 𝐿2 ( )
∆ = 1 − − ( 3
𝐴𝑅𝑠
−
1
2 2 2
𝐴𝑅𝑠 )= 1 + 3
𝐴𝑅𝑠
+
1
2 2 2
𝐴𝑅𝑠
2 2 2
𝐴 𝑅 𝑠 +3𝐴𝑅𝑠+1
∆ = 2 2 2
𝐴𝑅𝑠

Por tanto, la ganancia total del sistema es:

𝑃1∆1
𝑃 = ∆
1
2 2 2
𝐴𝑅𝑠
𝑃 = 2 2 2
𝐴 𝑅 𝑠 +3𝐴𝑅𝑠+1
2 2 2
𝐴𝑅𝑠

𝑞2 1
𝑃 = 𝑞𝑖
= 2 2 2
𝐴 𝑅 𝑠 +3𝐴𝑅𝑠+1

Este resultado muestra cómo se propaga la señal en un sistema hidráulico compuesto

por dos tanques acoplados. La función de transferencia obtenida nos describe la
dinámica del sistema, teniendo en cuenta las resistencias y capacidades de los tanques,
así como los efectos de la retroalimentación negativa introducida en el sistema. La
estructura del denominador indica un sistema de segundo orden, caracterizado por una
combinación de términos que representan tanto la inercia (debida a la capacidad de
los tanques) como la resistencia al flujo (debida a las restricciones de los conductos y
las válvulas).
4.2. SIMULACIÓN

Se usó el programa de simulación MATLAB con el programa de modelado Simulink para

visualizar y verificar los resultados calculados anteriormente. La simulación proporcionó una
representación dinámica del comportamiento del sistema, facilitando el ajuste de parámetros
y la prueba de diferentes escenarios. Los resultados obtenidos mostraron una alta coherencia
con los cálculos teóricos, validando así la precisión del modelo.

Figura 4: “Código de los Parámetros para el Modelado del Sistema Hidráulico”.

Figura 5: “Modelado de las Ecuaciones Diferenciales de los Dos Tanques Acoplados”.

 Figura 6: “Señal de Salida del Tanque a la Altura Deseada”.

Además, con el fin de tener un sistema más ordenado y controlado nos ayudaremos con
instrumentos como el controlador PID con el que nos complementaremos y obtendremos un
sistema más optimizado en tiempo y con los parámetros que deseemos , también para
estimular el sistema usaremos la señal STEP de tipo escalón para guiar la señal que
deseamos.

Figura 7: “Sistema Optimizado”.

Por último, como resultado de la adición de los instrumentos mencionados se mejora el
tiempo de llenado y se mantiene estable en la medida indicada en el tipo de señal introducida.
Esto demuestra la eficacia de la implementación y su impacto positivo en la operación del
sistema.

Figura 8: “Señal de Salida Optimizada”.

V. CONCLUSIONES

La creación de un modelo matemático detallado para el sistema de tanques interconectados se

ha revelado como clave para entender y pronosticar la dinámica del sistema. Dicho modelo es
esencial para prever cómo las alturas de líquido en los tanques varían ante modificaciones en
el flujo de entrada y otros cambios en el sistema, lo que ayuda en la elaboración de tácticas de
control más eficaces. Además, permite simular diferentes escenarios operativos, facilitando la
toma de decisiones informadas. Los modelos matemáticos también pueden ser utilizados para
realizar análisis de sensibilidad, identificando qué variables tienen mayor impacto en el
comportamiento del sistema. Esto es crucial para mejorar la robustez y la eficiencia de las
estrategias de control implementadas.

Mediante el diagrama de bloques, se identifican puntos críticos donde se puede aplicar

control, como el caudal de entrada 𝑄𝑖​y el caudal intermedio 𝑄1​. Esto es fundamental para el

diseño de un sistema control efectivo, ya que permite enfocarse en las variables que tienen
un impacto significativo en el comportamiento del sistema. Los diagramas de bloques
también facilitan la visualización de la estructura del sistema y las interrelaciones entre sus
componentes. Esto ayuda a identificar posibles puntos de falla y a desarrollar estrategias de
mitigación.

Las ecuaciones de estado capturan la dinámica esencial del sistema hidráulico de tanques
acoplados, permitiendo predecir cómo varían las alturas del líquido en respuesta a los
caudales de entrada y salida. El modelamiento matemático del sistema de tanques acoplados
proporciona una base clara y estructurada para entender y controlar su comportamiento
dinámico, facilitando el diseño de controladores y la optimización del sistema en aplicaciones
prácticas. También son fundamentales para la implementación de algoritmos de control en
tiempo real, que requieren modelos precisos para funcionar correctamente. Finalmente, el
análisis de las ecuaciones de estado puede ayudar a identificar oportunidades para mejorar la
eficiencia y la sostenibilidad del sistema de tanques acoplados.
VI. BIBLIOGRAFÍA

Kuo, B. C. (1996). Sistemas de Control Automático. Prentice Hall Hispanoamericana.

Medina, S. L., Contreras, G. G., Roa, B. O., Vega, H. (2017). Modelo Matemático,
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Serie. Universidad San Buenaventura.
Ñeco García, R. P. (2013). Apuntes de Sistemas de Control. Editorial Club Universitario.

Pérez Gómez, K. A. (2018). Diseño y Construcción de un Sistema de Tanques Acoplados

para la Enseñanza del Control Automático. Pontificia Universidad Catolica de
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Valdivia Miranda, C. (2012). Sistemas de Control Continuos y Discretos. Ediciones
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