Compendio Edición: AN

simovert
masterdrives
Motion Control
10.2004 Guía para la puesta en servicio

Para hacer la PUESTA EN SERVICIO del equipo observe las instrucciones de servicio
(incluidas en el suministro) para el ondulador / convertidor, capítulo 3 "Primera puesta en
servicio“.

Para la PARAMETRIZACION detallada del equipo le ofrecemos a continuación indicaciones

adicionales que le facilitarán la manipulación del COMPENDIO.

Pasos preliminares a la parametrización detallada:

 Véanse los esquemas de bornes para las conexiones de potencia y control:
Los encontrará en las instrucciones de servicio de los equipos y de las opciones en el
capítulo "Conexiones" (para las tarjetas opcionales: tener también a mano el capítulo
"Descripción").
Las instrucciones de servicio acompañan a los equipos.
 Véanse las funciones básicas del equipo (instrucciones resumidas):
y también en este compendio los siguientes capítulos:
♦ Capítulo 4: "Componentes funcionales y parámetros"
(componentes, conectores, binectores, parámetros, juegos de datos, técnica BICO )
♦ Capítulo 5.1 a 5.3: "Parametrización"
(menús de parámetros, manejo y visualización de la PMU (panel de mando))
(capítulo 5.4 "OP1S" solo si lo necesita)

PARAMETRIZACION DETALLADA (COMPENDIO):

INDICACIONES GENERALES:
♦ La parametrización se puede ejecutar desde los paneles de mando PMU / OP1S o, con un
PC y el paquete de software DriveMonitor.
♦ Si para la puesta en marcha necesita más información respecto a determinados parámetros
/ conectores / binectores; puede consultar, en el apéndice del compendio (volumen 2), la
"lista de parámetros"; al final de la cual se encuentran las listas de conectores y
binectores y la lista de parámetros de juegos de datos (asignación de los índices).
(¡Tenga en cuenta la "Leyenda" al inicio de la lista de parámetros!)
Estas listas sirven como material de consulta en caso de necesidad.
♦ Si en la puesta en servicio aparecen mensajes de fallos o alarmas (Fxxx , Axxx), consulte
en el apéndice (volumen 2), las descripciones detalladas bajo "Fallos y alarmas".
♦ Los equipos se suministran con ajustes de fábrica.
Si por alguna razón como p. ej. una nueva puesta en servicio, entradas de datos erróneos o
cambios entre los tipos de puesta en servicio indicados más abajo (párrafos 1.), 2.) y 3.))
desea restablecer el ajuste de fábrica; lo puede hacer en cualquier momento con la función
que se describe en el capítulo 6.1 "Reset de parámetros al ajuste de fábrica".
(Resumidamente: P053 = 6 > P060 = 2 > P970 = 0)

A continuación se encuentran los tipos de puesta en servicio y en el apéndice hallará

indicaciones para acceder a informaciones vía internet:
1.) Parametrización de la unidad base en la primera puesta en servicio
2.) Parametrización de la opción tecnológica F01 (si existe) en la primera puesta en
servicio
3.) Parametrización del equipo vía download si cuenta con archivo de datos
♦ Apéndice (indicaciones para acceder a informaciones vía internet)

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 1
Guía para la puesta en servicio 10.2004

1.) Parametrización de la unidad base en la primera puesta en servicio:

Seleccione el tipo de puesta en servicio:
1.1) Primera puesta en servicio:
a.) Parametrización rápida
(Puesta en servicio estándar RAPIDA para, por ejemplo: primero hacer "girar" el
motor de forma rápida y sencilla y probar así su funcionalidad básica)
Véase al respecto el capítulo 6.3.3.
b.) "Puesta en servicio guiada" vía PC / DriveMonitor
(Puesta en servicio estándar RAPIDA para por ejemplo: primero hacer "girar" el
motor de forma rápida y sencilla y probar su funcionalidad básica)
Véase DriveMonitor (menú "parámetros" > submenú
"puesta en servicio guiada")
c.) Parametrización detallada
Véase al respecto los capítulos 6.2
Al finalizar la parametrización según lo descrito en el capítulo 6.2 puede
operar inmediatamente, con el siguiente ajuste en el accionamiento, para
realizar pruebas
(Requisito: P366 = 0 (STANDARD)):
P554.i1 = 10; P555.i1 = 10:
El accionamiento se puede conectar y desconectar CON/DES mediante el
borne –X101 / 3 (giro por inercia hasta pararse por sí mismo sin par de
frenado eléctrico).
P443.i1 = 41; P462.i1 = 3 seg.; P464.i1 = 3 seg.; (si ha seleccionado
anteriormente la característica U/f con P290 = 1: P320.i1 = 75).
Con esto se puede prescribir la consigna en % mediante P401.i1 (tiempo de
aceleración/deceleración = 3 seg.).
Para continuar con la parametrización véanse las siguientes "Indicaciones adicionales".

Indicaciones adicionales:
 Tanto para la parametrización avanzada (datos de proceso (control, consignas y valores
reales), funciones, etc.) como para el Diagnóstico debe consultar antes los planos
funcionales (representación gráfica de las funciones).
Los planos se encuentran en el apéndice (volumen 2) del compendio.
Están subdivididos en: Funciones básicas, Componentes libres, Tarjetas adicionales (EBx, SCBx)
y Opción tecnológica F01.
Utilice el índice (al inicio de los planos funcionales) para buscar las funciones.
Lea después las siguientes láminas:
♦ Funciones básicas:
"Generalidades": láminas [10], [12], [15], [20], [30]
"Diagnóstico": láminas [510], [515]
"Funciones": láminas [540], [550]
♦ Componentes libres (en caso de usarlos):
"Tiempos de ciclo, secuencias de ciclo": lámina [702]
(véase también el capítulo 7.1: "Funciones / funciones básicas").

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2 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
10.2004 Guía para la puesta en servicio

♦ Ordenes de la palabra de mando y mensajes de la palabra de estado:

Sobre cada uno de los comandos / mensajes existe, además de la información
esquematizada en los planos funcionales (láminas [180], [190], [200], [210]),
descripciones detalladas en el capítulo 10 "Palabra de mando y palabra de estado".
♦ Interfaces (USS, PROFIBUS, SIMOLINK, CAN):
Sobre las funciones de las interfaces; encontrará en el capítulo 8 "Comunicación",
descripciones complementarias a los planos funcionales.

2.) Parametrización de la opción tecnológica F01 (si existe) en la primera puesta en

servicio:
Después de ejecutar la "Parametrización de la unidad base en la primera puesta en
servicio" (punto 1.) puede realizar la parametrización de la opción tecnológica F01.
Lea primero en el capítulo 9 "Tecnología F01" del compendio, los párrafos importantes
para su aplicación, y tenga en cuenta paralelamente los planos funcionales: Tecnología
de la opción F01 en el apéndice del compendio (volumen 2).
Tenga en cuenta en los planos funcionales: Tecnología de la opción F01, especialmente
las láminas [799], [800], [802] y [850].
Si le interesa obtener una información más detallada sobre las funciones tecnológicas (en
particular sobre la aplicación de SIMATIC S7 / GMC-BASIC / GMC-OP_OAM / M7), la
puede encontrar en el "Paquete de configuración Motion Control para MASTERDRIVES MC
y SIMATIC S7" (manual / CD-ROM que se puede solicitar por separado).
Aquí también hallará en el "Apéndice A" descripciones detalladas sobre mensajes de fallos
específicos de la tecnología del equipo para la gestión de tareas JUEGO DE DATOS PARA
LA AUTOMATIZACION (U591) y de los GMC-FB´s.

3.) Parametrización del equipo vía download si cuenta con datos archivados:
Los ajustes de parámetros se encuentran ya memorizados en el OP1S o como archivo
DriveMonitor.
3.1) Puesta en servicio si se dispone de datos previamente archivados:
a.) Juegos de parámetros almacenados en el OP1S:
Download vía OP1S
Véase al respecto el capítulo 6.3.2 y 5.4
b.) Si se dispone de juegos de parámetros como archivo DriveMonitor:
Download vía DriveMonitor
Véase al respecto el capítulo 6.3.2 o la guía online de DriveMonitor

♦ Apéndice (indicaciones para acceder a informaciones vía internet):

Información y software en INTERNET para SIMOVERT MASTERDRIVES:
• En el INTERNET puede encontrar informaciones adicionales: p. ej. Software-Release
(DOWNLOAD para actualizar el firmware del equipo), complementaciones y
modificaciones respecto a manuales / compendio, Frequently Asked Questions, lugares
de consulta para servicios de asistencia, HOTLINE, etc.
Información bajo:
SIEMENS / Products & Solutions / Product index / Variable-speed drives /
MASTERDRIVES MC / contact partner / A&D Automation and Drives /
Support, Training & Services / Customer Support / Variable-Speed drive Systems

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 3
08.2012 Definiciones y precauciones

Definiciones y precauciones
Personal cualificado En el sentido en que aparece en la documentación o en las señales de
precaución marcadas en el producto mismo, son aquellas personas
familiarizadas con la instalación, montaje, puesta en marcha,
funcionamiento y mantenimiento del producto y que disponen de las
calificaciones acordes a su actividad, p. ej.:
♦ Formación, instrucción o autorización para conectar y desconectar,
poner a tierra y marcar circuitos y aparatos de acuerdo a las normas
de seguridad.
♦ Formación o instrucción de acuerdo a las normas de seguridad para
la conservación y uso del equipo de seguridad adecuado.
♦ Formación en primeros auxilios.

PELIGRO Este símbolo indica que el no respeto de las medidas de seguridad

correspondientes causa la muerte, lesiones corporales graves o daños
materiales importantes.

ADVERTENCIA Este símbolo indica que el no respeto de las medidas de seguridad

correspondientes puede causar la muerte, lesiones corporales graves
o daños materiales importantes.

PRECAUCIÓN Este símbolo (con triángulo de señalización) indica que el no respeto

de las medidas de seguridad correspondientes puede causar lesiones
corporales.

PRECAUCIÓN Este símbolo (sin triángulo de señalización) indica que el no respeto de

las medidas de seguridad correspondientes puede causar daños
materiales.

ATENCIÓN Este símbolo indica que el no respeto de las medidas de seguridad

correspondientes puede causar un resultado o estado no deseado.

INDICACION En el sentido que indica la documentación, se trata de una información

importante sobre el producto o sobre una parte de la documentación
hacia la que se quiere llamar especialmente la atención.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 1
Definiciones y precauciones 08.2012

ADVERTENCIA Durante el funcionamiento de los equipos eléctricos hay determinadas

partes de los mismos que están sometidas forzosamente a tensión
peligrosa.
Si no se observan las indicaciones de precaución pueden producirse
graves lesiones o daños materiales considerables.
Solo deberá trabajar en este equipo personal adecuadamente
cualificado.
Dicho personal tiene que estar perfectamente familiarizado con todas
las consignas de seguridad y con las medidas de mantenimiento
especificadas en esta documentación.
El perfecto y seguro funcionamiento de este equipo presupone un
transporte correcto, un almacenamiento, montaje e instalación
adecuados así como un uso y un mantenimiento cuidadosos.

INDICACION Por motivos de claridad expositiva, está documentación no detalla

todas las informaciones referentes a las variantes completas del
producto, ni se pueden considerar todos los casos posibles de
instalación, servicio o mantenimiento.
Si precisa informaciones complementarias o surgen problemas
específicos no tratados con el suficiente detalle en esta
documentación, póngase en contacto con la delegación o agencia de
SIEMENS más próxima, donde recibirá la información adecuada.
También queremos hacer notar que el contenido de esta
documentación no forma parte de un convenio, promesa o relación
jurídica pasada o en vigor, o que la deba modificar. El contrato de
compra es el único documento que especifica las obligaciones de
Siemens, y además el único que incluye la reglamentación válida sobre
garantías. Lo expuesto en esta documentación ni amplía ni limita las
estipulaciones de garantía fijadas.

Uso previsto o de los productos de Siemens

ADVERTENCIA Los productos de Siemens sólo deberán usarse para los casos de
aplicación previstos en el catálogo y la documentación técnica
asociada. De usarse productos y componentes de terceros, éstos
deberán haber sido recomendados u homologados por Siemens. El
funcionamiento correcto y seguro de los productos exige que su
transporte, almacenamiento, instalación, montaje, manejo y
mantenimiento hayan sido realizados de forma correcta. Es preciso
respetar las condiciones ambientales permitidas. También deberán
seguirse las indicaciones y advertencias que figuran en la
documentación asociada.

6SE7087-8QX70 (Edición AN) Siemens AG

2 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
08.2012 Definiciones y precauciones

Riesgos residuales de Power Drive Systems (PDS)

PELIGRO Los componentes de control y accionamiento de un Power Drive System (PDS)
están homologados para la utilización en redes industriales del ámbito industrial y
terciario. El uso en redes públicas requiere una configuración diferente y/o
medidas suplementarias.
Sólo se permite el funcionamiento de dichos componentes en edificios cerrados o
dentro de armarios eléctricos de mayor jerarquía y si se aplican todos los
dispositivos y cubiertas (resguardos) de protección.
La manipulación de estos componentes sólo está permitida a personal cualificado
y debidamente instruido, y que conozca y aplique todas las consignas de
seguridad que figuran señalizadas en los componentes y explicadas en la
documentación técnica para el usuario.

Durante la evaluación de riesgos de la máquina que exige la Directiva de máquinas de la UE,

el fabricante de la máquina debe tener en cuenta los siguientes riesgos residuales derivados
de los componentes de control y accionamiento de los Power Drive System (PDS).
1. Movimientos accidentales de los elementos accionados de la máquina durante la puesta en
marcha, el funcionamiento, el mantenimiento y la reparación, p. ej., por:
• fallos de hardware o errores de software en los sensores, el controlador, los actuadores
y el sistema de conexionado
• tiempos de reacción del controlador y del accionamiento
• funcionamiento o condiciones ambientales fuera de lo especificado
• errores de parametrización, programación, cableado y montaje
• uso de equipos inalámbricos/teléfonos móviles junto al controlador
• influencias externas/desperfectos.
2. Temperaturas extraordinarias y emisiones de luz, ruido, partículas y gases, p. ej., las
debidas a
• fallo de componentes
• errores de software
• funcionamiento o condiciones ambientales fuera de lo especificado
• influencias externas/desperfectos.
3. Tensiones de contacto peligrosas, p. ej., las debidas a
• fallo de componentes
• influencia de cargas electrostáticas
• inducción de tensiones causadas por motores en movimiento
• funcionamiento o condiciones ambientales fuera de lo especificado
• condensación/suciedad conductora
• influencias externas/desperfectos.
4. Campos eléctricos, magnéticos y electromagnéticos, habituales durante el funcionamiento,
que pueden resultar peligrosos, p. ej., para personas que lleven marcapasos, implantes u
objetos metálicos, si no se mantienen lo suficientemente alejados.
5. Liberación de sustancias y emisiones contaminantes por uso inadecuado y/o gestión
incorrecta de componentes.

Si desea más información sobre los riesgos residuales que se derivan de los componentes del
PDS, consulte los capítulos correspondientes de la documentación técnica para el usuario.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 3
Definiciones y precauciones 08.2012

Riesgos residuales al operar motores síncronos (Brushless CC):

PELIGRO El análisis de errores permite al fabricante de la máquina determinar el
riesgo residual en su máquina con respecto al control.
Se conocen los siguientes riesgos residuales:
♦ Los siguientes errores pueden acelerar el motor o provocar
movimientos en el eje:
− Errores en un sistema de medida absoluto (pista CD o captador
absoluto EnDat/SSI).
− Inversión cíclica de fases de las conexiones del motor (V-W-U en
lugar U-V-W).
− Inversión del sentido de regulación (p. ej. pistas A/B invertidas,
sistema de medida en contrasentido etc.).
− Fallos eléctricos (componentes defectuosos, etc.).
♦ El fallo simultáneo de dos transistores de potencia en el ondulador
puede producir un breve movimiento de ejes, dependiendo del
número de polos del motor.
− Ejemplo motor síncrono:
En un motor síncrono de 6 polos, el movimiento puede alcanzar
máx. 30 grados.
En un husillo a bolas con accionamiento directo (p. ej.: 20 mm
por vuelta), este valor corresponde a un movimiento lineal
máximo de aprox. 1,6 mm.
− Ejemplo motor lineal síncrono:
En un motor lineal síncrono, el movimiento puede ser de máx.
una distancia polar.
Ésta corresponde a los siguientes recorridos en el motor lineal:
 1FN3-... 20 mm
♦ En un sistema con 1 encóder, los errores de encóder se detectan
mediante diversas vigilancias de hardware y software. Estas
vigilancias no se deben desactivar y se tienen que parametrizar
cuidadosamente.
♦ La función de parada categoría 0 según EN 60204-1 significa que
no se frenan los cabezales/ejes. En función de la energía cinética,
giran en inercia durante un largo tiempo.
Esto hay que integrarlo en el concepto de protección (p. ej.:
mediante la combinación del mensaje n < nx).
♦ Al superar los valores límite se pueden producir, desde la detección
hasta la reacción y en función de la dinámica de accionamiento y
los parámetros introducidos, brevemente unas velocidades de giro
superiores a las ajustadas o se puede sobrepasar en mayor o
menor medida la posición especificada.
♦ No se pueden detectar errores en la parametrización y
programación por parte del fabricante de la máquina. En este caso,
la seguridad necesaria sólo se puede conseguir mediante una
esmerada prueba de recepción.

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4 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
08.2012 Definiciones y precauciones

♦ En caso de cambiar los módulos de potencia o el motor se tiene

que volver a utilizar el mismo tipo; de lo contrario, los parámetros
ajustados producen reacciones distintas.
En caso de cambiar un encóder, el eje en cuestión se tiene que
medir nuevamente.
♦ En lazo de regulación cerrado, los sistemas de medición
desajustados, defectuosos, o no referenciados pueden producir
movimientos indeseados en el eje.

PELIGRO Campos eléctricos, magnéticos y electromagnéticos habituales durante

el funcionamiento pueden resultar muy peligrosos para personas que
se encuentren en las inmediaciones del equipo, especialmente para
aquellas que lleven marcapasos, implantes u objetos similares.
El operador de la instalación y de la máquina y aquellas personas que
se encuentren en las inmediaciones del equipo han de observar las
directivas y normas aplicables. En el espacio económico de la UE, por
ejemplo, se aplica la directiva CEM 2004/40/CE y las normas EN
12198-1 a -3, así como en Alemania, la norma del instituto gremial de
seguridad e higiene en el trabajo, la BGV 11 con la correspondiente
BGR 11 para "Campos electromagnéticos".
A continuación debe realizarse un análisis de riesgos de cada puesto
de trabajo. Como resultado del mismo, han de aplicarse las medidas
correspondientes para reducir riesgos a nivel personal así como
determinar las áreas de peligro y exposición.
Han de observarse las consignas de seguridad al respecto en los
apartados: Almacenamiento, Transporte, Montaje, Puesta en marcha,
Funcionamiento, Mantenimiento, Desmontaje y Eliminación de
residuos.

PELIGRO La puesta en marcha, la operación y el mantenimiento deben ser

realizados únicamente por personal cualificado que conozca y respete
las consignas de seguridad y la documentación asociada. La
documentación deberá pedirse a través de la sucursal de SIEMENS
correspondiente.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 5
Definiciones y precauciones 08.2012

NOTA para Con el fin de proporcionar thermal memory retention y speed sensitivity
aplicaciones UL según UL508C, Rev. del 9 de noviembre de 2010, debe estar
conectado un sensor de temperatura del motor, consulte las
instrucciones, capítulo "Conexiones de mando". Para la solid state
motor overload protection, consulte las instrucciones, capítulo
"Parametrización".
Los productos no se han probado expresamente para proporcionar
solid state motor overload protection, thermal memory retention y
speed sensitivity según UL508C, Rev. del 9 de noviembre de 2010. Se
requiere un sensor de sobrecalentamiento del motor.

CONSIGNA DE SEGURIDAD
ADVERTENCIA El presente convertidor SIMOVERT MASTERDRIVES es un equipo
con grado de protección Open Type/IP20.
En caso de fallo o incidencia pueden aparecer dentro y fuera del
convertidor temperaturas extraordinariamente altas, incluso fuego
abierto, así como emisiones de luz, ruidos, partículas y gases. Tales
fallos e incidencias son p. ej.:
• Averías en componentes
• Errores de software
• Funcionamiento y/o condiciones ambientales fuera de las
especificaciones
• Incidencias externas causadas por personas/daños
Estos convertidores con grado de protección Open Type/IP20
deberán montarse en un armario eléctrico (o protegerse con otras
soluciones equivalentes) de tal forma que se impida el contacto
con fuego dentro o fuera del convertidor.

Technical Support Los teléfonos de nuestros contactos para asesoría técnica en cada
país están disponibles en Internet:
http://www.siemens.com/automation/service&support

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6 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
 Descripción del sistema

Ejemplos de montaje y conexión

SIMOVERT MASTERDRIVES Montaje de accionamientos

adecuado a la CEM

MOTION CONTROL Componentes funcionales y

parámetros

Compendio Parametrización

En el volumen 1 Secuencia de parametrización

Funciones

Comunicación

Opción tecnológica

Palabra de mando y palabra de

estado

Configuración

Diagramas funcionales

Lista de parámetros

En el volumen 2
Fallos
Alarmas

Edición AN
Lista de los motores incorporados
6SE7087-8QX70 Croquis acotados
Indice 12.2010

Indice

1 DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA ....................................................................... 1-1

1.1 Síntesis ............................................................................................................. 1-1

1.2 Descripción del sistema.................................................................................... 1-2

1.3 Tamaños de los componentes ......................................................................... 1-3

1.4 Comunicación ................................................................................................... 1-4

2 EJEMPLOS DE MONTAJE Y CONEXIÓN...................................................... 2-1

2.1 Equipos Kompakt PLUS ................................................................................... 2-1

2.1.1 Accionamiento uniaxial..................................................................................... 2-1
2.1.2 Accionamiento múltiple (hasta 3 ejes).............................................................. 2-1
2.1.3 Accionamiento múltiple..................................................................................... 2-2
2.1.4 Aclaraciones a los ejemplos de montaje (Kompakt PLUS).............................. 2-5

2.2 Equipos compactos y equipos en chasis ......................................................... 2-9

2.2.1 Aparatos refrigerados por agua........................................................................ 2-9
2.2.2 Accionamiento uniaxial con equipos compactos o en chasis .......................... 2-9
2.2.3 Accionamiento multiaxial con equipos compactos o en chasis ....................... 2-9
2.2.4 Aclaraciones a los ejemplos de montaje (compactos y en chasis)................ 2-13

2.3 Indicaciones sobre ciertas particularidades relativas al uso de

determinadas tarjetas opcionales y de la CUPM ........................................... 2-16
2.3.1 Conexiones de los captadores ....................................................................... 2-16
2.3.2 Tarjetas TB ..................................................................................................... 2-17
2.3.3 Tarjetas EB ..................................................................................................... 2-17

2.4 Funciones de parada segura de sistemas eléctricos de accionamiento

según DIN EN 61800-5-2 ............................................................................... 2-18
2.4.1 Documentos de referencia ............................................................................. 2-18
2.4.2 Visión general ................................................................................................. 2-19
2.4.2.1 Función de seguridad STO – Par desconectado con seguridad ................... 2-19
2.4.2.2 Función de seguridad SS1 – Parada segura 1 (time controlled) ................... 2-19
2.4.3 Generalidades sobre MASTERDRIVES......................................................... 2-20
2.4.4 Funciones de seguridad ................................................................................. 2-23
2.4.4.1 Principio de STO en una función de seguridad.............................................. 2-24
2.4.4.2 Principio de SS1 en una función de seguridad .............................................. 2-25
2.4.5 Ejemplos de aplicación................................................................................... 2-26
2.4.5.1 Parada de emergencia en un convertidor → STO ......................................... 2-26
2.4.5.2 Actuaciones contra fallos de causa común (CCF) en la función de
seguridad ........................................................................................................ 2-31
2.4.5.3 Control del valor PFH de la función de seguridad en su conjunto ................. 2-32

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AM)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 1
12.2010 Indice

2.4.6 Parada de emergencia y vigilancia de puerta de protección en un

convertidor → STO ......................................................................................... 2-32
2.4.6.1 Función de seguridad Puerta de protección................................................... 2-35
2.4.6.2 Función de seguridad complementaria Parada de emergencia .................... 2-40
2.4.7 Parada de emergencia y vigilancia de puerta de protección en un
convertidor → SS1.......................................................................................... 2-41
2.4.7.1 Función de seguridad Puerta de protección................................................... 2-45
2.4.7.2 Función de seguridad complementaria Parada de emergencia .................... 2-50
2.4.8 Parada de emergencia y vigilancia de puerta de protección en varios
convertidores → STO ..................................................................................... 2-55
2.4.8.1 Función de seguridad Puerta de protección................................................... 2-57
2.4.8.2 Función de seguridad Parada de emergencia ............................................... 2-57
2.4.9 Uso de componentes de seguridad programables ........................................ 2-58

3 INDICACIONES DE INSTALACIÓN PARA MONTAJE DE

ACCIONAMIENTOS ADECUADO A LA COMPATIBILIDAD
ELECTROMAGNÉTICA (CEM) ....................................................................... 3-1

3.1 Introducción ...................................................................................................... 3-1

3.2 Principios fundamentales de la CEM ............................................................... 3-2

3.2.1 ¿Qué es la CEM? ............................................................................................. 3-2
3.2.2 Emisión de interferencias, resistencia a interferencias .................................... 3-2
3.2.3 Aplicaciones en zonas industriales y zonas urbanas....................................... 3-3
3.2.4 Redes sin puesta a tierra.................................................................................. 3-3

3.3 El convertidor de frecuencia y su compatibilidad electromagnética ................ 3-4

3.3.1 El convertidor de frecuencia como fuente de interferencias ............................ 3-4
3.3.2 El convertidor de frecuencia como receptor de interferencias......................... 3-7

3.4 Planificación CEM............................................................................................. 3-8

3.4.1 El concepto de zonas ..................................................................................... 3-10
3.4.2 Aplicación de filtros y elementos de acoplamiento ........................................ 3-12

3.5 Instalación de accionamientos de acuerdo a la CEM .................................... 3-13

3.5.1 Los principios fundamentales de la CEM ....................................................... 3-13
3.5.2 Ejemplos ......................................................................................................... 3-19

3.6 Filtros supresores de radiointerferencias y bobinas de red

correspondientes al SIMOVERT MASTERDRIVES....................................... 3-26

3.7 Normas citadas............................................................................................... 3-26

4 COMPONENTES FUNCIONALES Y PARÁMETROS .................................... 4-1

4.1 Componentes funcionales ................................................................................ 4-1

4.2 Conectores y binectores................................................................................... 4-2

4.3 Parámetros ....................................................................................................... 4-4

4.4 Enlaces de componentes funcionales (técnica BICO) ..................................... 4-8

6SE7087-8QX70 (Edición AM) Siemens AG

2 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
Indice 12.2010

5 PARAMETRIZACIÓN ...................................................................................... 5-1

5.1 Menú de parámetros ........................................................................................ 5-1

5.2 Modificación de parámetros ............................................................................. 5-5

5.3 Entrada de parámetros vía PMU ...................................................................... 5-6

5.4 Entrada de parámetros vía OP1S .................................................................. 5-11

5.4.1 Generalidades ................................................................................................ 5-11
5.4.2 Conexiones, fase de iniciación ....................................................................... 5-13
5.4.2.1 Conexiones..................................................................................................... 5-13
5.4.2.2 Fase de iniciación ........................................................................................... 5-14
5.4.3 Manejo ............................................................................................................ 5-16
5.4.3.1 Elementos de operación................................................................................. 5-16
5.4.3.2 Visualización de servicio ................................................................................ 5-17
5.4.3.3 Menú base ...................................................................................................... 5-18
5.4.3.4 Identificación de esclavo ................................................................................ 5-19
5.4.3.5 OP: Upread..................................................................................................... 5-20
5.4.3.6 OP: Download................................................................................................. 5-21
5.4.3.7 Borrar datos .................................................................................................... 5-22
5.4.3.8 Selección menú .............................................................................................. 5-23
5.4.3.9 Prescripción de órdenes a través del OP1S .................................................. 5-29
5.4.4 Interconexión por bus ..................................................................................... 5-30
5.4.4.1 Configurar esclavo.......................................................................................... 5-30
5.4.4.2 Cambiar esclavo ............................................................................................. 5-31
5.4.5 Datos técnicos ................................................................................................ 5-31

5.5 Entrada de parámetros vía DriveMonitor ....................................................... 5-32

5.5.1 Instalación y enlaces ...................................................................................... 5-32
5.5.1.1 Instalación....................................................................................................... 5-32
5.5.1.2 Conexión......................................................................................................... 5-32
5.5.2 Establecimiento de la comunicación DriveMonitor – unidad.......................... 5-33
5.5.2.1 Ajustar interface USS ..................................................................................... 5-33
5.5.2.2 Arrancar con búsqueda en el bus USS .......................................................... 5-35
5.5.2.3 Creación de juegos de parámetros ................................................................ 5-36
5.5.3 Parametrización.............................................................................................. 5-38
5.5.3.1 Estructura de la lista de parámetros, parametrización vía DriveMonitor ....... 5-38
5.5.3.2 Diagnóstico general........................................................................................ 5-43

6 SECUENCIA DE PARAMETRIZACIÓN .......................................................... 6-1

6.1 Reset de parámetros al ajuste de fábrica......................................................... 6-3

6.2 Parametrización detallada ................................................................................ 6-5

6.2.1 Definición de la parte de potencia .................................................................... 6-5
6.2.2 Configuración de las tarjetas .......................................................................... 6-11
6.2.3 Ajuste de accionamiento ................................................................................ 6-15
6.2.4 Identificación de motor ................................................................................... 6-22
6.2.4.1 Medición en reposo ........................................................................................ 6-22
6.2.4.2 Medición en vacío........................................................................................... 6-23
6.2.5 Adaptación de función .................................................................................... 6-23

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 3
12.2010 Indice

6.3 Procedimiento rápido de parametrización...................................................... 6-24

6.3.1 Parametrización con ajustes del usuario........................................................ 6-24
6.3.2 Parametrización cargando archivos de parámetros
(Download, P060 = 6)..................................................................................... 6-25
6.3.3 Parametrización con módulos de parámetros
(parametrización rápida, P060 = 3) ................................................................ 6-28

7 FUNCIONES..................................................................................................... 7-1

7.1 Funciones básicas............................................................................................ 7-1

7.1.1 Niveles de tiempo ............................................................................................. 7-1
7.1.1.1 Niveles de tiempo T0 hasta T20....................................................................... 7-1
7.1.1.2 Secuencia de procesamiento ........................................................................... 7-3
7.1.1.3 Correspondencia entre los componentes funcionales y los niveles
de tiempo .......................................................................................................... 7-4
7.1.2 Secuencia de procesamiento de los componentes funcionales ...................... 7-6
7.1.2.1 Control de tiempo ............................................................................................. 7-7
7.1.2.2 Condicionamiento de la respuesta en función del tiempo................................ 7-8

7.2 Funciones tecnológicas .................................................................................. 7-10

7.2.1 Generador de rampas sofisticado .................................................................. 7-10
7.2.2 Regulador tecnológico.................................................................................... 7-11
7.2.3 Posicionamiento simple.................................................................................. 7-12
7.2.3.1 Funciones ....................................................................................................... 7-16
7.2.3.2 Normalización ................................................................................................. 7-24
7.2.3.3 Modos operativos ........................................................................................... 7-28
7.2.3.4 Preparación de la consigna de posición......................................................... 7-44
7.2.3.5 Ejemplo de aplicación..................................................................................... 7-46
7.2.3.6 Cronología de modificaciones ........................................................................ 7-50

7.3 Funciones del convertidor .............................................................................. 7-51

7.3.1 Función: característica de rozamiento (diagrama funcional 399) .................. 7-51
7.3.1.1 Característica de rozamiento.......................................................................... 7-51
7.3.1.2 Registro de la característica de rozamiento (proceso automático)................ 7-51
7.3.2 Adaptación de las constantes de par para motores síncronos (diagrama
funcional 393) ................................................................................................. 7-53
7.3.3 Función: adaptación Tr (diagrama funcional 394).......................................... 7-55
7.3.4 Función "test de posición" .............................................................................. 7-56
7.3.5 Función "señal PRBS con registro" (diagrama funcional [796])..................... 7-59
7.3.6 Función "filtro de velocidad" (diagrama funcional 361) .................................. 7-61
7.3.7 Función "característica del regulador de velocidad"
(diagrama funcional 360)................................................................................ 7-65
7.3.8 Función "debilitamiento de campo en motores síncronos"
(diagrama funcional 389)................................................................................ 7-66
7.3.9 Regulación Udmáx. (diagrama funcional 610) ............................................... 7-71
7.3.10 Compensación de armónicas ......................................................................... 7-72

7.4 Funciones especiales ..................................................................................... 7-73

7.4.1 Carga del firmware ......................................................................................... 7-73

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4 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
Indice 12.2010

8 COMUNICACIÓN ............................................................................................. 8-1

8.1 Interface en serie universal (USS) ................................................................ 8.1-1

8.1.1 Especificación del protocolo y estructura del bus ......................................... 8.1-2
8.1.1.1 Especificación del protocolo .......................................................................... 8.1-2
8.1.1.2 Estructura del bus.......................................................................................... 8.1-7
8.1.2 Estructura de los datos útiles ...................................................................... 8.1-10
8.1.2.1 Estructura general del bloque de datos útiles ............................................. 8.1-10
8.1.2.2 Parte PKW ................................................................................................... 8.1-11
8.1.2.3 Parte de datos de proceso (PZD)................................................................ 8.1-19
8.1.3 Información general sobre las interfaces .................................................... 8.1-20
8.1.4 Conexión...................................................................................................... 8.1-23
8.1.4.1 Conexión del cable de bus .......................................................................... 8.1-23
8.1.4.2 Montaje del cable de bus............................................................................. 8.1-24
8.1.4.3 Medidas adecuadas a la CEM (EMV) ......................................................... 8.1-25
8.1.4.4 Terminación de bus para protocolo USS .................................................... 8.1-28
8.1.5 Puesta en servicio ....................................................................................... 8.1-31
8.1.5.1 Parametrización del protocolo USS (1er paso) ........................................... 8.1-32
8.1.5.2 Parametrización de la liberación de parametrización y del enlace de
datos de proceso (2°.paso) ......................................................................... 8.1-36

8.2 PROFIBUS .................................................................................................... 8.2-1

8.2.1 Descripción de la tarjeta de comunicación CBP ........................................... 8.2-1
8.2.2 Descripción de funciones de la CBP en PROFIBUS-DP .............................. 8.2-3
8.2.2.1 Transmisión de datos cíclicos ....................................................................... 8.2-5
8.2.2.2 Transmisión acíclica de datos ..................................................................... 8.2-10
8.2.2.3 Maestro acíclico de clase 1, automatización (AG) ...................................... 8.2-12
8.2.2.4 Maestro acíclico de clase 2, configuración (DriveES)................................. 8.2-16
8.2.2.5 Maestro acíclico de clase 2, manejo durante el servicio (SIMATIC OP) .... 8.2-17
8.2.3 Mecanismos para el procesamiento de parámetros vía PROFIBUS.......... 8.2-18
8.2.4 PROFIdrive V3: Acceso acíclico a los parámetros mediante el bloque
de datos 47 .................................................................................................. 8.2-26
8.2.4.1 Comparación de las tareas de parámetro entre las versiones 2 y 3 de
PROFIdrive .................................................................................................. 8.2-28
8.2.4.2 Ejemplo: Solicitar valor de parámetro, simple ............................................. 8.2-29
8.2.4.3 Ejemplo: Modificar valor de parámetro, simple ........................................... 8.2-30
8.2.4.4 Ejemplo: Solicitar valor de parámetro, varios elementos array................... 8.2-31
8.2.4.5 Ejemplo: Modificar valor de parámetro, varios elementos array ................. 8.2-32
8.2.4.6 Ejemplo: Solicitar valor de parámetro, acceso múltiple .............................. 8.2-33
8.2.4.7 Ejemplo: Modificar valor de parámetro, acceso múltiple............................. 8.2-35
8.2.4.8 Solicitar descripción: un elemento............................................................... 8.2-37
8.2.4.9 Solicitar descripción, total............................................................................ 8.2-38
8.2.4.10 Solicitar texto: un solo texto......................................................................... 8.2-39
8.2.4.11 Codificación de las tareas de parámetro según PROFIdrive versión 3 ...... 8.2-40
8.2.5 Posibilidades de montaje / receptáculos de conexión de la CBP ............... 8.2-43
8.2.5.1 Lugares de montaje de la CBP en equipos de la forma constructiva
MC Kompakt Plus ........................................................................................ 8.2-43
8.2.5.2 Lugares de montaje de la CBP en equipos de las formas constructivas
Kompakt y Chasis con la CU de las clases funcionales Motion Control
Performance 2 (CUPM), Motion Control (CUMC) y
Vector Control (CUVC) ................................................................................ 8.2-44

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12.2010 Indice

8.2.5.3 Lugares de montaje de la CBP en equipos de las formas constructivas

Kompakt y Chasis con la CU de las clases funcionales FC (CU1),
VC (CU2) o SC (CU3) ................................................................................. 8.2-46
8.2.6 Conexión de la CBP al PROFIBUS ............................................................. 8.2-47
8.2.6.1 Asignación del conector X448 ..................................................................... 8.2-47
8.2.6.2 Conexión del cable de bus por medio de la técnica de conexión de
bus RS485 ................................................................................................... 8.2-47
8.2.6.3 Conexión del cable de bus por medio de cables de fibra óptica................. 8.2-52
8.2.6.4 Apantallamiento del cable de bus / medidas CEM...................................... 8.2-54
8.2.7 Puesta en servicio de la tarjeta CBP ........................................................... 8.2-57
8.2.7.1 Parametrización básica de los equipos....................................................... 8.2-57
8.2.7.2 Enlace de datos de proceso en los equipos................................................ 8.2-62
8.2.7.3 Enlace de datos de proceso mediante telegramas estándar ...................... 8.2-69
8.2.7.4 Vigilancia de datos de proceso.................................................................... 8.2-71
8.2.8 Ajustes en el maestro PROFIBUS-DP (clase 1) ......................................... 8.2-73
8.2.8.1 Servicio de la CBP en un SIMATIC S5........................................................ 8.2-75
8.2.8.2 Servicio de la CBP en un SIMATIC S7........................................................ 8.2-77
8.2.8.3 Servicio de la CBP con sistemas maestros ajenos..................................... 8.2-79
8.2.8.4 Servicio de la CBP2 con funcionalidad ampliada en un SIMATIC S7 ........ 8.2-80
8.2.8.5 CBP2 con comunicación directa en un SIMATIC S7 .................................. 8.2-81
8.2.8.6 CBP2 con sincronización por reloj en un SIMATIC S7 ............................... 8.2-83
8.2.8.7 CBP2 con sincronización por reloj en un maestro PROFIBUS según
PROFIdrive V3............................................................................................. 8.2-86
8.2.9 MASTERDRIVES como esclavo PROFIdrive V3........................................ 8.2-88
8.2.9.1 Conexión de accionamientos a sistemas de automatización.
Características de la instalación.................................................................. 8.2-90
8.2.9.2 Modelo de comunicación............................................................................. 8.2-94
8.2.9.3 Control de accionamientos .......................................................................... 8.2-95
8.2.9.4 Mensajes de acuse (palabras de estado) ................................................... 8.2-96
8.2.9.5 Consignas / valores reales .......................................................................... 8.2-97
8.2.9.6 Dynamic Servo Control (DSC)..................................................................... 8.2-98
8.2.9.7 Interface de comunicación......................................................................... 8.2-106
8.2.9.8 Aplicación síncrona al ciclo ....................................................................... 8.2-106
8.2.9.9 Interface de captador (a partir de SW 1.6) ................................................ 8.2-107
8.2.10 Diagnóstico y búsqueda de fallos.............................................................. 8.2-117
8.2.10.1 Evaluación de las posibilidades de diagnóstico hardware ........................ 8.2-117
8.2.10.2 Visualizaciones de fallos y alarmas en el aparato base............................ 8.2-119
8.2.10.3 Evaluación del parámetro de diagnóstico de la CBP ................................ 8.2-122
8.2.10.4 Significado de la información en el parámetro de diagnóstico r723
para la CBP ............................................................................................... 8.2-124
8.2.10.5 Posibilidades de diagnóstico ampliadas para personal IBS...................... 8.2-128
8.2.10.6 Parámetros de diagnóstico de la CBP2 .................................................... 8.2-134
8.2.10.7 Diagnóstico ampliado de la CBP2 para personal de servicio técnico....... 8.2-137
8.2.11 Apéndice.................................................................................................... 8.2-140

8.3 SIMOLINK...................................................................................................... 8.3-1

8.3.1 Principios fundamentales generales ............................................................. 8.3-1
8.3.2 Funcionalidad Peer-to-Peer........................................................................... 8.3-5
8.3.3 Aplicación de la funcionalidad Peer-to-Peer ................................................. 8.3-6
8.3.4 Componentes de la funcionalidad Peer-to-Peer ........................................... 8.3-8
8.3.5 Parametrización de la funcionalidad Peer-to-Peer...................................... 8.3-10
8.3.6 Diagnóstico de la funcionalidad Peer-to-Peer ............................................. 8.3-14

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6 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
Indice 12.2010

8.3.7 Sincronización del bucle de regulación por medio del tiempo de ciclo
de bus (solo MC) ......................................................................................... 8.3-16
8.3.8 Diagnóstico de sincronismo (solo MC)........................................................ 8.3-18
8.3.9 Conmutación de la fuente de sincronización SIMOLINK (solo MC) ........... 8.3-18
8.3.10 Datos especiales y Appliction Flags............................................................ 8.3-20
8.3.11 Configuración (ejemplo de funcionalidad Peer-to-Peer) ............................. 8.3-21
8.3.12 Funcionalidad maestro-esclavo................................................................... 8.3-25
8.3.13 Aplicación con la funcionalidad maestro-esclavo........................................ 8.3-26

8.4 Tarjeta de comunicación CBC....................................................................... 8.4-1

8.4.1 Descripción .................................................................................................... 8.4-1
8.4.2 Posibilidades de montaje / receptáculos de conexión de la CBC................. 8.4-4
8.4.2.1 Lugares de montaje de la CBC en los equipos de la forma constructiva
MC Kompakt Plus .......................................................................................... 8.4-4
8.4.2.2 Lugares de montaje de la CBC en equipos de las formas constructivas
Kompakt y Chasis con la CU de las clases funcionales MC (CUPM,
CUMC) y VC (CUVC) .................................................................................... 8.4-5
8.4.2.3 Lugares de montaje de la CBP en equipos de las formas constructivas
Kompakt y Chasis con la CU de las clases funcionales FC (CU1),
VC (CU2) o SC (CU3) ................................................................................... 8.4-6
8.4.2.4 Lugares de montaje de la CBC en los equipos de la forma
constructiva VC Kompakt Plus ...................................................................... 8.4-7
8.4.3 Conexión........................................................................................................ 8.4-8
8.4.3.1 Conexión del cable de bus ............................................................................ 8.4-9
8.4.3.2 Medidas CEM .............................................................................................. 8.4-10
8.4.3.3 Terminación de bus para el bus CAN (puentes S1.2)................................. 8.4-13
8.4.3.4 Conexión a tierra (puente S1.1) .................................................................. 8.4-13
8.4.3.5 Interface X458 / X459 conmutador de puenteo S1 ..................................... 8.4-14
8.4.3.6 Propuestas de conexión .............................................................................. 8.4-15
8.4.4 Transmisión de datos vía bus CAN ............................................................. 8.4-16
8.4.4.1 Generalidades ............................................................................................. 8.4-16
8.4.4.2 Parte de parámetros (PKW) ........................................................................ 8.4-17
8.4.4.3 Parte de datos de proceso (PZD)................................................................ 8.4-24
8.4.5 Puesta en servicio de la tarjeta CBC........................................................... 8.4-31
8.4.5.1 Parametrización básica de los equipos....................................................... 8.4-32
8.4.5.2 Enlace de datos de proceso en los equipos................................................ 8.4-45
8.4.6 Diagnóstico y búsqueda de fallos................................................................ 8.4-52
8.4.6.1 Evaluación de las posibilidades de diagnóstico hardware .......................... 8.4-52
8.4.6.2 Visualizaciones de fallos y alarmas en el aparato base.............................. 8.4-54
8.4.6.3 Evaluación del parámetro de diagnóstico de la CBC.................................. 8.4-56
8.4.6.4 Significado del diagnóstico CBC ................................................................. 8.4-57
8.4.7 Apéndice...................................................................................................... 8.4-60

9 OPCIÓN TECNOLÓGICA F01......................................................................... 9-1

9.1 Acceso a la opción tecnológica F01................................................................. 9-1

9.2 Generalidades sobre la documentación........................................................... 9-1

9.3 Campos de aplicación ...................................................................................... 9-3

9.3.1 Funciones generales ........................................................................................ 9-3
9.3.2 Posicionamiento ............................................................................................... 9-5

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 7
12.2010 Indice

9.3.3 Sincronismo ...................................................................................................... 9-7

9.3.4 Funciones tecnológicas integradas en el software básico ............................. 9-13
9.3.5 Integración "unificada" en el mundo de la automatización SIMATIC ............. 9-15

9.4 Breve descripción de las funciones tecnológicas........................................... 9-16

9.4.1 Generalidades sobre los diagramas funcionales ........................................... 9-16
9.4.2 Enlace de la tecnología con la unidad base [801].......................................... 9-17
9.4.3 Generalidades sobre las evaluaciones del captador de posición
[230]...[270]..................................................................................................... 9-17
9.4.4 Evaluación de resolver [230] .......................................................................... 9-19
9.4.5 Encoder óptico seno / coseno [240] ............................................................... 9-20
9.4.6 Evaluación del captador multiturn [260, 270] ................................................. 9-22
9.4.7 Evaluación del generador de impulsos [250, 255] ......................................... 9-32
9.4.8 Detección de posición para captador de motor [330]..................................... 9-35
9.4.9 Uso de los captadores absolutos como captadores de motor con
transmisión de engranaje para cargas y ejes rotativos.................................. 9-48
9.4.10 Ejes lineales con captador absoluto cuando el margen de
desplazamiento es mayor que el margen de representación del captador. .. 9-52
9.4.11 Detección de posición para captador de máquina externo [335]................... 9-53
9.4.12 Regulación de posición [340] ......................................................................... 9-54
9.4.13 Estructura de la tecnología y gestor de modos operativos [802] ................... 9-57
9.4.14 Datos de máquina [804] ................................................................................. 9-59
9.4.15 Fichero download de parámetros POS_1_1 [806] ......................................... 9-60
9.4.16 Señales de control de posicionamiento [809]................................................. 9-61
9.4.17 Señales de estado de posicionamiento [811]................................................. 9-61
9.4.18 Entradas / salidas digitales para posicionamiento [813] ................................ 9-62
9.4.19 Evaluación y control de la detección de posición, modo de
simulación [815].............................................................................................. 9-62
9.4.20 Salida de consigna y liberación [817]............................................................. 9-63
9.4.21 Fallos, alarmas, diagnóstico [818] .................................................................. 9-63
9.4.22 Modo operativo Ajuste [819]........................................................................... 9-64
9.4.23 Modo operativo Búsqueda del punto de referencia [821] .............................. 9-65
9.4.23.1 Búsqueda del punto de referencia solo con interruptor para punto de
referencia........................................................................................................ 9-68
9.4.23.2 Búsqueda del punto de referencia solo con impulso origen del captador ..... 9-69
9.4.23.3 Evaluación de un interruptor inversor para la búsqueda del punto de
referencia........................................................................................................ 9-69
9.4.24 Modo operativo MDI [823] .............................................................................. 9-70
9.4.25 Modo operativo Control [825] ......................................................................... 9-74
9.4.26 Modos operativos Automatismo y Bloque único automático [826, 828] ....... 9-75
9.4.27 Avance por rodillos [830] ................................................................................ 9-75
9.4.28 Modo operativo Sincronismo - generalidades [831]....................................... 9-76
9.4.29 Eje maestro virtual [832] ................................................................................. 9-84
9.4.30 Maestro real con compensación de tiempo muerto [833] .............................. 9-85
9.4.31 Embragador / desembragador [834] .............................................................. 9-86
9.4.32 Función de engranaje [835]............................................................................ 9-91
9.4.33 Generación de la consigna de posición [836] ................................................ 9-92
9.4.34 Acoplador [837]............................................................................................... 9-92
9.4.35 Disco de levas [839] ....................................................................................... 9-93
9.4.36 Sincronización al valor guía [841]................................................................... 9-99
9.4.37 Ajuste del ángulo de desplazamiento [841].................................................. 9-100
9.4.38 Corrección de posición [843] ........................................................................ 9-101
9.4.39 Referenciación al vuelo para sincronismo [843] .......................................... 9-102

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8 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
Indice 12.2010

9.4.40 Punto de acoplamiento del posicionador simple [789b] al sincronismo

[836] .............................................................................................................. 9-103
9.4.41 Continuar sincronismo.................................................................................. 9-109

9.5 Comunicación con la tecnología .................................................................. 9-110

9.5.1 Transmisión de datos de proceso (PZD)...................................................... 9-110
9.5.2 Transmisión de parámetros (PKW) .............................................................. 9-113
9.5.3 Componentes funcionales estándar para PROFIBUS-DP y USS ............... 9-114
9.5.4 Software adicional SIMATIC S7, suministrable............................................ 9-115
9.5.5 Interface USS ............................................................................................... 9-117
9.5.6 SIMOLINK..................................................................................................... 9-118

9.6 Configuración................................................................................................ 9-120

9.6.1 Captadores para la detección de posición ................................................... 9-120
9.6.2 Exigencias al captador de posición para los ejes rotativos.......................... 9-121
9.6.3 Control de frenado ........................................................................................ 9-122

9.7 Ejemplos de aplicación................................................................................. 9-123

9.7.1 Posicionamiento de ejes lineales vía PROFIBUS ........................................ 9-123
9.7.2 Posicionamiento y sincronismo con ejes maestros virtuales mediante
bornes (apropiado para el autoaprendizaje) ................................................ 9-123
9.7.2.1 Descripción de los ejercicios ........................................................................ 9-123
9.7.2.2 Cuadro sinóptico........................................................................................... 9-124
9.7.2.3 Enlace de las entradas digitales................................................................... 9-127
9.7.2.4 Conexión y parametrización de la detección de posición ............................ 9-130
9.7.2.5 Normalización de velocidad P353 [20.5] y P205 [340.5].............................. 9-131
9.7.2.6 Entrada de datos de máquina U501 y U502 [804] ....................................... 9-132
9.7.2.7 Enlace de la tecnología con los reguladores de velocidad y posición ......... 9-134
9.7.2.8 Parametrización de los modos de posicionamiento..................................... 9-135
9.7.2.9 Test de las funciones de posicionamiento para el ejemplo de aplicación ... 9-136
9.7.2.10 Parametrización del eje maestro virtual ....................................................... 9-137
9.7.2.11 Test del eje maestro virtual .......................................................................... 9-138
9.7.2.12 Configuración de las funciones de sincronización ....................................... 9-138
9.7.2.13 Configuración del maestro SIMOLINK ......................................................... 9-139
9.7.2.14 Parametrización del accionamiento 1 (esclavo SIMOLINK) ........................ 9-140
9.7.2.15 Test del sincronismo en el ejemplo de aplicación........................................ 9-140
9.7.3 Sincronismo con eje maestro virtual sincronizado por reloj vía Profibus
(adecuado para el autoaprendizaje)............................................................. 9-142
9.7.4 Avance por rodillos ....................................................................................... 9-151
9.7.5 Aplicaciones de uso del software GMC del SIMATIC S7............................. 9-151

9.8 Puesta en servicio de la tecnología.............................................................. 9-151

9.8.1 Recursos para medición y diagnóstico......................................................... 9-151
9.8.2 Acceso mediante un ejemplo de aplicación ................................................. 9-152
9.8.3 Control del captador de velocidad / captador de posición ........................... 9-153
9.8.4 Definición de la normalización del valor real de velocidad........................... 9-154
9.8.5 Puesta en servicio de las funciones básicas MASTERDRIVES .................. 9-155
9.8.6 Definición de la unidad de longitud LU......................................................... 9-155
9.8.7 Definición del factor de valoración del valor real IBF ................................... 9-156
9.8.8 Definición de la velocidad de desplazamiento máxima................................ 9-158
9.8.9 Procedimiento para usar el software S7 "GMC-BASIC" .............................. 9-159
9.8.10 Definición de las señales de entrada para posicionamiento ........................ 9-160
9.8.11 Definición de las señales de estado para posicionamiento ......................... 9-161

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AM)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9
12.2010 Indice

9.8.12 Interconexión y parametrización de la detección de posición...................... 9-162

9.8.13 Entrada de los datos de máquina MD1 ... MD50 ......................................... 9-164
9.8.14 Enlace de la tecnología con el regulador de velocidad y el de posición...... 9-165
9.8.15 Parametrización de los modos operativos para posicionamiento................ 9-166
9.8.16 Indicaciones de seguridad, interruptor terminal de hardware ...................... 9-167
9.8.17 Puesta en servicio de los modos operativos para posicionamiento ............ 9-168
9.8.18 Parametrización y verificación del eje maestro virtual ................................. 9-170
9.8.19 Parametrización del componente de sincronización.................................... 9-171
9.8.20 Configuración y verificación de la interface SIMOLINK ............................... 9-173
9.8.21 Verificación de las funciones de sincronización........................................... 9-173
9.8.22 ¡Ayuda!, mi eje no arranca ........................................................................... 9-174
9.8.23 Indicaciones generales para la puesta en servicio ...................................... 9-175

9.9 Fallos, alarmas, diagnóstico ......................................................................... 9-177

9.10 Medidas a tomar si cambia el equipo y/o el software .................................. 9-178

9.11 Historia de la opción tecnológica F01 .......................................................... 9-179

9.11.1 Versión software V1.0 .................................................................................. 9-179
9.11.2 Versión software V1.1 .................................................................................. 9-179
9.11.3 Versión software V1.2 .................................................................................. 9-180
9.11.4 Versión software V1.3 .................................................................................. 9-182
9.11.5 Versión de software V1.4 ............................................................................. 9-185
9.11.6 Versión de software V2.1 ............................................................................. 9-188
9.11.7 Versión de software V2.2 ............................................................................. 9-190
9.11.8 Versión de software V2.3 ............................................................................. 9-190
9.11.9 Versión de software V2.4 ............................................................................. 9-191

9.12 Bibliografía, productos software y accesorios .............................................. 9-193

10 PALABRA DE MANDO Y PALABRA DE ESTADO ..................................... 10-1

10.1 Descripción de los bits de la palabra de mando ............................................ 10-1

10.2 Descripción de los bits de la palabra de estado............................................. 10-9

11 CONFIGURACIÓN ......................................................................................... 11-1

11.1 Definición del tipo de accionamiento, datos técnicos y otras condiciones

adicionales...................................................................................................... 11-2

11.2 Definición de la curva de desplazamiento...................................................... 11-3

11.3 Cálculo de la velocidad de carga máx. y del par de carga máx.,

selección del engranaje.................................................................................. 11-4

11.4 Selección del motor ...................................................................................... 11-12

11.5 Selección del convertidor o del ondulador ................................................... 11-17

6SE7087-8QX70 (Edición AM) Siemens AG

10 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
Indice 12.2010

11.6 Selección de la unidad de alimentación para accionamientos

multiaxiales ................................................................................................... 11-19

11.7 Selección de las unidades y resistencias de frenado .................................. 11-21

11.8 Selección de otros componentes ................................................................. 11-22

11.9 Ejemplo de cálculo........................................................................................ 11-25

11.9.1 Cálculo del eje X como mecanismo de traslación........................................ 11-25
11.9.2 Cálculo del eje Y como mecanismo de traslación........................................ 11-34
11.9.3 Cálculo del eje Z como mecanismo de elevación ........................................ 11-35
11.9.4 Selección de la unidad de alimentación ....................................................... 11-43
11.9.5 Selección de la resistencia de frenado......................................................... 11-44

11.10 PIN Power Extension F02 (a partir de la versión de firmware 2.20) ............ 11-45

Anexos
Diagramas funcionales
Lista de parámetros
Fallos y alarmas
Lista de los motores incorporados
Croquis acotados

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AM)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 11
07.2003 Descripción del sistema

1 Descripción del sistema

1.1 Síntesis
SIMOVERT MASTERDRIVES MC (Motion Control) es parte integrante
de la serie de productos SIMOVERT MASTERDRIVES. Estos
representan en su totalidad un sistema modular completamente
digitalizado para solucionar cometidos dentro del campo de la técnica
de accionamientos trifásicos. La existencia de un gran número de
componentes, así como la disponibilidad de diferentes funcionalidades
de regulación, permiten su adaptación a las más diversas aplicaciones.
Funcionalidad de La funcionalidad de regulación se ajusta a través del software
regulación memorizado en los módulos del ondulador y del convertidor.
Dentro de la serie de productos SIMOVERT MASTERDRIVES se
diferencian las siguientes funcionalidades de regulación:
♦ Vector Control (VC)
regulación vectorial para altos requerimientos en exactitud y
dinámica
♦ Motion Control (MC)
regulación vectorial para servoaplicaciones (opcional con funciones
tecnológicas).

Componentes El conjunto de productos SIMOVERT MASTERDRIVES se compone

de los siguientes componentes:
♦ Convertidor completo
♦ Ondulador
♦ Unidades de alimentación (EE)
♦ Unidades de alimentación / realimentación (ER, AFE)
♦ Unidades de frenado y resistencias de frenado
♦ Módulo de condensadores (CM)
♦ Módulo de acoplamiento
♦ Embarrado del circuito intermedio
♦ Filtro de red
♦ Bobinas de entrada
♦ Fusibles
♦ Tarjetas opcionales:
- Sensor Boards (SBx) para detección de posición y velocidad
- Communication Boards (CBx) para conexión de bus de campo
- SIMOLINK (SLx) para la transmisión rápida de consignas y
valores reales
♦ Opciones software
♦ Accesorios

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AD)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 1-1
Descripción del sistema 07.2003

1.2 Descripción del sistema

La funcionalidad de regulación "Motion Control" está especialmente
diseñada para cumplir con los requisitos que exige la técnica de
servoaccionamientos. Su regulación de intensidad vectorial posibilita,
en combinación con tiempos de ciclo cortos, la aplicación rápida de
corriente en los devanados del motor. Esto permite una alta dinámica
de formación del par, que a su vez ofrece una buena base para los
bucles de regulación exterior.
La regulación de intensidad puede accionar tanto motores sincrónicos
como asincrónicos. Para la detección de las señales de velocidad y de
posición se pueden emplear diferentes tipos de captadores.
La funcionalidad de regulación "Motion Control" se encuentra tanto en
los módulos convertidores como los onduladores. Estos están
dimensionados para un margen de tensión de red de 380 V – 15 % a
480 V + 10 %.
Todos los equipos disponen de una gran funcionalidad básica, que se
puede ampliar con numerosas funciones de comunicación y
tecnológicas por medio de opciones software y hardware. Con esto se
posibilita la adaptación a diferentes condiciones de servicio. Todas las
funciones de regulación se realizan con componentes funcionales de
libre acceso. Estos se pueden combinar entre sí de diferentes formas.
De este modo, se logra una adaptación flexible del software a las
diferentes aplicaciones.
En el software de los equipos existen menús, que junto con los
diferentes paneles de operación, facilitan la puesta en servicio y la
vigilancia del accionamiento. Las herramientas para el PC permiten
una gran efectividad en la parametrización y la protección de datos.

6SE7087-8QX70 (Edición AD) Siemens AG

1-2 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
07.2003 Descripción del sistema

Características Los equipos Motion Control tienen las siguientes características:

♦ Disponibles como módulos de convertidores y de onduladores
♦ Alcance de potencia de 0.5 kW a 250 kW
♦ Posibilidad de diferentes configuraciones para transmisiones
múltiples
♦ Embarrado de circuito intermedio integrado y protección por fusible
♦ Función integrada PARADA SEGURA (opcional)
♦ Funcionalidad de regulación con servocaracterística para motores
síncronos y asíncronos
♦ Conexión de diferentes captadores de posición y velocidad
♦ Interface USS integrada para montar sistemas de bus sencillos
♦ Conexión de diferentes buses de campo
♦ Red de accionamientos con hasta 200 usuarios a través de
SIMOLINK
♦ Funciones tecnológicas integradas para posicionar, marcha
sincronizada y disco de levas
♦ Definición de estructuras de regulación mediante componentes
funcionales que se pueden enlazar flexiblemente entre sí
♦ Realización cómoda de puesta en servicio y procesos de
diagnóstico
♦ Guía por menús
♦ Mando y vigilancia por medio de los paneles (integrado, manual) o
del PC
♦ Software unificado para PC (DriveMonitor)
♦ Observación de las normativas europeas correspondientes,
marcados CE
♦ Aprobación UL/CSA

1.3 Tamaños de los componentes

Los componentes de potencia (convertidor, ondulador, unidad de
alimentación y unidad de realimentación) que se utilizan en la
funcionalidad de regulación "Motion Control", se distribuyen en tres
formas constructivas.
Respecto a los convertidores u onduladores se producen las siguientes
correspondencias de potencia:
♦ Forma constructiva Kompakt PLUS de 550 W a 18,5 kW
♦ Forma constructiva Kompakt de 2,2 kW a 37 kW
♦ Forma constructiva en chasis de 45 kW a 250 k'W

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AD)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 1-3
Descripción del sistema 07.2003

1.4 Comunicación
Un concepto de comunicación diferenciado permite utilizar, según el
requerimiento, el medio de comunicación adecuado. Para ello se
encuentran a disposición las siguientes interfaces de comunicación:
♦ Interface/s en serie integrada con protocolo USS para la
parametrización, control y vigilancia de los equipos con el OP1S o
el PC
♦ Tarjetas opcionales para las diferentes conexiones de bus de
campo (p. ej. Profibus DP) para la comunicación en el mundo de la
automatización
♦ Tarjetas opcionales para la conexión de SIMOLINK con objeto de
lograr un intercambio de datos rápido y sincrónico entre los
accionamientos tecnológicos (p. ej. sincronismo angular)

SIMATIC S7

Profibus DP

SIMOLINK
SIEM ENS SIEM ENS SIEM ENS SIEM ENS SIEM ENS SIEM ENS SIEM ENS SIEM ENS SIEM ENS

Bus USS
Run
Fau tl
Chopper
active

X1 00 A A A A A A A
S1 S1 S1 S1 S1 S1 S1

X1 01 B X1 01 B X1 01 B X1 01 B X1 01 B X1 01 B X1 01 B

X1 03 C X1 03 C X1 03 C X1 03 C X1 03 C X1 03 C X1 03 C

Control y
vigilancia

Figura 1-1 Comunicación

6SE7087-8QX70 (Edición AD) Siemens AG

1-4 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
12.2010 Ejemplos de montaje y conexión

2 Ejemplos de montaje y conexión

PELIGRO Antes de conectar o desconectar los cables de mando y el cable del

captador se tiene que desconectar el aparato libre de tensión
(alimentación de la electrónica de 24 V y tensiones de red y del circuito
intermedio).

2.1 Equipos Kompakt PLUS

2.1.1 Accionamiento uniaxial

El accionamiento uniaxial (véase la figura 2-1 en la página 2-2) solo se

emplea para aplicaciones con accionamientos independientes, o
cuando la compensación de energía, a través de varios ejes, no sea
deseada o posible.
Para esto se utiliza un convertidor que se conecta a la red de corriente
trifásica directamente a través de un contactor principal externo, un
filtro de red y una bobina de red. La energía devuelta se almacena en
el módulo de condensadores o se desgasta en la resistencia de
frenado.

2.1.2 Accionamiento múltiple (hasta 3 ejes)

Para accionamientos múltiples (véase la figura 2-2 en la página 2-3) de

2 a máximo 3 ejes, en el campo de baja potencia, se puede combinar
un convertidor con hasta dos onduladores. El convertidor rectifica la
tensión de la red y alimenta los onduladores con tensión continua a
través del embarrado del circuito intermedio. La fuente de alimentación
integrada, proporciona además, la tensión de alimentación de 24 V
para la electrónica de los onduladores.

PRECAUCIÓN Si se conectan más de 2 onduladores, la alimentación de 24V para la

electrónica se tiene que tomar de una fuente de alimentación externa.

La suma de las corrientes de salida nominal de los onduladores que

son alimentadas por un convertidor, no debe sobrepasar la corriente de
salida nominal de este (para 6SE7021-0EP50 solo la mitad).
La energía de devolución que se genera en un eje, se puede utilizar en
los otros motores, almacenarla en el módulo de condensadores o
consumirla en la resistencia de frenado.

SIEMENS AG 6SE7087-8QX70 (Edición AM)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 2-1
Ejemplos de montaje y conexión 12.2010

2.1.3 Accionamiento múltiple

Para accionamientos múltiples (véase la figura 2-3 en la página 2-4) de
más de 3 ejes se conectan varios onduladores a la tensión de red por
medio de una unidad de alimentación común.
Se necesita una fuente de tensión externa para la alimentación de 24V
de la electrónica de los onduladores.
La energía de devolución que se genera en un eje, se puede utilizar en
los otros motores, almacenarla en el módulo de condensadores o
consumirla en la resistencia de frenado.
PE
3CA 50 - 60 Hz
L1
380 - 480 V
L2
L3
Interruptor principal
5 2
A1
CON./ DES.
1
A2 Q1
Resistencia
Tensión de de frenado
mando Filtro
14
CA 230 V de red

12 3

X7 D' C' X6 X1 X6
Embarrado
circuito intermedio D' C' U V W PE1 H G
X3 PE3 510 - 650 V X3 PE3
D D
C C

X9.2
.1
X100.33
+ .34
24 V .35
== ~ 4 Bus USS
.36
230 V
X101 .1
X103
11
9
Fault
Run
Tensión
I
de mando .12
O P
CA 230 V
Módulo condensadores Convertidor CA-CA Jog 7 8 9

forma constructiva forma constuctiva 4 5 6

Kompakt PLUS Kompakt PLUS 1 2 3

U2 V2 W2 PE2 0 +/- Reset

X2 OP1S
15

13
Opciones en gris

PTC/KTY
Captadores del motor: SBx in
- Resolver Slot C M
- Encoder G 3~
G - Generador de impulsos
- Multiturn

Figura 2-1 Ejemplo de instalación: accionamiento uniaxial. Forma constructiva

Kompakt PLUS

6SE7087-8QX70 (Edición AM) Siemens AG

2-2 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
 3CA 50 - 60 Hz PE
380 - 480 V L1 Opciones en gris
L2
12.2010

L3
Interrup. principal
5 2
A1
CON./ DES.
1
A2 Q1
Tensión de
control Filtro de "PARADA segura"
14
CA 230 V red Resistencia Mensaje acuse Control

SIMOVERT MASTERDRIVES
de frenado 0 V: abierto:
12 3 "Parada segura" "Parada segura"
16

X7 D' C' X6 X1 X6 X533.1 .2 .3 .4

Figura 2-2
Embarrado
D' C' U1 V1 W1PE1 H G circuito intermedio
PE3 X3 PE3 510 - 650 V X3 PE3 X3 PE3

SIEMENS AG 6SE7087-8QX70 (Edición AM)

X3
D D D D
C C C C

X9.2
Tensión de
.1 alimentación+24 V X100.33 X100.33
X100.33
+ 0V .34 .34
.34

Compendio Motion Control

24 V .35 .35
~ .35
== 4 .36 .36
230 V .36
Bus USS
X101 .1 X103 8 X101 .1
X103 X101 .1 X103
11

constructiva Kompakt PLUS

9 9 11 9 11
Fault
Run
Tensión de I
control .12 .12 .12
O P
CA 230 V Jog 7 8 9
Módulo de Convertidor CA-CA Ondulador CC-CA Ondulador CC-CA
4 5 6
condensadores tipo Kompakt PLUS Kompakt PLUS Kompakt PLUS
1 2 3
Kompakt PLUS
0 Re set
U2 V2 W2 PE2 +/- U2 V2 W2 PE2 U2 V2 W2 PE2
X2 OP1S X2 X2

15 15 15

13 13 13

Captadores de motor:
G - Resolver PTC/KTY PTC/KTY PTC/KTY
SBx en SBx en SBx en

Ejemplo de instalación: accionamiento múltiple hasta 3 ejes. Forma

- Encoder M M M
- Generador de impulsos Slot C G Slot C G Slot C G
- Multiturn 3~ 3~ 3~
Ejemplos de montaje y conexión

2-3
 "PARADA segura"

2-4
Resistencia Mensaje acuse Control Opciones en gris
12 de frenado
0 V: abierto:
"Parada segura" "Parada segura"
16

X7 D' C' X6 D' C' H G X533.1 .2 .3 .4

A otros X91.2 Embarrado
módulos circuito intermedio
de 7 .1
X3 PE3 X3 PE3 510 - 650 V X3 PE3 X3.3 PE3
condensad.
D D D D
C C C C
A otros
Ejemplos de montaje y conexión

.1 X9 Tensión de onduladores
.2 aliment. Kompakt PLUS
+24 V X100.33 X100.33
X100.33 CC-CA
0V .34 .34
.34

Figura 2-3
.35 .35
.35
.36 .36
.36
Bus USS
8 X101 X101
.1 .1
X103 X103
X320

9 11 9 11
Fault
10 Run
I
.12 .12
O P

0V

+24 V
Jog 7 8 9
Módulo de Unidad de alimentación + Ondulador CC-CA Ondulador CC-CA
4 5 6
condensadores Kompakt PLUS Kompakt PLUS Kompakt PLUS
Aliment. 1 2 3
Kompakt PLUS
X1 U1 V1 W1 PE CC 24 V 0 +/- Reset U2 V2 W2 PE2 U2 V2 W2 PE2

OP1S X2 X2
4
3 15 15
17
6 DES. CON. 5

Compendio Motion Control

Filtro de 13 13
14
red

A1
Tensión de

alimentación. Forma constructiva Kompakt PLUS

control 1
CA 230 V A2 Q1
PTC/KTY PTC/KTY
2 SBx en SBx en
Slot C M Slot C M
Interruptor princ. G 3~ G 3~

Ejemplo de instalación: accionamiento múltiple con unidad de

L1 Captadores motor:
- Resolver
3CA 50 - 60 Hz L2
- Encoder
380 - 480 V L3 G - Generador impul.
PE - Multiturn

6SE7087-8QX70 (Edición AM) Siemens AG

SIMOVERT MASTERDRIVES
12.2010
12.2010 Ejemplos de montaje y conexión

2.1.4 Aclaraciones a los ejemplos de montaje (Kompakt PLUS)

INDICACION Las siguientes aclaraciones se refieren a los triángulos grises

numerados en las figuras 2-1 a 2-3. Las figuras muestran ejemplos de
instalaciones de accionamientos. La necesidad de utilizar cada uno de
los componentes se debe decidir de acuerdo a la aplicación concreta.
Las informaciones necesarias y las indicaciones para dimensionar
cada uno de los componentes, así como las referencias
correspondientes, se encuentran en el catálogo.
1) Contactor de red Por medio del contactor de red se conecta toda la instalación a la red y
Q1 en caso de necesidad o de fallo sirve para desconectarla.
El dimensionamiento se realiza de acuerdo a la potencia del
convertidor o del ondulador que esté conectado.
Cuando el contactor de red es controlado por el convertidor, se debe
ajustar en P600 el tiempo de acuse de recibo por lo menos a 120 ms.
2) Fusibles de red Los fusibles protegen, de acuerdo a su capacidad de respuesta y las
exigencias dadas, los cables conectados o también el rectificador de
entrada del equipo.
3) Bobina de Con la bobina de conmutación se limitan las puntas de corriente y se
conmutación de reducen las oscilaciones armónicas. Es necesaria, entre otras cosas,
red para mantener las repercusiones sobre la red en los límites permitidos
por la normativa VDE 0160.
4) Alimentación de La alimentación externa de 24 V sirve para mantener la comunicación y
tensión de 24 V el diagnóstico de los aparatos también después de desconectar la
tensión de red.
Para el dimensionamiento son válidos los siguientes criterios:
♦ Se tiene que proveer de una intensidad de 1 A a la unidad de
alimentación y de 2 A a cada uno de los onduladores conectados.
♦ Al conectar la alimentación de 24 V se produce una subida de la
corriente de encendido que tiene que ser controlada por la fuente
de alimentación.
♦ No es necesario poner una fuente de alimentación regulada.
La tensión tiene que mantenerse en un margen entre 20 y 30 V.
5) CON / DES A los accionamientos uniaxiales y a los accionamientos multiaxiales,
sin unidad de alimentación, se les pone un interruptor con el cual se
activa o desactiva el contactor de red.
Si se desconecta estando en funcionamiento, los accionamientos no se
paran de forma regulada, sino que se frenan por medio de la carga
acoplada.
A los accionamientos multiaxiales con unidad de alimentación se les
pone un botón de mando para accionar el contactor de red. A través de
un contacto autoenclavador, que está acoplado al relé indicador de
fallo de la unidad de alimentación, el contactor de red queda conectado
mientras en la unidad de alimentación no se produzca ningún fallo.
6) Interruptor DES Al accionar el interruptor DES se produce la apertura inmediata del
contactor de red.
Los accionamientos no son detenidos de forma regulada, solo son
frenados por la carga acoplada.

SIEMENS AG 6SE7087-8QX70 (Edición AM)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 2-5
Ejemplos de montaje y conexión 12.2010

7) Relé indicador Cuando aparece un fallo en la unidad de alimentación, el mensaje de

de fallo fallo es transmitido hacia afuera por medio de los contactos de
conexión del relé de señalización.
El relé cierra al aplicar la alimentación de 24 V, mientras no haya
ningún fallo.
Cuando hay un fallo, abre el autoenclavamiento del contactor de red,
se abre el contactor y el accionamiento se detiene por sí solo.
8) Bus USS interior El bus USS sirve para la comunicación interna de los aparatos y solo
debe ser conectado cuando se necesite.
9) X101 Tanto las entradas y salidas digitales como las entradas y salidas
analógicas deben utilizarse de acuerdo a los requerimientos de los
accionamientos.
PRECAUCIÓN: El borne X101.1 no se debe conectar a la fuente de
alimentación externa de 24 V.
10) X320 de la La conexión X320 en la unidad de alimentación sirve solo para fijar
unidad de permanente el panel de mando OP1S y para el enlace con los
alimentación onduladores que estén conectados.
Las medidas necesarias a tomar y las indicaciones propias para un
funcionamiento correcto se encuentran en las instrucciones de servicio
correspondientes.
11) X103 Interface La interface en serie sirve para conectar un panel de mando OP1S o
en serie un PC. Esta puede funcionar opcionalmente con el protocolo RS232 o
el RS485.
Las medidas necesarias a tomar y las indicaciones propias para un
funcionamiento correcto se encuentran en las instrucciones de servicio
correspondientes.
12) Precarga módulo Si se utiliza un módulo de condensadores se tienen que empalmar las
de conexiones para la precarga de los condensadores.
condensadores
13) Contactor de Es conveniente usar un contactor de salida cuando, estando el circuito
salida intermedio bajo tensión, se debe separar galvánicamente un motor de
un convertidor o de un ondulador.
14) Filtro de red Es necesario utilizar un filtro de red cuando se tienen que reducir las
tensiones de interferencia producidas por el convertidor o la unidad de
alimentación.
15) Cables de Para la unión entre el motor y el convertidor se deben utilizar los
conexión al conductores Siemens descritos en el catálogo.
motor No está permitido el uso de bobinas de salida, filtros de salida, filtros
senoidales y filtros du/dt

6SE7087-8QX70 (Edición AM) Siemens AG

2-6 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
12.2010 Ejemplos de montaje y conexión

La longitud permitida para los conductores se puede deducir de las

siguientes tablas:
Kompakt PLUS: Onduladores CC-CA
N° de pedido Frecuencia de pulsación 5 kHz Frecuencia de pulsación 10 kHz
(MLFB) Conductor sin Conductor con Conductor sin Conductor con
pantalla pantalla pantalla pantalla
6SE7012-0TP50 100 m 70 m 50 m 35 m
6SE7014-0TP50 140 m 100 m 70 m 50 m
6SE7016-0TP50 140 m 100 m 70 m 50 m
6SE7021-0TP50 140 m 100 m 70 m 50 m
6SE7021-3TP50 140 m 100 m 70 m 50 m
6SE7021-8TP50 140 m 100 m 70 m 50 m
6SE7022-6TP50 140 m 100 m 70 m 50 m
6SE7023-4TP50 140 m 100 m 70 m 50 m
6SE7023-8TP50 140 m 100 m 70 m 50 m

Kompakt PLUS: Convertidores de frecuencia CA-CA

N° de pedido Frecuencia de pulsación 5 kHz Frecuencia de pulsación 10 kHz
(MLFB) Conductor sin Conductor con Conductor sin Conductor con
pantalla pantalla pantalla pantalla
6SE7011-5EP50 100 m 70 m 50 m 35 m
6SE7013-0EP50 140 m 100 m 70 m 50 m
6SE7015-0EP50 140 m 100 m 70 m 50 m
6SE7018-0EP50 140 m 100 m 70 m 50 m
6SE7021-0EP50 140 m 100 m 70 m 50 m
6SE7021-4EP50 140 m 100 m 70 m 50 m
6SE7022-1EP50 140 m 100 m 70 m 50 m
6SE7022-7EP50 140 m 100 m 70 m 50 m
6SE7023-4EP50 140 m 100 m 70 m 50 m
La longitud máxima para frecuencias de pulsación entre 5 y 10 kHz se
averigua interpolando linealmente entre la longitud para 5 kHz y la
longitud para 10 kHz.
16) PARADA Con la opción "parada segura" se puede interrumpir, por medio de un
SEGURA relé de seguridad, la alimentación para la transmisión de impulsos a la
(Opción) parte de potencia. Con esto se asegura que el aparato no produzca en
forma alguna un campo rotatorio en el motor conectado.
17) Contactor Con este contactor auxiliar se interrumpe el autoenclavamiento del
auxiliar contactor principal al darse un mensaje de fallo. Se tiene que poner
cuando la tensión de control para el contactor de red Q1 sea de
CA 230V.
Se puede prescindir del contactor auxiliar cuando se usa un contactor
de red con una tensión de control de CC 24 V.

SIEMENS AG 6SE7087-8QX70 (Edición AM)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 2-7
Ejemplos de montaje y conexión 12.2010

Resistencia de En las unidades de alimentación Kompakt PLUS y en los convertidores

frenado Kompakt PLUS el chopper de frenado ya se encuentra integrado. Solo
se tiene que conectar, al necesitarlo, una resistencia de frenado
externa adecuada. Ver capítulo 11.7
Cable del captador En el catálogo DA65.11, capítulo 3, encontrará cables prefabricados
para captadores. Tenga en cuenta que los captadores encoder y
multiturn necesitan cables diferentes. Si utiliza cables inapropiados se
generará el fallo F051 (si la unidad se encuentra en funcionamiento) o
bien la alarma A018 o la A019.

PELIGRO Solo se debe conectar el cable del captador estando el convertidor en

estado sin tensión (la alimentación de 24 V y el circuito intermedio). La
inobservancia de esta indicación puede producir daños en el captador.
Especialmente en el captador multiturn EQN1325. En el caso de
producirse un defecto en el captador o en el cable, se puede originar
una falsa orientación de campo, lo que a su vez, provocaría
movimientos incontrolados de los ejes.

6SE7087-8QX70 (Edición AM) Siemens AG

2-8 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
12.2010 Ejemplos de montaje y conexión

2.2 Equipos compactos y equipos en chasis

2.2.1 Aparatos refrigerados por agua

Hay que considerar que la presión efectiva admisible para los equipos
MASTERDRIVES refrigerados por agua depende de la forma
constructiva.
Formas Presión efectiva ≤ 1 bar. ¡No se admiten presiones de servicio mayores
constructivas B a G de 1 bar! Si la instalación tiene que trabajar con una presión más alta,
debe reducir a 1 bar la presión en cada uno de los aparatos.
Forma constructiva Presión efectiva ≤ 2,5 bar. ¡No se admiten presiones de servicio
≥J mayores de 2,5 bar! Si la instalación tiene que trabajar con una presión
más alta, debe reducir a 2,5 bar la presión en cada uno de los
aparatos.

2.2.2 Accionamiento uniaxial con equipos compactos o en chasis

El accionamiento uniaxial (véase la figura 2-4 en la página 2-9) solo se

emplea para aplicaciones con accionamientos independientes, o
cuando la compensación de energía a través de varios ejes no sea
deseada o posible.
Para esto se utiliza un convertidor, que dado el caso se conecta a la
red de corriente trifásica directamente a través de un contactor
principal externo, un filtro de red y una bobina de red. La energía
devuelta se almacena en el módulo de condensadores o se desgasta
en la resistencia de frenado

2.2.3 Accionamiento multiaxial con equipos compactos o en chasis

Para accionamientos múltiples se conectan varios onduladores a la
tensión de red por medio de una unidad de alimentación común.
Para la unidad de alimentación se necesita un fuente de alimentación
de 24 V.
La energía de devolución que se genera en un eje, se puede utilizar en
los otros motores o consumirla en la resistencia de frenado.
♦ Ejemplos de instalación para:
• Accionamiento multiaxial con equipos compactos
(véase la figura 2-5 de la página 2-10)
• Accionamiento multiaxial con equipos en chasis
(Véase la figura 2-6 de la página 2-11)

SIEMENS AG 6SE7087-8QX70 (Edición AM)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 2-9
Ejemplos de montaje y conexión 12.2010

3AC 50 - 60 Hz PE
380 - 480 V L1
L2
L3
Interruptor principal

Tensión 2
de control A1 Q1
CA 230 V
1
A2

Filtro de
14 red

X1 U1 V1 W1 PE1 C D X3 C D

7
5
9

X9 X103
+ 24 V SST1
Tensión 230 V 1
0V Bus USS
de control
CA 230 V 24 V 2 SST2

4 X38
4
X101 1
X300 19
5
5
11
Fault 9
Run
I 12
O P
Jog 7 8 9
Convertidor CA-CA Unidad de
compacto o incorporado frenado
4 5 6

1 2 3 X2 U2 V2 W2 PE2 X6 G H
0 +/- Reset

OP1S
15

20 Resistencia de
13 frenado externa

PTC/KTY
Tacos de motor: SBx in
- Resolver Slot C
M
G
G - Encoder 3~ Opciones en gris
- Generador de impulsos
- Taco multivueltas

Figura 2-4 Ejemplo de instalación: accionamiento uniaxial con equipos compactos o

en chasis

6SE7087-8QX70 (Edición AM) Siemens AG

2-10 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
 PE 3CA 50 - 60 Hz
L1 380 - 480 V
L2
12.2010

L3
Interruptor principal
2 22
Tensión de A1 Q1
control 1
CA 230 V
A2
21

SIMOVERT MASTERDRIVES
Filtro de
14
red
X1 C D X1 C D X3 C D
CA 230 V (solo tipo D)
18 X103 8 X103
3 SST1 SST1

Figura 2-5
"Parada segura" Bus USS
X9
Control 5 SST2 5 X9 SST2
abierto:

SIEMENS AG 6SE7087-8QX70 (Edición AM)

6 6
5 "Parada segura"
X1 U1 V1 W1 PE1 C D 16 16
3 3
Mensaje de acuse
CON. cerrado: 4 4
4 "Parada segura" X38
+ 24 V X101 + 24 V X101
7 4

Compendio Motion Control

5 230 V 1 1
1 1
0V 0V
24 V 2 2 19
5
6 X300 5 X300 5
DES. X9 4 9 9
11 11
+ 24 V 12 12
Tensión de 230 V 1 Fault
control 0V Run
24 V 2 I Ondulador CC-CA Ondulador CC-CA Unidad de frenado
CA 230 V
O P
Kompakt Kompakt
4 Unidad de alimentación Jog 7 8 9 X6 G H
X2 U2 V2 W2 PE2 X2 U2 V2 W2 PE2
4 5 6

1 2 3

0 +/- Reset

15 15
OP1S
13 13

Opciones en gris Tacos de motor:

- Resolver
G - Encoder Resistencia de
- Generador de impulsos PTC/KTY PTC/KTY
SBx en SBx en frenado externa
- Multiturn Slot C M M
G Slot C G
3~ 3~ 20

Ejemplo de instalación: accionamiento múltiple con equipos compactos

Ejemplos de montaje y conexión

2-11
 22

2-12
21

1 X18
X1 C D X1 C D 1 X18 X1 C D X3 C D
AC 230 V 5 18 5 18
X19 X103 8 X103
1 SST1 SST1
AC 230 V 18 "Parada segura"
2 3 X533 Bus USS
Control
SST2 3 X533 SST2
abierto: 4
Ejemplos de montaje y conexión

"Parada segura" 4 16
16
X9 Mensaje de acuse 1
+ 24 V 1
Tensión 230 V 1 cerrado: 2

Figura 2-6
de control 0V "Parada segura" 2
CA 230 V 24 V 2
X38
+ 24 V X9 X101 + 24 V X9 X101
230 V 1 1 4
4 1 0V 1
0V
24 V 2 2 19
5
DES. X300 5 X300 5
6 4 9 9
4
11 11
5 7
12 12
Fault
Run
U nidad alim entación I Ondulador CC-CA Ondulador CC-CA Unidad frenado
CON. Chasis Chasis
O P

Jog 7 8 9 X6 G H
X1 U1 V1 W1 PE1 X1 U2 V2 W2 PE2 X1 U2 V2 W2 PE2
5
4 5 6

1 2 3

0 +/- Reset
15 15
3 OP1S
13 13

Compendio Motion Control

14 Filtro de
red

PTC/KTY
Resistencia de
PTC/KTY
A2 SBx en SBx en frenado externa
Tensión de M M
1 Slot C G Slot C G
control 3~ 3~ 20
CA 230 V A1 Q1
2

Interruptor principal Tacos de motor: Opciones en gris

L3 - Resolver
L2 G - Encoder
- Generador de impulsos

Ejemplo de instalación: accionamiento múltiple con equipos en chasis

L1 3CA 50 - 60 Hz
380 - 480 V - Multiturn
PE

6SE7087-8QX70 (Edición AM) Siemens AG

SIMOVERT MASTERDRIVES
12.2010
12.2010 Ejemplos de montaje y conexión

2.2.4 Aclaraciones a los ejemplos de montaje (compactos y en chasis)

INDICACION Las siguientes aclaraciones se refieren a los triángulos grises

numerados en las figuras 2-4 a 2-6. Las figuras muestran ejemplos de
instalaciones de accionamientos. La necesidad de utilizar cada uno de
los componentes se debe decidir de acuerdo a la aplicación concreta.
Las informaciones necesarias y las indicaciones para dimensionar
cada uno de los componentes, así como los números de pedido
correspondientes, se encuentran en el catálogo.
1) Contactor de red Por medio del contactor de red se conecta toda la instalación a la red y
Q1 en caso de necesidad o de fallo sirve para separarla de la red.
El dimensionamiento se realiza de acuerdo a la potencia del
convertidor o del ondulador que esté conectado.
2) Fusibles de red Los fusibles protegen (de acuerdo a su capacidad de respuesta y las
exigencias dadas), los cables conectados o también el rectificador de
entrada del equipo.
3) Bobina de Con la bobina de conmutación se limitan las puntas de corriente y se
conmutación de reducen las oscilaciones armónicas. Es necesaria, entre otras cosas,
red para mantener las repercusiones sobre la red en los límites permitidos
por la normativa VDE 0160.
4) Alimentación de La alimentación externa de 24 V sirve para mantener la comunicación y
tensión de 24 V el diagnóstico de los aparatos, también después de desconectar la
tensión de red. Las unidades de alimentación siempre necesitan una
alimentación externa de 24V.
Para el dimensionamiento son válidos los siguientes criterios:
♦ Intensidades de corriente (véase catálogo DA65.11)
♦ Al conectar la alimentación de 24 V se produce una subida de la
corriente de encendido, que tiene que ser controlada por la fuente
de alimentación.
♦ No es necesario poner una fuente de alimentación regulada.
La tensión tiene que mantenerse en un margen entre 20 y 30 V.
5) CON / DES En los accionamientos monomotóricos se conmuta con la orden
"CONexión/DESconexión" (p. ej. a través del regletero de bornes de
mando) también el contactor principal (por medio de X9:7,9).
Al dar la orden DES (desconectar) se para el accionamiento de forma
regulada (dependiendo de la parametrización) antes de abrir el
contactor de red.
Cuando el contactor de red (1) es controlado por el convertidor (vía
X9:7,9), debe ajustar en P600 el tiempo de acuse de recibo a por lo
menos 120 ms.
A los accionamientos multiaxiales con unidad de alimentación se les
pone un botón de mando para accionar el contactor de red. A través de
un contacto autoenclavador, que está acoplado al relé indicador de
fallo de la unidad de alimentación, el contactor de red queda conectado
mientras en la unidad de alimentación no se produzca ningún fallo.
6) Interruptor DES Al accionar el interruptor DES se produce la apertura inmediata del
contactor de red.
Los accionamientos no son detenidos de forma regulada, solo son
frenados por la carga acoplada.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 2-13
Ejemplos de montaje y conexión 12.2010

7) Relé indicador Cuando aparece un fallo en la unidad de alimentación, el mensaje de

de fallo fallo es transmitido hacia afuera por medio de los contactos de
conexión del relé de señalización.
El relé cierra al aplicar la alimentación de 24 V, mientras no haya
ningún fallo.
Cuando hay un fallo, abre el autoenclavamiento del contactor de red,
se abre el contactor y el accionamiento se detiene por sí solo.
8) Bus USS interno El bus USS sirve para la comunicación interna de los aparatos y solo
debe ser conectado cuando se necesite.
9) X101 Tanto las entradas y salidas digitales como las entradas y salidas
analógicas deben utilizarse de acuerdo a los requerimientos de los
accionamientos.
Si se alimentan las entradas digitales con una fuente de tensión
externa de 24 V, hay que conectar la masa en X101.2.
PRECAUCIÓN: El borne X101.1 no se debe conectar a la fuente de
alimentación externa de 24 V.
11) X300 Interface La interface en serie sirve para conectar un panel de mando OP1S o un
en serie PC. Esta puede funcionar opcionalmente con el protocolo RS232 o el RS485.
Las medidas necesarias a tomar y las indicaciones propias para un
funcionamiento correcto se encuentran en las instrucciones de servicio
correspondientes.
13) Contactor de Es conveniente usar un contactor de salida cuando, estando el circuito
salida intermedio bajo tensión, se debe separar galvánicamente un motor de
un convertidor o de un ondulador.
14) Filtro de red Es necesario utilizar un filtro de red cuando se tienen que reducir las
tensiones de interferencia producidas por el convertidor o la unidad de
alimentación.
15) Cables de No se permite el uso de bobinas de salida, filtros senoidales o filtros
conexión al du/dt para equipos MASTERDRIVES MC.
motor
16) Parada segura Con la opción "parada segura" se puede interrumpir, por medio de un
(Opción para relé de seguridad, la alimentación, para la transmisión de impulsos a la
aparatos en parte de potencia. Con esto se asegura que el aparato no produzca en
chasis) forma alguna un campo rotatorio en el motor conectado.
18) Alimentación del Todos los equipos en chasis necesitan una conexión CA 230 V
ventilador (a través de X18: 1, 5) para el ventilador.
Para los equipos compactos del tipo D se tiene que embornar la
tensión directamente a los fusibles F101 y F102 del ventilador.
19) Vigilancia unidad Cuando aparece un fallo, la unidad de frenado abre este contacto. Así,
de frenado por medio de una de las entradas digitales del regletero de bornes de
mando (X101) y su parametrización como "Fallo externo 2" (P586), se
puede desconectar el convertidor correspondiente y el contactor de
red. Si se usa una resistencia de frenado externa se puede conectar en
serie el contacto térmico.
Según cada una de las aplicaciones de un accionamiento multiaxial se
tiene que examinar donde se debe enlazar el contacto ruptor. Para ello
hay que tener en cuenta que el contacto X38:4,5 cierra solamente
después de haberse formado la tensión del circuito intermedio en la
unidad de alimentación.

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2-14 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
12.2010 Ejemplos de montaje y conexión

20) Resistencia de En unidades de frenado de hasta P20 = 20 kW se puede instalar una

frenado externa resistencia de frenado externa para elevar la potencia de freno
permanente.
En este caso hay que desembornar la resistencia de frenado interna.
En unidades de frenado P20 > 20 kW solo es posible el funcionamiento
con una resistencia de frenado externa.
21) Fusibles para la En los accionamientos multiaxiales hay que asegurar las unidades de
unidad de frenado (véase el catálogo DA65.11).
frenado
22) Diodo volante Hay que emplear un diodo volante cuando se aplica una unidad de
frenado en accionamientos multiaxiales o cuando se diferencian en
extremo las potencias de dos onduladores (véase el catálogo
DA65.11).
Cable del captador En el catálogo DA65.11, capítulo 3, encontrará cables prefabricados
para captadores. Tenga en cuenta que los captadores encoder y
multiturn necesitan cables diferentes. Si utiliza cables inapropiados se
generará el fallo F051 (si la unidad se encuentra en funcionamiento) o
bien la alarma A018 o la A019.

PELIGRO Solo se debe conectar el cable del captador estando el convertidor en

estado sin tensión (la alimentación de 24 V y el circuito intermedio). La
inobservancia de esta indicación puede producir daños en el captador.
Especialmente en el captador multiturn EQN1325. En el caso de
producirse un defecto en el captador o en el cable se puede originar
una falsa orientación de campo, lo que a su vez, provocaría
movimientos incontrolados de los ejes.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 2-15
Ejemplos de montaje y conexión 12.2010

2.3 Indicaciones sobre ciertas particularidades relativas al

uso de determinadas tarjetas opcionales y de la CUPM
2.3.1 Conexiones de los captadores

1. SBM, SBM2 ó SBP

Solo se debe conectar el cable del captador estando el convertidor
en estado sin tensión (la alimentación de 24 V y el circuito
intermedio). La inobservancia de esta indicación puede producir
daños en el captador. Especialmente en el captador multiturn
EQN1325. En el caso de producirse un defecto en el captador o en
el cable se puede originar una falsa orientación de campo, lo que a
su vez, en los motores síncronos, provocaría movimientos
incontrolados de los ejes.
2. SBM2 o SBP
Para el captador externo solo está permitido utilizar la SBM2 y la
SBP. La reproducción de impulsos del captador de la SBM2 para el
captador externo está generalmente desconectada (también en el
conector frontal X420).
3. SBM2 o SBP o SBR2
La reproducción de impulsos del captador del motor (siempre en el
slot C) se emite siempre al bus posterior del bastidor electrónico
para su contiguo procesamiento mediante las tarjetas tecnológicas
T300 o T400.
4. SBP o SBM2 o SBM
Si la única tarjeta de captador insertada es una SBP o SBM2 o
SBM, será identificada como tarjeta de evaluación para el captador
de motor.
5. Si solo hay una tarjeta de captador, debe estar insertada en el slot
C, de lo contrario, no se podrá evaluar la temperatura del motor.
6. SBM o SBM2
Tenga en cuenta que los captadores encoder y multiturn necesitan
cables diferentes. Si utiliza cables inapropiados se generará el fallo
F051 (si la unidad esta en funcionamiento) o bien la alarma A18 o la
A19.
7. SBR2
Una vez conectada la alimentación de la electrónica, se generan en
el reproductor de impulsos tantos impulsos, de tal forma que, para
un resolver bipolar, el estado del contador para el valor real de
posición corresponde a la posición actual del rotor (basándose en 1
revolución).

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2-16 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
12.2010 Ejemplos de montaje y conexión

2.3.2 Tarjetas TB

1. Si se inserta la CBP en el slot A o en el slot C y se combinan CUPM

+ CBP + (T100 ó T300) no se tiene acceso a los parámetros de las
T100 ó T300 vía PROFIBUS.
Subsanación: Insertar la CBP en una tarjeta de adaptación (ADB)
en el slot G. Véase el catálogo DA65.11, capítulo 6.
2. Mediante la interface USS de la T100 no se pueden leer o modificar
los parámetros del aparato base.
3. Con el OP1S solo se pueden leer o modificar los parámetros TB
(T100, T300) si los números de parámetros se dan con el teclado
numérico. Con las teclas ”subir” y ”bajar” no funciona el acceso
cuando no existe el parámetro contiguo correspondiente.
4. Cuando se utilizan juntas una T300 y una SLB en un aparato, la
T300 con número de producto 477 407 9000 02 debe poseer el
nivel de ejecución B o más alto.
Respecto al número 477 407 9000 12; se pueden utilizar todos los
niveles de ejecución.
5. Cuando se utilizan juntas una T100 y una SLB en un aparato, la
T100 debe poseer el nivel de ejecución L8 ó más alto.

2.3.3 Tarjetas EB
EB1 con número de EB1 conector 5103/parámetro de observación 662.3 (entrada
producto analógica, canal 3) no muestra la entrada del canal 3 sino la del
477 491 9000 00 y canal 2.
nivel de ejecución A
en slot A de la
CUPM

Subsanación Insertar la EB1 en otro receptáculo (adaptionboard o slot C). Para el

número de producto 477 491 9000 00 utilizar el nivel de ejecución B o
más altos. Para el número de producto 477 491 9000 10 se pueden
usar todos los niveles de ejecución.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 2-17
Ejemplos de montaje y conexión 12.2010

2.4 Funciones de parada segura de sistemas eléctricos de

accionamiento según DIN EN 61800-5-2
2.4.1 Documentos de referencia

N° Autor/Título
/R1/ Requisitos para la prueba de controles para accionamientos relativos a las condiciones
ambientales y la seguridad eléctrica - Versión del 08.11.2004 - B. Köhler / BGIA
/R2/ Compatibilidad electromagnética y seguridad funcional de sistemas de accionamiento
de potencia con funciones de seguridad integradas / 02-2007 / BGIA
/R3/ EN ISO 13849-1:2008
/R4/ EN ISO 13849-2:2003
/R5/ IEC 61800-5-2:2007
/R6/ EN 50205:2002
/R7/ EN 60947-4-1:2005
/R8/ EN 60947-5-1:2004
/R9/ EN 60204-1:2006
/R10/ Catálogo DA 65.10 2003/2004 SIMOVERT MASTERDRIVES Vector Control
0,55 kW a 2300 kW
/R11/ Catálogo DA 65.11 2003/2004 SIMOVERT MASTERDRIVES Motion Control
0,55 kW a 250 kW
/R14/ Documentación de homologación de MASTERDRIVES "Parada segura" 2000 y 2005
V1.1
/R15/ Pruefbericht_zu_Uebereinstimmungserklaerung_05007_Masterdrives_2005-07-18.pdf
/R16/ SN 31920:2009

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2-18 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
12.2010 Ejemplos de montaje y conexión

2.4.2 Visión general

2.4.2.1 Función de seguridad STO – Par desconectado con seguridad

La función "Par desconectado con seguridad" STO - Safe Torque Off

es una función de seguridad para evitar arranques intempestivos. Esta
función" impide un arranque accidental desde la parada del motor
conectado al regulador de accionamiento. Cuando la función "Par
desconectado con seguridad" está activa el eje del motor está sin par.
Por esta razón, esta función de seguridad sólo se debería activar tras
la parada del accionamiento; de lo contrario, pierde su capacidad para
frenar. Tanto la parada del accionamiento como la activación de la
función "Par desconectado con seguridad" debe ser iniciada y
asegurada por un automatismo (control) externo de la máquina. Si está
parado el accionamiento y activada la función "Par desconectado con
seguridad", los riesgos derivados de la acción de fuerzas externas
sobre los ejes del accionamiento pueden hacer necesarios frenados
adicionales.
La función "Par desconectado con seguridad" en SIMOVERT
MASTERDRIVES es un dispositivo que impide el arranque
intempestivo de acuerdo con la norma EN 60204-1, apartado 5.4.
Este comportamiento se corresponde con la categoría de parada 0
según EN 60204-1:2006 /R9/.
La función "Par desconectado con seguridad" no procura el aislamiento
galvánico de la red de alimentación. Por esta razón la función no
protege contra "choques eléctricos".

2.4.2.2 Función de seguridad SS1 – Parada segura 1 (time controlled)

Desencadena la deceleración del motor y, tras una temporización

específica de la aplicación, inicial la función STO.
Este comportamiento se corresponde con la categoría de parada 1
según EN 60204-1:2006 /R9/.

SIEMENS AG 6SE7087-8QX70 (Edición AM)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 2-19
Ejemplos de montaje y conexión 12.2010

2.4.3 Generalidades sobre MASTERDRIVES

En MASTERDRIVES existen dos tipos de regulación (control en lazo

cerrado):
♦ MC Motion Control
♦ VC Vector Control

Las conexiones y circuitos para funciones de seguridad tanto internos

como externos dependen del tipo de regulación.
La desconexión de impulsos necesaria para la función STO por parte
del relé de seguridad se realiza siempre en el módulo de potencia. Ello
ocurre con independencia del tipo de regulación respectivo.
Cada formato constructivo de los equipos tiene una variante diferente
de realizar la supresión segura de impulsos.

Formato Potencia del equipo Ejecución de la desconexión de seguridad

Kompakt PLUS Small 0,55 kW a 4 kW como módulo separado en la etapa de potencial

(opción K80)
Kompakt PLUS Large 5,5 kW a 18,5 kW en la etapa de potencia (opción K80)
Kompakt PLUS Large LE 22 kW a 37 kW como módulo separado en la etapa de potencial
(opción K80)

Convertidores compactos 18,5 kW a 37 kW en módulo de etapa de potencia PEU

Onduladores compactos 2,2 kW a 37 kW en módulo de etapa de potencia PEU

Chassis 1 45 kW a 200 kW Materializado por el módulo SSB (opción K80),

montado sobre la fuente de alim. PSU1
Chassis 2 250 kW a 1,2 MW Módulo SSB (opción K80) como en Chassis 1,
pero montado directamente en el equipo

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2-20 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
12.2010 Ejemplos de montaje y conexión

Figura 2-7 Esquema simplificado de convertidor MASTERDRIVES Kompakt Plus

con tarjeta K80

La etapa de potencia controla la circulación de corriente hacia los

diversos devanados del motor. La lógica de control del módulo de
regulación controla los 6 transistores de potencia con un patrón de
impulsos tal que se genera un campo rotativo. Entre la lógica de control
y cada amplificador de entrada de un transistor de potencia hay
intercalado un optoacoplador o una fibra óptica para un aislamiento
galvánico. La alimentación PV de los optoacopladores o emisores de
FO está cableada a través de un contacto NA del relé de seguridad K1.
Cuando está activada la función "Par desconectado con seguridad"
está abierto el contacto NA del relé de seguridad y el contacto NC
(= contacto de respuesta o señalización) está cerrado. Debido a la
maniobra de seguridad positiva de los contactos NA y NC es posible
evaluar el estado del relé de seguridad (NA) a través del contacto de
respuesta (NC).
Si está activa la función "Par desconectado con seguridad", están
abiertos los contactos del contacto NA y está interrumpida la
alimentación a los optoacopladores o emisores de FO, resp..
La función "Par desconectado con seguridad" no procura el aislamiento
galvánico de la red de alimentación. Por esta razón la función no
protege contra choques eléctricos.

SIEMENS AG 6SE7087-8QX70 (Edición AM)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 2-21
Ejemplos de montaje y conexión 12.2010

El conexionado del relé de seguridad incl. su configuración interna es

siempre el mismo. Por ello es posible usar el mismo tipo de circuito
para todos los tipos de equipo. Sin embargo es preciso atender a las
diferentes designaciones de los bornes.

Regleta de bornes
-X533
1 2 3 4

P15

Alimentación
optoacopl. /
FO

Figura 2-8 Esquema simplificado del control STO en MASTERDRIVES Kompakt

Plus

Borne Designación Descripción

4 P24 DC Tensión de alimentación
"Relé de seguridad"
3 Entrada de mando "STO" Resistencia nominal de la
bobina excitadora
≥ 823 Ω ± 10 % con 20 °C
2 Contacto 2 Respuesta "STO"
1 Contacto 1 Respuesta "STO"

6SE7087-8QX70 (Edición AM) Siemens AG

2-22 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
12.2010 Ejemplos de montaje y conexión

2.4.4 Funciones de seguridad

Si se usa el correspondiente conexionado y circuito, con los

convertidores SIMOVERT MASTERDRIVES es posible realizar las
siguientes funciones de parada segura:

Nombre según Nombre Nombre

IEC61800-5-2 anterior anterior
Par Safe torque off STO SH Parada segura
desconectado
con seguridad
Parada segura 1 Safe stop 1 SS1 PARADA B ext. Categoría de
(time controlled) parada 1
Parada rápida

Es necesario destacar que las funciones de seguridad representan solo

una muy reducida parte del repertorio funcional de los equipos.
Eligiendo la correspondiente circuitería externa es posible configurar
una estructura bicanal, con una adecuada detección de fallos, para las
funciones de seguridad.
Tanto el contactor de red como las protecciones en el cable de
alimentación deberán instalarse y dimensionarse conforme a los
catálogos DA 65.10 y DA 65.11 o las instrucciones de configuración. El
interruptor principal –Q0 sirve cono dispositivo de aislamiento de la red
según EN 60204-1:2006 /R9/ y no se contempla a efectos de la
seguridad funcional.

SIEMENS AG 6SE7087-8QX70 (Edición AM)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 2-23
Ejemplos de montaje y conexión 12.2010

2.4.4.1 Principio de STO en una función de seguridad

Figura 2-9 Esquema de STO con estructura bicanal

Una función de seguridad consta en principio de los subsistemas:

DETECTAR, EVALUAR y REACCIONAR.
Cada función de seguridad debe configurarse con los sensores,
unidades lógicas y actuadores adecuados.
Los subsistemas DETECTAR y EVALUAR no se analizan aquí más a
fondo. Los componentes implicados deberán elegirse e instalarse para
que cumplan las exigencias de la función de seguridad a implementar.
El subsistema RECCIONAR tiene configuración bicanal por principio.
El primer canal contiene el relé de seguridad –K1 del accionamiento
(opción K80). Éste trabajo conforme al principio de la desconexión de
impulsos con vigilancia (monitorización).
El segundo canal está formado por el relé de red –K2, aparato que
deberá intercalarse en el cable de alimentación desde la red. El
contactor de red se vigila mediante el contacto NC de apertura positiva.
Como alternativa a la inclusión del contactor de red es posible usar
también un contactor antes de cada motor en calidad de segundo canal
de seguridad. Los ejemplos de cálculo que figuran en los ejemplos de
aplicación que siguen pueden aplicarse análogamente.

6SE7087-8QX70 (Edición AM) Siemens AG

2-24 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
12.2010 Ejemplos de montaje y conexión

2.4.4.2 Principio de SS1 en una función de seguridad

Figura 2-10 Esquema de SS1 con estructura bicanal

La función de seguridad SS1 puede alcanzarse en base a la función de

seguridad STO si se usan y cablean componentes adecuados.
También en esta caso se configura una arquitectura bicanal
fundamental.
El subsistema DETECTAR puede tener la misma configuración que la
descrita en el capítulo 2.4.4.1 "Principio de STO en una función de
seguridad".
Al subsistema EVALUAR hay que añadir un retardador de
desexcitación a efectos de seguridad.
La activación por parte del subsistema DETECTAR de la función de
seguridad desencadena una parada rápida instantánea del
accionamiento. Simultáneamente se lanza un temporizador de
seguridad en EVALUAR.
El retardo a la desexcitación del temporizador deberá ajustarse de
forma que antes de expirar el retardo sea posible parar el
accionamiento por frenado siguiendo la rampa de parada rápida. Una
vez expirado el temporizador se desconecta de forma segura el par del
accionamiento según el capítulo 2.4.4.1 "Principio de STO en una
función de seguridad".

SIEMENS AG 6SE7087-8QX70 (Edición AM)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 2-25
Ejemplos de montaje y conexión 12.2010

2.4.5 Ejemplos de aplicación

Todos los circuitos y conexiones para funciones de seguridad siguen el

mismo principio para todos los equipos MASTERDRIVES. Sin embargo
hay que recordar que en los diferentes modelos los bornes tienen
diferentes designaciones y se encuentras en diversos lugares. Los
siguientes ejemplo de circuitos y conexiones pueden aplicarse, con la
correspondiente adaptación, a todos los modelos de convertidores
MASTERDRIVES. Pueden usarse también las especificaciones para
demostrar el Performance Level alcanzado.
En los ejemplos siguientes se usan contactores de potencia con
contactos simétricos (espejos) así como relés (contactores auxiliares)
con contactos de maniobra positiva de apertura. Para simplificar, los
contactos simétricos (espejos) de los contactores de potencia se
designan como contactos de maniobra positiva de apertura.

2.4.5.1 Parada de emergencia en un convertidor → STO

Requisito Usando la función de protección complementaria Parada de

emergencia se desea parar de forma segura el accionamiento.

Hipótesis El pulsador de parada de emergencia se pulsa 1 vez al mes

La evaluación del riesgo ha dado un Performance Level para la función

de seguridad de PLr = d.

6SE7087-8QX70 (Edición AM) Siemens AG

2-26 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
12.2010 Ejemplos de montaje y conexión

+24V
Parada
emerg. Red
-S3

-Q1
Interruptor ppl.
A1 T1 IN1 T2 IN2 13 23 33 41

3TK2820
Arranque
manual
Contactor
-A1 de red
-K2
T3 IN3 A2 14 24 34 42

Con/On
-S1
-K2
-K2 Contactor
M de red
U1 V1 W1
X533
1 Opción K80
2
4 P24V PV
3

Relé de -K1
seguridad
M

Unidad de SIMOVERT
regulación MASTERDRIVES
U2 V2 W2

M
3

Figura 2-11 Parada de emergencia en un convertidor Kompakt Plus → STO en el

accto.

Requisito para ♦ Se ha desbloqueado el pulsador de Parada de emergencia y se ha

mover el rearmado el módulo de seguridad –A1 usando el pulsador –S1.
accionamiento ♦ El relé de seguridad –K1 y el contactor de red –K2 están excitados
ha través de contactor del relé de seguridad –A1.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 2-27
Ejemplos de montaje y conexión 12.2010

Activación de ♦ Se abren los contactos del módulo de seguridad –A1.

Parada de ♦ Se corta la alimentación al relé de seguridad –K1 y al contactor de
emergencia red –K2. (Se abren los contactor NA y se corta por vía bicanal la
alimentación del motor que genera par.)
Este comportamiento se corresponde con la categoría de parada 0
según EN 60204-1:2006 /R9/.

Observaciones al ♦ Si se suprimen los impulsos, la parada del motor es entonces

margen natural. Los ejes sometidos a fuerzas gravitatorias deben frenarse
adecuadamente.
♦ Para esta aplicación, el selector de corredera de –A1 debe estar en
la posición "Monitored".

Figura 2-12 Diagrama de bloques de la función de seguridad complementaria Parada

de emergencia

6SE7087-8QX70 (Edición AM) Siemens AG

2-28 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
12.2010 Ejemplos de montaje y conexión

Subsistema La función de seguridad es desencadenada por el pulsador de Parada

DETECTAR de emergencia, desbloqueable por giro, conectado a través de dos
canales. Éste dispone de dos contactos de apertura positiva.
Para los contactos de apertura positiva así como para la mecánica del
pulsador de Parada de emergencia se supone sendas exclusiones de
fallo. Una acumulación de fallos entre dos activaciones sucesivas del
pulsador de Parada de emergencia puede conllevar la pérdida de la
función de seguridad. Este comportamiento se corresponde con la
categoría 3.

Parámetro Valor Observación

Pulsador de parada de emergencia –S3

Valor B10 100.000 Dato del fabricante
Porcentaje de fallos
peligrosos 20 % Dato del fabricante
B10
B10 d =
Valor B10d 500.000 Porcentaje de fallos peligrosos

nop 12 al año Activaciones supuestas al año

416.666 años B10d

MTTFd =
MTTFd → alta 0,1× nop

DC 99 % Vigilancia de coherencia mediante –A1

Resultado
PFHd 4,29 x 10-8 / h EN ISO 13849-1:2008 Anexo K
Performance Level PLe con categoría 3

Subsistema En este ejemplo el subsistema EVALUAR está formado por el módulo

EVALUAR de seguridad SIRIUS 3TK3820. El módulo de seguridad tiene circuitos
electrónicos de habilitación instantáneos.

Parámetro Valor Observación

Módulo de seguridad 3TK2820 –A1

PFHd 9,4 x 10-10 / h Dato del fabricante
Vida útil T1 = 20 años Dato del fabricante
Performance Level PLe con categoría 4

SIEMENS AG 6SE7087-8QX70 (Edición AM)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 2-29
Ejemplos de montaje y conexión 12.2010

Subsistema El subsistema REACCIONAR está formado por dos canales. El primer

REACCIONAR canal está formado por el relé de seguridad -K1. El segundo canal está
formado por el contactor de red. Ambos canales son abiertos
simultáneamente por el módulo de seguridad –A1. Antes de cada
arranque de –A1 se prueba el funcionamiento de los contactos NC de
apertura positiva (contactos de respuesta) del contactor y el relé.
Una acumulación de fallos entre dos activaciones sucesivas del
pulsador de Parada de emergencia no es detectada.
♦ Se cumplen los principios de seguridad fundamentales y probados
así como las especificaciones para categoría B. Están previstos
elementos de protección.
♦ Si falla un componente se mantiene siempre la función de
seguridad. El fallo es detectado.
Esta estructura equivale a categoría 3 según EN ISO 13849-1:2008
/R3/.

♦ Determinación de MTTFd

Parámetro Valor Observación

Canal 1
Relé de seguridad –K1
Valor B10d 20.000.000 Dato del fabricante
12 activaciones al año por Parada de
nop 12 al año emergencia
16.666.666 años → B10d
MTTFd =
MTTFd (-K1) Se limita a 100 años 0,1× nop

Canal 2
Contactor de red –K2
Valor B10d 1.333.333 Dato del fabricante
12 activaciones al año por Parada de
nop 12 al año emergencia

1.111.111 años → B10 d

MTTFd =
MTTFd (-K2) Se limita a 100 años 0,1× nop

Resultados intermedios REACCIONAR (canales 1 y 2)

Los valores MTTFd de ambos canales han
MTTFd 100 años → sido limitados a 100 años →
(REACCIONAR) alta No es necesario simetrizar ambos canales

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2-30 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
12.2010 Ejemplos de montaje y conexión

♦ Determinación de la cobertura de diagnóstico

Parámetro Valor Observación

Prueba de -K1 en el circuito de realimentación

DC (canal 1) 90 % de –A1
Prueba de -K2 en el circuito de realimentación
DC(canal2) 90 % de –A1

DCavg 90 % → medio DC avg = DC (Canal 1) = DC (Canal 2)

♦ Determinación del Performance Level

• Configuración del control (SRP/CS) de acuerdo a la categoría 3
• MTTFd es alto
• DCavg es medio
• Actuaciones suficientes contra fallos de causa común

Según EN ISO 13849-1:2008, anexo K, se alcanza PL e con

PFHd = 4,29 x 10-8 / h.

2.4.5.2 Actuaciones contra fallos de causa común (CCF) en la función de

seguridad

De acuerdo a la ISO 13849-1, anexo F, para un control (SRP/CS) a

partir de la categoría 2 se precisan como mínimo 65 puntos.
Actuación Puntos
Separación física de las dos vías de señales: 15
separación del cableado dentro del armario eléctrico
distancias al aire y de fugas suficientes dentro de circuitos
impresos.
Protección contra sobretensiones, sobrecorrientes 15
Utilización de componentes probados. 5
Gracias al diseño interno de los elementos para detectar y 20
reaccionar se aplica diversidad en la tecnología.
Se consideran los requisitos relativos a inmunidad a todos 10
los condicionantes ambientales importantes como
temperatura, choques, vibraciones y humedad (p. ej. como
lo especifican las normas aplicables).
Los ingenieros proyectistas han sido formados para poder 5
reconocer las causas y los efectos de los fallos de causa
común.
Suma 70

Con ello se alcanza en total el número suficiente de puntos: 65.

SIEMENS AG 6SE7087-8QX70 (Edición AM)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 2-31
Ejemplos de montaje y conexión 12.2010

2.4.5.3 Control del valor PFH de la función de seguridad en su conjunto

Parámetro Valor PFH PL Observación

4,29 x 10-8 / h Pulsador de parada de

DETECTAR e emergencia –S3
EVALUAR 9,4 x 10-10 / h e Módulo de seguridad –A1
4,29 x 10-8 / h Aparatos de maniobra –K1 y
REACCIONAR e –K2

Suma 8,67 x 10-8 / h e < 1x10-6 / h

Con ello se cumplen para la función de seguridad complementaria

Parada de emergencia los requisitos rel.a PL d con categoría 3.

2.4.6 Parada de emergencia y vigilancia de puerta de protección en un

convertidor → STO
Requisito a) La apertura de la puerta de protección provoca la desconexión
segura del accionamiento.
b) Usando la función de protección complementaria Parada de
emergencia se desea parar de forma segura el accionamiento.
La evaluación del riesgo ha dado un Performance Level para ambas
funciones de seguridad de PLr = d.
Durante el funcionamiento normal se desea mantener energizado el
circuito intermedio de DC cuando esté abierta la puerta de protección.

6SE7087-8QX70 (Edición AM) Siemens AG

2-32 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
12.2010 Ejemplos de montaje y conexión

Figura 2-13 Parada de emergencia y vigilancia de puerta de protección en un

convertidor Kompakt Plus → STO en el accto.

SIEMENS AG 6SE7087-8QX70 (Edición AM)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 2-33
Ejemplos de montaje y conexión 12.2010

Requisito para ♦ Se ha desbloqueado el pulsador de Parada de emergencia y se ha

mover el rearmado el módulo de seguridad –A1.
accionamiento ♦ La puerta de protección está cerrada (contactos –S4 y –S5 del
interruptor de posición están cerrados).
♦ El módulo de seguridad –A2 ha arrancado automáticamente.
♦ El relé de seguridad –K1 está excitado a través de la salida
instantánea (14) del módulo de seguridad –A2.
♦ El relé de red –K2 está excitado a través de la salida retardada (48)
del módulo de seguridad –A2. Se carga el circuito intermedio DC
del accionamiento

Apertura de la ♦ Se ha desbloqueado el pulsador de Parada de emergencia y se ha

puerta de protección rearmado el módulo de seguridad –A1.
♦ Al abrir la puerta de protección se abren los contactos –S4 y –S5
del interruptor de posición.
♦ El contacto instantáneo (13/14) de –A2 desconecta el relé de
seguridad –K1. (suprime los impulsos en el accionamiento y, con
ello, corta la alimentación del motor.)
♦ El contacto NC de apertura positiva de –K1 excita el contactor
auxiliar –K3.
♦ Tras expirar la temporización de –A2 se abre el contacto retardado
(47/48). El contactor de red –K2 es excitado por –K3.

Cierre de la puerta ♦ –K1 y –K2 son excitados de nuevo automática y directamente.

de protección

Activación de ♦ Se abren los contactos del módulo de seguridad –A1.

Parada de ♦ Con independencia del estado del módulo de seguridad –A2 se
emergencia corta la alimentación al relé de seguridad –K1 y al contactor de red
–K2. (Se abren –K1 y –K2 y se corta por vía bicanal la alimentación
del motor que genera par.)
Este comportamiento se corresponde con la categoría de parada 0
según EN 60204-1:2006 /R9/.

Observaciones al ♦ Si se suprimen los impulsos, la parada del motor es entonces

margen natural. Los ejes sometidos a fuerzas gravitatorias deben frenarse
adecuadamente.
♦ La temporización en –A2 deberá ajustarse lo más corta posible; sin
embargo, de tal manera que el cierre de –K3 sea anterior a la
apertura de –A2 para evitar la apertura del contactor de red –K2.

6SE7087-8QX70 (Edición AM) Siemens AG

2-34 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
12.2010 Ejemplos de montaje y conexión

2.4.6.1 Función de seguridad Puerta de protección

Cuando se abra la puerta deberá desconectarse de forma segura el

accionamiento.
Hipótesis La puerta de protección se abre cada 10 min en régimen de trabajo a
dos turnos. Se trabaja de lunes a viernes. Como número de
activaciones resultan
6 x 1/h *16 h/d *260d = 24960 al año.

-A1 -A1

-S4 -K2 -K3

-A2

-S5 -K1

Figura 2-14 Diagrama de bloques de la función de seguridad Puerta de protección

El módulo de seguridad –A1 es necesario para el diagnóstico de –K2 y

–K3. No se incluye en los cálculos para la función de seguridad Puerta
de protección.

SIEMENS AG 6SE7087-8QX70 (Edición AM)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 2-35
Ejemplos de montaje y conexión 12.2010

Subsistema La puerta de protección se monitoriza con dos interruptores de

DETECTAR posición, –S4 y –S5, independientes. Cada interruptor de posición
dispone de un contacto de apertura positiva.

Parámetro Valor Observación

Interruptores de posición –S4 y –S5

Valor B10 10.000.000 Dato del fabricante
Porcentaje de fallos
peligrosos 20 % Dato del fabricante
B10
B10 d =
Valor B10d 50.000.000 Porcentaje de fallos peligrosos

nop 24960 al año Activaciones supuestas al año

20.032 años B10 d

MTTFd =
MTTFd Se limita a 100 años 0,1× nop

DC 99 % Vigilancia de coherencia mediante –A2

Resultados intermedios DETECTAR (canales 1 y 2)

Los valores MTTFd de ambos canales han
100 años sido limitados a 100 años →
MTTFd (DETECTAR) → alta No es necesario simetrizar ambos canales

DCavg 99 % → alta DC avg = DC (Canal1) = DC (Canal2)

Resultado
PFHd 2,47 x 10-8 / h EN ISO 13849-1:2008 Anexo K
Performance Level PLe con categoría 4

6SE7087-8QX70 (Edición AM) Siemens AG

2-36 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
12.2010 Ejemplos de montaje y conexión

Subsistema En este ejemplo el subsistema EVALUAR está formado por el módulo

EVALUAR de seguridad SIRIUS 3TK3828. El módulo de seguridad tiene circuitos
electromecánicos de habilitación instantáneos y retardados.

Parámetro Valor Observación

Módulos de seguridad 3TK2828 -A2

PFHd 2,7 x 10-9 / h Dato del fabricante
Vida útil T1 = 20 años Dato del fabricante
Circuitos instantáneos de habilitación
Performance Level PLe con categoría 4
Circuitos retardados de habilitación
Performance Level PLd con categoría 3

Resultado

PFHd 2,7 x 10-9 / h PFHd = PFHd( − A 2)

Performance Level PLd con categoría 3

Subsistema El subsistema REACCIONAR está formado por dos canales. El primer

REACCIONAR canal está formado por el relé de seguridad –K1. El segundo canal está
formado por el contactor de red –K2 y el contactor auxiliar –K3. En
caso de Parada de emergencia ambos canales son abiertos
simultáneamente por el módulo de seguridad –A1.
En este ejemplo el subsistema REACCIONAR tiene estructura bicanal
pero cada canal tiene diferentes solicitudes de actuación. Un fallo
peligroso en el canal 1 provoca la solicitud inmediata del canal 2.
Los componentes -K1 y –K3 se prueban cada vez que arranca –A1 ó
–A2. El contactor –K2 se prueba cada vez que arranca –A1.
Una acumulación de fallos en el canal 2 entre dos activaciones
sucesivas del pulsador de Parada de emergencia no es detectada.
♦ Se cumplen los principios de seguridad fundamentales y probados
así como las especificaciones para categoría B. Están previstos
elementos de protección.
♦ Si falla un componente se mantiene siempre la función de
seguridad. El fallo es detectado.
Esta estructura equivale a categoría 3 según EN ISO 13849-1:2008
/R3/.

SIEMENS AG 6SE7087-8QX70 (Edición AM)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 2-37
Ejemplos de montaje y conexión 12.2010

♦ Determinación del valor MTTFd

Parámetro Valor Observación

Canal 1
Relé de seguridad –K1
Valor B10d 20.000.000 Dato del fabricante
24960 al año por resguardo
nop 24972 al año + 12 al año por parada de emergencia
B10 d
MTTFd =
MTTFd (-K1) 8008 años 0,1× nop

Resultado intermedio Canal 1

8008 años
MTTFd (canal1) Se limita a 100 años

Canal 2
Contactor de red –K2
Valor B10d 1.333.333 Dato del fabricante
nop 12 al año 12 al año por Parada de emergencia
B10 d
MTTFd =
MTTFd (-K2) 1.111.111 años 0,1× nop

Contactor auxiliar –K3

Valor B10d 1.333.333 Dato del fabricante
24960 al año por resguardo
nop 24972 al año + 12 al año por parada de emergencia
B10 d
MTTFd (contactor MTTFd =
auxiliar) 534 años 0,1× nop

Resultado intermedio Canal 2

 MTTF
533 años → 1 1
=
MTTFd (canal 2) Se limita a 100 años MTTFd (Canal2) d K2,−K3)
( −

Resultados intermedios REACCIONAR (canales 1 y 2)

Los valores MTTFd de ambos canales han
MTTFd 100 años sido limitados a 100 años →
(REACCIONAR) → alta No es necesario simetrizar ambos canales.

6SE7087-8QX70 (Edición AM) Siemens AG

2-38 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
12.2010 Ejemplos de montaje y conexión

♦ Determinación de la cobertura de diagnóstico

Parámetro Valor Observación

Prueba de -K1 vía –K3 en el circuito de

realimentación
DC (canal 1) 99 % de –A2 cada vez que se cierra el resguardo
Prueba de -K2 ya –K3 en el circuito de
realimentación de
–A1 al solicitar Parada de emergencia (12 x al
año)
entre las solicitudes puede producirse una
DC(canal2) 90 % acumulación no detectada de fallos.

DC1 DC2
+
MTTFd (Canal1) MTTFd (Canal2)
DCavg =
1 1
+
DCavg 94,5 % → medio MTTFd (Canal1) MTTFd (Canal2)

♦ Determinación del Performance Level

• Configuración del control (SRP/CS) de acuerdo a la categoría 3

• MTTFd es alto
• DCavg es medio
• Actuaciones suficientes contra fallos de causa común
Según EN ISO 13849-1:2008, anexo K, se alcanza PL e con
PFHd = 4,29 x 10-8 / h.

SIEMENS AG 6SE7087-8QX70 (Edición AM)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 2-39
Ejemplos de montaje y conexión 12.2010

Actuaciones contra De acuerdo a la ISO 13849-1, para un control (SRP/CS) a partir de la

fallos de causa categoría 2 se precisan como mínimo 65 puntos.
común (CCF) en la Se aplican las consideraciones expuestas en el capítulo 2.4.5.2
función de "Actuaciones contra fallos de causa común (CCF) en la función de
seguridad
seguridad".
Con ello se alcanza en total el número suficiente de puntos: 65.

Control del valor Parámetro Valor PFH PL Observación

PFH de las
funciones de
seguridad en su 2,47 x 10-8 / h Interruptores de posición –S4 y
conjunto DETECTAR e –S5
EVALUAR 2,62 x 10-9 / h d Módulos de seguridad –A2
4,29 x 10-8 / h Aparatos de maniobra –K1, –K2 y
REACCIONAR d –K3

Suma 7,02 x 10-8 / h d < 1x10-6 / h

Con ello se cumplen para la función de seguridad Puerta de

protección los requisitos relativos a PL d con categoría 3.

2.4.6.2 Función de seguridad complementaria Parada de emergencia

Cuando se pulse la Parada de emergencia deberá desconectarse de

forma segura el accionamiento.

Hipótesis El pulsador de parada de emergencia se pulsa 1 vez al mes

Para esta función de seguridad son aplicables las consideraciones

expuestas en el capítulo 2.4.5.1 "Parada de emergencia en un
convertidor → STO".
El módulo de seguridad –A2 carece de significado para la función de
Parada de emergencia, por lo que no tiene que considerarse en el
cálculo de esta medida de protección adicional.
Los ciclos de maniobra de –K1, causados por las actuaciones en la
puerta, no influyen prácticamente en el cálculo de esta medida de
protección adicional.

6SE7087-8QX70 (Edición AM) Siemens AG

2-40 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
12.2010 Ejemplos de montaje y conexión

2.4.7 Parada de emergencia y vigilancia de puerta de protección en un

convertidor → SS1
Requisito a) La apertura de la puerta de protección provoca la parada controlada
del accionamiento. Una vez expirado el tiempo de parada se
desconecta de forma segura el par del accionamiento.
b) La función de protección adicional Parada de emergencia provoca
la desconexión segura del accionamiento. Una vez expirado el
tiempo de parada se desconecta de forma segura el par del
accionamiento.
La evaluación del riesgo ha dado un Performance Level para ambas
funciones de seguridad de PLr = d.
Durante el funcionamiento normal se desea mantener energizado el
circuito intermedio de DC cuando esté abierta la puerta de protección.

SIEMENS AG 6SE7087-8QX70 (Edición AM)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 2-41
Ejemplos de montaje y conexión 12.2010

Figura 2-15 Parada de emergencia y vigilancia de puerta de protección en un

convertidor Kompakt Plus – SS1 en el accto.

6SE7087-8QX70 (Edición AM) Siemens AG

2-42 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
12.2010 Ejemplos de montaje y conexión

Requisito para ♦ Se ha desbloqueado el pulsador de Parada de emergencia y se ha

mover el rearmado el módulo de seguridad –A1.
accionamiento ♦ La puerta de protección está cerrada (contactos –S4 y –S5 del
interruptor de posición están cerrados).
♦ El módulo de seguridad –A2 ha arrancado automáticamente.
♦ El relé de seguridad –K1 está excitado a través de la salida
instantánea (14) del módulo de seguridad –A3.
♦ El relé de red –K2 es excitado vía contactor auxiliar –K4 a través de
la salida retardada (28) del módulo de seguridad –A3. Se carga el
circuito intermedio DC del accionamiento
♦ La entrada DES3 del módulo de regulación del MASTERDRIVES
está a señal High vía el módulo de seguridad –A2.

Apertura de la ♦ Se ha desbloqueado el pulsador de Parada de emergencia y se ha

puerta de protección rearmado el módulo de seguridad –A1.
♦ La entrada para conectar en cascada –A2 está a señal High.
♦ Al abrir la puerta de protección se abren los contactos –S4 y –S5
del interruptor de posición.
♦ La salida instantánea (14) de –A2 entrega señal Low a la entrada
DES3 del accionamiento.
→ El motor se para siguiendo la rampa de parada rápida
♦ Tras expirar la temporización de –A2 la salida temporizada (28)
conmuta la entrada de conexión en cascada (1) de –A3 a nivel Low.
♦ La salida instantánea (14) de –A3 desconecta el relé de seguridad
–K1. (suprime los impulsos en el accionamiento y, con ello, corta la
alimentación del motor.)
♦ El contacto NC de –K1 excita el contactor auxiliar –K3. El contacto
NA de –K3 conectado en paralelo a –K4 cierra y mantiene
alimentado el contactor de red –K2.
♦ Tras expirar la temporización de –A3 se abre el contacto retardado
(28) del contactor auxiliar –K4. El contactor de red –K2 es excitado
por –K3.

Cierre de la puerta ♦ –K1 es excitado automáticamente vía –A3

de protección ♦ –K2 es excitado de nuevo por –K4 vía –A3
♦ Señal High en la entrada DES3 del accionamiento.
→ El motor puede volver a girar.

SIEMENS AG 6SE7087-8QX70 (Edición AM)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 2-43
Ejemplos de montaje y conexión 12.2010

Activación de ♦ La salida instantánea (14) del módulo de seguridad –A1 se abre,

Parada de con lo que se desactiva la entrada de conexión en cascada (1) de
emergencia –A2. –A2 se comporta como al abrir la puerta de protección.
♦ Tras expirar la temporización de –A2 la salida temporizada (28)
conmuta la entrada de conexión en cascada (1) de –A3 a nivel Low.
♦ La salida instantánea (14) de –A3 desconecta el relé de seguridad
–K1. (suprime los impulsos en el accionamiento y, con ello, corta la
alimentación del motor.)
♦ La salida retardada (28) de –A1 abre el contactor de red tras el
tiempo ajustado.
Este comportamiento se corresponde con la categoría de parada 0
según EN 60204-1:2006 /R9/.

Observaciones al ♦ El accionamiento debe pararse durante la temporización ajustada

margen en –A2. Si se suprimen los impulsos, la parada del motor es
entonces natural.
♦ La temporización en –A3 deberá ajustarse lo más corta posible; sin
embargo, de tal manera que el cierre de –K3 sea anterior a la
apertura de –K4 para evitar la apertura del contactor de red –K2.
♦ La temporización en –A1 debe ajustarse igual a la de –A2.

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2-44 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
12.2010 Ejemplos de montaje y conexión

2.4.7.1 Función de seguridad Puerta de protección

Cuando se abra la puerta deberá pararse de forma segura el

accionamiento y, después, deberá desconectarse al expirar una
temporización vigilada con seguridad.
Hipótesis La puerta de protección se abre cada 10 min en régimen de trabajo a
dos turnos. Se trabaja de lunes a viernes.
Como número de activaciones resultan 6 x 1/h *16 h/d *260d = 24960
al año.

Figura 2-16 Diagrama de bloques de la función de seguridad Puerta de protección

El módulo de seguridad –A1 es necesario para el diagnóstico de –K2 y

–K3. No se incluye en los cálculos para la función de seguridad Puerta
de protección.

SIEMENS AG 6SE7087-8QX70 (Edición AM)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 2-45
Ejemplos de montaje y conexión 12.2010

Subsistema La puerta de protección se monitoriza con dos interruptores de

DETECTAR posición, –S4 y –S5, independientes. Cada interruptor de posición
dispone de un contacto de apertura positiva.

Parámetro Valor Observación

Interruptores de posición –S4 y –S5

Valor B10 10.000.000 Dato del fabricante
Porcentaje de fallos
peligrosos 20 % Dato del fabricante
B10
B10 d =
Valor B10d 50.000.000 Porcentaje de fallos peligrosos

nop 24960 al año Activaciones supuestas al año

20.032 años B10 d

MTTFd =
MTTFd Se limita a 100 años 0,1× nop

DC 99 % Vigilancia de coherencia mediante –A2

Resultados intermedios DETECTAR (canales 1 y 2)

Los valores MTTFd de ambos canales han
100 años sido limitados a 100 años →
MTTFd (DETECTAR) → alta No es necesario simetrizar ambos canales.

DCavg 99 % → alta DC avg = DC (Canal1) = DC (Canal2)

Resultado
PFHd 2,47 x 10-8 / h EN ISO 13849-1:2008 Anexo K
Performance Level PLe con categoría 4

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2-46 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
12.2010 Ejemplos de montaje y conexión

Subsistema En este ejemplo el subsistema EVALUAR está formado por el dos

EVALUAR módulos de seguridad SIRIUS 3TK2842. Los módulos de seguridad
tienen circuitos electrónicos de habilitación instantáneos y retardados.
El aparato –A3 sirve para temporizar de forma segura al desconectar y
es controlado a través de la entrada de conexión en cascada, borne 1.
Los aparatos –A2 y –A3 se usan para evaluar los interruptores de
puerta y las respuestas de los contactores auxiliares.

Parámetro Valor Observación

Módulos de seguridad 3TK2842 -A2 y –A3

PFHd 5,4 x 10-11 / h Dato del fabricante
Vida útil T1 = 20 años Dato del fabricante
Performance Level PLe con categoría 4

Resultado

PFHd 1,08 x 10-10 / h PFHd = PFHd ( − A 2) + PFHd ( − A 3)

Performance Level PLe con categoría 4

Subsistema El subsistema REACCIONAR está formado por dos canales. El primer

REACCIONAR canal está formado por el relé de seguridad –K1. El segundo canal está
formado por el contactor de red –K2 y los contactores auxiliares –K3 y
–K4.
En este ejemplo el subsistema REACCIONAR tiene estructura bicanal
pero cada canal tiene diferentes solicitudes de actuación. Un fallo
peligroso en el canal 1 provoca la solicitud inmediata del canal 2.
Los componentes K1, –K3 y –K4 se prueban cada vez que arranca
–A2 ó –A3.
El contactor –K2 se prueba cada vez que arranca –A1.
Una acumulación de fallos en el canal 2 entre dos activaciones
sucesivas del pulsador de Parada de emergencia no es detectada.
♦ Se cumplen los principios de seguridad fundamentales y probados
así como las especificaciones para categoría B. Están previstos
elementos de protección.
♦ Si falla un componente se mantiene siempre la función de
seguridad. El fallo es detectado.
Esta estructura equivale a categoría 3 según EN ISO 13849-1:2008
/R3/.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 2-47
Ejemplos de montaje y conexión 12.2010

♦ Determinación de MTTFd

Parámetro Valor Observación

Canal 1
Relé de seguridad –K1
Valor B10d 20.000.000 Dato del fabricante
24960 al año por resguardo
nop 24972 al año + 12 al año por parada de emergencia
B10 d
MTTFd =
MTTFd (-K1) 8008 años 0,1× nop

Resultado intermedio Canal 1

8008 años
MTTFd (canal1) Se limita a 100 años

Canal 2
Contactor de red –K2
Valor B10d 1.333.333 Dato del fabricante
nop 12 al año 12 al año por Parada de emergencia
B10 d
MTTFd =
MTTFd (-K2) 1.111.111 años 0,1× nop

Contactores auxiliares –K3 y –K4

Valor B10d 1.333.333 Dato del fabricante
24960 al año por resguardo
nop 24972 al año + 12 al año por parada de emergencia
B10 d
MTTFd (contactor MTTFd =
auxiliar) 534 años 0,1× nop

Resultado intermedio Canal 2

 MTTF
267 años → 1 1
=
MTTFd (canal 2) Se limita a 100 años MTTFd (Canal 2) d ( −K2, −K3, −K4)

Resultados intermedios REACCIONAR (canales 1 y 2)

Los valores MTTFd de ambos canales han
MTTFd 100 años sido limitados a 100 años →
(REACCIONAR) → alta No es necesario simetrizar ambos canales.

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2-48 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
12.2010 Ejemplos de montaje y conexión

♦ Determinación de la cobertura de diagnóstico

Parámetro Valor Observación

Prueba de -K1 vía –K3 en el circuito de

realimentación de –A2 cada vez que se cierra el
DC (canal 1) 99 % resguardo
Prueba de -K2 ya –K3 en el circuito de realimentación
de –A1 al solicitar
Parada de emergencia Entre las solicitudes puede
producirse una acumulación no detectada de fallos.
Prueba de -K4 en el circuito de realimentación de –A2
DC(canal2) 90 % cada vez que se cierra el resguardo

DC1 DC2
+
MTTFd (Canal1) MTTFd (Canal2)
DCavg =
1 1
+
DCavg 94,5 % → medio MTTFd (Canal1) MTTFd (Canal2)

♦ Determinación del Performance Level

• Configuración del control (SRP/CS) de acuerdo a la categoría 3

• MTTFd es alto
• DCavg es medio
• Actuaciones suficientes contra fallos de causa común
Según EN ISO 13849-1:2008, anexo K, se alcanza PL e con
PFHd = 4,29 x 10-8 / h.

Actuaciones contra De acuerdo a la ISO 13849-1, para un control (SRP/CS) a partir de la

fallos de causa categoría 2 se precisan como mínimo 65 puntos.
común (CCF) en la Se aplican las consideraciones expuestas en el capítulo 2.4.5.2
función de "Actuaciones contra fallos de causa común (CCF) en la función de
seguridad
seguridad".
Con ello se alcanza en total el número suficiente de puntos: 65.

SIEMENS AG 6SE7087-8QX70 (Edición AM)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 2-49
Ejemplos de montaje y conexión 12.2010

Control del valor Parámetro Valor PFH PL Observación

PFH de las
funciones de
seguridad en su 2,47 x 10-8 / h Interruptores de posición –S4
conjunto DETECTAR e y –S5
2 x 5,4x10-11 / h Módulos de seguridad -A2 y
EVALUAR e –A3
4,29 x 10-8 / h Aparatos de maniobra –K1,
REACCIONAR e –K2, –K3 y –K4

Suma 8,59 x 10-8 / h e < 1x10-6 / h

Con ello se cumplen para la función de seguridad Puerta de

protección los requisitos relativos a PL d con categoría 3.

2.4.7.2 Función de seguridad complementaria Parada de emergencia

Cuando se pulse la Parada de emergencia deberá pararse y

desconectarse de forma segura el accionamiento.

Hipótesis El pulsador de parada de emergencia se pulsa 1 vez al mes

Para esta función de seguridad son aplicables las consideraciones

expuestas en el capítulo 2.4.7.1 "Función de seguridad Puerta de
protección" . Sin embargo, para esta función de seguridad hay
considerar el pulsador
de Parada de emergencia y el módulo de seguridad –A1. Para las
consideraciones relativas a la Parada de emergencia carecen de
significado los interruptores de posición de la puerta.

Figura 2-17 Diagrama de bloques de la función de seguridad complementaria Parada

de emergencia

6SE7087-8QX70 (Edición AM) Siemens AG

2-50 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
12.2010 Ejemplos de montaje y conexión

Subsistema La función de seguridad es desencadenada por el pulsador de Parada

DETECTAR de emergencia, desbloqueable por giro, conectado a través de dos
canales. Éste dispone de dos contactos de apertura positiva.
Para los contactos de apertura positiva así como para la mecánica del
pulsador de Parada de emergencia se supone sendas exclusiones de
fallo. Una acumulación de fallos entre dos activaciones sucesivas del
pulsador de Parada de emergencia puede conllevar la pérdida de la
función de seguridad. Este comportamiento se corresponde con la
categoría 3.

Parámetro Valor Observación

Pulsador de parada de emergencia –S3

Valor B10 100.000 Dato del fabricante
Porcentaje de fallos
peligrosos 20 % Dato del fabricante
B10
B10 d =
Valor B10d 500.000 Porcentaje de fallos peligrosos

nop 12 al año Activaciones supuestas al año

416.666 años B10 d

MTTFd =
MTTFd → alta 0,1 × nop

DC 99 % Vigilancia de coherencia mediante –A1

Resultado
PFHd 4,29 x 10-8 / h EN ISO 13849-1:2008 Anexo K
Performance Level PLe con categoría 3

SIEMENS AG 6SE7087-8QX70 (Edición AM)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 2-51
Ejemplos de montaje y conexión 12.2010

Subsistema El subsistema EVALUAR para la función de seguridad adicional

EVALUAR Parada de emergencia está formado aquí por tres módulos de
seguridad SIRIUS 3TK3842. Los módulos de seguridad tienen circuitos
de habilitación instantáneos y retardados.
El módulo de seguridad –A1 sirve para evaluar el pulsador de Parada
de emergencia. Los módulos –A2 y –A3 sirven para temporizar de
forma segura al desconectar y son controlados a través de la entrada
de conexión en cascada, borne 1, de –A1.

Parámetro Valor Observación

Módulos de seguridad 3TK2842 -A1, –A2 y –A3

PFHd 5,4 x 10-11 / h Dato del fabricante
Vida útil T1 = 20 años Dato del fabricante
No se diferencia entre circuito de habilitación
Performance Level PLe instantáneos y retardados

Resultado
PFHd 1,62 x 10-10 / h PFHd = PFHd ( − A1) + PFHd ( − A 2) + PFHd ( − A 3 )
Performance Level PLe

Subsistema Al accionar el pulsador de Parada de emergencia se desconecta la

REACCIONAR alimentación del contactor de red –K2 y del relé de seguridad –K1 a
través de la salida retardada (28) de –A1. Con ello, al solicitarse
Parada de emergencia, los contactores auxiliares –K3 y –K4 no
influyen en el correcto funcionamiento de –K1 y –K2.
El componente –K1 se prueba cada vez que arranca –A2 vía –K3. El
contactor –K2 se prueba cada vez que arranca –A1.
Una acumulación de fallos en el canal 2 entre dos activaciones
sucesivas del pulsador de Parada de emergencia no es detectada.
♦ Se cumplen los principios de seguridad fundamentales y probados
así como las especificaciones para categoría B. Están previstos
elementos de protección.
♦ Si falla un componente se mantiene siempre la función de
seguridad. El fallo es detectado.
Esta estructura equivale a categoría 3 según EN ISO 13849-1:2008
/R3/.

6SE7087-8QX70 (Edición AM) Siemens AG

2-52 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
12.2010 Ejemplos de montaje y conexión

♦ Determinación del valor MTTFd

Parámetro Valor Observación

Canal 1
Relé de seguridad –K1
Valor B10d 20.000.000 Dato del fabricante
24960 al año por resguardo
nop 24972 al año + 12 al año por parada de emergencia
B10 d
MTTFd =
MTTFd (-K1) 8008 años 0,1× nop

Resultado intermedio del canal 1

8008 años
MTTFd (canal1) Se limita a 100 años

Canal 2
Contactor de red –K2
Valor B10d 1.333.333 Dato del fabricante
12 activaciones al año por Parada de
nop 12 al año emergencia
B10 d
MTTFd =
MTTFd (-K2) 1.111.111 años 0,1× n op

Resultado intermedio Canal 2

1.111.111 años
MTTFd (canal2) Se limita a 100 años

Resultados intermedios REACCIONAR (canales 1 y 2)

Los valores MTTFd de ambos canales han
MTTFd 100 años sido limitados a 100 años →
(REACCIONAR) → alta No es necesario simetrizar ambos canales.

SIEMENS AG 6SE7087-8QX70 (Edición AM)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 2-53
Ejemplos de montaje y conexión 12.2010

♦ Determinación de la cobertura de diagnóstico

Parámetro Valor Observación

Prueba de -K1 vía –K3 en el circuito de

realimentación de
DC (canal 1) 99 % –A1
Prueba de -K2 en el circuito de realimentación de
DC(canal2) 99 % –A1 al solicitar Parada de emergencia

DCavg 99 % → alta DC avg = DC (Canal 1) = DC (Canal 2 )

♦ Determinación del Performance Level

• Configuración del control (SRP/CS) de acuerdo a la categoría 3

• MTTFd es alto
• DCavg es alto
• Actuaciones suficientes contra fallos de causa común
Según EN ISO 13849-1:2008, anexo K se alcanza PL e con
PFHd = 4,29 x 10-8 / h .

Actuaciones contra De acuerdo a la ISO 13849-1, para un control (SRP/CS) a partir de la

fallos de causa categoría 2 se precisan como mínimo 65 puntos.
común (CCF) en la Se aplican las consideraciones expuestas en el capítulo 2.4.5.2
función de "Actuaciones contra fallos de causa común (CCF) en la función de
seguridad
seguridad".
Con ello se alcanza en total el número suficiente de puntos: 65.
Control del valor
PFH de las
funciones de
seguridad en su
conjunto
Parámetro Valor PFH PL Observación

DETECTAR 4,29 x 10-8 / h e Pulsador de parada de emergencia –S3

EVALUAR 3 x 5,4 x 10-11 / h e Módulos de seguridad –AA1, –A2 y –A3
REACCIONAR 4,29 x 10-8 / h e Aparatos de maniobra –K1 y -K2

Suma 8,6 x 10-8 / h e < 1x10-6 / h

Con ello se cumplen para la función de seguridad Puerta de

protección los requisitos relativos a PL d con categoría 3.

6SE7087-8QX70 (Edición AM) Siemens AG

2-54 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
12.2010 Ejemplos de montaje y conexión

2.4.8 Parada de emergencia y vigilancia de puerta de protección en

varios convertidores → STO
Requisito a) La apertura de la puerta de protección provoca la desconexión
segura de los accionamientos.
b) Usando la función de protección complementaria Parada de
emergencia se desea parar de forma segura los accionamientos.
La evaluación del riesgo ha dado un Performance Level para ambas
funciones de seguridad de PLr = d.
Durante el funcionamiento normal se desea mantener energizado el
circuito intermedio de DC cuando esté abierta la puerta de protección.

SIEMENS AG 6SE7087-8QX70 (Edición AM)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 2-55
Ejemplos de montaje y conexión 12.2010

+24V

Puls. emerg.
-S3

A1 T1 IN1 T2 IN2 13 23 33 41

3TK2820
Arranque
manual

-A1
T3 IN3 A2 14 24 34 42

Con
-S1
-K2

-K3

abierto
-S4

Red
-S5

cerrado -Q1
Interruptor
principal

A1 Y10 Y11 Y12 Y21 Y22 13 23 31 47 57

3TK2828 -K3

Contactor
-K2
de red
-A2
Y33 Y34 PE A2 14 24 32 48 58

-K2
Contactor
de red U1 V1 W1
X533
M M 1 Opción K80
2
-K3 4 P24V PV
3

Relé de -K1(1) C
seguridad
M
D
DES3

Control Unit
(mód. reg.) SIMOVERT
CU MASTERDRIVES
U2 V2 W2

M
3

X533
1 Opción K80
C
2
4 P24V PV
D
3

Relé de -K1(2)
seguridad
M
-K3
Contactor
aux.
M

Control Unit
(mód. reg.) SIMOVERT
CU MASTERDRIVES
U2 V2 W2

M
3

Figura 2-18 Parada de emergencia y vigilancia de puerta de protección en dos

convertidores Kompakt Plus STO en el accto.

6SE7087-8QX70 (Edición AM) Siemens AG

2-56 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
12.2010 Ejemplos de montaje y conexión

2.4.8.1 Función de seguridad Puerta de protección

Esta ejecución de esta función de seguridad se corresponde con lo

expuesto en el capítulo 2.4.6.1 "Función de seguridad Puerta de
protección" para el caso de un eje. Sólo en el subsistema
REACCIONAR se ha añadido en el canal 1 un relé de
seguridad –K1(2) más. Éste deberá considerarse al calcular el
subsistema REACCIONAR.
Esto no tiene ningún efecto sobre los subsistemas DETECTAR y
EVALUAR.

Figura 2-19 Diagrama de bloques de la función de seguridad Puerta de protección

para dos ejes

2.4.8.2 Función de seguridad Parada de emergencia

Esta ejecución de esta función de seguridad se corresponde con lo

expuesto en el capítulo 2.4.6.2 "Función de seguridad complementaria
Parada de emergencia" para el caso de un eje. Sólo en el subsistema
REACCIONAR se ha añadido en el canal 1 un relé de seguridad
–K1(2) más. Éste deberá considerarse al calcular el subsistema
REACCIONAR.
Esto no tiene ningún efecto sobre los subsistemas DETECTAR y
EVALUAR.

Figura 2-20 Diagrama de bloques de la función de seguridad Puerta de protección

para dos ejes

SIEMENS AG 6SE7087-8QX70 (Edición AM)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 2-57
Ejemplos de montaje y conexión 12.2010

2.4.9 Uso de componentes de seguridad programables

Para mayor claridad, los ejemplos de circuitos expuestos en este

documento se han configurado con módulos de seguridad
independientes. El subsistema lógico de las funciones de seguridad
descritas puede implementarse también con componentes de
seguridad programables como PLCs de seguridad o sistemas
modulares de seguridad. Las vigilancias de los relés de seguridad
pueden implementarse por software en el subsistema lógico. Con ello
es posible prescindir de contactores auxiliares.

6SE7087-8QX70 (Edición AM) Siemens AG

2-58 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
12.2010 Ejemplos de montaje y conexión

Figura 2-21 Configuración con lógica programable de seguridad

El cálculo de las funciones de seguridad se realiza de forma análoga a

lo expuesto en los ejemplos con relés de seguridad discretos.

SIEMENS AG 6SE7087-8QX70 (Edición AM)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 2-59
07.2003 Indicaciones de instalación para montaje de accionamientos adecuado a la compatibilidad electromagnética (CEM)

3 Indicaciones de instalación para

montaje de accionamientos adecuado a
la compatibilidad electromagnética
(CEM)

3.1 Introducción
El concepto modular de los equipos SIMOVERT MASTERDRIVES
permite tal variación en las posibilidades de combinación entre los
diversos aparatos, que carece de sentido describir individualmente
cada una de las combinaciones. Mucho más efectivo es proporcionar
principios fundamentales y reglamentos de validez general, mediante
los cuales puede Vd. montar su propia combinación de aparatos de
acuerdo a la "compatibilidad electromagnética".
Los accionamientos se utilizan en medios muy variados. Entre los
componentes adicionales aplicados (controles, fuentes de alimentación
conmutables, etc.) puede haber bastantes diferencias respecto a
resistencia y emisión de interferencias. Por eso, después de examinar
cada caso por separado, se puede admitir cierta desviación de la
normativa CEM.
Según las leyes de la CEM, los SIMOVERT MASTERDRIVES no son
"aparatos" sino "componentes". Pese a eso y para mejor comprensión
de estas indicaciones de instalación, se utiliza en el texto el término
usado comúnmente de "aparato" o “equipo“.
Para convertidores de frecuencia se aplica desde el 06 de 1996 la
"normativa de productos CEM, incluyendo métodos especiales de
ensayo para accionamientos eléctricos " NE 61800-3 (VDE 0160 T100,
IEC 1800-3). Antes de ponerse en vigor esta normativa, se utilizaban
las normas NE 50081 con NE 55011 y NE 50082 con IEC 801. A través
de la normativa de productos, estas últimas han perdido su relevancia
para los convertidores de frecuencia.
Para mayor información respecto a la CEM diríjase a la delegación
Siemens de su localidad.

SIEMENS AG 6SE7087-8QX70 (Edición AD)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 3-1
Indicaciones de instalación para montaje de accionamientos adecuado a la compatibilidad electromagnética (CEM) 07.2003

3.2 Principios fundamentales de la CEM

3.2.1 ¿Qué es la CEM?

CEM significa "compatibilidad electromagnética" y describe de acuerdo

a la definición de la ley CEM §2(7) "la capacidad de un aparato de
trabajar correctamente en un medio ambiente electromagnético, sin
causar a su vez perturbaciones electromagnéticas inadmisibles para
otros aparatos, que se encuentren en el mismo medio".
En principio esto se refiere a que los aparatos no deben perturbarse
mutuamente. ¡Una propiedad que Vd. siempre ha exigido de sus
productos!

3.2.2 Emisión de interferencias, resistencia a interferencias

La CEM depende de dos características de los aparatos participantes:

la emisión de interferencias y la inmunidad a las mismas. Los aparatos
eléctricos son considerados como fuentes de interferencias (emisor) y
como absorbentes de interferencias (receptor).
Existe compatibilidad electromagnética cuando las interferencias
emitidas no condicionan la funcionalidad del aparato que las recibe. Un
aparato puede ser a la vez emisor y receptor. Se considera por ejemplo
la parte de potencia de un convertidor de frecuencia como fuente de
interferencias y la parte de control como absorbedora de las mismas.
Las emisiones de interferencias de los convertidores de frecuencias
se rigen bajo la normativa europea NE 61800-3. Las perturbaciones
asociadas a los conductores se miden en la conexión de red (bajo
condiciones reglamentadas) como tensión de radiointerferencias. Las
perturbaciones electromagnéticas como radiación de
radiointerferencias. La normativa define valores límite para "primera
zona" (redes públicas) y "segunda zona" (redes industriales).
Si se hacen conexiones a la red pública hay que tomar en cuenta que
las repercusiones permitidas sobre la red correspondan a la
reglamentación establecida por la compañía de suministro público.
La resistencia a interferencias describe el comportamiento de un
equipo bajo la influencia de interferencias electromagnéticas. Los
requerimientos y criterios técnicos de evaluación para el
funcionamiento de los equipos son igualmente regulados por la
normativa NE 61800-3.

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3-2 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
07.2003 Indicaciones de instalación para montaje de accionamientos adecuado a la compatibilidad electromagnética (CEM)

3.2.3 Aplicaciones en zonas industriales y zonas urbanas

Los valores para emisión y resistencia de interferencias están

determinados y limitados de acuerdo al campo de aplicación de los
aparatos. Se diferencia entre zonas industriales y zonas urbanas.
En las áreas industriales la inmunidad a interferencias de los equipos
tiene que ser muy alta, por el contrario las exigencias respecto a la
emisión son menores. En las zonas urbanas − es decir; conexión a la
red pública − la emisión de interferencias está estrictamente
reglamentada, por otro lado las medidas a tomar para lograr una
inmunidad frente a las interferencias son menores.
Si el accionamiento es parte integrante de una instalación, no necesita
en principio, cumplir ningún requisito relacionado con la emisión de
interferencias y su inmunidad frente a las mismas. Sin embargo las
leyes de la CEM exigen que la instalación completa sea compatible con
el medioambiente. El usuario debe procurar, en favor de sus propios
intereses, que dentro de la instalación exista compatibilidad
electromagnética.
Si los convertidores de frecuencia SIMOVERT MASTERDRIVES
carecen de un filtro supresor de radiointerferencias, se sobrepasa el
valor límite exigido en la "primera zona" para la emisión de
interferencias. Actualmente aun se esta deliberando sobre los valores
límite para la "segunda zona" (véase NE 61800-3 párrafo 6.3.2).
La alta resistencia a las interferencias que poseen los convertidores los
hace insensibles frente a las emisiones de aparatos vecinos.
Si todos los componentes de control de una instalación (p.ej. equipos
de automatización) disponen de una resistencia de interferencias apta
para la industria, no es necesario observar los valores límite en cada
uno de los accionamientos.

3.2.4 Redes sin puesta a tierra

En algunas ramas industriales se utilizan redes sin conexión a tierra
(redes IT), para elevar el buen funcionamiento de la instalación.
En el caso de un cortocircuito a tierra no fluye ninguna corriente de
fallo y la planta puede seguir produciendo.
En combinación con filtros supresores de interferencias fluye, sin
embargo, en el caso de cortocircuito a tierra, una corriente de fallo que
puede llevar a parar el accionamiento o incluso a la destrucción del
filtro. Para minimizar esta corriente de error es necesario dimensionar
de otro modo el filtro supresor, (aunque en esto hay que mencionar
que se alcanzan rápidamente las barreras físicas).
Además, los filtros perjudican el concepto de las redes sin conexión a
tierra y pueden ser, en dichas redes, un riesgo para la seguridad
(véase normativa de productos NE 61800-3: 1996).
En caso de necesidad, la supresión de radiointerferencias se debe
llevar a cabo en el primario (conectado a tierra) del transformador de
alimentación o con un filtro especial en el secundario. También el filtro
especial genera corrientes de fuga a tierra. Un controlador de
aislamiento (empleado usualmente en redes sin puesta a tierra) debe
ser sintonizado al filtro especial.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 3-3
Indicaciones de instalación para montaje de accionamientos adecuado a la compatibilidad electromagnética (CEM) 07.2003

3.3 El convertidor de frecuencia y su compatibilidad

electromagnética
3.3.1 El convertidor de frecuencia como fuente de interferencias
Método de Los convertidores de frecuencia SIMOVERT MASTERDRIVES trabajan
funcionamiento de con un circuito intermedio de tensión.
los equipos El ondulador conmuta la tensión del circuito intermedio (en forma de
SIMOVERT bloques de tensión ) al devanado del motor para generar las menos
MASTERDRIVES
perdidas de potencia posibles.
En el motor fluye una corriente casi senoidal.

Convertidor de frecuencia
Motor
Rectifi- Circuito Ondulador I
Red cador intermedio U M
3~

Figura 3-1 Esquema de principio: tensión de salida U y corriente I del motor de un

convertidor de frecuencia

El principio funcional descrito, en combinación con conmutadores

electrónicos de potencia, posibilitó el desarrollo de convertidores de
frecuencia compactos. Su uso en la técnica de accionamientos se ha
vuelto imprescindible.
Los conmutadores electrónicos aunque son rápidos y ofrecen muchas
ventajas, tienen también un inconveniente:
Con cada flanco del impulso de conmutación fluye a tierra una
corriente parásita (en forma de impulsos) a través de capacitancias
parasitarias CP. Las capacitancias parasitarias se producen entre los
conductores del motor y tierra, pero también se encuentran dentro del
motor.

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3-4 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
07.2003 Indicaciones de instalación para montaje de accionamientos adecuado a la compatibilidad electromagnética (CEM)

M
U 3~
CP
ZN
CP

IS

ZE

IS

Figura 3-2 Esquema de principio: tensión de salida U y corriente parásita Is

La fuente de la corriente parásita IS es el ondulador, por eso la

corriente parásita tiene que volver a él. En el trayecto de regreso actúa
la impedancia ZN y la impedancia de tierra ZE. La impedancia ZN está
constituida por capacitancias parasitarias entre el cable de red y tierra,
a las cuales está acoplada en paralelo la impedancia del transformador
de red (entre fase y tierra). La misma corriente parásita y las caídas de
tensión en ZN y ZE producidas por ella pueden influenciar otros
aparatos.
Los convertidores de frecuencia producen las corrientes parásitas de
alta frecuencia ya descritas. Además hay que tener en cuenta
repercusiones de baja frecuencia sobre la red.
A través de la rectificación de la tensión de red se produce una
corriente de red en forma no senoidal que distorsiona la tensión de red.
Medidas para Las repercusiones de baja frecuencia sobre la red se reducen
reducir la emisión mediante bobinas de red.
de interferencias Las emisiones de interferencias de alta frecuencia solo se pueden
reducir cuando la corriente parásita se conduce "por el camino
adecuado". Con cables de motor sin pantalla esta regresa de forma
indefinida al convertidor de frecuencia, p. ej. a través del fundamento
de puesta a tierra, de las cajas de cables, de los largueros del armario,
etc.
Para corrientes con una frecuencia de 50 o 60 Hz los recorridos de
corriente mencionados tienen una resistencia muy pequeña. La
corriente parásita posee sin embargo partes de alta frecuencia que
pueden causar caídas de tensión perjudiciales.
Para que la corriente parásita vuelva al convertidor en forma definida,
es obligatorio que el cable del motor esté apantallado. La pantalla
tiene que ser ampliamente contactada a las carcasas del convertidor y
del motor. La pantalla es el recorrido más favorable para que vuelva la
corriente parásita al convertidor de frecuencia.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 3-5
Indicaciones de instalación para montaje de accionamientos adecuado a la compatibilidad electromagnética (CEM) 07.2003

Filtro de red Convertidor de frecuencia Conductor de motor apantallado

M
3~

ZN
IS

ZE

Figura 3-3 Recorrido de la corriente parásita con conductor de motor apantallado

Un cable de motor con pantalla, aplicada en ambos extremos, hace

que la corriente parásita fluya por la pantalla de regreso al convertidor
de frecuencia.
A pesar que con cable de motor apantallado en la impedancia ZE (casi)
no se origina caída de tensión, la caída de tensión en la impedancia ZN
todavía puede influenciar otros aparatos.
Por ese motivo hay que montar un filtro supresor de
radiointerferencias en el cable de red que va al convertidor de
frecuencia.
El orden de los componentes se muestra en la siguiente figura.
SIMOVERT
Bobina de red
Filtro supresor de interferencias MASTER DRIVES
1U1 1U2 Conductor de motor
L1 L1' U1
con pantalla
1V1 1V2
Red TN L2 L2' V1 U2
Carga

V2 M
Red

o 3~
Red TT 1W1 1W2 W2
L3 L3' W1 PE2

PE PE' PE1
Placa de montaje

Figura 3-4 Orden de los componentes

Para corrientes parásitas de alta frecuencia, la conexión entre el filtro

supresor de radiointerferencias y el convertidor de frecuencia debe ser
de baja impedancia. En la práctica se logran los mejores resultados si
el filtro y el convertidor de frecuencia se montan en la misma placa de
montaje teniendo en cuenta que ambos deben tener una amplia
superficie de contacto con la misma.
Los equipos SIMOVERT MASTERDRIVES tienen que ser montados en
un armario eléctrico cerrado, para así también limitar la irradiación de
radiointerferencias. La radiación de radiointerferencias las determina
sobre todo la parte de control con su microprocesador. Es comparable
con la emisión de interferencias de un ordenador. Si en los alrededores
inmediatos de los SIMOVERT MASTERDRIVES no se encuentra
ninguna estación de radiodifusión, se puede prescindir de un armario
inmune a las interferencias HF (alta frecuencia).
Si se montan los aparatos en un armazón la radiación de
radiointerferencias no está limitada. En este caso hay que disponer el
recinto de instalación procurando que se de un apantallamiento
adecuado.

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3-6 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
07.2003 Indicaciones de instalación para montaje de accionamientos adecuado a la compatibilidad electromagnética (CEM)

3.3.2 El convertidor de frecuencia como receptor de interferencias

Mecanismos de Las interferencias pueden entrar en un equipo en forma galvánica,
influencia inductiva o capacitiva.
El esquema siguiente muestra una fuente de interferencias que a
través de un acoplamiento capacitivo origina una corriente parásita IS
en el equipo. La magnitud de la capacitancia de acoplamiento CK está
determinada por el cableado y por el montaje mecánico.
Aparato
Fuen-
te de CK
Tarjeta
inter- IS
feren- Cable de
cias señalización
Zi

Figura 3-5 Acoplamiento capacitivo con cable de señalización sin pantalla

La corriente parásita IS genera en la impedancia Zi una caída de

tensión.
Si la corriente parásita fluye a través de una tarjeta con componentes
electrónicos rápidos (p.ej. microprocesadores), ya un pico de impulso
de un margen de µs con una amplitud de pocos voltios puede producir
perturbaciones.
Medidas para elevar La medida más efectiva para evitar acoplamientos es mantener
la resistencia a siempre separados los cables de potencia de los cables de
interferencias señalización.
Equipo
Fuen-
te de
CK
inter- Tarjeta
Filtro
feren-
cias
Cable de
señalización IS Zi
apantallado

Figura 3-6 Elevación de la resistencia a interferencias mediante el apantallamiento

del cable de señalización

Las entradas y salidas de la parte de control de los SIMOVERT

MASTERDRIVES están equipadas con filtros que protegen la
electrónica contra corrientes parásitas IS. Los filtros alisan a la vez la
señal útil.
En el caso de conductores de señalización con señales útiles de alta
frecuencia, p.ej. taco digital, este alisamiento se vuelve indeseable.
Ya que debido a la funcionalidad, en este caso, no se debe aplicar un
alisamiento, hay entonces que colocar cables de señalización con

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 3-7
Indicaciones de instalación para montaje de accionamientos adecuado a la compatibilidad electromagnética (CEM) 07.2003

pantalla. La corriente parásita regresa así a la fuente a través de la

pantalla y de la carcasa.
¡Hay que apantallar ambos extremos de los cables digitales de
señalización es decir, conectar la pantalla al emisor y al receptor!
En los cables anológicos de señalización se pueden producir
perturbaciones de baja frecuencia al apantallarlos en ambas terminales
(bucles de zumbidos).
En este caso hay que conectar la pantalla solamente a la parte del
SIMOVERT MASTERDRIVES. El otro extremo de la pantalla se debe
poner a tierra por medio de un condensador (p.ej. 10 nF/100 V tipo
MKT). Así (para señales de alta frecuencia) la pantalla se encuentra
puesta a tierra en ambos extremos a través del condensador.

3.4 Planificación CEM

Si entre dos equipos no hay compatibilidad electromagnética se puede
reducir la emisión de interferencias del emisor o elevar la inmunidad
del receptor. Los emisores son por lo general aparatos de la
electrónica de potencia con una alta toma de corriente. Para reducir su
emisión de interferencias es necesario colocar filtros complicados y
costosos.
Los receptores son sobre todo aparatos de mando y sensores
incluyendo sus circuitos de evaluación.
Es menos complicado elevar la resistencia a interferencias en aparatos
de baja potencia. Por eso en aplicaciones industriales resulta más
económico elevar la inmunidad frente a las interferencias que reducir la
emisión de ellas.
¡Para cumplir la clase de valores límite A1, de la NE 55011, la tensión
de radiointerferencias en la conexión a red, entre 150 kHz y 500 kHz
debe ascender a máximo 79 dB (µV) y entre 500 kHz y 30 MHz debe
ser máximo 73 dB (µV). Que expresado en voltios corresponde a 9 mV
para el primer caso y 4,5 mV para el segundo!
Antes de emplear medios supresores, se debe aclarar cuales son las
exigencias concretas que Vd.o su cliente tiene que cumplir con
respecto a la CEM. De acuerdo a lo anterior le damos el siguiente
ejemplo:

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3-8 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
07.2003 Indicaciones de instalación para montaje de accionamientos adecuado a la compatibilidad electromagnética (CEM)

Red

1
Armario

Filtro

Unidad frenado Bobina de red

4
Control,
Convertidor p.ej. Simatic
de
frecuencia

Análisis
sensorio
(p.ej. temp.,
posición,
presión)

3
Máquina

M
3~ Mecánica

Figura 3-7 Representación de principio de un sistema de accionamiento

Un convertidor de frecuencia debe accionar un motor. El convertidor y

las correspondientes partes para control y análisis sensorio se
encuentran dentro de un armario eléctrico. En la conexión de red se
debe limitar la emisión de interferencias por lo cual se han montado en
el armario un filtro supresor de radiointerferencias y una bobina de red.
Suponiendo que en el punto c se haya cumplido con todos los
requisitos. ¿Se dan ahora las condiciones de compatibilidad
electromagnética?
La pregunta no se puede responder sencillamente con "sí", ya que
también dentro del armario hay que asegurar la CEM. Puesto que el
control (en las interfaces d y f) y el análisis sensorio (en las interfaces
d y e) pueden acusar influencias electromagnéticas.
Un filtro supresor no es en ningún caso la única solución para CEM en
los equipos. Véanse los siguientes capítulos.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 3-9
Indicaciones de instalación para montaje de accionamientos adecuado a la compatibilidad electromagnética (CEM) 07.2003

3.4.1 El concepto de zonas

La medida supresora más económica es separar en zonas los

emisores de los receptores de interferencias, teniendo en cuenta el
hacer la planificación antes de realizar el montaje de las instalaciones.
Primero hay que ver si cada uno de los aparatos que se utilizan es
potencialmente un emisor o un receptor
Fuentes de interferencias son en este contexto p.ej. convertidores de
frecuencia, unidades de frenado, contactores, etc.
Receptores de interferencias son p.ej. aparatos de automatización
(PLC), tacogeneradores y sensores.
Seguidamente se divide la máquina/instalación en zonas CEM y se
asignan los aparatos a las mismas. En cada zona predominan
determinados requisitos referentes a la emisión y resistencia ante las
interferencias. Las zonas se deben separar físicamente, lo más
favorable es hacerlo con carcasas de metal o dentro de un armario por
medio de láminas de metal conectadas a tierra. En los puntos de
intersección de las zonas hay que colocar un filtro si es necesario. El
concepto de zonas se explica con un sistema de accionamiento simple
en la siguiente figura:

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3-10 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
07.2003 Indicaciones de instalación para montaje de accionamientos adecuado a la compatibilidad electromagnética (CEM)

Red

Zona A Armario

Filtro

Zona B
Zona C
Unidad frenado

Control,
Convertidor p.ej. Simatic
de
frecuencia

Zona D

Análisis
sensorio
(p.ej. temp.,
posición,
presión)

Zona E Máquina

M
3~ Mecánica

Lámina separadora puesta a tierra (recomendación)

Figura 3-8 División de un sistema de accionamiento en zonas

♦ La zona A es la conexión a red del armario incluyendo el filtro. Aquí

se deben cumplir determinados valores límite en la emisión de
interferencias.
♦ La zona B contiene la bobina de red y los emisores de
interferencias: convertidor de frecuencia, unidad de frenado y
contactor.
♦ En la zona C se ha montado el transformador de control y los
receptores: control y análisis sensorio.
♦ La zona D forma el lugar de intersección de los conductores de
control y señalización con la periferia. Aquí se exige un nivel
determinado de resistencia frente a las interferencias.
♦ La zona E comprende el motor trifásico y el cable de conexión del
mismo.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 3-11
Indicaciones de instalación para montaje de accionamientos adecuado a la compatibilidad electromagnética (CEM) 07.2003

♦ Las zonas deben estar separadas para lograr una neutralización

electromagnética.
♦ Distancia mínima 20 cm.
♦ Mejor es lograr la neutralización por medio de láminas separadoras
que estén puestas a tierra
¡En ningún caso se deben poner juntos en el mismo canal los
conductores que pertenecen a diversas zonas!
♦ En lugares de contacto entre zonas hay que montar filtros si es
necesario.
♦ Dentro de una zona se pueden utilizar cables de señalización sin
pantalla.
♦ Todas las líneas de bus (p. ej. RS 485, RS 232) y los cables de
señalización que salgan del armario tienen que ser apantallados.

3.4.2 Aplicación de filtros y elementos de acoplamiento

¡La CEM no se logra solamente montando filtros!

Es también necesario tomar otras medidas como: apantallar el cable
del motor y separación en zonas.
Filtro supresor de Los filtros supresores de radiointerferencias reducen la tensión de
radiointerferencias radiointerferencias de los cables en la conexión de red. Para cumplir
con los valores límite ("primera zona " o "segunda zona"), es necesario
instalar un filtro supresor. Esto es una medida independiente de la
aplicación de filtros du/dt o filtros senoidales en la salida del convertidor
de frecuencia.
Filtro du/dt Los filtros du/dt sirven en primera línea para proteger el devanado del
motor reduciendo la máxima solicitación por tensión. En segundo lugar
estos disminuyen la velocidad de crecimiento de tensión, lo cual
provoca una reducción de la corriente parásita.
Filtro senoidal Los filtros senoidales son filtros pasabajos y forman de los bloques de
tensión (producidos por el convertidor en los bornes de salida) una
tensión casi senoidal. Estos filtros limitan, con mayor eficacia que los
filtros du/dt, tanto la velocidad de aumento de la tensión como los picos
de tensión máximos.
Elementos de Además en el punto de intersección entre las zonas pueden ser
acoplamiento necesarios filtros para la línea de datos y/o componentes de
acoplamiento. Los componentes de acoplamiento con separación
galvánica (p.ej. amplificadores separadores) impiden que se extiendan
las interferencias de una zona a otra. En especial para señales
analógicas hay que poner amplificadores separadores.

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3-12 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
07.2003 Indicaciones de instalación para montaje de accionamientos adecuado a la compatibilidad electromagnética (CEM)

3.5 Instalación de accionamientos de acuerdo a la CEM

3.5.1 Los principios fundamentales de la CEM

Las reglas de la 1 a la 13 tienen validez general. Las reglas de la 14 a

la 20 son especialmente importantes para la limitación de las
emisiones de interferencias.
Regla 1 Todas las piezas metálicas del armario eléctrico hay que unirlas
extensamente y de forma que permitan una buena conducción (¡no
poner pintura sobre pintura!).
Si es necesario utilizar arandelas de contacto o con púas.
Utilice cintas de conexión lo más cortas posible para unir las puertas al
armario.

INDICACION La puesta a tierra de instalaciones/máquinas es en primera instancia

una medida de protección. En los accionamientos sin embargo, influye
en la emisión de interferencias y en la inmunidad frente a las mismas.
La puesta a tierra en un sistema se puede realizar en forma de estrella
o de forma plana. En los accionamientos es preferible hacer planiforme
la conexión a tierra, eso significa que todas las piezas de la instalación
que se pongan a tierra se deben unir en forma plana/amplia o en forma
de malla.
Regla 2 Los cables de señales y de potencia hay que tenderlos con una
separación mínima de 20 cm (evitar acoplamientos en el tendido).
Colocar láminas separadoras entre el cable de señalización y el de
potencia. Poner a tierra varias veces las láminas.
Regla 3 Hay que conectar los contactores, los relés, las válvulas magnéticas,
los cuentahoras de servicio electromecánicos etc.que estén en el
armario con combinaciones supresoras, por ejemplo elementos RC,
diodos, varistores. Hay que realizar la conexión directamente en cada
una de las bobinas.
Regla 4 Hay que trenzar los cables sin pantalla que pertenecen al mismo
circuito de corriente (cables de ida y vuelta), o mantener la superficie
entre los cables de ida y vuelta lo más pequeña posible para evitar que
se produzcan antenas de cuadro innecesarias.
Regla 5 Evitar longitudes de cable innecesarias, de este modo se mantienen
más pequeñas las capacitancias e inductancias de acoplamiento.
Regla 6 Poner a tierra los conductores de reserva por ambos extremos. Con
esto se logra una efectividad de pantalla adicional.
Regla 7 En general disminuyen las perturbaciones de acoplamiento si se ponen
los cables lo más cerca posible de chapas con puesta a tierra. Por eso
no hay que dejar los cables sueltos en el armario, sino tenderlos
pegados a la carcasa del armario o a la placa de montaje. Esto
también es válido para los cables de reserva.
Regla 8 Los tacos, encoders o resolvers tienen que ser conectados mediante
un cable con pantalla. La pantalla tiene que ser contactada de forma
extensa al taco, encoder o resolver y al SIMOVERT MASTERDRIVES.
La pantalla no se debe interrumpir p.ej. con bornes intermedios. Para
encoders y resolvers se deben utilizar los cables prefabricados con
pantalla múltiple (véase catálogo DA65.11).

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 3-13
Indicaciones de instalación para montaje de accionamientos adecuado a la compatibilidad electromagnética (CEM) 07.2003

Regla 9 La pantalla de los cables de señalización digitales debe ser puesta a

tierra por ambos lados (emisor y receptor) de forma extensa y con
buena conducción. Si se da una mala conexión equipotencial en la
unión de pantalla, hay que poner, paralelo a la pantalla, un conductor
de compensación adicional (mínimo 10 mm2 ) para reducir la corriente
de pantalla. En general se puede poner la pantalla a tierra varias veces
(= carcasa del armario).También fuera del armario se puede hacer una
puesta a tierra múltiple de las pantallas
Las pantallas de lámina son desfavorables. Son por lo menos 5 veces
peores en su efectividad de apantallamiento que las pantallas de hilo
trenzado.
Regla 10 Si la pantalla de los cables de señalización analógicos tiene una
buena conexión equipotencial hay que poner sus dos extremos a tierra.
Se da una buena conexión equipotencial cuando se observa la regla 1.
Si se producen perturbaciones de baja frecuencia en los conductores
analógicos, por ejemplo fluctuaciones en la velocidad o en los valores
de medición como consecuencia de las corrientes de compensación
(bucles de zumbido), se debe realizar el empalme de la pantalla
solamente en la parte del SIMOVERT MASTERDRIVES. El otro
extremo de la pantalla se tiene que poner a tierra por medio de un
condensador (p.ej. 10 nF/100 V tipo MKT).
Así (para señales de alta frecuencia) la pantalla se encuentra puesta a
tierra en ambos extremos a través del condensador.
Regla 11 Los cables de señalización se deben introducir al armario, de ser
posible, todos por el mismo sitio.
Regla 12 Si los SIMOVERT MASTERDRIVES operan con una fuente de
alimentación externa de 24 V, no se debe alimentar con la misma
varios aparatos que se encuentran separados en diferentes armarios (¡
bucles de zumbido!). La solución óptima es que cada SIMOVERT
MASTERDRIVES disponga de una fuente de alimentación propia.
Regla 13 Evitar los acoplamientos de perturbaciones a través de la conexión de
red.
Los SIMOVERT MASTERDRIVES y los equipos de
automatización/electrónica de control deben ser conectados a redes
diferentes. Si solo se dispone de una red común, hay que desacoplar
los equipos de automatización/electrónica de control de la red por
medio de un transformador aislador.
Regla 14 Para cumplir con la clase de valor límite "A1" o "B1" (NE 55011) es
obligatorio aplicar un filtro supresor de radiointerferencias, aunque se
hayan montado ya filtros senoidales o filtros du/dt entre el motor y los
equipos SIMOVERT MASTERDRIVES.
El que se tenga que instalar un filtro adicional para otros aparatos,
depende del tipo de control empleado y del cableado del resto del
armario eléctrico.

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3-14 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
07.2003 Indicaciones de instalación para montaje de accionamientos adecuado a la compatibilidad electromagnética (CEM)

Regla 15 Emplace siempre el filtro supresor de radiointerferencias cerca de la

fuente de las mismas. Se debe unir el filtro en forma extensa a la
carcasa del armario, a la placa de montaje etc. Lo mejor es una
plancha metálica desnuda (p. ej. de acero inoxidable o galvanizado), ya
que de este modo se produce un contacto eléctrico en toda su
superficie. Si la placa de montaje está pintada, hay que suprimir la
pintura de las terminales donde se atornillan el convertidor de
frecuencia y el filtro supresor de interferencias, para que se produzca el
contacto eléctrico.
Hay que dejar un espacio de separación entre los conductores de
entrada y los de salida del filtro supresor de radiointerferencias.
Regla 16 Para limitar las emisiones de interferencias hay que conectar los
motores de velocidad variable con cables apantallados, siendo
imprescindible unir las pantallas en ambos extremos (de forma
extensa, es decir con baja inductividad ), a las carcasas
correspondientes. En el interior del armario, los cables del motor deben
ser igualmente apantallados o por lo menos crear para ellos un blindaje
por medio de una lámina separadora puesta a tierra.
Cables apropiados para el motor, son por ejemplo los fabricados por
Siemens, tipo PROTOFLEX-EMV-CY (4 x 1,5 mm2 ... 4 x 120 mm2)
con pantalla de cobre.
Son inapropiados los cables con pantalla de acero.
Como soporte de pantalla en el motor se puede utilizar una
atornilladura "PG" con contacto de pantalla. Hay que tener en cuenta
que la conexión entre la caja de bornes y la carcasa del motor sea de
baja impedancia. En caso necesario poner a tierra con un cordón
flexible adicional. ¡La caja de bornes del motor no debe ser de
material sintético!
Regla 17 Hay que instalar una bobina de red entre el filtro supresor de
radiointerferencias y los equipos SIMOVERT MASTERDRIVES.
Regla 18 Hay que establecer un espacio de separación entre el cable de red y
los conductores del motor, p.ej. una chapa separadora puesta a tierra.
Regla 19 La pantalla entre el motor y los equipos SIMOVERT MASTERDRIVES
no se debe interrumpir al instalar componentes tales como: bobinas de
salida, filtros senoidales, filtros du/dt, fusibles, contactores etc. Los
componentes hay que montarlos en una placa de montaje que sirva a
su vez como soporte de pantalla para los cables del motor. En caso
dado es necesario poner planchas de separación puestas a tierra para
el apantallamiento de los componentes.
Regla 20 Para limitar las radiaciones de radiointerferencias (especial para
limitaciones, clase "B1"), se tienen que apantallar, además del cable de
red, todos aquellos que viniendo del exterior están conectados al
armario.
Ejemplos de aplicación de las reglas fundamentales:

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 3-15
Indicaciones de instalación para montaje de accionamientos adecuado a la compatibilidad electromagnética (CEM) 07.2003

Armario eléctrico 1 Armario eléctrico 2 Armario eléctrico 3

*) Mantener alejado el filtro

supresor de radiointerferencias
del canal de salida de aire de
SIMOVERT MASTERDRIVES
Red Red
P.ej.instalándolo en otra
Regla
Regla sección
13
14
~ ~
Regla = =
17

*) *) Regla12

Control

Figura 3.5.3
Regla Regla
9, 10 4, 5, 7

Regla
Figura 3.5.6 19

Figura 3.5.4

Z Regla 2

Barra de puesta
a tierra

Figura 3.5.2
Regla 16

Z
Regla 8
Soporte de pantalla

Figura 3-9 Ejemplo de aplicación de las reglas fundamentales de la CEM

¡Conectar ampliamente ambos

lados a la carcasa del armario
de forma que permita una buen
conducción! Barra de pantalla

Conducto para cables

Figura 3-10 Conexión de la pantalla del cable del motor a la entrada del armario
eléctrico

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3-16 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
07.2003 Indicaciones de instalación para montaje de accionamientos adecuado a la compatibilidad electromagnética (CEM)

Atornilladura PG

Caja de bornes del motor

Figura 3-11 Conexión de pantalla en el motor

La pantalla se puede poner mediante una atornilladura PG (bronce

niquelado) con abrazadera de sujeción para descarga de tracción. Con
esto se logra alcanzar el grado de protección IP 20.
Para tipos de protección más elevados (hasta IP 68) existen
atornilladuras PG especiales con soporte de pantalla, p.ej.:
♦ SKINDICHT SHVE, Fa. Lapp, Stuttgart
♦ UNI IRIS Dicht o UNI EMV Dicht, Fa. Pflitsch, Hückeswagen
¡La caja de bornes del motor no debe ser de material sintético!

Abrazadera
de pantalla

Sujeta-
cables

Figura 3-12 Sujeción de pantalla de los cables de señalización de SIMOVERT

MASTERDRIVES

SIEMENS AG 6SE7087-8QX70 (Edición AD)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 3-17
Indicaciones de instalación para montaje de accionamientos adecuado a la compatibilidad electromagnética (CEM) 07.2003

♦ Con cada SIMOVERT ♦ En los equipos en chasis

MASTERDRIVES se (formas constructivas ≥ E) se
suministran abrazaderas de pueden sujetar las pantallas
pantalla para la conexión de la además, con sujetacables
pantalla de los cables de sobre regletas en forma de
señales. peine.

Regleta en forma Sujetacables

de peine

Las regletas hay que

unirlas a la carcasa Bornes intermedios
del armario de forma
amplia y haciendo
buen contacto

Figura 3-13 Conexión de pantalla de los cables de señales en el armario eléctrico

¡Siempre que sea posible se debe prescindir de los bornes intermedios

ya que empeoran el efecto de pantalla!

6SE7087-8QX70 (Edición AD) Siemens AG

3-18 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
07.2003 Indicaciones de instalación para montaje de accionamientos adecuado a la compatibilidad electromagnética (CEM)

3.5.2 Ejemplos
Accionamiento con
forma constructiva
Kompakt PLUS

Cable de red UA OND OND

(sin pantalla)
SIEMENS SIEMENS
SIEMENS

Placa de montaje
Run
Failure
Chopper
active

P P p.ej. chapa de
A A
acero galvanizada
S1 S1

Cable
Red de red
X101 B X101 B

Filtro
Filtro Carga supresor
supre- X103 C X103 C de radio-
sor de interfe-
radio- rencias
interfe-
rencias
Vent.

Bobina
de red Adapta-
dor de
conexión
Bobina de red Adaptador
de conexión
Cable de motor
Cable de motor con pantalla con pantalla

Figura 3-14 Ejemplo de realización: Kompakt PLUS con filtro supresor de

radiointerferencias y bobina de red

Realizar el cableado lo más corto posible. El cable de red para el filtro

de supresión de radiointerferencias se tiene que tender separado de
los otros cables (¡concepto de zonas!)
¡El motor se tiene que conectar imprescindiblemente a través de un
cable apantallado!. La pantalla se tiene que conectar al motor y al
convertidor en forma amplia.

SIEMENS AG 6SE7087-8QX70 (Edición AD)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 3-19
Indicaciones de instalación para montaje de accionamientos adecuado a la compatibilidad electromagnética (CEM) 07.2003

Adaptador
de
conexión

Abraza-
dera de
pantalla

Figura 3-15 Montaje de la conexión del motor del adaptador de conexión

Para la conexión del cable del motor y la sujeción de la pantalla es

conveniente el siguiente procedimiento:
♦ Primero conectar el cable del motor en el conector del motor X2
(este tiene que estar desenchufado).
♦ Conectar ampliamente la pantalla del cable del motor al adaptador
de conexión, p. ej. con abrazaderas de pantalla.
♦ Introducir las lengüetas de sujeción del adaptador de conexión por
las ranuras (parte inferior de la carcasa) y atornillarlas.
♦ Enchufar el conector del motor X2 al aparato y atornillarlo.
Los cables de control se pueden poner en la parte delantera del
adaptador de conexión y sujetarlos con abrazaderas de pantalla.

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3-20 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
07.2003 Indicaciones de instalación para montaje de accionamientos adecuado a la compatibilidad electromagnética (CEM)

Accionamiento con
forma constructiva
Kompakt

Opciones
p.ej. unidad
de frenado
Bobina de red

Bobina de red
Placa de montaje
p.ej. de acero
galvanizado

Carga
Filtro
supre- Filtro supresor de
sor de radiointerferencias
radio- Red
inter-
feren-
cias

Adaptador Adaptador
de conexión de conexión
Cable de
red (sin
Cable de motor
pantalla) Cable de
con pantalla
motor con
Cable pantalla
de red

Figura 3-16 Ejemplo de realización: Equipo compacto con filtro supresor de

radiointerferencias y bobina de red

Realizar el cableado lo más corto posible. El cable de red para el filtro

de supresión de radiointerferencias se tiene que tender separado de
los otros cables (¡concepto de zonas!)
¡El motor se tiene que conectar imprescindiblemente a través de un
cable apantallado!. La pantalla se tiene que conectar al motor y al
convertidor en forma amplia.
Para la aplicación de la pantalla en SIMOVERT MASTERDRIVES se
debe emplear el adaptador de conexión (opcional).

SIEMENS AG 6SE7087-8QX70 (Edición AD)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 3-21
Indicaciones de instalación para montaje de accionamientos adecuado a la compatibilidad electromagnética (CEM) 07.2003

Figura 3-17 Montaje del adaptador de conexión

♦ Atornillar la parte inferior A a SIMOVERT MASTERDRIVES.

♦ Montar SIMOVERT MASTERDRIVES en la placa de montaje.
♦ Conectar el cable apantallado del motor y poner la pantalla en
forma extensa en la parte inferior A, p.ej. fijar con sujetacables.
♦ Meter la parte superior B y atornillarla. En la parte superior se
pueden poner las pantallas de los cables de señalización.

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3-22 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
07.2003 Indicaciones de instalación para montaje de accionamientos adecuado a la compatibilidad electromagnética (CEM)

Accionamiento con
forma constructiva
equipo en chasis

-G1
-Q4

-X1
-T1 U1 V1 W1 C D 1) Barra de pantalla
L1 L2 L3 L+ L-

2) Carcasa de pantalla
para opciones

3) Separación (pantalla)
-K10 entre circuitos de
entrada y salida,
-K1 -U9 unida ampliamente
al aparato base
-F71-73
-A1 Filtro supresor
-K1 Contactor principal
-L1 Bobina de red
-L3 Bobina de salida
-U1 SIMOVERT
-A1 MASTERDRIVES
-U9 Unidad de frenado
3)

-X2
U2 V2 W2
-U1 T1 T2 T3
-Q1
-F11 -F12 -F13

-Q2 2)

3)

-A101 -X62 -X70

-X5 -X60

1)
-X1 -X2
U1/L1 V1/L2 W1/L3 U2/T1 V2/T2 W2/T3

PE1 -L3
PE2
-L1 - L1

Zona apantallada (protegida)

Figura 3-18 Ejemplo de realización: Equipo en chasis en armario eléctrico con filtro
supresor y bobina de red

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 3-23
Indicaciones de instalación para montaje de accionamientos adecuado a la compatibilidad electromagnética (CEM) 07.2003

Ejemplo para una

correcta instalación
de cables

Canal de cables solo para cables de red

Canal de cables
solo para cables
de señalización

Cables de motor apantallados

Figura 3-19 Instalación de canales de cables con espacios de separación

Instalación con canales de cables solo para cables de red. Los cables
de red no están apantallados.
Los cables de motor y de señalización se tienden con espacios de
separación entre ellos.
Los cables del motor y de señalización hay que apantallarlos en forma
extensa al soporte de pantalla.

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3-24 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
07.2003 Indicaciones de instalación para montaje de accionamientos adecuado a la compatibilidad electromagnética (CEM)

Ejemplo de una
incorrecta
instalación de
cables

Canal de cables

Figura 3-20 Instalación con canales de cables

Instalación con canales de cables montados en una placa de montaje

pintada. Todos los cables están sin apantallar.
Opticamente se ve bien.
Pero por desgracia esta Instalación desde el punto de vista de la
CEM es absolutamente inservible.
Los cables de motor y señalización se han instalado paralelos en el
canal inferior. Lo mismo se ha hecho con los cables de red y la fuente
de alimentación externa en el canal superior. Finalmente se han puesto
todos los cables juntos en el canal vertical.
¡Con este cableado están dadas todas las condiciones para la
propagación y acoplamiento de perturbaciones!

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 3-25
Indicaciones de instalación para montaje de accionamientos adecuado a la compatibilidad electromagnética (CEM) 07.2003

3.6 Filtros supresores de radiointerferencias y bobinas de

red correspondientes al SIMOVERT MASTERDRIVES
La correspondencia entre los SIMOVERT MASTERDRIVES, el filtro
supresor de radiointerferencias y la bobina de red se detalla en el
catálogo DA65.11 y en las instrucciones de servicio para los filtros
supresores de radiointerferencias 6SE70.
Los filtros supresores de radiointerferencias 6SE70 han sido
examinados para comprobar si cumplían los valores límite
especificados. Para ello se utilizaron combinaciones de equipos
SIMOVERT MASTERDRIVES con sus correspondientes bobinas de
red. Los componentes fueron instalados en armarios eléctricos (tipo
8MC) atendiendo a las reglas anteriormente citadas. Se utilizó un cable
de motor con una longitud de 30 m.

3.7 Normas citadas

NE 55011: 1991 Valores límite y sistemas de medidas de
radiointerferencias en equipos de alta frecuencia
(equipos ISM) para aplicaciones en campos
industriales, científicos o medicinales.
NE 50081-1: 1992 Normas fundamentales específicas para emisión
de interferencias.
Parte 1: zonas urbanas, comerciales,
industriales y pequeñas empresas.
NE 50081-2: 1993 Normas fundamentales específicas para emisión
de interferencias.
Parte 2: zonas industriales.
NE 50082-1: 1992 Normas fundamentales específicas para
resistencia a interferencias.
Parte 1: zonas urbanas, comerciales,
industriales y pequeñas empresas.
NE 50082-2: 1995 Normas fundamentales específicas para
resistencia a interferencias.
Parte 2: zonas industriales.
NE 61800-3: 1996 Normas de producto CEM, incluyendo métodos
de prueba especiales para accionamientos
eléctricos de velocidad variable.

6SE7087-8QX70 (Edición AD) Siemens AG

3-26 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
07.2003 Componentes funcionales y parámetros

4 Componentes funcionales y parámetros

Funciones de En el software del convertidor y del ondulador se encuentran una serie
regulación de funciones de control, regulación, comunicación, diagnóstico etc. que
se pueden activar con ayuda de componentes funcionales. Estos
componentes funcionales son parametrizables y se pueden enlazar
libremente entre sí.
El método es comparable a la técnica de conexiones en circuitos
eléctricos, en la que se entrelazan las diferentes unidades funcionales,
p.ej. circuitos de conmutación u otros componentes electrónicos por
medio de cables.
Sin embargo, al contrario de la técnica de conexión eléctrica, el
"cableado" (enlace) de los componentes funcionales no se realiza por
medio de cables, sino a través del software.

4.1 Componentes funcionales

En los componentes funcionales se encuentran funciones
incorporadas. El alcance funcional de cada componente depende de su
aplicación específica.
Los componentes funcionales disponen de entradas, salidas, y
parámetros y se procesan en niveles de tiempo.

Parámetro Parámetro para tabla

Kp para n-reg. Tn del n-reg.
funcional 0.0 ... 200.0 0 ... 1000 ms de niveles de tiempo
P235.F (1.0) P240.F (100) U953.14 = 2
Nivel de tiempo
N° de componente funcional
Kp Tn Componente funcional
Parámetro Dif. de regul.
de conector P228.B M(consigna)
KK0152 K0153 Conector

r238 Parámetro de observación

M(consigna)
Liberación de n-reg.
Enlace del control de secuencia B0310
[460.8]
fijo Binector
Remisión a otros diagramas funcionales [página.columna]

Figura 4-1 Representación de un componente funcional

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AD)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 4-1
Componentes funcionales y parámetros 07.2003

Número de Cada componente funcional dispone de un número de componente

componente funcional (número CF) que lo identifica claramente. En múltiples
funcional componentes se puede definir con ayuda del número de CF, el nivel de
tiempo en el que se van ha procesar. Con este fin, a cada componente
funcional le corresponde un parámetro indexado, cuyo número e índice
de parámetro contiene el número de CF referido.
Ejemplo:
U950.01 codifica el número de CF 001
U952.50 codifica el número de CF 250
U952.99 codifica el número de CF 299
U953.74 codifica el número de CF 374
En los diagramas funcionales se indica para cada componente
funcional el parámetro para seleccionar el nivel de tiempo y el ajuste de
fábrica correspondiente. Estos datos se encuentran dentro de una
elipse para hacerlos resaltar ópticamente de los demás elementos de
un componente funcional.
Junto al nivel de tiempo, en la mayoría de los componentes
funcionales; puede ser también determinada la secuencia de
procesamiento.

4.2 Conectores y binectores

Conectores y binectores son elementos que sirven para el intercambio
de señales entre las componentes funcionales. Son alimentados
cíclicamente por componentes funcionales con un valor de señal.
Según se haya parametrizado, hay otros componentes funcionales que
están en la capacidad de llamar a esos valores.
Conectores Los conectores pueden ser considerados como casilleros de archivo
para almacenar señales "analógicas".
Están claramente definidos. Cada denominación de conector está
compuesta por el nombre y número del conector y una letra indicativa.
La letra indicativa depende de la representación numérica:
♦ K conector de una palabra (16 bits)
♦ KK conector de palabra doble (32 bits, mayor exactitud)
El número de conector se da siempre con cuatro cifras.

Nombre del conector Nombre del conector

M(consig,n-reg.) n(cna.alisam.)
K0153 KK0150

Letra indicativa N° del conector Letras indicativas N° del conector

Figura 4-2 Representación de conectores con palabras de 16 bits y 32 bits

6SE7087-8QX70 (Edición AD) Siemens AG

4-2 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
07.2003 Componentes funcionales y parámetros

Campo de valores Salvo algunas excepciones (p.ej. conectores para las palabras de
de los conectores mando), los valores archivados en los conectores están normalizados.
El campo de valores de estos conectores alcanza unos valores que
van desde (en %):
♦ -200 % (8000H / 8000 0000H en conectores de palabra doble) a
♦ +199,99 % (7FFFH / 7FFF FFFFH en conectores de palabra doble).
100% correspondería al valor 4000H (4000 0000H en conectores de
palabra doble).

100 % 100 %

4000H 4000 0000H

1H = 0,006 % 1H = 0,000 000 093 %

199,994 % 7FFFH 0000H 0% 199,999999907 % 7FFF FFFFH 0000 0000H 0%

-200 % 8000H FFFFH -0,006 % -200 % 8000 0000H FFFF FFFFH -0,000000093 %

C000H C000 0000H

-100 % -100 %

Conector con longitud de palabra (Kxxxx) Conector con longitud de palabra doble (KKxxxx)

Figura 4-3 Valores y correspondencias del campo numérico de conectores

Binectores Los componentes funcionales depositan las informaciones digitales de

salida en conectores binarios llamados binectores.
Los binectores pueden ser considerados como casilleros de archivo
para almacenar señales binarias.
Están claramente definidos. Cada denominación de binector está
compuesta por el nombre y número del binector y la letra indicativa B
El número del binector se da siempre con cuatro cifras.
Los binectores, de acuerdo con su definición, pueden tomar los dos
estados siguientes: 0 ("no" lógico) y 1 ("sí" lógico).

Nombre de binector

Acelerac.activa
B0201

Letra indicativa N° de binector

Figura 4-4 Representación de binectores

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AD)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 4-3
Componentes funcionales y parámetros 07.2003

4.3 Parámetros
Los parámetros son las vías de acceso para la adaptación de los
componentes funcionales a la aplicación, para interconectar los
componentes funcionales por medio de conectores y binectores y para
la observación de señales internas.
Los parámetros se diferencian de acuerdo a sus funciones en:
♦ Parámetros funcionales (se pueden leer y escribir)
♦ Parámetros BICO (se pueden leer y escribir)
♦ Parámetros de observación (solo se pueden leer)
Cada parámetro está claramente definido. La identificación de
parámetro consta del nombre de parámetro y del número de
parámetro.
Junto al nombre y número de parámetro muchos parámetros poseen
también un índice. Con ayuda de este índice es posible archivar varios
valores para un parámetro bajo un número de parámetro.
En los diagrmas funcionales se encuentran los ajustes de fábrica de
cada parámetro BICO y de cada parámetro funcional. Para los
parámetros funcionales modificables, se incluye además el campo de
valores.
Número de En la unidad de parametrización (PMU) integrada en el equipo los
parámetro en la números de parámetros se visualizan, con una letra y un número de
Parametrización tres cifras.
Unit (PMU) Las letras se aplican de la siguiente forma:
♦ Las mayúsculas (P, U, H y L) designan a los parámetros BICO y a
los parámetros funcionales (ambos tipos modificables)
♦ Las minúsculas (r, n, d y c) designan a los parámetros de
observación (no modificables )
La cifra de tres números abarca un campo de valores de 000 a 999,
pero no se utilizan todos.
Número de El panel de mando OP1S ofrece la posibilidad de seleccionar
parámetro en el directamente un parámetro a través de su número. Como el OP1S
Operation Panel dispone únicamente de un teclado numérico, se tiene que sustituir el
(OP1S) número de parámetro por una cifra aplicándose la siguiente
conversión:
♦ "P"xxx y "r"xxx se sustituyen por "0"xxx
♦ "H"xxx y "d"xxx se sustituyen por "1"xxx
♦ "U"xxx y "n"xxx se sustituyen por "2"xxx
♦ "L"xxx y "c"xxx se sustituyen por "3"xxx
Ejemplo:
Parámetro r004 vía OP1S: introducir la cifra 0004
Parámetro P050 vía OP1S: introducir la cifra 0050
Parámetro U123 vía OP1S: introducir la cifra 2123
Parámetro L411 vía OP1S introducir la cifra 3411

6SE7087-8QX70 (Edición AD) Siemens AG

4-4 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
07.2003 Componentes funcionales y parámetros

Parámetros Con los parámetros funcionales se determina el comportamiento de los

funcionales componente funcionales. Ejemplos típicos de aplicación de un
parámetro funcional serían:
♦ Normalización de una señal de entrada
♦ Tiempo de aceleración y deceleración en el generador de rampas
♦ Amplificación proporcional (Kp) y tiempo de reajuste (Tn) en el
regulador de velocidad.
Los parámetros funcionales pueden estar indexados. El significado de
los valores que se encuentran en los índices depende de la definición
del parámetro correspondiente. Existe un grupo especial de
parámetros que pertenecen a los llamados juegos de datos
funcionales.
Nombre de parámetro

T1 elemento DT1
0.0 ... 10.0 ms Campo de
P249.F (0.0) valores

N° de parámetro Indice parámetro Ajuste de fábrica

Figura 4-5 Representación de parámetros funcionales

Juegos de datos En los juegos de datos funcionales se encuentran recopilados

funcionales parámetros funcionales especiales. En los diagramas funcionales estos
(juegos de datos de parámetros se designan con el índice de parámetro .F.
consigna) Los parámetros aludidos poseen cuatro índices. Esto significa que en
cada parámetro, bajo cada índice hay un valor, o sea bajo un número
de parámetro se puede archivar un total de cuatro valores de
parámetro.
El juego de datos funcionales activo determina el valor que se utiliza. Si
está activo el juego de datos funcionales 1 se utilizará el valor que se
encuentra en el índice de parámetro 1. Si está activo el juego de datos
funcionales 2 se utilizará el valor que se encuentra en el índice de
parámetro 2 etc.
Ejemplo:
P462.1 = 0.50
P462.2 = 1.00
P462.3 = 3.00
P462.4 = 8.00
En el parámetro P462 (tiempo de aceleración) se encuentran
archivados 4 valores.
Si está activo el juego de datos 1, el valor del tiempo de aceleración es
de 0.50 s. Si está activo el juego de datos 2, el valor del tiempo de
aceleración es de 1.00 s. Si está activo el juego de datos 3, el valor del
tiempo de aceleración es de 3.00 s y si está activo el juego de datos 4,
el valor del tiempo de aceleración es de 8.00 s.
La selección de cada uno de los juegos de datos funcionales se realiza
por medio de los bits 16 y 17 en la palabra de mando 2 (P576.B y
P577.B). Se puede hacer la conmutación en todo momento.
La visualización de los juegos de datos funcionales activos se realiza a
través del parámetro de observación r013 (JdD-Func.activo).

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AD)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 4-5
Componentes funcionales y parámetros 07.2003

PRECAUCIÓN La conmutación (entre los índices de parámetro 1, 2, 3 y 4), se realiza

siempre conjuntamente en todos los parámetros indexados
pertenecientes a los juegos de datos funcionales
Parámetros BICO Con los parámetros BICO se determina la fuente de las señales de
entrada de un componente funcional. Vd. puede definir con ayuda de
ellos de que conectores y binectores debe leer, un componente
funcional sus señales de entrada. De está manera puede Vd.
"interconectar", de acuerdo a las exigencias, los componentes
funcionales archivados en el equipo. A esta técnica se la denomina
técnica BICO.
Para cada parámetro BICO está determinado el tipo de señales de
entrada (conector o binector) que se pueden conectar en las entradas.
Los parámetros BICO poseen los siguientes indicativos:
♦ B parámetro de binector
para la conexión de binectores
♦ K parámetro de conector
para la conexión de conectores con palabras de 16 bits
♦ KK parámetro de conector
para la conexión de conectores con palabras dobles de 32 bits
No esta permitida la "interconexión" entre binectores y conectores. Sin
embargo Vd. puede enlazar siempre a parámetros de conectores de
una palabra y de palabra doble.
Existen dos variantes de parámetros BICO:
♦ No indexados
♦ Doblemente indexados.

Nombre de parámetro Nombre de parámetro

Fte.salida digital1 Fte. n(dif.reg.)

Indice de parámetro/ Indice de parámetro/
N° de parámetro P651.B (0) N° de parámetro P228.B (152)
ajuste de fábrica ajuste de fábrica
B KK

Binector conectable Tipo de conector conectable (K o KK)

Figura 4-6 Representación de conectores con longitud de palabra de 16 bits y

32 bits

Juego de datos En los juegos de datos BICO están recopilados determinados

BICO parámetros BICO. En los diagramas funcionales estos parámetros se
(Juego de datos designan con el índice de parámetro .B.
base/reserva) Los parámetros aludidos están indexados dos veces. Esto significa que
en cada parámetro, bajo cada índice hay un valor, o sea se puede
archivar un total de dos valores de parámetro.
El juego de datos BICO activo en ese momento determina el valor a
utilizar. Si está activo el juego de datos BICO 1 se utilizará el valor que
se encuentra en el índice de parámetros 1. Si está activo el juego de
datos BICO 2 se utilizará el valor que se encuentra en el índice de
parámetros 2.

6SE7087-8QX70 (Edición AD) Siemens AG

4-6 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
07.2003 Componentes funcionales y parámetros

Ejemplo:
P554.1 = 0010
P554.2 = 2100
En el parámetro P554 (Fte.CON./DES.1) se encuentran archivados 2
valores.
Si está activo el juego de datos BICO 1, la orden CON. proviene de la
entrada digital 1 del equipo base. Si está activo el juego de datos BICO
2, la orden CON. proviene del bit 0 de la primera palabra de datos de
proceso que recibe la interface en serie 1.
La selección de cada uno de los juegos de datos BICO se realiza por
medio del bit 30 en la palabra de mando 2 (P590).
La visualización del juego de datos BICO activo se realiza a través del
parámetro de observación r012 (JdD-BICO activo).

PRECAUCIÓN Se conmutan siempre en común todos los parámetros BICO entre los
índices de parámetro 1 y 2.
Parámetros de
Los parámetros de observación sirven para la vigilancia interna de
observación
magnitudes (p.ej. corriente de salida momentánea). Estos parámetros
únicamente se visualizan y no pueden ser modificados.
Para diferenciarlos de los otros parámetros se designan, en el número
de parámetro, con las letras minúsculas (r, n, d y c).

Nombre parám.

Tens.circ.interm.
r006

N° de parámetro

Figura 4-7 Representación de parámetros de observación

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AD)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 4-7
Componentes funcionales y parámetros 07.2003

4.4 Enlaces de componentes funcionales (técnica BICO)

Se denomina técnica BICO a la técnica con cuya ayuda se establecen
enlaces entre componentes funcionales. Esto se realiza con la ayuda
de binectores y conectores, de los cuales se deriva el nombre de
técnica BICO.
Un enlace entre dos componentes funcionales consta, por un lado de
un conector o un binector y por otro de un parámetro BICO. La unión
se establece siempre en la entrada de un componente funcional. A una
entrada siempre se le tiene que asignar una salida. La asignación se
realiza del siguiente modo: en un parámetro BICO se registra el
número del conector o del binector, del cual se leen las señales de
entrada necesarias. Está permitido registrar varias veces el mismo
número de conector y binector en diferentes parámetros BICO. Con
esto se pueden utilizar las señales de salida de un componente
funcional como señales de entrada para varios componentes
funcionales.
Ejemplo:
En la siguiente figura se enlaza el conector K0153 al parámetro de
conector P260. Para ello se le tiene que asignar como valor al
parámetro de conector P260 el número del conector K0153 es decir,
153.

Componen.funcional A Componen.funcional B
Fte. n(dif.reg.) Fte. n(dif.reg.)
n(dif.reg.) P228.B n(dif.reg.) P228.B
KK0152 KK KK0152 KK0152

P.ej.: P228.01 = 0152

Figura 4-8 Enlace de dos componentes funcionales

Pxxx.B Pxxx.B Pxxx.B

Bxxxx B K K KK KK
100 % = 100 % = 100 % = 100 % =
4000 H 4000 H 4000 0000 H 4000 0000 H

Pxxx.B Pxxx.B Pxxx.B

Bxxxx K K KK KK K
100 % = 100 % = 100 % = 100 % =
4000 H 4000 0000 H 4000 0000 H 4000 H

Pxxx.B Pxxx.B Pxxx.B

Bxxxx KK K B KK B

Figura 4-9 Enlaces BICO posibles y no posibles

6SE7087-8QX70 (Edición AD) Siemens AG

4-8 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
07.2003 Componentes funcionales y parámetros

Interconexión entre Según el tipo, los conectores son magnitudes de una palabra (16 bits)
diferentes tipos de o de palabra doble (32 bits). En consecuencia, los componentes
conectores funcionales disponen de parámetros BICO adecuados para la conexión
del tipo de conector correspondiente. En principio es posible mezclar
los diferentes tipos de conectores ya que se realiza automáticamente
una adaptación de la longitud de palabra según la siguiente tabla:

Enlace de un conector Parámetro de conector Queda el mismo valor

de una palabra
de una palabra El valor se transmite a la
Parámetro de conector palabra High,
a de palabra doble a la palabra Low se le da
el valor de 0000H
Enlace de un conector Parámetro de conector Se transmite el valor de la
de una palabra palabra High,
la palabra Low
desaparece
de una palabra doble Parámetro de conector Queda el mismo valor
a de palabra doble

Tabla 4-1 Interconexión entre diferentes tipos de conectores

INDICACION Al enlazar un conector de palabra doble a un parámetro de conector de

una palabra, baja la resolución de señal de 32 bits a 16 bits. Como se
corta la palabra Low, se pierde la información de los primeros 16 bits
del conector de palabra doble.

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AD)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 4-9
03.2010 Parametrización

5 Parametrización
La entrada de datos para parametrizar la serie de equipos SIMOVERT
MASTERDRIVES se puede efectuar por caminos diversos.
Cada equipo se puede ajustar por medio de una unidad de
parametrización propia (Parameterization Unit, PMU) sin necesidad de
utilizar componentes adicionales.
Cada equipo va acompañado del software DriveMonitor, así como de
una amplia documentación electrónica en DVD. Una vez instalado este,
en un PC estándar, puede comenzar la parametrización por medio de la
interface en serie del PC. El software le ofrecerá una amplia ayuda de
parametrización y una puesta en marcha guiada.
Otra posibilidad para introducir parámetros es hacerlo a través del panel
de mandos opcional OP1S y además también puede parametrizar
mediante un control a nivel de bus de campo, como por ejemplo
Profibus.

INDICACION En la versión de firmware V1.x solo se podían modificar los parámetros

BICO en el estado del convertidor "listo para servicio". A partir de la V2.0
(en los aparatos con performance 2) se pueden cambiar los parámetros
BICO en el estado del convertidor "servicio" posibilitando así cambiar
estructuras durante el funcionamiento (véase en la lista de parámetros
"modificable en").

ADVERTENCIA Modificaciones involuntarias en los parámetros BICO mientras el

convertidor se encuentra en estado "servicio", pueden producir
movimientos imprevistos de los ejes.

5.1 Menú de parámetros

Para estructurar el juego de parámetros archivado en el equipo, se han
recopilado en menús parámetros con las mismas características
funcionales. Un menú representa una selección de parámetros de todos
los almacenados en el equipo.
Un parámetro puede pertenecer a diferentes menús. La pertenencia de
un parámetro a un menú determinado se indica en la lista de
parámetros. La indicación se lleva a cabo por medio del nombre
correspondiente a cada menú.

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AL)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 5-1
Parametrización 03.2010

Nivel de menú 1
Selección vía Nivel de menú 2 Nivel de menú 3
P60: Selección menú (solo en OP1S) (solo en OP1S)

Parámetros usuario Parámetros generales SST1/SST2

Bornes Conexiones bus campo

Comunicación SIMOLINK
P60 Menú de parámetros
Palabras de mando y estado SCB/SCI

Canal de consigna

Motor/taco Datos motor

Ajustes fijos
Datos taco

Regulación/control Regulación de posic.

Parametrización
rápida Regulación de velocid.

Regulación de intens.
Configuración Control de secuencia
de tarjetas Control U/f

Unidad de control
Ajuste accionamiento

Download Diagnóstico Fallos /alarmas

Mensajes/visualizac.
Upread/acceso libre Funciones
Traza

Definición de la Liberaciones Posicionador simple

parte de potencia
Marcha sincronizada
Componentes libres
Posicionar

Tecnología Ajustar/MDI

Se puede impedir el acceso a los

menús archivados sobre fondo gris
poniendo una palabra clave en el
parámetro P359.

P358 llave P359 candado

Figura 5-1 Menús de parámetro

6SE7087-8QX70 (Edición AL) Siemens AG

5-2 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
03.2010 Parametrización

Niveles de menú Los menús de parámetros poseen varios niveles de menús. El primer
nivel contiene los menús principales. Estos se pueden seleccionar por
medio de todas las fuentes de entrada de parámetros (PMU, OP1S,
DriveMonitor, conexiones de bus de campo).
La elección de un menú principal se realiza por medio del parámetro
P060 selección menú.
Ejemplos:
P060 = 0 selecciona el menú "parámetros del usuario"
P060 = 1 selecciona el "menú de parámetros"
...
P060 = 8 selecciona el menú "definición de parte de potencia"
Los niveles de menús 2 y 3 permiten una estructuración más detallada
del juego de parámetros. Se pueden utilizar en la parametrización de los
equipos con el panel de mando OP1S.
Menús principales

P060 Menú Descripción

0 Parámetros del • Menú configurable

usuario
1 Menú de • Contiene el juego de parámetros completo
parámetros • Está estructurado funcionalmente para el uso de un OP1S
2 Ajustes fijos • Sirve para realizar un resets de parámetros al ajuste de fábrica o
al ajuste de usuario
3 Parametrización • Sirve para la parametrización rápida con módulos de parámetro
rápida • Al hacer la selección el equipo pasa al estado 21 "Download"
4 Configuración de • Sirve para la configuración de tarjetas opcionales
tarjetas • Al hacer la selección el equipo pasa al estado 4 " configuración de
tarjetas "
5 Ajuste de • Sirve para hacer una amplia parametrización de datos
accionamiento importantes de motor, tacogenerador y regulación
• Al hacer la selección el equipo pasa al estado 5 "ajuste de
accionamiento"
6 Download • Sirve para cargar parámetros desde un OP1S, PC o un equipo de
automatización
• Al hacer la selección el equipo pasa al estado 21 "Download"
7 Upread/acceso • Contiene el juego de parámetros completo y sirve para tener
libre acceso libre a todos los parámetros sin limitaciones a través de
otros menús
• Posibilita el "Upread/Upload" (lectura) de todos los parámetros por
medio de un OP1S, PC o un equipo de automatización
8 Definición de • Sirve para la definición de la parte de potencia (solo necesario
parte de potencia para equipos de la formas constructivas Kompakt y Chasis)
• Al hacer la selección el equipo pasa al estado 0 "definición de la
parte de potencia"

Tabla 5-1 Menús principales

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AL)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 5-3
Parametrización 03.2010

Parámetros del La correspondencia de parámetros y menús está básicamente prefijada.

usuario El menú "parámetros del usuario" ocupa una posición especial ya que se
puede modificar. La correspondencia de parámetros en este menú no
está prefijada, sino que se puede cambiar. Con esto Vd. puede realizar
una recopilación en este menú de los parámetros que sean importantes
para sus requerimientos y lograr de este modo una estructuración que
corresponda a sus necesidades.
La selección de los parámetros que deban entrar en el menú
"parámetros del usuario", se realiza con el parámetro P360 (selección
parámetros del usuario.) Este parámetro está indexado y permite la
entrada de 100 números de parámetro. La secuencia en que se registran
los números de parámetro, determina también la secuencia en que
aparecen en el menú "parámetros del usuario". Si el menú debe acoger
parámetros con números mayores de 999, se tienen que dar en el OP1S
las anotaciones usuales (sustitución de letras por cifras).

Ejemplo Parametrización de En el menú "parámetros del usuario" se

P360 encuentran:
P360.1 = 053 P053 Liberación de parametrización (está siempre)
P360.2 = 060 P060 Selección menú (está siempre)
P360.3 = 462 P462 Tiempo de aceleración
P360.4 = 464 P464 Tiempo de deceleración
P360.5 = 235 P235 Kp1 para n-reg.
P360.6 = 240 P240 Tn del n-reg.
P360.7 = 2306 U306 Tiemp.temporiz.5

Tabla 5-2 Ejemplo de parametrización de un menú de usuario

Llave y candado Para evitar una parametrización no deseada del equipo y proteger el
Know-how archivado en la parametrización, se puede bloquear el
acceso a los parámetros y definir una contraseña propia.
Para eso sirven los siguientes parámetros:
♦ P358 Llave y
♦ P359 candado.
Si se realiza una parametrización diferente en P358 y P359 se pueden
seleccionar en el parámetro P060 (selección menú) solamente los
menús "parámetros del usuario" y "ajustes fijos". Lo que significa que el
operario tiene acceso solamente a los parámetros liberados en el menú
"parámetros del usuario" y a los parámetros del menú "ajustes fijos".
Solamente se quitan las restricciones después de haber parametrizado
de P358 y P359 al mismo valor.
Si desea utilizar el mecanismo llave-candado debe proceder del
siguiente modo:
1. Introduzca el parámetro llave P358 en el menú "parámetros del
usuario" (P360.x = 358).
2. Programe el parámetro candado P359 en ambos índices de
parámetro con la contraseña específica.
3. Cambie al menú "parámetros del usuario".

6SE7087-8QX70 (Edición AL) Siemens AG

5-4 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
03.2010 Parametrización

Según la parametrización del parámetro candado P358 (igual o desigual

de P359) puede abandonar el menú "parámetros del usuario" y continuar
con otras parametrizaciones o no (excepción: menú "ajustes fijos").
Ejemplos:
Candado Llave Resultado
P359.1 = 0 P358.1 = 0 Llave y candado se han parametrizado
P359.2 = 0 P358.2 = 0 igual, acceso a todos los menús
(Ajuste fábrica) (Ajuste fábrica)
P359.1 = 12345 P358.1 = 0 Llave y candado no se han
P359.2 = 54321 P358.2 = 0 parametrizado igual, acceso
solamente a los menús "parámetros
del usuario" y "ajuste fijo"
P359.1 = 12345 P358.1 = 12345 Llave y candado se han parametrizado
P359.2 = 54321 P358.2 = 54321 igual, acceso a todos los menús

Tabla 5-3 Ejemplo para el uso del mecanismo llave-candado

5.2 Modificación de parámetros

Los parámetros archivados en el equipo solo se pueden modificar bajo
condiciones especiales.
Para cambiarlos se tienen que cumplir las siguientes:
Condiciones Observaciones
• Se tiene que tratar de un parámetro Los parámetros de observación
funcional o BICO (denominados con una (denominados con una
mayúscula en el número de parámetro). minúscula en el número de
parámetro) no se pueden
modificar.
• Hay que liberar la parametrización de la La liberación se realiza en el
fuente de la que deba provenir el P053: Liberación de
cambio de parámetro. parametrización.
• Se tiene que seleccionar el menú donde En la lista de parámetros se
se encuentre el parámetro a modificar especifica a que menú
pertenece cada parámetro.
• El equipo se tiene que encontrar en un Los estados en que se puede
estado que permita la modificación de modificar un parámetro
los parámetros. determinado se indican en la
lista de parámetros.

Tabla 5-4 Condiciones para la modificación de parámetros

INDICACION Se puede saber el estado del equipo llamando al parámetro r001.

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AL)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 5-5
Parametrización 03.2010

Ejemplos Estado (r001) P053 Resultado

"Listo para 2 P222 "Fte. n(real)" se puede modificar
conexión"(09) solamente con la PMU
"Listo para 6 P222 "Fte. n(real)" se puede modificar vía
conexión"(09) PMU y SST1 (p.ej. OP1S)
"Servicio" (14) 6 P222 "Fte. n(real)" no se puede modificar
debido al estado del equipo

Tabla 5-5 Influencia del estado del equipo (r001) y de la liberación de

parametrización (P053) en la modificación de un parámetro

5.3 Entrada de parámetros vía PMU

La unidad de parametrización (Parametrization Unit, PMU) sirve para la
parametrización, manejo y vigilancia del convertidor u ondulador
directamente en el equipo. Está integrada en el equipo base y consta de
un indicador de visualización de siete segmentos y varias teclas.
La PMU se usa preferentemente en parametrizaciones de aplicaciones
simples con una mínima cantidad de parámetros a ajustar así como
también para la parametrización rápida.

PMU en aparatos de
la forma
constructiva
Kompakt PLUS

Display de siete segmentos para:

Estado del convertidor

Alarmas y fallos

Número de parámetro
Subir
Bajar
Modo Indice de parámetro

Valor de parámetro

Figura 5-2 PMU en los equipos de la forma constructiva Kompakt PLUS

6SE7087-8QX70 (Edición AL) Siemens AG

5-6 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
03.2010 Parametrización

Tecla Significado Función

Modo • Conmutación entre número, índice y valor de parámetro, en
este orden (la orden se activa al soltar la tecla)
• Con visualización de fallo activa: acuse de fallo
Subir Aumentar el valor visualizado:
• Pulsación corta: aumenta paso a paso
• Pulsación larga: el valor aumenta en forma continua
Bajar Disminuir el valor visualizado:
• Pulsación corta: disminuye paso a paso
• Pulsación larga: el valor disminuye en forma continua
Mantener pulsada • Si está activada la visualización de número de parámetro:
la tecla de modo y salta del último número a la indicación de servicio (r000) y
accionar la tecla viceversa
subir • Si está activada la visualización de fallo: cambio a número de
parámetro
• Si está activada la visualización de valor de parámetro: se
desplaza la indicación una cifra a la derecha, en caso de no
poder representar el parámetro con 4 cifras (se produce una
intermitencia de la cifra izquierda, si a su izquierda existen
más dígitos no visibles)
Mantener pulsada • Si está activada la visualización de número de parámetro:
la tecla de modo y salta directamente a la indicación de servicio (r000)
accionar la tecla • Si está activada la visualización de valor de parámetro: se
bajar desplaza la indicación una cifra a la izquierda, en caso de no
poder representar el parámetro con 4 cifras (se produce una
intermitencia de la cifra derecha, si a su derecha existen más
dígitos no visibles)

Tabla 5-6 Elementos de manejo de la PMU (forma constructiva Kompakt PLUS)

PMU en equipos de
las formas
constructivas
Kompakt y equipo
en chasis
Subir Display de siete segmentos para:

Estado del convertidor

Inversión Alarmas y
fallos
Conexión
Modo N° de parámetro

Desconexión
Indice de parámetro
Bajar
X300 Valor de parámetro

Figura 5-3 Unidad de parametrización PMU

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AL)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 5-7
Parametrización 03.2010

Tecla Significado Función

Conexión • Conexión del accionamiento (liberación del control de motor)
• En estado de fallo: volver a la visualización de fallo
Desconexión • Desconexión del accionamiento. Dependiendo de la
parametrización a través de DES.1, DES.2 o DES.3 (P554
hasta 560)
Inversión • Se invierte el sentido de giro del accionamiento (inversión). La
función se tiene que liberar con los parámetros P571 y P572
Modo • Conmutación entre número, índice y valor de un parámetro, en
este orden.(la orden se activa al soltar la tecla)
• Con visualización de fallo activa: acuse de fallo
Subir Aumentar el valor visualizado:
• Pulsación corta: aumenta paso a paso
• Pulsación larga: el valor aumenta de forma continua
Bajar Disminuir el valor visualizado:
• Pulsación corta: disminuye paso a paso
• Pulsación larga: el valor disminuye de forma continua
Mantener pulsada • Si está activada la visualización de número de parámetro:
la tecla de modo y cambio del último número a la indicación de servicio (r000) y
accionar la tecla viceversa
subir • Si está activada la visualización de fallo: cambio a número de
parámetro
• Si está activada la visualización de valor de parámetro: se
desplaza la indicación una cifra a la derecha, en caso de no
poder representar el parámetro con 4 cifras (se produce una
intermitencia de la cifra izquierda, si a su izquierda existen
más dígitos no visibles)
Mantener pulsada • Si está activada la visualización de número de parámetro:
la tecla de modo y cambio directo a la indicación de servicio (r000)
accionar la tecla • Si está activada la visualización de valor de parámetro: se
bajar desplaza la indicación una cifra a la izquierda, en caso de no
poder representar el parámetro con 4 cifras (se produce una
intermitencia de la cifra derecha, si a su derecha existen más
dígitos no visibles)

Tabla 5-7 Elementos de manejo de la PMU

6SE7087-8QX70 (Edición AL) Siemens AG

5-8 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
03.2010 Parametrización

Tecla modo Como la PMU solo dispone de un display de siete segmentos de 4 cifras,
(Tecla P) no se pueden visualizar a la vez los 3 elementos descriptivos de un
parámetro:
♦ número de parámetro
♦ índice de parámetro (si está indexado) y
♦ valor de parámetro
Por eso, se tiene que conmutar entre los distintos elementos
descriptivos. La conmutación se realiza con la tecla de modo. Después
de elegir el elemento, este se puede modificar con las teclas subir o
bajar.

Se conmuta con la tecla de modo: Número de parámetro

• del número al índice de parámetro
P
• del índice al valor de parámetro P

• del valor al número de parámetro

Valor de
Si el parámetro no está indexado, Indice de
parámetro
salta directamente del número de parámetro
parámetro al valor de parámetro. P

INDICACION Si tiene que cambiar el valor de un parámetro, el cambio se activa por lo

general inmediatamente. Unicamente en los parámetros de confirmación
(en la lista de parámetros marcados con una estrella ‘ * ’ ) el cambio se
activa después de haber hecho la conmutación del valor al número de
parámetro.
Las modificaciones que se realicen en los parámetros a través de la
PMU, se memorizan en EEPROM en forma segura contra cortes de red,
después de pulsar la tecla de modo

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AL)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 5-9
Parametrización 03.2010

Ejemplo En el siguiente ejemplo se muestran los pasos operativos a realizar en la

PMU para un reset de parámetros al ajuste de fábrica.

Poner P053 a 0002 y dar la orden de liberar la parametrización para la PMU

∇ ∇
 P       P 
P053 0000 0001 0002 P053

Seleccionar P060
∇
 
P053 P060

Poner P060 a 0002 y seleccionar menú "ajustes fijos"

∇
 P     P 
P060 1 2 P060

Seleccionar P970
∇
 
P060 ... P970

Poner P970 a 0000 y comenzar el reset de parámetros

 P   ∇   P 
P970 1 0 °005

6SE7087-8QX70 (Edición AL) Siemens AG

5-10 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
03.2010 Parametrización

5.4 Entrada de parámetros vía OP1S

5.4.1 Generalidades

El panel de mandos (Operation Panel, OP1S) es un aparato opcional

para entrada y salida de datos, con el que se puede llevar a cabo la
parametrización y la puesta en servicio del equipo. La parametrización
se realiza de forma cómoda con ayuda de visualizaciones de texto en el
display.
El OP1S dispone de una memoria fija (no volátil) y está en la capacidad
de almacenar juegos de parámetros completos de forma permanente.
Por lo que se puede utilizar como archivo para juegos de parámetros.
Los juegos de parámetros deben ser leídos previamente del aparato
(Upread). Se pueden también transferir juegos de parámetros
memorizados a otros aparatos (download).
La comunicación entre el OP1S y el equipo se realiza por medio de una
interface en serie (RS485) con protocolo USS. En la comunicación, el
OP1S toma la función del maestro y los aparatos conectados trabajan
como esclavos.
El OP1S puede trabajar con una velocidad de transmisión de 9,6 kBd y
19,2 kBd. Está en la capacidad de comunicar con hasta 32 esclavos
(direcciones 0 a 31). Se puede utilizar tanto en un enlace punto a punto
(p. ej. primera parametrización) como en una configuración de bus.
Para la visualización de texto se puede elegir entre 5 idiomas (alemán,
inglés, español, francés e italiano). La elección se realiza por medio del
parámetro correspondiente del esclavo activo.

N° de pedido Componente N° de pedido

OP1S 6SE7090-0XX84-2FK0
Cable de conexión 3 m 6SX7010-0AB03
Cable de conexión 5 m 6SX7010-0AB05
Adaptador para la puerta del armario incl. 5 m cable 6SX7010-0AA00

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AL)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 5-11
Parametrización 03.2010


LC-Display (4 lineas x 16 signos)



Conector SUB D de
LED rojo Fault 9 polos en la parte
posterior
LED verde Run
Inversión

CON. I Subir

DES. O P Bajar
Modo
Marcha a Jog 7 8 9
impulsos
4 5 6 0 a 9: cifras

1 2 3

0 +/- Reset Reset (acuse de recibo)

Signo

Figura 5-4 Panel de mando OP1S

Conexión OP1S Pin Denominac. Significado Campo

1
2
1 5
3 RS485 P Datos vía interface RS485
4
5 N5V Masa
6 9
6 P5V Alimentación de tensión auxiliar de 5 V ±5%, 200 mA
7
8 RS485 N Datos vía interface RS485
9 Potencial de referencia

Tabla 5-8 Conexiones OP1S

6SE7087-8QX70 (Edición AL) Siemens AG

5-12 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
03.2010 Parametrización

5.4.2 Conexiones, fase de iniciación

5.4.2.1 Conexiones

Existen las siguientes posibilidades para conectar el OP1S a los

equipos:
♦ Conexión con cable de 3 m o 5 m (p.ej. como terminal de mano para
puesta en servicio)
♦ Conexión, a través de un cable, con montaje del OP1S en puerta de
armario mediante adaptador
♦ Montaje directo en los aparatos MASTERDRIVES Kompakt (para
acoplamiento punto a punto o configuración de bus
♦ Montaje directo en los aparatos MASTERDRIVES Kompakt PLUS
(para configuración de bus)
Conexión por cable El cable se adapta al conector SUB D X103 en los equipos Kompakt
PLUS y al conector SUB D X300 en equipos Kompakt y chasis.

100.0A 380.0V 00
#-300.000Hz
*-300.000Hz
Betrieb

Fault
Run

O P S IE ME NS
USS-Bus
Jog 7 8 9

4 5 6

1 2 3 P

0 +/- Reset
A
S1

OP1S
US

Cable de unión
S
m
ed

X101 B
ia

5 5
nt

9 9
e

4 4
8 8
RS

3 3
7
48

7
2 2
5

6 6 X103 C
1 1

OP1S: Aparato:

Conector SUB D de 9 polos (hembra) Conector SUB D de 9 polos (macho)

Figura 5-5 Ejemplo de un enlace punto a punto entre OP1S y Kompakt PLUS

Montaje directo en Termine de perforar con cuidado los agujeros (previstos para los tornillos
equipos Kompakt y de sujeción) que se encuentran en la parte frontal de los equipos
Chasis Kompakt. Enchufe el OP1S en el conector SUB D X300 y atorníllelo con
los dos tornillos (M5 x 10, incluidos en el paquete) por el interior de la
tapa frontal.

Montaje en la unidad En la unidad de alimentación Kompakt Plus puede enchufarse el OP1S

de alimentación en el conector SUB D X320 y fijarlo en la parte frontal.
Kompakt PLUS

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AL)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 5-13
Parametrización 03.2010

Bus USS
en X100

SIEMENS SIEMENS SIEMENS SIEMENS SIEMENS SIEMENS SIEMENS SIEMENS SIEMENS

Run
Failure
Chopper
active

X100 A A A A A A A
S1 S1 S1 S1 S1 S1 S1

OP1S 

montado 



en la unidad de Fault

alimentación
Run
X101 B X101 B X101 B X101 B X101 B X101 B X101 B

O P
USS-Bus
Jog 7 8 9

4 5 6

1 2 3
X103 C X103 C X103 C X103 C X103 C X103 C X103 C
0 +/- Reset

CM EE conv. conv. conv. conv. conv. conv. conv.

Figura 5-6 Ejemplo OP1S con bus USS y aparatos Kompakt PLUS

INDICACION La unidad de alimentación Kompakt Plus solo sirve, en interconexión por

bus, para la fijación mecánica del OP1S y para la transmisión del bus a
los onduladores conectados. No tiene función de esclavo.

5.4.2.2 Fase de iniciación

Al conectar la fuente de alimentación del equipo al cual está acoplado el

OP1S o después de enchufar el OP1S a un aparato que está ya en
servicio, se produce una fase de iniciación.

ATENCIÓN El OP1S no se debe enchufar al conector SUB D, si la interface SST1

paralela a este, se utiliza para otro fin. P.ej. interconexión por bus con
SIMATIC como maestro.

INDICACION En estado de suministro o cuando se ha llevado a cabo un reset de

parámetros al ajuste de fábrica con el panel integrado, se puede realizar,
sin otras medidas preparatorias, un enlace punto a punto con el OP1S.
Cuando se pone en servicio un sistema de bus con el OP1S se tiene
primero que desconectar el bus y configurar de uno en uno los esclavos
(véase el párrafo "Interconexión por bus").

6SE7087-8QX70 (Edición AL) Siemens AG

5-14 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
03.2010 Parametrización

Mientras dura la fase de iniciación, primero aparece en la primera línea

del display el texto "Search Slave", al final "Slave found" y el número de
esclavo encontrado, así como la velocidad de transmisión ajustada.
Slave found
Dirección:[00]
Vel.trans.:[6]

Ejemplo de visualización después de la fase de iniciación (6 corresponde a 9,6 kBd)

Después de aproximadamente 4 seg. cambia a :

SIEMENS
MASTERDRIVES MC
6SE7014-OTP50
SW:V1.0 OP:V2T20

Ejemplo de visualización después de haber encontrado la dirección del esclavo

Después de otros 2 seg. aparece la visualización de servicio.

Si no se puede establecer la comunicación con el esclavo, se lee la
indicación "Error: Configuration not ok" y aproximadamente 2 seg. más
tarde se demanda una nueva configuración.
New config?

#yes
no

Visualización de "fallo" cuando hay error de comunicación

Al pulsar la tecla "P" se produce una nueva configuración del aparato

que está conectado, es decir, los parámetros de las interfaces son
ajustados a los valores estándar.
Número PKW (P702): 127
Número PZD (P703): 2o4
Tiempo de interrupción de telegrama (P704): 0 ms
Si a pesar de todo no se establece comunicación con el esclavo, se
puede deber a las siguientes causas:
♦ el cableado es erróneo
♦ interconexión por bus con dos o más esclavos con la misma dirección
de bus (véase el párrafo "Interconexión por bus")
♦ la velocidad de transmisión determinada en el esclavo no es 9,6 o
19,2 kBd.
Al final se da la indicación "Error: No Slave found".
Aquí se tiene que ajustar, con el panel integrado en el aparato PMU, el
parámetro P701 (velocidad de transmisión) a 6 (9,6 kBd) o 7 (19,2 kBd),
o hacer un reset de parámetros al ajuste de fábrica.

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AL)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 5-15
Parametrización 03.2010

5.4.3 Manejo

5.4.3.1 Elementos de operación

Tecla Significado Función

Conexión • Conexión del accionamiento (liberación del control de
motor). La función se tiene que liberar con P554.

O Desconexión • Desconexión del accionamiento. Dependiendo de la

parametrización a través de DES.1, DES.2 o DES.3. La
función se tiene que liberar con los parámetros de P554
a P560.
Jog Marcha a impulsos • Marcha a impulsos con valor de consigna para marcha a
impulsos 1 (solo activa en estado "listo para conexión").
La función se tiene que liberar con P568.
Inversión • Se invierte el sentido de giro del accionamiento
(inversión). La función se tiene que liberar con P571 y
P572.

P Modo • Selección de los menús y conmutación entre número,

índice y valor de un parámetro, en este orden . Se
visualiza cual de ellos está activo por medio del cursor
en el LC-Display (la orden se activa al soltar la tecla)
• Se finaliza la entrada de cifras numéricas
Reset Reset • Salida de un menú determinado
• Si hay visualización activa de fallo: acuse de fallo. La
función se tiene que liberar con P565.
Subir • Aumentar el valor visualizado:
• Pulsación corta: aumenta paso a paso
• Pulsación larga: el valor aumenta en forma continua
• Con potenciómetro motorizado activo: incrementa la
consigna. La función se tiene que liberar con P573.
Bajar • Disminuir el valor visualizado:
• Pulsación corta: disminuye paso a paso
• Pulsación larga: el valor disminuye en forma continua
• Con potenciómetro motorizado activo: disminuye la
consigna. La función se tiene que liberar con P574.

+/- Signo • Cambiar el signo para meter valores negativos

0 9 Cifras • Entrada de cifras numéricas

a

Tabla 5-9 Elementos de operación del OP1S

6SE7087-8QX70 (Edición AL) Siemens AG

5-16 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
03.2010 Parametrización

5.4.3.2 Visualización de servicio

Después de la fase de iniciación del OP1S aparece en el Display la

visualización de servicio.
0.0A 0V 00
# 0.00 min-1
* 0.00 min-1
Listo conexión

Ejemplo de una visualización de servicio en estado "listo para conexión

Los valores indicados en la visualización de servicio (menos el número

de esclavo "primera línea a la derecha") se pueden definir mediante una
parametrización.
1ª línea izquierda (P0049.001): en el ejemplo "intensidad de salida"
1ª línea derecha (P0049.002): en el ejemplo "U circuito intermedio"
2ª línea, (P0049.003): en el ejemplo "valor real de
velocidad"
(solo parámetros de observación)
3ª línea, valor de cons.(P0049.004): en el ejemplo "consigna de
velocidad"
4ª línea (P0049.005): en el ejemplo "estado de servicio"
En la visualización de servicio, el valor real se simboliza con "#" y el
valor de consigna con "*"
Adicional a la visualización de servicio en el display, se indica con (LED
rojo / LED verde) el estado de servicio del siguiente modo:

Intermitente Permanente
LED rojo Alarma Fallo

LED verde Listo para conexión Servicio

Tabla 5-10 Indicaciones de servicio

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AL)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 5-17
Parametrización 03.2010

5.4.3.3 Menú base

Al pulsar la tecla "P" se conmuta de la visualización de servicio al menú

base.

 P 
0.0 A 0 V 00 MotionControl
# 0.00 min-1 *Selección menú
* 0.00 min-1 OP: Upread
Listo conexión OP: Download

Visualización del menú base

El menú base es igual para todos los aparatos. Se puede elegir entre las
siguientes posibilidades:
♦ Selección de menú
♦ OP: Upread
♦ OP: Download
♦ Borrar datos
♦ Cambiar esclavo
♦ Config. esclavo
♦ Ident. esclavo
Como no se pueden mostrar todas las líneas a la vez, existe la
posibilidad de ver las restantes, con las teclas "subir" o "bajar".

 ∇   ∇   ∇   ∇ 
MotionControl MotionControl MotionControl MotionControl MotionControl
*Selección menú *Selección menú *Selección menú OP: Upread OP: Download
OP: Upread #OP: Upread OP: Upread OP: Download Borrar datos etc.
OP: Download OP: Download #OP: Download #Borrar datos #Cambiar esclavo

Ejemplo de conmutación entre líneas

La función activa del momento se simboliza con "*", la función elegida

con "#". Al pulsar la tecla "P" se produce el cambio a la función elegida.
Con la tecla "Reset" se vuelve a la visualización de servicio.

6SE7087-8QX70 (Edición AL) Siemens AG

5-18 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
03.2010 Parametrización

5.4.3.4 Identificación de esclavo

El usuario puede obtener, con la función "identificación de esclavo",

diversa información sobre el esclavo que está conectado. La
identificación de esclavo se compone p.ej. de las siguientes líneas:
MASTERDRIVES MC
PLUS
6SE7014-OTP50
1.5 kW
V1.0
15.09.1997
Partiendo del menú base se elige con las teclas "subir" o "bajar" la
función "identificación de esclavo" y se activa a través de "P".
Como el Display no puede mostrar todas las líneas a la vez, se puede
mover la visualización con las teclas "subir" o "bajar". Además se
muestra, arriba a la derecha, el número de esclavo.

 P   ∇   ∇   ∇ 
MotionControl MotionControl 00 MotionControl 00 MotionControl 00 MotionControl 00
Cambiar esclavo Identif.esclavo Identif.esclavo Identif.esclavo Identif.esclavo
Config.esclavo MASTERDRIVES MC 6SE7014-OTP50 etc.
#Identif.esclavo PLUS 6SE7014-OTP50 1.5 kW

Ejemplo de una identificación de esclavo

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 5-19
Parametrización 03.2010

5.4.3.5 OP: Upread

Con la función "OP: Upread" se pueden leer y archivar en la memoria

Flash interna del OP1S los parámetros del esclavo conectado. Partiendo
del menú base se elige con las teclas "subir" o "bajar" la función "OP:
Upread" y se activa mediante "P". Si la capacidad de memoria no es
suficiente, el proceso se interrumpe con el correspondiente mensaje de
fallo. Durante la función Upread, el OP1S muestra el parámetro leído
actual. Además se muestra, arriba a la derecha, el número de esclavo.

 P 
MotionControl MotionControl 00
*Selección menú Upread
#OP: Upread Pxxx
OP: Download

Ejemplo de selección e iniciación del proceso "Upread"

Con "Reset" se puede interrumpir el proceso en cualquier momento. Si la

función Upread se realiza completamente, se demanda del usuario una
identificación de máximo 12 cifras para el juego de parámetros
archivado. Esta identificación puede constar p. ej. de la fecha y otras
cifras de diferenciación. La introducción de datos se realiza con el
teclado numérico. Con la tecla "bajar" se puede borrar uno de los dígitos
dados.

 1   9   0   9   1 
MotionControl 00 MotionControl 00 MotionControl 00 MotionControl 00 MotionControl 00 MotionControl 00
Upread Upread Upread Upread Upread Upread
Dar identif. Dar identif. Dar identif. Dar identif. Dar identif. Dar identif. etc.
- 1- 19- 190- 1909- 19091-

Ejemplo de una introducción de cifras

Después de pulsar la tecla "P" aparece "Upread ok" y se pasa al menú

base.

6SE7087-8QX70 (Edición AL) Siemens AG

5-20 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
03.2010 Parametrización

5.4.3.6 OP: Download

Con la función "OP: Download" se puede transferir, un juego de

parámetros memorizado en un OP1S, a un esclavo conectado.
Partiendo del menú base se elige con las teclas "subir" o "bajar" la
función "OP: Download" y se activa a través de "P".

 P 
MotionControl Download
*Selección menú *1909199701
OP: Upread MASTERDRIVES MC
#OP: Download

Ejemplo para elegir y activar la función "Download"

Ahora se tiene que elegir con "subir" o "bajar" entre uno de los juegos de
parámetros memorizados en el OP1S (visualización en la segunda
línea). Con "P" se confirma la elección. A partir de ahora se puede, por
medio de "subir" o "bajar", visualizar la identificación del esclavo del que
se leyó el juego de datos (véase el capítulo "Identificación del esclavo").
Después se comienza pulsando "P" el proceso "Download". Mientras
dura la transferencia, el OP1S muestra el número de parámetro en
proceso.

 P   P 
Download Download MotionControl 00
*1909199701 *1909199701 Download
MASTERDRIVES MC MASTERDRIVES MC Pxxx

Ejemplo de confirmación de la identificación y comienzo del proceso "Download"

Con la tecla "Reset" se puede interrumpir el proceso en cualquier

momento. Si el Download se realiza completamente, aparece el mensaje
"Download ok" y se pasa al menú base.
Si una vez seleccionado el juego de datos para el Download, la
identificación de la versión software memorizada, no coincide con la
versión software del aparato, aparece aproximadamente por 2 seg. un
mensaje de fallo. Seguidamente aparece la pregunta si tiene qué ser
interrumpido el proceso Download.

 P   P   2s 
Download Download Fehler: MotionControl 00
*1909199701 *1909199701 Identificaciones Inter.Download?
MASTERDRIVES MC MASTERDRIVES MC desiguales #Sí
No

Sí: El proceso "Download" se interrumpe.

No: El proceso "Download" se realiza.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 5-21
Parametrización 03.2010

5.4.3.7 Borrar datos

Con la función "Borrar datos" el usuario puede borrar juegos de

parámetros archivados en el OP1S y p.ej. obtener de ese modo lugar
para nuevos juegos de parámetros. Partiendo del menú base se elige
con la tecla "subir" o "bajar" la función "Borrar datos" y se activa a través
de "P".

 P 
MotionControl Borrar datos
OP: Upread *1909199701
OP: Download MASTERDRIVES MC
#Borrar datos

Ejemplo para elegir y activar la función "borrar datos"

Ahora se tiene que elegir con "subir" o "bajar" entre uno de los juegos de
parámetros memorizados en el OP1S (visualización en la segunda
línea). Con "P" se confirma la elección. A partir de ahora se puede, por
medio de "subir" o "bajar", visualizar la identificación del esclavo del que
se leyó el juego de datos (véase el capítulo "Identificación del esclavo").
Después comienza, pulsando "P", el proceso "Borrar datos". Cuando
termina, aparece el mensaje "Datos borrados" y pasa al menú base.

6SE7087-8QX70 (Edición AL) Siemens AG

5-22 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
03.2010 Parametrización

5.4.3.8 Selección menú

Mediante la función "Selección menú" se produce realmente la

parametrización y puesta en servicio del esclavo conectado. Partiendo
del menú base se elige con la tecla "subir" o "bajar" la función "Selección
menú" y a través de "P" se pasa al submenú específico del aparato. Este
tiene p.ej. las siguientes elecciones posibles:
♦ Parámet. usuario
♦ Menú paráme...
♦ Ajustes fijos..
♦ Param.rápida...
♦ Config.tarjetas
♦ Ajuste accionam.
♦ Download
♦ UpR/accesoLibre
♦ Defi. potencia
Dos o más puntos detrás del texto significa que hay otro submenú. Si se
elige "Menú paráme..." se tiene acceso a todos los parámetros a través
de los correspondientes submenús. Al seleccionar "UpR/accesoLibre" se
pasa directamente a la visualización de parámetro.
7x

 P   ∇   P 
MotionControl Selección menú Selección menú r001 9
*Selección menú *Parámet.usuario Ajuste acciona. Estado convertid
Upread Menú paráme.. Download
Download Ajustes fij... #UpR/acceso lib. Listo conexión

Ejemplo de acceso a la visualización directa de parámetros vía "UpR/ acceso libre

2x

 P   ∇   P   P 
Selección menú Menú parámet. Menú parámet. Comunicación P700.001
*Parámet.usuario *Parám.generales *Parám.generales *SST1/SST2 0
#Menú parámet.. Bornes Bornes Conex.bus campo dirección busSST
Ajustes fijos... Comunicación #Comunicación SIMOLINK Interface ser.1

Ejemplo de selección de un parámetro por medio de un submenú

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AL)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 5-23
Parametrización 03.2010

Visualización y Se puede elegir directamente un número de parámetro durante la

ajuste de visualización de parámetros a través del teclado numérico o con las
parámetros teclas "subir" o "bajar". El número de parámetro se visualiza con tres
cifras. En los parámetros cuyo número tiene cuatro cifras, el primer
número (1, 2 o 3) no se indica. La diferenciación se realiza mediante las
letras (P, H, U etc.).

 0   4   9 
r001 9 r000 r004 r049.001
Estado convert. 4
Vis.de serv.OP
Listo conexión 1ªlínea izquier.

Ejemplo de introducción directa del número de parámetro mediante el teclado numérico

∇ ∇ ∇
     
r001 9 r002 r004 r006
Estado convert. 0 min-1 0.0 A 0 V
Velocidad real Intensid. salida Ucircuit.interm.
Listo conexión

Ejemplo de un ajuste de parámetros mediante la tecla "subir"

Si al dar el número a través del teclado numérico, el parámetro no

existe, se produce el mensaje "NDP no existe". Al pulsar las teclas
"subir" o " bajar" se saltan automáticamente los números de los
parámetros no existentes.
La representación de un parámetro en el Display depende del tipo de
parámetro. Ya que hay parámetros con o sin índice, con o sin texto de
índice, con o sin texto de selección.

Ejemplo: parámetro con índice y texto de índice

P704.001
0 ms
Interrup.tlg.SST
Interface ser.1

Primera línea: número e índice de parámetro

Segunda línea: valor de parámetro con unidad
Tercera línea: nombre de parámetro
Cuarta línea: texto de índice
Ejemplo: parámetro con índice, texto de índice y texto de selección
P701.001 6
Vel.trasmi.SST
Interface ser.1
9600 Baud

Primera línea: número, índice y valor de parámetro

Segunda línea: nombre de parámetro
Tercera línea: texto de índice
Cuarta línea: texto de selección

6SE7087-8QX70 (Edición AL) Siemens AG

5-24 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
03.2010 Parametrización

Ejemplo: parámetro sin índice, con texto de selección y valor

binario
P053 0006Hex
Libera.parámetr.
0000000000000110
ComBoard: No

Primera línea: número y valor hexadecimal de parámetro

Segunda línea: nombre de parámetro
Tercera línea: valor binario de parámetro
Cuarta línea: texto de selección
El cambio entre número, índice y valor de un parámetro se realiza con la
tecla "P".
Número de parámetro → "P" → índice de parámetro → "P" → valor de
parámetro
Si no existe índice de parámetro se salta ese elemento identificador . El
índice y el valor del parámetro se pueden ajustar directamente con el
teclado numérico o con "subir" / "bajar". Una excepción la constituyen los
parámetros con valores binarios. En estos, se selecciona cada bit con
"subir" o "bajar"" y se ajustan con las teclas numéricas (0 ó 1).
Si se da el número de índice con el teclado numérico, se produce la
transferencia del valor al pulsar la tecla "P". Si se hace con "subir" o
"bajar" el valor actúa inmediatamente.
La transferencia de un valor de parámetro que se ha introducido y el
regreso al número de parámetro, se produce siempre al pulsar "P". El
elemento de parámetro elegido (número, índice, valor de un parámetro)
se identifica con el cursor. Si se da un valor de parámetro erróneo, se
puede volver pulsando "Reset" al valor anterior. Con "Reset" se puede
regresar al nivel de parámetro anterior.
Valor de parámetro → "Reset" → índice de parámetro → "Reset" →
número de parámetro.
Los parámetros modificables se identifican con letras mayúsculas, los no
modificables (parámetros de observación) con letras minúsculas. Si un
parámetro solo se puede modificar en un estado especial o, si se
introduce un valor erróneo con las teclas numéricas, se produce el
correspondiente mensaje. Por ejemplo:
♦ "Valor no acept." se ha dado el valor falso
♦ "Lím. mín/máx." valor demasiado pequeño o grande
♦ "P053/P927 = ?" ninguna liberación de parametrización
♦ "Estado de serv?" valor modificable. p.ej. solo en estado "ajuste
accionam."
Con "Reset" se borra el mensaje y se vuelve al valor anterior.

INDICACION Las modificaciones de parámetros se archivan, de forma segura contra

cortes de red, en la memoria EEPROM del aparato conectado al OP1S.

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AL)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 5-25
Parametrización 03.2010

Ejemplos para ajustes de parámetros:

Selección valor Ajuste valor Transferencia y

de parámetro de parámetro regreso
∇
 P     P 
P605 0 P605 0 P605 1 P605 1
Mando de freno Mando de freno Mando de freno Mando de freno

Sin freno Sin freno Freno sin acuse Freno sin acuse

Selección valor Ajuste valor Transferencia y

de parámetro de parámetro regreso

 P   5   P 
P600 P600 P600 P600
0 ms 0 ms 5 ms 5 ms
Tiemp.mens.CP Tiemp.mens.CP Tiemp.mens.CP Tiemp.mens.CP

Selección índice Ajuste índice de Selección valor Ajuste valor Transferencia y

de parámetro parámetro de parámetro de parámetro regreso
∇
 P     P   4   P 
P049.001 P049.001 P049.002 P049.002 P049.002 P049.002
4 4 6 6 4 4
Vis.de serv.OP Vis.de serv.OP Vis.de serv.OP Vis.de serv.OP Vis.de serv.OP Vis.de serv.OP
1ªlínea izqui. 1ªlínea izqui. 1ªlínea derecha 1ªlínea derecha 1ªlínea derecha 1ªlínea derecha

Selección valor de Selección bit Ajuste bit Transferencia y

parámetro regreso
∇
 P     0   P 
P053 0006Hex P053 0006Hex P053 0006Hex P053 0006Hex P053 0004Hex
Libera.parametr. Libera.parametr. Libera.parametr. Libera.parametr. Libera.parametr.
0000000000000110 0000000000000110 0000000000000110 0000000000000100 0000000000000110
Tarjeta CB: No Tarjeta CB: No BaseKeypad: Sí BaseKeyp: No BaseKeyp: No

Existen también visualizaciones de parámetros sin número de

parámetro, p.ej. la parametrización rápida o la selección ”ajuste fijo”. En
estos casos se realiza la parametrización por medio de diferentes
submenús.

6SE7087-8QX70 (Edición AL) Siemens AG

5-26 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
03.2010 Parametrización

Ejemplo de esta manera de proceder para reset de parámetros.

2x

 P   P   ∇ 
0.0 A 0 V 00 MotionControl Selección menú Selección menú
# 0.00 min-1 *Selección menú *Parám.usuario *Parám.usuario
* 0.00 min-1 OP: Upread Menú parámetr.. Menú parámetr..
Listo conexión OP: Download Ajuste fijo... #Ajuste fijo...

Selección ajustes fijos

∇
P   ∇   P   
Ajuste fijo Ajuste fijo Ajuste fábrica Ajuste fábrica
*Sel.ajuste fábr *Sel.ajuste fábr Ajuste fábrica #Ajuste fábrica
Ajuste fábrica #Ajuste fábrica *Sin ajuste fábr *Sin ajuste fábr

Selección ajuste de fábrica

Esperar
P   
Ajuste fábrica Selección menú
#Ajuste fábrica *Parám.usuario
*Sin ajuste fábr Menú parámetr..
busy............ Ajuste fijo...

Comienza el ajuste de fábrica

INDICACION En el estado ”servicio” no es posible iniciar un reset de parámetros.

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AL)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 5-27
Parametrización 03.2010

Mensajes de fallos y Un mensaje de fallo o alarma se visualiza mediante el LED rojo. En caso
alarmas de fallo luce de forma permanente. El mensaje de fallo aparece en las
líneas 3 y 4 de la visualización de servicio.

∇
 
0.0 A 0 V 00 0.0 A 0 V 00
# 0.00 min-1 # 0.00 min-1
F065:Telegr.SST1 1T 3h 2"
Fallo 1/1 Fallo 1/1

Ejemplo de visualización de fallo

En la tercera línea se muestra el número de fallo y el texto

correspondiente. Se pueden almacenar un máximo de hasta 8 mensajes
de fallo para un caso de fallo determinado. En el display se visualiza, sin
embargo, solamente el primer fallo que aparece. La existencia de otros
fallos se indica en la cuarta línea, p.ej. con 1/3 (el primero de 3 fallos).
Las informaciones sobre todos los fallos se obtienen a través de la
memoria de fallos. Con "subir" o "bajar" se visualiza el estado del
cuentahoras de servicio en el momento de producirse el fallo.
Estando la visualización de servicio activa se puede, por medio de la
tecla "Reset" acusar un fallo, siempre y cuando, la causa del fallo se
haya ya eliminado. (la tecla "Reset" tiene que estar
correspondientemente parametrizada, véase el párrafo "Prescripción de
ordenes a través del OP1S"). Del nivel de parámetros se puede regresar
directamente a la visualización de servicio pulsando a la vez las teclas
"P" y "bajar".
En caso de alarma el LED rojo luce de forma intermitente. El mensaje de
alarma aparece en la cuarta línea de la visualización de servicio.

8.2 A 520 V 00
# 100.00 min-1
* 100.00 min-1
-33:Sobreveloci

Ejemplo de visualización de alarma

En la cuarta línea se muestra el número de alarma y el texto

correspondiente. Puede haber varias alarmas a la vez. En el Display se
visualiza, sin embargo, solamente la primera alarma que aparece. La
existencia de otras alarmas se indica en la cuarta línea con un "+" en
lugar de un "-" delante del número de alarma. Las informaciones sobre
todas las alarmas se obtienen a través de los parámetros de alarma r953
hasta r969.
No se puede acusar un mensaje de alarma existente. Inmediatamente
después de desaparecer la causa se borra automáticamente la
visualización.

6SE7087-8QX70 (Edición AL) Siemens AG

5-28 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
 03.2010 Parametrización

5.4.3.9 Prescripción de órdenes a través del OP1S

Mediante las teclas correspondientes en el OP1S se pueden realizar

funciones de control y prescripciones de consigna para el equipo
conectado, p.ej. durante una puesta en servicio. Para eso se tienen que
enlazar las fuentes de las órdenes de control en los bits
correspondientes a la palabra 1 de la interface SST1. Para las
prescripciones de consigna, las fuentes de los valores de consigna, se
tienen que enlazar de forma correspondiente. Adicionalmente hay que
parametrizar el valor de consigna a modificar, de tal forma que este
aparezca en la tercera línea de la visualización de servicio (P049 índice
4).

Tecla Función N° de parámetro Valor de parámetro

CON. / DES.1 P554 2100
O Fuente CON. / DES.1
Subir, bajar valor de P573 2113
consigna del potenciómetro Fuente subir pot. motorizado
motorizado (solo activa P574 2114
dentro de la visualización de Fuente bajar pot. motorizado
servicio) P443 KK0058
Fuente consigna principal (Pot.mot.salida)
P049.004 424
Consigna visual. de servicio (Pot.mot.salida)
Prescripciones de consigna P443 KK0040
0 9 vía valores de consigna fijos Fuente consigna principal (Consigna fija)
a
(solo activa dentro de la P573 0
o
visualización de servicio. En Fuente subir pot. motorizado
caso de hacerlo con las P574 0
cifras numéricas confirmar Fuente bajar pot. motorizado
pulsando "P") P049.004 p. ej. 401
(Consigna fija
Consigna visual. de servicio
seleccionada)
Inversión P571 2111
Fuente giro en sentido horario
P572 2112
Fuente giro en sentido
antihorario
Acuse de recibo (solo activa P565 2107
Reset
dentro de la visualización de Fuente acuse de recibo
servicio)
Marcha a impulsos con P568 2108
Jog
valor de consigna para Fuente marcha a impul. bit 0
marcha a impulsos 1 (solo P448 Consigna en %
activa en estado "listo para Consigna de marcha a
conexión") impulsos 1

INDICACION La función DES. se puede realizar en lugar de con DES.1, con DES.2 o
DES.3. Para eso, adicionalmente al ajuste de P554, se tiene que
"enlazar" la fuente para DES.2 (P555) o DES.3. (P556) en 2101 o 2102.

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AL)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 5-29
Parametrización 03.2010

5.4.4 Interconexión por bus

Se tienen que configurar primero cada uno de los esclavos para hacer la
puesta en servicio de un sistema de bus con el OP1S.
Para eso hay que quitar los cables de conexión de bus entre los
esclavos (desenchufar el cable de bus). Para la configuración hay que
conectar el OP1S en forma secuencial con cada esclavo. La condición
para llevar a cabo la configuración es que la velocidad de transmisión
ajustada en el esclavo sea de 9,6 o 19,2 kBd (véase párrafo "Iniciación").

5.4.4.1 Configurar esclavo

Partiendo del menú base se elige con las teclas "subir" o "bajar" la
función "Config. esclavo" y se activa mediante "P". Ahora se demanda
del usuario una dirección de esclavo.

 P 
MotionControl Configuración
Borrar datos Dirección:00
Cambiar esclavo
#Config.esclavo

Ejemplo para activar la función "Config. esclavo"

Se produce la configuración después de introducir una dirección

(diferente para cada uno de los esclavos) con "subir", o por medio de las
teclas numéricas y confirmación con "P".
Esto significa que los parámetros para las interfaces se ajustan a los
valores estándar (párrafo "Iniciación"). Adicionalmente se escribe en el
esclavo la dirección dada y una velocidad de transmisión de 9,6 kBd.
Cuando se ha terminado con la configuración aparece el mensaje
"configuración ok" y después se pasa al menú base. Si la configuración
se ha realizado con éxito, se puede utilizar el bus después de hacer las
interconexiones con los esclavos.

INDICACION Para la interconexión por bus tiene que poseer cada esclavo una
dirección de bus diferente (P700). La interconexión por bus puede
realizarse también con 19,6 kBd.(Dar en P701 el valor 7). La velocidad
de transmisión se tiene que ajustar igual para todos los esclavos.

6SE7087-8QX70 (Edición AL) Siemens AG

5-30 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
03.2010 Parametrización

5.4.4.2 Cambiar esclavo

En la interconexión por bus se puede elegir un esclavo determinado con

la función "Cambiar esclavo" por medio del OP1S (sin necesidad de
cambiarlo de enchufe).
Partiendo del menú base se elige con las teclas "subir" o "bajar" la
función "Cambiar esclavo" y se activa mediante "P". Ahora se demanda
del usuario una dirección de esclavo.

 P 
MasterControl Cambiar esclavo
Download Dirección:00
Borrar datos
#Cambiar esclavo

Ejemplo para activar la función "Cambiar esclavo"

Después de dar una dirección de esclavo con las teclas "subir" o "bajar"
o por medio del teclado numérico y confirmarla con "P" se produce el
cambio al esclavo elegido y la transferencia al menú base. Si el OP1S
no encuentra el esclavo, se origina un mensaje de fallo.

5.4.5 Datos técnicos

N° de pedido 6SE7090-0XX84-2FK0
Tensión de alimentación 5 V CC ± 5 %, 200 mA
Temperatura de servicio 0 °C a +55 °C
Temperatura de almacenamiento -25 °C a +70 °C
Temperatura de transporte -25 °C a +70 °C
Clase climática Según DIN IEC 721 parte 3-3/04.90
Humedad 3K3
Materiales contaminantes 3C3
Clase de protección II Según DIN VDE 0160 parte 1/05.82
IEC 536/1976
Tipo de protección Según DIN VDE 0470 parte 1/11.92
Lado frontal IP54 NE60529
Lado posterior IP21
Medidas A x A x P 74 x 174 x 26 mm
Normativas VDE 0160/E04.91
VDE 0558 parte 1/07.87
UL, CSA

Tabla 5-11 Datos técnicos

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AL)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 5-31
Parametrización 03.2010

5.5 Entrada de parámetros vía DriveMonitor

INDICACION Encontrará información más detallada para DriveMonitor en ayuda

online (botón o tecla F1).

5.5.1 Instalación y enlaces

5.5.1.1 Instalación

En el suministro de los equipos de la serie MASTERDRIVES está

incluido un DVD. La herramienta de manejo que se encuentra en él
(DriveMonitor) se instala automáticamente desde el mismo DVD. Si en la
unidad de DVD del PC se ha activado "Notificar la inserción
automáticamente", arranca una guía para el usuario al insertar el DVD.
Con ella se puede instalar DriveMonitor. Si esto no ocurre utilice el
archivo "Autoplay.exe" en el directorio base del DVD para arrancar.

5.5.1.2 Conexión

Existen dos posibilidades de comunicar un PC con un SIMOVERT

MASTERDRIVES mediante una interface USS. Las unidades de la serie
SIMOVERT MASTERDRIVES poseen tanto una interface RS232 como
una RS485.

Interface RS232 La interface en serie que se encuentra incorporada en el PC de forma

estándar, trabaja como una interface RS232. No es adecuada para
funcionar en interconexión por bus, está diseñada para operar solo con
una unidad SIMOVERT MASTERDRIVES.
X300:
5 5 1 n.c. (not connected)
9 9 (Compacto PLUS: RS232 Id)
4 4 2 RxD (RS232)
8 8 3 Rx+/Tx+ (RS485)
3 3
7 7 4
2 2 5 Masa
6 6 6 +5V (OP1S)
1 1 7 TxD (RS232)
8 Rx-/Tx- (RS485)
9 Masa
Conector Aparato
hembra COMx -X300 (Compacto PLUS -X103)
en el PC Conector SUB-D de 9 polos (macho)

Figura 5-7 Cable de enlace para comunicar una PC COM(1-4) con SIMOVERT
MASTERDRIVES X300

ATENCIÓN DriveMonitor no se debe operar vía conector Sub-D X300, cuando ya

está en uso la otra interface (SST1) paralela a esta, p.ej. interconexión
por bus con maestro SIMATIC.

6SE7087-8QX70 (Edición AL) Siemens AG

5-32 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
03.2010 Parametrización

Interface RS485 La interface RS485 tiene capacidad multipunto y por eso es adecuada
para utilizarla en interconexión por bus. Con ella se pueden conectar 31
SIMOVERT MASTERDRIVES a un PC. En el PC se necesita una
interface RS485 integrada o un convertidor de interfaces RS232 ↔
RS485. En el aparato se encuentra una interface RS485 en el conector
-X300 (Kompakt PLUS -X103) integrada. Cable: Véase la asignación de
pines del conector -X300 y los manuales del convertidor de interfaces.

5.5.2 Establecimiento de la comunicación DriveMonitor – unidad

5.5.2.1 Ajustar interface USS

La interface se configura en el menú Herramientas  Preferencias

ONLINE ....

Figura 5-8 Preferencias ONLINE

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AL)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 5-33
Parametrización 03.2010

Existen las siguientes posibilidades de ajuste (Figura 5-9):

♦ Ficha "Tipo de bus", para seleccionar;
USS (funcionamiento vía interface en serie)
Profibus DP (solo si se opera DriveMonitor bajo Drive ES).
♦ Ficha "Interface"
Para indicar la interface COM del PC (COM1 a COM4) y la velocidad
de transmisión deseadas.
INDICACION Ajuste la velocidad de transmisión de acuerdo a la velocidad de
transmisión (P701) que haya parametrizado en SIMOVERT
MASTERDRIVES (ajuste de fábrica 9600 baud)
Además se pueden ajustar:
El régimen de trabajo del bus si opera con RS485; Ajuste según la
descripción de convertidor de interfaces RS232/RS485
♦ Ficha "Ampliación"
Las repeticiones de las tareas y el tiempo de retardo de la respuesta.
Puede elevar los valores si hay a menudo irregularidades en la
comunicación.

Figura 5-9 Configuración de interfaces

6SE7087-8QX70 (Edición AL) Siemens AG

5-34 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
03.2010 Parametrización

5.5.2.2 Arrancar con búsqueda en el bus USS

El DriveMonitor arranca con la ventana para el accionamiento vacía. El

bus USS buscará los aparatos conectados a través del menú "USS-
Establecer conexión ONLINE".

Figura 5-10 Arrancar con búsqueda en el bus USS

INDICACION El menú "USS-Establecer conexión ONLINE " será aplicable a partir de

la versión 5.2.

Figura 5-11 Búsqueda ONLINE de accionamientos

La búsqueda se lleva a cabo solamente con la velocidad de

transmisión del bus USS ajustada. Para cambiarla utilice
"Herramientas ->Ajustes en línea", véase sección 5.5.2.1.

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AL)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 5-35
Parametrización 03.2010

5.5.2.3 Creación de juegos de parámetros

Mediante el menú Archivo Nuevo... se puede crear un

accionamiento nuevo para su parametrización (véase Figura 5-12). El
sistema genera un archivo Download (*.dnl), donde además están
almacenados los datos característicos del accionamiento (tipo, versión).
El archivo se puede crear sobre la base de un juego de parámetros
vacío o sobre la base del ajuste de fábrica.

Figura 5-12 Creación de un nuevo accionamiento

Basado en ajuste de fábrica:

♦ La lista de parámetros está preasignada con los valores del ajuste de
fábrica.
Juego de parámetros vacío:
♦ Para crear lista de parámetros según se necesite
Si se desea reparametrizar algún juego de parámetros existente hágalo
llamando el archivo Download correspondiente mediante el menú
Archivo Abrir. Ahí se pueden abrir los últimos cuatro accionamientos
con "últimos juegos de parámetros editados".
Cuando se crea un nuevo accionamiento, se abre la ventana
"Propiedades del accionamiento" (Figura 5-13). Especifique en ella lo
siguiente:
♦ En la lista desplegable "Tipo de equipo" seleccione el tipo (p.ej.
MASTERDRIVES MC). Solo se pueden seleccionar unidades que
estén archivadas.
♦ En la lista desplegable "Versión del equipo" seleccione la versión de
software del aparato. Las bases de datos para versiones nuevas se
pueden crear al arrancar la parametrización Online.
♦ La dirección del accionamiento en el bus solo se debe poner si va a
trabajar Online (conmutación por medio del botón Online/Offline)

6SE7087-8QX70 (Edición AL) Siemens AG

5-36 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
03.2010 Parametrización

INDICACION La dirección de bus indicada tiene que concordar con la dirección de bus
SST (P700) parametrizada en SIMOVERT MASTERDRIVES.
Con el botón "Abrir la conexión a la red" no se le asigna al
accionamiento ninguna dirección de bus.

INDICACION El cuadro "Número de PZD" carece de significado para la

parametrización de MASTERDRIVES y se debe dejar a "2".
Si cambia el valor debe asegurarse de que el valor que ha ajustado en el
programa concuerde siempre con el valor del parámetro P703 en el
accionamiento.

Figura 5-13 Creación del archivo; propiedades del accionamiento

Después de confirmar las propiedades del accionamiento con "Aceptar"

se tiene que establecer el lugar de almacenamiento y el nombre del
archivo download .

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AL)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 5-37
Parametrización 03.2010

5.5.3 Parametrización

5.5.3.1 Estructura de la lista de parámetros, parametrización vía DriveMonitor

En principio, la parametrización a través de la lista de parámetros se

lleva a cabo del mismo modo que la parametrización mediante la PMU
(véase el capítulo 6 "Secuencia de parametrización"). La lista de
parámetros le ofrece las siguientes ventajas:
♦ Visualización global de una gran cantidad de parámetros
♦ Visualizaciones de texto para nombres de parámetro, número y texto
de índice, valores de parámetro, binectores y conectores
♦ Si se modifica el parámetro: Visualización de los límites del
parámetro o bien los valores admisibles del parámetro

La lista de parámetros tiene la siguiente estructura:

Número Nombre de Función
d.celda celda
1 Número de Se visualiza el número del parámetro. El usuario solo puede cambiar la
parámetro celda en el menú Free parameterization.
2 Nombre Se visualiza el nombre del parámetro según está en la lista de parámetros
3 Indice del Se visualiza el índice de parámetro de los parámetros indexados. Para ver
parámetro más índices que el número 1, haga clic en el símbolo [+]. La visualización se
expande y muestra todos los índices del parámetro.
4 Texto indexado Significado del índice correspondiente
5 Valor de Se visualiza el valor del parámetro. Modificable con doble clic o Seleccionar
parámetro y Enter.
6 Dimensión Magnitud física del parámetro, si la posee.

6SE7087-8QX70 (Edición AL) Siemens AG

5-38 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
03.2010 Parametrización

Mediante el botón Offline, Online-RAM, Online-EEPROM (Figura 5-14

[1]) puede cambiar de Modo. Al cambiar a modo Online se realizará una
identificación del aparato. Si el aparato real no concuerda con el
configurado (tipo, versión de SW), aparece una alarma. Si se ha
detectado una versión de SW desconocida, tiene la posibilidad de crear
la base de datos correspondiente (tarda unos minutos).

Figura 5-14 Ventana para el accionamiento/lista de parámetros

La ventana para el accionamiento del DriveMonitor posee un árbol de

directorios para navegar (Figura 5-14 [2]). Esta ayuda auxiliar la puede
ocultar (menú ver selección de parámetros).

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AL)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 5-39
Parametrización 03.2010

La ventana para el accionamiento posee todos los elementos para la

parametrización y el manejo del aparato conectado. En la última barra se
muestra el estado de la conexión al aparato:

Conexión y aparato ok

Conexión ok, aparato en estado "fallo"

Conexión ok, aparato en estado "alarma"

Aparato se parametrizará en offline

No se puede establecer conexión con el aparato (parametrización

solo posible en offline).

INDICACION Si no se puede establecer ninguna conexión con el aparato porque no

existe en la realidad o porque aún no está conectado, puede hacer una
parametrización Offline cambiando al modo Offline. En el modo Offline el
juego de datos de parámetro es editable. De este modo se puede crear
un archivo download individual y cargarlo más tarde en el aparato.

6SE7087-8QX70 (Edición AL) Siemens AG

5-40 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
03.2010 Parametrización

Drive Navigator Sirve para tener acceso rápido a funciones importantes del DriveMonitor.
Los ajustes para el Drive Navigator se encuentran bajo Herramientas ->
Opciones (Figura 5-16):

Figura 5-15 Drive Navigator

Figura 5-16 Cuadro del menú opciones

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AL)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 5-41
Parametrización 03.2010

Barra de botones del Drive Navigator

= Puesta en servicio guiada

= Ir directamente al lista de parámetros

= Diagnóstico general

= Guardar parámetros de accionamiento en

un archivo de seguridad

= Transferir archivo de parámetros al

accionamiento

= Cargar aplicación estándar

= Puesta en servicio guiada de Tecnología

F01

= Máscaras del posicionador simple

6SE7087-8QX70 (Edición AL) Siemens AG

5-42 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
03.2010 Parametrización

5.5.3.2 Diagnóstico general

Con el menú Diagnóstico Diagnóstico general se abre el cuadro

general que se ilustra abajo. Ahí se muestra en texto claro tanto las
alarmas y los fallos activos como su número y su significado.

Figura 5-17 Diagnóstico general

Mediante el botón Diagnóstico avanzado se pueden abrir otras ventanas

para diagnóstico.

Figura 5-18 Diagnóstico avanzado

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AL)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 5-43
08.2012 Secuencia de parametrización

6 Secuencia de parametrización
La parametrización se puede subdividir básicamente en las siguientes
partes:
Parametrización 1ª Definición de la parte de potencia (P060 = 8)
detallada 2ª Definición de tarjetas (P060 = 4)
3ª Definición de accionamiento (P060 = 5)
4ª Adaptación de función.

Durante la puesta en servicio no es siempre necesario seguir en detalle

todos los pasos al realizar una parametrización. Existen condiciones
especiales que permiten agruparlos y reducir la parametrización por
medio de la aplicación de un método rápido.
Se pueden utilizar los siguientes métodos:

Parametrización 1° Parametrización con ajuste por el operario

rápida (Ajuste fijo o ajuste de fábrica, P060 = 2)
2° Parametrización con archivos de parámetros existentes
(Download, P060 = 6)
3° Parametrización con módulos de parámetros
(Parametrización rápida, P060 = 3)

Según las condiciones concretas se puede realizar la parametrización

detallada o por medio de uno de los métodos dados.
Si se activa un ajuste fijo (P060 = 2) también se puede volver a
reajustar los parámetros del equipo a sus valores originales.

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AN)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 6-1
Secuencia de parametrización 08.2012

Condiciones
de conexión

Parte de potencia

CUPM

Tarjetas
opcio-
nales

Motor

Taco-motor

Parametrización
detallada
Configuración de tarjetas Ajuste de accionamiento
(P060 = 5) Adaptación de función
(P060 = 4)
Estado de suministro

Método para parametrización

Parametrización con ajustes del usuario (ajuste fijo, P060 = 2)
Definición parte de pot.
(P060 = 8) Ajustes de fábrica (Reset de parámetros, P060 = 2)

rápida
Parametrización con archivos de parámetros existentes (Download, P060 = 6)

Parametrización con módulos de parámetros (parametrización rápida, P060 = 3)

Figura 6-1 Parametrización rápida y parametrización detallada

6SE7087-8QX70 (Edición AN) Siemens AG

6-2 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
08.2012 Secuencia de parametrización

6.1 Reset de parámetros al ajuste de fábrica

El ajuste de fábrica es un estado definido de todos los parámetros de
un equipo. En ese estado se suministran todos los equipos.
Por medio del Reset de parámetro al ajuste de fábrica se puede
restablecer en cualquier momento ese estado original y anular todas
las modificaciones efectuadas en los parámetros del equipo desde su
suministro.
Los parámetros para la definición de la parte de potencia, para la
liberación de opciones tecnológicas, el cuentahoras de servicio y la
memoria de fallos no se cambian al hacer un reset de parámetros al
ajuste de fábrica.

N° de parámetro Nombre de parámetro

P050 Idioma
P070 N° de pedido 6SE70..
P072 I nom. converti.
P073 P nom.converti.
P366 Sel. ajuste fábr.
P947 Memoria de fallo
P949 Valor de fallo
U976 Número de fabricación
U977 PIN

Tabla 6-1 Parámetros que no se modifican al hacer el ajuste de fábrica

Cuando se realiza un reset de parámetros al ajuste de fábrica mediante

una de las interfaces (SST1, SST2, SCB, 1.CB/TB, 2.CB/TB), los
parámetros correspondientes a la interface en cuestión, no se
modifican, por lo que después del reset la comunicación con la
interface permanece.

Número de parámetro Nombre de parámetro

P053 Liberación de parametrización
P700 Dirección de bus SST
P701 Velocidad de transmisión SST
P702 SST cantidad PKW
P703 SST cantidad PZD
P704 Interrupción de telegrama SST

Tabla 6-2 El ajuste de fábrica se realiza a través de las interfaces SST1 ó SST2:,
lista de los parámetros que no se alteran durante el ajuste de fábrica.
Permanecen inalterados todos los índices de los parámetros.

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AN)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 6-3
Secuencia de parametrización 08.2012

Número de parámetro Nombre de parámetro

P053 Liberación de parametrización
P696 Protocolo SCB
P700 Dirección de bus SST
P701 Velocidad de transmisión SST
P702 SST cantidad PKW
P703 SST cantidad PZD
P704 Interrupción de telegrama SST

Tabla 6-3 El ajuste de fábrica se realiza a través de la interface SCB2: lista de los
parámetros que no se alteran durante el ajuste de fábrica. Permanecen
inalterados todos los índices de los parámetros.

Número de parámetro Nombre de parámetro

P053 Liberación de parametrización
P711 a P721 Parámetros 1 a 11 de la CB
P722 Tiempo de interrupción de telegrama CB/TB
P918 Dirección de bus SST CB

Tabla 6-4 El ajuste de fábrica se realiza a través de la interface 1ra CB/TB ó 2da
CB/TB: lista de los parámetros que no se alteran durante el ajuste de
fábrica. Permanecen inalterados todos los índices de los parámetros.

Liberación de parametrización
P053 = 6
6: Se permite cambiar parámetros a través de la PMU y la
interface en serie SST1 (OP1S y PC)

P060 = 2 Selección menú "ajuste fijo"

selección ajuste de fábrica

P366 = ?
0: Estándar

Indicación: Este parámetro ha sido correctamente

ajustado antes del suministro y solo se tiene
que modificar en casos excepcionales.
Comienzo del reset de parámetros
P970 = 0
0: Reset de parámetros
1: Ninguna modificación de parámetros
El equipo realiza el reset
de parámetros y abandona
los "ajustes fijos".
Figura 6-2 Secuencia del reset de parámetros al ajuste de fábrica

6SE7087-8QX70 (Edición AN) Siemens AG

6-4 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
08.2012 Secuencia de parametrización

6.2 Parametrización detallada

La parametrización detallada se debe efectuar siempre que no se
conozcan exactamente las condiciones de aplicación del equipo y se
necesite una adaptación detallada de parámetros adecuada a las
circunstancias. Se utiliza habitualmente p. ej. en la primera puesta en
servicio.

6.2.1 Definición de la parte de potencia

En la definición de la parte de potencia se le comunica a la electrónica

de regulación el nivel de potencia del aparato en el que se encuentra.
Este paso es necesario en los equipos de tipo Kompakt, chasis, y en
armario.
En estos aparatos, la tarjeta de regulación CUPM está en la caja
electrónica y no se encuentra unida a la parte de potencia.
En el estado de suministro ya se ha realizado la definición de la parte
de potencia. Una nueva definición solo es necesario si se sustituye la
CUPM o al cargar una versión de firmware con diferente base de datos
de parámetros (El primer decimal en la versión software es diferente).
Bajo condiciones normales no es necesario.

PRECAUCIÓN Si las tarjetas CUPM se cambian entre diferentes equipos sin redefinir
la parte de potencia, se puede destruir el equipo al aplicarle la
alimentación y encenderlo.
Si introduce una tarjeta CUPM -parametrizada- en un equipo con una
parte de potencia diferente, realice la definición de la parte de potencia
y después lleve a cabo, mediante P115 = 1, una parametrización
automática en el estado "Ajuste de accionamiento" (P60 = 5).

INDICACION A partir de la versión de firmware V2.20 se pueden seleccionar partes

de potencia superiores a 250 kW habilitando anteriormente la opción
F02 con un PIN (n978.2 = 1). Véase el capítulo 11.10 "PIN Power
Extension F02".

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AN)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 6-5
Secuencia de parametrización 08.2012

Para definir la parte de potencia se tiene que poner el equipo en el

estado "definición de la parte de potencia". Esto se lleva a cabo
seleccionando el menú "definición de la parte de potencia".
Introduciendo en este menú un número codificado se define la parte de
potencia.

P060 = 8 Selección menú "definición de la parte de potencia"

Introducción del n° de código para el equipo

P070 = ?
correspondiente
El n° de código corresponde al n° de pedido (MLFB).
El n° de pedido se puede leer en la placa indicadora de tipo del
equipo. La lista de aparatos se encuentra en las siguientes págs.

P060 = 1 Regreso al menú de parámetros

Figura 6-3 Secuencia para procesar la definición de la parte de potencia

INDICACION Para controlar la corrección de los datos que se han dado se deben
examinar, después de regresar al menú de parámetros, los valores de
la tensión de conexión en el convertidor P071 y de la intensidad del
convertidor P072. Tienen que coincidir con los datos de la placa de
características.

6SE7087-8QX70 (Edición AN) Siemens AG

6-6 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
08.2012 Secuencia de parametrización

Convertidores de N° de pedido En [A] P070

frecuencia de la
forma constructiva 6SE7011-5EP 0 1,5 1
Kompakt PLUS 6SE7013-0EP 0 3,0 3
CA-CA 6SE7015-0EP 0 5,0 5
6SE7018-0EP 0 8,0 7
6SE7021-0EP 0 10,0 9
6SE7021-4EP 0 14,0 13
6SE7022-1EP 0 20,5 15
6SE7022-7EP 0 27,0 17
6SE7023-4EP 0 34,0 19

Onduladores de la N° de pedido En [A] P070

forma constructiva
Kompakt PLUS 6SE7012-0TP 0 2,0 2
CC-CA 6SE7014-0TP 0 4,0 4
6SE7016-0TP 0 6,1 6
6SE7021-0TP 0 10,2 8
6SE7021-3TP 0 13,2 12
6SE7021-8TP 0 17,5 14
6SE7022-6TP 0 25,5 16
6SE7023-4TP 0 34,0 18
6SE7023-8TP 0 37,5 20
6SE7024-7TP 0 47,0 22
6SE7026-0TP 0 59,0 24
6SE7027-2TP 0 72,0 26

= 5 corresponde a MASTERDRIVES Motion Control

= 7 corresponde a MASTERDRIVES Motion Control Performance 2

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AN)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 6-7
Secuencia de parametrización 08.2012

Convertidores de N° de pedido En [A] PWE

frecuencia de la
forma constructiva 6SE7016-1EA 1 6,1 3
Kompakt CA-CA 6SE7018-0EA 1 8,0 9
6SE7021-0EA 1 10,2 11
6SE7021-3EB 1 13,2 18
6SE7021-8EB 1 17,5 25
6SE7022-6EC 1 25,5 35
6SE7023-4EC 1 34,0 42
6SE7023-8ED 1 37,5 46
6SE7024-7ED 1 47,0 52
6SE7026-0ED 1 59,0 56
6SE7027-2ED 1 72,0 66

Onduladores de la N° de pedido En [A] PWE

forma constructiva
Kompakt CC-CA 6SE7016-1TA 1 6,1 4
6SE7018-0TA 1 8,0 10
6SE7021-0TA 1 10,2 12
6SE7021-3TB 1 13,2 19
6SE7021-8TB 1 17,5 26
6SE7022-6TC 1 25,5 36
6SE7023-4TC 1 34,0 43
6SE7023-8TD 1 37,5 47
6SE7024-7TD 1 47,0 53
6SE7026-0TD 1 59,0 57
6SE7027-2TD 1 72,0 67

= 5 corresponde a MASTERDRIVES Motion Control

= 7 corresponde a MASTERDRIVES Motion Control Performance 2

6SE7087-8QX70 (Edición AN) Siemens AG

6-8 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
08.2012 Secuencia de parametrización

Convertidores de N° de pedido En [A] PWE

frecuencia de la
forma constructiva 6SE7031-0EE70 92,0 74
en chasis CA-CA 6SE7031-2EF70 124,0 82
6SE7031-8EF70 186,0 1) 155,0 2) 98
6SE7032-1EG70 210,0 1) 175,0 2) 102
6SE7032-6EG70 260,0 1) 218,0 2) 108
6SE7033-2EG70 315,0 1) 262,0 2) 112
6SE7033-7EG70 370,0 1) 308,0 2) 116
6SE7035-1EK70 510,0 1) 423,0 2) 3) 147
6SE7036-0EK70 590,0 1) 491,0 2) 3) 151
6SE7037-0EK70 690,0 4) 164

Onduladores de la N° de pedido En [A] PWE

forma constructiva
en chasis CC-CA 6SE7031-0TE70 92,0 75
6SE7031-2TF70 124,0 83
6SE7031-8TF70 186,0 1) 155,0 2) 99
6SE7032-1TG70 210,0 1) 175,0 2) 103
6SE7032-6TG70 260,0 1) 218,0 2) 109
6SE7033-2TG70 315,0 1) 262,0 2) 113
6SE7033-7TG70 370,0 1) 308,0 2) 117
6SE7035-1TJ70 510,0 1) 423,0 2) 3) 120
6SE7036-0TJ70 590,0 1) 491,0 2) 3) 123
6SE7037-0TJ70 690,0 4) 163
6SE7038-6TK70 860,0 4) 127
6SE7041-1TK70 1100,0 4) 135
6SE7041-3TL70 1300,0 4) 154

1) Intensidad asignada de salida teórica para una frecuencia de pulsación de 3 kHz.

Esta solo se puede alcanzar si se ha activado la opción "Power Extension",
introduciendo el PIN correspondiente.
2) Intensidad asignada de salida para una frecuencia de pulsación de 5 kHz;
si la frecuencia de pulsación es más alta se reduce a su vez la intensidad
asignada de salida permitida (véanse los datos técnicos, derating)
3) Este aparato es uno de los llamados Equipos en chasis (a partir de la forma
constructiva J) y su sobrecarga para 30 s y 5 kHz está limitada a 1,36
veces la intensidad asignada de salida.
4) Este aparato es uno de los llamados Equipos en chasis y solo se puede
operar con una frecuencia de pulsación inferior a 2,7 kHz. La sobrecarga
para 30 s se ha limitado a 1,36 veces la intensidad asignada de salida.

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AN)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 6-9
Secuencia de parametrización 08.2012

Convertidores de Referencia En [A] PWE

frecuencia
refrigerados por 6SE7035-1EK70 -1AA0
510 1) 423 2) 3) 233
agua ó -1AA1
CA-CA 6SE7036-0EK70 -1AA0
590 1) 491 2) 3) 237
ó -1AA1
6SE7037-0EK70 -1AA0
690,0 4) 168
ó -1AA1

Onduladores Referencia En [A] PWE

refrigerados por
agua 6SE7035-1TJ70 -1AA1
510,0 1) 423 2) 3) 206
CC-CA ó -1AA0
6SE7036-0TJ70 -1AA1
590,0 1) 491 2) 3) 209
ó -1AA0
6SE7037-0TJ70 -1AA0
690,0 4) 167
ó -1AA1
6SE7041-3TL70 -1AA0
1300,0 4) 199
ó -1AA1
6SE7038-6TK70 -1AA0
860,0 4) 213
ó -1AA1
6SE7041-1TK70 -1AA0
1100,0 4) 221
ó -1AA1

1) Intensidad asignada de salida teórica para una frecuencia de pulsación de

3 kHz. Esta solo se puede alcanzar si se ha activado la opción "Power
Extension", introduciendo el PIN correspondiente.
2) Intensidad asignada de salida para una frecuencia de pulsación de 5 kHz;
si la frecuencia de pulsación es más alta se reduce a su vez la intensidad
asignada de salida permitida (véanse los datos técnicos, derating)
3) Este aparato es uno de los llamados Equipos en chasis (a partir de la forma
constructiva J) y su sobrecarga para 30 s y 5 kHz está limitada a 1,36
veces la intensidad asignada de salida.
4) Este aparato es uno de los llamados Equipos en chasis y solo se puede
operar con una frecuencia de pulsación inferior a 2,7 kHz. La sobrecarga
para 30 s se ha limitado a 1,36 veces la intensidad asignada de salida.

6SE7087-8QX70 (Edición AN) Siemens AG

6-10 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
08.2012 Secuencia de parametrización

6.2.2 Configuración de las tarjetas

En la configuración de las tarjetas se le indica a la electrónica de

regulación como se deben configurar las tarjetas. Este paso siempre es
necesario cuando se usan las tarjetas CBx o SLB.
Para configurar las tarjetas se tiene que poner el equipo en el estado
"configuración de tarjetas". Esto se lleva a cabo seleccionando el menú
"configuración de tarjetas". En este menú se ajustan los parámetros
necesarios para adaptar las tarjetas opcionales a las exigencias
concretas (p. ej. direcciones de bus, velocidades de transmisión etc.).
Al abandonar el menú se transmiten los parámetros y se inicializan las
tarjetas.

P060 = 4 Selección del menú "configuración de tarjetas"

SCB incorporada ? INDICACION: Solo posible en CUPM.

No en equipos Kompakt PLUS.
No Sí

Protocolo SCB
P696 = ?
0: SCI
1: USS, 4 hilos
2: USS, 2 hilos
3: Peer-to-Peer

CBx incorporada ?
No Sí

P711.1...2 = ? Entrada de los parámetros CB (de 1 a 11) necesarios para

a las tarjetas de comunicación incorporadas CBx
P721.1...10 = ? Los parámetros CB y su significado se deducen de los
diagramas funcionales de cada una de las tarjetas de
comunicación.

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AN)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 6-11
Secuencia de parametrización 08.2012

SLB incorporada ?
No Sí

Entrada de la dirección modular SLB

P740 = ?
0: El equipo trabaja como Dispatcher
Mayor de 0: El equipo trabaja como Transceiver
Entrada: tiempo de interrupción de telegrama SLB en ms
P741 = ?
0: Ninguna vigilancia
Mayor de 0: Tiempo de vigilancia en ms
Potencia de emisión de la SLB (para cable fibroóptico)
P742 = ?
1: Baja hasta 15 m longitud de cable fibroóptico
P740 > 0 P740 = 0 2: Media hasta 25 m longitud de cable fibroóptico
3: Alta hasta 40 m longitud de cable fibroóptico
INDICACION:si se usan fibroópticos de fibra de vidrio aumentan
las posibles longitudes en un factor =7,5.
Entrada de la cantidad de módulos (incl. Dispatcher) en el
P743 = ?
anillo SIMOLINK

P745 = ? Entrada de la cantidad de canales por módulo

P746 = ? Entrada del tiempo de ciclo SIMOLINK en ms

P749.1...8 = ? Direcciones de lectura de la SLB

CBx incorporada ?
No Sí

P918.1...2 = ? Direcciones de la CB

P060 = 1 Regreso al menú de parámetros

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6-12 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
08.2012 Secuencia de parametrización

Código de tarjetas El parámetro de observación r826.x sirve para la visualización del

código de tarjetas. Mediante este código se puede averiguar el tipo de
tarjetas electrónicas incorporadas.

Parámetro Indice Posición

r826 1 Tarjeta base
r826 2 Slot A
r826 3 Slot B
r826 4 Slot C
r826 5 Slot D
r826 6 Slot E
r826 7 Slot F
r826 8 Slot G

Si en los lugares de montaje 3 ó 2 se pone una tarjeta tecnológica

(T100, T300, T400) o bien una SCB1 o SCB2, encontrará su
identificación de tarjeta en los siguientes índices:

Parámetro Indice Posición

r826 5 Lugar de montaje 2
r826 7 Lugar de montaje 3

Códigos generales Valor de parámetro Significado

de tarjetas
90 a 109 Mainboards o Control Unit
110 a 119 Sensor Board (SBx)
120 a 129 Serial Communication Board (Scx)
130 a 139 Technology Board
140 a 149 Communication Board (Cbx)
150 a 169 Tarjetas especiales (Ebx, SLB)

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 6-13
Secuencia de parametrización 08.2012

Códigos especiales Tarjeta Significado Valor de

de tarjetas parámetro
CUVC Control Unit Vector Control 92
CUMC Control Unit Motion Control 93
CUMC+ Motion Control Compact PLUS 94
CUVC+ Control Unit Vector Control Compact PLUS 95
CUPM Control Unit Motion Control Performance 2 96
CUMP Control Unit Motion Control Kompakt PLUS 97
Performance 2
CUSA Control Unit Sinus AFE 108
SBP Sensor Board Puls 111
SBM Sensor Board Encoder / Multiturn 112
SBM2 Sensor Board Encoder / Multiturn 2 113
SBR1 Sensor Board Resolver 1 114
SBR2 Sensor Board Resolver 2 115
SCB1 Serial Communication Board 1 (FO) 121
SCB2 Serial Communication Board 2 122
T100 Tarjeta tecnológica 131
T300 Tarjeta tecnológica 131
T400 Tarjeta tecnológica 134
CBX Communication Board 14x
CBP Communication Board PROFIBUS 143
CBD Communication Board DeviceNet 145
CBC Communication Board CAN Bus 146
CBL Communication Board CC-Link 147
CBP2 Communication Board PROFIBUS 2 148
EB1 Expansion Board 1 151
EB2 Expansion Board 2 152
SLB Interface de bus SIMOLINK 161

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6-14 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
08.2012 Secuencia de parametrización

6.2.3 Ajuste de accionamiento

En el ajuste de accionamiento se le comunica a la electrónica de

regulación la tensión de alimentación del convertidor, que motor está
conectado y de que taco dispone. Además se realiza la selección de la
regulación del motor (control U/f o regulación vectorial) y la frecuencia
de pulsación. Si lo necesita se pueden calcular automáticamente los
parámetros necesarios para el modelo de motor. Adicionalmente se
fijan durante el ajuste de accionamiento las normalizaciones para las
señales de: intensidad, tensión, frecuencia, velocidad y par de giro.
Al hacer la puesta en servicio de los motores asincrónicos, en primer
lugar se tienen que introducir completamente los parámetros ya
elaborados por el fabricante (véase abajo):
♦ Para esto se debe tomar en cuenta si el motor asincrónico opera
con conexión en triángulo o en estrella.
♦ Se tienen que utilizar siempre los datos S-1 de la placa de
características.
♦ Se tienen que introducir los datos nominales para el servicio de
red (no servicio del convertidor).
♦ Se tiene que introducir siempre la intensidad asignada del motor
adecuada P102 (placa de características). Si en la placa de
características de algunos motores de ventilador se encuentran dos
corrientes nominales diferentes, se tiene que poner el valor para
M ~ n para par constante (no M ~ n2). Se puede ajustar un par de
giro más alto con los límites de par y corriente.
♦ La exactitud de la intensidad asignada del motor actúa directamente
sobre la exactitud de par de giro ya que el par asignado se
normaliza según la intensidad asignada. Una intensidad asignada
elevada en un 4 % conlleva aproximadamente a un par de giro
elevado en 4 % (basado en el par asignado del motor).
♦ Para los accionamientos polimotóricos se debe introducir la
intensidad asignada total P102 = x*Imot,nominal
♦ Como, por lo general no es conocida, la corriente magnetizante
asignada P103 (no confundir con la corriente en vacío cuando se
opera con frecuencia asignada P107 y tensión asignada P101), se
puede introducir por lo pronto 0.0 %. Con ayuda del factor de
potencia (cosPHI) P104, se calcula un valor aproximado que se
introduce en P103.
La experiencia demuestra que los motores de gran potencia (sobre
800 kW) suelen dar valores aproximados algo mayores y los
motores de baja potencia (bajo 22 kW) algo menores.
La corriente magnetizante se define como componente de
intensidad formadora de campo cuando se opera en el punto
asignado del motor (U = P101, f = P107, n = P108, i = P102).
♦ En los motores asíncronos, con el ajuste P296<3, se debe poner
P294 = 1 ( =ˆ controlado, regulador de flujo inactivo). A partir de la
versión V1.40 este paso se ha incluido en la parametrización
automática.

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AN)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 6-15
Secuencia de parametrización 08.2012

♦ En el debilitamiento de campo solo se admite un servicio de hasta

el doble de la frecuencia del motor (2 x P293). Seleccionando la
estructura optimada del regulador para motores asíncronos
(P296=3), el debilitamiento de campo puede alcanzar hasta 5 veces
la frecuencia del motor (5 x P293).
♦ Es necesario introducir los valores de la frecuencia asignada P107,
de la velocidad asignada P108 y el número de pares de polos P109.
♦ Para motores asíncronos no debe registrar en P108 la velocidad
síncrona en régimen de marcha en vacío, sino la velocidad
asignada del motor real, es decir la frecuencia de deslizamiento
para carga nominal tiene que resultar de los parámetros
P107...P109.
♦ El deslizamiento asignado del motor (1 - P108/60 x P109/P107)
debe ser normalmente mayor de 0,35 % x P107.
Estos valores tan pequeños se alcanzan en primera instancia en
motores con una gran potencia (a partir aprox. de 1000 kW).
Motores de mediana potencia (45..800 kW) tienen valores de
deslizamiento de 2,0...0.6 %.
Motores de baja potencia (bajo 22 kW) pueden también presentar
valores de deslizamiento de hasta 10 %.
♦ Si la frecuencia asignada del motor (configuración) se encuentra
bajo 8 Hz, se tiene que poner en el ajuste de accionamiento P107 =
8.0 Hz. La tensión asignada del motor P101 se extrapola de
acuerdo a la relación 8 Hz / fMot,nominal. De la velocidad asignada
del motor P108 debe de resultar una velocidad de deslizamiento
mayor:
P108 = ((8 Hz - P107antiguo) x 60 / P109) + P108antiguo.

INDICACION Al abandonar el menú ajuste de accionamiento se produce una

verificación de verosimilitud de los valores de parámetro que se han
introducido. Los ajustes de parámetros que no sean verosímiles
generan un fallo. El número de los parámetros con ajuste erróneo se
registra en r949 (valor de fallo).
Si se selecciona como regulación del motor la regulación de intensidad,
se tiene que incorporar anteriormente una tarjeta de taco (SBx)
adecuada y elegir un tacogenerador de motor correspondiente. Si esto
no se hace, el equipo genera asimismo un fallo al abandonar el menú
ajuste de accionamiento.

6SE7087-8QX70 (Edición AN) Siemens AG

6-16 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
08.2012 Secuencia de parametrización

P060 = 5 Selección menú "ajuste de accionamiento"

Entrada de la tensión de conexión del equipo en V

P071 = ?
Equipos CA: valor efectivo de la corriente alterna
Equipos CC: tensión del circuito intermedio

Entrada del tipo de motor

P095 = ?
0: Ningún motor conectado
P095 = 1 2 3 4 5 1: Servomotor sincróno 1FT6/1FK6
2: Servomotor asincróno 1PH7(=1PA6)/1PL6/1PH4
3: Servomotor sincróno, en general
4: Servomotor asincróno, en general
5: Torquemotor 1FW3

Entrada del número codificado para el motor conectado 1FK6/

P096=?
1FT6 (Véase la lista en el apéndice)
Entrada del número codificado para el motor conectado
P097=?
1PH7(=1PA6)/1PL6/1PH4 (Véase la lista en el apéndice)
Entrada del número codificado para el motor conectado
P099 = ?
1FW3 (Véase la lista en el apéndice)

Entrada de la tensión asignada del motor

P101 = ?
según la placa de características, en V

Entrada de la intensidad asignada del motor

P102 = ? P102 = ?
según la placa indicadora de tipo, en A

Intensidad de corriente magnetizante en amperios

P103 = ?
Si no la conoce, de un valor de "0". El valor se calcula
entonces posteriormente en la parametrización automática.

Entrada del factor de potencia cos (phi)

P104 = ?
según la placa de características

Entrada de la frecuencia asignada del motor

P107 = ?
según la placa de características, en Hz

Entrada de la velocidad asignada del motor

P108 = ? P108 = ?
según la placa de características, en 1/min

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AN)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 6-17
Secuencia de parametrización 08.2012

P095 =
1 2 3 4 5

Entrada del n° de pares de polos del motor

P109 = ? P109 = ?

Entrada del par asignado del motor

P113 = ?
según la placa de características, en Nm

*) Comienzo del cálculo derivado de los datos del motor

P115 = ? Poner P115 de 0 a 1.
*) Esto solo es necesario, si P095 = 2, solo para la versión
software V1.24 o más antiguas.
Los parámetros del motor para ajustar la regulación de
intensidad se calculan con los datos de la placa de
características. Cuando acaba el cálculo, P115 se pone
automáticamente a 0.
Entrada de la inductividad del campo principal en mH
P120 = ?
Se preajustó al hacer el cálculo derivado de los datos del motor
(P115)

P121 = ? P121 = ? Entrada de la resistencia del estator en mOhm

Se preajustó al hacer el cálculo derivado de los datos del motor
(P115)
Entrada de la reactancia de dispersión total en mOhm
P122 = ?
Se preajustó al hacer el cálculo derivado de los datos del motor
(P115)
Entrada de la reactancia del estator en Ohm
P123 = ?
Se preajustó al hacer el cálculo derivado de los datos del motor
(P115)
Entrada de la constante de tiempo del inducido en ms
P124 = ?
Se preajustó al hacer el cálculo derivado de los datos del motor
(P115)
La parametrización automática desactiva la compensación de
P348 = 0
tiempo muerto.
INDICACION:
Si después de abandonar el estado "ajuste de
accionamiento" (r001 = 005) se ha realizado una
identificación de motor automática, ya no es necesario
introducir más valores en los parámetros P120 a P124.
Para el tipo de regulación de intensidad "regulación de
intensidad vectorial" (P290 = 0) se debe hacer siempre
una identificación de motor automática.
(Véase el apartado "Identificación de motor").
Si el motor funciona al vacío se recomienda hacer una
medición en vacio para poder alcanzar el par óptimo
(véase el apartado "medición en vacío").
Entrada de la intensidad de salida máxima en A
P128 = ?

6SE7087-8QX70 (Edición AN) Siemens AG

6-18 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
08.2012 Secuencia de parametrización

Selección del tipo de tacogenerador del motor

P130 = ? 0: Detección de captador automática
1: Resolver de 2 polos (SBR)
P130 = 3 4
0, 1, 2, 2: Resolver con el par de polos del motor (SBR)
5, 6, 7 3: Encoder seno/coseno (SBM)
4: Taco multiturn (SBM)
5: Generador de impulsos en slot C (SBP)
6: Generador de impulsos no en slot C (SBP)
7: Encoder sin pista C/D
INDICACION: Los motores asíncronos 1PA6, 1PL6, 1PH4 y
1PH7 con encoder se suministran, generalmente, con un
encoder ERN1381 sin pistas C/D.

P136 = ? N° de impulsos del encoder

0: El número de impulsos no es una potencia de 2.
0 >1 Es el número en P144.
1: Reservado (actualmente sin función)
2 … 14: N° de impulsos = 2P136
= 4 … 16384
15: N° de impulsos = 2048 e impulso de puesta a cero
no se evalúan

Número de impulsos encoder del motor

P144 = ?

SBM:
Alimentación de tensión para taco
Conmutadores S1 y S2 EL ajuste de fábrica de 5V es el adecuado para los tacos
en la SBM estándar utilizados en los motores - SIEMENS
(SBM2: P145.1) Véase el diagrama funcional 240.
P130=3 P130=4
P147.1 = ? (1) Ajuste de P147:
0: Ningún taco estándar, parametrización en P148, P149
0 >0 1: Taco EQN1325 (marca Heidenhain) EnDat
2: Taco ECN1313 (marca Heidenhain) EnDat
6: EnDat automát. (marca Heidenhain)
7: EQI1325 (marca Heidenhain)
8: Taco EQN1125 (marca Heidenhain) EnDat
9: Taco ECN1113 (marca Heidenhain) EnDat
10: ROQ424 (marca Heidenhain) SSI
11: EQI1125 (marca Heidenhain) EnDat
P146.1=? (0)
Desplazamiento del punto cero en revoluciones
Indicación:
El rango de desplazamiento con ejes lineales debe estar dentro
del rango de valores des captador. De lo contrario deberá
desalarse (offset) el cero para poder reproducir dicho rango.

P148 = ?
N° de impulsos del taco multiturn

P149.1...6
Protocolo de configuración

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AN)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 6-19
Secuencia de parametrización 08.2012

Selección del tipo de regulación de intensidad

P290 = ?
0: Regulación de intensidad vectorial p. ej. para
funcionamiento regulado por velocidad, con
P290 = 1 0
motores 1FT, 1PH4, 1PH7(=1PA6) y 1PL6
1: Control U/f p. ej. máquinas asíncronas sin taco

Frecuencia de debilitamiento de campo en Hz

P293 = ?
Se preajustó al hacer el cálculo derivado de los datos del motor
P095 = P095= (P115).
1 o. 3 2 o. 4
Selección regulación de flujo
P294 = ?
0: Regulado, regulador de flujo activo
1: Controlado, regulador de flujo inactivo
2: Regulado con magnetización suave activa
(solo para P296=3)
Selección de la dinámica del regulador de intensidad
P296 = ?
0: Alta dinámica
1: Media dinámica
2: Baja dinámica
3: Funcionamiento optimado para motores asíncronos en la
modalidad "debilitamiento de campo"
P325 = ? Entrada de la elevación de tensión para
frecuencia = 0, en %

P326.1...4 = ? Entrada de los puntos de frecuencia para la curva característica

1, en Hz

P327.1...4 = ? Entrada de los puntos de tensión para la curva característica 1,

en V

P328.1...4 = ? Entrada de los puntos de frecuencia para la curva característica

2, en Hz

P329.1...4 = ? Entrada de los puntos de tensión para la curva característica 2,

en V

Entrada de la frecuencia de ciclo en kHz

P340 = ?
Con esta frecuencia se define la duración del nivel de tiempo
más corto T0.
Entrada de la relación de la frecuencia de pulsación
P357 = ?
0:Frecuencia de pulsación = frecuencia de ciclo
1:Frecuencia de pulsación = frecuencia de ciclo / 2

Entrada del valor de referencia para todas las magnitudes

P350 = ?
de intensidad
(Normalización de magnitudes para los límites de intensidad,
consigna de intensidad y valores reales de intensidad)
P351 = ? Entrada del valor de referencia para todas las magnitudes
de tensión
(Normalización de magnitudes para los límites de
tensión, consigna de tensión y valores reales de tensión)

6SE7087-8QX70 (Edición AN) Siemens AG

6-20 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
08.2012 Secuencia de parametrización

Entrada del valor de referencia para todas las magnitudes

P352 = ?
de frecuencia (Normalización de magnitudes para los límites
de frecuencia consigna y valores reales de frecuencia)

P353 = ? Entrada del valor de referencia para todas las magnitudes

de velocidad (Normalización de los límites de velocidad,
consigna de velocidad y valores reales de velocidad)
Entrada del valor de referencia para todas las magnitudes de
P354 = ?
par (Normalización de los límites de par, consigna de par
y valores reales de par)
Entrada de la velocidad máxima en sentido de giro positivo, en
P452.1...4 = ?
% (referencia P353)
Cuando se usan motores asíncronos (P095 = 2 ó 4), en el
debilitamiento de campo solo se admite un servicio de hasta el
doble de la frecuencia del motor (2 x P293).
A partir de la versión V2.30:
Se recomienda seleccionar una estructura que optime el
regulador de los motores asíncronos en modo "debilitamiento
de campo" (P296=3). De esta manera se puede lograr un
servicio hasta 5 veces superior.
Entrada de la velocidad máxima en sentido de giro negativo, en
P453.1...4 = ?
% (referencia P353)
Cuando se usan motores asíncronos (P095 = 2 ó 4), en el
debilitamiento de campo solo se admite un servicio de hasta el
doble de la frecuencia del motor (2 x P293).
A partir de la versión V2.30:
Se recomienda seleccionar una estructura que optime el
regulador de los motores asíncronos en modo "debilitamiento
de campo" (P296=3). De esta manera se puede lograr un
servicio hasta 5 veces superior.
Regreso al menú de parámetros
P060 = 1

INDICACION Al abandonar el menú ajuste de accionamiento se produce una

verificación de verosimilitud de los valores de parámetro que se han
introducido. Los ajustes de parámetros que no sean verosímiles
generan un fallo. El número de los parámetros con ajuste erróneo se
registra en r949 (valor de fallo).
Si se selecciona como regulación del motor la regulación de intensidad,
se tiene que incorporar anteriormente una tarjeta de taco (SBx)
adecuada y elegir un tacogenerador de motor correspondiente. Si esto
no se hace, el equipo genera asimismo un fallo al abandonar el menú
ajuste de accionamiento.

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AN)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 6-21
Secuencia de parametrización 08.2012

6.2.4 Identificación de motor

6.2.4.1 Medición en reposo

A partir de la versión V1.30 se dispone de una identificación automática

de motor. Para los motores de Siemens (P095 = 1, 2 ó 5) se
seleccionará primero el tipo de motor en P096 ó P097. Cuando se
tengan motores ajenos (P095 = 3 ó 4) se tienen que indicar los datos
de la placa de características y el número de pares de polos y después
activar con P115 = 1 la parametrización automática. Al abandonar el
estado "ajuste de accionamiento" por medio de P060 = 1, el aparato
alcanza el estado "listo para la conexión" (r001 = 009).
Seleccione ahora la identificación de motor poniendo P115 = 2.
Conecte el convertidor en el intervalo de 30 segundos para que se
ponga en marcha la medición. La alarma A078 permanece activa
durante los 30 segundos.

ADVERTENCIA El eje del motor puede moverse durante la medición. En los cables
fluye corriente. En los bornes de salida del convertidor, y por
consiguiente también en los bornes del motor, hay tensiones que
pueden representar un peligro si se toca en forma indebida.

PELIGRO Hay que asegurarse que al efectuar la conexión de la potencia y

del equipo no exista peligro para las personas o se generen daños
en los componentes de la instalación.

Si no se arranca con la medición en el intervalo de 30 seg. o se

interrumpe, con un comando DES se activa el fallo F114. El estado del
convertidor durante la medición es "identificación del motor en reposo
activa" (r001 = 18). La medición termina automáticamente y el
convertidor regresa al estado "listo para conexión“ (r001 = 009).
El tiempo de medición depende del tamaño del motor (constante de
tiempo del inducido) y tarda de 2 a 10 minutos.
Para funcionamiento regulado por intensidad (P290 = 0) es
imprescindible realizar la identificación de motor automática al llevar a
cabo la puesta en servicio.

6SE7087-8QX70 (Edición AN) Siemens AG

6-22 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
08.2012 Secuencia de parametrización

6.2.4.2 Medición en vacío

A partir de la versión 2.30 se ha incorporado una función para medir

motores asíncronos en régimen de marcha en vacío.
El eje del motor no debe tener ninguna carga mecánica al hacer la
medición porque eso supondría falsear los resultados de la misma.
Para motores asíncronos de Siemens (P095 = 1) se selecciona el tipo
de motor en P097. Para otros motores (P095 = 4) se tienen que
introducir los datos de la placa de características y el número de pares
de polos, y después activar con P115 = 1 la parametrización
automática. Una vez abandonado el estado "puesta en servicio del
accionamiento" con P060 = 1, el aparato alcanza el estado "listo para
la conexión" (r001 = 009).
Ajustar P115 = 4 para seleccionar la medición en vacío y encender el
convertidor antes de 30 s para que comience la medición. Durante
esos 30 s se activa la alarma A078.

ADVERTENCIA Durante la medición se puede mover el eje del motor. En los cables
fluye corriente. En los bornes de salida del convertidor, y por
consiguiente también en los bornes del motor, hay tensiones que
pueden representar un peligro si se toca en forma indebida.

PELIGRO Asegúrese que no haya peligros para las personas o que no se

produzcan daños en la instalación a causa de encender el aparato,
conectar la potencia o por movimiento en el eje del motor.

Si la medición no se inicia en el intervalo de 30s o se interrumpe con

una orden DES, se genera el fallo F114. El estado del convertidor
durante la medición es "Opt Mot.Id." optimación del bucle de regulación
de velocidad (r001 = 19). La medición finaliza automáticamente y el
convertidor regresa al estado "listo para la conexión" (r001=009).

6.2.5 Adaptación de función

Después de haber definido el hardware, se lleva a cabo la adaptación

de función. En este caso se realiza la selección, interconexión y
adaptación, de los componentes funcionales del equipo, a las
aplicaciones concretas. La parametrización se hace en el menú de
parámetros con ayuda de los diagramas funcionales.
Si necesita mayores informaciones relativas a los parámetros las
puede encontrar en la lista de parámetros.
Los binectores y conectores se encuentran asimismo en las listas
correspondientes de binectores y conectores.
Las listas mencionadas se hallan en el apéndice.

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AN)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 6-23
Secuencia de parametrización 08.2012

6.3 Procedimiento rápido de parametrización

La parametrización rápida se puede utilizar siempre que se conozcan
exactamente las condiciones de aplicación de los equipos y no sea ya
necesario realizar pruebas con grandes adaptaciones de parámetros.
Aplicaciones características para este proceso se dan en el montaje de
aparatos en máquinas en serie o al cambiar un aparato.

6.3.1 Parametrización con ajustes del usuario

Si se realiza una parametrización seleccionando "ajustes fijos

específicos del usuario", los parámetros del equipo se ajustan con
valores que ya están predefinidos en el software. De esta manera,
modificando muy pocos parámetros, se puede realizar la
parametrización completa del equipo en un solo paso.
Los "ajustes fijos específicos del usuario" no se encuentran en el
firmware estándar. Se elaboran de acuerdo a las necesidades
especiales del cliente.

INDICACION Si Vd. está interesado en que se elaboren e implementen ajustes fijos

especiales atendiendo a sus necesidades concretas de aplicación,
póngase en contacto con la delegación de SIEMENS más próxima a su
localidad.

P060 = 2 Selección del menú "ajustes fijos"

Selección del ajuste de fábrica deseado

P366 = ?
0: Ajustes de fábrica
1...3: (Momentáneamente sin función)
4: Ajuste del usuario 1
5: Ajuste del usuario 2
...
Comienza reset de parámetros
P970 = 0
0: Reset de parámetros
1: Ningún reset de parámetros
El equipo realiza el reset
de parámetros y después
abandona los "ajustes
fijos".
Figura 6-4 Secuencia de parametrización con ajustes del usuario

6SE7087-8QX70 (Edición AN) Siemens AG

6-24 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
08.2012 Secuencia de parametrización

6.3.2 Parametrización cargando archivos de parámetros

(Download, P060 = 6)
Download En la parametrización a través del Download se transmiten los valores
de parámetro archivados en un maestro al equipo que se va a
parametrizar. Esta transmisión se lleva a cabo por medio de las
interfaces en serie.
Como equipos maestros se pueden utilizar:
1. Operation Panel OP1S
2. PCs con programa DriveMonitor
3. Equipos de automatización (p. ej. SIMATIC)

Como interfaces en serie se pueden utilizar las interfaces en serie del

equipo base SST1 y SST2 con protocolo USS (SST2 no, en la forma
constructiva Kompakt PLUS) y para la transmisión de parámetros las
conexiones de bus de campo (p. ej. CBP para PROFIBUS DP).
Con ayuda del download se pueden permutar, todos los parámetros
modificables, a un nuevo valor.

100.0A 380.0V zz

Tipo de serv. Forma constructiva Borne

*-300.000Hz
#-300.000Hz
Betrieb

Fault
Run

Puntual Kompakt PLUS X103

US
I
S
O P
USS-Bus Kompakt, equipos X300 vía
en chasis RS
Jog 7 8 9

4 5 6

1 2 3
48
0 +/- Reset

Bus Kompakt PLUS X100 5 S IE ME NS

OP1S Kompakt, equipos X103

en chasis
P

A
USS vía RS232 S1
Tipo de serv. Forma constructiva Borne

Puntual Kompakt PLUS X103

Kompakt, equipos X300
en chasis X101 B
Laptop
us
d eb
o
l tip
ne
gú
Tipo de serv. Forma constructiva Borne Se
X103 C

Bus Tarjeta opcional CBx p.ej. X448

p.ej. CBP para Profibus para CBP

Equipo de automatización
(p.ej.: SIMATIC S7)

Figura 6-5 Transmisión de parámetros de diferentes fuentes por Download

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AN)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 6-25
Secuencia de parametrización 08.2012

Download con OP1S El panel de mandos (Operation Panel OP1S) está en la capacidad de
leer y memorizar juegos de parámetros de los equipos (Upread o
Upload). Estos juegos de parámetros se pueden transferir a otros
equipos por Download. Por eso, la aplicación preferente para un
Download por medio del OP1S es la parametrización de aparatos de
repuesto en el servicio de asistencia.
Para el Download con OP1S se parte de la base que el aparato se
encuentra en estado de suministro. Los parámetros relacionados con la
potencia del aparato no se transmiten. Un PIN que se haya
parametrizado para tener acceso a las funciones tecnológicas
opcionales tampoco se modifica.
(Véase al respecto el párrafo "parametrización detallada, definición de
la parte de potencia")

N° de parámetro Nombre de parámetro

P060 Selección menú
P070 N° de pedido 6SE70..
P072 I nom. converti.
P073 P nom. converti.
P700 Dirección de bus SST
P701 Velocidad de transmisión SST
P702 SST cantidad PKW
P703 SST cantidad PZD
U977 PIN

Tabla 6-5 Parámetros no modificables durante un Download

6SE7087-8QX70 (Edición AN) Siemens AG

6-26 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
08.2012 Secuencia de parametrización

Download con Con asistencia del programa DriveMonitor se pueden leer de los
DriveMonitor equipos juegos de parámetros (Upload con DriveMonitor), archivarlos
en el disco duro o en disquetes y retransmitirlos por Download de
nuevo a los equipos. Además Vd. tiene la posibilidad de cambiar off-
line los valores de parámetro y elaborar archivos de parámetros de
acuerdo a las aplicaciones concretas. Estos archivos no necesitan
contener la cantidad total de parámetros, sino que se pueden limitar a
los parámetros relevantes para la aplicación.

Para proteger el equipo al hacer el download con DriveMonitor no se

modifica ningún dato de la parte de potencia. También se impide la
transcripción de los parámetros de comunicación y los relacionados
con el desbloqueo del PIN.

Número de Nombre de parámetro

parámetro
P060 Selección menú
P070 Referencia 6SE70..
P072 Intensidad convertidor(n)
P073 Potencia convertidor (n)
P700 Dirección de bus SST
P701 Velocidad de transmisión SST
P702 SST cantidad PKW
P703 SST cantidad PZD
P836 Datos download tarjeta opcional
P850 – P899 Párametros especiales OP
P918 Dirección de bus CB
P952 Cantidad de eventos de fallo
P970 Ajuste de fábrica
P971 Transferencia a EEPROM
U976 Número de fabricación
U977 PIN

Tabla 6-6 Parámetros inmodificables al hacer download con DriveMonitor

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AN)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 6-27
Secuencia de parametrización 08.2012

INDICACION El éxito de la parametrización por medio de un Download está

solamente asegurado si el aparato se encuentra durante la transmisión
de datos en el estado "Download". El cambio a este estado se realiza
después de seleccionar el menú "Download" en el parámetro P060.
Después de activar la función "Download" en el OP1S o en el
programa DriveMonitor se modifica automáticamente a 6 el parámetro
P060.
Si se cambia la tarjeta CU de un convertidor hay que llevar a cabo,
antes de la transmisión de parámetros por Download, la definición de la
parte de potencia.
Si solo se transmiten vía Download partes del total de la lista de
parámetros se tienen siempre que transmitir también los parámetros de
la siguiente tabla, ya que estos se derivan automáticamente, durante el
ajuste de accionamiento, de otros parámetros. Sin embargo cuando se
realiza un Download no se produce esta adaptación automáticamente.
N° de parámetro Nombre de parámetro
P109 N° de pares de polos
P352 Frecuencia referenc. = P353 x P109 / 60
P353 Velocidad referenc. = P352 x 60 / P109

Tabla 6-7 Parámetros que siempre hay que cargar al hacer Download

6.3.3 Parametrización con módulos de parámetros

(parametrización rápida, P060 = 3)

En el aparato se encuentran definidos y almacenados módulos de

parámetros ordenados funcionalmente. Estos módulos se pueden
combinar entre sí, consiguiéndose de este modo, con pocos pasos de
parametrización, adaptar el aparato a la aplicación requerida. No es
necesario tener conocimiento en detalle sobre el juego de parámetros
completo del aparato.
Existen módulos de parámetros a disposición para los siguientes
grupos funcionales:
1. Motores
2. Tacos de motor
3. Tipos de regulación y control
4. Fuentes de órdenes y consignas
La parametrización se realiza del siguiente modo: Elija de cada grupo
funcional un módulo de parámetro y después comience la
parametrización automática. Se efectúa un reset de parámetros al
ajuste de fábrica y después, según sea su elección, se ajustan de tal
modo los parámetros necesarios en el equipo que se origina la
funcionalidad de regulación deseada. Los parámetros requeridos para
el ajuste de precisión de la estructura de regulación (todos los
parámetros de los diagramas funcionales correspondientes) se añaden
de forma automática al menú del usuario (P060 = 0).

6SE7087-8QX70 (Edición AN) Siemens AG

6-28 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
08.2012 Secuencia de parametrización

P060 = 3 Selección del menú "parametrización rápida"

Tensión de conexión del equipo en V

P071 = ?
Equipos CA: Valor efectivo de la corriente alterna
Equipos CC: Tensión del circuito intermedio

Tipo de motor
P095 = ?
0: Ningún motor conectado
P095 = 1 2 5 1: Servomotor sincróno 1FT6/1FK6
2: Servomotor asincróno 1PH7(=1PA6)/1PL6/1PH4
5: Torquemotor 1FW3

Entrada del número codificado para el motor conectado 1FK6/

P096 = ?
1FT6 (Véase la lista en el apéndice)
Entrada del número codificado para el motor conectado
P097 = ?
1PH7(=1PA6)-, 1PH4-, 1PL6 (Véase la lista en el apéndice)

Entrada del número codificado para el motor conectado

P099 = ?
1FW3 (Véase la lista en el apéndice)

Selección del tipo tacogenerador del motor

P130 = ?
0: Detección de captador automática
0, 1, 2, 3, 5, 6, 7 4 1: Resolver de 2 polos
2: Resolver con el par de polos del motor
3: Encoder seno/coseno 2048/revol.
4: Multiturn 2048/revol.
5: Generador de impulsos 1024/revol.
6: Captador a impulsos no en slot C (SBP)
7: Encoder sin pista C/D 2048/revol. (a partir de V1.30 SW)
Con encoders sin pista C/D no está definida la posición
inicial absoluta. Solo se pueden usar con motores
asíncronos. La posición puede corregirse usando un
impulso de cero. Para ello deberá conectarse el
correspondiente emisor del impulso.
Los motores asíncronos 1PA6, 1PL6, 1PH4 y 1PH7 con
encoder se suministran por lo general con un ERN1381
sin pista C/D.
Selección del captador multiturm
P147.1 = ?
1: EQN1325 (2048 impulsos)
2: ECN1313 (2048 impulsos)
6: EnDat automát.
7: EQI1325 (32 impulsos)
8: EQN1125 (marca Heidenhain) EnDat
9: ECN1113 (marca Heidenhain) EnDat
10: ROQ424 SSI
11: EQI1125 (marca Heidenhain) EnDat

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AN)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 6-29
Secuencia de parametrización 08.2012

Selección del tipo de regulación

P367 = ?
0: Control U/f
2: Regulación de par
3: Regulación de velocidad
Selección: fuente de órdenes y consignas
P368 = ?
0: PMU (no en Compacto PLUS)
P368 = 4 7, 8 6 1: Entrada analógica y regletero de bornes
0, 1, 2, 3 2: Valores de consigna fija y regletero de bornes
3: Potenciómetro motorizado y regletero de bornes
4: USS
5: sin uso
6: PROFIBUS (CBP2)
7: OP1S y valores de consigna vía SST1
8: OP1S y potenciómetro motorizado vía SST1
P700.1 = ? Dirección de bus USS

Dirección PROFIBUS
P918.1 = ?

Inicio de la parametrización rápida

P370 = 1
0: Sin modificación de parámetros
1: Modificación de parámetros según la combinación
seleccionada de módulos de parámetros
Indicación:
Después de comenzar lo primero que se produce es un
ajuste de fábrica automático con P366 = 0, posteriormente
se realiza la parametrización correspondiente
P060 = 0 Regreso al menú del usuario

INDICACION La parametrización con módulos de parámetros se realiza únicamente

en el juego de datos BICO 1, y en el juego de datos funcionales 1.
Si se necesitan conmutaciones de juegos de datos, es necesario
realizar una parametrización detallada después de haberse llevado a
cabo la parametrización rápida con módulos de parámetros.
La parametrización rápida se lleva a cabo en el estado del convertidor
"Download".

6SE7087-8QX70 (Edición AN) Siemens AG

6-30 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
08.2012 Secuencia de parametrización

Módulos de En las siguientes páginas se encuentran representados los módulos de

diagramas diagramas funcionales (diagramas funcionales ) para los módulos de
funcionales parámetros almacenados en el software del aparato. En cada página
se encuentra, comenzando por arriba, un módulo para:
♦ La fuente de órdenes y consignas
♦ El modo de regulación y
♦ El taco del motor con su correspondiente Sensor Board (SBx)
Entre los diferentes módulos de diagramas funcionales se han trazado
líneas de corte para separarlos fácilmente y poder hojearlos de forma
individual. Con esto es posible agrupar con exactitud el plan funcional
de la combinación de módulos de parámetros elegidos. Así se obtiene
tanto una visión global sobre la funcionalidad parametrizada en el
aparato, como sobre la asignación de bornes.
Los parámetros funcionales y de observación que se proporcionan en
los diagramas funcionales se transfieren automáticamente al menú de
usuario y pueden ser desde ahí vigilados y modificados.

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AN)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 6-31
Secuencia de parametrización 08.2012

6SE7087-8QX70 (Edición AN) Siemens AG

6-32 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
08.2012 Secuencia de parametrización


Fuente órdenes y consignas:
Regletero de bornes -X101/1 P24
y entrada analógica
-X101/2 M24

-X101/3 1 = servicio

-X101/4 0 = fallo

-X101/5 0 = alarma

-X101/6 1 = liberación ondulador

-X101/7 1 flanco = acuse

-X101/8 1 = CON. 0 = DES.1

Entrada diferencial Escalada EA

+/- 10 V P630 Alisamiento EA
Offset EA P634
-10 V ... + 10V P631
AI+
-X101/9 corresp.
A -100 % ... +100 %
AI- D
-X101/10


Modo regulación:
Regulación
velocidad
r003 tensión da salida
r004 intensidad de salida
r006 tensión circuito intermedio
Velocidad
referencia Norm.
P353
n-Reg. Kp1 n-Reg. Tn
Vis. conec. vel. P235.1 P240.1
r041.1 VCF
(= consigna n(máx, giro pos.) M(lím.,1)
velocidad) P452.1 P263.1
Regul.
intensidad Motor
3~
n(máx, giro neg.) VCF
P453.1 M(lím.,2)
Tiempo Tiempo P264.1
aceleración P462.1 deceler. P464.1
Taco
Salida analógica Alisamiento SA motor
Escalada SA
+/- 10 V Offset SA P642.1
P643.1
P644.1
-X101/11 AA
A y x Vis. conec. vel.
x
y[V]= P643.1 r041.2
-X101/12 D 100 %
(=valor real de velocidad)


Tipo de taco:
Resolver
6
SBR1/2
Reproducción de impulsos

-X410/90 Canal A+ sen + -X414/3

-X410/91 Canal A- sen - -X414/4
(solo en SBR2)

Datos del resolver: -X410/92 Canal B+ cos+ -X414/6

- 2 polos -X410/93 Canal B- cos- -X414/7
Datos de reproducción de impulsos: -X410/94 Impul.puesta 0 + Excitación -X414/9
- 1024 impulsos/revolución -X410/95 Impul.puesta 0 - MExcitación -X414/11

Soporte pantalla

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AN)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 6-33
Secuencia de parametrización 08.2012

6SE7087-8QX70 (Edición AN) Siemens AG

6-34 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
08.2012 Secuencia de parametrización


Fuente de órdenes y consignas:
Regletero de bornes y valores de consigna fijos (VCF)

-X101/1 P24

-X101/2 M24

-X101/3 1 = servicio

-X101/4 0 = fallo

-X101/5 VCF Bit 0

-X101/6 VCF Bit 1

-X101/7 1-flanco = acuse

-X101/8 1 = CON. 0 = DES.1 VCF1 0 0

VCF2 0 1
VCF3 1 0
VCF4 1 1


Modo de regul.:
Regulación
de par r003 tensión de salida
r004 intensidad de salida

Par de r006 tensión circuito intermedio

referencia Norm.
P354 Vis.conect.de par
r039.1
(=consigna de VCF M(lím,1)
P263.1
par)
Regul.
intensid. Motor
3~
VCF M(lím,2)
P264.1
Vigilancia
velocidad
taco
motor
n(máx, giro pos.) n(máx, giro neg.)
P452.1 P453.1
Salida analógica Alisam.SA Vis.conect.de par
Escalada SA r039.2
+/- 10 V Offset SA P642.1
P643.1 (=valor real
P644.1
SA velocidad)
-X101/11 A y x Vis.conect.velocidad
x
y[V]= P643.1 Modelo r041.2
D 100 %
-X101/12 (=Val.real velocidad)


Tipo de taco:
Generador de impulsos
La información completa para conectar el generador
de impulsos se encuentra en las instrucciones de UB -X400/60 5
SBP
servicio de la SBP (referencia 6SE7087-8NX84-2FA0).
-X400/61
Canal A+ -X401/68
Datos del generador de impulsos: Canal B+ -X401/70
- Taco HTL (15 V)
- 1024 Inc. Imp. puesta a cero+ -X401/72
- Sin canal de control
Soporte pantalla

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AN)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 6-35
Secuencia de parametrización 08.2012

6SE7087-8QX70 (Edición AN) Siemens AG

6-36 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
08.2012 Secuencia de parametrización


Fuente de órdenes y consignas:
Regletero de bornes y potenciómetro motorizado

-X101/1 P24

-X101/2 M24

-X101/3 1 = servicio Tiemp.acel.pot.mot. Tiemp.decel.pot.mot.

P431 P432
-X101/4 0 = fallo Pot.mot.(máx.)
P421
-X101/5 1 = subir potenc.motoriz.

-X101/6 1 = bajar potenc.motoriz.

-X101/7 1-flanco = acuse Pot.mot.(mín.)

P422
-X101/8 1 = CON.0 = DES.1 Conf. pot.mot.
P425
00x0 = ... no se memoriza después de DES.
00x1 = ... se memoriza después de DES.


Modo de regulación:
Control U/f
r003 tensión de salida
r004 intensidad de salida
Velocid. r006 tensión circuito intermedio
de ref. Norm.
P353

Caract.tensión1
P327
Frecuencia de refer.
n(máx, giro pos.) U
P352
P452.1 .3 .4

Motor
Norm. .2 3~

Eleva- .1
n(máx, giro neg.)
P453.1 ción
P325 .1 .2 .3 .4
Tiemp.acelerac. Tiemp.decelerac. f
P462.1 P464.1 Taco
Caract. frecuencia1 motor
P326
Salida analógica Alisamiento SA
+/- 10 V Offset SA Escalada SA P642.1
P644.1 P643.1
-X101/11 SA
A y x Vis.conect.frecuencia
y[V]= x P643.1 r043.2
-X101/12 D 100 % (=valor real frecuencia)


Tipo de taco:
Sin generador

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AN)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 6-37
Secuencia de parametrización 08.2012

6SE7087-8QX70 (Edición AN) Siemens AG

6-38 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
08.2012 Secuencia de parametrización


Fuente de órdenes y consignas:
PMU (no en la forma constructiva Kompakt PLUS)
-X101/2 M24

-X101/3 1 = servicio Indicación: Las teclas subir y bajar potenciómetro motorizado solo se
encuentran activas cuando se ha seleccionado previamente
-X101/4 0 = fallo la visualización de servicio (r000).

T.acel.pot.mot. T decel.pot.mot
P431 P432
Pot.mot.(máx.)
1 = subir pot.motorizado P421

1 = bajar pot.motorizado

Pot.mot.(míx.)
Acuse
P422
Conf.pot.mot.
X300 P425
Des. 1
00x0= ... sin memorizar después de des.
00x1= ... se memoriza después de des.
Con.

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AN)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 6-39
Secuencia de parametrización 08.2012

6SE7087-8QX70 (Edición AN) Siemens AG

6-40 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
08.2012 Secuencia de parametrización


Fuente de órdenes y consignas:
USS

Mando demand.PZD
Cna.compar.alcanz.

Bloqueo conexión
<1> Los parámetros de interface P700 a P704

Cna.vel.pos./neg.

Desviac.cna.-real
Fallo subtensión
permanecen igual cuando se pone el

Listo conexión
Excitación CP

Alarma activa

DES.3 activa
DES.2 activa

Listo servicio
parámetro P370=1 vía SST1 (p.ej. DriveMonitor).

Fallo activo
GdR activo
Reserva

Servicio
1
<1> 15 0
ZUW1
-X100/35 PKW:4
RS485P PZD:2
PKW PKW Datos-pal.1 Datos-pal. 2
Emisión Valor real
Vel.transm:
-X100/36 9.6 KB Recepción
RS485N Valor consigna
Tiemp.inte. PKW PKW Datos-pal. 1 Datos-pal. 2
telegr: 0 = STW1
ning.vigilan. 15 0
Propuesta: 0 0 0 1 1 1 0 0 1 1 1 1 1

Bajar pot.mot.
Subir pot.mot.
SG neg.

Man.dem.PZD

Lib.consign.

LiberaciónGdR
Mar.impuls.bit2
Mar.impuls.bit1
Fallo externo

DES.3
DES.2
CON./DES.1
SG pos.

Arranca GdR
Acuse

Liber.ondulador


Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AN)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 6-41
Secuencia de parametrización 08.2012

6SE7087-8QX70 (Edición AN) Siemens AG

6-42 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
 Fuente de órdenes y consignas:
1era. CB PROFIBUS
08.2012

CB parámetro 1
0 ... 65535
Lámina [125] Emitir reales
PKW •• PKW PZD1 (palab.datos 1) PZD2 (palab.datos 2)

Siemens AG
P711.01
P734.2
n(real) de lám. [500a.8]
K KK0091
Reservado para operaciones de f(cons.U/f) de lám. [400.5]

••••••
••••••
escritura de datos de Control U/f: KK0200
parámetros Isq(real) de lám. [390.4]
CB parámetro 10 Con regulación de par: K0184
1era. CB PROFIBUS

0 ... 65535
Fuente de órdenes y consignas:

P720.01 P734.1(32)
Palabra de estado 1 ZUW1 de lám.
Emisión K K0032
r552 [200]

SIMOVERT MASTERDRIVES
Configu- Recepción 1.CB palabra1
CB parámetro 11
ración CB r733.1
0 ... 65535 Palabra de mando 1
P721.01 a .05 K3001
1.CB palabra2
Reservado para Consigna principal
CB/TB interrup.teleg. r733.2
operaciones de P443.B a lám. [310.1]
0 ... 6500 ms lectura de datos de K3002 K (3002)

6SE7087-8QX70 (Edición AN)

P722.01 (10) parámetros
P722.01 =0 :
sin vigilancia Recepción consignas
PKW •• PKW PZD1 (palab.datos 1) PZD2 (palab.datos 2)
CB dirección bus Lámina [120] Bit0 B3200
0 ... 200 hasta Bit15
B3215 P554.1
P918.01 (3) Bit0 Fte.CON/DES1
B3100 CON./DES.1 B (3100)

Compendio Motion Control

P555.1
Bit1 Fte.1 DES2
B3101 DES.2 (electr.) B (3101)
P558.1
Fte.1 DES3 (paro ráp)
B3102 DES.3 (paro ráp.) B (3102)
P561.1
Fte.Liber.ondulador
B3103 Liber.ondulador B (3103)
P562.1
• • • • • •

Fte.Liber. GdR
B3104 Liberación GdR B (3104)
P563.1
Fte. Ningún paro GdR
B3105 Ningún paro GdR B (3105)
P564.1
Fte. Liber. consigna
B3106 Liberación consigna B (3106)
P566.1
Bit7 Fte. 2 acuse
B3107 Acuse B (3107)
P568.1
Fte.m.impul. bit0
B3108 Mar.impul.bit0 B (3108)
P569.1
Fte.m.impul. bit1
B3109 Mar.impul.bit1 B (3109)
B3110 Mand.deman.PZD P571.1
Fte. Giro positivo

Listo para servicio

Mando demand.PZD
Listo para conexión

Consig.veloc.pos./neg.
Consig.comp.alcanz.

Generador rampas act.

Desviación consigna-real

Reserva
Excitación CP
Fallo subtensión
Alarma activa
Bloqueo conexión
DES.3 activa
DES.2 activa
Fallo activo
Servicio
B3111 Giro positivo B (3111)
• • • • • •

1 P572.1
15 0 Fte. Giro negativo
B3112 Giro negativo B (3112)
ZUW1
P573.1
PZD1 (palab.datos1) Fte. Subir pot.mot.
B3113 Subir pot.mot. B (3113)
Secuencia de parametrización

6-43
P574.1
Bit14 B3114 Fte. Bajar pot.mot
Bajar pot.mot. B (3114)
a lám [180]
Bit15 B3115 palabra de
Fallo externo mando 1
r550
Secuencia de parametrización 08.2012

6SE7087-8QX70 (Edición AN) Siemens AG

6-44 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Funciones

7 Funciones

7.1 Funciones básicas

7.1.1 Niveles de tiempo

El sistema microprocesador trabaja los componentes funcionales en

forma secuencial. Cada componente funcional necesita un tiempo
determinado de cálculo y tiene que volver a ser procesado en un lapso
de tiempo determinado. Para ello el sistema microprocesador pone a
disposición diferentes tiempos de procesamiento para los componentes
funcionales. Estos tiempos son denominados "niveles de tiempo".
Un nivel de tiempo es el intervalo de tiempo, dentro del cual deben ser
nuevamente calculados todos los valores de salida de un componente
funcional.

INDICACION La siguiente información se refiere al diagrama funcional 702 ”Ajuste y

vigilancia de los tiempos y secuencias de ciclo”.
En la documentación, los conceptos ”nivel de tiempo” y ”tiempo de
ciclo” se usan indistintamente como sinónimos intercambiables.

7.1.1.1 Niveles de tiempo T0 hasta T20

T0 representa el nivel de tiempo más corto posible en el cual se

procesa un componente funcional. La duración del nivel de tiempo T0,
está en función de la frecuencia de ciclo seleccionada (P340). Se
deduce de la siguiente forma:
T0 = 1
frecuencia de ciclo

Es decir:
♦ Cuando la frecuencia de ciclo es baja (P340), el nivel de tiempo T0
es más largo. Se dispone de mucho tiempo de cálculo para cada
uno de los componentes funcionales. El tiempo de reacción se
vuelve más lento.
♦ Cuando la frecuencia de ciclo es alta (P340), el nivel de tiempo T0
es más corto. Se dispone de poco tiempo de cálculo para cada uno
de los componentes funcionales. El tiempo de reacción se vuelve
más rápido.
El nivel de tiempo T0 forma la base para todos los otros niveles de
tiempo.
Junto al nivel de tiempo T0 se dispone de los niveles de tiempo de T1 a
T10 y T20. Los niveles T1 a T10 se derivan de T0.
El nivel de tiempo T20 sirve de depósito para componentes funcionales
no necesarios. Estos componentes no son procesados.

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AK)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 7-1
Funciones 09.2008

Cuadro sinóptico de Nivel de Dependencia de T0 Duración en ms Duración en ms

los niveles de tiempo para para
tiempo P340 = 5 kHz P340 = 7,5 kHz
T0 T0 0,2 0,133
T1 2 x T0 0,4 0,267
T2 4 x T0 0,8 0,533
T3 8 x T0 1,6 1,067
T4 16 x T0 3,2 2,133
T5 32 x T0 6,4 4,267
T6 64 x T0 12,8 8,533
T7 128 x T0 25,6 17,067
T8 256 x T0 51,2 34,133
T9 512 x T0 102,4 68,267
T10 1024 x T0 204,8 136,533
T20 Ninguna Depósito Depósito

6SE7087-8QX70 (Edición AK) Siemens AG

7-2 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Funciones

7.1.1.2 Secuencia de procesamiento

Los niveles de tiempo se procesan según su prioridad. T0 tiene la

mayor, T10 la menor. Cada nivel de tiempo de prioridad superior puede
interrumpir a otro de prioridad inferior.
El control de secuencia del convertidor o del ondulador pone en
marcha cada nivel de tiempo en forma automática. Si se pone en
marcha un nivel de tiempo de prioridad superior mientras se está
trabajando otro nivel de tiempo, se para el de prioridad inferior y se
procesa el de prioridad superior antes de continuar el proceso donde
se había interrumpido.
Los niveles de tiempo de baja prioridad se incorporan a una lista de
espera y se trabajan cuando se hayan procesado todos los de prioridad
superior.
Niveles de tiempo

s
es

te
Tiempo
nt

en
oc id los s T0 one

oc id los os T0 pon
s
te

0 T0 2T0 3T0 4T0

s

es
p
en

te

te

de odo sa s e com
de odo sad en om

nt
en

en
0 n

ne
os T po

T ce os s c

1 n

0 n

T c e id o o s
n
os T po

os T po

T1 o
ad en om

o id lo

do n mp
l
ad en om

ad en om

s
pr efin os
pr efin os
es os c

te
o

o
d
d od
oc id los

en
d od

es os c

es os c

es os c
oc id los

2 n
T
pr efin os

os T po
s
p r f in s

pr efin os

p r f in s
o
d od

ad en om
d od
T

es os c
T

oc id los
pr efin os
d d
To

Cálculo de los componentes definidos en T0 Cálculo de los componentes definidos en T2

Cálculo de los componentes definidos en T1 Cálculo de los componentes definidos en T3

Figura 7-1 Secuencia de procesamiento de los niveles de tiempo

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AK)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 7-3
Funciones 09.2008

7.1.1.3 Correspondencia entre los componentes funcionales y los niveles de

tiempo

Para que los componentes funcionales sean procesados, se le tiene

que asignar a cada uno de ellos un nivel de tiempo (tiempo de ciclo).
Esto se hace a través de la parametrización en una tabla.
Algunas de las asignaciones están prefijadas en el firmware y no se
pueden cambiar. T0 y T1 están reservados para componentes de
tiempo crítico. Ni se les pueden quitar ni asignar componentes
funcionales.
Tabla de niveles de La tabla de niveles de tiempo va desde el parámetro U950 al U953.
tiempo Estos parámetros están indexados con 100 índices cada uno. A cada
índice se le ha asignado un componente funcional. De este modo se le
puede asignar al índice el nivel de tiempo en el cual se deba procesar
el componente funcional correspondiente.
Las relaciones entre el n° de componente funcional, el n° y el índice de
parámetro, es la siguiente:

N° de parámetro Indice de Componente funcional

parámetro correspondiente
U950 001 1
... ...
098 98
099 99
U951 001 101
... ...
098 198
099 199
U952 001 201
... ...
098 298
099 299
U953 001 301
... ...
098 398
099 399

Tabla 7-1 Niveles de tiempo

6SE7087-8QX70 (Edición AK) Siemens AG

7-4 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Funciones

Para parametrizar los niveles de tiempo en los parámetros U950 hasta

U953 son válidas las siguientes correspondencias:

Nivel de tiempo Valor de parámetro

T0 -
T1 -
T2 2
T3 3
T4 4
T5 5
T6 6
T7 7
T8 8
T9 9
T10 10
T20 20

Ejemplos:
1. El componente funcional 350 debe ser procesado en el nivel de
tiempo T4:
U953.50 = 4
2. El componente funcional 390 debe ser procesado en el nivel de
tiempo T9:
U953.90 = 9
3. El componente funcional 374 no debe ser procesado:
U953.74 = 20

PELIGRO En estado de suministro se les asigna a los componentes funcionales

unos niveles de tiempo. Estos los tiene que adaptar Vd. a sus
necesidades después de que haya determinado la interconexión de los
componentes funcionales.
¡Tenga en cuenta que una secuencia de ejecución errónea puede
producir movimientos descontrolados en el eje!

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AK)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 7-5
Funciones 09.2008

7.1.2 Secuencia de procesamiento de los componentes funcionales

Los componentes funcionales se procesan en forma secuencial, por

eso se tiene que determinar la sucesión definiéndola a través de la
parametrización en una tabla.
Algunos componentes funcionales tienen la secuencia de
procesamiento definida en el firmware y no se pueden cambiar. Esto
concierne a los componentes funcionales que están definidos en los
niveles de tiempo T0 y T1.

Tabla de La tabla de procesamiento va desde el parámetro U960 al U963. Estos

procesamiento parámetros están indexados con 100 índices cada uno. A cada índice
se le ha asignado un componente funcional. De este modo se le puede
asignar al índice un número de procesamiento con el cual se deba
procesar el componente funcional correspondiente. El procesamiento
se realiza en progresión ascendente.
La correspondencia del n° de componente funcional con el n° y el
índice de parámetro es la siguiente:

N° de parámetro Indice de Componente funcional

parámetro correspondiente
U960 001 1
... ...
098 98
099 99
U961 001 101
... ...
098 198
099 199
U962 001 201
... ...
098 298
099 299
U963 001 301
... ...
098 398
099 399

6SE7087-8QX70 (Edición AK) Siemens AG

7-6 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Funciones

Ejemplos:
1. El componente funcional 350 se debe procesar en el nivel de
tiempo T4 antes del componente funcional 390:
U953.50 = 4
U953.90 = 4
U963.50 = 1000
U963.90 = 1010
2. El componente funcional 350 se debe procesar en el nivel de
tiempo T9 después del componente funcional 390:
U953.50 = 9
U953.90 = 9
U963.50 = 1050
U963.90 = 1010

PELIGRO Cuando se suministran los equipos, ya se ha determinado una

secuencia de procesamiento. Esta la tiene que adaptar Vd. a sus
necesidades después de que haya determinado la interconexión de los
componentes funcionales.
¡Tenga en cuenta que una secuencia de ejecución errónea puede
producir movimientos descontrolados en el eje!

7.1.2.1 Control de tiempo

Según la cantidad y la frecuencia de componentes que se deban

trabajar puede darse una suprautilización del sistema microprocesador.
El sistema operativo dispone de un control de tiempo para evitar
sobrecargas peligrosas. El control de tiempo:
♦ vigila el grado de utilización total del sistema,
♦ supervisa los diferentes niveles de tiempo para que se produzca el
procesamiento completamente en el tiempo que se le a asignado y
♦ genera mensajes de alarmas y fallos cuando el tiempo de cálculo
no es suficiente.

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AK)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 7-7
Funciones 09.2008

7.1.2.2 Condicionamiento de la respuesta en función del tiempo

La rapidez de respuesta afecta a dos campos diferentes:

♦ El grado de utilización del cálculo.
♦ La dinámica de regulación.
Grado de utilización Se puede modificar el grado de utilización del cálculo:
de cálculo
♦ Modificando la frecuencia de ciclo P340. Cuanto más alta es la
frecuencia de ciclo menor es el tiempo de cálculo por nivel. Si la
frecuencia de ciclo es baja se dispone de mucho tiempo por nivel.
♦ Adjudicando a los componentes funcionales otros niveles de
tiempo.
Si a un nivel de tiempo se le han asignado demasiados componentes
funcionales, no se pueden procesar todos en el tiempo previsto para
ello. El control de tiempo genera una alarma y cuando esta aparece
repetidamente se desconecta el equipo.
Dinámica de Se puede modificar la dinámica de regulación:
regulación
♦ Modificando la frecuencia de ciclo P340. Cuanto más alta es la
frecuencia de ciclo más corto es el tiempo de reacción. Si la
frecuencia de ciclo es baja aumenta el tiempo de reacción.
♦ Modificando P357.
Al poner P357 a 1 se produce a la vez una disminución del tiempo
de reacción, debido a que la regulación de intensidad se efectúa en
el nivel de tiempo T1 (reducción de la frecuencia de pulsación P340
a la mitad).
♦ Adjudicando a los componentes funcionales otros niveles de
tiempo.
♦ Modificando la secuencia de procesamiento
♦ Variando parámetros que sean relevantes en función del tiempo
En el caso de asignarle a un componente funcional un nivel de tiempo
lento (p. ej. T10), raras veces se calculará de nuevo el resultado de ese
componente, es decir, el largo tiempo de procesamiento actúa como
elemento de retardo en el bucle de regulación.
Si se modifica la secuencia de procesamiento de dos componentes
funcionales consecutivos calculando el componente de salida antes
que el componente de entrada se integra, en el bucle de regulación, un
elemento de tiempo muerto que dura un nivel de tiempo.

6SE7087-8QX70 (Edición AK) Siemens AG

7-8 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Funciones

Reglas Al asignarle a los componentes funcionales los niveles de tiempo y al

determinar la secuencia de procesamiento se tienen que tomar en
cuenta las siguientes reglas:
♦ los componentes funcionales que se puedan integrar en el mismo
grupo funcional (tarea común), se deben procesar en el mismo nivel
de tiempo.
♦ los componentes funcionales no se deben procesar en el nivel de
tiempo más rápido posible sino en el más rápido necesario
♦ la secuencia de inclusión de los componentes funcionales en la
tabla de procesamiento debe corresponder al flujo de señal.

INDICACION Con la introducción del parámetro P357<>0 (a partir de V2.20), la

frecuencia de pulsación ya no se relaciona directamente con la
frecuencia de ciclo.
Solo se puede dividir la frecuencia de pulsación por dos (P357 = 1), si
antes se ha habilitado F02 con el PIN para la opción "Power Extension"
(importante para partes de potencia a partir de 75 kW), véase capítulo
11.10 " PIN Power Extension F02".

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AK)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 7-9
Funciones 09.2008

7.2 Funciones tecnológicas

PELIGRO Es responsabilidad del usuario cumplir con las exigencias necesarias

que garanticen la seguridad, cuando utilice las funciones tecnológicas
como componentes libres.

7.2.1 Generador de rampas sofisticado

Adaptación ♦ La adaptación no actúa para tiempos de aceleración / deceleración
en ”min.” y ”h”.
♦ La resolución asciende a 11 bit = 0,2 %.
♦ La adaptación actúa solamente en los tiempos de aceleración /
deceleración, no en el redondeo.
♦ Para un factor de adaptación de 0 % actúa por lo menos el tiempo
de redondeo.
Redondeo ♦ El redondeo no actúa para tiempos de aceleración / deceleración en
”min.” y ”h”.
♦ El redondeo actúa también en el pasaje por cero.
♦ No se producen sobreoscilaciones en el punto cero.
♦ El redondeo es modificable durante la aceleración / deceleración.
♦ El redondeo inicial se limita siempre a por lo menos 10 % del
redondeo final.
Tiempo de cálculo Para el generador de rampas sofisticado son válidos los siguientes
tiempos de cálculo:
♦ Sin redondeo:
65...79 µsec
♦ Con redondeo inicial = redondeo final:
96...105 µsec
♦ Con redondeo inicial <> redondeo final:
105...114 µsec
♦ Con redondeo inicial <> redondeo final y adaptación:
123...132 µsec
Tiempo de ciclo La relación entre el tiempo de ciclo y los tiempos de redondeo de la
aceleración / deceleración actúa de la siguiente forma:
♦ Con 1 : 100 muy buenos resultados
♦ P. ej. : con Tab : Tverr. = 1 : 10 el tiempo de aceleración /
deceleración puede ser erróneo en un máximo de 10%.
♦ Tiempo de ciclo máximo: 200.00 mseg.
Prioridades Las prioridades de las órdenes del generador de rampas sofisticado
son las siguientes:
1. Liberación
2. Paro rápido
3. Posicionar
4. Inmovilización
5. Stop

6SE7087-8QX70 (Edición AK) Siemens AG

7-10 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Funciones

Reajuste del GdR El reajuste del generador de rampas (limitación) actúa siempre, es
decir, también cuando hay un bloqueo del GdR. El valor límite en
sentido positivo debe ser (absolutamente visto) siempre mayor que el
valor límite en sentido negativo, de lo contrario no se puede calcular
correctamente el límite. Si el valor del límite en sentido positivo es
negativo, se limita la salida a ese valor negativo aunque haya un
bloqueo del GdR.
Puenteo del GdR El Puenteo del generador de rampas actúa de la siguiente forma:
♦ El valor de salida ”y” es igual al valor de entrada ”x”,
independientemente de las órdenes de inmovilización y stop.
♦ En el paro rápido actúa sin embargo el tiempo de paro rápido.

7.2.2 Regulador tecnológico

Tiempo de cálculo Para el regulador tecnológico son válidos los siguientes tiempos de
cálculo:
♦ Regulador PI con adaptación KP: 38 µsec
♦ Regulador PID con adaptación KP y alisamiento: 48 µsec
♦ Con todo (estatismo, precontrol, GdR en la salida): 58 µsec
Adaptación Kp A través de un factor negativo es posible un cambio de signo.
Parte I ♦ Se produce siempre el posicionamiento de la parte I,
independientemente de si el regulador esta bloqueado o liberado.
♦ Cuando el regulador está bloqueado, la salida del regulador
siempre es cero, también al posicionar la parte I.
♦ Cuando Tn = 0 se borra la parte I y la función corresponde a Tn = ∞
♦ El reajuste de la parte I solo se realiza cuando se limita la salida (B0555
= 1), Tn <> 0, se libera el regulador y no se posiciona la parte I.
Bloqueo del Con el bloqueo del regulador tecnológicos se logra lo siguiente:
regulador ♦ Los límites del generador de rampas vuelven a su valor original.
♦ Se calculan la consigna, el valor real, los alisamientos y la entrada
del regulador.
♦ Se calcula la parte D.
♦ Se suman el estatismo y el precontrol.
♦ La parte P y la salida del regulador son cero
♦ Ningún posicionamiento de la parte I => la parte I se borra.
♦ El límite de salida se calcula (con B+ =B- = 0)
Alisamientos ♦ Ningún subciclo, es decir, se utiliza cada valor.
♦ Si el tiempo de alisamiento es cero, el elemento de alisamiento se
pone al valor de entrada.
♦ Tiempo de alisamiento : tiempo de ciclo < 500
=> máx. 1 % error en el tiempo de alisamiento.
♦ Tiempo de alisamiento : tiempo de ciclo = 3000
=> máx. 10 % error en el tiempo de alisamiento.
♦ Tiempo de alisamiento : tiempo de ciclo > 20000
=> no se debe ajustar

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AK)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 7-11
Funciones 09.2008

Limitación de la ♦ Tiempo de rampa : tiempo de ciclo < 500

salida del GdR => máx. 1 % error en el tiempo de rampa.
♦ Tiempo de rampa : tiempo de ciclo = 1500
=> máx. 10 % error en el tiempo de rampa.
♦ Tiempo de rampa : tiempo de ciclo > 10000
=> no se debe ajustar.
♦ Siempre B- ≤ B+
♦ El límite superior (U370.1) siempre tiene mayor prioridad que el
límite inferior (U370.2).

7.2.3 Posicionamiento simple

Principio El posicionador simple se puede aplicar para realizar tareas de
posicionamiento "sencillas". Está constituido por tres componentes
funcionales libres y dispone de los modos de operación y las
funcionalidades necesarias para mover un eje con regulación de
posición desde A hasta B.
El posicionador simple consta − como se puede ver en el diagrama
funcional 788a "Diagrama general" − de tres componentes libres que,
en el ajuste de fábrica se entrelazan completamente, para funcionar
como "posicionador simple con captador del motor" (Estos tres
componentes se pueden utilizar en forma individual en otras
aplicaciones.)
Para su uso solo se tienen que modificar las entradas que se deseen
(diagrama funcional 788a y con más detalle en el 789a ) y enlazar las
salidas (ver 788a y 789c) como se recomienda para el captador del
motor.
La liberación (ENABLE POS/ REF) se hará en el ajuste de fábrica
mediante el aviso de confirmación "Regulador de posición
desbloqueado", o sea que el posicionador simple se activa por medio
de la señal "Desbloquear regulador de posición", la cual se puede
enlazar libremente (P210, [340.4]).
También encontrará en el diagrama funcional 788 un esquema gráfico
sobre como incorporar el posicionador simple.
Como casi todas las variables del posicionador simple (también entre
los tres componentes libres) son entradas / salidas de binectores o
conectores, la función se puede gobernar con una sola señal o ejecutar
una secuencia de ejecución deseada.

6SE7087-8QX70 (Edición AK) Siemens AG

7-12 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Funciones

A B

Figura 7-2 Recorrido de A a B

INDICACION Existen aplicaciones estándar a disposición del cliente con su

correspondiente parametrización y documentación. Para obtenerlas
diríjase a la sucursal regional de SIEMENS AG o al centro de
aplicaciones para máquinas de producción.

Características El posicionador simple le ofrece lo siguiente:

Posicionamiento POS (absoluto / relativo) de ejes lineales y rotativos
con captador de motor o de máquina
♦ Ajuste SETUP (continuo)
♦ Referenciar REF (desplazamiento de referenciado / referenciar al
vuelo)
♦ Interruptor terminal de software SWE (para ejes lineales, entradas
de conectores a partir de V2.3)
♦ Leva de parada (a partir de V2.3)
♦ Levas de parada estática (a partir de V2.4)
♦ Compensación de holgura (con posición predominante)
♦ Intervalo de paro exacto (POS_OK-intervalo + tiempo de retardo)
♦ Evaluación de intervalo para referenciado posterior
♦ Límite de tirón (adaptable)
♦ Aceptación de consigna permanente o por disparo
♦ Cambio al vuelo de modo operativo (REF, POS, SETUP)
♦ Posibilidad de modificar al vuelo la consigna mediante PZD (PZD =
Dato de proceso)

Ventajas del posicionador simple:

♦ Sin costes adicionales (funcionalidad en el aparato base)
♦ Práctico y funcional (puesta en marcha sencilla)
♦ Evaluación de consigna continuada (con aceptación constante)
♦ Interface de control/mensaje de acuse, en técnica BICO
(p. ej. interface para PLC)
♦ Cambio al vuelo de modo operativo (REF, POS, SETUP)
♦ Tiempo mínimo de cálculo
♦ Configuración sencilla y cómoda
♦ Amplia gama de utilidades y aplicaciones
♦ Uso no obligatorio de SIMATIC S7

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AK)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 7-13
Funciones 09.2008

Diferencias con la existente opción tecnológica F01:

♦ Sin procesamiento de bloque automático
♦ Sin vigilancia de distancia de arrastre (se puede realizar en caso
necesario por medio de componentes libres, véase al respecto el
apartado "Archivos Script con ejemplo de configuración ")
♦ Sin mensajes fijos de alarmas o fallos (se pueden hacer en caso
necesario por medio de componentes libres)
♦ Sin recorrido residual para posicionamiento relativo (como en F01)

El posicionador simple [a partir de ahora llamado posicionador o

abreviado en PosS] se ha confeccionado con tres componente
funcionales libres. En el ajuste de fábrica estos son acoplados entre sí,
enlazados y preparados para el funcionamiento con captador de motor.
El usuario solo tiene que establecer el enlace con el equipo base
(véase el diagrama funcional 789c).

Síntesis de los tres Aceptación de consigna y gestión de modos operativos [DF789a]

componentes Componente para aceptar consignas; con gestión de modos operativos
funcionales y aceptación de consigna con disparo por flanco para obtener una
importación de datos coherente.

Ajustar / posicionar [DF789b]

Componente para ajustar / posicionar. Mediante ajustes en la
velocidad, la aceleración y la deceleración recorre un trayecto
predefinido en forma absoluta o relativa.

Valor de corrección / referenciar [DF789c]

Componente de corrección. Determina la corrección de posición y las
consignas de posición para su enlace al regulador de posición y a la
detección de posición (ver también Diagrama general para la
incorporación (enlace) al equipo base: DF788 y DF788a).

Recomendaciones Para interpretar completamente estas instrucciones se necesitan los

diagramas funcionales 788 a 789c, pero normalmente es suficiente si
se trabaja con el diagrama 788a y se consultan estás instrucciones.

INDICACION Las señales de control / acuse de recibo tienen una lógica positiva
(menos la señal "RESET consigna Set").

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7-14 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Funciones

Aplicación El posicionador simple consta de tres componentes libres. No origina

costes adicionales. Viene incorporado a la funcionalidad básica del
equipo y está diseñado para solucionar tareas "sencillas" de
posicionamiento. Se suministra sin costes adicionales
(Los componentes libres vienen completamente "cableados" desde
fábrica para la aplicación: "posicionador simple con captador del
motor".)
El posicionador le deja al usuario todas las posibilidades abiertas a la
hora de diseñar una solución para una tarea de posicionamiento.
Puede ser ampliado o modificado mediante conexiones BICO con
ayuda de los otros componentes del aparato.

PELIGRO Es responsabilidad del usuario cumplir con las exigencias

necesarias que garanticen la seguridad al realizar sus tareas de
posicionamiento con el posicionador simple.

INDICACION El posicionador solo actúa con regulación de posición neta. El

desbloqueo del posicionador se realiza vía B0220 en U866.1
ENABLE_POS_REF (Desbloquear posicionador simple).
Para hacer la puesta en marcha del posicionador se asume que debe
estar acabada la parametrización del aparato base.
La transmisión de datos de proceso no depende de tareas predefinidas
(p. ej. provenientes de un S7). Se puede realizar con las funciones del
aparato base PKW / PZD (véase ejemplo de configuración).
Con las posibilidades de comunicación del aparato base (SIMOLINK,
BUS USS, PROFIBUS-DP, etc.) se pueden procesar directamente la
consigna de posición, la velocidad máxima, la aceleración, la
deceleración, la palabra de mando y a su vez evaluar los valores
reales.
El componente ajustar / posicionar es un generador de consignas.
Las consignas de posición y velocidad necesarias para posicionar se
forman de la posición destino, de la velocidad máxima y de la
aceleración o deceleración máxima.
La velocidad y la consigna de posición se calculan con estos valores,
de tal forma, que se alcanza la posición objetivo cumpliendo con los
límites establecidos.
El generador de consignas también se puede emplear como generador
de rampas puro y generador de consignas para procesos de control
(ajuste) o como fuente de valor guía para marchas sincronizadas.
El componente de aceptación de consigna controla la transferencia
de consigna e interbloquea los posibles modos de operación
Referenciar, Posicionar y Ajustar.
También se ejecuta un posicionamiento del punto de referencia en la
cual el núcleo del componente trabaja como generador de rampas
(SETUP) por medio de levas de inversión.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 7-15
Funciones 09.2008

El componente de corrección / referenciar genera las consignas con

precontrol de velocidad y las señales de corrección de posición e
igualmente el control de la memoria para valores medidos.
Los componentes se deben configurar básicamente en un tiempo de
ciclo lo más corto posible (< 5 ms). Si se selecciona un tiempo de ciclo
demasiado lento, no se pueden excluir los saltos de consigna o, puede
ser, que el eje se mueva de forma irregular. Lo mejor es seleccionar el
mismo tiempo de ciclo que en la opción tecnológica F01 (tiempo de
ciclo T4).
U953.60 = 4
U953.61 = 4
U953.62 = 4

7.2.3.1 Funciones

Aceptación de Aceptación de consignas y gestor de modos operativos (diagrama

consignas SET funcional 789a)

Aceptación consigna SET

U867
Consigna de posición [LU]
KK (879)

Valores pendientes de aplicación

U868 +200
Consigna de velocidad [%]

Valores válidos para aplicar

KK (876) %
0%
U869 +200
.1 Consigna de aceleración [ %]
K (877) +200 %
K .2 Consigna de deceleración [%] 0%
%
(878) 0%
Pal.mando
U866
POS_TYP .05 Modo posic.: 0 = absoluto / 1 = relativo
B (881)
D_FWD .06 Selección dirección: hacia adelante
B (882)
D_BWD .07 Selección dirección: hacia atrás
B (883)

x y
n870.1/4...6
Pal.mando n870.1/7
U866 Âcept. flanco positivo
SPV_RIE .08 0
B (884)
SET RESET
Acept.permanente 1 (y=0)
(NINGUN posic.relativo) 1
Pal.mando POWER ON
U866 Reset SET-SOLL
SPV_RIE_TYP B (885)
.09 Modo de aceptación U882
B (1)
1
Figura 7-3 Entrada de la aceptación de consigna

Todas las consignas importantes, como posición de consigna [LU],

velocidad [%], aceleración [%] y deceleración [%]; las señales binarias
para el modo de posicionamiento (absoluto o relativo) y la selección de
dirección (hacia adelante o hacia atrás) son integrantes del
componente "aceptación de consignas SET".

INDICACION Las consignas de velocidad, aceleraciones y deceleraciones son

valores porcentuales que siempre tienen que ser positivos (las
consignas negativas se limitarán a 0 %).

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7-16 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Funciones

Aceptación de consigna SET regulada por flanco

[SPV_RIE_TYP] = 0
Si se selecciona la aceptación regulada por flanco, los valores
pendientes de aplicación serán válidos con el flanco ascendente
SPV_RIE de 0 → 1.
Después de aceptar estos valores se genera el mensaje de acuse de
recibo para el usuario SPV_RIE_ACKN. Con esta señal de
confirmación se pueden hacer una transferencia de consignas
controlada por acuse de recepción (véase el párrafo "Confirmación de
recibo")

Aceptación de consigna SET permanente [SPV_RIE_TYP] = 1

Cuando selecciona la aceptación de consigna permanente, los valores
pendientes de aplicación son transferidos inmediatamente como
valores definitivos para aplicar. Una subida de flanco en SPV_RIE 0 →
1 carece de repercusión. La señal de acuse de recibo SPV_RIE_ACKN
no cumple ninguna función en este tipo de aceptación de consigna y
por eso permanece a 0 lógico.

INDICACION En la aceptación de consigna permanente existen las siguientes

limitaciones:
El posicionamiento relativo (POS_TYP = 1) se bloquea con la
aceptación de consigna permanente (SPV_RIE_TYP = 1).
La consigna de velocidad válida se pone a 0 %.
Por eso la aceptación de consigna permanente impide el
posicionamiento relativo.

Explicación:
El trayecto de recorrido, en los movimientos de desplazamientos
relativos, es una dimensión incremental que se inicia con el flanco de
subida POS_ON. Por eso, solo tiene sentido una aceptación regulada
por flanco.

Confirmación de recibo [SPV_RIE_ACKN]

En la aceptación regulada por flanco se activa, después de la
aceptación de los valores a aplicar, la señal [SPV_RIE_ACKN] como
mensaje de acuse para el usuario. Si se dispone de un sistema de
jerarquía superior (p. ej. PC, SIMATIC S7) que transmite las señales de
mando y las consignas, el usuario puede utilizar la confirmación de
recibo para controlar la señal [SPV_RIE].

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 7-17
Funciones 09.2008

1 2 3 4

SPV_RIE

(t)

Tiempo Tiempo
de de
recorrido recorrido

SPV_RIE_ACKN

(t)

Figura 7-4 Transcurso de la señal de la aceptación de consigna controlada por

confirmación

Descripción:
c Con el flanco positivo de la señal de mando SPV_RIE = (de 0 a 1) el
componente acepta los valores del usuario que están pendientes de
aplicación.
d Señal de acuse de recibo SPV_RIE_ACKN =1
Acuse de recibo de la consigna por parte del posicionador, como
mensaje de confirmación para el usuario.
e Con la señal de mando SPV_RIE = 0
Confirma el usuario el recibo de la señal
f Señal de acuse de recibo SPV_RIE_ACKN =0
como final de la aceptación de consigna

Reset consigna Set Esta entrada se activa con nivel bajo (low active) y está puesta a 1
(U882) lógico en el ajuste de fábrica. Igual que con Power ON, con 0 lógico en
esta entrada, se vuelven a poner a 0 todas las salidas del posicionador
simple (o sea binectores y conectores) y de la aceptación de consigna
SET (KK0874, KK0875, K0872, K0873, B0874, B0875, B0876 = 0).
Con esto el usuario tiene la posibilidad de anular las salidas válidas.

PELIGRO ¡Si se activa la señal RESET sin tomar las medidas de precaución
adecuadas, se puede producir un movimiento abrupto de
compensación en el eje!

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7-18 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Funciones

Gestor de modos El gestor de modos operativos y el componente de aceptación de

operativos consigna se encuentran en el diagrama funcional 789a y se les asigna
un nivel de tiempo mediante U953.60.
El componente funcional del gestor de modos operativos interbloquea
los modos operativos Referenciar, Posicionar y Ajustar. Con este
enclavamiento se preservan las prioridades de los modos operativos.
Prioridades:
REF_ON → Referenciar = Prioridad superior
POS_ON → Posicionar = Prioridad superior segunda
SETUP_ON → Ajustar = Prioridad inferior

El paso de un modo operativo a otro se realiza al vuelo. La velocidad y

las prioridades de los Modos se mantienen aunque estos se
seleccionen simultáneamente.

Ejemplo:
Si selecciona todos los modos operativos REF_ON = 1 con REF_TYP
= 1 , POS_ON = 1, SETUP_ON = 1, siempre tiene preferencia el
desplazamiento de referenciado. Si deselecciona Referenciar
(REF_ON = 0 para REF_TYPE = 1), tendrá la prioridad el Modo
Posicionar.

INDICACION Referenciar (REF_TYPE = 0) al vuelo se activa con REF_ON y no

afecta a las prioridades.

Si deselecciona Posicionar se activa inmediatamente Ajustar.

El gestor de modos operativos garantiza el control de secuencia del
desplazamiento al referenciar. Se efectúa así un referenciado con
evaluación de la dirección predominante y levas de inversión.
En este modo operativo el componente de posicionamiento mueve el
eje hacia adelante y hacia atrás (Ajustar [SETUP] = 1) mediante la
levas de inversión REF_BWD_STOP, REF_FWD_STOP hasta que
REF_STOP [ARFD] = 1.
Véase el apartado "Desplazamiento para referenciar".

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 7-19
Funciones 09.2008

B0220 = "Liberar Palabra de

n870.1/0...3
regulación de posición" mando
[340.5] U866 .01 1= LIBER. posicionador simple
ENABLE POS/REF B (220)
.02 1= Referen.
REF_ON B (878)
POS_ON B (879)
.04 1= Ajustar
SETUP_ON B (880)
.10 0= Refer.al vuelo / 1= Desplaz.refer.
REF_TYPE B (886)
.11 Control secuenc.
REF_BWD_STOP B (1) B B F
.12 desplaz.refer.
REF_FWD_STOP B (1) F
.13
REF_STOP ([ARFD]) B (888) R
.14
REF_D (0 = Rechts) B (887) D
D D_FWD = 1
R
n870.1/9...13
Figura 7-5 Entrada del gestor de modos operativos en la palabra de mando U866

n870.2/0...3

B0870 [ENABLE_POS_REF]
Liber.posic.simple
B0871 [REF]
Referen.al vuelo
B0872 [POS]
Posicionar
B0873 [SETUP]
Ajustar
n870.2/7

n870.2/9
1 B0877 [PSR]

B0893 [REF_DRIVE]
n870.2/11 Desplaz.referen.

B0895 [SET_REF_D]

Figura 7-6 Salidas del gestor de modos operativos

Las salidas del gestor de modos operativos son las señales de mando
para el generador de rampas de posición y el componente de
corrección.
El binector B0870 ENABLE_POS_REF = 1 libera los componentes
funcionales (componente posicionador, componente de corrección)
postconectados.
El binector B0877 PSR (POS/SETUP/REF) indica que uno de los tres
modos operativos POS, REF o SETUP está activo.
El binector B0893 REF_DRIVE = 1 indica que hay activo un
"desplazamiento para referenciar" con levas de inversión.
El binector B0895 SET_REF_D = 1 reproduce la dirección
predominante REF_D (Entrada F.U866.14).

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7-20 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Funciones

Referenciar al vuelo Input (señales de mando) Output

REF_STOP
SETUP_ON

POS_TYP
REF_TYP
POS_ON
REF_ON
ENABLE

D_BWD
D_FWD
REF_D
REF_TYP = 0
ENABLE_POS_REF B0870 1 x x x x x x x x x 1
REF B0871 1 1 x x 0 x 1 x x x 1
POS B0872 1 x 1 x 0 x x x x x 1
SETUP B0873 1 x 0 1 0 x x 0 1 x 1
D_FWD_ACT B0875 1 x 0 1 0 x 1 1 0 x 1
D_BWD_ACT B0876 1 x 1 0 0 x 0 0 1 x 1
PSR B0877 1 1 1 1 x x x x x x 1
REF_DRIVE B0893 1 x x x 0 x x x x x 0
POS_TYP_ACT B0874 1 0 1 x 0 x x x x 0 0
1 0 1 x 0 x x x x 1 1(V=0)
SET_REF_D B0895 x x x x x x 1 x x x 1
Desplaz.para referenc.
REF_TYP = 1
ENABLE_POS_REF B0870 1 x x x x x x x x x 1
REF B0871 1 1 x x 1 0 1 x x x 1
POS B0872 1 1 x x 1 x x x x x 0
SETUP B0873 1 1 x x 1 0 x 0 1 x 1
D_FWD_ACT B0875 1 1 x x 1 0 1 1 0 x 1
D_BWD_ACT B0876 1 1 x x 1 0 0 0 1 x 1
PSR B0877 1 1 x x x 0 x x x x 1
REF_DRIVE B0893 1 1 x x 1 0 x (1)*) (1)*) x 1
POS_TYP_ACT B0874 1 0 1 x 1 x x x x 0 0
1 0 1 x 1 x x x x 1 1(V=0)
SET_REF_D B0895 x x x x x x 1 x x x 1

x= sin importancia (don't care)

*) según la elección de dirección D_FWD_ACT / D_BWD_ACT

Tabla 7-2 Tablas de verdad de los modos operativos

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 7-21
Funciones 09.2008

Señales de estado n870 Señales de estado del parámetro de

observación n870
n870 Índice 1: Entrada consigna / modo operativo (-> K0886)
BIT0 U866.1 ENABLE_POS/REF Liberar posicionador simple
BIT1 U866.2 REF_ON Referenciar CON
BIT2 U866.3 POS_ON Posicionar CON
BIT3 U866.4 SETUP_ON Ajustar CON
BIT4 U866.5 POS_TYP Tipo de posicionamiento
BIT5 U866.6 D_FWD Sentido positivo
BIT6 U866.7 D_BWD Sentido negativo
BIT7 U866.8 SPV_RIE Aceptación con flanco positivo
BIT8 U866.9 SPV_RIE_TYP Tipo de aceptación
BIT9 U866.10 REF_TYP Tipo de referenciación
BIT10 U866.11 REF_BWD_STOP Leva inversión sentido positivo
BIT11 U866.12 REF_FWD_STOP Leva inversión sentido negativo
BIT12 U866.13 REF_STOP Final desplaz.para referenciar
BIT13 U866.14 REF_D Sentido preferencial Referenciar

Tabla 7-3 PosS: Estado de la palabra de mando. Parámetro de observación

n870.1: entrada consigna / modo operativo

La entrada "PosS: Estado de la palabra de mando" se refleja en el

conector 0886.

n870 Índice 2: Salida consigna / modo operativo (->K0887)

BIT 0 B0870 ENABLE_POS_REF Liberación posicionador simple
BIT 1 B0871 REF Referenciar al vuelo
BIT 2 B0872 POS Posicionar
BIT 3 B0873 SETUP Ajustar
BIT 4 B0874 POS_TYPE_ACT Tipo de posicionamiento válido
BIT 5 B0875 D_FWD_ACT Sentido positivo válido
BIT 6 B0876 D_BWD_ACT Sentido negativo válido
BIT 7 B0877 PSR POS, SETUP o REF activo
BIT 8 ---------------------------
BIT 9 B0893 REF_DRIVE Desplazamiento referenciar activ
Bit 10 B0894 SPV_RIE_ACKN Aceptación de confirmación
Bit 11 B0895 SET_REF_D Dirección de posicionado
referenciar

Tabla 7-4 PosS: Estado de la palabra de mando. Parámetro de observación

n870.2: Salida consigna / modo operativo

La salida "PosS: Estado de la palabra de mando" (n870.2) se refleja en

el conector 0887.

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7-22 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Funciones

Casos especiales Caso 1: Posicionamiento absoluto (POS_TYP = 0) de un eje rotativo

para la selección de (U858.1 <> 0).
sentido D_FWD y En este caso se tiene que determinar, además del modo operativo, la
D_BWD dirección del movimiento por medio de las dos entradas de binector de
mando D_FWD o D_BWD:

[D_FWD] [D_BWD]
0 0 = camino más corto
1 0 = siempre sentido positivo
0 1 = siempre sentido negativo
1 1 = sin selección del sentido de movimiento
(o eje detenido en la rampa)

Caso 2: Se ha seleccionado el modo operativo Referenciar para un

eje rotativo o lineal.
En este caso se tiene que determinar, además del modo operativo, la
dirección del movimiento por medio de las dos entradas de binector de
mando D_FWD o D_BWD:

[D_FWD] [D_BWD]
0 0 = sin selección del sentido de movimiento
(o eje detenido en la rampa)
1 0 = sentido positivo
0 1 = sentido negativo
1 1 = sin selección del sentido de movimiento
(o eje detenido en la rampa)

Caso 3: Posicionamiento absoluto (POS_TYP = 0) o relativo

(POS_TYP = 1) de un eje lineal (U858.1 = 0).
En el posicionamiento relativo, el signo de la consigna de posición
determina la dirección del movimiento. En el posicionamiento absoluto
es la diferencia, entre la consigna y el valor real de posición, lo que
determina la dirección del movimiento. No produce ningún resultado
excitar las entradas del binector de mando D_FWD o D_BWD.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 7-23
Funciones 09.2008

7.2.3.2 Normalización

La normalización sirve para establecer una relación entre la

representación mecánica (p. ej. mm) y la electrónica (LU).
En el Posicionamiento hay una unidad de trayectoria denominada
LENGTH UNIT. Esta unidad (LU) puede ser mm, pulgadas, grados etc.
LU = LENGTH UNIT es una especificación de longitud neutra.

1 : 10

Engranaje

Motor
Marca de
referencia

x = Circunferencia del Juego

rodillo
X máx

Rodillo
d
d

Figura 7-7 Aplicación típica de un posicionamiento

Para la configuración en la figura 7-1 se calculará la normalización.

INDICACION Los valores del ajuste de fábrica son normalizaciones referentes

solamente al motor.

Ejemplo:
Captador: 131 072 impulsos por vuelta del motor [resolución en 2n
(n = 17)]
con un engranaje de 1:10,00 (i) también se tiene que tomar en cuenta
el factor de engranaje.
131072 x 10 = 1 310 720 impulsos por cada giro de rodillo
El diámetro del rodillo accionador (d) es de 300,000 mm

x = d × π = 300 mm × 3,1415 = 942,477 mm

Una LU debe corresponder a 1 µm (1LU = 1 µm)

Por lo tanto, la circunferencia del rodillo es: x = 942477 LU.

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7-24 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Funciones

Factor IBF, factor de IBF = Istwert-Bewertungs-Faktor (factor de valoración del valor real )
valoración del valor como constante/factor de conversión.
real Si, por ejemplo, selecciona 1 LU = 1 µm, entonces una consigna
decimal de 1000 LU representa un trayecto de 1000 µm = 1 mm.
Sin el factor IBF (IBF = 1,0), las medidas de longitud se refieren a los
impulsos del captador en dependencia de la resolución dada en el
parámetro P171 (captador del motor) 2P171.
p. ej. P171 = 12 → 4096 LU/revolución
El IBF se calculará como sigue:

recorrido pro vuelta del motor

IBF = o
LU pro vuelta del motor

circunferencia del rodillo

IBF =
LU pro vuelta del motor × factor del engranaje (i)

El objetivo es conseguir una resolución de 1 µm por incremento del

captador. En la. Tabla 7-5 se puede ver la magnitud de los factores y
como se debe elegir, en consecuencia, la resolución.
En el ejemplo, los factores IBF resultan para un diámetro del rodillo de
300,00 mm (circunferencia = 942477 µm). Los cuales todavía hay que
multiplicar por el factor del engranaje (IBF*).

P171 Resolución IBF IBF*

12 4096 230,096924 23,0096924
13 8192 115,048462 11,5048462
14 16384 57,524231 5,7524231
15 32768 28,7621155 2,87621155
16 65536 14,3810577 1,43810577
17 131072 7,19052887 0,719052887
18 262144 3,59526443 0,359526443
19 524288 1,79763222 0,179763222
20 1048576 0,89881611 0,089881611
21 2097152 0,44940805 0,044940805

Tabla 7-5 Factores IBF resultantes para una circunferencia del rodillo de
942477 µm

De la tabla se deduce en este caso un factor como factor de engranaje

o factor para el IBF de 0,71905288 (debe ser, en lo posible, menor de
1). Representado como quebrado:
Numerador 942477
= = 0,71905288
Deno min ador 131072 0
O sea que debe haber más incrementos del captador por revolución
(P171) de la cantidad de LU que correspondan a la resolución.

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AK)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 7-25
Funciones 09.2008

INDICACION El IBF, se puede dar con un máximo de 8 cifras decimales. Los enteros
hay que ponerlos en P169 y los decimales en P170. Alternativamente,
se puede parametrizar como factor de engranaje del captador del
motor (quebrado): numerador / denominador P180.1, P180.2.

Velocidad nominal La velocidad nominal es una magnitud de referencia para representar

(U856) la velocidad.
A partir del IBF se calcula la velocidad nominal U856, cuyo valor en el
ajuste de fábrica, asciende a 12288,00 [1000 LU/min]. Si modifica este
valor, también tiene que ajustar el parámetro P205 (V-nominal) al
mismo valor, pero sin decimales.
V-nom. = resolución x factor IBF x velocidad de referencia x 10-3
V-nominal: U856
Resolución: P171 [DF 330.3]
Factor IBF: P169, P170 ó P180, P181 [DF 330.3]
Velocidad de referencia: P353 [DF 20.5]
V-nom. se dará en 1000 LU/min y la velocidad de referencia en U/min.
En el ajuste de fábrica resulta una velocidad nominal de 12 288 000
LU/Min de una resolución de 212 = 4096 increm/revolución, un IBF =
1,0 y 3000 revoluciones/min. Esta velocidad corresponde al 100 % en
el equipo.
En el ejemplo resulta una velocidad nominal de 282743097 [LU/Min] a
partir de 131 072 [LU/revoluc.], un IBF de 0,71905288 [IBF] y una
velocidad de giro nominal de 3000 revoluc./min.
U856 = V-nom. = 217 x 0,71905288 [IBF] x 3000 [revoluc./min.] x 10-3
= 282743,096 en 1000 LU/min
El valor de 282743097 se dará, en 1000 LU/Min, con 2 decimales
= 282743,09 en 1000 LU/min
Aceleración nominal La aceleración indica la variación de la velocidad (LU/min) por unidad
(U857) de tiempo.
La aceleración nominal se define como la aceleración que experimenta
el accionamiento al pasar de v = 0 a la velocidad nominal (V-nom.) en t
= 1 s.
Para averiguarla sirve la siguiente ecuación:
Aceleración nominal = U857 (en 1000 LU/s2)
Velocidad nominal = U856 (en 1000 LU/min)
velocidad nominal (U856 )
(U857 ) aceleración nominal =
60 × t

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7-26 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Funciones

Ejemplo (basado en el ajuste de fábrica):

V-nominal = 12288,00 [1000 LU/Min],
resulta para un tiempo de aceleración de 1 segundo de
0 → 100 %

12288 ,00 [1000 LU / Min ]

U857 = = 204,80 [1000 LU / s ²]
60 × 1

El valor hallado, para la aceleración nominal, se pone en el parámetro

U857. Sirve para normalizar la consigna de aceleración (U852.1 ó
U869.x) y deceleración (U852.2 ó U869.x) El valor de estás consignas
se pondrá en %.

INDICACION Cuando la aceleración / deceleración nominales U857 = 0 ó las

consignas de aceleración /deceleración, en porcentaje, vía
U869.1 / .2 = 0 significa que la aceleración / deceleración son
máximas.

INDICACION Con captadores absolutos y factores de engranaje impares hay que

utilizar seguimiento de posición (véase capítulos 9.4.9 y 9.4.10).
La descripción sobre el uso de captadores absolutos se encuentra en
el capítulo 9.4.6.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 7-27
Funciones 09.2008

7.2.3.3 Modos operativos

Modo operativo Este Modo se puede operar básicamente con el componente ajustar /
Ajustar (SETUP_ON) posicionar. Este componente se encuentra en el diagrama funcional
789b y se le asigna un nivel de tiempo por medio del parámetro
U953.61.
Ajustar significa: Jog regulado por posición.
En el modo operativo Ajustar (SETUP_ON o SETUP = 1) el eje se
desplaza, con regulación de posición, en el sentido elegido ([D_FWD] y
[D_BWD]), tomando en cuenta los valores de aceleración y
deceleración que se hayan ajustado, así como también la velocidad.

s
Evolución del recorrido
sdestino

V
Evolución de la velocidad
vmáx

t
a

Evolución de la aceleración
amáx (up)

amáx (down)

Jog con
D_FWD D_FWD = 1

Figura 7-8 Ajustar: SETUP = 1 y D_FWD = 1

Para activar modo operativo Ajustar hay que activar la señal

ENABLE_POS_REF (liberar el posicionador / referenciador). Por la
sucesión de prioridades no deben estar activos ni posicionar
(POS_ON) ni el desplazamiento para referenciar (REF_TYP = HIGH).

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7-28 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
 09.2008 Funciones

En el modo operativo Ajustar con eje lineal los interruptores terminales

de software actúan después de Referenciar.
En el parámetro U858 (ciclo de eje), si se trata de un eje rotativo, se
pondrá en LU la longitud del ciclo de eje . Cuando se trate de un eje
lineal se ajustará U858 = 0.
El parámetro está indexado. El valor = –1 en el índice 2 significa que el
valor para el índice 2 corresponde al valor del índice 1 (índice 2 =
índice 1).
Modo operativo La funcionalidad básica para este modo operativo la proporcionan el
Referenciar valor de corrección y el componente de referenciación. El componente
(REF_ON) funcional correspondiente se encuentra en el diagrama funcional 789c
y se le asigna un nivel de tiempo a través del parámetro U953.62.
El modo operativo Referenciar se aplica cuando se utiliza un captador
de medidas de trayecto incremental, puesto que una vez conectado el
accionamiento no existe relación alguna entre el sistema de medida
(captador de medidas de trayecto incremental) y la posición mecánica
del eje.
En este modo operativo se puede elegir básicamente entre dos tipos
de Referenciar REF_TYP. El ajuste se hace mediante el parámetro
U875.09 ó la fuente U866.10.
Se pueden hacer los siguientes ajustes:
♦ REF_TYP = 0: Referenciar al vuelo (referenciado posterior)
♦ REF_TYP = 1: Desplazamiento para referenciar (con dirección
preferencial) y mando secuenciador con leva de
inversión

Referenciar al vuelo REF_TYP = 0

Referenciar al vuelo significa aplicar a la vez el valor real de posición y
el valor de consigna de posición. La realización se lleva a cabo en el
equipo base, por medio de la corrección de posición, de la detección
de posición y de la consigna de posición del regulador de posición.
Además se especificará una posición de referencia REF_consigna en
U874.2. Como alternativa, esta posición de referencia, también se
puede transmitir al parámetro U877.3, por medio un conector.

A partir de V1.6 La corrección de la consigna y el valor real de posición se ejecutarán

según sea el sentido de giro, a menos que (a partir de V1.6) con
REF_D_REF_EN = 1, active la prescripción directa de REF_D_REF en
el componente de corrección (diagrama funcional 789c).
La señal SET_REF_D (B0895), que reproduce el estado de REF_D
(entrada F.U866.14 dirección predominante) está enlazada a la entrada
REF_D_REF en U878.5 (ajuste de fábrica) pudiéndose de este modo
evaluar el sentido aunque se referencie al vuelo (diagrama funcional
789c).
Si el sentido de giro actual corresponde a [SET_REF_D] (B0895) (1 =
antihorario / 0 = horario) y recibe un valor medido admisible, se
ejecutará una corrección vía "Arranque ref." considerando la "ventana
de exclusión".

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 7-29
Funciones 09.2008

Desplazamiento para referenciar REF_TYP = 1

El desplazamiento para referenciar se inicia con un flanco ascendente
en REF_ON, seleccionando el tipo con REF_TYP = 1 y eligiendo una
dirección por medio de D_FWD o D_BWD. Si finaliza el
desplazamiento para referenciar con REF_STOP y le quita después
REF_ON, pasan los otros modos ajustados a ser operativos
inmediatamente, según la secuencia de su prioridad. La señal
REF_TYP ya no se toma en cuenta. Solo podrá iniciar de nuevo el
desplazamiento para referenciar con un flanco ascendente de la señal
REF_ON.
Con el flanco ascendente de REF_ON se inicia el desplazamiento de
referenciado con la dirección preferencial definida en D_FWD/D_BWD.
Las levas de inversión REF_STOP_FWD y REF_STOP_BWD invierten
el movimiento hasta que la señal [ARFD] a la entrada REF_STOP
(U866.13) detiene el movimiento o bien si se bloquea la señal de
liberación Referenciar.
La señal para referenciar [ARFD] se transmite p. ej. desde el BERO a
una de las entradas digitales (4 ó 5) con capacidad de interrupción. Al
producirse la interrupción, queda archivado, en la memoria de valores
de posición medidos, el valor real de posición para el captador de
motor (diagrama funcional 330). La fuente "liberación de la memoria de
valores de posición medidos" tiene que estar enlazada a la liberación
de la memoria de valores de posición medidos del posicionador simple
(diagrama funcional 789c) (P179 = 891). La liberación de la memoria
de valores de posición medidos B0891 está controlada por el
posicionador simple.
Las salidas de la memoria se trasmiten al componente de corrección /
referenciación del posicionador simple (diagrama funcional 789c):
Posición real al producirse la interrupción
U877.4 = 122 (memoria de valores de posición medidos)
Arranca referenciar U878.3 = 212 (valor medido válido)
Si la diferencia entre la posición de referencia U877.3 y la real es
menor que la ventana interior F1 (U879.1), no se lleva a cabo ninguna
corrección. Si la diferencia está entre F1 y F2 (U879.2), se corrigen, en
esa diferencia, la consigna de posición y el valor real. Si la diferencia
es mayor de F2, se activa B0892 (marca de sincronización fuera de la
ventana 2).
El binector B0888 (eje referenciado) se enlaza en el ajuste de fábrica a
la señal de mando REF_STOP (U866.13, diagrama funcional 789a). Si
se activa la entrada REF_STOP se para el desplazamiento de
referenciado.
El eje se para sobre la rampa, lo que significa, que no se desplaza a la
posición de referencia, sino que se detiene detrás o delante de ella
(según sea la dirección). En caso de necesidad se puede llegar
mediante POS_ON a ese punto de referencia en forma absoluta
(POS_TYP = 1).
La entrada del binector REF_FWD_STOP limita el desplazamiento de
referenciado en la dirección FWD e invierte el sentido de la dirección
que se ha seleccionado anteriormente con D_FWD y Ref ON o con
REF_STOP_BWD después de la inversión.

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7-30 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Funciones

La señal REF_D indica la dirección en la que se debe evaluar un

"impulso basto". Esto implica que se ignora la evaluación del "impulso
basto" en la memoria de valores medidos (detección de posición), que
corresponda a la dirección contraria a [REF_D] y que el posicionador
simple solamente libera la memoria de valores medidos para la
dirección del movimiento que corresponda a [REF_D].

Desarrollo del desplazamiento para

REF_D = 0 referenciar D_FWD = 1
Significa:
El punto de referencia (en el sentido Arranque con
negativo) es sobrepasado e ignorado D_FWD=1
V

REF_BWD_STOP
S

REF_FWD_STOP
S

REF_STOP
vía [ARFD]
S

D_FWD=1
S

REF_ON
S

Figura 7-9 Ejemplo de ejecución del desplazamiento para referenciar con arranque
D_FWD a la derecha del Bero y dirección de referenciado REF_D = 0
(positiva)

En los desplazamientos "normales", se mantienen los valores válidos

de aplicación para velocidad y aceleración / deceleración. Estos
valores son modificables, durante el desplazamiento de referenciado,
cuando se usa la aceptación de consigna permanente (U875.8
SPV_RIE_TYP = 1) con cada flanco ascendente en U875.7 SPV_RIE.
Si el eje se encuentra en el estado "referenciado" [ARFD] = HIGH, este
proceso puede ser repetido cuantas veces se quiera (indicación: 1
tiempo de ciclo de retardo). El usuario no necesita intervenir, ya que
REF_STOP , y con ello ARFD, vuelven a cero (con el flanco
ascendente en REF_ON).
Desplazamiento para referenciar con impulso basto y evaluación
del impulso origen
Este caso se puede realizar mediante la funcionalidad del equipo base
con la regulación de velocidad (véase detección de posición, diagrama
funcional 330).

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 7-31
Funciones 09.2008

Modo operativo Este Modo se puede operar básicamente desde el componente

Posicionar ajustar / posicionar. El componente se encuentra en el diagrama
(POS_ON) funcional 789b y se le asigna un nivel de tiempo, igual que a Ajustar, a
través del parámetro U953.61.
El posicionador es un regulador de posición, cuyo trayecto delta
(∆S[LU]) -formado de la diferencia entre la consigna y el valor real de
posición- se regula a "0" tomando en cuenta las consignas de
aceleración, deceleración y la velocidad máxima ajustadas.
Interruptor terminal de software
para POS & SETUP , eje lineal
SWE -231+1...231-1[LU]
MAS: U865.1 (0)
MENOS: U865.2 (0)
n862.1 /7

U863.2 ... .3 y cuando: Compensación

[ARFD] B (888) .2 U865.1 ó .2 <>0 de holgura
[330.7] B .3 231...231-1[LU]
(210) 1 y
AZL (U858) = 0 U872 (0)

Consigna U850.1(875)
posición [LU] KK

Valor real U850.2(883)

KK 0 +
posición [LU] X
–
[789b.8] KK0871
1 – ∆S[LU]
&

REL_MOD 0 ... 1 [POS_TYP_ACT]

U883 (0)

Figura 7-10 Regulador de posición: formación de la diferencia de posición ∆S

El posicionador puede operar en combinación con otros componentes

o como autónomo. En este caso el componente se comporta como el
componente "Aceptación de consigna SET" para el modo "aceptación
permanente de consigna" (diagrama funcional 789a). La variante de
disparo se consigue mediante la preconexión del componente
"Aceptación de consigna SET".
La modificación de las consignas surte efecto inmediato.
El posicionador consta de un regulador de posición, cuya función es
regular la diferencia de posición ∆S a "0", tomando en cuenta la
aceleración y deceleración prescritas y la consigna de velocidad. El
regulador de posición trabaja correctamente de acuerdo a la técnica de
regulación.
No se impide un sobrepaso de la posición destino, ya que los
movimientos de compensación se realizan dentro de los límites dados
por las consignas (aceleración / deceleración).
Ejemplo: Si no se alcanza la posición destino en la rampa que se ha
ajustado, el eje frena ahí y se desplaza en la dirección contraria hasta
la posición destino.

PELIGRO Un comportamiento correcto dentro de la técnica de regulación también

significa que se pueda sobrepasar la posición destino prescrita
(sobreoscilación).

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7-32 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Funciones

PELIGRO En la aceptación permanente SPV_RIE_TYP = 1 (o en el uso

autónomo del componente) y POS o SETUP con D_FWD_ACT o
D_BWD_ACT activas, se produce un movimiento cuando se
desbloquea el regulador.

No existe liberación de ARRANQUE o de lectura; las consignas se

evalúan inmediatamente.

Interruptor terminal de software (entrada de conector a partir de

V2.3)
Los interruptores terminales de software solo actúan con ejes lineales.
Razón: La reproducción del movimiento en los ejes rotativos
reproduce solamente una parte de la zona de desplazamiento
a lo largo de varios ciclos de eje por lo que la limitación
dentro de un ciclo carece de sentido.
Recomendaciones:
Si p. ej. una mesa giratoria debe tener una zona de giro limitada se
puede parametrizar como un eje lineal.
Hasta V2.2: Para activar el terminal de software el valor de parámetro
tiene que ser U865.1 <> 0 ó U865.2 <> 0.
A partir de V2.3: Para activar el interruptor terminal de software el valor
de la entrada de conector U850.7 ó U850.8 tiene que ser diferente de 0.
Con ajuste de fábrica (U850.7 = 898, U850.8 = 899) se activa mediante
el valor de parámetro U865.1 <> 0 ó U865.2 <> 0.
Los interruptores terminales de software actúan como limitación de las
consignas en la zona de desplazamiento y, en caso de haber ajustado
una compensación de holgura, también la toman en cuenta (posición
final ± holgura).
Los interruptores terminales de software solo son efectivos con un eje
lineal referenciado.
Los mensajes de acuse previstos para ello ya están preasignados en el
parámetro U863.2 y U863.3 en el ajuste de fábrica.
Las fuentes son ARFD (diagrama funcional 789c.7, B0888) proveniente
del Referenciado por medio del posicionador simple, o "Acuse, punto
de referencia detectado" (diagrama funcional 330.7, B0210)
proveniente de la función del equipo base: "detección del punto de
referencia de la detección de posición" con regulación-n (ver
descripción equipo base - detección de posición).
Si se alcanza un interruptor terminal de software, el eje solo se puede
alejar del mismo moviéndose en la dirección contraria. Esto se puede
realizar prescribiendo una nueva posición destino fuera del interruptor
terminal, o vía Jog en el modo operativo Ajustar (SETUP).

INDICACION El interruptor terminal de software también lo puede desactivar o

reconfigurar el usuario (con técnica BICO).

Ejemplo:
SWE_MENOS: 1000 LU
SWE_MAS: 150000 LU
Zona de desplazamiento admisible de 1000 a 150000 [LU]

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 7-33
Funciones 09.2008

Levas de parada (a partir de V2.3)

La función "levas de parada" se activa con el valor 1 en la entrada de
binector U866.1 (SC_ON = 1).
Una vez liberada la función (SC_ON = 1) se para el movimiento
correspondiente por medio de las levas de parada (SC_PLUS = 1 o/y
SC_MINUS = 1) con la "consigna de retardo -A2SC".
La "consigna de retardo -A2SC" se tiene que seleccionar para que, a
máxima velocidad, haya suficiente camino residual mecánico a
disposición.
Según se pase por las diferentes levas, se activará el mensaje de
acuse SC_PLUS_ACTIV = 1 ó SC_MINUS_ACTIV = 1.
Los modos de operación seleccionados se mantienen, solo la consigna
de velocidad válida se pone a cero.
En el siguiente diagrama se representa lo que pasa cuando se
abandona el campo de desplazamiento prescrito por la levas de
parada.

SC_MINUS

SC_PLUS

BWD bloqueo de FWD bloqueo de

- movimientos movimientos +
SC_MINUS_ACTIV = 1 SC_PLUS_ACTIV = 1

Trayecto mec.

VMAX
vACT

0
AACT
- A2SC - A 2SC

Solo se admiten desplazamientos que salen de la sección de las levas

de parada.
Al dejar detrás el interruptor terminal correspondiente, vía flanco de
caída y moverse en la dirección adecuada se activa SC_PLUS_ACTIV
= 0 ó SC_MINUS_ACTIV = 0.
Si ambas levas de parada están en (SC_PLUS = 1 y SC_MINUS = 1)
no se produce ningún movimiento mientras SC_ON = 1 (liberación
levas de parada).

Levas de parada estática (a partir de V2.4)

La función se activa con SC_ON = 1 y U887 = 1.
Las levas de parada accionadas se evaluan en este modo operativo
solo en estado estacionario.
La función no prevee que las levas se sobrepasen, por eso se tienen
que llevar hasta el tope final.

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7-34 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Funciones

Compensación de holgura (U872)

Para activar la compensación de holgura, el parámetro U872 tiene que
ser <> 0.
La compensación de holgura sirve para compensar una holgura
mecánica. Cada vez que se invierte la dirección, en los sistemas de
medida indirectos (captador de medidas de trayecto en el motor), se
recorre primero la holgura mecánica antes de que realmente se mueva
el eje. Como consecuencia se producen errores de posición.
No existe una distancia mínima de desplazamiento.

Husillo

Juego u holgura

Con el signo se indicará una posición predominante de la

compensación de holgura.
Esto significa:
Valor positivo = posición predominante positiva → No se tomará en
cuenta la holgura en el primer movimiento de desplazamiento positivo
después del encendido del convertidor.

Valor negativo = posición predominante negativa → No se tomará en

cuenta la holgura en el primer movimiento de desplazamiento negativo
después del encendido del convertidor.

Valor de parámetro = 0:
No se ejecuta ninguna compensación de holgura.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 7-35
Funciones 09.2008

La compensación de holgura actúa sobre el interruptor terminal de

software de la siguiente forma:
Si el eje se mueve en dirección a la holgura y sobrepasa el interruptor
terminal de software, se queda parado en el interruptor terminal de
software más la holgura.
Esto significa que la mecánica se detiene sobre el interruptor terminal
de software y la consigna de posición rebasa el interruptor terminal de
software.
Ejemplo:
Posición negativa (posición Posición positiva
preferencial neg.) (posición prefer. pos. )
Int.terminal de software Más: 100000 LU 100000 LU
Int. terminal software Menos: 50000 LU 50000 LU
Holgura: -100 LU 200 LU
Consigna preestablecida: 150000 LU 150000 LU
Consigna emitida: 100100 LU 100000 LU
Valor real: 100100 LU 100000 LU
Consigna preestablecida: 0 LU 0 LU
Consigna emitida: 50000 LU 49800 LU
Valor real: 50000 LU 49800 LU

Posicionamiento absoluto
En el posicionamiento absoluto se establece una igualdad absoluta
entre consigna de posición y el valor real de posición.
consigna = valor real
La entrada POS libera el posicionador y se produce un movimiento de
posicionamiento a la consigna prescrita. La posición destino se puede
cambiar en cualquier momento modificando la consigna de posición.
Si durante el Posicionamiento absoluto se desactiva la entrada POS, el
eje se detiene inmediatamente manteniendo la aceleración y
deceleración prescritas y la consigna de velocidad. Al reactivar la
entrada POS, la consigna se revalida y el eje se desplaza a la consigna
de posición.
Con eje lineal En los ejes lineales se puede utilizar todo el campo numérico ya que la
consigna de posición puede ir de -231 a +231-1.
En los ejes lineales se puede utilizar el interruptor terminal de software.
El uso de ejes lineales tiene sentido cuando se trata de recorridos
finitos, pero se debe tener en cuenta que el trayecto a recorrer pueda
ser representado dentro del campo numérico.
Ejemplo:
La resolución para un trayecto determinado es 1/1000 mm = 1 µm:
Con una consigna de posición de 32 bits sería posible representar
4294,967297 m:
-231 = -2147483648 [LU] a +231-1 = 2147483647 [LU].
Por la resolución en pasos de 2n y el acoplamiento mecánico, resulta
generalmente un factor (IBF) que permite convertir la consigna de
posición en µm mecánicos o [LU].

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7-36 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Funciones

Con eje rotativo En los ejes rotativos (U858.1 <> 0) se habla de un ciclo de eje.
El ciclo de eje puede estar en un campo numérico de 0 a +231-1 =
2147483647 [LU].
También en el eje rotativo se establece una igualdad absoluta entre el
valor de posición de consigna y el valor de posición real en el intervalo
del ciclo de eje.
Esto significa que la posición destino se halla solo en el seno del ciclo
de eje.
El movimiento de desplazamiento se selecciona eligiendo la dirección:
camino más corto, solo positivo o solo negativo.
Véase: Evaluación de la selección de sentido D_FWD / D_BWD
Tanto las consignas positivas como las negativas se calculan, en el
ciclo de eje, de forma correctiva (MODULO).
Ejemplo: AZL = Achszykluslänge = Duración de ciclo de eje
-5000 corresponde a 3192 para un AZL = 4096 (5000 MOD 4096).

Engranaje

Mot.

Figura 7-11 Ejemplo de eje rotativo en mesa rotativa

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 7-37
Funciones 09.2008

Posicionamiento relativo
En el posicionamiento relativo, también llamado Desplazamiento en
cotas incrementales, se recorre una distancia prescrita. Este
movimiento se inicia con un flanco positivo en POS_ON (liberar
posicionar) o con la aceptación de consigna por flanco positivo en el
tipo de aceptación de consigna SPV_RIE_TYP = 0.
Este movimiento se puede reiniciar en cada momento. El resto del
trayecto se descarta y se recorre la nueva distancia en forma relativa a
partir del momento del reinicio (nuevo disparo de inicio).
Ejemplo: Valor real = 12567
Consigna = 5000
Nueva posición destino: 12567 + 5000 = 17567
La aplicación del punto de referencia al vuelo cambia el valor real.
Como consecuencia la posición destino alcanzada es dependiente del
decalaje del sistema de medidas causado por Referenciar al vuelo.
Este, no obstante, se puede seleccionar en función del Modo RELMOD
(U883) (véase el siguiente capítulo).
Los interruptores terminales de software se basan en la suma de los
valores de la distancia (valor real) y abortan el posicionamiento relativo
al alcanzar el interruptor terminal de software. El eje vuelve a
desplazarse solo en la dirección contraria al interruptor terminal.

INDICACION El desplazamiento relativo se interrumpe cuando antes de alcanzar la

posición destino se desactiva la señal POS_ON o se aplica un flanco
positivo en SPV_RIE. El camino residual se borra.

Recomendaciones:
En el caso de tener que interrumpir el movimiento de desplazamiento,
es decir sin reiniciar totalmente el trayecto relativo, se puede poner a
0 % la consigna de velocidad en U851 mediante un interruptor
analógico. Con esto se produce un detenimiento en la rampa. Si se
activa nuevamente la consigna, el eje se desplaza a la posición de
consigna antigua, o sea recorre el trayecto restante.

Modo de posicionar relativo

RELMOD = 0 Como en los otros modos operativos, también para el posicionamiento
(U883=0) relativo (POS_TYP_ACT = 1) se toma el valor real de la fuente definida
en U850.2.
Esto significa que cuando se referencia al vuelo, se incluye la consigna
corregida en el cálculo de la distancia de desplazamiento (SOLL =
IST).

INDICACION El posicionador funciona acorde a la técnica de regulación. En los ejes

rotativos la corrección se realiza tomando el camino más corto. Lo que
significa que puede producirse cambio de giro, en especial, cuando el
valor de corrección es > ciclo de eje/2.

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7-38 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Funciones

RELMOD = 1 En el posicionamiento relativo (POS_TYP_ACT=1) se utiliza el valor de

(U883=1) posición interno S_pos (KK0871).
Esto significa que cuando se referencia al vuelo, la consigna corregida
no se incluirá en el cálculo de la distancia de desplazamiento
(SOLL<>IST).

INDICACION Como se utiliza el valor de posición interno, en determinadas

circunstancias, los interruptores terminales de software dejan de tener
por referencia el valor real del sistema de medidas.
No se corrige la distancia de desplazamiento y se ejecuta el trayecto
que estaba preestablecido.

Con eje lineal En el posicionamiento relativo con eje lineal, la distancia que se recorre
corresponde a la consigna de posición válida.
El movimiento de desplazamiento está limitado al campo numérico
(de -231 a +231-1).
Con eje lineal se pueden usar interruptores terminales de software.
Con eje rotativo En el posicionamiento relativo con eje rotativo, la distancia que se
recorre corresponde a la consigna de posición válida.
El movimiento de desplazamiento está limitado al campo numérico (de
-231 a +231-1).
Con eje rotativo no se pueden usar interruptores terminales de
software.

Entradas auxiliares:
Estas entradas están previstas para ajustar la salida del posicionador y
garantizar el servicio de seguimiento.
Valor de ajuste El valor de ajuste es normalmente el valor real de posición (KK0120
captador del motor), para garantizar un seguimiento del valor real de
posición de la consigna de posición (KK0871) (inhibición de salto).
Valor de ajuste de El valor de ajuste de posición, según el uso, también puede provenir de
posición otra fuente (captador del motor / captador de la máquina).
Señal de disparo La señal de disparo es una entrada adicional, con flanco ascendente,
paralela a ENABLE_POS con la que se activa la salida.
ENABLE_POS Con la señal [ENABLE_POS] se ajusta la salida KK0871 al valor de
ajuste de posición (fuente U850.3) y se resetean todas la señales de
estado.
ENABLE_REF Con la señal [ENABLE_REF] se ajusta la salida KK0882 al valor de
ajuste de posición (fuente U877.2) y se aplica como corrección al ciclo
de eje. Así se garantiza, en el modo seguimiento, la representación del
valor real de posición para un eje giratorio.
Posición del valor Aquí se lee el valor real para generar POS_OK. El valor real de
real de posición posición puede opcionalmente tomarse del captador del motor, del
captador de la máquina o de cualquier otra fuente.
Estas salidas auxiliares están para retardar la salida de la señal
POS_OK y modificarla si lo considera conveniente.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 7-39
Funciones 09.2008

Ancho de ventana Para generar POS_OK se emplea en LU un ancho de ventana

Pos OK (intervalo de paro exacto). El mensaje de acuse POS_OK se activa al
alcanzarse la posición destino.
POS_OK tiempo de Una vez alcanzada la posición destino (dentro del intervalo/ventana),
retardo se genera la señal POS_OK, después de transcurrido el tiempo de
retardo (de 0...100,00) que se haya parametrizado. Para estar seguros
que la posición destino se ha alcanzado y se mantiene, se espera un
intervalo de tiempo entre 0...100,00 s.
Posición OK externa Para también influenciar POS_OK externamente, para garantizar un
Handshake con otros aparatos o para inhibir el mensaje de acuse se
evaluará paralelamente esta señal.
Salida consigna Modo operativo:
B0871: REF Si el binector de mando "Referenciar CON" [REF_ON] está activo y la
Referenciar marcha se realiza en la dirección preseleccionada REF_D, REF se pone
a HIGH para liberar el referenciado (ver diagrama funcional 789c).
Atención: Esta señal es independiente del estado U866.1
ENABLE_POS/REF, para que al volver a liberar el
posicionador vía U866.1 ENABLE_POS/REF no se ponga a
cero el estado ARFD = 1.
(Véase el apartado "Gestor de modos operativos")
B0872: POS Si el componente está liberado (ENABLE_POS/REF = 1), está activo el
posicionar binector de mando "posicionar CON" [POS_ON] y no es válido ningún
desplazamiento para referenciar (REF_DRIVE = 1 ), se pone el
binector de estado POS = 1.
(Véase el apartado "Gestor de modos operativos")
B0873: SETUP Si el componente está liberado (ENABLE_POS/REF=1), está activo el
Ajustar binector de mando "Ajustar CON" [SETUP_ON] y no está activo posicionar
ni desplazamiento para referenciar (REF_DRIVE = 1) ([POS_ON] y
[REF_ON] = LOW), se pone el binector de estado [SETUP] = 1.
(Véase el apartado "Gestor de modos operativos")
B0877: PSR Se visualizará vía binector de estado [PSR] = HIGH, si está activo el
Posicionar / binector de estado "posicionar" [POS] o el binector de estado
Referenciar / Ajustar "Referenciar" [REF] o el binector de estado "Ajustar" [SETUP].
activos
B0893: REF_DRIVE Si el componente está liberado (ENABLE_POS/REF = 1 y
desplazamiento para REF_TYP = 1 y REF_ON =1), se pone REF_DRIVE a 1.
referenciar activo
B0895: SET_REF_D SET_REF_D (B0895) = REF_D (fuente U866.14), independientemente
Dirección de todos los modos de operación.
predominante

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7-40 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Funciones

B0874: El binector de estado "POS_TYP actual" [POS_TYP_ACT] muestra

POS_TYP_ACT constantemente el nivel de la última señal proveniente del binector de
POS_TYP actual mando [POS_TYP], que ha sido aceptada.
Véase el apartado referente al binector de mando [POS_TYP].
[POS_TYP_ACT] = 0:
Posicionamiento ABSOLUTO vía binector de mando [POS_TYP] es
aceptado / válido.
[POS_TYP_ACT] = 1:
Posicionamiento RELATIVO vía binector de mando [POS_TYP] es
aceptado / válido.
B0875: D_FWD_ACT El binector de estado "D_FWD activo" [D_FWD_ACT] muestra
dirección positiva constantemente el nivel de la última señal del binector de mando
activa [D_FWD], que ha sido aceptada.
Véase el apartado de los binectores de mando [D_FWD] y [D_BWD].
B0876: D_BWD_ACT El binector de estado "D_BWD activo" [D_BWD_ACT] muestra
dirección negativa constantemente el nivel de la última señal proveniente del binector de
activa mando [D_BWD] , que ha sido aceptada.
Véase el apartado referente a los binectores de mando [D_FWD] y
[D_BWD].
Véase el apartado "Salida ajustar/posicionar.
B0860: POS_OK El binector se pone a nivel HIGH:
Posición OK ♦ cuando Posicionar está activo ( [POS] = HIGH )
y
♦ cuando el valor real de posición actual, tanto para posicionamiento
ABSOLUTO como RELATIVO, se encuentra dentro de la ventana
de posición parametrizable (U859; ± margen de tolerancia en [LU]),
en base a la posición proyectada (consigna de posición válida).
B0861: POS_RUN El binector de estado "Posicionar activado" solo es HIGH, si se mueve
Posicionar activado el eje (generador de rampas en marcha) al haber seleccionado
Posicionar ([POS] = HIGH).
Es decir: [POS] = HIGH y [AXS_RUN] = HIGH
B0862: RFG_RUN El binector de estado "eje en movimiento" siempre es HIGH, cuando se
eje en movimiento mueve el eje (generador de rampas en marcha).
Este puede ser el caso al Referenciar y / o posicionar o al frenar hasta
parar (Posicionar / Referenciar desconectado; operación errónea
[POS_TYP] en la aceptación permanente de consignas SET; etc.).
B0863: RU_ACT El binector se pone a HIGH si el generador de rampas se encuentra en
aceleración activa fase de aceleración, independiente del modo operativo p. ej. Posicionar
o Referenciar.
B0864: RD_ACT El binector solo se pone a HIGH si el generador de rampas se
deceleración activa encuentra en fase de deceleración, independiente del modo operativo
p. ej. Posicionar o Referenciar.
B0876: POS_DELTA El binector se pone a HIGH mientras esté activo Posicionar (POS = 1)
Hay trayecto y aun no se haya alcanzado la posición destino (consigna de posición
residual válida).
Al renovar la aceptación de consigna SET [SPV_RIE], también se
reinicializa [POS_DELTA]. El camino residual se borra.

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AK)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 7-41
Funciones 09.2008

B0866: FWD_RUN El binector se pone solo a HIGH cuando el generador de rampas

marcha hacia produce un movimiento positivo, independiente del modo operativo p.
adelante ej. Posicionar o Referenciar.
B0863: BWD_RUN El binector se pone solo a HIGH cuando el generador de rampas
marcha hacia atrás produce un movimiento negativo, independiente del modo operativo p.
ej. Posicionar o Referenciar.
B0868: SW_E_MAS El binector se pone solo a HIGH cuando los interruptores terminales de
interruptor terminal software están activos (han sido alcanzados); el movimiento de
de software MAS desplazamiento ha sido limitado por el interruptor terminal de software
MAS.
B0869: SW_E_MAS El binector se pone solo a HIGH cuando los interruptores terminales de
interruptor terminal software están activos (han sido alcanzados); el movimiento de
de software MENOS desplazamiento ha sido limitado por el interruptor terminal de software
MENOS.

Posicionador / Valor de corrección y Referenciar

B0888: ARFD eje El binector se pone solo a HIGH una vez que se ha Referenciado con
referenciado éxito (valor medido válido en la dirección de desplazamiento liberada
[REF_D], teniendo en cuenta la función "ventana de supresión" o
habiendo realizado la corrección activa).
Sigue en HIGH hasta que la reactivación de REF_ON resetea el
binector ARFD.
Con POWER-OFF en el ondulador, o reactivando [REF] se produce
automáticamente la reinicialización de la señal; a menos que exista un
captador absoluto (o sea: [ARFD] permanece en estado HIGH
después de la primera marca de referencia válida, aunque [REF] esté
activa y se apliquen repetidamente impulsos bastos (marca de
referencia)).
Con captadores absolutos la señal no está constantemente en HIGH.

INDICACION Si emplea un captador absoluto puede activar, aquellos finales de

carrera software -que necesiten la señal [ARFD] = High en U863.2-
introduciendo manualmente la señal en U863.2.

ATENCION El usuario se tiene que asegurar que la vigilancia de la señal y sus

correspondientes enclavamientos se lleven a cabo.

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7-42 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Funciones

B0892 : F_REF_WD Binector para ventana de supresión para referenciar

Fallo: corrección del (véase el apartado "Ventana de supresión para Referenciar")
punto de referencia
fuera de la ventana 2

Binectores de estado / conectores / parámetros de observación

El parámetro U862 PosS señal RM muestra el estado del posicionador
simple como señales de estado.
Indice 1 : Entrada PosS (K0888)
BIT0 = ENABLE_POS
BIT1 = RESERVADO
BIT2 = POS
BIT3 = SETUP
BIT4 = POS_TYP_ACT (antiguo: ABS_REL)
BIT5 = D_FWD_ACT
BIT6 = D_BWD_ACT
BIT7 = EXT_REF_OK B0888 o B0210 = 1
BIT8 = EXT_POS_OK
BIT9 = SET_TRIG
BIT10 = Interno POS_OK (posición alcanzada)

Indice 2 : Salida PosS y Referenciador (K0889)

BIT16 = B0860 [POS_OK]
BIT17 = B0861 [POS_RUN]
BIT18 = B0862 [RFG_RUN]
BIT19 = B0863 [RU_ACT]
BIT20 = B0864 [RD_ACT]
BIT21 = B0866 [FWD_RUN]
BIT22 = B0867 [BWD_RUN]
BIT23 = B0865 [POS_DELTA]
BIT24 = B0868 [SW_E_MAS]
BIT25 = B0869 [SW_E_MENOS]
BIT26 = B0888 [ARFD]
BIT27 = B0892 [F_REF_WD]

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 7-43
Funciones 09.2008

7.2.3.4 Preparación de la consigna de posición

Para preparar la consigna de posición se utiliza el componente de

corrección. El componente de corrección se encuentra en el DF789c y
se anida en los niveles de tiempo vía U953.62.
Su cometido es surtir al regulador de posición y a la detección de
posición de las señales correspondientes.
Ejemplo de enlaces al aparato base cuando se utiliza un captador
del motor:
Regulación de posición [DF340]
Consigna de posición P190 = 882
Consigna de velocidad P209 = 881
Detección de posición [DF330]
Valor de corrección P174 = 885
Corrección de posición POV/NOV P175.1 = 889, P175.2 = 890
Liberación de la memoria de valores medidos P179 = 891
Para detectar la posición, con ejes rotativos, hay que corregir el valor
real de posición por medio de las entradas de mando.
Al referenciar, el valor de corrección se capta y se controla mediante la
memoria para valores de posición medidos.
Aquí se provee un límite de tirón para que el posicionador, sin efectos
secundarios (sin límite de tirón), ponga el valor real corregido (al
referenciar) a disposición del regulador de posición (KK0833), de modo
que este opere como bucle de regulación cerrado y realice
correcciones, al referenciar, libres de tirones o saltos.

Adaptación de Este límite de tirón parametrizable se evalúa mediante una entrada de

alisamiento (límite conector con funcionamiento adaptable (U881) Adaptación límite de
de tirón) tirón.
Si el valor de parámetro = 0 o se prescribe 0 % mediante la entrada del
conector, se desactiva el límite de tirón.
Los valores y las modificaciones de parámetro se activan cuando no
está activo el generador de rampas (U876 V-consigna IN = 0).

INDICACION Se ha prescindido de un alisamiento "calculable", como en el

generador de rampas sofisticado, por necesitar demasiado tiempo de
calculo.
Ventana de Se puede influenciar la aplicación al vuelo del punto de referencia
supresión para desde dos ventanas ajustables. Las ventanas se basan en la posición
Referenciar de referencia en U874.2 o la fuente parametrizada en U877.3 y definen
la desviación admisible entre la posición de referencia y la posición
medida.
Las ventanas permiten inhibir la aplicación del punto de referencia
cuando las desviaciones son demasiado grandes o demasiado
pequeñas.

INDICACION Las ventanas solo se evalúan si el eje está referenciado

(ARFD = 1). La primera detección de la marca de referencia conlleva
después del arranque, independiente del ajuste de las ventanas, a la
aplicación del punto de referencia.

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7-44 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Funciones

Si la desviación se encuentra dentro de la ventana interior (ventana 1),

no se aplica el punto de referencia. Si la desviación se encuentra fuera
de la ventana exterior (ventana 2) tampoco se aplica.
En este caso se activa la salida B0892 Fallo: Punto de referencia Bero
fuera de la ventana 2.
Esta señal de salida permanece hasta la siguiente evaluación de una
marca de punto de referencia.
Parametrizando a 0, se pueden desactivar ambas ventanas de forma
individual.

Mensajes de fallo / alarma

Los componentes del POSICIONADOR SIMPLE no generan
mensajes de fallo ni de alarma. Tampoco reacciona el software del
posicionador a mensajes de fallo referentes a parámetros (p. ej.
violaciones de valores límite).

Definiciones
Def. referenciar:
La función Referenciar al vuelo, también llamada Referenciado
posterior, es parte integral del componente valor de corrección /
referenciar, diagrama funcional 789c (con ventana de evaluación).
Referenciar como modo operativo Desplazamiento para referenciar
con leva de inversión se encuentra en el componente Aceptación de
consigna SET, diagrama funcional 789a.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 7-45
Funciones 09.2008

7.2.3.5 Ejemplo de aplicación

Definiciones y precauciones
Personal calificado En el sentido en que aparece en la documentación son aquellas
personas familiarizadas con instalación, montaje, puesta en marcha
funcionamiento y mantenimiento del producto SIMOVERT
MASTERDRIVES y que disponen de las calificaciones acordes a su
actividad, p. ej.:
♦ Formación, instrucción o autorización para conectar y desconectar,
poner a tierra y marcar circuitos y aparatos de acuerdo a las normas
de seguridad.
♦ Formación o instrucción de acuerdo a las normas de seguridad para
la conservación y uso del equipo de seguridad adecuado.
♦ Formación en primeros auxilios.
En esta documentación no se hacen indicaciones explícitas de
"advertencias". Se harán las referencias correspondientes a las
instrucciones de servicio de cada uno de los productos de la serie
MASTERDRIVES.

Los ejemplos de aplicación los ponemos a su disposición exentos de

tasas. Los puede copiar, modificar y utilizar libremente así como
cedérselos a terceros. Sin embargo, debe de tomar en cuenta, el
cumplir con la normativa que regula los derechos de autor. Los
ejemplos solo los debe ceder a terceros sin modificarlos. Solo puede
comerciar con la cesión a terceros (p. ej. distribución de Share-/
Freeware) si anteriormente ha obtenido el permiso escrito de Siemens
Aktiengesellschaft.

INDICACION Como los ejemplos de aplicación están exentos de tasas; los autores y
los propietarios legales no ofrecen ningún tipo de garantía. El uso se
realizará bajo propio riesgo y responsabilidad. Los autores y los
propietarios legales solo se responsabilizan de premeditación e
imprudencia temeraria. Se excluyen otras demandas. Los autores y los
propietarios legales no se responsabilizan especialmente por
eventuales defectos o daños debidos a su aplicación. Si en los
ejemplos de aplicación encuentran algún error les rogamos que nos lo
comunique.

Aplicaciones Aplicaciones básicas en forma de Script-Files con documentación

estándar completa
Se encuentran a disposición p. ej.:
♦ Funcionalidad completa del posicionador simple vía PROFIBUS;
♦ Posicionador simple vía regletero de bornes.
♦ etc.

INDICACION Existen aplicaciones estándar con parametrización y documentación a

disposición. Diríjase para su obtención a la sucursal de SIEMENS AG
de su localidad o al centro de aplicación para máquinas de producción.

6SE7087-8QX70 (Edición AK) Siemens AG

7-46 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Funciones

Vigilancia de error Ejemplo de vigilancia de error de seguimiento con valores límites

de seguimiento ajustables [en LU] en U015 para "Error de seguimiento, reposo" y U016
"Error de seguimiento, desplazamiento".
Cuando se genera F148 se desconecta el accionamiento con bloqueo
de los impulsos (paro por inercia).

Ejemplo de una vigilancia de error de seguimiento con

umbral de disparo para reposo y desplazamiento mediante componentes libres.
Al alcanzar el valor límite se activa el fallo (F148). El eje se para por inercia.
(Hay que anidar los componentes en el mismo nivel de tiempo que el posicionador simple)

Error de seguimiento
(reposo)
U015.F (0) U950.44 = __ (10) RFG_RUN(B0862)
-2 147 483 647..
<2>
[DF789a]
..2 147 483 647
KK0415 U176 (0) 4 (20)
U950.86 = __
B 862
Error de seguimiento U177 (0)
.01 0
(desplazamiento) KK 415
.02 KK0526
U016.F (0) U950.45 = __ (10) KK 416
1
-2 147 483 647..
..2 147 483 647 <2>

KK0416

Diferencia de
regulación
4 (20)
U952.48 = __
(KK0130) B+ y x>B+ B0474
U134 B+ 4 (20)
U950.90 = __
[DF340] U239 (0)
KK 526 .01 (509) .01
B 474 .02
130 .02 (0)
KK x KK0507
≥1
x y
KK .03 (508) B 475 .03 B0619
B
KK0508 B-
B- x<B- B0475
-1
4 (20)
U952.59 = __
U061 (0)
B 619 1 = "fallo F148"

Figura 7-12 Vigilancia de error de seguimiento por medio de componentes libres

INDICACION El usuario debe configurar la estrategia de desconexión del aparato

con mando de frenado o bloqueo de impulsos vía generación de fallo
(como en el ejemplo) considerando el tipo de comando de
desconexión: OFF1, OFF2 ó OFF3.

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AK)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 7-47
Funciones 09.2008

Ejemplo de scriptfile para parametrizar una vigilancia de error de

seguimiento:

SET LOG ON
REM ************************************************************
REM * Nombre del fichero: EP_Schlepp.txt *
REM * Scriptfile para MASTERDRIVES Kompakt MAS y *
REM * MASTERDRIVES Kompakt *
REM * Fecha : 27.09.2000 *
REM * *
REM * Ejemplo de vigilancia de error de seguimiento vía *
REM * componente libre. *
REM * "Error de seguimiento, reposo" 100 LU *
REM * "Error de seguimiento, desplazamiento" 1000 LU *
REM * *
REM ************************************************************

REM ************************************************************
REM ** consignas fijas "Error de seguimiento, reposo" [DF705] **
REM ************************************************************

REM ---Anidar en el nivel de tiempo

WRITE 2950 44 4
REM ---"Error de seguimiento, reposo"
WRITE 2015 0 100

REM ************************************************************

REM ************************************************************
REM ** consignas fijas "Error de seguimiento, desplazamiento" [DF705]
REM ************************************************************

REM ---Anidar en el nivel de tiempo

WRITE 2950 45 4
REM ---"Error de seguimiento, desplazamiento"
WRITE 2016 0 1000

REM ************************************************************
REM ** Conmutador de señal analógica [DF750] **
REM ************************************************************

REM ---Anidar en el nivel de tiempo

WRITE 2950 86 4
REM --- Conmutador de RFG_RUN eje en marcha
WRITE 2176 0 0x862
REM ---"Error de seguimiento, reposo"
WRITE 2177 1 0x415
REM ---"Error de seguimiento, desplazamiento"
WRITE 2177 2 0x416

6SE7087-8QX70 (Edición AK) Siemens AG

7-48 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Funciones

REM ************************************************************
REM ** Limitador con mensaje de acuse de valor umbral [DF735] **
REM ************************************************************

REM ---Anidar en el nivel de tiempo

WRITE 2952 48 4
REM ---El conmutador transmite valor límite
WRITE 2134 1 0x526
REM ---Diferencia de reg. del regulador de posic. como entrada
[DF340]
WRITE 2134 2 0x130

REM ************************************************************
REM ** Elemento O --> mensaje valor límite [DF765] **
REM ************************************************************

REM ---Anidar en el nivel de tiempo

WRITE 2950 90 4
REM --- Evaluar B+ superior del limitador
WRITE 2239 1 0x474
REM --- Evaluar B- superior del limitador
WRITE 2239 2 0x475

REM ************************************************************

REM ************************************************************
REM ** Generación de fallo [DF710] **
REM ************************************************************

REM ---Anidar en el nivel de tiempo

WRITE 2952 59 4
REM ---Cablear salida elemento O
WRITE 2061 0 619

REM ************************************************************
SET LOG OFF

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AK)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 7-49
Funciones 09.2008

7.2.3.6 Cronología de modificaciones

V1.60 ♦ Selección liberación en función de la dirección "Referenciar al vuelo

" U878.5 / U878.6, véase párrafo 7.2.3.3 "Modos operativos".
♦ El parámetro U878.7 (Valor medido _OK) ha sido incorporado para
el componente de corrección / referenciador.

ATENCIÓN Ajuste de fábrica para el captador de motor (B0070).

Cuando emplee un captador de motor parametrice B0071 (valor
medido válido / captador de máquina).

V2.10 ♦ Para mejorar la calidad de las señales de acuse de recibo se ha

introducido una entrada adicional de velocidad U850.5 (valor en
porcentaje).
♦ El margen de valores del interruptor terminal de software se ha
ajustado a +-231-1.

6SE7087-8QX70 (Edición AK) Siemens AG

7-50 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Funciones

7.3 Funciones del convertidor

7.3.1 Función: característica de rozamiento (diagrama funcional 399)

7.3.1.1 Característica de rozamiento

La característica de rozamiento consta de 10 puntos de interpolación

(eje x = revoluciones por minuto; eje y = par). En cada uno de la pareja
de valores, que definen un punto en la característica (U215, U216), hay
que dar un valor en % de la velocidad de referencia (eje x) y uno en %
del par de referencia (eje y).
La característica se basa en el valor de la magnitud de entrada (U214,
p. ej. KK0091 valor real de velocidad). El momento resultante (K0615)
se emite – según el signo de la entrada actual – positivo o negativo.
Por medio del parámetro U217 se puede realizar una ponderación de
la característica de rozamiento. El parámetro BICO U218 sirve para
seleccionar la fuente desde la cual se activa la característica de
rozamiento (para desactivarla => K0615 = 0).

7.3.1.2 Registro de la característica de rozamiento (proceso automático)

Arranque de la Mediante el parámetro BICO U219 se elige la fuente para el arranque

medición del registro automático de la característica de rozamiento. Al cambiar el
estado de la fuente de 0 a 1 arranca el registro. Internamente se impide
la conexión de la característica de rozamiento (K0615 = 0).
En el primer paso se verifican los desbloqueos y los enlaces BICO:
Enlaces prescritos:
♦ Accionamiento maestro (P587 = 0)
♦ P260 = 153 ó P262 = 153;
♦ P228 = 152;
Desbloqueos necesarios:
♦ Liberación de impulsos
♦ Liberación de velocidad
♦ Liberación de sentido de giro (positivo y/o negativo)
♦ Seleccionar el límite de velocidad positivo y negativo (P452, P453)
de modo que, tomando en cuenta la liberación del sentido de giro,
la característica se pueda recorrer completamente en uno de los
sentidos de giro.
Si los enlaces son erróneos o faltan los desbloqueos se genera el fallo
F099.
Cuando los enlaces son correctos y se han impartido los desbloqueos,
el convertidor muestra la alarma A72 y espera la instrucción de
encendido para comenzar con la medición. Si no se da la instrucción
de encendido en el intervalo de 30seg se interrumpe el registro de la
característica de rozamiento con el fallo F099.

INDICACION La medición solo se puede arrancar cuando el convertidor está en los

estados °008 o °009.

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AK)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 7-51
Funciones 09.2008

Medición en giro Después de la instrucción de encendido, el convertidor recorre

autónomamente todos los puntos de la característica. El tiempo de
aceleración lo determina él mismo, pero nunca es menor de 2 seg. Si
se han liberado ambos sentidos de giro, el convertidor recorre los
puntos de la característica en ambos sentidos de giro. De los
momentos de rozamiento medidos se forma el valor medio.
El convertidor muestra la alarma A74, si no se pueden recorrer todos
los puntos de la característica en el sentido de giro positivo y negativo.
Al final del registro de la característica de rozamiento, se para el
accionamiento. Los valores resultantes (si no aparece ningún error o se
interrumpe el registro) se transmiten al parámetro U216 y se
desconecta el convertidor. El binector B0690 cambia a 1 y muestra el
final del registro de la característica de rozamiento. Al quitar la
instrucción de registro (U219) también el binector B0690 vuelve al
valor 0.

Interrupción de la La medición se puede interrumpir en cualquier momento quitando la

medición instrucción de encendido o al producirse un fallo (menos F099).
El convertidor muestra la alarma A73 y espera al reencendido.
Después del encendido (o acuse de fallo y encendido) continua con la
medición en el lugar de la interrupción. El convertidor interrumpe el
registro de la característica de rozamiento con el fallo F099 cuando se
tarda más de 5min en encenderlo.

Aborto de la La medición de la característica de rozamiento la puede abortar el

medición mismo convertidor al aparecer el fallo F099. El fallo F099 se puede
generar durante la medición debido a:
♦ El cambio de juego de datos funcionales o BICO (inadmisible
durante el registro de la característica de rozamiento).
♦ El cambio / anulación de la liberación del sentido de giro.
♦ La consigna de velocidad no se llega a alcanzar.
♦ Los valores de medición no son verosímiles (p. ej. < 0 para el
sentido de giro positivo).
♦ La anulación de la instrucción de registro para la característica de
rozamiento (U219 = 0).
Los valores de la medición que han resultado hasta su aborto no se
transfieren al parámetro U216.

6SE7087-8QX70 (Edición AK) Siemens AG

7-52 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Funciones

Fallos y alarmas de F099:

la característica de La medición se ha interrumpido, el motivo hay que buscarlo en el
rozamiento valor de fallo (P949).
Significado del valor de fallo:
Bit Val. Significado
0 1 Sentido de giro positivo imposible
1 2 Sentido de giro negativo imposible
2 4 Faltan desbloqueos
3 8 Enlace no permitido
4 16 Aborto al retirar la instrucción de registro
5 32 Cambio de juego de datos
6 64 Tiempo sobrepasado (encendido o reencendido)
7 128 Error en la medición: punto de medición no alcanzado o
valor medido inverosímil.

A72:
Esperar orden CON, máx. 30 seg.
A73:
Esperar orden CON si se ha interrumpido la medición, máx. 5 min.
A74:
No se pueden medir todos los puntos de la característica en el
sentido de giro positivo y negativo.

7.3.2 Adaptación de las constantes de par para motores síncronos

(diagrama funcional 393)
La función "adaptación de las constantes de par para motores
síncronos" sirve para mejorar la exactitud de par absoluta en la
regulación de motores síncronos. En función de la tolerancia de
fabricación y de las fluctuaciones de temperatura varía la
magnetización de los imanes permanentes.
Esta función "evaluador kT" adapta la constante de par kT [Nm/A], en
la regulación, de acuerdo a la magnetización momentánea.
Puesto que el evaluador kT solo puede corregir el par interno del
motor, solo tiene sentido usarlo in combinación con la característica de
rozamiento. En la característica de rozamiento las pérdidas de
rozamiento se tienen que compensar mediante un par adicional.

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AK)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 7-53
Funciones 09.2008

Empleo del El evaluador kT necesita, en lo posible, valores exactos de los

evaluador kT parámetros del motor para alcanzar una alta exactitud de par. Por este
motivo y antes de usar el evaluador kT se tiene que hacer una
identificación del motor (P115 = 2), con la cual se determinarán los
valores para P119, P120 y P121. El motor tiene que tener la
temperatura ambiente cuando se realice la identificación.
El evaluador necesita la temperatura del motor para adaptar las
variables dependientes de la temperatura. Si no se ha conectado
ningún sensor de temperatura para el motor, solo se alcanza una
buena exactitud, en la temperatura de servicio con la que se haya
ejecutado la identificación del motor.
El evaluador kT se activa a partir de un determinado número de
revoluciones (P091.1). La tensión de los bornes del convertidor
siempre adolece de pequeños errores producidos por caídas de
tensión en los semiconductores etc. Cuanto más bajo sea el número de
revoluciones – y con ello la tensión de salida – más perturban los
pequeños errores de tensión la evaluación. Por eso se suprime la
evaluación por debajo de un determinado número de revoluciones
(ajuste de fábrica: 20 % de la velocidad nominal). Por debajo de este
número de revoluciones se congela el último valor evaluado.
El evaluador se activa ajustando la desviación máxima (P091.2) a un
valor mayor a 0 %. Para conectar el evaluador se puede poner ese
valor a 30 %.
La constante de par en reposo (P098) para un motor de SIEMENS se
preasignará con el valor correspondiente archivado en el convertidor y
para los motores que no sean de SIEMENS con el valor M_nom/i_nom.
El valor puede variar debido a la tolerancia de fabricación. Cuando se
ha activado el evaluador y la velocidad del motor es mayor que la
velocidad de aplicación se puede leer en el parámetro de observación
r088 un valor corregido para la constante de par en reposo y registrarlo
a su vez en P098.
La dependencia de temperatura (P090.2) para el material del imán se
ha ajustado en fábrica a 12 %. Eso significa una bajada de la
imantación en 12 % cuando el rotor se calienta en 100 K. Este valor es
el que se suele aplicar para el material neodimimio-hierro-boro que se
utiliza actualmente en los imanes. La adaptación de temperatura está
desactivada si no se ha conectado ningún sensor de temperatura.
La adaptación de temperatura también actúa aunque esté congelado el
valor de evaluación o se haya desconectado el evaluador con
P091.2 = 0.

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7-54 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Funciones

7.3.3 Función: adaptación Tr (diagrama funcional 394)

La función adaptación Tr sirve para mejorar la exactitud de par en la

regulación de máquinas asíncronas. La constante de tiempo del rotor
(Tr) tiene una influencia considerable para determinar la frecuencia de
deslizamiento y con ello sobre el ángulo calculado del campo.
La resistencia del rotor está incluida en la constante de tiempo del
rotor, debido a eso, tiene una gran dependencia de la temperatura y
puede variar hasta en 50 %. Un cambio tal conlleva a una orientación
errónea del "sistema dq" y produce un error en el par aplicado.

Puesta en El principio de adaptación de la temperatura de la constante de tiempo

funcionamiento de del rotor es un modelo de tensión, que tiene que trabajar con
la adaptación Tr parámetros para el motor lo más exactos posible. Por tal motivo y
antes de utilizar la adaptación Tr, se tiene que hacer una identificación
del motor (P115 = 2) con la cual, se determinarán los valores de
P111.1 hasta 10, P121, P122, P123. El motor tiene que tener la
temperatura ambiente cuando se ejecute la identificación. Si trabaja
con un motor asíncrono que no sea de Siemens (P095 = 4) necesita
hacer una parametrización automática (P115 = 1) antes de arrancar la
identificación del motor.

La adaptación Tr se activa ajustando P092 a un valor mayor a 0 %.

El modelo de tensión – por su principio – solamente suministra

resultados adecuados cuando la frecuencia del rotor es mayor de 3 Hz
y las intensidades de carga son mayores de 0,15 x la intensidad
nominal del motor. Si no se cumplen estas condiciones se desconecta
internamente la adaptación Tr y se congela el último valor calculado. El
parámetro de observación r093 muestra el valor real de la constante de
tiempo del rotor - respecto a P124 – que actúa en el modelo de flujo.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 7-55
Funciones 09.2008

7.3.4 Función "test de posición"

La regulación de par de los motores síncronos tiene que conocer la
posición del rotor para poder aplicar la corriente de forma adecuada. La
posición la da el captador que está montado en el motor (resolver,
captador multivueltas, encoder). En la fábrica se monta el captador en
el rotor ajustándolo correctamente. Si tiene que cambiar el captador a
causa de un defecto o si opera con un motor síncrono en el convertidor
MASTERDRIVES que no sea de Siemens, tiene que revisar y en caso
necesario corregir, el ajuste y el sentido de giro del captador.
El "test de posición" consiste en aplicar, en el estator del motor
síncrono, una corriente con una posición angular prefijada. El rotor
debe poder moverse libremente para que se alinee con los imanes
permanentes en la dirección de la corriente aplicada (si es necesario
abrir el freno de paro y desacoplar el eje).
1. Encendido El convertidor pasa al estado "servicio: test de posición" cuando se le
da la orden CON mientras el parámetro P115 es igual a 8 ó la entrada
de binector "fuente test de posición" (P549) es 1.
2. Consigna El usuario tiene que ajustar una consigna de intensidad para que se
alinee el motor (por ejemplo 100 % en P260 "fuente M(consigna)" ó 1
% consigna de velocidad de giro lo que también conlleva al 100 % de
la consigna de par vía regulador de velocidad).
Mediante la corriente se alinea el motor (que se puede mover
libremente) según el ángulo eléctrico que ha sido almacenado de forma
fija en el convertidor. Este corresponde, según el número de polos del
motor, a una de las varias posibilidades de posición angular mecánica
dentro de un giro del motor (Para un motor de seis polos, por ejemplo,
hay 3 posiciones angulares mecánicas, dentro de un giro del motor, en
las cuales puede pararse el motor. Carece de importancia, para el
ajuste, en cual de las tres posiciones se para el motor.)
3. Ajuste del En r286 "ángulo test de posición" (diagrama funcional 390) se puede leer
captador la desorientación del captador en grados angulares mecánicos. Un valor
de ± 1° grados se encuentra dentro de los márgenes aceptados de
inexactitud [para los motores de bajo número de polos (<= 8 polos)] y no
se tiene que corregir (Una inexactitud así se puede alcanzar ya solo con
girar ligeramente con la mano el eje del motor al hacer la medición.)
Cuando se cambie el captador se debería realizar la corrección de forma
mecánica, es decir soltando el captador y girándolo hasta que el "ángulo
de test de posición" r286 tenga el valor 0° y fijándolo de nuevo. Con esto,
el captador tiene la posición que le corresponde de acuerdo al ajuste que
se le da en fábrica.
Si no puede ajustar el captador de forma mecánica sin peligro, también
puede corregir la desviación parametrizando un offset (deriva) en P132
"offset angular" hasta alcanzar un ángulo de test de posición (r286) de 0°.
La corrección vía parámetro se recomienda especialmente en motores
cuyos fabricantes, normalmente, montan los captadores con un ángulo de
posición diferente a los de SIEMENS. En estos casos tiene la posibilidad
de cambiar manualmente el parámetro P132 "offset angular" en servicio
con test de posición o también reducir su valor automáticamente en el
valor de r286 "ángulo de test de posición", mediante un flanco
descendente en la entrada del binector "fuente test de posición" (P549).
En cualquier caso, el ángulo de test de posición r286 al final, tiene que
tener el valor 0°.

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7-56 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Funciones

4. Verificar sentido Junto a la posición angular se puede verificar el sentido de giro del
de giro captador:
En servicio con test de posición se puede girar el vector de corriente
mediante el bit 11 de la palabra de mando 1 "liberación sentido de giro
positivo" (véase diagrama funcional 180, P571 "Fte.giro positivo").
Cambiando el bit de 0 a 1, se gira el vector de intensidad aplicada
lentamente en una "revolución eléctrica" a la derecha
(aproximadamente de 1 a 2 s). El motor gira un paso polar a la
derecha. El conector KK0186 ("Theta(I-Reg.)" diagrama funcional 390)
gira una revolución completa en sentido positivo
(0 % > 100 % > +199 % / −200 % > −100 % > 0 %). (cambiando el bit
de 1 a 0, se invierte todo el proceso.)
Si el conector KK0186 no gira una revolución completa significa que el
número de pares de polos parametrizado (P109) tiene un error (¿hasta
donde ha girado el motor mecánicamente, ¿es correcto el número de
pares de polos?) o se parametrizó mal el captador (¿número de
impulsos erróneo?).
Si el conector KK0186 gira una revolución completa, pero en el sentido
contrario significa que una de las pistas del captador está cambiada o
se han intercambiado dos fases en el motor (→ corregir en el motor o
en el captador y efectuar el punto 3 "ajuste del captador".)

5. Servicio normal

INDICACION No se olvide de poner a cero los parámetros P115, P260 ó el binector

en P549, para posibilitar un servicio normal con regulación de
intensidad.

INDICACION Si necesita desmontar completamente un encoder o un captador

Desmontaje del multiturn tiene que utilizar un tornillo para poder extraerlo. El final del
captador en los captador tiene forma cónica y se encuentra dentro del eje del motor. El
motores SIEMENS captador suele estar tan fijo que normalmente aunque suelte todos los
tornillos solo lo podrá sacar, sin dañarlo, presionando con un tornillo
extractor.

Según los modelos de eje del captador se necesitan diferentes tornillos

para extraerlo (ver Figura 7-13 y Figura 7-14).

PELIGRO Si se ajusta mal el captador se puede embalar el motor.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 7-57
Funciones 09.2008

Figura 7-13 Extracción de un encoder. Modelo antiguo

Figura 7-14 Extracción de un encoder. Nuevo modelo

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7-58 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Funciones

7.3.5 Función "señal PRBS con registro" (diagrama funcional [796])

Registro El componente libre "señal PRBS con registro" genera una señal
binaria pseudocasual (Pseudo Random Binary Sequence) que se
puede escalar con una amplitud elegible (U477 "amplitud PRBS"). Esta
señal se encuentra en K0630. Con una frecuencia de ciclo de 5 kHz (y
registro de 2 conectores simples), el conector K0630 proporciona una
señal de ruido con componentes de frecuencia de 0,6 Hz a 625 Hz. La
señal de ruido se llama "pseudocasual" porque la secuencia de bits de
un ciclo en realidad no se repite en sí mismo, pero el generador de
ruidos en cada arranque proporciona la misma secuencia de bits.
Simultáneamente, el componente puede registrar uno o dos canales,
para lo que utiliza físicamente la memoria Trace del convertidor.
Cuando asigne al generador de ruidos un nivel de tiempo (U953.70 =
2) tiene que desactivar la memoria Trace (U953.72 = 20), porque los
dos se sirven de los mismos conectores y parámetros y utilizan la
misma memoria.
El registro se realiza en T2. Al contrario de la traza ordinaria, con la
señal PRBS se puede iniciar una serie de registros (U478 "ciclos
PRBS") y mediante adición sacar el valor medio. A través de esto se
suprimen las interferencias casuales y también las amplitudes de ruido
pequeñas proporcionan buenos resultados. Para que no se desborde
el margen de valores se resta, de los valores que van a ser registrados,
el componente de continua. El componente de continua se averigua de
un ciclo de ruidos auxiliar que automáticamente es transmitido antes de
la medición propiamente dicha. Si, a pesar de todo, se produce un
desborde al sumar, se genera la alarma A032. La alarma se quita al
reiniciar una medición. El parámetro de observación n479 "PRBS
ciclosReci." cuenta hacia atrás, durante la medición, los ciclos
ajustados hasta llegar a 0. Con esto se puede ver el avance de la
medición y reconocer cuando se dispara la alarma A032.
Lectura Como el registro se configura y se arranca mediante los mismos
parámetros (U480, U481, U488) que la memoria traza, se puede
configurar y arrancar el registro, en DriveMonitor, con el tópico de
menú para la traza. (tenga en cuenta que antes tiene que estar
activado el nivel de tiempo para el ruido y desactivado el nivel de
tiempo para el componente traza U953.72 = 20 y U953.70 = 2).
En DriveMonitor, marque en el menú "Diagnóstico" el punto "Traza"
(Trace). En la ventana "Ajustes.." se puede seleccionar el o los
conectores que se vayan a registrar. Máximo se pueden activar los
primeros dos canales. "Intervalo de registro" o "ajustes de disparo"
carecen de importancia para el registro PRBS. El registro se inicia
haciendo clic sobre el botón "Inicio".

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 7-59
Funciones 09.2008

Cuando se hace el registro de datos vía DriveMonitor, estos se

almacenan automáticamente en el archivo:
"C:\Siemens\DriveMonitor\P7vrvisx\Projects\Drives\MASTERDRIVES
MC\ TRACE.TXT". Si existe ya un archivo será sobrescrito. Se trata de
un archivo ASCII con valores numerales enteros y comas como
caracteres separadores, que puede ser importado por cualquier
programa de matemáticas convencional.

Evaluación La evaluación de los datos en un programa de matemáticas es asunto

del usuario. Es decir, el usuario primero debe de crear en un
programa de matemáticas una hoja de cálculo en la que prepare
evalúe y represente gráficamente sus datos.
Uno de los software de matemáticas adecuado que permite
introducirse en la materia de una forma relativamente sencilla es, por
ejemplo "Mathcad ®" de la empresa MathSoft
(http://www.mathsoft.com).
Los siguientes gráficos muestran la característica de frecuencia y
amplitud del bucle cerrado de regulación de velocidad (en el ajuste de
fábrica sin optimar). La evaluación y la representación gráfica ha sido
realizada con "Mathcad 8 ®".

3
3

1.5

Val_dB -1.5

-3

-4.5

-6 -6
1 10 100 1 . 10 3
fmín Frecuencia fmax
Frecuencia en Hz (sin omega!)

180
180

135

90

45

Fase 0

-45

-90

-135

-180
-180
1 10 100 1 . 10 3
fmín Frecuencia fmax
Frecuencia en Hz (sin omega!)

Figura 7-15

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7-60 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Funciones

7.3.6 Función "filtro de velocidad" (diagrama funcional 361)

El componente libre "filtro de velocidad" contiene tres filtros digitales de

segundo rango conectados en serie. Básicamente son calculados en el
nivel de tiempo del regulador de velocidad (T0) y se pueden cablear
libremente. Una de las aplicaciones más usuales es anteponerlo al
regulador de velocidad (P252 = KK0152 y P228 = KK0158), si se utiliza
el regulador PI (P238 = 0 (estándar)) o, posponerlo (P252 = K0153 y
P260 = KK0158), si se usa el regulador PIR (P238 = 1). Esto tiene
además, la ventaja de detectar las oscilaciones que se acoplan
mediante la consigna de velocidad (p. ej. salida del regulador de
posición).
Para que esta configuración no produzca ningún tiempo muerto
adicional en el bucle de regulación de velocidad, se tiene que cambiar
de tal modo la secuencia de cálculo de cada componente, que el
componente de filtrado sea calculado después de la formación de la
diferencia consigna-real. El ajuste se realiza con el parámetro U963
(secuencia de cálculo): U963.42 = 5 (filtro), U963.43 = 2 (alisador),
U963.45 = 3 (formación de la diferencia consigna-real).

Aplicación y análisis Si los elementos mecánicos transmiten frecuencias parásitas, se

de sistemas pueden inhibir aplicando un filtro pasabajos o un filtro pasabanda. Con
ellos se puede mejorar la estabilidad del bucle de regulación. Pero hay
que tener en cuenta que no se pueden utilizar incondicionalmente,
puesto que, aumentan la suma de los tiempos de retardo y el tiempo
de retardo substitutivo del bucle de regulación de velocidad.
Primero se tienen que averiguar las frecuencias propias del sistema. Lo
más simple, consiste en aplicar y quitar, escalonadamente, una
consigna de par. A los valores reales de velocidad se le superponen,
después del salto de consigna, las oscilaciones propias del sistema.
Las oscilaciones se puede excitar si, durante un arranque regulado por
velocidad, imparte una orden "DES2" y desconecta bruscamente con
ello el par. Si las oscilaciones se tienen que excitar aplicando una
consigna auxiliar de par en forma de bloque, se tiene que ajustar el
regulador de velocidad muy lento para que no actúe corrigiendo. Se
adquiere una buena visión sobre las oscilaciones registrando una serie
completa de valores reales de velocidad para diferentes velocidades.
Los espectros de frecuencia de los registros serán representados en
tres dimensiones y escalonadamente en uno de los llamados
"diagrama en cascada". En este diagrama se puede diferenciar
perfectamente entre las oscilaciones armónicas, dependientes de la
velocidad, y las frecuencias propias del sistema. Las oscilaciones
armónicas que surgen p. ej. por desequilibrio o excentricidad, se
representan en el diagrama como rectas que parten del origen de
coordenadas. Las frecuencias propias del sistema forman en el
diagrama líneas con frecuencia constante.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 7-61
Funciones 09.2008

Un examen de la función de transmisión del bucle de regulación de

velocidad abierto (p. ej. con asistencia de la excitación de ruido
implementada, diagrama funcional 796) da información sobre la
reserva de fases y amplitudes del bucle de regulación para frecuencias
críticas. Como, básicamente, con el filtro también se puede cambiar el
desarrollo de fases, aplicando filtros también se puede cambiar en
forma dirigida la reserva de fase. Por ejemplo, aplicando un filtro
pasabanda se eleva la fase de las frecuencias que están por encima
de la frecuencia de bloqueo, pudiendo utilizarse para aumentar la
reserva de fase.
Como las bajas frecuencias propias siempre contrarrestan la dinámica
y con ello, la supresión de interferencias del sistema, es conveniente
averiguar la procedencia de las frecuencias propias en el sistema
mecánico. Midiendo las funciones de transmisión con captadores
auxiliares se puede ver a que elementos mecánicos corresponden las
frecuencias propias y en caso dado desplazarlas a frecuencias más
altas, mediante componentes más rígidos o masas más ligeras.

Ejemplo 1 Filtro pasabajos (P256 = 2; P254 = 50 Hz)

3
3

1.5

Ampl -1.5

-3

-4.5

-6 -6
1 10 100 1 . 10 3
fmín Frecuencia fmáx
Frecuencia en Hz (¡sin omega!)

180
180

135

90

45

Fase 0

-45

-90

-135

-180
-180
1 10 100 1 . 10 3
fíin Frecuencia fmáx
Frecuencia en Hz (¡sin omega!)

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7-62 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Funciones

Ejemplo 2 Filtro pasabanda con factor de calidad medio y media supresión de la

frecuencia de resonancia
(P256 = 1; P254 = 50 Hz; P253 = 1.0; P257 = 50 %)

3
3

1.5

Ampl -1.5

-3

-4.5

-6 -6
1 10 100 1 . 10 3
fmín Frecuencia fmáx
Frecuencia en Hz (¡sin omega!)

90
90

67.5

45

22.
5

Fase 0

-22.5

-45

-67.5

-90
-90
1 10 100 1 . 10 3
fmín Frecuencia fmáx
Frecuencia en Hz (¡sin omega!)

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 7-63
Funciones 09.2008

Ejemplo 3 Filtro pasabanda con supresión total y alto factor de calidad:

(P256 = 1; P254 = 50 Hz; P253 = 3.0; P257 = 0 %)

3
3

1.5

Ampl -1.5

-3

-4.5

-6 -6
1 10 100 1 . 10 3
fmín Frecuencia fmáx
Frecuencia en Hz (¡sin omega!)

90
90

67.5

45

22.
5

Fase 0

-22.5

-45

-67.5

-90
-90
1 10 100 1 . 10 3
fmín Frecuencia fmáx
Frecuencia en Hz (¡sin omega!)

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7-64 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Funciones

7.3.7 Función "característica del regulador de velocidad"

(diagrama funcional 360)

La característica del regulador de velocidad se puede seleccionar

mediante el parámetro P238.

P238 = 0: regulador PI (estándar)

El regulador de velocidad se optima de acuerdo a las reglas conocidas:
p. ej. óptimo simétrico.
Cuando se optima se produce una sobreoscilación en el
comportamiento de guiado. Esto se reduce alisando la consigna (p. ej.
P221) o con ayuda del modelo de referencia (P238 = 1).

P238 = 1: Regulador PIR (modelo de referencia para la parte I)

Con ayuda de la característica del regulador PIR (modelo de
referencia) se puede mejorar el comportamiento de guiado del
regulador de velocidad (reducción de las sobreoscilaciones). Para el
regulador PI ajuste previamente P238 = 0 (ver arriba) y para el
regulador PIR (P238 = 1) tiene que ajustar la constante de tiempo del
modelo de referencia (P239) de tal modo que, p. ej., si se da un salto
de consigna se produzcan las mínimas sobreoscilaciones.
Si las condiciones de la instalación lo permiten se puede hacer lo
siguiente: Ajuste TN (P240) a 0 (no se olvide del valor original),
produzca un salto de consigna y haga un registro de K0155 por medio
de la función Trace. Ajuste la constante de tiempo (P239) de modo que
la superficie superior e inferior a la línea cero de K0155 sean
aproximadamente iguales. Ponga TN (P240) a su valor original.
Bibliografía sobre el modelo de referencia:
"Elektrische Vorschubantriebe in der Automatisierungstechnik"
"Accionamientos de avance eléctricos en la técnica de automatización"
SIEMENS AG; H.Groß, J.Hamann, G.Wiegärtner
(ISBN: 3-89578-058-8)

INDICACIONES ♦ Al utilizar el modelo de referencia (P238 = 1) se inutiliza la fuente

seleccionada vía P228 Fte.n (dif.reg.). KK0152 está enlazado
internamente al regulador de velocidad (como el ajuste de fábrica
para P228).
♦ Al utilizar el modelo de referencia (P238 = 1), no sólo puede
determinar el tiempo de ciclo y la secuencia de ejecución de la
suma del n-reg (como cuando P238 = 0), sino también la del
regulador de velocidad (vía U953.45 / U963.45). O sea, aquí no
actúa el tiempo de ciclo y la secuencia de ejecución en n959.52 /
n969.52.
♦ Al utilizar el modelo de referencia (P238 = 1), se recomienda, a
partir de V2.5, modificar, de KK0150 a KK0161 los ajustes de
fábrica de los parámetros P790 y P802 en el diagrama funcional
480.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 7-65
Funciones 09.2008

7.3.8 Función "debilitamiento de campo en motores síncronos"

(diagrama funcional 389)

En el margen de velocidad básica de los motores síncronos excitados

por imanes permanentes, el flujo magnético es constante. La demanda
de tensión aumenta proporcional a la velocidad hasta que la tensión
sobrepasa la tensión de salida máxima del convertidor.
En el debilitamiento de campo, el flujo magnético tiene que ser
disminuido proporcionalmente a la velocidad aplicando un campo
magnético opuesto al campo permanente.
En el debilitamiento de campo, hay que disminuir el efecto del campo
magnético permanente sobre la tensión de los bornes (fuerza
electromotriz), generando una contratensión interna proporcional a la
velocidad.

INDICACION Si deja de funcionar la regulación o la etapa de potencia cuando el

motor síncrono trabaja a altas velocidades, se produce una devolución
bajo tensión alta desde el motor al circuito intermedio. Para no dañar al
convertidor por sobretensión, en caso de fallo, se puede usar el módulo
de protección VPM (Voltage-Protection-Module). El VPM detecta
cuando la tensión en los bornes del motor es demasiado alta y pone en
corto los tres cables del motor.
La tensión de realimentación de los motores síncronos se puede
determinar con la constante de tensión (kE) según se indica en las
n
instrucciones para configuración. Si k E ⋅ máx ⋅ 2 < 800 V no hay
1000
ninguna necesidad de aplicar protección contra sobretensión.

Puesta en servicio Primero hay que dar los datos del captador y del motor en el menú
del debilitamiento "Ajuste de accionamiento" (véase apartado 6.2.3 "Ajuste de
de campo accionamiento"). La función "debilitamiento de campo en motores
síncronos" se activa con el parámetro P300. Con la parametrización
automática (P115 = 1) se puede preajustar el valor de la velocidad a
patir de la cual actúa el debilitamiento P299 y el valor de la corriente de
cortocircuito del motor P105. Ambos parámetros sirven para determinar
las consignas que debe seguir el flujo durante el debilitamiento de
campo. El usuario que conozca bien los valores de los parámetros
P299 y P105 los puede prescribir directamente.

ATENCION La corriente de cortocircuito del motor es bastante mayor que la

nominal. Ajustar correspondientemente la corriente máxima en el
parámetro P128.
Ajustar las magnitudes de referencia P350 ... P354 para el servicio en
debilitamiento de campo.

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7-66 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Funciones

Optimación manual Normalmente, para la mayoría de las aplicaciones, si se preasigna por

medio de la parametrización automática no hacen falta más ajustes en
los parámetros del debilitamiento de campo. El motor pasa a partir de
la velocidad nominal al debilitamiento de campo. La tensión de los
bornes, con marcha al vacío, permanece constante. El par máximo
disminuye con 1/n y la potencia máxima permanece constante.
En casos especiales se puede optimar manualmente. Si p. ej. no
necesita un par máximo tan elevado – como se ha preajustado en la
parametrización automática – puede elevar la velocidad a partir de la
cual se aplica el debilitamiento de campo y así disminuir la carga
térmica del motor que se produce debido a la corriente de
debilitamiento de campo.

Procedimiento para optimar:

1. Determinar la velocidad de aplicación del debilitamiento de campo
con ayuda del par deseado y del diagrama de líneas características
límite (ver instrucciones de configuración):

1FT6086 - 8AF71

100
90
80
70 punto de
60 aplicación del
Par [Nm]

50
S3 - 25%
debilitamiento de
40 S3 - 40%
campo
30 S3 - 60%
S1 (100K)
20
S1 (60K)
10
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500

Velocidad de giro [min-1]

p. ej. 1FT6086-8AF71, 27,5 Nm, 2900 U/min

Poner los resultados en P299.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 7-67
Funciones 09.2008

2. Ajuste de la característica para que la potencia máxima en el

margen del debilitamiento de campo permanezca constante:
Primero se lee la tensión de salida (r003) que tiene el convertidor en
el punto de aplicación del debilitamiento de campo, con marcha al
vacío. Después, con el debilitamiento de campo (P300 = 1) activo,
hay que acelerar hasta el punto final del margen de debilitamiento
de campo deseado. La tensión de salida con marcha al vacío tiene
que ser la misma que la del punto de aplicación del debilitamiento
de campo. La tensión en el margen de debilitamiento de campo se
puede influenciar mediante la corriente de cortocircuito (P105). Si
aumenta la corriente de cortocircuito la tensión disminuye y
viceversa. La corriente de cortocircuito prescrita en la
parametrización automática corresponde a la aplicación que se
describe aquí y solo necesita modificaciones mínimas.
1FT6086 - 8AF71

100
90
80
70 punto de
60 aplicación del
Par [Nm]

50 debilitamiento
40 de campo
30
20
10
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 5500 6000

Velocidad de giro [min-1]

P. ej. 1FT6086-8AF71, 27,5 Nm para 2900 1/min, 13,3 Nm para

6000 1/min, U(vacío 2900 a 6000) = 296 V, Icorto(P105) = 37 A

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7-68 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Funciones

3. Ajuste de la característica para que el par máximo en el margen del

debilitamiento de campo permanezca constante:
Se tiene que averiguar la tensión de salida (r003) en el punto de
aplicación del debilitamiento de campo y marcha al vacío. Después
hay que calcular la tensión de salida en el punto final del margen de
debilitamiento de campo deseado. Para esto utilice la siguiente
fórmula. Ponga en ella la tensión máxima de salida del convertidor
(subordinada al voltaje del convertidor) y la tensión de salida que
haya averiguado anteriormente:

UUmr aus nend = UUmr max ⋅ 1 − k f

2
( 2
)+ U
Umr aus nanf
2
⋅kf
2

mit
UUmr max = 350 V (bei Uzk = 540 V )
UUmr aus nend = Tensión de salida al final del margen de debilitami ento de campo
UUmr aus nanf = Tensión de salida en el punto de aplicación del debilitami ento de campo
n end
kf = Margen de debilitami ento de campo : relación entre la velocidad final del
n anf
debilitami ento de campo y la velocidad de aplicación del debilitami ento de campo

En la fórmula se desprecia la caída de tensión en la resistencia del

bobinado del motor en el debilitamiento de campo. Válido para
servomotores de la serie 1FT6 y 1FK7.
La tensión de salida calculada de esta forma se debe ajustar
mediante la corriente de cortocircuito en vacío y a la velocidad final
del margen de debilitamiento de campo. En este caso, hay que
elevar la corriente de cortocircuito puesto que el valor resultante de
la corriente en la parametrización automática está determinado para
funcionar con potencia máxima constante.
1FT6086 - 8AF71

100
90
80
70 punto de
60 aplicación del
Par [Nm]

50 debilitamiento
40 de campo
30
20
10
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500

Velocidad de giro [min-1]

P. ej. 1FT6086-8AF71, 27,5 Nm para 2900 1/min para 4500 1/min,

U(vacío 2900) = 296 V, U(vacío 4500) = 174 V Icorto (P105) = 60 A

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 7-69
Funciones 09.2008

INDICACION El límite de corriente máxima del motor y del convertidor también limita
el servicio de breve duración en el margen de debilitamiento de campo.
Si el cuadrado de la suma de Iq + Id supera la corriente admisible
máxima, no se puede alcanzar la característica calculada.

Exactitud de par Debido a tolerancias en la producción y fluctuaciones en la

temperatura, varía la magnetización de los imanes permanentes. Para
mejorar la exactitud de par absoluta en la regulación de los motores
síncronos es imprescindible utilizar un "evaluador KT" (diagrama
funcional 393).
Utilizar un evaluador KT solo tiene sentido si a su vez se evalúa la
característica de rozamiento (diagrama funcional 399), puesto que el
evaluador solo puede corregir el par interno del motor. Las pérdidas
por rozamiento se deben nivelar con un par adicional tomado de la
característica de rozamiento.

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7-70 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Funciones

7.3.9 Regulación Udmáx. (diagrama funcional 610)

Descripción Con esta función se puede dominar una carga generatórica que
aparezca brevemente sin que se desconecte con el mensaje de fallo
F006 "sobretensión en el circuito intermedio". Con esto se regula la
frecuencia de tal forma que el motor no llegue a un funcionamiento
sobresincrónico demasiado grande.
Si se produce una carga estacionaria, se eleva de este modo la
frecuencia de salida del equipo obligatoriamente.
Si la carga generatórica se produce al desacelerar el motor con un
tiempo de deceleración (P464) demasiado rápido, este disminuye
automáticamente de tal modo, que el convertidor puede funcionar en el
límite de tensión.
En el diagrama funcional 610 se muestra la forma de funcionamiento
de la regulación Udmáx.
La regulación Udmáx. es, además ideal para controlar el
funcionamiento generatórico que se puede derivar del fenómeno
transitorio de la velocidad al final de un proceso de aceleración.
Parámetros para P515 Regulador Udmáx.
ajustar la regulación Campo de valores 0 y 1
Udmáx. 0: Regulador Udmáx. bloqueado.
1: Regulador Udmáx. liberado.

P516 Dinámica del regulador Udmáx

Campo de valores de 0 % a 200 %
Con este parámetro se puede influir en el funcionamiento del regulador
PID.
0 % = Regulador Udmáx. desconectado.
El ajuste de fábrica es 25 %.
La salida del regulador se puede observar a través de los conectores
K0271.
E n P517 se parametriza el momento de aplicación de la regulación
Udmáx.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 7-71
Funciones 09.2008

7.3.10 Compensación de armónicas

Descripción La función sirve para compensar rizados en el par relacionados con
una señal angular. La señal se puede determinar p. ej. por medio de la
posición del rotor, el ángulo eléctrico o el ángulo del captador externo.
El rizado del par puede ser una consecuencia de la forma constructiva
del motor.
El rizado debe presentar las siguientes propiedades para poder
reducirlo con esta función:
♦ La frecuencia de la ondulación tiene que ser un múltiplo de la
frecuencia de la señal de entrada.
♦ La descomposición de Fourier de la señal de rizado del par tiene
que dar como resultado un armónico dominante.
La función puede compensar dos armónicos dominantes, detectados
por medio de la descomposición de Fourier.
Para ello se le aplica en el canal de consigna del par una señal
desfasada en 180 grados. El transcurso de la señal de compensación
se configura con los siguientes parámetros.
Parámetros P309: Orden de los armónicos a compensar (basado en la onda
fundamental eléctrica)
(índice 1 – 1er. armónico, índice 2 – 2do. armónico)
P310: Angulo de fase del armónico (seno) referido al punto inicial de
la onda fundamental (seno) en la fase U para giro en sentido
horario
(índice 1 – 1er. armónico, índice 2 – 2do. armónico)
El transcurso de la señal de compensación parametrizado de ese
modo se representa en el conector K0272.
Como el nivel de rizado en el par puede variar con la corriente del
motor, se puede cuantificar la amplitud de la señal de compensación
con una función de crecimiento cuadrático en los siguientes
parámetros.
P311: Corriente máxima, o sea, corriente con máximo rizado en el par
P312: Valor efectivo de la señal de compensación para
P312.1 Itotal = 0 % * P311
P312.2 Itotal = 50 % * P311
P312.3 Itotal = 100 % * P311
(índices 4-6 análogo para la 2da. onda fundamental)
Se produce es una interpolación cuadrática entre los tres puntos de
referencia. El valor de la señal de compensación resultante
(representado en el conector K0273) se introduce como corriente antes
del límite de corriente. O sea, la relación funcional entre el rizado en el
par y la corriente de compensación se debe tomar en cuenta a la hora
de configurar.
El bloque funcional para compensar los armónicos se encuentra en el
DF630.

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7-72 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Funciones

7.4 Funciones especiales

7.4.1 Carga del firmware

El firmware que se suministra en los equipos está archivado en forma

no volátil en un componente de memoria electrónico que se puede
borrar llamado Flash-EPROMS. El firmware se puede borrar y
sobreescribir de acuerdo a las necesidades.
Reescribir un nuevo firmware es necesario cuando:
♦ en una nueva versión firmware se dispone de una ampliación de
funciones y se deba hacer uso de ellas, o cuando
♦ se deba cargar en el equipo un firmware específico a las
necesidades del usuario.
La carga del firmware se realiza con un laptop o un PC transmitiendo
los datos al equipo a través de la interface en serie SST o SST1 por
medio de un cable especial.

SIEMENS

S IE ME NS

Laptop P

A X300
S1

Cable de enlace

X101 B
5 5
9 9
4 4
8 8
3 3
7 7
2 2
6 6 X103 C
1 1

Laptop/PC:(COM1) Equipo:

Conector SUB D de 9 polos (hembra) Conector SUB D de 9 polos (macho)

Figura 7-16 Carga del firmware con laptop o PC

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AK)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 7-73
Funciones 09.2008

La carga del firmware desde un Laptop/PC comprende los siguientes

pasos:
Cierre todos los programas que utilicen la misma interface de PC
(COM1 ó COM2) p. ej. DriveMonitor.
Si surgen problemas con el programa de carga de Windows NT
bsl.exe. dispone además, una vez instalado el DriveMonitor, del
programa WinBSL.exe.
(ruta: \Siemens\DriveMonitor\ P7vrvisx\SYSTEM\WINBSL).
Salvaguarde los ajustes de parámetros (Upread con OP1S o Upload
con DriveMonitor) antes de cargar el software.
Si en la versión de firmware cambia el primer decimal (por ejemplo de
1.3x a 1.4x), la tarjeta vuelve completamente al estado inicial. La
CUPM indica que está en estado °000 y espera la definición de
potencia (poner en P070 el número identificador correspondiente al
convertidor).
Los siguientes parámetros se leerán y archivaran al realizar un Upload
de DriveMonitor, como medida de seguridad, no se escribirán en el
aparato al hacer un download:

N° de parámetro Nombre de parámetro

P060 Selección menú
P070 Referencia 6SE70..
P072 Intensidad (n) convertidor
P073 Potencia (n) convertidor
P700 Dirección de bus SST
P701 Velocidad de transmisión SST
P702 Cantidad PKW SST
P703 Cantidad PZD SST
P918 Dirección de bus CB
P952 Cantidad de eventos de fallo
P970 Ajuste de fábrica
P971 Transf. a EEPROM
U976 Número de fabricación
U977 PIN

Tabla 7-6 Parámetros no modificables al hacer download con DriveMonitor

En caso necesario estos parámetros se parametrizarán de forma

especial, por ejemplo: vía menú de parámetros de DriveMonitor, vía
Script-File o directamente en el convertidor. Si se abre "offline" el
archivo Download en DriveMonitor, se puede ver que valores tenían los
mencionados parámetros.

6SE7087-8QX70 (Edición AK) Siemens AG

7-74 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Funciones

Al actualizar un MASTERDRIVES MC a una versión de firmware

reciente hay que diferenciar entre 2 casos:
1. El número de versión solo cambia en el tercer lugar (p. ej. de V2.00
a V2.01). En este caso se puede cargar el firmware directamente en
el aparato. La parametrización se mantiene.
2. El número de versión cambia en el segundo lugar (el tercer lugar
carece de importancia, p. ej. de V2.02 a 2.10). En este caso, es
absolutamente necesario asegurar la parametrización con
DriveMonitor. Lo importante para eso es que solo se utilicen los
cambios respecto al ajuste de fábrica (DriveMonitor: Archivo,
Upload, Aparato base: Solo cambios...).
A continuación se cargará el nuevo firmware. Al finalizar la
inicialización todos los parámetros tendrán el valor del ajuste de
fábrica. Ahora se puede recargar en el aparato con DriveMonitor
(Archivo, Download) el fichero creado anteriormente.
El primer y segundo lugar del número de la versión de firmware se
pueden leer en r069.01 y el tercero corresponde al primer lugar
después de la coma en r828.01 (p. ej.: V2.01 corresponde a r69.01=2.0
y r828.01=0.1)

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AK)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 7-75
Funciones 09.2008

Generalmente Ud. recibe el firmware como un *.exe-File con

autodesempaquetamiento:
Mc_vxxx.exe para equipos Kompakt, en Chasis y en Armario.
Ficheros para el Mcp_vxxx.exe para equipos Kompakt PLUS.
firmware El término xxx es para la versión de firmware: p. ej. xxx = 121
corresponde a la versión V1.21. El fichero contiene el software
para cargar el firmware desde un PC al convertidor así como el
propio firmware.
La correspondiente versión de firmware actualizada la encontrará
en internet bajo la dirección http://www.ad.siemens.de/ld/html_00/
custosup/html_00/ds_update.htm
Copie, p. ej. en la ruta c:\mcboot, el fichero empaquetado
"Mc_vxxx.exe" o el "Mcp_vxxx.exe" (recibido por E-Mail o
descargado del internet). Accione el fichero mediante la
Carga del Bootfile
instrucción Mc_vxxx o bien Mcp_vxxx. Con esto se
a la unidad de disco
desempaquetan los ficheros que se describen a continuación .
c:\mcboot\
De Mc_xxx.exe se desempaquetan:
bsl. exe, bslmc.bat, bslmc.cfg, bslmc.bin, Readmemc.doc,
Tech.pdf, Teche.pdf und mc_vxxx.b86.
De Mcp_xxx.exe se desempaquetan:
bsl. exe, bslmcp.bat, bslmcp.cfg, bslmc.bin, Readmemc.doc,
Tech.pdf, Teche.pdf und mcp_vxxx.b86.
Los ficheros se encuentran, después de ser desempaquetados, e
el directorio c:\mcboot.
En el fichero "bslmc.cfg" o bien "bslmcp.cfg" puede modificar, si lo
considera conveniente, la interface de PC y la velocidad de
transmisión. La interface COM1 está preajustada con 57600 baud
Desconecte la tensión de alimentación de 24 V en el convertidor.
Enlace la interface COM del PC (mediante el cable arriba descrito)
con el conector X103 para equipos Kompakt PLUS y con el X300
Enlace y conexión del
para equipos Kompakt y en Chasis. Conecte la tensión de
equipo
alimentación de 24 V en el convertidor.
Si ha enlazado correctamente las interfaces y el cable, permanece
oscura la PMU (indicadores de siete segmentos en el convertidor)
de los equipos Kompakt PLUS, y en la PMU de los equipos
Kompakt y en Chasis aparece una "E".

Inicie el proceso de arranque llamando al fichero por lotes

"bslmcp" para equipos Kompakt PLUS o el "bslmc" para los
Kompakt y en chasis en el directorio c:.
Transmisión de datos Se borra la memoria Flash. Durante el proceso de carga (si todo
funciona) aparece un "8" en la PMU de los equipos Kompakt
PLUS y una "E" en los Kompakt y en Chasis. En la ventana DOS
del PC aparece una cifra que sepotencia constantemente.
Espere hasta que reaparezca el prompt DOS en la ventana DOS.
Según la capacidad de su ordenador el proceso de carga tarda
aproximadamente de 2 a 3 minutos.
Una vez acabado el proceso, se autoinicializan los convertidores
(en la PMU se visualizan los números de parámetro).

6SE7087-8QX70 (Edición AK) Siemens AG

7-76 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Funciones

Si no ha cambiado la estructura de los parámetros entre la versión

de firmware antes del cebado y el nuevo firmware, los equipos
mantienen la parametrización y el estado de servicio anterior al
Estado después del
cebado p. ej. °009 listo para conexión (véase abajo).
cebado
De no ser así los equipos Kompakt PLUS después de la carga
pasan al estado de funcionamiento °005 "ajuste de accionamiento"
y los Kompakt y en Chasis al estado de funcionamiento °000
"definición de la parte de potencia".
La versión de software se puede leer en el parámetro r069.1, la
identificación ampliada del software en el parámetro r828.1.
Acceso a la En el archivo adjunto Tech.pdf (alemán e inglés) se encuentra más
tecnología información de como acceder a las funciones tecnológicas F01
F01 (sincronismo y posicionamiento). El archivo solo se puede leer con
el programa Acrobat Reader.

Habilitación Power Las indicaciones para habilitar la opción Power Extension F02
Extension (operación con partes de potencia >250 kW) se encuentran en el
F02 capítulo 11.10 "PIN Power Extension F02".

Parametrización Después de quitar el cable puede comenzar la parametrización.

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AK)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 7-77
07.2003 Comunicación

8 Comunicación
Un concepto de comunicación diferenciado permite, de acuerdo a las
exigencias, emplear el medio de comunicación apropiado. Las
siguientes interfaces de comunicación se encuentran a disposición:
♦ Interface(s) en serie integrada(s) con protocolo USS para
parametrización, manejo y vigilancia de los aparatos por medio de
un OP1S o un PC.
♦ Tarjetas opcionales para la aplicación de diferentes buses de
campo (p.ej. PROFIBUS DP) y el acoplamiento al mundo de la
automatización.
♦ Tarjeta opcional para la conexión de SIMOLINK para un intercambio
de datos rápido y sincronizado entre convertidores "acoplados
tecnológicamente" (p.ej. sincronismo angular).

SIMATIC S7

PROFIBUS DP

SIMOLINK
SIEM ENS SIEM ENS SIEM ENS SIEM ENS SIEM ENS SIEM ENS SIEM ENS SIEM ENS SIEM ENS

Bus USS
Run
Fau tl
Chopper
active

X1 00 A A A A A A A
S1 S1 S1 S1 S1 S1 S1

X1 01 B X1 01 B X1 01 B X1 01 B X1 01 B X1 01 B X1 01 B

X1 03 C X1 03 C X1 03 C X1 03 C X1 03 C X1 03 C X1 03 C

Control (manejo) y
vigilancia

Figura 8-1 Esquema general para la comunicación

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AD)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8-1
03.2004 Comunicación / USS

8.1 Interface en serie universal (USS)

Introducción Esta documentación describe la aplicación del protocolo universal de
interface en serie (USS) -universelles serielles Schnittstellen-
Protokoll- para la gama de equipos SIMOVERT MASTERDRIVES MC
y VC.

INDICACION El protocolo USS es un protocolo de transmisión en serie sencillo,

diseñado y elaborado por la firma Siemens AG para cubrir las
exigencias en la técnica de accionamientos.
En la especificación "Protocolo universal de interface en serie USS"
(Número de pedido: E20125-D0001-S302-A1) se encuentra
documentada una descripción detallada de la especificación del
protocolo, de la interface física, de la estructura del bus, así como la
definición de los datos útiles a transmitir para la aplicación en la técnica
de accionamientos.

El usuario puede instalar, con ayuda del protocolo USS, un

acoplamiento de bus en serie entre un maestro de jerarquía superior y
varios sistemas de esclavos. Sistemas maestros pueden ser p. ej.
controles lógicos programables (programmable logic controler PLC) o
PCs. En el sistema de bus, los accionamientos SIMOVERT
MASTERDRIVES son siempre esclavos. Además, los convertidores
SIMOVERT Micro Master, SIMOVERT P 6SE21 y los convertidores de
corriente 6RA23 y 6RA24 pueden actuar como esclavos en USS.
El protocolo USS ofrece al usuario la posibilidad, tanto de realizar
labores de automatización que exigen una transmisión de telegrama
cíclico (→ es necesaria una longitud de telegrama fija), así como tareas
de visualización. En este caso es más favorable utilizar el protocolo
con longitud de telegrama variable, ya que así se pueden transmitir
textos y descripciones de parámetros con un solo telegrama sin
"desmembrar" la información.

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AD)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.1-1
Comunicación / USS 03.2004

8.1.1 Especificación del protocolo y estructura del bus

Características Las características principales del protocolo USS son:
♦ Realización de un acoplamiento de varios puntos, p. ej. Hardware
EIA RS 485- o un acoplamiento punto a punto p. ej. EIA RS 232.
♦ Técnica de acceso maestro / esclavo
♦ Single Master-System
♦ Máximo 32 usuarios de bus (máximo 31 esclavos)
♦ Funcionamiento opcional con largo de telegrama fijo o variable
♦ Marco de telegrama sencillo y seguro
♦ La misma estructura física de bus que en PROFIBUS (DIN 19245
parte 1)
♦ Interface de datos hacia el aparato base según el "PERFIL de
accionamientos de velocidad variable". Eso significa que las
informaciones para el accionamiento se transmiten con USS del
mismo modo que con PROFIBUS-DP
♦ Aplicable para puesta en marcha, servicio de asistencia y
automatización
♦ Programas de PC (p. ej. DriveMonitor) para SIMOREG y
SIMOVERT
♦ De fácil incorporación a sistemas específicos del cliente

8.1.1.1 Especificación del protocolo

Introducción El protocolo USS define una técnica de acceso según el principio de

maestro-esclavo para la comunicación a través de un bus en serie.
También permite la comunicación punto a punto (un solo maestro, un
solo esclavo).
Al bus se le puede conectar un maestro y un máximo de 31 esclavos.
El maestro selecciona cada uno de los esclavos a través de un signo
de "dirección" en el telegrama. Un esclavo por sí mismo nunca puede
tomar la iniciativa de emisión. No es posible el intercambio de
información directa entre los esclavos. La comunicación se realiza con
el sistema semiduplex.
La función de maestro no se puede transferir (Single-Master-System).
La siguiente figura muestra, a modo de ejemplo, una configuración de
bus con accionamientos.

6SE7087-8QX70 (Edición AD) Siemens AG

8.1-2 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
03.2004 Comunicación / USS

Ordenador de
jerarquía superior

"Maestro"

SIMOVERT SIMOVERT SIMOVERT SIMOVERT

MASTERDRIVES MASTERDRIVES MASTERDRIVES MASTERDRIVES

"Esclavo" "Esclavo" "Esclavo" "Esclavo"

Figura 8.1-1 Acoplamiento en serie de equipos SIMOREG-/SIMOVERT (esclavos)

con un ordenador de jerarquía superior como maestro

Estructura del Cada telegrama comienza con el signo STX (= 02 Hex), continúa con
telegrama la longitud (LGE) y el byte de dirección (ADR). Siguen los datos útiles y
lo cierra el signo de chequeo de seguridad de datos BCC (Block Check
Character).

STX LGE ADR 1. 2. n BCC

n Datos útiles

Figura 8.1-2 Estructura del telegrama

Para información codificada como palabra (16 bits) en el bloque de

datos útiles (= bloque de signos útiles) se transmite siempre primero el
High-Byte (primer signo) y después el Low-Byte (segundo signo).
Correspondiendo con lo anterior, cuando la información se transmite
como palabra doble: primero se transmite la High-Word seguida de la
Low-Word.
La codificación de órdenes en los signos útiles no es parte integrante
del protocolo. El contenido de los datos útiles para los equipos
SIMOVERT MASTERDRIVES se trata en el capítulo 8.1.3.
Codificación de La información está codificada de la siguiente forma:
datos ♦ STX (Start of Text)
Signo ASCII: 02 Hex.
♦ LGE (longitud de telegrama)
1 Byte, contiene la longitud de telegrama.
♦ ADR (byte de dirección)
1 byte, contiene la dirección del esclavo y el tipo de telegrama
(codificación binaria).
♦ Signos útiles
Cada uno de los signos un Byte, el contenido depende de la función
a realizar.
♦ BCC
1 byte, signo de chequeo de seguridad de datos (Block Check
Charakter).

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AD)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.1-3
Comunicación / USS 03.2004

Asignación del byte En el byte de dirección se codifica, además del número de usuario
de dirección (ADR) otras informaciones adicionales:
A continuación se indica la asignación para cada uno de los bits en el
byte de dirección.

STX LGE ADR 1. 2. n BCC

n datos útiles

Bit Nr. 7 6 5 4 3 2 1 0

N° de esclavo/usuario de 0 a 31

= 1: Broadcast, bits de dirección (N°0 a 4) no se evalúan

= 0: Ningún Broadcast

= 1: Telegrama espejo
= 0: Ningún telegrama espejo

= 1: Telegrama especial, véanse aclaraciones abajo

= 0: Estándar, los bits 0 a 6 son válidos y se tienen que evaluar

Figura 8.1-3 Asignación del byte de dirección (ADR)

Proceso de El maestro toma bajo custodia la transmisión cíclica del telegrama. Se

transmisión comunica consecutivamente con cada uno de los esclavos a través de
un telegrama de tarea. El usuario con el que se ha comunicado el
maestro manda a su vez un telegrama de respuesta. De acuerdo con
el procedimiento maestro-esclavo, cuando el esclavo recibe un
telegrama destinado a él tiene que enviar una respuesta al maestro,
antes que este se comunique con el siguiente esclavo.

Secuencia del La secuencia de comunicación con los esclavos participantes se puede

intercambio de realizar p. ej. introduciendo en el maestro los números de los usuarios
datos (ADR) en una lista secuencial. Si este se tiene que comunicar con
algunos esclavos en un ciclo más rápido que con otros, puede
aparecer varias veces en la lista el número de ese usuario. También se
puede realizar por medio de la lista una comunicación punto a punto
inscribiendo en ella solamente un usuario.

6SE7087-8QX70 (Edición AD) Siemens AG

8.1-4 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
03.2004 Comunicación / USS

Ejemplo de una configuración 0

0
21 1
1
3
5
3 7 0
1
7
M aster 5 1
21
0
Lista secuencial en el
maestro

1 7 3 5 21 0

SIMOVERT MASTERDRIVES con las direcciones 0, 1, 3, 5, 7 y 21

La comunicación con los usuarios 0 y 1 es el doble de asidua que con los restantes

Figura 8.1-4 Lista secuencial

Tiempo de ciclo El valor de una secuencia de ciclo está determinado por el tiempo que
tarda el intercambio de datos con cada uno de los esclavos.

Tiempo de ciclo

0 0 1 1 0 0 t

Tiempo de transmisión de telegr. (respuesta), usuario 1

Tiempo de retardo de respuesta, usuario 1

Tiempo de transmisión de telegr. (tarea), usuario 1
Tiempo de procesamiento en el maestro

Figura 8.1-5 Tiempo de ciclo

El tiempo de ciclo no es determinable al no ser constante el tiempo que

se emplea en los procesos.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.1-5
Comunicación / USS 03.2004

Pausa de comienzo El signo de comienzo STX (= 02 Hex) no es suficiente para que el

esclavo identifique el principio de un telegrama, ya que la combinación
de bits 02/Hex puede aparecer también en los datos útiles. Por ello,
antes de la transmisión del signo STX, se determina para el maestro un
tiempo de espera equivalente por lo menos a 2 signos. La pausa de
comienzo es parte integrante del telegrama.

Velocidad de transmisión en bit/s Pausa de comienzo en ms

9600 2,30 ms
19200 1,15 ms
38400 0,58 ms
76800 0,29 ms
93750 0,23 ms
187500 0,12 ms

Tabla 8.1-1 Valores de pausa mínimos para diferentes velocidades de transmisión

El comienzo válido de un telegrama se caracteriza por la pausa

seguida de STX.
El intercambio de datos transcurre siempre de la forma que muestra el
siguiente esquema (sistema semiduplex):

STX LGE ADR 1. n BCC STX

Emisión (maestro) Emisión (esclavo)

Pausa de Retardo de Pausa
comienzo respuesta de comienzo

BCC STX LGE ADR 1. BCC

Figura 8.1-6 Secuencia de emisión

Tiempo de retardo Es el intervalo de tiempo comprendido entre el último signo del

de respuesta telegrama de tarea (BCC) y el comienzo del telegrama de respuesta
(STX). El máximo tiempo de retardo de respuesta permitido es de 20
ms, pero no debe ser menor que la pausa de comienzo.
Si el usuario x no responde dentro del tiempo de retardo de respuesta
máximo permitido, se almacena un mensaje de fallo en el maestro y a
continuación este emite el telegrama previsto para el siguiente esclavo.

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8.1-6 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
03.2004 Comunicación / USS

8.1.1.2 Estructura del bus

El campo de aplicación del sistema de bus determina principalmente el

medio de transmisión y la interface física del bus.
La base física de la interface del protocolo USS es el "Recommended
Standard RS-485". Para la conexión punto a punto se puede utilizar
como base física para la interface una parte de la norma EIA RS-232
(CCITT V.24), TTY (bucle de corriente 20 mA ) o cable de fibra óptica.
Las interfaces en SIMOVERT MASTERDRIVES son siempre de tipo
RS 485 con cable bifilar.
Excepción: En el conector SUB D de 9 polos en la PMU (unidad de
mando y parametrización) de los equipos base se puede optar por la
conexión RS485 o RS 232.

ATENCIÓN En este capítulo se describe como se tiene que estructurar un bus de

campo USS en aplicaciones estándar, para garantizar un transporte
seguro de datos a través del medio de transmisión. Bajo condiciones
especiales de aplicación se tienen que tomar en cuenta influencias
adicionales que obliguen a tomar medidas o limitaciones que no están
descritas en esta documentación.

Topología El bus USS está basado en una topología de enlace sin cables de
derivación.
Cada uno de los extremos de la línea termina en un usuario.
La longitud máxima de cable y con esto la distancia máxima entre el
maestro y el último esclavo está limitada por las características del
cable, las condiciones del entorno y la velocidad de transmisión. Para
una velocidad de transmisión < 100 kbit/s la longitud máxima posible
es de 1200 m. [EIA estándar RS-422-A diciembre 1978, apéndice,
página 14]
El límite máximo de usuarios es 33 (1 maestro y 32 esclavos).

MAESTRO

máx. 32 esclavo
ESCLAVO ESCLAVO ESCLAVO

Primer usuario Ultimo usuario

Figura 8.1-7 Topología del bus USS

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.1-7
Comunicación / USS 03.2004

Hay que conectar resistencias de terminación de bus a ambos

extremos de la línea (primer y último usuario).
Las conexiones punto a punto se tratan como las conexiones de bus.
Un usuario cumple la función de maestro, otro la función de esclavo.

Técnica de La transmisión de datos se realiza según el estándar EIA 485. Para

transmisión acoplamientos punto a punto se puede emplear RS232. La transmisión
es generalmente semiduplex, eso significa que las emisiones y las
recepciones se realizan alternativamente y tienen que ser controladas
por el Software. El sistema semiduplex permite utilizar las mismas
líneas para transmitir en ambas direcciones. Esto posibilita un
cableado sencillo y barato, funcionamiento en ambientes con
perturbaciones y una alta velocidad de transmisión.

Características del Para el cableado del bus se utiliza un cable apantallado de dos hilos
cable trenzados.

∅ del conductor 2 × ≈ 0,5 mm2

Conductor flexible ≥ 16 x ≤ 0,2 mm
Trenzado ≥ 20 pasos de cableado / m
Pantalla total Trenzado, hilo de cobre con superficie estañada
∅ ≥ 1,1 mm2
85 % envoltura óptica
∅ total ≥ 5 mm
Envoltura exterior Según exigencias de inflamabilidad, residuos de
combustión, etc.

Tabla 8.1-2 Datos del cable

INDICACION Todos los datos son a modo de recomendación. Puede ser necesario
realizar cambios de acuerdo a las condiciones de la instalación y a las
exigencias y circunstancias de aplicación específicas.

Características Resistencia del conductor (20°C) ≤ 40 Ω/km

térmicas y eléctricas
Resistencia de aislamiento (20°C) ≥ 200 MΩ/km
Tensión de funcionamiento (20°C) ≥ 300 V
Tensión de test (20°C) ≥ 1500 V
Margen de temperatura -40 °C ≤ T ≥ 80 °C
Capacidad de carga ≥5A
Capacidad ≤ 120 pF/m
Tabla 8.1-3 Características térmicas y eléctricas

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8.1-8 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
03.2004 Comunicación / USS

Características Doblez simple: ≤ 5 x diámetro exterior

mecánicas Doblez múltiple: ≤ 20 x diámetro exterior

Recomendaciones 1. Estándar, sin requerimientos especiales:

bifilar, flexible, apantallado de hilo múltiple según VDE 0812 con
envoltura cromática de PVC.
Aislamiento de PVC resistente al aceite y a la gasolina.
♦ Tipo: LIYCY 2 x 0,5 mm2
P. ej. Fa. Metrofunk Kabel-Union GmbH
Apartado postal 41 01 09, 12111 Berlin
Teléfono: 030-831 40 52, Fax: 030-792 53 43

2. Cable libre de halógeno (sin niebla de ácido clorhídrico en caso de

incendio):
Libre de halógeno, alta flexibilidad, resistente a altas y bajas
temperaturas. Envoltura de una mezcla especial de ASS a base de
silicona
♦ Tipo: ASS 1 x 2 x 0,5 mm2
P. ej. Fa. Metrofunk Kabel-Union GmbH
Apartado postal 41 01 09, 12111 Berlin
Teléfono: 030-831 40 52, Fax: 030-792 53 43

3. Si es necesario utilizar cables libres de halógeno y silicona, se

recomienda:
♦ Tipo: BETAflam G-M/G-G-B1 flex. 2 x 0,5 mm2
P. ej. Fa. Studer-Kabel-AG, CH 4658 Däniken

Longitudes de cable Las longitudes de cable son dependientes de la velocidad de

transmisión y de la cantidad de usuarios conectados. Tomando en
cuenta las características de cable ya citadas es posible utilizar las
siguientes longitudes de cable:
Velocidad de N° máximo de Longitud máxima de
transmisión usuarios cable
9,6 kbit/s 32 1200 m
19,2 kbit/s 32 1200 m
93,75 kbit/s 32 1200 m
187,5 kbit/s 30 1000 m

Tabla 8.1-4 Longitudes de cable

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.1-9
Comunicación / USS 03.2004

8.1.2 Estructura de los datos útiles

En el bloque de datos útiles de cada telegrama se encuentran las
informaciones que, por ejemplo manda un control SIMATIC S7 (=
maestro) al accionamiento (= esclavo), o las que manda de regreso el
accionamiento al control.

8.1.2.1 Estructura general del bloque de datos útiles

Introducción El bloque de datos útiles se divide en las dos partes siguientes:

♦ PKW (Parameter-Kennung-Wert) -Parámetro/Indicativo/Valor
♦ PZD (Prozeßdaten) -datos de proceso

Estructura del La estructura de los datos útiles se representa de la siguiente forma:

telegrama
Marco del protocolo

Datos útiles
STX LGE ADR Parámetro datos de proceso BCC
(PKW) (PZD)
PKW: Parámetro-Indicativo-Valor PZD: Prozeßdaten
(Parte para parámetros) (Parte para datos proceso)

♦ La parte PKW hace referencia a la manipulación de la interface

"Parámetro-Indicativo-Valor" (PKW). Bajo la denominación
"interface PKW" no hay que entender que se trata de una interface
física, sino que se describe un mecanismo que regula el
intercambio de parámetros entre dos usuarios en la comunicación
(p. ej. control y accionamiento). Esto significa: lectura y escritura de
valores de parámetros y lectura de descripciones de parámetros y
textos correspondientes.
Todas las funciones que se efectúan a través de la interface PKW
son principalmente funciones de manejo y observación, servicio y
diagnóstico.
♦ La parte PZD contiene las señales necesarias para la
automatización:
• Palabra/s de mando y consigna/s del maestro al esclavo
• Palabra/s de estado y valor/es real/es del esclavo al maestro.

Estructura de las Parte PKW Parte PZD

partes PKW y PZD
PKE IND Elementos PKW PZD1 ••• PZD16
Longitud variable Longitud variable

Las dos partes juntas forman el bloque de datos útiles. Está

construcción es igualmente válida para el telegrama del maestro al
esclavo y del esclavo al maestro.

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8.1-10 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
03.2004 Comunicación / USS

8.1.2.2 Parte PKW

Con el mecanismo PKW se pueden procesar, por medio de cada

interface en serie con protocolo USS, las siguientes funciones:
♦ Lectura y escritura de los parámetros en el equipo base, y si se
tiene, en la tarjeta tecnológica p. ej. T100.
♦ Lectura de la descripción de parámetro de un parámetro.
(Válido para los parámetros del equipo base y de la tarjetas
tecnológicas.)
♦ Lectura de textos que corresponden a los índices de un parámetro
indexado.
(Válido para los parámetros del equipo base y de la tarjetas
tecnológicas.)
♦ Lectura de textos que corresponden a los valores de un parámetro.
(Válido para los parámetros del equipo base y de la tarjetas
tecnológicas.)

Ajuste de la parte La parte PKW se puede ajustar de forma variable. Según los requisitos
PKW puede parametrizarse una longitud de 3 palabras, 4 palabras o una
longitud variable de palabras.

Parte PKW El siguiente ejemplo ilustra la estructura para el acceso (escribir / leer)
parametrizada con a valores de parámetro de una palabra (16 bits):
3 palabras 1a palabra 2a palabra 3a palabra
PKE IND PWE1
Indicativo de Indice Valor de parámetro 1
parámetro

El ajuste fijo de la parte PKW a tres palabras se tiene que realizar en el

maestro y en el esclavo. Este ajuste se realiza durante la puesta en
servicio y no se debe modificar mientras esté en funcionamiento el bus.

Parte PKW El siguiente ejemplo ilustra la estructura para el acceso (escribir / leer)
parametrizada con a valores de parámetro de palabra doble (32 bits):
4 palabras 1a palabra 2a palabra 3a palabra 4a palabra
PKE IND PWE1 PWE2
High-Word Low-Word
Indicativo de Index Valor de parámetro (palabra doble)
parámetro

La parametrización fija a cuatro palabras es igualmente válida para el

telegrama del maestro al esclavo y del esclavo al maestro. Este ajuste
se tiene que realizar en el maestro y en el esclavo, y no se debe
cambiar mientras esté el bus en funcionamiento.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.1-11
Comunicación / USS 03.2004

Parte PKW 1a palabra 2a palabra 3a palabra 4a palabra (m+2). pal.

parametrizada con
PKE IND PWE1 PWE2 • • • PWEm
una longitud
variable de palabras
Con
♦ 1 palabra ≤ m ≤ 110 palabras (máximo), cuando hay 16 palabras
PZD (máximo) en el bloque de datos útiles.
♦ 1 palabra ≤ m ≤ 126 palabras (máximo), Si no hay ningún PZD.
El intercambio de telegramas con longitud variable significa que a un
telegrama del maestro, el esclavo contesta con un telegrama cuyo
largo no tiene que ser el mismo que el largo de telegrama enviado por
el maestro. El largo y el contenido de los elementos PWE 1 hasta PWE
m en el telegrama de respuesta, dependen del pedido del maestro.
Longitud variable significa que solo se transmiten tantas palabras como
sean necesarias para transmitir la información correspondiente. La
longitud mínima es siempre de tres palabras.
Si por ejemplo el esclavo transmite un valor de parámetro de 16 bits (p.
ej. la salida de tensión en el parámetro r003), solo se emiten 3 palabras
en la parte PKW del telegrama del esclavo al maestro.
Si, por ejemplo, se tiene que leer en MASTERDRIVES MC/VC la
velocidad actual (parámetro r002), la longitud de la parte PKW del
telegrama transmitido del esclavo al maestro es de 4 palabras, ya que
la velocidad está memorizada en el parámetro r002 con una dimensión
de 32 bits.
La parametrización de un largo de palabra variable es obligatoria
cuando, p. ej. se deben leer de una vez todos valores de un parámetro
"indexado", o cuando se debe leer completa, o en parte, la descripción
de parámetro de un parámetro. El ajuste a longitud variable de
palabras se realiza en la puesta en servicio.

ATENCIÓN No emplear ningún largo de palabra variable cuando el maestro es

SIMATIC S5 o SIMATIC S7.

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8.1-12 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
03.2004 Comunicación / USS

Estructura de la
parte de parámetros
(PKW)

Indicativo de parámetro 1a palabra

N° de bit: 15 12 11 10 0
AK SPM PNU

Indice de parámetro 2a palabra

N° de bit: 15 87 0
Indice High Indice Low

Valor de parámetro
Valor de parámetro High (PWE1) 3a palabra
Valor de parámetro Low (PWE2) 4a palabra

AK: Indicativo de tarea o respuesta

SPM: Toggle-Bit para procesar mensajes espontáneos
PNU: Número de parámetro

INDICACION La transmisión de la parte PKW comienza siempre con la palabra1 en

progresión ascendente.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.1-13
Comunicación / USS 03.2004

Indicativo de El indicativo de parámetro (PKE) consta siempre de una palabra

parámetro (PKE), 1a (16 bits).
palabra Los bits 0 a 10 (PNU), junto con el bit 15 del índice de parámetro
contituyen el número del parámetro deseado (véase la lista de
parámetros).
Número PKE: Bits 0 a 10 Indice: Bit 15
(PNU)
1 - 999 1 - 999 0 Equipo base
2000 - 2999 0 - 999 1 Equipo base
1000 - 1999 1000 - 1999 0 Tarjeta tecnológica
3000 - 3999 1000 - 1999 1 Tarjeta tecnológica

El bit 11 (SPM) es el Toggle-Bit para mensajes espontáneos.

Los mensajes espontáneos no se procesan en los equipos
MASTERDRIVES.
Los bits de 12 a 15 (AK) contienen el indicativo de orden (tarea) o de
respuesta.
Los indicativos de tarea se transmiten en el telegrama desde el
maestro al esclavo. El significado de cada uno de los indicativos se
encuentra en la tabla 8.1-5. Así mismo se transmiten en el telegrama
del esclavo al maestro en este lugar indicativos de respuesta (véase
la tabla 8.1-6). Dependiendo del indicativo de tarea solo son posibles
algunos indicativos de respuesta determinados. Si el indicativo de
respuesta tiene el valor 7 (tarea no realizable), entonces el valor de
parámetro 2 (PWE2) contiene un número de fallo. Los números de fallo
están documentados en la tabla 8.1-7.
Indica- Significado Indicativo de
tivo de respuesta
tarea Positivo Negativ
0 Ninguna tarea 0 7ó8
1 Solicitar valor de parámetro 1ó2 ↑
2 Modificar valor de parámetro (palabra) 1 
3 Modificar valor de parámetro (palabra doble) 2 
4 Solicitar elemento descriptivo 1 3 
6 Solicitar valor de parámetro (array) 1 4ó5 
7 Modificar valor de parámetro (array, palabra) 2 4 
8 Modificar valor de parámetro (array, palabra doble) 2 5 
9 Solicitar cantidad de elementos del array 6 
10 Reservado - 
11 Modificar valor de parámetro (array, palabra) y memorizar en EEPROM2 5 
12 Modificar valor de parámetro (array, pal.doble) y memorizar en 4 
EEPROM2
13 Modificar valor de parámetro (palabra doble) y memorizar en EEPROM 2 
14 Modificar valor de parámetro (palabra) y memorizar en EEPROM 1 ↓
15 Leer o modificar texto (solo con OP o DriveMonitor) 15 7ó8
1 El elemento descriptivo de parámetro deseado se indica en el IND (segunda palabra)
2 El elemento deseado del parámetro indexado se indica en el IND (segunda. palabra)

Tabla 8.1-5 Indicativo de tarea (maestro -> convertidor)

6SE7087-8QX70 (Edición AD) Siemens AG

8.1-14 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
03.2004 Comunicación / USS

Indicativo de Significado
respuesta
0 Ninguna respuesta
1 Valor de parámetro transmitido (palabra)
2 Valor de parámetro transmitido (palabra doble)
3 Elemento de descripción transmitido 1
4 Valor de parámetro transmitido (array, palabra) 2
5 Valor de parámetro transmitido (array, palabra doble) 2
6 Cantidad de elementos del array transmitida
7 Tarea no realizable (con número de fallo)
8 Ninguna liberación de parametrización (interface PKW)
9 Mensaje espontáneo (palabra)
10 Mensaje espontáneo (palabra doble)
11 Mensaje espontáneo (array, palabra) 2
12 Mensaje espontáneo (array, palabra doble) 2
13 Reservado
14 Reservado
15 Texto transmitido
* Notas al pie de tabla 1 y 2, véase tabla 8.1-5

Tabla 8.1-6 Indicativo de respuesta (convertidor -> maestro)

Ejemplo Fuente para la orden CON./ DES.1 (palabra de mando 1, bit 0): P554
(=22A Hex)
Modificar valor de parámetro (array, palabra) y memorizar en
EEPROM.

Indicativo de parámetro (PKE) 1a palabra

N° de bit: 15 12 11 10 0
AK SPM PNU
1 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 1 0 1 0 Valor binario
C 2 2 A Valor HEX

♦ Bits 12 ...15: Valor = 12 (= "C" Hex); modificar valor de parámetro (array, palabra)
y memorizar en EEPROM
♦ Bits 0 ...11: Valor = 554 (= "22A" Hex); número de parámetro. (bit de mensaje
espontáneo = 0).

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.1-15
Comunicación / USS 03.2004

Número de fallo en N°. Significado

la respuesta "tarea
no realizable" 0 Número de parámetro (PNU) no permitido; cuando el PNU no existe
1 Valor de parámetro no modificable; cuando se trata de un parámetro
de observación
2 Sobrepasados el límite de valor superior o inferior
3 Subíndice erróneo
4 Ningún array
5 Tipo de dato falso
6 No se admite valor diferente a 0
7 Elemento de descripción no modificable; en principio no es posible
11 Ninguna liberación de parametrización
12 Falta palabra clave:
Parámetros del equipo: "Clave de acceso" y/o "parámetro especial de
acceso" mal ajustados
15 Ningún array de textos a disposición
17 Tarea no realizable por el estado de servicio:
El estado del convertidor no permite momentáneamente realizar la
orden
101 Número de parámetro momentáneamente desactivado:
Parámetro sin función en el estado momentáneo del convertidor
(p. ej. tipo de regulación)
102 Ancho de canal demasiado pequeño; solo para canales cortos:
La longitud parametrizada de la parte PKW es demasiado grande "por
motivos de limitación interna del equipo". Este mensaje de fallo solo
puede aparecer en el protocolo USS de la tarjeta tecnológica T100,
cuando se accede a parámetros del equipo base desde esta interface.
103 Cantidad PKW errónea; solo para interfaces SST 1/2 y SCB (USS):
El número de fallo se transmite en los siguientes dos casos:
• Cuando la orden concierne a todos los índices de un parámetro
indexado (índice de tarea = 255) o se demanda la descripción de
parámetro total y no se ha parametrizado ninguna longitud variable
en el telegrama.
• Cuando para la tarea a realizar, la cantidad parametrizada de
datos PKW en el telegrama sea muy pequeña (P. ej.: modificación
de palabra doble y cantidad de PKW = 3 palabras).
104 Valor de parámetro no permitido:
Este número de fallo se transmite, cuando el valor de parámetro que
se debe tomar no tiene función asignada en el equipo o, en el
momento de la modificación no se puede transferir por motivos
internos (a pesar de encontrarse dentro de los límites).
105 El parámetro es de tipo indexado
P. ej. la orden: "Modificar PWE (palabra)" para parámetros indexados
106 Tarea no incorporada

Tabla 8.1-7 Número de fallo para indicativo de respuesta "tarea no realizable"

6SE7087-8QX70 (Edición AD) Siemens AG

8.1-16 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
03.2004 Comunicación / USS

Ejemplo: Parámetro "cantidad PKW SST/SCB" P702:

mensaje de fallo 104 ♦ Valor mínimo: 0 (0 palabras)
♦ Valor máximo: 127 (longitud variable)
♦ Valores permitidos para USS: 0, 3, 4 y 127.
Cuando al equipo se le da una orden de modificación con un valor de
parámetro (PWE) diferente de 0, 3, 4 o 127, este responde con el valor
de fallo 104: "tarea no realizable".

Indice de parámetro Con la parte low del índice (bit 0 a 7) se identifica, dependiendo de la
a
(IND) 2 palabra tarea, un elemento determinado:
♦ elemento array deseado en el caso de los parámetros indexados,
♦ elemento deseado de la descripción de parámetro,
♦ para parámetros indexados con "texto de índice": texto de índice
deseado,
♦ para parámetros no indexados con texto de selección: texto de
selección deseado.
Los bits 8 a14 normalmente tienen que ser todos 0. La única excepción
la constituyen aquellos parámetros que están indexados y poseen
"texto de selección". En este caso se tiene que poner el bit 9 a 1 para
determinar explicitamente el tipo de texto deseado (texto de selección).
La parte Low determina entonces cual de ellos se elige.
El bit 15 sirve, junto con los bits 0 a 10 en la parte PKE, para formar el
número de un parámetro (véase identificación de parámetro).

Función especial del El valor de índice 255 adquiere una función especial cuando se da la
valor de índice 255 orden "solicitud de elemento descriptivo de parámetro" (= AK 4), o si la
(parte Low) orden se refiere a la lectura / escritura de parámetros indexados
(=arrays):
Indicativo Significado
de tarea
4 Se demanda la descripción total del parámetro
6 Demanda de todos los valores del parámetro indexado.
Esta orden puede producir el mensaje de fallo 102
7, 8, 11 Se deben modificar todos los valores del parámetro.
ó 12 Estas órdenes pueden producir el mensaje de fallo 102

Tabla 8.1-8 Tareas con valor de índice = 255

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.1-17
Comunicación / USS 03.2004

Ejemplo: Fuente de la orden CON./ DES.1 (palabra de mando 1, bit 0): P554
índice de parámetro (=22A Hex). Modificar el valor de parámetro del índice 1.
a
Indice de parámetro 2 palabra
N° de bit: 15 8 7 0
0 0 0 1 Valor HEX

Bit 0 ... 7: Indice o número del elemento descriptivo

Bit 8... 14: 0
Bit 15: 0

Valor de parámetro La transmisión del valor de parámetro (PWE) se realiza, según la

(PWE) parametrización de longitud de palabra en la parte PKW, como palabra
3a y 4a palabra o palabra doble (32 bits). En un telegrama solo se puede transmitir un
valor de parámetro.
En el caso de que se haya parametrizado la longitud de palabra de la
parte PKW con 3 palabras, solo se podrán transmitir parámetros de 16
bits.
No se pueden transmitir elementos descriptivos de parámetro que sean
mayores de 16 bits y textos.
En el caso de que se haya parametrizado la longitud de palabra de la
parte PKW con 4 palabras, se podrán transmitir parámetros de 16 y 32
bits.
No se pueden transmitir elementos descriptivos de parámetro que sean
mayores de 32 bits y textos.
En el caso de que se haya parametrizado la longitud de palabra de la
parte PKW con "longitud variable", (127) se podrán transmitir
parámetros de 16 y 32 bits. Se pueden transmitir también elementos
descriptivos de parámetro y textos. Además se pueden leer o modificar
todos los elementos de un parámetro indexado con una sola tarea y
solicitar toda la descripción de un parámetro (valor de índice: parte Low
= 255).
Transmisión de un valor de parámetro de 16 bits:
1. Parte PKW: cantidad fija de 3 palabras:
PWE1 contiene el valor
2. Parte PKW: cantidad fija de 4 palabras:
PWE1 = 0,
PWE2 (palabra de orden inferior, 4a palabra) contiene el valor;
3. Parte PKW variable:
PWE1 contiene el valor. No hay PWE2 ni superiores.
Transmisión de un valor de parámetro de 32 bits:
1. Parte PKW: cantidad fija de 3 palabras:
Se rechaza la orden con el mensaje de fallo 103.
2. Parte PKW: cantidad fija de 4 palabras:
PWE1 (palabra de orden superior; 3a palabra) contiene High-Word
de la palabra doble,
PWE2 (palabra de orden inferior, 4a palabra) contiene Low-Word de
la palabra doble.
3. Parte PKW variable:
Como 2.; No hay PWE3 ni superiores!

6SE7087-8QX70 (Edición AD) Siemens AG

8.1-18 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
03.2004 Comunicación / USS

Ejemplo: Fuente de la orden CON./ DES. 1 (palabra de mando 1, bit 0): P554
valor de parámetro (=22A Hex). Modificar el valor de parámetro del índice 1 al valor 2100
(Hex).
Valor de parámetro
a
N° de bit: 31 24 23 16 3 palabra, PWE1
(Hex)
0 0 0 0
a
N° de bit: 15 8 7 0 4 palabra, PWE2
(Hex)
2 1 0 0

Bit 0..15: Valor de parámetro en parámetros de 16 bits o parte Low en parámetros de 32 bits
Bit 16..31: Valor = 0 en parámetros de 16 bits o parte High en parámetros de 32 bits

8.1.2.3 Parte de datos de proceso (PZD)

En esta parte se produce un intercambio permanente de datos de

proceso entre el maestro y el esclavo. Al comienzo de la comunicación
se establece de forma fija los datos que se van a intercambiar con el
esclavo. Por ejemplo si se transmite al esclavo x en la segunda PZD (=
PZD2) la consigna de intensidad. Este ajuste queda fijo durante toda la
transmisión.
PZD1-PZD16 = Prozeßdaten (datos de proceso)
(= palabra(s) de mando / de estado y valor(es) de consigna / reales);
En esta parte se transmiten los datos necesarios para la
automatización: palabra(s) de mando / de estado y valor(es) de
consigna / reales.
La longitud de la parte PZD está determinada por el número y la
dimensión de los elementos PZD (p. ej. palabra o palabra doble). Al
contrario de la parte PKW (que puede ser variable), en esta parte, se
tiene que determinar siempre la longitud entre los usuarios (maestro y
esclavo). La cantidad máxima de palabras PZD por telegrama está
limitada a 16.
¡Si solo se desea transmitir datos PKW en el bloque de datos útiles, el
número de PZD puede ser igual a 0!
En el PZD1 se debe transmitir siempre la palabra de mando 1 o la
palabra de estado 1 (según la dirección de transmisión). En la PZD2
siempre el valor de consigna principal o el valor real principal (según la
dirección de transmisión). En los siguientes datos de proceso: de PZD3
a PZDn, se transmiten valores adicionales de consigna o reales. En los
SIMOVERT MASTERDRIVES si es necesario, se puede transmitir con
el PZD4 la palabra de mando 2 o la palabra de estado 2.
Estructura de la 1 palabra 1 palabra 1 palabra 1 palabra
parte PZD
PZD1 PZD2 PZD3 • • • PZD16

Máximo 16 palabras
Mínimo 0 palabras. Esto significa "ninguna parte PZD en el bloque de datos útiles"

INDICACION En el bus USS se transmite siempre el PZD n antes que el PZD n+1.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.1-19
Comunicación / USS 03.2004

Telegrama de tarea PZD1 PZD2 / PZD3 PZD4 PZD5 ... PZD16

(maestro → esclavo)
Palabra de Consigna (32 bits) / Consigna / Consignas
mando 1 consignas (16 bits) palabra de mando 2

Telegrama de PZD1 PZD2 / PZD3 PZD4 PZD5 ... PZD16

respuesta
(esclavo → maestro) Palabra de Valor real principal Valor real 1) / Valores reales
estado 1 1) palabra de estado 2

1) El orden de transmisión de la consigna y del valor real es opcional, esto significa, por
ejemplo, que si el telegrama de tarea manda en el PZD2 la consigna de velocidad, el
telegrama de respuesta puede contestar en el PZD2 con el valor real de velocidad
(tecnológicamente eficiente), pero también puede hacerlo con otros valores reales,
tales como: valor real de par, valor real de posición o valor real de intensidad.

8.1.3 Información general sobre las interfaces

El siguiente capítulo muestra todas las interfaces a disposición del
SIMOVERT MASTERDRIVES MC/VC que funcionan con el protocolo
USS.

Tarjeta de interfaces
SCB2 SCB2 USS
DPR
No en la forma
constructiva
Kompakt Plus
Tarjeta tecnológica
T100 T100 USS
DPR

Tarjeta electrónica SST2 USS

de regulación CUMC/CUPM/
CUMC/CUPM/CUVC CUVC
(Equipo base) SST1 USS

DPR
tarjeta de
comunicación CBP2 USS
PROFIBUS

Figura 8.1-8 Esquema general de las interfaces

6SE7087-8QX70 (Edición AD) Siemens AG

8.1-20 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
03.2004 Comunicación / USS

Equipo base con En la serie de equipos SIMOVERT MASTERDRIVES se encuentra

CUMC/CUPM/ incorporada la tarjeta electrónica de regulación CUPM (Control Unit
CUVC/CUVP Motion Control Performance 2), CUMP (Control Unit Motion Control
Kompakt PLUS Performance 2), CUMC (Control Unit Motion Control),
VC (Control Unit Vector Control) o CUVP (Control Unit Vector Control
Kompakt PLUS). Estos disponen (según el tipo del equipo base) de por
lo menos, una interface en serie con protocolo USS.
En la siguiente tabla se indican las interfaces de que se dispone:
Forma Número de interfaces Interfaces físicas Vel.trans.
constructiva [kBit/s]
CUPM en Kompakt 2 interfaces con RS485 / 2 hilos en el regletero de bornes X103 Máx. 38,4
y Chasis protocolo USS (SST1 y SST2)
Denominación: SST1 y o
SST2 RS232 o RS485 / 2 hilos en
contactor SUB D de 9 polos X300 (SST1)
CUMP en 1 interface con RS485 / 2 hilos en el regletero de bornes X100 Máx. 38,4
Kompakt Plus protocolo USS o
Denominación: SST1 RS232 o RS 485 / 2 hilos en
contactor SUB D de 9 polos X103
CUMC en 1 interface con RS485 / 2 hilos en el regletero de bornes X100 Máx. 38,4
Kompakt Plus protocolo USS o
Denominación: SST1 RS232 o RS 485 / 2 hilos en
contactor SUB D de 9 polos X103
CUMC en Kompakt 2 interfaces con RS485 / 2 hilos en el regletero de bornes X103 Máx. 38,4
y Chasis protocolo USS (SST1 y SST2)
Denominación: SST1 y o
SST2 RS232 o RS485 / 2 hilos en
contactor SUB D de 9 polos X300 (SST1)
CUVC en Kompakt 2 interfaces con RS485 / 2 hilos en el regletero de bornes X101 Máx. 38,4
y Chasis protocolo USS (SST2)
Denominación: SST1 y y
SST2 RS232 o RS485 / 2 hilos en contactor SUB D
de 9 polos X300 (SST1)
CUVP en 2 interfaces con RS485 / 2 hilos en el regletero de bornes X100 Máx. 38,4
Kompakt Plus protocolo USS (SST2)
Denominación: SST1 y y
SST2 RS232 (SST1) o RS485 / 2 hilos (SST2) en
contactor SUB D de 9 polos X103

Tabla 8.1-9 Interfaces en la tarjeta CU

ATENCIÓN Las interfaces de la tarjetas CU no poseen separación galvánica.

Tarjeta adicional La tarjeta de interfaces SCB2 (Serial Communications Board) es una

SCB2 tarjeta de ampliación de los SIMOVERT MASTERDRIVES. La tarjeta
dispone de una interface RS485 con separación galvánica. En esta
interface se puede activar opcionalmente el protocolo punto a punto
(peer-to-peer) o el USS.

INDICACION La tarjeta adicional SCB2 no se puede integrar en la forma constructiva

"Kompakt Plus".

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.1-21
Comunicación / USS 03.2004

Tarjeta Número de interfaces Interface física

SCB2 1 interface con protocolo USS RS485 / 2 hilos en el regletero
de bornes X128
Tabla 8.1-10 Interface de la tarjeta SCB2

INDICACION Para informaciones más detalladas sobre la tarjeta SCB 2 véanse las
instrucciones de servicio "Serial Communication Board 2" (Número de
pedido: 6SE7087-8CX84-0BD0).

Tarjeta tecnológica La tarjeta tecnológica T100 es una tarjeta de ampliación de los equipos
T100 SIMOVERT MASTERDRIVES. La tarjeta dispone de dos interfaces
RS485 sin separación galvánica. Una interface está prevista para el
protocolo punto a punto (peer-to-peer) y la otra para el protocolo USS.

INDICACION La tarjeta tecnológica T100 no se puede integrar en la forma

constructiva "Kompakt Plus".

Tarjeta Número de interfaces Interface física

T100 1 interface con protocolo USS RS485 / 2 hilos en el
y regletero de bornes
1 interface para el enlace peer-to-peer X132

Tabla 8.1-11 Interfaces de la tarjeta T100

INDICACION Para más información sobre la tarjeta T100 véanse las instrucciones de
servicio "Tarjeta tecnológica T100" [Número de pedido:
6SE7080-0CX87-0BB0 (Hardware) y 6SE7080-0CX84-0BB0
(Software)].

Tarjeta adicional La tarjeta de interfaces CBP2 (Communication Board PROFIBUS 2) es

CBP2 una tarjeta de ampliación de los SIMOVERT MASTERDRIVES. La
tarjeta dispone de una interface RS485 con separación galvánica. En
esta interface se puede activar opcionalmente el protocolo PROFIBUS
o el USS.

Tarjeta Número de interfaces Interface física

CBP2 1 interface con protocolo USS RS485 / 2 hilos en el conector X448

Tabla 8.1-12 Interface de la tarjeta CBP2

INDICACION Para más información sobre la tarjeta CBP2 véanse las instrucciones
de servicio "CBP/CBP2 - Communication Board PROFIBUS"
(referencia: 6SE7087-8NX84-0FF0).

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8.1-22 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
03.2004 Comunicación / USS

8.1.4 Conexión

PELIGRO ♦ Los equipos trabajan con tensiones elevadas.

♦ ¡Todos los trabajos de conexión deben realizarse en estado "sin
tensión"!
♦ Para trabajar en el convertidor hay que desconectarlo de la tensión.
♦ Cualquier trabajo en el equipo debe ser realizado por personal
cualificado.
♦ De no observarse las indicaciones preventivas, puede producirse la
muerte, lesiones corporales graves o daños materiales
considerables.
♦ Debido a la carga remanente de los condensadores del circuito
intermedio, el equipo mantiene tensiones peligrosas hasta 5
minutos después de la desconexión. Por tanto no está permitido
abrir el equipo hasta transcurrido dicho tiempo de espera.
♦ También aunque esté parado el motor, en los bornes de potencia y
en los bornes de mando puede haber aplicada tensiones peligrosas.

8.1.4.1 Conexión del cable de bus

La conexión del cable de bus USS en los equipos SIMOVERT

MASTERDRIVES depende del sistema de regulación y en MC de la
forma constructiva correspondiente.
MC, VC, forma En la forma constructiva "Kompakt Plus" se puede utilizar para
constructiva conectar el cable de bus USS la conexión del regletero de bornes X100
"Kompakt Plus" o el conector X103. La asignación de pines exacta se encuentra en las
correspondientes instrucciones de servicio del equipo base.
MC, formas En las formas constructivas "Kompakt" y "Chasis" se puede operar a la
constructivas vez con protocolo USS en las interfaces SST1 y SST2 del regletero de
"Kompakt" y bornes X103. Como SST1 se puede utilizar alternativamente el
"Chasis" conector X300. Las asignaciones de pines exactas del regletero de
bornes X103 y del conector X300 se encuentran en las
correspondientes instrucciones de servicio del equipo base.
VC, formas En las formas constructivas "Kompakt" y "Chasis" se puede utilizar
constructivas para el enlace del bus USS las conexiones en el regletero de bornes
"Kompakt" y X101 (SST2) y X300 (SST1). Las asignaciones de pines exactas del
"Chasis" regletero de bornes X101 y del conector X300 se encuentran en las
correspondientes instrucciones de servicio del equipo base.
Tarjeta SCB2 En la tarjeta SCB2, la conexión del cable de bus se realiza en el
regletero de bornes X128. La asignación exacta de pines y otras
indicaciones de conexión se encuentran en las instrucciones de
servicio de la tarjeta SCB2.
Tarjeta tecnológica En la tarjeta tecnológica T100 se encuentra incorporado el protocolo
T100 USS en la interface 1. La conexión del cable de bus se realiza en el
regletero de bornes X132. La asignación exacta de pines y otras
indicaciones de conexión se encuentran en las "instrucciones de
servicio Hardware" de la tarjeta T100.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.1-23
Comunicación / USS 03.2004

8.1.4.2 Montaje del cable de bus

Exceptuando los conectores X103 ó X300 o X448 (SUB D de 9 polos),

la conexión del cable de bus USS para todas las interfaces (electrónica
de regulación CUPM, CUMC, CUVC, tarjeta SCB2 y T100) se realiza
por medio de bornes atornillados o enchufables. La siguiente figura
muestra el montaje adecuado del cable de bus en el conector.

¡Aquí no tiene que No deformar

pelarse la pantalla! 35 excesivamente
el resorte

Pantalla
15 mm Adaptar la longitud a la forma
constructiva Carcasa del convertidor

Enchufe

Desenchufar el
Cable de bus 1 conector de bus
sin interrumpir el bus
Cable de bus 2

Ejemplo de dos hilos de cobre

dentro de un borne

Figura 8.1-9 Conexión de los cables de bus

INDICACION Hay que asegurarse de que el núcleo de cobre de ambos conductores

se encuentre bien atornillado en cada borne.

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8.1-24 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
03.2004 Comunicación / USS

8.1.4.3 Medidas adecuadas a la CEM (EMV)

Para que se produzca un funcionamiento con USS libre de

interferencias, es obligatorio observar las siguientes medidas:
Apantallado El apantallado es una medida para amortiguar interferencias
magnéticas, eléctricas y electromagnéticas. Las corrientes parásitas
son conducidas a tierra por el apantallado a través de la masa de la
carcasa del armario.

INDICACION Los cables de bus tienen que estar trenzados, apantallados y ser
tendidos con una separación mínima de 20 cm de los cables de
potencia. La pantalla hay que conectarla en ambos lados en forma
extensa; esto significa que la pantalla del cable de bus entre dos
convertidores tiene que ser conectada en ambos extremos a la
carcasa de los convertidores. Lo mismo es válido para el
apantallamiento del cable de bus entre el maestro y el convertidor.
Los cables de bus y los cables de potencia solo deberán cruzarse con
ángulo de 90 °.
♦ El cable de bus no hay que pelarlo en el conector de bus para
acceder a la pantalla. El apantallamiento se contacta a la carcasa
del convertidor por medio de abrazaderas de pantalla (equipos
compactos) o abrazaderas y sujetacables (equipos en chasis). La
forma de manipular las abrazaderas se ilustra en la siguiente figura.
Al pelar los conductores hay que tener cuidado de no ranurar el
núcleo de cobre macizo.
♦ También hay que tener en cuenta, que la pantalla de cada uno de
los cables de bus se encuentre bien contactada tanto en la entrada
del armario como en la carcasa del convertidor.

Enganchar la abrazadera
∅ ≤ 15 mm ∅ ≤ 7,5 mm ∅ ≤ 5 mm

Como soltar la abrazadera

Apretar la abrazadera con

la mano o con ayuda de un
desatornillador y tirar hacia arriba.

Figura 8.1-10 Como manipular las abrazaderas

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.1-25
Comunicación / USS 03.2004

Forma constructiva Kompakt y equipos en chasis Kompakt Plus MC:

Tipo C Tipo D

Tipo A Tipo B SIEMEN S

X100

E-box

E-box
A
S1

Slot A
E-box

E-box

X101 B

Slot B

X103 C

Slot C

Soporte de
Soporte de pantalla pantalla para
Lugar de aplicación
para cables de señalización cable de motor
de la pantalla

Kompakt Plus VC:

PE3
−
+

SIEMEN S

X100
A
S1

Slot A

X101 B

Slot B

X103 C

Soporte de
Soporte de pantalla
pantalla para
para cables de señalización
cable de motor

Figura 8.1-11 Lugares de aplicación de la pantalla

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8.1-26 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
03.2004 Comunicación / USS

Equipotencialidad Para evitar diferencias de potencial (p. ej. por diferentes alimentaciones
de red) entre cada uno de los usuarios de bus (convertidor y sistema
maestro) se tiene realizar una conexión equipotencial.
♦ Utilizar los siguientes cables para la conexión equipotencial:
• 16 mm2 Cu para línea equipotencial de hasta 200 m de longitud
• 25 mm2 Cu para línea equipotencial de más de 200 m de
longitud
♦ Los líneas de conexión equipotencial hay que tenderlas de tal modo
que entre el conductor equipotencial y los de señalización se de la
mínima superficie.
♦ El conductor equipotencial hay que unirlo de forma extensa al
conductor de tierra / protección.
+5V +5V

390 390

Terminación de bus RS485 P

y red básica Cable de datos
220 220

RS485 N
390 Pantalla 390

Conexión
Nivel de la equipotencial
señal externa 0 V

Masa de la
carcasa.
Barras de pantalla

Figura 8.1-12 Apantallado y compensación de potencial

Tendido de cables Indicaciones para el tendido de cables:

♦ No tender el cable de bus (cable de señales) paralelo junto a cables
de potencia.
♦ Tender los cables de señalización y sus correspondientes líneas de
conexión equipotencial lo más junto posible y por el trayecto más
corto.
♦ Tender los cables de potencia y los de señales en diferentes
canales de cables.
♦ Conectar las pantallas con la mayor superficie posible.
Para mayores informaciones al respecto, véanse por ejemplo las
descripciones en el capítulo 3 del compendio o en: " Indicaciones de
instalación para un montaje de accionamientos adecuado a la CEM"
(N° de pedido: 6SE7087-8CX87-8CE0).

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.1-27
Comunicación / USS 03.2004

8.1.4.4 Terminación de bus para protocolo USS

Para que se de un funcionamiento con USS libre de interferencias hay

que ponerle, a ambos extremos del cable de bus, resistencias de
terminación de bus.
El cable de bus deberá considerarse como una sola línea desde el
primer usuario USS hasta el último usuario USS, de tal forma que hay
que terminar ("cerrar") el bus dos veces. Las resistencias de
terminación de bus deben ser conectadas al primer usuario (p. ej.
maestro) y al último (p. ej. convertidor).

Kompakt Plus

S1

− OFF
SIEMEN S

ON

X100
A
S1
Interruptor
para terminación
de bus
X101 B

X103 C

Soporte de pantalla
para cables de Soporte de pantalla
señalización para cable de motor

Figura 8.1-13 Conmutador S1 para terminación de bus. Forma constructiva Kompakt

Plus

INDICACION En las formas constructivas "Kompakt y Chasis" se encuentran a

disposición dos interfaces USS independientes entre sí (SST1 y SST2).
Correspondientemente están previstos los conmutadores S1 y S2 para
conectar la resistencia de terminación de bus.

Si el usuario con que termina el bus es una tarjeta T100, la conexión

de las resistencias de terminación de bus se realiza a través de los dos
puentes enchufables de conexión X8 y X9.

6SE7087-8QX70 (Edición AD) Siemens AG

8.1-28 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
03.2004 Comunicación / USS

INDICACION ♦ ¡En estado de suministro las resistencias de terminación de bus no

se encuentran conectadas!
♦ ¡Por favor tenga en cuenta, el hacer la conexión de terminación de
bus solamente en el primer usuario del bus (p. ej. SIMATIC S 5/
CP524) y en el último (p. ej. CUPM). Para realizar el ajuste de las
resistencias de bus, la caja electrónica debe de estar sin tensión!
♦ ¡Posibilidad de errores en la transmisión de datos en el bus!
Los equipos con resistencia de terminación de bus conectada no
deben estar en estado sin tensión cuando el servicio de bus está
activo, ya que la resistencia de terminación recibe la tensión del
equipo y es inefectiva en estado sin tensión.

Enlace de bus a La siguiente figura muestra un ejemplo para la instalación del enlace
través del regletero de bus en el regletero de bornes X100 (Kompakt Plus). Eso significa
de bornes que al sacar el conector del regletero de bornes X100 de uno de los
usuarios, no se interrumpe la comunicación de bus. Los otros usuarios
que se encuentran en el bus siguen recibiendo datos a través del bus.

E scla vo 1 E scla vo 2 E scla vo n

Ordenador de Ultimo esclavo
jerarquía S1 Terminación
S1 S1
superior (maestro) de bus
con terminación ON OFF ON OFF ON OFF conectada
de bus conectada
X100 X100 X100
RS485N
RS485P

36 35 34 33 36 35 34 33 36 35 34 33

Conectar Apantallar en la
pantalla carcasa del convertidor

Figura 8.1-14 Conexión del cable de bus bifilar en el regletero de bornes X100
(Kompakt Plus)

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AD)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.1-29
Comunicación / USS 03.2004

Enlace de bus a La siguiente figura muestra la instalación de un enlace de bus a través

través del conector del conector de 9 polos X103 (Kompakt Plus).
X103
Al maestro SUB D de 9 polos SUB D de 9 polos
X103 X103

RS485 N RS485 P RS485 N RS485 P

RS485 N
RS485 P
8 3 8 3

SUB D de SUB D de
9 polos 9 polos

Ningúna terminación En el último usuario del bus

de bus: S1 "OFF" el conmutador S1 tiene que estar en "ON"

Figura 8.1-15 Conexión del cable de bus bifilar en el regletero de bornes X103
(Kompakt Plus)

6SE7087-8QX70 (Edición AD) Siemens AG

8.1-30 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
03.2004 Comunicación / USS

8.1.5 Puesta en servicio

La puesta en servicio del protocolo USS se puede realizar en dos
pasos:
1. Parametrización del protocolo USS para la interface "seleccionada"
2. Parametrización de enlace de los datos de proceso y "liberación de
parametrización " para la interface seleccionada.

Parametrización del protocolo USS

Crear condiciones:
• Ajustar P060 = 1 (selección menú)
Parametrizar interface:
• P682 (protocolo SCB) válido solo para SCB2,
• P700 (dirección bus SST/SCB), P701 (velocidad de transmisión
SST/SCB),
• Ajustar: P702 (cantidad PKW SST/SCB), P703 (Cantidad PZD SST/SCB)
y P704 (Tiempo interrupción de telegrama SST/SCB)

Parametrización de la liberación de parametrización y del enlace de

datos de proceso
Ajuste de la liberación de parametrización vía USS en la interface
seleccionada:
• Ajustar P053 (liberación de parametrización)
Ajuste del enlace de los datos de proceso:
• Para palabras de estado y valores reales:
P707 (fuente de datos de emisión SST1) y P708 (fuente de datos de
emisión SST2) para CUPM
P690 (valor real SCB) para tarjeta SCB2
• Para palabras de mando y valores de consigna:
P. ej. P554 (palabra de mando bit 0) hasta P591 (palabra de mando bit
32),
P443 (fuente valor de consigna principal), P433 (fuente valor de consigna
adicional 1), etc.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.1-31
Comunicación / USS 03.2004

8.1.5.1 Parametrización del protocolo USS (1er paso)

La parametrización del protocolo USS para las interfaces en serie

SST1 o SST2 en la tarjeta CU del equipo base, o para la interface en
serie en la tarjeta SCB 2, se realiza por medio de los parámetros:
P682, P700, P701, P702, P703 y P704.

INDICACION La parametrización del protocolo USS para la interface en serie de la

tarjeta tecnológica T100 se realiza a través de los "parámetros
tecnológicos" H290, H291, H292, H293, H294 y H295. Estos
parámetros son parte de la T100, véanse las instrucciones de servicio
del software de la tarjeta T100.

Ejemplo 1 Protocolo USS en SST 1: MASTERDRIVES MC

Como se ha descrito en el capítulo 8.1.3, en los equipos SIMOVERT
MASTERDRIVES MC se puede hacer la conexión del cable de bus en
el regletero de bornes X100 o en el conector X103 ("Kompakt Plus"); y
para la formas constructivas "Kompakt" y "Chasis" en el conector X103
o en X300.
♦ Ajustes:
Protocolo USS con 19,2 kBit/s y 3 palabras en la parte PKW y
2 palabras en la parte PZD
• 3 palabras en la parte PKW:
Con este ajuste se pueden leer y escribir, a través del protocolo
USS, todos los parámetros cuya magnitud sea de 16 bits (= 1
palabra).
• 2 palabras en la parte PZD:
Transmisión de la palabra de mando 1 y un valor de consigna
(ambos de 16 bits) del maestro al convertidor, y de la palabra de
estado 1 y un valor real (cada uno 16 bits) del convertidor al
maestro.
♦ Condiciones:
P060 = 1 o 7 (Ajuste de fábrica)
♦ Parametrización de la interface SST1 (válida para X100 o X103:
forma constructiva "Kompakt Plus" y para X103 o X300: forma
constructiva "Kompakt" y "Chasis"):

N° de pará- Parámetro Indice y valor Observación

metro (Indice i001 para SST 1)
P700 Dirección de bus SST/SCB i001 = 0 Dirección de bus SST1 = 0
P701 Velocidad de transm. SST/SCB i001 = 7 19,2 kbit/s
P702 Cantidad de datos PKW i001 = 3 3 palabras PKW (SST1)
SST/SCB
P703 Cantidad de datos PZD i001 = 2 2 palabras PZD (SST1)
SST/SCB
P704 Interrupción de telegrama i001 = 0...6500 0: Sin vigilancia
SST/SCB >0: Tiempo de vigilancia en ms

6SE7087-8QX70 (Edición AD) Siemens AG

8.1-32 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
03.2004 Comunicación / USS

Ejemplo 2 Protocolo USS en la SST 2 (solo en las formas constructivas

Kompakt y Chasis)
♦ Ajuste:
Protocolo USS con 38,4 kBit/s y 4 palabras en la parte PKW y
6 palabras en la parte PZD
• 4 palabras en la parte PKW:
Con este ajuste se pueden leer y escribir, a través del protocolo
USS, todos los parámetros cuya magnitud sea de 16 bits (= 1
palabra) o 32 bits (palabra doble).
• 6 palabras en la parte PZD:
Transmisión de las palabras de mando (1 y 2) y de un máximo
de 4 valores de consigna (cada uno de 16 bits) del maestro al
convertidor, y, en la respuesta, las palabras de estado (1 y 2) y
un máximo de 4 valores reales (cada uno de ellos de 16 bits) del
convertidor al maestro.
♦ Condiciones:
P060 = 1 o 7
♦ Parametrización de la interface SST 2 (CUPM, CUMC: X103,
CUVC: X101):

N° de pará- Parámetro Indice y valor Observación

metro (Indice i002 para SST 2)
P700 Dirección de bus i002 = 15 Dirección de bus SST2 = 15
SST/SCB
P701 Velocidad de transmisión i002 = 8 38,4 kbit/s
SST/SCB
P702 Cantidad de datos PKW i002 = 4 4 palabras PKW (SST2)
SST/SCB
P703 Cantidad de datos PZD i002 = 6 6 palabras PZD (SST2)
SST/SCB
P704 Interrupción de telegrama i002 = 0...6500 0: Sin vigilancia
SST/SCB >0: Tiempo de vigilancia en ms

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AD)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.1-33
Comunicación / USS 03.2004

Ejemplo 3 Protocolo USS en la tarjeta SCB2

♦ Ajustes:
Protocolo USS con 19,2 kBit/s y 4 palabras en la parte PKW y
2 palabras en la parte PZD
• 4 palabras en la parte PKW:
Con este ajuste se pueden leer y escribir, a través del protocolo
USS, todos los parámetros cuya magnitud sea de 16 bits (= 1
palabra) o 32 bits (palabra doble).
• 2 palabras en la parte PZD:
La transmisión de la palabra de mando 1 y una consigna (cada
una 16 bits) del maestro al convertidor y la palabra de estado 1 y
un valor real (cada uno 16 bits) del convertidor al maestro.
♦ Condiciones:
P060 = 1 o 7
♦ Parametrización de la interface en la tarjeta SCB2:

N° de pará- Parámetro Valor Observación

metro
P682 Protocolo SCB 2 Cable de bus bifilar, protocolo
USS (según /1/ para el servicio
USS el cable es bifilar)

N° de pará- Parámetro Indice y valor Observación

metro (Indice i003 para SCB2)
P700 Dirección de bus i003 = 21 Dirección de bus SCB2 = 21
SST/SCB
P701 Velocidad de transmisión i003 = 7 19,2 kbit/s
SST/SCB
P702 Cantidad de datos PKW i003 = 4 4 palabras PKW
SST/SCB
P703 Cantidad de datos PZD i003 = 2 2 palabras PZD
SST/SCB
P704 Interrupción de telegrama i003 = 0...6500 0: Sin vigilancia
SST/SCB >0: Tiempo de vigilancia en ms

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8.1-34 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
03.2004 Comunicación / USS

Ejemplo 4 Protocolo USS en la tarjeta CBP2

♦ Ajustes:
Protocolo USS con 19,2 kbit/s y 4 palabras en la parte PKW y
2 palabras en la parte PZD.
• 4 palabras en la parte PKW:
Con este ajuste se pueden leer y escribir, a través del protocolo
USS, todos los parámetros cuya magnitud sea de 16 bits (= 1
palabra) o 32 bits (palabra doble).
• 2 palabras en la parte PZD:
Transmisión de la palabra de mando 1 y una consigna (cada una
de 16 bits) del maestro al convertidor y la palabra de estado 1 y
un valor real (cada uno de 16 bits) del convertidor al maestro.
♦ Requisitos:
P060 = 1 o 7
♦ Parametrización de la interface en la tarjeta CBP2:

N° de parámetro Parámetro Valor Observación

P713.x Protocolo CBP2 2 El cambio entre el PROFIBUS y
el protocolo USS se activa
después de realizar una
CON/DES de la tensión del
accionamiento

N° de parámetro Parámetro Valor Observación

P918.x Dirección de bus CBP2 21 Dirección de bus CBP2 = 21
P718.x Velocidad de transmisión CBP2 7 19,2 kbit/s
P719.x Cantidad PKW CBP2 4 4 palabras PKW
P720.x Cantidad PZD CBP2 2 2 palabras PZD
P722.x Interrupción de telegrama 0...6500 0: Sin vigilancia
CBP2 >0: Tiempo de vigilancia en ms

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.1-35
Comunicación / USS 03.2004

8.1.5.2 Parametrización de la liberación de parametrización y del enlace de datos

de proceso (2°.paso)

Parametrización de Para poder modificar (= escribir) los parámetros de un equipo

la liberación de SIMOVERT MASTERDRIVES − válido tanto para los parámetros de los
parametrización equipos base (parámetros P, U), como para los parámetros en las
tarjetas tecnológicas (parámetros H, L) − a través de una interface con
protocolo USS, se tiene que especificar la liberación de esta interface
en la puesta en servicio.

INDICACION El acceso a los parámetros de los SIMOVERT MASTERDRIVES a

través del protocolo USS solo es posible sí en la puesta en servicio se
define la parte PKW de datos útiles igual a 3, 4 palabras (longitud fija) o
igual a 127 (longitud variable).
Son válidas las siguientes reglas:
♦ A través de cada interface se pueden leer todos los parámetros ( "P,
r, U y n" del equipo base, o. "H, d, L y c" de la tarjeta tecnológica).
Para su lectura, la interface no tiene que disponer de liberación de
parametrización.
Parámetros P, U, H y L: Se pueden leer y escribir
Parámetros r, n, d y c: Solo se pueden leer
♦ La liberación de parametrización se fija en el Parámetro P053
(liberación de parametrización). Este parámetro siempre se puede
modificar desde cualquiera de las interfaces.
♦ La liberación de parametrización la pueden tener varias interfaces a
la vez.

Interfaces Valor para P053

Interface USS 8
S CB 2

P a rá m e tro H
P a rá m e tro d Interface USS 16
T1 00

Interface USS en SST2

32
P a rá m e tro P (No en Kompakt Plus)
P a rá m e tro r
C UPM Interface USS en SST1 4
C UM C

PMU 2

Figura 8.1-16 Liberación de parametrización para interfaces USS

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8.1-36 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
03.2004 Comunicación / USS

En el siguiente ejemplo se muestran las reglas de configuración del

valor que hay que introducir en el parámetro P053 para determinar la
liberación de parametrización.

Ejemplo Ajuste de la liberación de parametrización en los SIMOVERT

MASTERDRIVES con SCB2
Ajuste:
Para acceder a la escritura de parámetros del equipo base (parámetros
P) vía PMU y protocolo USS en la interface SST1 y en la SCB2:

N° de parámetro Valor Observación

P053 14 2 = PMU, 4 = SST1, 8 = SCB2
→ Valor = 2 + 4 + 8 = 14

Parametrización del Como ya se ha descrito en el capítulo 8.1.2.3 (parte PZD), está parte
enlace de los datos consta de un máximo de 16 palabras.
de proceso En la puesta en servicio se determina la longitud "en palabras" de esta
parte por medio del parámetro P703 (Cantidad PZD SST/SCB). Este
acuerdo sirve para el telegrama en dirección maestro convertidor y
para el telegrama de respuesta, dirección convertidor maestro. En el
telegrama (maestro → convertidor), la parte PZD contiene la palabra
de mando 1, en caso necesario la palabra de mando 2 y los valores de
consigna. En el telegrama (convertidor → maestro), se transmiten la
palabra de estado 1, si es necesario la palabra de estado 2 y los
valores reales.

1 palabra 1 palabra 1 palabra 1 palabra

PZD1 PZD2 PZD3 • • • PZD16

Máximo 16 palabras
Mínimo 0 palabras = ninguna parte PZD en el bloque de datos útiles

INDICACION Aquí solo se describe el enlace de datos de proceso para el equipo

base. El enlace de datos de proceso en la tarjeta tecnológica se
encuentra descrito en las instrucciones de servicio de la misma.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.1-37
Comunicación / USS 03.2004

"Enlace" de las Ambas palabras de mando -1 (bits 0 a 15) y 2 (bits 16 a 31) - envían
palabras de mando órdenes e informaciones externas al convertidor. A cada bit de la
1y2 palabra de mando le está asignado un parámetro de selección, p. ej. al
bit 0 el parámetro P554. El parámetro de selección determina desde
que fuente/s se influye (= modifica) el bit de la palabra de mando.
Interface USS, fuente desde la que Valores que hay que introducir en
se modifican los bit (0 a 15) de la los parámetros de selección P554
palabra de mando a P575
(= palabra de mando 1)
SST1 21xy
SST2 61xy
SCB2 45xy

Observación:
♦ P. ej. 21xy:
La primera cifra (aquí 2) define a la interface SST 1 como fuente.
La segunda cifra (aquí 1) indica que se trata de la 1a palabra en la
parte PZD del telegrama. "xy" ( = 00 a 15) indica la posición de los
bits.

INDICACION La palabra de mando 1 se transmite en el protocolo USS siempre en la

1a palabra de la parte PZD.

Ejemplo 1 ♦ La orden de la palabra de mando "CON./DES.1" debe ser tomada

del bit 0 de la 1a palabra PZD proveniente de la SST1.
♦ La orden de la palabra de mando "DES.2" debe ser tomada del bit 1
de la 1a palabra PZD proveniente de la SST1.
♦ La orden de la palabra de mando "acuse" debe ser tomada del bit 7
de la 1a palabra PZD proveniente de la SST1.

N° de Parámetro Indice y valor Observación

parámetro (Indice i001 para juego de datos BICO 1)
(Indice i002 para juego de datos BICO 2)
P554 Fuente CON./ i001 = 2100 CON./ DES. de SST1
DES.1
P555 Fuente 1 DES.2 i001 = 2101 Requisito serv. /DES.2 de
SST1
P565 Fuente 1 acuse i001 = 2107 Flanco 0 → 1

etc.

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8.1-38 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
03.2004 Comunicación / USS

Valores de los Valores que hay que introducir en los parámetros de selección P576 a
parámetros de P591 para las interfaces USS:
selección P576 a
P591

Interface USS, fuente desde la que se modifican Valores que hay que introducir en los
los bit (16 a 31) de la palabra de mando parámetros de selección P576 a P591
(= palabra de mando 2)
SST1 24xy
SST2 (no en Kompakt Plus) 64xy
SCB2 48xy

Observación:
♦ P. ej. 48xy:
La primera cifra (aquí 4) define a la interface SCB2 como fuente.
La segunda cifra (aquí 8) muestra que se trata de la 4ª palabra en la
parte PZD del telegrama (5 corresponde a la 1ª palabra). "xy" (= 00
a 15) indica la posición de los bits.
a
INDICACION La palabra de mando 2 siempre se transmite, en caso dado, en la 4
palabra de la parte PZD del protocolo USS.
→ Ajustar la parte PZD mínimo a una longitud de 4 palabras (P703)

Ejemplo 2 ♦ El bit 0 para la conmutación del juego de datos funcionales se debe

tomar del bit 0 en la 4ª palabra PZD de la SCB2.
♦ El bit 1 para la conmutación del juego de datos funcionales se debe
tomar del bit 1 en la 4ª palabra PZD de la SCB2.

N° de Parámetro Indice y valor

parámetro
(Indice i001 para juego datos BICO 1)
(Indice i002 para juego datos BICO 2)
P576 Fuente FDS Bit 0 i001 = 4800
P577 Fuente FDS Bit 1 i001 = 4801

etc.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.1-39
Comunicación / USS 03.2004

"Enlace" de los Del mismo modo que se "enlazan" los bits de las palabras de mando,
valores de consigna el usuario, puede elegir la fuente de la cual se toman los valores de
consigna apropiados para el convertidor. Esto se ilustra en los dos
ejemplos siguientes:
Ejemplo 1 El enlace de las consignas se realiza mediante los parámetros P443
(fuente consigna principal) y P433 (fuente consigna adicional 1).

Fuente para las consignas Valor para los parámetros P443 y P428
Interfaces:
SST1 20xx
SCB2 45xx
Posición de las consignas (de 16 xx = 02, 03, 04 (solo si no se transmite la
bits) en la parte PZD: palabra de mando 2), 05, ..., 16
En la 2a palabra → 02
En la 3a palabra → 03
etc.

La consigna principal viene de la SST1 y se encuentra en la 2a palabra

de la parte PZD. La consigna adicional viene de la interface USS en la
SCB2 y está también en la 2a palabra de la parte PZD (para juego
datos BICO 1).

N° de Parámetro Indice y valor

parámetro
(Indice i001 para juego datos BICO 1)
(Indice i002 para juego datos BICO 2)
P443 Fuente consigna i001 = 2002
principal
P433 Fuente consigna i001 = 4502
adicional 1

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8.1-40 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
03.2004 Comunicación / USS

Ejemplo 2 El enlace de las consignas se realiza mediante los parámetros P443

(fuente consigna principal), P433 (fuente consigna adicional 1), P438
(fuente consigna adicional 2) etc.. Para mayores informaciones véanse
las instrucciones de servicio.

Fuente de consignas Valor para los parámetros P443, P433, P438,

etc.
Interfaces:
SST1 20xx
SST2 60xx
SCB2 45xx
Posición de las consignas (16 bits) en la parte PZD: xx = 02,03, 04 (solo si no se transmite la
En la 2a palabra → 02 palabra de mando 2), 05, ..., 16
En la 3a palabra → 03 etc.
Posición de las consignas (32 bits) en la parte PZD:
En la 2a palabra + 3a palabra → 32
Reglas de configuración: x x = 32,33 (solo si no se transmite la palabra
xx = 30 (significa 32 bits) + lugar en la parte PZD en el de mando 2), 34 (solo si no se transmite la
que comienza la consigna de 32 bits. palabra de mando 2), 35, ..., 45
En la 3a palabra + 4a palabra → 33 etc.

INDICACION En la transmisión de magnitudes de 32 bits la palabra High se

encuentra en el PZD n y la palabra Low en el PZD n+1
→ Por ejemplo para una consigna de 32 bits en PZD 2 y PZD 3, se
transmite por medio del bus USS la palabra High en PZD 2 y la palabra
Low en PZD 3.

La consigna principal (magnitud 32 bits) viene de la SST1 y se

encuentra en la 2a y 3a palabra de la parte PZD. En la 4a palabra está
la palabra de mando 2, en la 5a y 6a palabra se transmite la consigna
adicional 1 (32 bits) (para juego datos BICO 1).

N° de Parámetro Indice y valor

parámetro
(Indice i001 para juego datos BICO 1)
(Indice i002 para juego datos BICO 2)
P443 Fuente consigna i001 = 2032
principal
P433 Fuente consigna i001 = 2035
adicional 1

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.1-41
Comunicación / USS 03.2004

"Enlace" de las Las dos palabras de estado 1 (bit 0 a 15) y 2 (bit 16 a 31) envían
palabra de estado 1 mensajes desde el convertidor a un sistema de jerarquía superior.
y 2 y de los valores A cada interface le está asignado un parámetro indexado. A cada
reales índice le corresponde una palabra en la parte PZD de datos útiles. Por
ejemplo al índice i001 la 1a palabra, al índice i002 la 2a palabra
etc...hasta i016.
N° de Parámetro Indice y valor
parámetro
(Indice i001 para juego datos BICO1)
(Indice i002 para juego datos BICO 2)
SST1 707 (valores reales I001 a i016
SST1)
SST2 708 (valores reales i001 a i016
(no en SST2)
Kompakt Plus)
SCB2 706 (valores reales i001 a i016
SCB)

INDICACION La palabra de estado 1 se transmite siempre en la 1a palabra de la

parte PZD del protocolo USS.

Ejemplo 1 "Enlace" de la palabra de estado 1 y valor real de velocidad /

frecuencia (KK0091) en la interface SST1.
♦ Condiciones:
Ajustar la parte PZD por lo menos a 2 palabras; P703, i001 ≥ 2.

N° de parámetro Parámetro Indice y valor Observación

P707 Valor real i001 = 0032 1a palabra en la parte PZD:
SST1 palabra de estado (K0032)
i002 = 0091 2a palabra en la parte PZD:
valor real de velocidad / frec. (KK0091, solo H-
Word))
i003 a i016 = 0 3a a 16a palabra en la parte PZD (en caso de
haber parametrizado): "sin enlace".

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8.1-42 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
03.2004 Comunicación / USS

Ejemplo 2 "Enlace" de la palabra de estado 1, palabra de estado 2, valor real de

velocidad (KK0091) y valor real de la tensión del circuito intermedio
(K0240) en la interface de la SCB2.
♦ Condiciones:
Ajustar la parte PZD por lo menos a 5 palabras; P703, i003 ≥ 5.

N° de parámetro Parámetro Indice y valor Observación

P706 Valores reales SCB i001 = 0032 1a palabra en la parte PZD:
palabra de estado (K0032)
i002 = 0091 2a palabra en la parte PZD:
palabra High del valor real de
velocidad (KK0091)
i003 = 0091 3a palabra en la parte PZD:
palabra Low del valor real de
velocidad (KK0091)
i004 = 0033 4a palabra en la parte PZD:
palabra de estado 2 (K0033)
i005 = 0240 5a palabra en la parte PZD:
Ud(real) )K0240)

INDICACION En la transmisión de magnitudes de 32 bits, la palabra High se

encuentra en PZD n, la Low en PZD n+1
→ Por ejemplo el valor real de 32 bits del KK0091 en PZD2 y PZD3.

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AD)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.1-43
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

8.2 PROFIBUS
Además de la tarjeta de comunicación CBP existe ahora una CBP2
que amplía la funcionalidad de la anterior, es absolutamente
compatible con ella y puede sustituirla.
A continuación, cuando se hable de "CBP" se hará mención a
características comunes a ambas tarjetas. Se hará mención especial
cuando sea necesario referirse a diferencias particulares de cada una.

8.2.1 Descripción de la tarjeta de comunicación CBP

La tarjeta de comunicación CBP (Communication Board PROFIBUS)
permite la conexión de accionamientos de la serie de equipos
SIMOVERT MASTERDRIVES® a sistemas de automatización de
mayor jerarquía (PLC) a través de PROFIBUS-DP.

Conexión SUB D de
9 polos
X448
Conector

LED (rojo)
LED (amarillo)
LED (verde)

Tornillo de sujeción

Figura 8.2-1 Esquema de la tarjeta de comunicación

Datos técnicos Para la información sobre el estado de servicio actual, la tarjeta de

comunicación, dispone de tres LEDs (verde, amarillo y rojo).
La alimentación de tensión proviene del equipo base a través del
conector principal.
La conexión al sistema PROFIBUS se realiza a través del conector
SUB D de 9 polos (X448) según la normativa PROFIBUS. Todas las
conexiones de la interface RS485 están protegidas contra
cortocircuitos y tienen separación galvánica.
La CBP opera con velocidades de transmisión de 9,6 kBaud a
12 MBaud y se puede conectar también por medio de conductores de
fibra óptica a través de Optical Link Plugs (OLPs).

INDICACION Por falta de espacio no es posible usar un Optical Link Plug en las
formas constructivas 1 y 2 de los equipos Kompakt.

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AK)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-1
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

Funcionalidad ♦ Ejecución de intercambio de datos útiles con el maestro según el

perfil PROFIBUS "accionamientos de velocidad variable",
PROFIdrive
♦ Canal acíclico de comunicación para transmisión de valores de
parámetros de hasta una longitud de 101 palabras con un SIMATIC
S7-CPU
♦ Canal acíclico de comunicación para el acoplamiento del tool para
PC, de manejo y puesta en servicio (IBS) Drive ES
♦ Recepción automática de la estructura de datos útiles
preestablecida en el maestro
♦ Vigilancia de la interface de bus
♦ Apoyo de la orden de control PROFIBUS SYNC para el traspaso
sincronizado de datos del maestro a varios esclavos
♦ Apoyo de la orden de control PROFIBUS FREEZE para el traspaso
sincronizado de datos de varios esclavos al maestro
♦ Parametrización sencilla de la CBP vía PMU del equipo base

Ampliación de ♦ Configuración flexible de valores reales y consignas para un

funciones de la máximo de 16 palabras de datos de proceso
CBP2 ♦ Sincronización por reloj en un PROFIBUS equidistante para
sincronizar procesamientos en el maestro y los esclavos
(solo MASTERDRIVES MC)
♦ Comunicación directa para un intercambio directo de datos entre
esclavos.
♦ Acceso directo de un SIMATIC OP a un accionamiento
♦ Protocolo USS

Ampliación de ♦ Canal acíclico de parámetros, versión 3, según el perfil PROFIdrive

funciones del mediante el bloque de datos 47
PROFIdrive V3 ♦ Telegramas estándar 1 a 6
mediante la CBP2 a
partir de V2.21

Para el uso de T100, T300 ó T400 en MASTERDIVES MC tenga en

cuenta la indicación en el apartado 2.3.2 "Tarjetas TB".

6SE7087-8QX70 (Edición AK) Siemens AG

8.2-2 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

8.2.2 Descripción de funciones de la CBP en PROFIBUS-DP

Definición PROFIBUS es un bus de campo estándar, abierto e internacional, con
enormes posibilidades de aplicación en la automatización de procesos
y de producción. El registro en las normas internacionales EN 50170 y
IEC 61158 garantiza tanto su apertura como su independencia de la
casa fabricante.
El PROFIBUS-DP está optimado para transmitir datos rápidamente en
el nivel de campo.
El PROFIBUS distingue entre equipos maestros y esclavos.
♦ Los maestros determinan la transmisión de datos en el bus y son
denominados también "usuarios activos" en las documentaciones.
Los maestros se dividen en dos clases:
• Maestros DP de clase 1 (DPM1):
Se trata de estaciones centrales (p. ej. SIMATIC S5, S7 y
SIMADYN D), que intercambian información con los esclavos en
ciclos de comunicación determinados.
• Maestros DP de clase 2 (DPM2):
Son equipos de programación, planificación, manejo o vigilancia,
que se utilizan para la configuración, puesta en servicio o
vigilancia de instalaciones durante el funcionamiento.
♦ Los esclavos (p. ej. CBP, CB15 etc.) solo deben acusar recibo de
informaciones o transmitir datos al maestro por requerimiento del
mismo. Los esclavos también se denominan "usuarios pasivos".
Estructura del La estructura del protocolo del PROFIBUS-DP está basada en el
protocolo modelo de referencia OSI (Open System Interconnection) que
corresponde al estándar internacional ISO 7498 y utiliza los niveles 1 y
2 así como la interface "User".
Técnica de En la selección de la técnica de transmisión se han tomado en cuenta
transmisión importantes criterios como: alta velocidad de transmisión y técnicas de
instalación sencillas y económicas.
PROFIBUS apoya la transmisión según RS485 y también la
transmisión con cables de fibra óptica.
La velocidad de transmisión se puede seleccionar entre una gama de
valores que oscila entre 9,6 kBaud y 12 MBaud.
El valor tiene que ser estipulado al realizar la puesta en servicio del
sistema y debe ser igual para todos los equipos acoplados al bus.
Técnica de acceso El PROFIBUS trabaja de acuerdo al método Token-Passing, eso
al bus significa que las estaciones activas (maestros) obtienen, dentro de un
anillo lógico, el derecho a emitir durante un intervalo de tiempo
definido. En el transcurso de este lapso de tiempo, este maestro puede
comunicar con otros maestros o también, en un subsistema de nivel
inferior maestro / esclavo, encargarse de la comunicación con los
correspondientes esclavos.
Para esto, el PROFIBUS-DP utiliza en primera línea el método de
acceso maestro / esclavo. El intercambio de datos con los
accionamientos se realiza principalmente en forma cíclica.

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AK)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-3
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

Intercambio de Este permite un intercambio de datos muy rápido entre el sistema de

datos vía PROFIBUS jerarquía superior (p. ej. SIMATIC, SIMADYN D, PC/PG´s) y los
accionamientos. El método de acceso a los accionamientos es siempre
el de maestro/esclavo, actuando los accionamientos siempre como
esclavos.
Cada esclavo está claramente definido por su dirección.

Ordenador MASTERDRIVES Otro tipo de

de mayor "esclavo" "esclavo"
jerarquía
"maestro" CBP

Otros
usuarios

Interface PROFIBUS (cable PROFIBUS)

Figura 8.2-2 Enlaces PROFIBUS

Las funciones de comunicación cíclicas están determinadas por las

funciones básicas del PROFIBUS-DP de acuerdo a la norma NE
50170.
Para la parametrización, mientras funciona la transmisión de datos
cíclicos con accionamientos inteligentes, se utilizan además funciones
de comunicación acíclicas adicionales definidas en la reglamentación
PROFIBUS n° 2.081 (alemán) o n° 2.082 (inglés).
La siguiente figura muestra un esquema de las funciones de
comunicación realizadas a través de la tarjeta CBP.

S7, S5 Automatización PG / PC DriveMonitor

y otros Maestro clase 1 Maestro clase 2

MSCY_C1 MSAC_C1 MSAC_C2

PROFIBUS DP

Canal cíclico Canal acíclico Canal acíclico CBP

(solo S7) (solo DriveMon.)

CU - MASTERDRIVES MASTER-
DRIVES

Figura 8.2-3 Canales de transmisión de datos de la CBP

6SE7087-8QX70 (Edición AK) Siemens AG

8.2-4 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

La siguiente figura muestra un esquema de las funciones de

comunicación realizadas a través de la tarjeta CBP2:

Automatización Configuración Manejo en servicio

(maestro, clase 1) (maestro, clase 2) (maestro, clase 2)
S7, S5 y otros DriveES, DriveMonitor SIMATIC OP

Comunic.directa
(esclavo) Canales cíclicos Canales acíclicos CBP2
accionamiento, ET200

accionamiento, ET200 MASTERDRIVES - CU

Figura 8.2-4 Canales de transmisión de datos de la CBP2

8.2.2.1 Transmisión de datos cíclicos

PELIGRO Cuando enlace conectores, binectores y conectores de doble palabra

tenga en cuenta que no se deben "cablear" a la vez un conector y un
conector de doble palabra del mismo nombre, ya que si se enlaza un
conector de doble palabra (p. ej. KK3032) se permutan los significados
de los conectores K3002 y K3003 (inversión de las palabras high y
low).
En los MASTERDRIVES MC y Kompakt Plus a partir de la versión de
software V1.50 e igualmente en los MASTERDRIVES CUVC a partir de
la versión de software V3.23 está bloqueado el uso a la vez de
conectores y conectores de doble palabra del mismo nombre (véase el
diagrama funcional [121] o [131]).
Como los binectores no están incluidos en el bloqueo (para garantizar
la compatibilidad con configuraciones antiguas), cambia su significado
dependiendo de si se ha enlazado la palabra o la palabra doble
correspondiente.

Estructura de los La estructura de los datos útiles para el canal cíclico MSCY_C1
datos útiles según (véase la figura 8.2-3 y 8.2-4) se define en el perfil PROFIBUS para
PPOs accionamientos de velocidad variable, versión 2, como "Objeto-
Parámetro-Datos de proceso" (Parameter-Prozeßdaten-Objekt: PPO).
El canal cíclico MSCY_C1 se denomina también a menudo canal
NORMA.

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AK)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-5
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

INDICACION El intercambio de datos con los equipos MASTERDRIVES se realiza

de acuerdo a las estipulaciones que se dan en la reglamentación de la
PNO: "Perfil PROFIBUS para accionamientos de velocidad variable",
las tarjetas CBP y CBP2 V2.10 son aptas para trabajar con la versión 2
del PROFIdrive (PNO: Referencia 3071).
La tarjeta CBP2, a partir de V2.21, esta habilitada para trabajar con la
versión 3 del PROFIdrive como ampliación compatible (PNO:
Referencia 3172). El soporte de la estructura de datos útiles que se
describe a continuación mantiene su validez.

La reglamentación determina la estructura de los datos útiles para los

accionamientos. Con dichos datos el maestro accede a los
accionamientos (esclavos) por medio de la transmisión de datos cíclica
MSCY_C1. La estructura de datos útiles para la transmisión de datos
MSCY_C1 se divide en dos partes que pueden ser transmitidas en
cada telegrama:
♦ Parte de datos de proceso (PZD) = palabras de mando y consignas
o, informaciones de estado y valores reales
♦ Parte de parámetros (PKW) para la lectura / escritura de valores de
parámetros, p. ej. lecturas de: fallos, informaciones sobre las
propiedades de un parámetro, límites de mín./ máx., etc.
Al llevar a cabo la puesta en servicio del sistema de bus se puede
configurar desde el maestro el tipo de PPO (véase la siguiente página)
que emplea el maestro PROFIBUS-DP para la comunicación con el
convertidor. La elección del tipo de PPO correspondiente, depende de
la función que tenga el convertidor en el sistema de automatización.
Los datos de proceso se transmiten siempre. Se procesan en el
accionamiento con la mayor prioridad y en los niveles de tiempo de
más rápidos.
Con los datos de proceso se controla al accionamiento en el sistema
de automatización, p. ej. conexión / desconexión, consignas, etc.
Con ayuda de la parte de parámetros y por medio del sistema de bus el
operario tiene libre acceso a todos los parámetros que se encuentran
en el convertidor. Por ejemplo lectura detallada sobre diagnósticos,
mensajes de fallo, etc. A través de esto se pueden obtener, desde un
sistema de jerarquía superior (p. ej. un PC) y sin influenciar la eficacia
de transmisión de los datos de proceso, informaciones adicionales para
la visualización del accionamiento.
Los telegramas de transmisión cíclica de datos tienen por consiguiente
la siguiente estructura fundamental:

Marco de Datos útiles Marco de

protocolo protocolo
(Header) Parámetros (PKW)1) Datos proceso (PZD) (Trailer)

PPO
1) PKW: Parámetro-Indicativo-Valor (Parameter-Kennung-Wert)

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8.2-6 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

Se han definido cinco tipos PPO:

♦ Datos útiles sin parte de parámetro, con 2 ó 6 palabras de datos de
proceso;
♦ o datos útiles con parte de parámetro, y 2, 6 ó 10 palabras de datos
de proceso.
PKW PZD

PZD1 PZD2
PKE IND PWE STW1 HSW PZD3 PZD4 PZD5 PZD6 PZD7 PZD8 PZD9 PZD10
ZSW1 HIW

1a 2a 3a 4a 1a 2a 3a 4a 5a 6a 7a 8a 9a 10a
pal. pal. pal. pal. pal. pal. pal. pal. pal. pal. pal. pal. pal. pal.

PPO1

PPO2

PPO3

PPO4

PPO5

PKW: Parámetro-Indicativo-Valor STW: Palabra de mando

PZD: Datos de proceso ZSW: Palabra de estado
PKE: Indicativo de parámetro HSW: Valor de consigna principal
IND: Indice HIW: Valor real principal
PWE: Valor de parámetro

Tabla 8.2-1 Objeto-Paràmetro-Datos de proceso (tipos de PPO)

Al dividir los datos útiles en PKW y PZD se han tomado en cuenta los
tipos diferentes de funciones a cumplir.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-7
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

Parte de datos de Con la parte PKW del telegrama (Parameter-Kennung-Wert =

parámetros (PKW) Parámetro-Indicativo-Valor) se puede observar y/o modificar cualquiera
de los parámetros que se encuentran en el convertidor. Los
mecanismos necesarios de indicativos de tarea y respuesta, se tratan
más adelante, en el capítulo "Mecanismos de procesamiento de la
parte PKW".
Parte de datos de Con la parte de datos de proceso se pueden transmitir palabras de
proceso (PZD) mando y consignas (tareas: maestro → convertidor) o palabras de
estado y valores reales (respuestas: convertidor → maestro).
Para que los datos de proceso transmitidos se activen, los bits usados
en la palabra de mando, las consignas, las palabras de estado y los
valores reales, tienen que estar ya asignados en el equipo base.
Tómese en cuenta para ello el capítulo "Enlace de datos de proceso"
En la siguiente página se ofrece una síntesis general sobre una
configuración usual de datos de proceso para el aparato base. Para
este orden de colocación de datos se utiliza muy a menudo la
denominación "enlace de datos de proceso".

INDICACION La siguiente representación de enlace de datos de proceso, solo es

válida cuando no hay instalada ninguna tarjeta tecnológica.
Cuando se usa una tarjeta tecnológica (p. ej. T400, T300, T100), las
informaciones para realizar el enlace de datos de proceso se
encuentran en el manual de la tarjeta tecnológica.

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8.2-8 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

Telegrama: PZD
maestro → convertidor
(Canal de consigna) PZD PZD PZD PZD PZD PZD PZD PZD PZD PZD
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
STW1 HSW
1a 2a 3a 4a 5a 6a 7a 8a 9a 10a
pal. pal. pal. pal. pal. pal. pal. pal. pal. pal.
Valores de enlace para :
Datos de procesos de 16 bits 3001 3002 3003 3004 3005 3006 3007 3008 3009 3010
Datos de procesos de 16/32 bits 3001 3032 3004 3035 3037 3039
(ejemplo)

Alternativas 3001 3032 3004 3005 3036 3038 3010

3001 3002 3003 3004 3035 3007 3038 3010
Cantidad de datos de proceso en:
PPO, tipos 1 y 3 PZD2
PPO, tipos 2 y 4 PZD6
PPO, tipo 5 PZD10

Telegrama: PZD
convertidor → maestro
(Canal de valores reales) PZD PZD PZD PZD PZD PZD PZD PZD PZD PZD
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
ZSW1 HIW

Asignación del parámetro de P734 P734 P734 P734 P734 P734 P734 P734 P734 P734
valores reales para
Datos de proceso de 16 bits P694 P694 P694 P694 P694 P694 P694 P694 P694 P694
i001 i002 i003 i004 i005 i006 i007 i008 i009 i010

Datos de proceso de 16/32 bits P734 P734 P734 P734 P734 P734 P734
(ejemplo) P694 P694 P694 P694 P694 P694 P694
i001 i002 = i003 i004 i005 = i006 i007 i008 = i009 i010

Parámetro para FC (CU1), VC (CU2) y SC (CU3)

PZD: Datos de procesos HSW: Valor de consigna principal

STW: Palabra de mando HIW: Valor real principal
ZSW: Palabra de estado

Tabla 8.2-2 Asignaciones fijas preasignadas y valores de enlace

INDICACION Si en el convertidor funciona una segunda CBP, en lugar de los

conectores en el campo de 3000 se deben usar los conectores de 8000
y en lugar del parámetro P734, el P736 (compárese con los diagramas
funcionales de las tarjetas CB/TB en el capítulo 12).

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-9
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

Configuración libre Funcionalidad ampliada de la CBP2 en entorno SIMATIC STEP7 con

de la CBP2 DriveES:
Además de los cinco tipos PPO se pueden configurar libremente los
datos cíclicos.
Se pueden configurar hasta 16 palabras de datos de proceso con
diferente número de valores reales y consignas. Los márgenes de
coherencia se pueden ajustar en forma flexible.
La sección de parámetros (PKW) se puede configurar independiente
de la cantidad de datos de proceso.
CBP2 a partir de la La transmisión cíclica de datos con telegramas estándar mediante la
versión V2.21: CBP2 a partir de la V2.21, se lleva a cabo según la versión 3 del perfil
Telegramas PROFIdrive.
estándar
La CBP2 soporta los telegramas estándar 1 a 6 (véase el apartado
8.2.7.3 "Enlace de datos de proceso mediante telegramas estándar").

8.2.2.2 Transmisión acíclica de datos

Ampliación de las El PROFIBUS-DP ha sido aumentado o complementado en sus

funciones DP posibilidades de transmisión de datos. El PROFIBUS-DP ofrece ahora,
junto a una circulación cíclica de datos, las siguientes formas
adicionales de transmisión de datos [definidas en la reglamentación
PROFIBUS n° 2.081 (alemán) ó 2.082 (inglés)]:
♦ Una transmisión acíclica paralela a la cíclica
♦ Procesamiento de alarmas
La transmisión de datos acíclica posibilita:
♦ Intercambio de grandes cantidades de datos útiles, hasta 206 bytes.
♦ Ahorro de direcciones periféricas en el SIMATIC al desplazar la
parte PKW de la transmisión de datos cíclica a la primera acíclica
♦ Con ello se logra también reducir el tiempo de ciclo del bus por ser
más cortos los telegramas en la transmisión de datos cíclica
♦ Acceso simultáneo de Drive ES (PG / PC) para diagnóstico y
parametrización a través de la segunda transmisión de datos
acíclica

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8.2-10 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

Realización de la Los diferentes tipos de maestro o los diversos modos de transmisión

funcionalidad DP de datos se representan en la CBP por medio de diferentes canales
ampliada (véase la figura 8.2-4):
♦ Circulación cíclica de datos con un maestro de clase 1
(MSCY_C1).
Utilización de DATA-EXCHANGE y de los tipos PPO según el perfil
PROFIdrive
♦ Circulación acíclica de datos con el mismo maestro de clase 1
(MSAC_C1).
Utilización de las funciones PROFIBUS DDLM_READ y
DDLM_WRITE
El contenido del bloque de datos transmitido corresponde en este
caso a la estructura de la parte de parámetros (PKW) según la
especificación USS (con el bloque de datos 100)
o (solo para CBP2 a partir de la V2.21) a la estructura del canal
acíclico de parámetros, según el perfil PROFIdrive, versión 3
(con el bloque de datos 47).
♦ Transmisión de datos acíclica con herramienta para puesta en
servicio DriveES (maestro de clase 2, MSAC_C2)
El monitor del DriveES-Basic tiene acceso acíclico a datos de
proceso y parámetros en el aparato base.
♦ Solo CBP2: Transmisión de datos acíclica con SIMATIC OP
(segundo maestro de clase 2; MSAC_C2)
SIMATIC OP puede acceder de forma acíclica a los parámetros en
los equipos base.
♦ Solo CBP2 a partir de la V2.21: En el lugar de DriveES o SIMATIC
OP también puede acceder a los datos del convertidor (con bloque
de datos 47) un maestro ajeno (maestro de clase 2) a través del
canal acíclico de parámetros según el perfil PROFIdrive, versión 3.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-11
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

8.2.2.3 Maestro acíclico de clase 1, automatización (AG)

Canal MSAC_C1 La comunicación acíclica entre el maestro DP de clase 1 (DPM1) y el

esclavo DP se realiza a través del punto adicional de acceso de
servicio 51. El DPM1 establece, en una secuencia de servicio, un
enlace, denominado MSAC_C1, con el esclavo. La formación del
enlace está estrechamente ligado con el enlace para la transmisión de
datos cíclicos entre el DPM1 y el esclavo. Una vez establecido el
enlace, el DPM1 puede llevar a cabo la transmisión de datos cíclica por
medio del enlace MSCY_C1 y paralelamente la transmisión acíclica por
medio del enlace MSAC_C1.
El canal MSAC_C1 posibilita la LECTURA y ESCRITURA de cualquier
bloque de datos en el esclavo. A estos bloques de datos se tiene
acceso con las funciones PROFIBUS DDLM_Read y DDLM_Write.
La CBP apoya para el procesamiento de parámetros un bloque de
datos con el índice 100 en el Slot 2. Ya que los parámetros se
modifican relativamente poco (en comparación con los datos de
proceso), se puede excluir la parte PKW del canal cíclico para disponer
de mayor funcionalidad en el bus.

INDICACION Con la CBP2 a partir de la V2.21, un maestro de clase 1 también

puede utilizar el acceso acíclico a los parámetros de acuerdo a
PROFIdrive V3, ver apartado 8.2.4 "PROFIdrive V3: Acceso acíclico a
los parámetros mediante el bloque de datos 47".

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8.2-12 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

Estructura del La siguiente ilustración muestra la estructura de un telegrama para una

telegrama transmisión de datos por medio del canal acíclico MSAC_C1.

Función Write
Telegrama de llamada

N° de N° de Slot
Indice Longitud Datos

DP - Master
función

DP - Slave
Eventualmente varios ciclos de
interrogación sin datos hasta la respuesta
N° de N° de Slot
Indice Longitud
función

Telegrama de respuesta

Función Read
Telegrama de llamada

N° de N° de Slot
Indice Longitud
DP - Master

función

DP - Slave
Eventualmente varios ciclos de
interrogación sin datos hasta la respuesta

N° de N° de Slot
Indice Longitud Datos
función

Telegrama de respuesta

Figura 8.2-5 Ejecución de una función Write y una función Read

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-13
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

Secuencia de una Para realizar una tarea PKW se necesita la siguiente secuencia de
tarea PKW ejecución:
1. Con la función DDLM_Write se transmite a la tarjeta CBP una tarea
PKW en el bloque de datos con el índice 100.
2. Esperar acuse de recibo positivo en DDLM_Write.
3. Con la función DDLM_Read se solicita en el bloque de datos con el
índice 100 la respuesta de la CBP.
4. En el acuse de recibo positivo en DDLM_Read se encuentra la
respuesta PKW a la tarea planteada.
El contenido del bloque de datos con el índice 100 corresponde a la
estructura de la parte PKW según la especificación USS.
Con la parte PKW del telegrama (Parameter-Kennung-Wert =
Parámetro-Indicativo-Valor) se puede observar y/o modificar cualquiera
de los parámetros que se encuentran en el convertidor. Los
mecanismos necesarios de indicativos de tarea y respuesta, se tratan
más adelante, en el capítulo 8.2.3 "Mecanismos para el procesamiento
de parámetros vía PROFIBUS".
En el canal MSAC_C1 se pueden transmitir de una vez mayores
cantidades de datos que con los PPOs en el canal cíclico. Ya que la
unidad total de datos se utiliza exclusivamente para la transmisión de
parámetros.
Para eso ofrece las mismas posibilidades que en la especificación
USS. Eso significa que se pueden procesar arrays completos con una
sola tarea (IND = 255).
Todos los valores del array se transmiten directa y secuencialmente en
un bloque de datos. La longitud máxima de un bloque de datos es de
206 Bytes.

Telegrama total
Marco de protocolo Marco de protocolo
(Trailer)
Unidad de datos (Trailer)
máx. 244

Read / Write

N°d.función N° de Slot Indice Longitud Unidad de datos

1 2 3 4 5-210 (máx. 240)

Datos PKW

PKE IND PWE1 PWE2 PWE101

1 2 3 4 5 6 7 8 205 206

Figura 8.2-6 Estructura de los datos PKW en una transmisión acíclica de datos

INDICACION No es posible la transmisión de datos de proceso (PZDs) a través del

canal acíclico MSAC_C1.

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8.2-14 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

Ejemplo para En el SIMATIC S7, el bloque de datos con el índice 100 corresponde al
SIMATIC S7 juego de datos DS100.
Por el lado del SIMATIC S7 se puede llevar a cabo el intercambio de
datos por medio del canal MSAC_C1 con las funciones del sistema
SFC 58 "WR_REC" (Write Data Record) y SFC 59 "RD_REC" (Read
Data Record).
Cuando se llaman funcionas del sistema hay que poner el valor del
parámetro RECNUM a 100.
Si la dirección lógica de la CBP se determina por medio del SFC 5
"GADR_LGC" (convert geographical address to logical address) se le
deben dar a los parámetros, al llamar al SFC 5, las asignaciones
siguientes:

SUBNETID = ID del sistema maestro DP proyectado según la

configuración hardware
RACK = Dirección de usuario / dirección de
Según configuración
bus de la CBP
hardware S7
SLOT = 2
SUBSLOT = 0
SUBADDR = 0

El paquete de componentes funcionales DVA_S7 (véase también

capítulo 8.2.8.2) ofrece una solución estándar para el intercambio de
datos entre el SIMATIC S7 y la CBP por medio del canal acíclico
MSAC_C1. Como interface de datos, se pone a disposición del
operario un componente de datos con CASILLERO EMISOR y
RECEPTOR, con lo que se le facilita considerablemente la aplicación.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-15
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

8.2.2.4 Maestro acíclico de clase 2, configuración (DriveES)

Canal MSAC_C2 El canal MSAC_C2 de la CBP está reservado exclusivamente para el

para Drive ES programa de PC Drive ES para la puesta en marcha y el servicio
técnico.

SIMATIC S7

Drive ES
Basic

DPM1
Profibus DP DPM2

MSAC_C2

SIEM ENS

MASTERDRIVES
S1

X1 01 B

X1 03 C

Figura 8.2-7 Drive ES con PROFIBUS

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8.2-16 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

8.2.2.5 Maestro acíclico de clase 2, manejo durante el servicio (SIMATIC OP)

Funcionalidad solo con CBP2.

Acceso directo al accionamiento con un SIMATIC OP como maestro
PROFIBUS DP.
Un accionamiento con CBP2 se comporta con relación a un SIMATIC
OP como un SIMATIC S7. Para acceder a los parámetros del
accionamiento basta con la siguiente aplicación:
Número de parámetro = número de componente de datos
Subíndice de parámetro = offset del componente de datos

Son adecuados todos los SIMATIC OP y TD con la cifra final 7.

ProTool Configure el SIMATIC OP con "ProTool". Debe realizar los siguientes

ajustes específicos para accionamientos cuando configure con
ProTool.

Mando Mando: Protocolo siempre "SIMATIC S7 - 300/400", otros parámetros:

Cuadro Valor
Parámetro de red - perfil DP
Parámetro de red - velocidad de (A elegir)
transmisión
Dirección – Interlocutor de (La dirección PROFIBUS del
comunicación accionamiento)
Receptáculo de conexión / bastidor – don't care, 0
interlocutor de comunicación

Variables Variables: Ficha "General":

Cuadro Valor
Nombre (A elegir)
Mando (A elegir)
Tipo Según el valor del parámetro direccionado,
p. e.:
INT: para I2, O2
DINT: para I4, O4
WORD: para V2, L2
Campo DB
DB Número de parámetro
(número de componente de 1 ... 3999
datos)
DBB, DBW, DBD Subíndice
(offset del componente de datos) 0: para parámetros no indexados
1 ... 101: para parámetros indexados
Longitud (No activada)
Ciclo de detección (A elegir)
Cantidad de elementos 1
Decimales (A elegir)

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-17
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

INDICACIONES ♦ Se puede operar un SIMATIC OP junto con un accionamiento

independientemente de que se disponga de un sistema de
automatización. Es posible hacer un enlace "punto a punto" con
solo dos estaciones.
♦ Para accionamientos se pueden usar las funciones OP "Variable".
Las otras funciones no se pueden utilizar (p. ej. "Mensajes").
♦ Se puede acceder a valores de parámetros de uno en uno. No es
posible acceder a arrays completos, Descripciones o Textos.
♦ Los valores de parámetros que se transmiten al OP son los valores
internos (no normalizados) del accionamiento. Los valores que se
visualizan en el OP se pueden variar en ProTool con "Funciones"
(p. ej. "Conversión lineal").
♦ La emisión de diagnósticos en el SIMATIC OP está limitada.
Cuando no funcionen los accesos puede encontrar información en
el parámetro de diagnóstico de la CB r732.22 y siguientes, véase
el capítulo "Diagnóstico y búsqueda de fallos".

8.2.3 Mecanismos para el procesamiento de parámetros vía PROFIBUS

Parte de parámetros Con el mecanismo PKW (en los tipos PPO 1, 2 y 5, así como con los
(PKW) canales acíclicos MSAC_C1 y MSAC_C2) puede Ud. procesar las
siguientes funciones:
♦ Manipulación y observación de parámetros (escritura / lectura)
♦ Transmisión y acuse de mensajes espontáneos (no realizada)
La parte de parámetros comprende siempre por lo menos 4 palabras.

Indicativo de parámetro (PKE) 1ª palabra

N°de bit: 15 12 11 10 0
AK SPM PNU

Indice de parámetro (IND) 2ª palabra

N°de bit: 15 8 7 0
Estructura y significado dependen de la transmisión de datos
que se use (véanse las páginas siguientes)

Valor de parámetro (PWE)

Valor de parámetro High (PWE1) 3ª palabra
Valor de parámetro Low (PWE2) 4ª palabra

AK: Indicativo de tarea o de respuesta

SPM: Toggle-bit para procesamientos de mensajes espontáneos
PNU: N° de parámetro
Tabla 8.2-3 Estructura de la parte de parámetros (PKW)

6SE7087-8QX70 (Edición AK) Siemens AG

8.2-18 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

Indicativo de El indicativo de parámetro (PKE) es siempre una palabra de 16 bits.

parámetro (PKE), Los bits de 0 a 10 (PNU) contienen el número del parámetro deseado.
a
1 palabra El bit 11 (SPM) es el Toggle-bit para mensajes espontáneos.
Los mensajes espontáneos no se procesan en los MASTERDRIVES.
Los bits de 12 a 15 (AK) contienen el indicativo de orden (tarea) o de
respuesta.
Para el telegrama de tarea (maestro → convertidor) se encuentra el
significado de los indicativos de tarea en la tabla 8.2-4. Los indicativos
de tarea de 10 a 15 son específicos de MASTERDRIVES y no están
estipulados en el perfil PROFIBUS-DP.
Para el telegrama de respuesta (convertidor → maestro) el significado
de los indicativos de respuesta se puede deducir de la tabla 8.2-5. Los
indicativos de respuesta 11 a 15 son específicos de MASTERDRIVES
y no están estipulados en el perfil PROFIBUS-DP. Dependiendo del
indicativo de tarea solo son posibles algunos indicativos de respuesta
determinados. Si el indicativo de respuesta tiene el valor 7 (tarea no
realizable), entonces el valor de parámetro 2 (PWE2) contiene un
número de fallo. Los números de fallo están documentados en la tabla
8.2-6.

Indicativo Significado Indicativo de

de respuesta
tarea Positiv Negativ
0 Ninguna tarea 0 7u8
1 Solicitar valor de parámetro 1ó2 ↑
2 Modificar valor de parámetro (palabra) 1 ⏐
3 Modificar valor de parámetro (palabra doble) 2 ⏐
4 Solicitar elemento descriptivo 1 3 ⏐
5 Modificar elemento descriptivo (no con CBP) 3 ⏐
6 Solicitar valor de parámetro (array) 1 4ó5 ⏐
7 Modificar valor de parámetro (array, palabra) 2 4 ⏐
8 Modificar valor de parámetro (array, palabra doble) 2 5 ⏐
9 Solicitar cantidad de elementos del array 6 ⏐
10 Reservado - ⏐
11 Modificar valor de parámetro (array, palabra) y memorizar en 5 ⏐
EEPROM 2
12 Modificar valor de parámetro (array, palabra doble) y memorizar en 4 ⏐
EEPROM 2
13 Modificar valor de parámetro (palabra doble) y memorizar en 2 ⏐
EEPROM
14 Modificar valor de parámetro (palabra ) y memorizar en EEPROM 1 ↓
15 Leer o modificar texto (no con CBP) 15 7u8

Tabla 8.2-4 Indicativo de tarea (maestro -> convertidor)

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-19
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

Indicativo Significado
de
respuesta
0 Ninguna respuesta
1 Valor de parámetro transmitido (palabra)
2 Valor de parámetro transmitido (palabra doble)
3 Elemento descriptivo transmitido 1
4 Valor de parámetro transmitido (array, palabra) 2
5 Valor de parámetro transmitido (array, palabra doble) 2
6 Cantidad de elementos del array transmitida
7 Tarea no realizable (con número de fallo)
8 Ninguna liberación de parametrización (interface PKW)
9 Mensaje espontáneo (palabra)
10 Mensaje espontáneo (palabra doble)
11 Mensaje espontáneo (array, palabra) 2
12 Mensaje espontáneo (array, palabra doble) 2
13 Reservado
14 Reservado
15 Texto transmitido (no con CBP)

1 El elemento descriptivo de parámetro deseado se indica en el IND (segunda palabra)

2 El elemento deseado del parámetro indexado se indica en el IND (segunda palabra)

Tabla 8.2-5 Indicativo de respuesta (convertidor -> maestro)

Ejemplo Fuente para la orden CON./ DES.1 (palabra de mando 1, bit 0): P554
(=22A Hex)
Modificar valor de parámetro (array, palabra) y memorizar en EEPROM

Indicativo de parámetro (PKE) 1a palabra

N°de bit: 15 12 11 10 0
AK SPM PNU
1 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 1 0 1 0 Valor binario
C 2 2 A Valor HEX

♦ Bits 12 ...15: Valor = 12 (= "C" Hex); modificar valor de parámetro

(array, palabra) y memorizar en EEPROM
♦ Bits 0 ...11: Valor = 554 (= "22A" Hex); número de parámetro (bit
de mensaje espontáneo = 0).

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8.2-20 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

N° Significado
0 N° de parámetro (PNU) no permitido Cuando el PNU no existe
1 Valor de parámetro no modificable cuando se trata de un parámetro de
observación
2 Sobrepasados el límite de valor superior o −
inferior
3 Subíndice erróneo −
4 Ningún Array −
5 Tipo de datos falso −
6 Solo se admite el valor 0 −
7 Elemento descriptivo no modificable No es posible para MASTERDRIVES
11 Ninguna liberación de parametrización −
12 Falta palabra clave Parámetros del equipo: "Clave de acceso" y/o
"parámetro especial de acceso" mal ajustados
15 Ningún array de textos a disposición −
17 Tarea no realizable por el estado de servicio El estado del convertidor no permite
momentáneamente realizar la orden
20 Valor inadmisible Se ha intentado modificar por medio de un
valor que se encuentra dentro de los límites,
pero por razones fundamentales es inadmisible
21 Respuesta demasiado larga La longitud de respuesta sobrepasa el límite de
transmisión máximo
22 Dirección de parámetro inadmisible Valor inadmisible o sin soporte para atributos,
cantidad de elementos, número de parámetro,
subíndices o combinaciones
23 Formato inadmisible Tarea de escritura inadmisible o formato de
datos de parámetro sin soporte
24 Cantidad de valores incoherentes Tarea de escritura: La cantidad de valores de
datos de parámetro no corresponde con la
cantidad de elementos en la dirección de
parámetro
101 Número de parámetro momentáneamente Específico de MASTERDRIVES
desactivado
102 Ancho de canal demasiado pequeño Específico de MASTERDRIVES: Solo para
canales cortos
103 Cantidad PKW errónea Específico de MASTERDRIVES: Solo para
interface SST1/2 y SCB (USS)
104 Valor de parámetro no permitido Específico de MASTERDRIVES
105 El parámetro está indexado P. ej. tarea: "Modificar PWE (palabra)" para
parámetros indexados
106 Tarea no incorporada
Tabla 8.2-6 Número de fallo en la respuesta "tarea no gestionable" (Parámetros de
los equipos)

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-21
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

Observación al El número de fallo 103 concierne solamente a las interfaces SST1, 2 y

número de fallo 103 SCB. Se transmite en los dos casos siguientes:
♦ Cuando la orden concierne a todos los índices de un parámetro
indexado (índice de tarea = 255) o se demanda la descripción de
parámetro total y no se ha parametrizado ninguna longitud variable
en el telegrama.
♦ Cuando para la tarea a realizar, la cantidad parametrizada de datos
PKW en el telegrama sea muy pequeña
[P. ej.: modificación de palabra doble y número PKW = 3
(palabras)].
Observación al Este número de fallo se transmite, cuando el valor de parámetro que se
número de fallo 104 debe tomar no tiene función asignada en el equipo o, en el momento
de la modificación no se puede transferir por motivos internos (a pesar
de encontrarse dentro de los límites).
Este número de fallo aparece siempre, por ejemplo, cuando para un
valor de parámetro solo son válidos los valores estipulados en una
determinada tabla, y el valor transmitido no se encuentra en ella (p. ej.
Para la cantidad PKW de la interface USS solo se permiten los valores
explícitos 0, 3, 4 y 127).

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8.2-22 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

Indice de parámetro Hay que tomar en cuenta la diferencia de estipulación referente al

(IND) 2a palabra índice (IND) válida para los PPOs y la que lo es para los canales
acíclicos MSAC_C1 y MSAC_C2.
El subíndice de array (en el perfil PROFIBUS también denominado
solamente subíndice) es un valor de 8 bits y se transmite, en la
transmisión de datos cíclica por medio de PPOs, en el byte de orden
superior (bits 8 hasta 15) del índice de parámetro (IND).
El byte de orden inferior (bits 0 hasta 7) no está definido en el perfil
DVA ("Accionamientos de velocidad variable"). En el PPO de la tarjeta
CBP se utiliza el byte de orden inferior del índice de parámetro para
seleccionar (Parameter-Page-Selection) parámetros tecnológicos
adicionales o los parámetros de los componentes libres en el
MASTERDRIVES.

Estructura del IND PKE IND PWE1 PWE2

en la comunicación
HIGH LOW
cíclica a través de
PPOs

Subíndice de array Específico MASTERDRIVES

15 8 7 0
Subíndice 1- 255 Bit 7=PARA PAGE SEL

El subíndice de array es un valor de 8 bits y se transmite siempre, en la

transmisión de datos acíclica (MSAC_C1), en el byte de orden inferior
(bits 0 hasta 7) del índice de parámetro (IND).
De la función de selección (Parameter-Page-Selection) de parámetros
tecnológicos adicionales o parámetros de los componentes libres en el
MASTERDRIVES, se encarga aquí el byte de orden superior (bits 8
hasta 15) del índice de parámetro.
Está estructura corresponde a las definiciones establecidas en la
especificación USS.

Estructura del IND PKE IND PWE1 PWE2

en la comunicación
HIGH LOW
cíclica a través de
MSAC_C1

Específico MASTERDRIVES Subíndice de array

15 8 7 0
Bit 15 = PARA PAGE SEL Subíndice 1- 255

Funciones del IND Si en una tarea se le da al subíndice un valor entre 1 y 254, se

transmite, tratándose de un parámetro indexado, el valor del parámetro
correspondiente al índice deseado. El significado de cada uno de los
índices de un parámetro se puede tomar de "la lista de parámetros" en
las instrucciones de servicio del convertidor.
Al procesar un elemento descriptivo de parámetro se transmite el
número del elemento deseado. El significado de cada uno de los
elementos de descripción se puede tomar del perfil PROFIBUS
"Accionamientos de velocidad variable", PROFIdrive, versión V2 (PNO:
n° de pedido 3071).

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-23
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

El valor 255 para el subíndice de array tiene una significado especial.

Si se le da al subíndice de array el valor de 255, se produce la
transmisión de todos los índices de un parámetro indexado (a la vez)
en un solo bloque de datos.
Está función solo tiene sentido cuando se hace una transmisión de
datos acíclica vía MSAC_C1. El bloque de datos que se transmite
corresponde en su estructura a la especificación USS (véase la Figura
8.2-6). La longitud máxima del bloque de datos es de 206 bytes.

El bit para la "Parameter-Page-Selection" tiene el siguiente efecto:

Si este bit es = 1, al número de parámetro (PNU) de la tarea PKW se lo
provee en la CBP con un offsett de 2000.
Notación de parámetro Número de Acceso a los parámetros a
(en la lista de parámetros) parámetro través de PROFIBUS
PNU PNU Bit
[decimal] [Hex.] *)

P000 - P999 (r000 - r999) 0 - 999 0 - 999 0 - 3E7 =0

H000 - H999 (d000 - d999) 1000 - 1999 1000 -1999 3E8 - 7CF =0
U000 - U999 (n000 - n999) 2000 - 2999 0 - 999 0 - 3E7 =1
L000 - L999 (c000 - c999) 3000 - 3999 1000 - 1999 3E8 - 7CF =1

*) Parameter-Page-Selection

Ejemplo Fuente para la orden CON. / DES.1 (palabra de mando 1, bit 0):
P554 (=22A Hex)
Modificar el valor de parámetro del índice 1 (estructura del IND según
PPO)

Indice de parámetro (IND) 2a palabra

N° de bit: 15 8 7 0
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 Valor binario
0 1 0 0 Valor HEX

♦ Bit 8 ... 15: Indice del parámetro P554

♦ Bit 0 ... 7: Valor = 0

Valor de parámetro La transmisión del valor del parámetro (PWE) se realiza siempre como
(PWE) palabra doble (32 bits). En un telegrama PPO solo se puede transmitir
3a y 4a palabra un valor de parámetro.
Un valor de parámetro de 32 bits se compone de PWE1 (palabra de
orden superior = 3a palabra) y PWE2 (palabra de orden inferior = 4a
palabra).
Un valor de parámetro de 16 bits se transmite en PWE2 (palabra de
orden inferior = 4a palabra). PWE1 (palabra de orden superior = 3a
palabra) se tiene que poner a 0.

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8.2-24 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

Ejemplo para Fuente para la orden CON. / DES.1 (palabra de mando 1, bit 0):
CUPM/CUMC/CUVC P554 (=22A Hex)
Modificar el valor de parámetro del índice 1 al valor 3100.
Valor de parámetro (PWE)
N° de bit: 31 24 23 16 3ª palabra (PWE1) (Hex)
0 0 0 0

N° de bit: 15 8 7 0 4ª palabra (PWE2) (Hex)

3 1 0 0

♦ Bit 0 ... 15: Valor de parámetro para parámetros de 16 bits o

parte Low para parámetros de 32 bits
♦ Bit 16 ... 31: Valor = 0 para parámetros de 16 bits o parte High
para parámetros de 32 bits
Reglas para el ♦ Una tarea o una respuesta solo se puede referir a un parámetro.
procesamiento de ♦ El maestro tiene que seguir repitiendo la tarea hasta que reciba la
tarea / respuesta respuesta correspondiente.
♦ El maestro reconoce la respuesta correspondiente a la tarea a
través de:
• Evaluación del indicativo de respuesta
• Evaluación del número de parámetro PNU
• En caso necesario, por medio de la evaluación del índice de
parámetro IND
• En caso necesario, por medio de la evaluación del valor de
parámetro PWE.
♦ La tarea se debe transmitir en un telegrama completo; no se admiten
telegramas fragmentados. La misma regla es válida para la respuesta.
♦ En los telegramas de respuesta que contienen valores de parámetros
(valores reales), el esclavo (CBP) responde en la repetición de los
telegramas de respuesta siempre con el valor actual.
♦ Si en la comunicación cíclica no se necesitan informaciones de la
interface PKW (o sea que solo son importantes los datos PZD),
entonces se puede transmitir permanentemente la tarea: "ninguna
tarea".
PRECAUCION Al cambiar la función de inicialización de la versión de software V1.3x a
la V1.40 y mayores, o la versión de firmware VC de 3.22 a 3.23 y
mayores, se modifica el comportamiento del convertidor (el
comportamiento corresponde de nuevo a la versión de SW V1.2x y
menores) de la siguiente forma:
Si a un convertidor acoplado a un sistema de automatización mediante
un bus de campo (PROFIBUS, CAN, DEVICE-NET o CC-Link) que se
encuentra en estado "LISTO" se le desconecta la alimentación de la
electrónica, se genera en el sistema de automatización un mensaje de
fallo correspondiente a ese convertidor.
Si a pesar de eso se le manda a ese convertidor, desde el sistema de
automatización, una palabra de mando STW1 con autorización válida
(Bit 10 = 1) y orden CON (conexión. Bit 0 = 1), puede pasar que el
convertidor se conecte y pase directamente al estado "SERVICIO" al
encender de nuevo la alimentación de la electrónica.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-25
 Comunicación / PROFIBUS 09.2008

8.2.4 PROFIdrive V3: Acceso acíclico a los parámetros mediante el

bloque de datos 47

INDICACION El acceso acíclico a los parámetros mediante el bloque de datos 47

cuenta con el soporte de la CBP2 a partir de la versión de firmware
V2.23.
La descripción detallada del acceso acíclico a los parámetros mediante
el bloque de datos 47 se encuentra en el perfil PROFIBUS, PROFIdrive
(PNO: Referencia 3172).

Características ♦ Compatibilidad con las tareas PKW según el perfil PROFIdrive,

generales versión 2.
♦ 16 bits para cada dirección de número de parámetro y subíndice.
♦ Transmisión de arrays completos, parte de ellos o la descripción
completa del parámetro.
♦ Transmisión de varios parámetros con un solo telegrama (tareas de
acceso múltiple).
♦ Solo se procesa una tarea de parámetro a la vez (ningún
Pipelining).
♦ Una tarea o respuesta de parámetro tiene que caber en un bloque
de datos (máx. 240 bytes). No es posible fragmentar tareas o
respuestas en varios bloques de datos. La longitud máxima de los
bloques de datos está determinada por las características del
esclavo o por la configuración del bus y puede ser menor de 240
bytes.
♦ Para optimar el acceso a varios parámetros a la vez (p. ej. B&B
contenido de la pantalla) se definen "tareas de acceso múltiple".
♦ El bloque de datos 47 puede ser procesado desde los canales
acíclicos MSAC_C1 y MSAC_C2.

Subíndice 0 En IEC 61158 se ha modificado la definición de Arrays que había en

EN 50170.
El perfil PROFIdrive, versión 2 es conforme a la normativa EN 50 170.
El subíndice de un parámetro indexado o un array comienza ahí con el
índice 1. En la normativa actual IEC 61158 comienza el acceso a un
parámetro indexado o a un array con el índice 0.
Por lo que, en el perfil PROFIdrive versión 3, para que sea conforme a
la normativa IEC se tienen que adaptar el modelo y el canal de
parámetros DPV1.
Compatibilidad con En la interface interna, el MASTERDRIVES sigue utilizando el modelo
el mecanismo PKW de parámetros según el PROFIdrive V2. Con la CBP2 puede acceder
en el perfil al MASTERDRIVES como cliente DPV1 mediante el bloque de datos
PROFIdrive, 47. La CBP2 suma un offset de 1 al subíndice del parámetro.
versión 2 El acceso cíclico a los parámetros mediante PKW y el acíclico con el
bloque de datos 100 pueden seguir utilizándose como hasta ahora.

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8.2-26 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

MASTERDRIVES MC con modelo de parámetros según pérfil

PROFIdrive, versión 2. Con la CBP2 se puede utilizar DPV1 según
pérfil PROFIdrive, versión 3.

Cliente DPV1
[0..n-1]
(V3)

+1
Cliente PKW [1..n] Drive
(V2) (V2)
[1..n]

Particularidades y ♦ El acceso a parámetros simples (parámetros no indexados) se debe

limitaciones indicar con “Cantidad de elementos” = 0.
♦ La CBP no permite modificar subáreas de un array. Es decir, puede
transmitir una tarea de escritura para uno o todos los índices. Para
modificar un parámetro indexado completo, la cantidad de valores
tiene que ser igual o mayor que el número de índices del parámetro.
♦ No se soporta la modificación de textos ni descripciones.
♦ Mediante una tarea de parámetro no se pueden leer varios o todos
los textos de un array de textos. Solo se puede leer un texto (un
subíndice) cada vez.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-27
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

8.2.4.1 Comparación de las tareas de parámetro entre las versiones 2 y 3 de

PROFIdrive

PKW según perfil Tareas de parámetro Observaciones

PROFIdrive V2 DPV1 perfil PROFIdrive V3

Referencia de tarea - Nuevo! Identificación

8 bits tarea/respuesta

Identificador de Solicitar/modificar Solicitar/modificar Distinción entre:

tarea valor/ descripción /texto 8 bits valor/descripción/texto
como atributo auxiliar
4 bits
Cantidad parámetr. - Nuevo! Tareas de acceso múltiple
8 bits
Número de 0..1999 (11 bits) Contenido como PKW Número de parámetro = 0
parámetro 16 bits no admisible

Subíndice 1..255 (8 bits) Contenido como PKW - 1 Desplazamiento del

16 bits subíndice por cambio de
la definición del array:
DPV1-subíndice = PKW-
subíndice – 1
Cantidad de - Nuevo El acceso a parámetros
elementos (siempre "1") 8 bits simples (parámetros no
indexados) se ha definido
en DB47 con “Cantidad
elementos” = 0.
Atributo - Nuevo Distinción entre:
8 bits valor/descripción/texto

Longitud total 2 palabras 5 palabras

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8.2-28 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

8.2.4.2 Ejemplo: Solicitar valor de parámetro, simple

Tarea de parámetro:
Offset
Tarea-Header Referencia de tarea Identificador de tarea = 0
solicitar parámetro
Eje = 0 Cantidad parámetr. = 1 2
Direcc. parámetro Atributo = valor Cantid.elementos = 0 (!) 4
Número de parámetro
Subíndice = 0
10

Respuesta de parámetro positiva con palabra:

Respuesta-Header Referencia de tarea Identificador respuesta = 0
reflejada solicitar parámetro (+)
Eje reflejado Cantidad parámetr. = 1 2
Valor de Formato = palabra Cantidad de valores = 1 4
parámetro
Valor 6
8

Respuesta de parámetro positiva con palabra doble:

Respuesta-Header Referencia de tarea Identificador respuesta = 0
reflejada solicitar parámetro (+)
Eje reflejado Cantidad parámetr. = 1 2
Valor de Formato = palabra doble Cantidad de valores = 1 4
parámetro
Valor 6

10

Respuesta de parámetro negativa:

Respuesta-Header Referencia de tarea Identificador respuesta = 0
reflejada solicitar parámetro (-)
Eje reflejado Cantidad parámetr. = 1 2
Valor de Formato = fallo Cantidad de valores = 1 4
parámetro
Valor de fallo 6
8

INDICACION La descripción de como se han codificado las tareas de parámetro y

las correspondientes respuestas se encuentra en el apartado 8.2.4.11
"Codificación de las tareas de parámetro según PROFIdrive versión 3".

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-29
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

8.2.4.3 Ejemplo: Modificar valor de parámetro, simple

Tarea de parámetro:
Offset
Tarea-Header Referencia de tarea Identificador de tarea = 0
Modifc. parámetro
Eje = 0 Cantidad parámetr. = 1 2
Direcc. parámetro Atributo = valor Cantidad elementos = 0 4
(!)
Número de parámetro
Subíndice = 0
Valor de Formato = palabra Cantidad de valores = 1 10
parámetro
Valor 12
14

Respuesta de parámetro positiva:

Respuesta- Referencia de tarea Identificador respuesta = 0
Header reflejada Modifc. parámetro (+)
Eje reflejado Cantidad parámetr. = 1 2
4

Respuesta de parámetro negativa:

Respuesta- Referencia de tarea Identificador respuesta = 0
Header reflejada Modifc. parámetro (-)
Eje reflejado Cantidad parámetr. = 1 2
Valor de Formato = fallo Cantidad de valores = 1 4
parámetro
Valor de fallo 6
8

6SE7087-8QX70 (Edición AK) Siemens AG

8.2-30 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

8.2.4.4 Ejemplo: Solicitar valor de parámetro, varios elementos array

Tarea de parámetro:
Offset
Tarea-Header Referencia de tarea Identificador de tarea = 0
solicitar parámetro
Eje = 0 Cantidad parámetr. = 1 2
Direcc. parámetro Atributo = valor Cantidad elementos = 5 4
Número de parámetro
Subíndice = 0
10

Respuesta de parámetro positiva:

Respuesta-Header Referencia de tarea Identificador respuesta = 0
reflejada solicitar parámetro (+)
Eje reflejado Cantidad parámetr. = 1 2
Valor de Formato = palabra Cantidad de valores = 5 4
parámetro
Valor 1 6
Valor 2
Valor 3
Valor 4
Valor 5
16

Respuesta de parámetro negativa:

Respuesta-Header Referencia de tarea Identificador respuesta = 0
reflejada solicitar parámetro (-)
Eje reflejado Cantidad parámetr. = 1 2
Valor parámetro Formato = fallo Cantidad de valores = 1 4
Valor de fallo 6
8

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-31
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

8.2.4.5 Ejemplo: Modificar valor de parámetro, varios elementos array

INDICACION La CBP no permite modificar subáreas de un array. Para modificar un

parámetro indexado completo, la cantidad de valores tiene que ser
igual o mayor que el número de índices del parámetro.
El ejemplo muestra como escribir un parámetro con 5 subíndices.

Tarea de parámetro:
Offset
Tarea-Header Referencia de tarea Identificador de tarea = 0
modifc. parámetro
Eje = 0 Cantidad parámetr. = 1 2
Direcc. parámetro Atributo = valor Cantidad elementos = 5 4
Número de parámetro
Subíndice = 0
Valor parámetro Formato = palabra Cantidad de valores = 5 10
Valor 1 12
Valor 2
Valor 3
Valor 4
Valor 5
22

Respuesta de parámetro positiva:

Respuesta- Referencia de tarea Identificador respuesta = 0
Header reflejada modifc. parámetro (+)
Eje reflejado Cantidad parámetr. = 1 2
4

Respuesta de parámetro negativa:

Respuesta- Referencia de tarea Identificador respuesta = 0
Header reflejada modifc. parámetro (-)
Eje reflejado Cantidad parámetr. = 1 2
Valor de Formato = fallo Cantidad de valores = 1 4
parámetro
Valor de fallo 6
8

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8.2-32 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

8.2.4.6 Ejemplo: Solicitar valor de parámetro, acceso múltiple

Tarea de parámetro:
Offset
Tarea-Header Referencia de tarea Identificador de tarea = 0
solicitar parámetro
Eje = 0 Cantidad parámetr. = 3 2
1. Direcc. parámetro Atributo = valor Cantidad elementos = 1 4
Núm. de parámetro
Subíndice = 7
2. Direcc. parámetro Atributo = valor Cantid. elementos = 100 10
Núm. de parámetro
Subíndice = 0
3. Direcc. parámetro Atributo = valor Cantidad elementos = 2 16
Núm. de parámetro
Subíndice = 13
22

Respuesta de parámetro (+): Todos los accesos parciales válidos

Respuesta-Header Referencia de tarea Identificador respuesta = 0
reflejada solicitar parámetro (+)
Eje reflejado Cantidad parámetr. = 3 2
1. valor/es parámetro Formato = palabra Cantidad de valores = 1 4
Valor 6
2. valor/es parámetro Formato = palabra Cantid. de valores = 100 8
Valor 1 10
Valor 2
...
Valor 100
3. valor/es parámetro Formato = pal.doble Cantidad de valores = 2 210
Valor1 212

Valor2

220

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-33
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

Respuesta de parámetro (-): Primer y tercer acceso parcial válidos,

segundo acceso parcial erróneo
Respuesta-Header Referencia de tarea Identificador respuesta = 0
reflejada solicitar parámetro (-)
Eje reflejado Cantidad parámetr. = 3 2
1. valor/es parámetro Formato = palabra Cantidad de valores = 1 4
Valor 6
2. valor/es parámetro Formato = fallo Cantidad de valores = 1 8
Valor de fallo 10
3. valor/es parámetro Formato = pal.doble Cantidad de valores = 2 12
valor1 14

valor2

22

6SE7087-8QX70 (Edición AK) Siemens AG

8.2-34 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

8.2.4.7 Ejemplo: Modificar valor de parámetro, acceso múltiple

Tarea de parámetro:
Offset
Tarea-Header Referencia de tarea Identificador de tarea = 0
Modifc. parámetro
Eje = 0 Cantidad parámetr. = 3 2
1. Direcc. parámetro Atributo = valor Cantidad elementos = 1 4
Núm. de parámetro
Subíndice = 7
2. Direcc. parámetro Atributo = valor Cantid. elementos = 100 10
Núm. de parámetro
Subíndice = 0
3. Direcc. parámetro Atributo = valor Cantidad elementos = 2 16
Núm. de parámetro
Subíndice = 0
1. valor/es parámetro Formato = palabra Cantidad valores = 1 22
Valor 24
2. valor/es parámetro Formato = palabra Cantidad valores = 100 26
Valor 1 28
Valor 2
...
Valor 100
3. valor/es parámetro Formato = pal.doble Cantidad valores = 2 228
valor 1 230

Valor 2

238

Respuesta de parámetro (+):todos los accesos parciales válidos

Respuesta-Header Referencia de tarea Identificador respuesta = 0
reflejada Modifc. parámetro (+)
Eje reflejado Cantidad parámetr. = 3 2
4

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AK)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-35
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

Respuesta de parámetro (-): Primer y tercer acceso parcial válidos,

segundo acceso parcial erróneo.
Respuesta-Header Referencia de tarea Identificador respuesta = 0
reflejada modifc. parámetro (-)
Eje reflejado Cantidad parámetr. = 3 2
1. valor/es parámetro Formato = cero Cantidad valores = 0 4
2. valor/es parámetro Formato = fallo Cantidad valores = 2 6
Valor de fallo 8
Subíndice erróneo 10
3. valor/es parámetro Formato = cero Cantidad valores = 0 12
14

6SE7087-8QX70 (Edición AK) Siemens AG

8.2-36 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

8.2.4.8 Solicitar descripción: un elemento

Tarea de parámetro:
Offset
Tarea-Header Referencia de tarea Identificador de tarea = 0
solicitar parámetro
Eje = 0 Cantidad parámetr. = 1 2
Direcc. parámetro Atributo = descripción Cantidad elementos = 1 4
Número de parámetro
Subíndice =nr.elemento 1)
10

Respuesta de parámetro positiva con palabra (p. ej. características):

Respuesta-Header Referencia de tarea Identificador respuesta = 0
reflejada solicitar parámetro (+)
Eje reflejado Cantidad parámetr. = 1 2
Valor de parámetro Formato = palabra Cantidad de valores = 1 4
Valor 6
8

Respuesta de parámetro positiva con texto:

Respuesta-Header Referencia de tarea Identificador respuesta = 0
reflejada solicitar parámetro (+)
Eje reflejado Cantidad parámetr. = 1 2
Valor de parámetro Formato = byte Cantidad de valores = 4
16
Byte 1 Byte 2 6
... ...
Byte 15 Byte 16
22

Respuesta de parámetro negativa:

Respuesta-Header Referencia de tarea Identificador respuesta = 0
reflejada solicitar parámetro (-)
Eje reflejado Cantidad parámetr. = 1 2
Valor de parámetro Formato = fallo Cantidad de valores = 1 4
Valor de fallo 6
8

1) Ver descripción de parámetros en perfil PROFIBUS, PROFIdrive

(PNO referencia: 3.172)

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AK)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-37
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

8.2.4.9 Solicitar descripción, total

Tarea de parámetro:
Offset
Tarea-Header Referencia de tarea Identificador de tarea = 0
solicitar parámetro
Eje = 0 Cantidad parámetr. = 1 2
Direcc. parámetro Atributo = descripción Cantidad elementos = 0 4
Número de parámetro
Subíndice = 0 (!)
10

Respuesta de parámetro positiva:

Respuesta-Header Referencia de tarea Identificador respuesta = 0
reflejada solicitar parámetro (+)
Eje reflejado Cantidad parámetr. = 1 2
Valor de parámetro Formato = byte Cantid. de valores = 4
(bytes)
características 6
(etc.)
...

... ...

6+
descripción

Respuesta de parámetro negativa:

Respuesta-Header Referencia de tarea Identificador respuesta = 0
reflejada solicitar parámetro (-)
Eje reflejado Cantidad parámetr. = 1 2
Valor de parámetro Formato = fallo Cantidad de valores = 1 4
Valor de fallo 6
8

6SE7087-8QX70 (Edición AK) Siemens AG

8.2-38 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

8.2.4.10 Solicitar texto: un solo texto

Tarea de parámetro:
Offset
Tarea-Header Referencia de tarea Identificador de tarea = 0
solicitar parámetro
Eje = 0 Cantidad parámetr. = 1 2
Direcc. parámetro Atributo = texto Cantidad elementos = 1 4
Número de parámetro
Subíndice = parámetro
subíndice −1
10

Respuesta de parámetro positiva:

Respuesta-Header Referencia de tarea Identificador respuesta = 0
reflejada solicitar parámetro (+)
Eje reflejado Cantidad parámetr. = 1 2
Valor de parámetro Formato = byte Cantidad de valores = 4
16
Byte 1 Byte 2 6
... ...
Byte 15 Byte 16
22

Respuesta de parámetro negativa:

Respuesta-Header Referencia de tarea Identificador respuesta = 0
reflejada solicitar parámetro (-)
Eje reflejado Cantidad parámetr. = 1 2
Valor de parámetro Formato = fallo Cantidad de valores = 1 4
Valor de fallo 6
8

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AK)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-39
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

8.2.4.11 Codificación de las tareas de parámetro según PROFIdrive versión 3

Tipo datos Valores Observaciones

Referencia de Sin signo 8 0x00 Reservado
tarea 0x01...0xFF
Identificador de Sin signo 8 0x00 Reservado
tarea 0x01 Solicitar parámetro
0x02 Modificar parámetro
0x03...0x3F Reservado
0x40...0x7F Específico del fabricante
0x80...0xFF Reservado
Identificador de Sin signo 8 0x00 Reservado
respuesta 0x01 Solicitar parámetro (+)
0x02 Modificar parámetro (+)
0x03...0x3F Reservado
0x40...0x7F Específico del fabricante
0x80 Reservado
0x81 Solicitar parámetro (−)
0x82 Modificar parámetro (−)
0x83...0xBF Reservado
0xC0...0xFF Específico del fabricante
Eje Sin signo 8 0x00...0xFF Número 0...255
Cantidad de Sin signo 8 0x00 Reservado Limitado por longitud de
parámetros 0x01...0x25 Cantidad 1...37 telegrama DPV1
0x26...0xFF Reservado
Atributo Sin signo 8 0x00 Reservado Los cuatro bits de orden
0x10 Valor inferior están reservados
0x20 Descripción para una futura ampliación,
0x30 Texto a 12 bits, de la "cantidad de
0x40...0x70 Reservado elementos".
0x80...0xF0 Específico del fabricante
Cantidad de Sin signo 8 0x00 Función especial Limitado por longitud de
elementos 0x01...0x75 Cantidad 1...117 telegrama DPV1
0x76...0xFF Reservado
Número de Sin signo 16 0x0000 Reservado
parámetro 0x0001...0xFFFF Número 1...65535
Subíndice Sin signo 16 0x0000...0xFFFF Número 1...65535
Formato Sin signo 8 0x00 Reservado Al escribir debe usarse
0x01...0x36 Tipos de datos preferentemente el tipo de
0x37...0x3F Reservado dato1) correspondiente al
0x40 Cero parámetro; como
0x41 Byte equivalente se pueden usar
0x42 Palabra bytes, palabras y palabras
0x43 Palabra doble dobles. Al leer deben
0x44 Fallo poder interpretarse todos
0x45...0xFF Reservado los valores.
Cantidad de Sin signo 8 0x00...0xEA Cantidad 0...234 Limitado por longitud de
valores 0xEB...0xFF Reservado telegrama DPV1
Número de fallo Sin signo 16 0x0000...0x00FF Números de fallo (ver El byte de orden superior
tabla siguiente) está reservado.
1) Ver perfil PROFIBUS, PROFIdrive (PNO referencia: 3.172)

Tabla 8.2-7 Codificación: referencia y respuesta de parámetro

6SE7087-8QX70 (Edición AK) Siemens AG

8.2-40 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

Número de Significado Se aplica al: Información

fallo adicional
0x00 Número parámetro inadmisible Acceder a parámetro inexistente 0
0x01 Valor de parámetro Modificar a un valor de parámetro Subíndice
inmodificable inmodificable
0x02 Limites de valor (inferior y Modificar a valor fuera de límite Subíndice
superior) sobrepasados
0x03 Subíndice erróneo Acceder a subíndice inexistente Subíndice
0x04 Sin array Acceder con subíndice a un parámetro 0
no indexado
0x05 Tipo de datos falsos Modificar a valor no correspondiente al 0
tipo de datos del parámetro
0x06 No se admite valor diferente a 0 Modificar a valor distinto de cero donde Subíndice
no es posible
0x07 Elemento de descripción Modificar a un elemento de descripción Subíndice
inmodificable inmodificable
0x08 Reservado (Perfil PROFIdrive V2: el PPO-Write -
demandado en el IR no existe)
0x09 Datos de descripción Acceder a descripción inexistente (existe 0
inexistentes el valor de parámetro)
0x0A Reservado (Perfil PROFIdrive V2: Accessgroup -
falso
0x0B Ninguna liberación de Modificar un parámetro sin tener 0
parametrización derecho a parametrizar
0x0C Reservado (Perfil PROFIdrive V2: Clave falsa) -
0x0D Reservado (Perfil PROFIdrive V2: En la transmisión -
cíclica no es posible el acceso a texto)
0x0E Reservado (Perfil PROFIdrive V2: En la transmisión -
cíclica no es posible el acceso a texto)
0x0F Array de texto inexistente Acceder a array de texto inexistente 0
(existe el valor de parámetro)
0x10 Reservado (Perfil PROFIdrive V2: Falta PPO-Write) -
0x11 Tarea no realizable por estado Acceso denegado por motivos 0
de funcionamiento temporales no especificados
0x12 Reservado (Perfil PROFIdrive V2: otros fallos) -
0x13 Reservado (Perfil PROFIdrive V2: Dato ilegible en -
transmisión cíclica)
0x14 Valor inadmisible Modificar a valor existente dentro de los Subíndice
límites pero inadmisible por otros
motivos (parámetro con valores
definidos)
0x15 Respuesta demasiado larga La longitud de la respuesta actual
sobrepasa la longitud máxima
transmisible

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AK)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-41
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

Número de Significado Se aplica al: Información

fallo adicional
0x16 Dirección de parámetro Valor inadmisible o sin soporte para
inadmisible atributo, cantidad de elementos, número
de parámetro, subíndice o una
combinación
0x17 Formato inadmisible Tarea de escritura: Formato de datos de
parámetro inadmisible o sin soporte
0x18 Cantidad de valores Tarea de escritura: La cantidad de
incoherentes valores de los datos de parámetro no
corresponde con la cantidad de
elementos en la dirección de parámetro
...
bis 0x64 Reservado - -
0x65...0xFF Específico del fabricante (ver - -
8.2.10.6 "Parámetro de
diagnóstico de la CBP2",
Número de fallo PKW)

Tabla 8.2-8 Número de fallo en respuestas de parámetro DPV1

6SE7087-8QX70 (Edición AK) Siemens AG

8.2-42 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

8.2.5 Posibilidades de montaje / receptáculos de conexión de la CBP

INDICACION La CBP se puede instalar directamente en los equipos de forma

constructiva Kompakt Plus. En todas las otras formas constructivas de
la serie de equipos se monta en la tarjeta CUPM, CUMC o CUVC o por
medio de una tarjeta de adaptación en la caja electrónica.

8.2.5.1 Lugares de montaje de la CBP en equipos de la forma constructiva MC

Kompakt Plus

INDICACION Básicamente se puede montar la tarjeta opcional CBP (Communication

Board PROFIBUS) en cada Slot, pero hay que tener en cuenta que la
tarjeta para el generador (taco) siempre necesita el Slot C.

Posición de los Tornillos de fijación

slots tapa lateral

SIE MENS

Parte posterior
Slot A
A
S1
Lateral derecho abierto

X101 B Slot B

Placa de denominación
X103 C
de las tarjetas opcionales
Slot C

Tornillos de fijación
tapa lateral

Figura 8.2-8 Posición de los slots (el lateral derecho desmontado)

PELIGRO Debido a la carga remanente de los condensadores del circuito

intermedio, el equipo mantiene tensiones peligrosas hasta 5 minutos
después de la desconexión. Por tanto no está permitido abrir el equipo
hasta transcurrido dicho tiempo de espera.
En Kompakt PLUS se puede operar con dos CBP. En este caso es
válida la siguiente configuración (compárese con los diagramas
funcionales del capítulo 12):
♦ Cuando hay dos CBP instaladas, la que funciona como primera
CB/TB, es aquella que se encuentra en el slot de letra inferior.
♦ Cuando hay dos CBP instaladas, la que funciona como segunda
CB/TB, es aquella que se encuentra en el slot de letra superior.

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AK)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-43
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

8.2.5.2 Lugares de montaje de la CBP en equipos de las formas constructivas

Kompakt y Chasis con la CU de las clases funcionales Motion Control
Performance 2 (CUPM), Motion Control (CUMC) y Vector Control (CUVC)

Slots En la caja electrónica de los onduladores y de los convertidores de las

formas constructivas Kompakt y Chasis se encuentran a su disposición
hasta 6 slots para el montaje de una tarjeta opcional. A los slots se los
designa con las letras A hasta G. El Slot B no se encuentra en estas
formas constructivas, se utiliza solo en los equipos de la forma
constructiva Kompakt PLUS.
Si Ud. quiere utilizar los slot D hasta G, tiene que montar primero el
adaptador LBA (Local Bus Adapter, N° de pedido 6SE7090-0XX84-
4HA0) y la tarjeta de adaptación correspondiente ADB (N° de pedido
6SX7010-0KA00).

INDICACION Básicamente se puede montar la tarjeta opcional CBP (Communication

Board PROFIBUS) en cada slot, pero hay que tener en cuenta que la
tarjeta de captador siempre necesita el slot C y el LBA (Local Bus
Adapter) por motivos técnicos de montaje requiere una determinada
secuencia de asignación de slots.
La CBP se puede montar en los dos receptáculos de conexión de la
tarjeta de adaptación es decir ABAJO y/o ARRIBA.
Posición de los slot Los slot se encuentran en las posiciones siguientes:
♦ Slot A Tarjeta CU arriba
♦ Slot C Tarjeta CU abajo
♦ Slot D Tarjeta de adaptación en el lugar de montaje 2 arriba
♦ Slot E Tarjeta de adaptación en el lugar de montaje 2 abajo
♦ Slot F Tarjeta de adaptación en el lugar de montaje 3 arriba
♦ Slot G Tarjeta de adaptación en el lugar de montaje 3 abajo

Caja electrónica
Arriba

Tarjetas opcionales
Tarjeta de
adaptación
ADB Lugar mont. 1
Lugar mont. 3

Abajo

Lugar mont. 2

Figura 8.2-9 Tarjeta de adaptación con tarjetas opcionales y posición de los en

equipos Kompakt y en chasis

6SE7087-8QX70 (Edición AK) Siemens AG

8.2-44 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

PELIGRO Debido a la carga remanente de los condensadores del circuito

intermedio, el equipo mantiene tensiones peligrosas hasta 5 minutos
después de la desconexión. Por tanto no está permitido abrir el equipo
hasta transcurrido dicho tiempo de espera.

Por motivos técnicos de montaje se le ha asignado al LBA (Local Bus

Adapter) una determinada secuencia de asignación de slots.
Si solo se monta una tarjeta de adaptación con tarjetas opcionales en
la caja electrónica, hay que ponerla en el lugar de montaje +1.B2 (A LA
DERECHA), es decir en el lugar de montaje 2.
Si además de la tarjeta de adaptación con CBP se monta una tarjeta
tecnológica T100 / T300 ó T400 en la caja electrónica, esta se tiene
que poner en el lugar de montaje +1.B2 (lugar de montaje 2). La tarjeta
de adaptación con CBP se pone en este caso en el lugar de montaje
+1.B3 (lugar de montaje 3).
En la caja electrónica del convertido se pueden instalar dos CBP o una
CBP y una tarjeta tecnológica T100/T300/T400. En este caso es válida
la siguiente configuración (compárese con los diagramas funcionales
del capítulo 12):
♦ La CBP se puede usar como primera CB/TB cuando existe una de
las siguientes configuraciones:
• en la caja electrónica hay solo una CBP montada en uno de los
slot de A a G y no hay montada ninguna tarjeta tecnológica
T100/T300/T400.
• si hay montadas dos CBP la primera es aquella que está
montada en el slot de letra inferior.
♦ La CBP se puede usar como segunda CB/TB cuando existe una de
las siguientes configuraciones:
• hay montada una tarjeta tecnológica T100/T300/T400 y, en la
caja electrónica, hay una CBP montada en uno de los slot de A a
G.
• si hay montadas dos CBP la segunda es aquella que está
montada en el slot de letra superior.

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AK)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-45
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

8.2.5.3 Lugares de montaje de la CBP en equipos de las formas constructivas

Kompakt y Chasis con la CU de las clases funcionales FC (CU1), VC (CU2)
o SC (CU3)

Caja electrónica

Tarjeta de adaptación
ADB

+1.B1

+1.B3
+1.B2

Tarjeta opcional
CBP

La tarjeta de adaptación con la tarjeta opcional

se puede montar en la caja electrónica
en 1.B2 y/o 1.B3.

Figura 8.2-10 Caja electrónica con lugares de montaje libres (+1.B2 y +1.B3) y tarjeta
de adaptación con CBP

En la tarjeta de adaptación ADB (N° de pedido 6SX7010-0KA00) se

puede montar solo una CBP en el receptáculo X 198, es decir ABAJO.
Para instalar la CBP con tarjeta de adaptación, primero se tiene que
montar el adaptador de la parte posterior de bus LBA (Local Bus
Adapter, N° de pedido 6SE7090-0XX84-4HA0).

INDICACION Si solo se utiliza una tarjeta opcional se tiene que montar siempre en la
caja electrónica, en el receptáculo +1.B2 (A LA DERECHA).
Si además de la tarjeta de adaptación con CBP se monta una tarjeta
tecnológica T100 / T300 ó T400 en la caja electrónica, esta se tiene
que poner en el receptáculo de conexión +1.B2. La CBP se pone en
este caso en el lugar de montaje +1.B3.

6SE7087-8QX70 (Edición AK) Siemens AG

8.2-46 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

8.2.6 Conexión de la CBP al PROFIBUS

8.2.6.1 Asignación del conector X448

Conexión La tarjeta opcional CBP posee un conector SUB-D de 9 polos (X448)

que está previsto para la conexión al sistema PROFIBUS. Las
conexiones están protegidas contra cortocircuitos y separadas
galvánicamente.
Pin Denominación Significado Campo
9 5
1 SHIELD Conexión a tierra
2 - Sin uso
3 RxD/TxD-P Recepción /emisión de datos - P (B/B’) RS485

6
4 CNTR-P Señal de control TTL
1
5 DGND PROFIBUS potencial de referencia (C/C’)
6 VP Tensión de alimentación Plus 5 V ± 10 %
7 - Sin uso
8 RxD/TxD-N Recepción /emisión de datos - N (A/A’) RS485
9 - Potencial de referencia filtrado M_EXT
Tabla 8.2-9 Asignación de pines en el conector X448

8.2.6.2 Conexión del cable de bus por medio de la técnica de conexión de bus
RS485

La transmisión según RS485 es la que más se utiliza en PROFIBUS.

Para eso se usa un cable de cobre bifilar trenzado y apantallado.
A un sistema de bus PROFIBUS se le pueden conectar hasta un
máximo de 124 equipos. En un segmento de bus se pueden agrupar
hasta 32 equipos en una estructura lineal.
Para más de 32 usuarios, se tienen que emplear repeater
(amplificadores de potencia) para enlazar cada uno de los segmentos
del bus.
Longitudes Las longitudes máximas dependen de la velocidad de transmisión.
máximas del cable Las longitudes máximas del cable se pueden aumentar aplicando
repeater, no debiéndose conectar más de 3 repeater en serie.
Las longitudes máximas expuestas en la siguientes tabla solo se
pueden garantizar si se utilizan cables de bus PROFIBUS (p. ej. cables
PROFIBUS de Siemens con N° de pedido 6XV 1830—0AH10).
Velocidad de Longitudes máximas Distancia máxima entre 2
transmisión de cable de un usuarios del bus
segmento
[m] [m]
De 9,6 a 187,5 kBaud 1000 10000
500 kBaud 400 4000
1,5 MBaud 200 2000
De 3 a 12 MBaud 100 1000

Tabla 8.2-10 Longitudes de cable permitidas de un segmento con RS485-Repeater

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AK)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-47
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

Reglas para el Cuando se tienda el cable de bus, no se debe:

tendido ♦ retorcer
♦ estirar
♦ ni aplastar.
Además al hacer el tendido se tienen que tener en cuenta las
condiciones que determina la compatibilidad electromagnética CEM.
Para mayores informaciones al respecto, véanse por ejemplo las
descripciones en el capítulo 3 del compendio o en: " Indicaciones de
instalación para un montaje de accionamientos adecuado a la CEM"
(N° de pedido: 6SE7087-8CX87-8CE0).

6SE7087-8QX70 (Edición AK) Siemens AG

8.2-48 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

Conector de bus Para poder conectar el PROFIBUS a una CBP se necesitan conectores
de bus. Existen diferentes conectores de bus con grado de protección
IP 20, cuyas aplicaciones se pueden deducir de la siguiente tabla.
N° de pedido 6ES7 972-0BA11-0XA0 6ES7 972-0BA40-0XA0
6ES7 972-0BB11-0XA0 6ES7 972-0BB40-0XA0
Modelos

Conector PG 0BA11: no 0BA40: no

0BB11: si 0BB40: si
Velocidad de transmisión máxima 12 MBaud 12 MBaud
Resistencia de terminación de bus Conexión opcional Conexión opcional
Salida de cable Vertical Oblicuo
Interfaces
• Usuario PROFIBUS • Conector SUB D de 9 polos • Conector SUB D de 9 polos
• Cable de bus PROFIBUS • 4 bornes en fila para hilos • 4 bornes en fila para hilos
de hasta 1,5 mm2 de hasta 1,5 mm2
Diámetro de cable conectable 8 ± 0,5 mm 8 ± 0,5 mm
PROFIBUS
Recomendado para
• IM 308-B
• IM 308-C
• S5-95U
• S7-300
• S7-400
• M7-300
• M7-400
• CBP *)

Tabla 8.2-11 Instalación y campo de aplicación del conector de terminación de bus,

grado de protección IP20

*) INDICACION – Estos conectores no se deben poner en los slots E y G de los

equipos Kompakt.
– Si se ponen en los equipos Kompakt PLUS en los slots A y B se
pueden producir deterioros.
(Véase descripción de tarjetas en el capítulo "Conexión", figura
"Conectores PROFIBUS")

Más informaciones sobre datos de pedido, descripciones y otros tipos

de conectores pueden consultarse en el catálogo A&D AS
"Comunicación industrial" IK 10 (N° de pedido
E86060-K6710-A101-A6).

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AK)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-49
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

Montaje del cable de Conexión del cable de bus Conexión del cable de bus
para el primero y el último para todos los otros
bus usuario en el bus 1 ususarios en el bus

1 El cable de bus se tiene que conectar a la izquierda

Figura 8.2-11 Conexión del cable de bus al conector de bus

Terminación de bus Cada segmento del bus debe ser equipado en sus dos extremos con
resistencias de terminación de bus.
Siempre que se utilicen los conectores de bus aquí recomendados, se
puede conectar o desconectar la terminación de bus por medio de un
conmutador.

Resistencia de on Resistencia de on
terminación conectada off terminación no conectada off

Figura 8.2-12 Posiciones del conmutador para conectar o desconectar la resistencia de

terminación de bus

Si no se utilizan estos conectores para la conexión del bus, el cliente

debe instalar por su cuenta, en el primero y en el último usuario del
bus, resistencias de terminación de bus de acuerdo a los datos que se
indican a continuación.

VP (PIN 6)

390 Ohm

Cable de datos RxD/TxD-P (PIN 3)

220 Ohm
Cable de datos
RxD/TxD-N (PIN 8)

390 Ohm

DGND (PIN 5)

Figura 8.2-13 Resistencias de terminación de bus

6SE7087-8QX70 (Edición AK) Siemens AG

8.2-50 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

ATENCIÓN Cada uno de los segmentos del bus hay que "cerrarlo" siempre, en
ambos extremos, con resistencias de terminación de bus.
Hay que tomar en cuenta que sí, p. ej., el último esclavo en el bus se
encuentra sin tensión, la resistencia de terminación de bus no está
activada, ni ejerce su función; ya que la terminación de bus toma la
tensión de la estación (usuario del bus) en que se encuentra
conectada.
Tenga por ello cuidado, cuando el bus esté en funcionamiento, que las
estaciones en la que está conectada la resistencia de terminación de
bus se encuentren siempre bajo tensión.

Sacar el conector de Ud. puede sacar en todo momento el conector de bus (cable de bus
bus entrelazado) de la interface PROFIBUS-DP, sin que se interrumpa la
comunicación de datos en el bus.

Ejemplo de Primer usuario Siguiente usuario Ultimo usuario

conexión

Terminación de bus Terminación de bus

Del usuario Al próximo

anterior usuario

Figura 8.2-14 Segmento de bus en estructura lineal (máx. 32 usuarios por segmento)

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AK)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-51
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

8.2.6.3 Conexión del cable de bus por medio de cables de fibra óptica

Para aplicaciones en medios altamente afectados por interferencias se

pueden utilizar también en el PROFIBUS-DP conductores de fibra
óptica (LWL). Las prescripciones específicas para la transmisión vía
LWL se encuentran en la reglamentación PROFIBUS n° 2.021.
Para conectar los cables de fibra óptica (LWL) a la tarjeta CBP se
puede usar un OLP (Optical Link Plug), que posee una conversión
integrada de las señales RS485 a técnica LWL y viceversa.
Campo de Con el Optical Link Plug (OLP) se pueden construir de una forma
aplicación sencilla redes ópticas PROFIBUS en topología circular (anillo
monoconductor con LWL de plástico).

OLM/P3
o OLM/P4
Siemens

PROFIBUS
Maestro

Conector BFOC
Cable enchufable
830-1 LWL de plástico
Cable Simplex

PROFIBUS PROFIBUS
Esclavo Conector principal Esclavo
CBP Simplex CBP

PROFIBUS Un anillo comprende PROFIBUS

Esclavo 1 OLM/P y Esclavo
CBP máx. 10 OLP CBP

Figura 8.2-15 Ejemplo de una configuración de sistema con OLP

El OLP se puede enchufar directamente al conector SUB D de 9 polos

de la CBP. La energía de alimentación del OLP se lleva a cabo desde
la CBP a través del conector.
La seguridad de transmisión de las redes PROFIBUS se eleva
considerablemente aplicando LWL en lugar de cable bifilar entrelazado.
Con esto se insensibiliza el bus contra perturbaciones por sobretensión
o por influencias electromagnéticas.
El empleo de LWL de plástico produce considerables ahorros
económicos ya que resulta de sencilla aplicación, fácil montaje y
además se vuelven innecesarias las medidas adicionales de puesta a
tierra.

6SE7087-8QX70 (Edición AK) Siemens AG

8.2-52 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

Funciones ♦ Conexión de un esclavo PROFIBUS a un anillo fibroóptico

monoconductor
♦ Longitud de cable entre 2 OLP con LWL de plástico: de 1 a 25 m
♦ Longitud de todo el anillo de fibra óptica: máx. 275 m
♦ Velocidad de transmisión desde 93.75 kbit/s hasta 1,5 Mbit/s
ajustable por puentes enchufables (controlable por medio de
ventanas en la carcasa del conector)
♦ Anillo fibroóptico monoconductor OLP integrable a través de OLM/P
a las redes PROFIBUS

Condiciones de ♦ Como coordinador es necesario un OLM/P por anillo fibroóptico.

aplicación
Datos de pedido OLP / OLM para PROFIBUS N° de pedido
OLP 6GK1 502-1AA00
Optical Link Plug para construir
anillos fibroópticos monoconductores con LWL de plástico;
incluidos 2 conectores Simplex HP e indicaciones de montaje
OLM/P3 6GK1 502-3AA10
Módulos Optical Link para LWL de plástico modelo con 3
canales con contacto de señalización; incluidos 2 enchufes
BFOC
OLM/P4 6GK1 502-4AA10
Módulos Optical Link para LWL de plástico modelo con 4
canales con contacto de señalización; incluidos 4 enchufes
BFOC

Para mayores detalles, número de pedido y otras informaciones

consulte el catálogo A&D AS "Comunicación industrial" IK 10
(N° de pedido E86060-K6710-A101-A6).

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AK)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-53
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

8.2.6.4 Apantallamiento del cable de bus / medidas CEM

Para garantizar un funcionamiento del PROFIBUS-DP libre de

interferencias, sobre todo para la transmisión con RS485, se tienen
que tomar obligatoriamente las siguientes medidas:
Apantallamiento ♦ En los cables de bus PROFIBUS se debe contactar la pantalla en el
conector de bus de la tarjeta CBP. Además el apantallamiento se
contacta a la carcasa del convertidor por medio de abrazaderas de
pantalla (equipos compactos) o abrazaderas y sujeta cables
(equipos en chasis). La manipulación de las abrazaderas se ilustra
en la siguiente figura. Al pelar los conductores hay que tener
cuidado de no ranurar el núcleo de cobre macizo.
♦ También hay que tener en cuenta, que la pantalla de cada uno de
los cables de bus se encuentre bien contactada, tanto en la entrada
del armario como en la carcasa del convertidor.

INDICACION Los cables de bus y los cables de potencia solo deberán cruzarse con
ángulo de 90 °.

INDICACION Los cables de bus tienen que estar trenzados, apantallados y ser
tendidos con una separación mínima de 20 cm de los cables de
potencia. La pantalla trenzada y también, en caso que tenga, la de
lámina que se encuentra por debajo, hay que contactarlas en ambos
lados en forma extensa para lograr una buena conducción, es decir, la
pantalla del cable de bus entre dos convertidores tiene que ser
contactada por ambos extremos a la carcasa del convertidor. Lo mismo
es válido para el apantallamiento del cable de bus entre el maestro
PROFIBUS-DP y el convertidor.

Enganchar la abrazadera
∅ ≤ 15 mm ∅ ≤ 7,5 mm ∅ ≤ 5 mm

Como soltar la abrazadera

Apretar la abrazadera con

la mano o con ayuda de un
desatornillador y tirar hacia arriba.

Figura 8.2-16 Como manipular las abrazaderas

6SE7087-8QX70 (Edición AK) Siemens AG

8.2-54 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

Forma constructiva Kompakt y equipos en chasis Kompakt Plus MC:

Tipo C Tipo D

Tip o A Tip o B SIEMEN S

X100

E-box

E-box
A
S1

Slot A
E-box

E-box

X101 B

Slot B

X103 C

Slot C

Soporte de
Soporte de pantalla pantalla para
Lugar de aplicación
para cables de señalización cable de motor
de la pantalla

Kompakt Plus VC:

PE3
−
+

SIE ME N S

X100
A
S1

Slot A

X101 B

Slot B

X103 C

Soporte de
Soporte de pantalla pantalla para
para cables de señalización cable de motor

Figura 8.2-17 Lugares de aplicación de la pantalla

Si se utilizan tantos cables de mando que no bastan dos abrazaderas,

hay que utilizar la opción "carcasa de apantallamiento CEM".

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AK)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-55
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

Equipotencialidad ♦ Evite diferencias de potencial (p. ej. por diferentes alimentaciones

de red) entre el convertidor y el maestro PROFIBUS-DP.
♦ Utilizar los siguientes cables para la conexión equipotencial:
• 16 mm2 Cu para línea equipotencial de hasta 200 m de longitud
• 25 mm2 Cu para línea equipotencial de más de 200 m de
longitud
♦ Los líneas de conexión equipotencial hay que tenderlas de tal modo
que entre el conductor equipotencial y los de señalización se
abarque la mínima superficie.
♦ El conductor equipotencial hay que unirlo de forma extensa al
conductor de tierra / protección.
Tendido de cables Indicaciones para el tendido de cables:
♦ No tender el cable de bus (cable de señales) paralelo junto a cables
de potencia.
♦ Tender los cables de señalización y sus correspondientes líneas de
conexión equipotencial lo más junto posible y por el trayecto más
corto.
♦ Tender los cables de potencia y los de señales en diferentes
canales de cables.
♦ Conectar las pantallas con la mayor superficie posible.
Para mayores informaciones al respecto, véanse por ejemplo las
descripciones en el capítulo 3 del compendio o en: " Indicaciones de
instalación para un montaje de accionamientos adecuado a la CEM"
(N° de pedido: 6SE7087-8CX87-8CE0).

6SE7087-8QX70 (Edición AK) Siemens AG

8.2-56 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

8.2.7 Puesta en servicio de la tarjeta CBP

INDICACION Tenga en cuenta las diferenciaciones de parametrización básica, que

se hacen en las siguientes descripciones, correspondientes a la serie
de equipos con una clase de funcionalidad anterior, o sea FC (CU1),
VC (CU2) y SC (CU3).
Para diferenciarlas se han puesto los números de parámetro y otras
divergencias sobre fondo gris oscuro.

8.2.7.1 Parametrización básica de los equipos

INDICACION Para la tarjeta opcional CBP no es necesario realizar ningún ajuste de

velocidad de transmisión.

Parametrización
Tarjetas opcionales?
básica para CUPM,
CUMC, CUVC y No Sí
Tarjetas opcionales posibles: CBP, TB
Kompakt Plus
Selección de functión "configuración
P060 = 4
hardware"

Opcional para diagnóstico IBS

P711.1 = x

P712.1 = Opcional; si tipo PPO no es ajustable por

2...5 maestro PROFIBUS-DP

P713.1 = Reservado
. .
P721.1 = Reservado

Dirección de bus CBP 0 < n < 126

P918.1 = n

Salir de "configuración hardware"

P060 = 1

Liberación de parametrización
P053 = x
CBP

Selección función "ajuste de

P060 = 5
accionamiento"

Figura 8.2-18 Parametrización "configuración hardware" para CUPM, CUMC, CUVC y

Kompakt Plus

En los MASTERDRIVES, performance 2 los parámetros de la CB

P918 y P711 a P721 también se pueden modificar en el estado "ajuste
de accionamiento" (P60 = 5).
En los MASTERDRIVES MC (CUMC) y MC+ (Kompakt+) a partir de la
versión de firmware V1.4 se pueden modificar los parámetros CB P918
y P711 a P721 también en el estado "ajuste de accionamiento" (P060 = 5).

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AK)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-57
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

Parametrización
básica para FC
(CU1), VC (CU2) y Sí Tarjetas opcionales posibles:
SC (CU3) Tarjetas SCB, TSY, CBP, TB
opcionales?

No P052 = 4 Selección función

"configuración hardware"

CBP en Sí
lugar +1.B2?
CBP en lugar +1.B2
No
P090 = 1

Sí Sí
CBP en
lugar +1.B3?

No
P091 = 1 CBP en lugar +1.B3

P696 = x Opcional para

diagnóstico IBS

Opcional; si tipo PPO

P697 = 2 ... 5 no es ajustable por
maestro PROFIBUS-DP

P698 = Reservado
. .
P705 = Reservado

P918 = n Dirección de bus CBP

0 < n < 126

P052 = 0 Salir de
"configuración hardware"

P053 = x Liberación de parametrización CBP

P052 = 5 Selección función "ajuste de accionamiento"

Figura 8.2-19 Parametrización "configuración hardware" para FC (CU1), VC (CU2) y

SC (CU3)

INDICACION Todos los parámetros sobre fondo gris son válidos solo para la serie de
equipos con las funcionalidades FC (CU1), VC (CU2) y SC (CU3).

6SE7087-8QX70 (Edición AK) Siemens AG

8.2-58 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

INDICACION Para todos los parámetros que a partir de aquí se les indique el índice
(p. ej. P918.x) es válida la siguiente convención:
• El índice 1 es para la primera CBP
• El índice 2 es para la segunda CBP
Para determinar cual es la primera CBP y cual la segunda, véase el
párrafo 8.2.5 "Posibilidades de montaje / receptáculos de conexión de
la CBP".

P053 (Liberación de parametrización)

Este parámetro es importante para la CBP, si se quieren modificar o ajustar
parámetros del convertidor (incluida la tecnología) por medio de la parte PKW
del telegrama PROFIBUS.
En este caso ajuste el parámetro P053 a un valor impar (p. ej. 1, 3, 7 etc.).
Con el parámetro P053 se determina desde que interfaces (PMU, CBP etc.)
está permitida la modificación de parámetros.
Ejemplo: P053 = 1: Liberación de parametrización solo CBP
= 3: Liberación de parametrización CBP+PMU
= 7: Liberación de parámetro. CBP+PMU+SST1 (OP)
Una vez liberada la modificación de parámetros (= liberación de
parametrización) a través de la CBP (P053 = 1, 3 etc.), se pueden realizar
todos los siguientes ajustes de parámetros desde el maestro PROFIBUS-DP.
Para el ajuste consiguiente de parámetros, que conciernen a la transmisión
de datos vía PROFIBUS-DP [p. ej. enlace de datos de proceso (PZD)], se
tiene que conocer el tipo de PPO que se usa para la transmisión de datos
útiles.

P060 P052
Selección de función "ajuste hardware"

P090 (lugar de montaje 2 ) o P091 lugar de montaje 3)

Estos parámetros se pueden también modificar cuando la CBP intercambia
datos vía PROFIBUS-DP. A través de eso se puede desactivar la interface
PROFIBUS-DP en el convertidor. En este caso la CBP pasa al estado
PROFIBUS-DP: "Diagnóstico estático", o sea la CBP induce al maestro
PROFIBUS-DP a que abandone el intercambio de datos útiles y solo solicite
telegramas de diagnóstico de la CBP.

P918.x (Dirección de bus CBP) P918 (Dirección de bus CBP)

La dirección de bus ajustada en el parámetro P918 se activa solo después de
cambiar P060 de "5" a "7". Si se modifica una vez parametrizada la CBP se
origina el fallo F080. Solamente después de desconectar y reconectar la
alimentación de la caja electrónica se activa un cambio de dirección.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-59
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

P711.x (Parámetro 1 CBP) P696 (Parámetro 1 CBP)

Con este parámetro se pueden activar informaciones de diagnóstico
especiales para la puesta en servicio (IBS) y asistencia. En servicio normal
P711 / P696 tiene el valor de 0 (preajuste).

P712.x (Parámetro 2 CBP) P697 (Parámetro 2 CBP)

Si utiliza un sistema maestro DP PROFIBUS con el que se puede seleccionar
un tipo de PPO (p. ej. SIMATIC S7), no necesita ajustar P712/ P697.
Si utiliza un sistema maestro DP PROFIBUS con el que no puede seleccionar
ningún tipo de PPO vía bytes de identificación en el convertidor (p. ej.
CP5431 para SIMATIC S5), puede determinar con el parámetro P712 / P697
el tipo de PPO deseado.
P712 / P697 = 0: PPO1 (Ajuste Default = preajuste)
= 1: PPO1
= 2: PPO2
= 3: PPO3
= 4: PPO4
= 5: PPO5

P713.x (parámetro CB 3) P698 (parámetro CBP 3)

Solo CBP2
Protocolo de comunicación:
P713 / P698 = 0: PROFIBUS
(Ajuste de fábrica)
(P713 / P698 = 1: reservado)
P713 / P698 = 2: USS
Solo son importantes algunos parámetros (véase abajo).
El cambio entre el PROFIBUS y el protocolo USS se activa después de
realizar una DES/CON de la tensión del accionamiento.

P714.x (parámetro CB 4) P699 (parámetro CBP 4)

Solo CBP2
Las tareas de escritura de un SIMATIC OP se archivan en forma permanente
(EEPROM) o volátil (RAM).
P714 / P699 = 0: EEPROM (ajuste Default)
P714 / P699 = 1: RAM

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8.2-60 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

P715.x (parámetro CB 5) P700 (parámetro CBP 5)

Solo CBP2
La interrupción de la comunicación directa entre esclavos es indicada
mediante un fallo o una alarma.
P715 / P700 = 0: Fallo (ajuste Default)
En caso de interrupción, se anula la transmisión de todas las consignas al
equipo base, lo que puede llegar a generar el fallo F082
P715 / P700 = 1: Alarma
La interrupción se señala mediante la alarma A088. Las últimas consignas
recibidas antes de la interrupción permanecen activas.

INDICACION Al realizar los ajustes arriba mencionados, se produce un registro de la

CBP en el convertidor. Con esto la tarjeta esta preparada para la
comunicación con el PROFIBUS-DP.
Sin embargo, después de este paso, aun no es posible transmitir datos
de proceso a través del PROFIBUS-DP.
Para ello se necesita lo descrito en el capítulo 8.2.7.2, relativo al enlace
de datos de proceso.

USS Números de parámetro significativos para USS

(solo CBP2 con P713.x = 2):
Número de parámetro Significado Corresponde al
CBP2 número de parámetro
SST / SCB
P918.x Dirección del bus P700
P718.x Velocidad de transmisión P701
(Parámetro CB 8) 6 = 9,6 kBaud
7 = 19,2 kBaud
8 = 38,4 kBaud
P719.x Cantidad PKW P702
(Parámetro CB 9)
P720.x Cantidad PZD P703
(Parámetro CB 10)
P722.x Tiempo de interrupción P704
de telegrama

Encontrará más información sobre el protocolo USS en el capítulo 8.1,

USS.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-61
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

8.2.7.2 Enlace de datos de proceso en los equipos

Definición Al "cableado" de datos de proceso pertenece: el enlace de los valores

de consigna y de los bits de mando. Los datos de proceso que se
transmiten actúan solamente si los bits de la palabra de mando, las
consignas, las palabras de estado y los valores reales ya han sido
enlazados a la interface Dual-Port-RAM.
Los datos de proceso recibidos son depositados por la CBP en
direcciones fijas dentro del Dual-Port-RAM. A cada dato de proceso
(PZDi, i = 1..10) le corresponde un conector (p. ej. 3001 para PZD1).
Con el conector también se determina, si los correspondientes valores
PZDi (i = 1 ..10) son de 16 ó de 32 bits.
Por medio de parámetros selectores (p. ej. P554.1 = selector de origen
del bit 0 de la palabra de mando 1) se puede enlazar a un determinado
PZDi en el Dual-Port-RAM cada uno de los bits de las palabras de
mando o cualquiera de las consignas. Para ello se le asigna al
parámetro selector el conector perteneciente al PZDi deseado.

INDICACION En las clases funcionales CUPM, CUMC, CUVC y Kompakt PLUS se

tiene acceso, por medio de los llamados binectores, a cada uno de los
bits de las palabra de mando: STW1 y STW2 (las aclaraciones a la
técnica BICO las encuentra en el capítulo 4 "Componentes funcionales
y parámetros").

Cambiar enlace de datos de proceso?

No Sí

Enlazar canal receptor: Véase párrafo

palabras de mando "Enlace de datos de proceso del
consignas canal de consigna"

Enlazar canal de respuesta: Véase párrafo

palabras de estado "Enlace de datos de proceso del
valores reales canal de valores reales"

Véase párrafo
Otros parámetros relevantes
"Vigilancia de datos de proceso"
para la CBP

Figura 8.2-20 Método para cambiar los datos de proceso

ATENCIÓN Durante el funcionamiento no se debe realizar ningún cambio de

enlaces de 16 a 32 bits o viceversa, ya que el cambio tarda unos
milisegundos y durante este tiempo, los datos en el bus no son
consistentes (se puede producir un error de interpretación de las
palabras High y low).

6SE7087-8QX70 (Edición AK) Siemens AG

8.2-62 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

Ejemplos En las páginas siguientes se muestran ejemplos de asignación, a

través del enlace de datos de proceso, de los datos a transmitir en los
equipos.

P.ej. P554.1 = 3100

B 3100
PKW Canal de consigna,datos de proceso (PZD)
PZD1 PZD2 P dM1
STW HIW PZD3PZD4 PZD5PZD6 B it 0
Dual-Port-RAM
Canaldeconsignas B 3101

STW 3001
Del maestro HSW 3002/3032 B 3115
Conector
de PZD3 3003
PROFIBUS-DP
bus PZD4 3004 P.ej. P443.1=3002
PZD5 3005/3035
PZD6 3006/3036

F u e n te
PZD10 3010 H SW

De la entrada
analógica
CBP SIMOVERT MASTERDRIVES

PKW Canal valor real,datos de proceso (PZD)

PZD1 PZD2 ZD4PZD5PZD6
ZSW HIW PZD3P
Dual-Port-RAM
Al maestro CanalValoresReales
(Valores reales CB/TB)
ZSW P734.1 P734.1
P734.2
HIW P734.2 P734.3
Conector
de PZD3 P734.3
PROFIBUS-DP P734.10
bus PZD4 P734.4
PZD5 P734.5
PZD6 P734..6

E sta d o
PZD10 P734.10 va lo re s
re a le s

CBP SIMOVERT MASTERDRIVES

Figura 8.2-21 Ejemplo para enlace de datos de proceso de las clases funcionales
Motion Control Kompakt Plus, CUPM, CUMC y CUVC

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-63
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

P.ej. P554.1 = 3001

PKW Canal de consigna, datos de proceso (PZD) P dM1

PZD1 PZD2 B it 0
STW HSW PZD3PZD4 PZD5PZD6
Dual-Port-RAM
Canaldeconsigna
STW 3001
Del maestro HSW 3002/3032
Conector
de PZD3 3003
PROFIBUS-DP
bus PZD4 3004 P.ej. P443.1=3002
PZD5 3005/3035
PZD6 3006/3036

F u e n te
PZD10 3010 H SW

De la entrada
analógica
CBP SIMOVERT MASTERDRIVES

PKW Canal valor real, datos de proceso (PZD)

PZD1 PZD2
ZSW HIW PZD3PZD4PZD5 PZD6
Dual-Port-RAM
Al maestro CanalValoresReales
(Valores reales CB/TB)
ZSW P694.1 P694.1
P694.2
HIW P694.2
P694.3
Conector
de PZD3 P694.3
PROFIBUS-DP P694.10
bus PZD4 P694.4
PZD5 P694.5
PZD6 P694..6

E sta d o
PZD10 P694.10 V a lo re s
re a le s

CBP SIMOVERT MASTERDRIVES

Figura 8.2-22 Ejemplo para enlace de datos de proceso de las clases funcionales FC
(CU1), VC (CU2) y SC (CU3)

6SE7087-8QX70 (Edición AK) Siemens AG

8.2-64 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

Enlace de datos de ♦ Por medio de las decenas en el conector se puede diferenciar entre
proceso del canal de un dato de proceso de 16 bits (p. ej. 3002) y uno de 32 bits
consigna maestro → (p. ej. 3032).
convertidor ♦ Si un dato de proceso se transmite como una palabra de 16 bits,
asígnele al parámetro selector el conector para datos de proceso de
16 bits correspondiente al PZDi deseado (véase "Enlace de datos
de proceso"). Ejemplo: si a PZD2 se la asigna un dato de proceso
de16 bits, el conector correspondiente es 3002.
♦ Si un dato de proceso se transmite como una palabra de 32 bits,
asígnele al parámetro selector el conector para datos de proceso de
32 bits correspondiente al PZDi deseado (véase "Enlace de datos
de proceso"). Utilice para ello el conector del PZDi de orden inferior
(ejemplo: Si PZD2+PZD3 representan un dato de proceso de 32
bits, entonces el conector correspondiente es 3032).
♦ La primera palabra (conector correspondiente: 3001 ó binectores
3100 ... 3115) de los datos de procesos recibidos corresponde
siempre a la palabra de mando 1 (STW1).
♦ La segunda palabra se toma siempre como el valor de consigna
principal (HSW).
♦ Si la consigna principal se transmite como un dato de proceso de 32
bits, se ocupa también la palabra 3. En ese caso se transmite en la
palabra 2 el valor superior de la consigna principal y en la palabra 3
el de orden inferior.
♦ Si se transmite una palabra de mando 2 (STW2), a esta le
corresponde siempre la 4ª palabra (conector = 3004 ó binectores
3400 ... 3415).

INDICACION En los PPOs, tipos 1 y 3, la parte PZD consta solamente de dos

palabras. Aquí solo se pueden enlazar a la interface DPR la palabra de
mando 1 y la consigna principal (como valor de 16 bits).
♦ El conector para el canal de consigna consta siempre de 4 cifras
Los conectores correspondientes a los datos de procesos (PZD1
hasta PZD10) se encuentran en los diagramas funcionales de la
tarjeta CU correspondiente.
La entrada de valores en la unidad de parametrización PMU se
realiza con 4 cifras (p. ej. 3001). Si la parametrización se hace vía
PROFIBUS-DP, el conector se introduce igual que si se hiciera por
medio de la PMU (p. ej. el conector 3001 se transmite como
3001hex).

INDICACION El enlace de datos de proceso del canal de consigna se puede también

llevar a cabo por medio del PROFIBUS-DP si al parámetro P053 se le
ha dado anteriormente un valor impar.
La palabra de mando 1 (STW1) debe de tener el valor 0 durante la fase
de parametrización (enlace de datos de proceso).

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-65
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

Bloqueo de MC a partir de la V1.50 / CUVC a partir de la V3.23

conectores y
conectores dobles

PELIGRO Cuando enlace conectores, binectores y conectores de doble palabra

tenga en cuenta que no se deben "cablear" a la vez un conector y un
conector de doble palabra del mismo nombre, ya que si se enlaza un
conector de doble palabra (p. ej. KK3032) se permutan los significados
de los conectores K3002 y K3003 (inversión de las palabras high y
low).
En los MASTERDRIVES MC y Kompakt Plus a partir de la versión de
software V1.50 e igualmente en los MASTERDRIVES CUVC a partir de
la versión de software V3.23 está bloqueado el uso a la vez de
conectores y conectores de doble palabra del mismo nombre (véase el
diagrama funcional [121] o [131]).
Como los binectores no están incluidos en el bloqueo (para garantizar
la compatibilidad con configuraciones antiguas), cambia su significado
dependiendo de si se ha enlazado la palabra o la palabra doble
correspondiente.

6SE7087-8QX70 (Edición AK) Siemens AG

8.2-66 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

Ejemplo para el Enlace PZD para bits de la palabra de mando 1 (STW1), consigna
canal de consigna principal (HSW) y bits de la palabra de mando 2 (STW2).

En el convertidor vía PMU Significado

P554.1 = 3100 P554.1 = 3001 Palabra de mando 1 bit 0 (Fte. CON./DES.1) vía interface DPR (palabra 1)

P555.1 = 3101 P555.1 = 3001 Palabra de mando 1 bit 1 (Fte. CON./DES.2) vía interface DPR (palabra 1)

P443.1 = 3002 P443.1 = 3002 Consigna principal de 16 bits (Fte. Consig. Pral.) vía interface DPR (pal. 2)

P588.1 = 3411 P588.1 = 3004 Palabra de mando 2 bit 28 (Fte. ninguna alarma ext. 1) vía interface DPR
(pal. 4)

Partiendo del ajuste de fábrica del convertidor, el ejemplo de

parametrización anterior representa un enlace funcional de datos de
proceso (consignas).
• Cursiva:
Número de parámetro (para PMU como decimal, vía PROFIBUS-DP el
número equivalente en HEX).
• Con subrayado:
Indice (para PMU como decimal, vía PROFIBUS-DP el número equivalente
en HEX).
• Con doble subrayado:
Valor de enlace: determina si se transmite el conector seleccionado como
un valor de 16 ó de 32 bits y en que posición en la parte PZD del telegrama
de consigna (maestro → convertidor).
• Fondo blanco = MASTERDRIVES Kompakt Plus,
CUPM, CUMC o CUVC (primera CBP)
• Fondo gris = MASTERDRIVES FC (CU1), VC (CU2)
o SC (CU3)

Enlace de datos de La asignación de los datos de proceso (PZDi, i = 1..10) a las palabras
proceso del canal de de estado y valores reales se realiza a través del parámetro indexado
valores reales P734.i / P694.i (valores reales CB/TB). Cada índice corresponde a un
dato de proceso (p. ej. 5 → PZD5 etc.). Introduzca en el parámetro
P734 / P694, bajo el índice correspondiente, el número del conector o
del parámetro, cuyo valor desea transmitir con el dato de proceso
correspondiente.
La palabra de estado siempre se tiene que transmitir en la palabra
PZD1 de la respuesta PZD (canal de valores reales) y el valor real
principal siempre en la palabra PZD2. Las otras asignaciones de la
parte PZD (PZD3 hasta PZD10) no están prefijadas. Si el valor real
principal se transmite como un valor de 32 bits, este ocupa el PZD2 y
el PZD3.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-67
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

Ejemplo para el Enlace PZD para la palabra de estado 1 (ZSW1), valor real principal
canal de valores (HIW) y palabra de estado 2 (ZSW2).
reales
En el convertidor vía PMU Significado

P734.1 = 32 P694.1 = 968 La palabra de estado 1 (K032 / P968) se transmite en el canal de

valores reales vía PZD1.

P734.2 = 151 P694.2 = 218 El valor real de velocidad n/f (KK151 / P218) se transmite en el canal
de valores reales vía PZD2 (aquí como 16 bits, PZD3 no ocupada).

P734.4 = 33 P694.4 = 553 La palabra de estado 2 (K033 / P553) se transmite en el canal de

valores reales vía PZD4.

Ejemplo: valor real principal de 32 bits

P734.2 = 151 P694.2 = 218 El valor real de velocidad n/f (KK151 / P218) se transmite en el canal
de valores reales vía PZD2 ...

P734.3 = 151 P694.3 = 218 ... y PZD3 como valor de 32 bits.

• Cursiva:
P734 / P694 (valores reales CB/TB), para PMU como decimal, vía
PROFIBUS-DP el número equivalente como HEX (2B6 Hex).
• Con subrayado:
Indice (para PMU como decimal, vía PROFIBUS-DP el número
equivalente como HEX): determina en que posición de la parte PZD en
el telegrama de respuesta se transmite el valor real seleccionado.
• Con doble subrayado:
Número de conector / parámetro del valor real deseado.
• Fondo blanco = MASTERDRIVES Kompakt Plus,
CUPM, CUMC o CUVC (primera CBP)
• Fondo gris = MASTERDRIVES FC (CU1), VC (CU 2)
o SC (CU 3)

INDICACION Si los valores reales se transmiten como datos de 32 bits, se tiene que
introducir el número de conector / parámetro correspondiente en 2
palabras consecutivas (índices).

6SE7087-8QX70 (Edición AK) Siemens AG

8.2-68 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

8.2.7.3 Enlace de datos de proceso mediante telegramas estándar

Definición En la versión V3 del perfil PROFIdrive se definen telegramas estándar

para el intercambio cíclico de datos.

Selección de El enlace de datos de proceso para telegramas estándar se puede

telegramas llevar a cabo con ayuda de un archivo script.

Estructura de los Véase también la versión 3 de PROFIdrive (PNO: Referencia 3172).

telegramas estándar
Telegrama estándar 1:
Número PZD 1 2
Consigna STW1 NSOLL_A

Número PZD 1 2
Valor real ZSW1 NIST_A

Telegrama estándar 2:
Número PZD 1 2 3 4
Consigna STW1 NSOLL_B STW2

Número PZD 1 2 3 4
Valor real ZSW1 NIST_B ZSW2

Telegrama estándar 3:
Número PZD 1 2 3 4 5
Consigna STW1 NSOLL_B STW2 G1_STW

Número PZD 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Valor real ZSW1 NIST_B ZSW2 G1_ZSW G1_XIST1 G1_XIST2

Telegrama estándar 4:
Número PZD 1 2 3 4 5 6
Consigna STW1 NSOLL_B STW2 G1_STW G2_STW

Número PZD 1 2 3 4 5 6 7 8 9 ...

Valor real ZSW1 NIST_B ZSW2 G1_ZSW G1_XIST1 G1_XIST2 ...

... ... 10 11 12 13 14
... ... G2_ZSW G2_XIST1 G2_XIST2

Los telegramas estándar 5 y 6 para la función "Dynamic Servo Control" (DSC) se derivan de
los telegramas estándar 3 y 4.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-69
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

Telegrama estándar 5:
Número PZD 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Consigna STW1 NSOLL_B STW2 G1_STW XERR KPC

Número PZD 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Valor real ZSW1 NIST_B ZSW2 G1_ZSW G1_XIST1 G1_XIST2

Telegrama estándar 6:
Número PZD 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Consigna STW1 NSOLL_B STW2 G1_STW G2_STW XERR KPC

Número PZD 1 2 3 4 5 6 7 8 9 ...

Valor real ZSW1 NIST_B ZSW2 G1_ZSW G1_XIST1 G1_XIST2 ...

... ... 10 11 12 13 14
... ... G2_ZSW G2_XIST1 G2_XIST2

Señales:

N° señal Significado Abreviatura Longitud Signo

16/32 bits
1 Palabra de mando 1 STW1 16
2 Palabra de estado 1 ZSW1 16
3 Palabra de mando 2 STW2 16
4 Palabra de estado 2 ZSW2 16
5 Consigna de velocidad A NSOLL_A 16 con
6 Valor real de velocidad A NIST_A 16 con
7 Consigna de velocidad B NSOLL_B 32 con
8 Valor real de velocidad B NIST_B 32 con
9 Captador1 palabra de mando G1_STW 16
10 Captador1 palabra de estado G1_ZSW 16
11 Captador1 valor real de posición 1 G1_XIST1 32
12 Captador1 valor real de posición 2 G1_XIST2 32
13 Captador2 palabra de mando G2_STW 16
14 Captador2 palabra de estado G2_ZSW 16
15 Captador2 valor real de posición 1 G2_XIST1 32
16 Captador2 valor real de posición 2 G2_XIST2 32
25 Desviación de regulación XERR 32 con
26 Regulador posic., factor de ganancia. KPC 32 con

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8.2-70 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

8.2.7.4 Vigilancia de datos de proceso

INDICACION Tenga en cuenta las diferenciaciones de parametrización básica, que

se hacen en las siguientes descripciones, correspondientes a la serie
de equipos con una clase de funcionalidad anterior, o sea FC (CU1),
VC (CU2) y SC (CU3).
Para diferenciarlas se han puesto los números de parámetro y otras
divergencias sobre fondo gris oscuro.

P722.x (Inter.tlg. CB/TB) P695 (Inter.tlg. CB/TB)

Con el parámetro P722 / P695 se puede determinar si el convertidor debe
vigilar, por medio de la CBP, la entrada de datos de proceso en el Dual-Port-
RAM.
Para el parámetro P722 es
♦ el índice 1 válido para la primera CBP y
♦ el índice 2 válido para la segunda CBP.
Para determinar cual es la primera CBP y cual la segunda, véase el párrafo
8.2.5 "Posibilidades de montaje / receptáculos de conexión de la CBP".

Si se produce un fallo del maestro DP, estando la vigilancia de datos

de proceso activada, se da una reacción del convertidor dependiendo
del tiempo de vigilancia de reacción en la CBP.

& P722.x ≠ 0 P722.x = 0 P695 ≠ 0 P695 = 0

Vigilancia de Reacción Reacción Reacción Reacción
reacción sí no sí no
activa
Vigilancia de Reacción Reacción Reacción Reacción
reacción no no no no
no activa

Tabla 8.2-12 Vigilancia de datos de proceso dependiente de P722.x / P695 y de la

vigilancia de reacción tWD

Al configurar al maestro DP se determina si el esclavo (CBP) debe

vigilar la comunicación con el maestro. Si se activa está función
(vigilancia de reacción), al establecer la comunicación, el maestro
PROFIBUS-DP le envía al esclavo una característica de tiempo tWD
(Watch-Dog-Time).
Si el tiempo de vigilancia de reacción se sobrepasa, la CBP no escribe
más datos de proceso en el Dual-Port-RAM. Con esto y P722.1 / P695
se puede proyectar una supervisión de datos de proceso.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-71
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

Vigilancia de reacción Tiempo de interrp. tlg CBP

P722.x
tWD ó
P695
Maestro DP CBP Equipo base

Figura 8.2-23 Efecto de tWD y P722.1 / P695

Vigilancia de reacción tWD

Sí No

CPU (PLC) IM308B/C CPU (AG) IM 308B/C Simatic

P722.x en STOP en STOP o en STOP en STOP "red DES."
P695 Simatic
"red DES."
El convertidor El convertidor El convertidor El convertidor El convertidor
sigue sigue sigue sigue sigue
funcionando funcionando funcionando funcionando funcionando
0 ms con los últimos con los últimos con los últimos con los últimos con los últimos
datos útiles datos útiles datos útiles datos útiles datos útiles
recibidos. recibidos. recibidos. recibidos. recibidos.
Alarma A083 Alarma Alarma A083
A083/A084
El convertidor
Desconexión Desconexión sigue Desconexión El convertidor
por fallo: F082 por fallo: F082 funcionando por fallo: F082 sigue
después de después de con los últimos después de funcionando
10 ms datos útiles con los últimos
Vigilancia de Vigilancia de recibidos. 10 ms
reacción reacción datos útiles
+ 10 ms + 10 ms Desconexión recibidos.
F082, después
de rearr. CPU.

Tabla 8.2-13 Interacción P722 / P695 y vigilancia de respuesta

Ponga siempre el parámetro P722 / P695 al valor 10 cuando trabaje

con la tarjeta CBP. Con esto se activa / desactiva la supervisión de los
datos de proceso solo a través del maestro PROFIBUS-DP por medio
del valor de la vigilancia de reacción. El convertidor toma la supervisión
de la entrada de datos de proceso en la Dual-Port-RAM a partir del
momento en que la CBP transcribe por primera vez datos de proceso
en el Dual-Port-RAM. Solo a partir de ese momento se puede generar
el fallo F082.
Los datos de proceso en los cuales la palabra de mando (PZD1) tenga
el valor cero, no serán transmitidos por la CBP la Dual-Port-RAM
(alarma A083)! A partir de la versión MASTERDRIVES MC V1.62 con
CBP2 V2.21 y telegrama estándar 5 (perfil PROFIdrive V3 con
equidistancia) los datos de proceso se transmitirán a la Dual-Port-RAM
independientemente del valor de la palabra de mando.

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8.2-72 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

En caso de error se produce una desconexión por fallo después de:

♦ Valor de vigilancia de reacción + 10 ms
♦ Los 10 ms corresponden al valor 10 del parámetro P722 / P695 y
son por lo general despreciables en comparación con el valor de
vigilancia de reacción.
♦ En el caso de tener adicionalmente en funcionamiento un maestro
de clase II, tenga en cuenta las indicaciones en el capítulo 8.2.10.5,
párrafo "Diagnóstico con maestros de clase II".

PELIGRO Si en la interface Dual-Port-RAM se ha enlazado una orden

"CON./DES. 1" (bit 0), hay que tomar en cuenta por motivos de
seguridad lo siguiente:
Se tiene que parametrizar adicionalmente una orden "DES.2" o "DES.
3" activable en el regletero de bornes / PMU, ya que en caso de
interrupción de la comunicación, el convertidor no se puede
desconectar a través de una orden definida.

8.2.8 Ajustes en el maestro PROFIBUS-DP (clase 1)

Los equipos PROFIBUS tienen diferentes características.
Para que todos los sistemas maestros puedan acceder correctamente
a todas las posibilidades propias de la CBP, se han recopilado en
forma de una hoja electrónica de datos (fichero) las funciones
característicos de la CBP.
Estos llamados datos maestros de equipo describen completamente
las características de un tipo de aparato en un formato determinado.
Para los diferentes sistemas maestros estas características se
encuentran estandarizadas en un fichero maestro de datos de equipo
(Gerätestammdatei = GSD) y para los SIMATIC en un fichero
específico para Simatic: fichero descriptivo de tipo.
Fichero maestro de La CBP2 a partir de V2.21 soporta la versión 3 del PROFIdrive. El
datos de equipo fichero maestro de datos de equipo (GSD) se encuentra como archivo
(GSD) ASCII (SIO28045.GSD) en el CD que acompaña a la CBP.
Este archivo posibilita la configuración de los telegramas estándar 1 a
6 y ha sido creado para PROFIBUS DP-V2 según la revisión 4.
Para completar la compatibilidad respecto a la CBP y la CBP2 V2.10
se puede seguir haciendo una configuración mediante los tipos de PPO
como se describe a continuación.
La CBP2 a partir de V2.21 también se puede operar con el fichero
maestro de datos de equipo de la CBP y de la CBP2 V2.1
(SIEM8045.GSD).
Fichero descriptivo El fichero descriptivo de tipo (SI8045AX.200 y SI8045TD.200) se
de tipo encuentra también como fichero ASCII en el CD adjunto a la CBP.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-73
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

Selección del tipo En el telegrama de configuración del maestro PROFIBUS-DP se

de PPO transmiten los llamados bytes indicativos con los que se determina el
tipo de PPO del telegrama de datos útiles.
Para la selección de un determinado tipo de PPO (excepto el PPO, tipo
1) se pueden ocupar los bytes indicativos en diferente forma. P. ej.
para el tipo de PPO 4 el byte 0 = 245 y el byte 1 = 0 ó solo el byte 0 =
245.
Al recibir una combinación de bytes indicativos desconocida, la CBP
activa, en el telegrama de diagnóstico para el maestro PROFIBUS-DP,
el bit "Error de parametrización".

PPO Byte indicativo 0 Byte indicativo 1 Byte indicativo 2 Byte indicativo 3 COMET200
Tipo Dez Hex COM Dez Hex COM Dez Hex COM Dez Hex COM Versión
1 243 F3 4AX 241 F1 2AX V4.x/V5.x
2 243 F3 4AX 243 F3 4AX 241 F1 2AX 0 0 0 V4.x/V5.x
2 243 F3 4AX 243 F3 4AX 241 F1 2AX V4.x/V5.x
2 243 F3 4AX 245 F5 6AX V5.x
3 241 F1 2AX 0 0 0 V4.x/V5.x
3 0 0 0 241 F1 2AX V4.x/V5.x
3 241 F1 2AX V4.x/V5.x
4 0 0 0 243 F3 4AX 241 F1 2AX 0 0 0 V4.x/V5.x
4 0 0 0 243 F3 4AX 241 F1 2AX V4.x/V5.x
4 0 0 0 243 F5 6AX V5.x
4 245 F5 6AX 0 0 0 V5.x
4 245 F5 6AX V5.x
5 243 F3 4AX 243 F3 4AX 243 F3 4AX 241 F1 2AX V4.x/V5.x
5 243 F3 4AX 243 F3 4AX 241 F1 2AX 243 F3 4AX V4.x/V5.x
5 243 F3 4AX 249 F9 10A V5.x
X

Tabla 8.2-14 Valores para los bytes indicativos

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8.2-74 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

8.2.8.1 Servicio de la CBP en un SIMATIC S5

La tarjeta CBP funciona en un SIMATIC S5 como esclavo norma DP.

Como posibles tarjetas maestras se pueden utilizar IM308 B o IM308 C
o también en forma limitada CP5431.
Para configurar la estación maestra se encuentran a disposición los
Tools COM ET200 ó COM PROFIBUS.
Siempre que utilice versiones antiguas de estos tools de configuración,
tiene que copiar el fichero GDS o el de descripción de tipo, del CD que
acompaña a la tarjeta, a la carpeta en la que se encuentra instalado el
programa de configuración (tool).
COM ET200 hasta Utilice para la configuración de la CBP el fichero descriptivo de tipo del
versión V4.x CD adjunto SI8045TD.200.
Copie el fichero al directorio en el que se encuentra el tool COM ET200
en el PG / PC.
Ejemplo CD C:\COMET200
COPY A:\SI8045TD.200 C:
La elección del tipo de PPO se realiza en COM ET200 en la ventana
de configuración (hasta la versión V4.x), introduciendo los bytes
indicativos según la tabla anterior.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-75
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

COM ET200 WIN a Utilice para la configuración de la CBP el fichero descriptivo de tipo
partir de V2.1 y COM (SI8045AX.200) que se encuentra en el CD, solamente si la CBP no
PROFIBUS está incorporada en la versión de suministro del paquete COM.
Copie, en tal caso, el fichero a la carpeta "TYPDAT5X" en el que se
encuentra instalado COM en el PG / PC.
A partir de la versión V3.2 de COM PROFIBUS, la CBP se encuentra
siempre incorporada y los ficheros en el CD carecen de importancia.
Durante la configuración de una CBP [arrastre el botón de selección
"ANTRIEBE" (ACCIONAMIENTOS) a la representación del cable de
bus] y después de confirmar la dirección de esclavo propuesta, debe
aparecer en la pantalla el cuadro de diálogo "Slaveeingenschaften"
(propiedades del esclavo) según el siguiente ejemplo:

La selección del tipo de PPO se realiza con este Tool de configuración

en la ventana titulada "Sollkonfiguration" (configuración deseada). Esta
se muestra automáticamente después de activar el menú
"Konfigurieren..." (configurar...).
Para ampliar información sobre la configuración del intercambio de
datos entre una CBP y un SIMATIC S5 véanse las descripciones en el
paquete de componentes DVA_S5.
Aplicación del El paquete de componentes DVA-S5 (Drehzahlveränderbare Antriebe
paquete de = accionamientos de velocidad variable en SIMATIC S5) realiza el
componentes intercambio de datos entre SIMATIC y SIMOVERT Slaves según el
DVA_S5 perfil de PROFIBUS para accionamientos de velocidad variable y
simplifica de este modo la elaboración de un programa para el usuario.
Como interface de datos siempre se pone a disposición un
componente de datos de igual configuración, independiente de la S5-
CPU en la que se desarrolla el programa. El programador no necesita,
por tanto, conocer en detalle la arquitectura del sistema Simatic S5, ni
las funciones del sistema que eventualmente pueda necesitar.
El paquete de componentes DVA_S5 se puede pedir bajo la referencia
6DD1800-0SW0 en A&D WKF Fürth.

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8.2-76 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

8.2.8.2 Servicio de la CBP en un SIMATIC S7

CBP como esclavo La tarjeta CBP puede funcionar en un SIMATIC S7 de dos modos
en S7 diferentes:
♦ como esclavo norma DP
♦ como esclavo norma DP con funcionalidad ampliada para SIMATIC S7
Interfaces Como posibles maestros S7 se pueden utilizar CPUs, con interfaces
PROFIBUS PROFIBUS incorporadas, tales como: CPU413-2DP, CPU414-2DP,
incorporadas CPU315-2DP o CPU416-2DP etc.
La configuración de la estación maestra y la red PROFIBUS completa
se lleva a cabo en el " Hardwaremanager " (Manager de Hardware) de
STEP 7.
CBP como esclavo Requisitos: STEP 7 a partir de la versión V3.0
norma DP En caso de que la opción "MASTERDRIVES CBP" no se encuentre
aun en su catálogo hardware STEP 7, siga los pasos siguientes:
Copie el fichero descriptivo de tipo SI8045AX.200 del CD adjunto, a la
carpeta de STEP 7:
STEP7 S7DATA GSD
A partir de la versión V4.01 de STEP 7, la CBP se encuentra siempre
incorporada en el catálogo hardware y los ficheros en el CD carecen de
importancia.
Seleccione seguidamente en el menú "Extras" de la configuración
hardware SIMATIC la opción "GSD-Dateien aktualisieren" (actualizar
ficheros GSD) y actívelo.
Encontrará la CBP después en el menú "Hardwarekatalog" (catálogo
hardware) bajo la opción "PROFIBUS-DP à otros equipos de campo à
Simovert". Se encuentra ahí bajo el nombre "MASTERDRIVES CBP".
CBP como esclavo Para que se pueda enlazar al PROFIBUS-DP la CBP como esclavo
norma DP con norma DP con funcionalidad ampliada para SIMATIC S7 (p. ej.
funcionalidad comunicación acíclica con DriveMonitor), hay que instalar el llamado
ampliada "DVA_S7-Objektmanager" como Add-On para STEP 7.
El "DVA_S7-Ojektmanager" es parte integrante del paquete de
componentes DVA_S7.
El requisito necesario para la instalación del DVA_S7-OM es el
software base STEP 7 a partir de la versión V3.1.
El DVA_S7-OM reemplaza la función de los ficheros GSD o de tipo y
complementa las propiedades de los equipos archivadas allí con
aquellas que se necesitan para funcionar con el S7.
Diagnóstico S7 Si se configura, en SIMATIC S7, la CBP con ayuda del administrador
de objetos DVA_S7, se genera automáticamente una alarma de
diagnóstico en la S7-CPU al producirse un fallo en el convertidor. Esta
alarma se deriva del bit 3 de la palabra de estado (colector de fallos) y
conlleva al STOP de la S7-CPU cuando no se ha programado el OB82
(bloque de organización para diagnóstico).
Para procesar correctamente la alarma de diagnóstico hay que
transmitir como primera palabra (siempre y sin modificar) la palabra de
estado del convertidor a la CBP (comparar con el capítulo "Enlace de
datos de proceso").

INDICACION En general la CBP2 no genera ninguna alarma de diagnóstico cuando

se produce un fallo en el convertidor.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-77
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

Si un accionamiento que ha sido configurado deja de funcionar

totalmente o se produce una interrupción en el cable de bus, se puede
regular el comportamiento de la S7-CPU mediante la programación de
los componentes OB86 y OB122 correspondientes. Si estos
componentes del sistema no se programan, la S7-CPU pasa al estado
STOP si se produce alguno de los casos mencionados. Encontrará una
descripción detallada sobre los componentes del sistema
mencionados, en el capítulo 3 del manual de programación para la S7-
300/400.
Después de la instalación del DVA_S7-OM, la CBP aparece en el
Hardware-katalog (catálogo hardware) de la siguiente forma:

La selección del tipo de PPO se realiza en el "Manager de Hardware"

por medio de la solapa llamada "configuración", en el cuadro de
diálogo "Eigenschaften - DP-Slave" (propiedades DP-Slave) que el
sistema muestra automáticamente en la pantalla al confirmar la
selección; p. ej. "Motion Control".
Para mayores informaciones sobre la configuración del intercambio de
datos entre una CBP y un SIMATIC S7 véanse las descripciones en el
paquete de componentes DVA_S7.
Siempre que no se utilice el paquete de componentes DVA_S7, se
tiene que mantener mediante el programa del usuario la funcionalidad
del sistema relacionada con la consistencia de datos. Esto significa
especialmente, que solo se puede tener acceso a datos consistentes >
4 byte a través de las funciones SFC14 y SFC15.
En este caso, la parte PKW y la PZD se tienen que tomar como dos
campos de datos consistentes independientes.

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8.2-78 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

PKW PZD (4, 12 o 20 bytes)

PPO1 (8 byte) (4 byte)
PPO2 (8 byte) (12 byte)
PPO3 − (4 byte)
PPO4 − (12 byte)
PPO5 (8 byte) (20 byte)

CP342-5DP En un CP342-5DP, la tarjeta CBP solo puede operar como esclavo

"norma" DP, ya que el CP342-5DP por el momento no apoya ninguna
de las funciones de S7. Para que la CBP pueda operar como esclavo
norma es necesario integrar el fichero GSD o el de descripción de tipo
al software básico STEP7 (comparar con "interfaces DP integradas").
Paquete de El paquete de componentes DVA-S7 (Drehzahlveränderbare Antriebe
componentes = accionamientos de velocidad variable en SIMATIC S7) realiza el
DVA_S7 intercambio de datos entre el accionamiento y S7 según el perfil de
PROFIBUS para accionamientos de velocidad variable y simplifica de
este modo la elaboración de un programa para el usuario. Como
interface de datos siempre se pone a disposición un componente de
datos de igual configuración, independiente de la S7-CPU en la que se
desarrolla el programa. El programador no necesita por tanto, conocer
en detalle la arquitectura del sistema, ni las funciones del sistema que
eventualmente pueda necesitar.
Como se menciono anteriormente, el DVA_S7-Objektmanager es parte
integrante del paquete de componentes DVA_S7.
El paquete de componentes DVA_S7 se puede pedir bajo la referencia
6SX 7005-0CB00 en A&D WKF Fürth.

8.2.8.3 Servicio de la CBP con sistemas maestros ajenos

En un sistema maestro ajeno, la CBP puede operar exclusivamente

como esclavo norma DP.
Fichero GSD El fichero maestro de datos de equipo (Gerätestammdatei = GSD) que
necesario se encuentra en el CD contiene toda la información que necesita un
sistema maestro DP, para poder integrar la CBP como esclavo norma
DP a su configuración PROFIBUS.
Cuando un sistema maestro ajeno acepta la integración directa de un
fichero GSD, se puede copiar el fichero SIEM8045.GSD directamente
en la carpeta correspondiente.
Si no lo acepta, entonces se tienen que deducir las informaciones
necesarias del fichero SIEM8045.GSD.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-79
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

8.2.8.4 Servicio de la CBP2 con funcionalidad ampliada en un SIMATIC S7

Las funciones ampliadas "comunicación directa esclavo-esclavo" y

"sincronización por reloj" están descritas en detalle en el perfil
PROFIBUS, técnica de accionamientos, versión 3.x, referencia 3.171
(alemán), ó 3.172 (inglés).

DriveES SlaveOM El requisito previo para utilizar las funciones aquí descritas es poseer la
herramienta de configuración STEP7 y DriveES con el SlaveOM para
la CBP2.
♦ Configuración libre: Se pueden configurar hasta 16 datos de
proceso por esclavo (valores reales y consignas).
♦ Comunicación directa: Comunicación directa "esclavo-esclavo" sin
tener que dar rodeos pasando por el maestro DP.
♦ Sincronización por reloj: Sincronización de procesos del maestro y
los esclavos en un PROFIBUS equidistante.
La configuración libre se puede hacer con todos los maestros DP que
han sido proyectados con STEP7.
El uso de la comunicación directa y la sincronización por reloj implica
que se disponga de maestros DP que apoyen esas funciones, p. ej.
todos los S7-CPU con la propiedad "equidistancia".

Configuración Los ajustes para la configuración libre y la comunicación directa

"esclavo-esclavo" se realizan con el SlaveOM en la ficha
"Configuración". En el accionamiento solo se tienen que enlazar
correspondientemente los valores reales y las consignas.

Sincronización por La configuración de la sincronización por reloj llévela a cabo con el

reloj SlaveOM en la ficha "Sincronización por reloj". Por otra parte tiene que
tomar en cuenta determinados parámetros en el accionamiento (solo
MASTERDRIVES MC).
En la ayuda online para el SlaveOM encontrará mayores detalles al
respecto.

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8.2-80 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

8.2.8.5 CBP2 con comunicación directa en un SIMATIC S7

La comunicación directa permite una comunicación entre los esclavos

del PROFIBUS sin que los datos tengan que pasar por el maestro DP.
Requisito indispensable es contar con un maestro DP que "marque el
compás".

Maestro DP (clase 1)

Maestro de parametriz.,
Estación activa

Salidas Entradas

Slave Slave Slave

(accionamiento) (accionamiento) (accionamiento)
Publisher Subscriber Subscriber

Relaciones en la comunicación directa

Figura 8.2-24 Comunicación directa

Configuraciones Con la Comunicación directa se puede configurar de diversas formas la

comunicación entre los esclavos DP, p. ej.
♦ "Broadcast": Prescripción de una consigna guía desde un
accionamiento maestro a todos los accionamientos.
♦ "Punto a punto": transmisión de una consigna desde un
accionamiento al siguiente.

Definiciones:
Emisor ♦ Emisor de la comunicación directa (publisher): todas las entradas
de un esclavo DP, dotado de capacidad para comunicarse
directamente, son datos de emisión cuando se trata de
comunicación directa. Pueden ser recibidos por otro esclavo
(también con capacidad de comunicación directa) o por un maestro
DP. La emisión se realiza automáticamente por Broadcast. No es
necesario configurar explícitamente al emisor de la comunicación
directa.
Receptor ♦ Receptor de la comunicación directa (subscriber): Por medio de la
configuración se determinan las fuentes para las consignas. Pueden
actuar como fuentes las salidas del maestro DP o las entradas de
un esclavo DP, emisor en la comunicación directa (en los
accionamientos: sus valores reales). Las salidas del maestro y las
entradas de los esclavos se pueden mezclar indistintamente (con
desmenbramiento por palabras).
Los accionamientos capacitados para comunicarse directamente
también pueden recibir datos de sí mismos (realimentación).

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-81
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

Se necesita:
♦ STEP7 a partir de la versión 5.0 con servicepack 2 ó 4 (servicepack
3 no es adecuado) o versión 5.1
♦ DriveES con SlaveOM para CBP2
♦ Maestro Profibus S7 con la funcionalidad "equidistancia"
♦ Esclavo DP con capacidad para la comunicación directa como
interlocutor de comunicación (p. ej. accionamientos o ET200)
♦ CBP2
La comunicación directa es independiente del equipo base. La
funcionalidad se encuentra implementada en la CBP2.
La comunicación directa se configura con el SlaveOM en la ventana
"Configuración".

Cantidad de datos y Datos de recepción / emisión: máximo 16 palabras para

de canales de consignas/valores reales por cada accionamiento, que se pueden
emisión repartir a voluntad entre el maestro DP y los esclavos DP con
capacidad de comunicación directa.
Cantidad de canales de emisión: Un canal Broadcast, que pueden
recibir el maestro DP y un número ilimitado de esclavos DP.
Cantidad de canales de recepción: Máximo 8.

Ejemplo: La siguiente figura muestra una configuración de comunicación directa

con dos emisores (publishern) y un accionamiento con CBP2 como
receptor (subscriber).

PROFIBUS Esclavo 1 (Subscriber)

accionam. con CBP2
Dual-Port-RAM
1 PZD1
Entradas 2 PZD2 V.reales
maestro - esclavo1 3 PZD3
4 PZD4

1
Salidas 2
3

PZD1
PZD2 Consignas
1 PZD3
Entradas 2 PZD4
esclavo 2 3 PZD5
(Publisher) 4 PZD6
5 PZD7
6 PZD8
7

1
Entradas 2
esclavo 3 3
(Publisher) 4
5
6
7
8

Figura 8.2-25 Ejemplo de configuración de comunicación directa esclavo-esclavo

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8.2-82 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

8.2.8.6 CBP2 con sincronización por reloj en un SIMATIC S7

La CBP2 sincronizada por reloj no cuenta con el apoyo de

MASTERDRIVES VC.
La sincronización por reloj permite sincronizar varios
MASTERDRIVES MC en un PROFIBUS equidistante.
Se necesita:
♦ STEP7 a partir de la versión 5
♦ DriveES con SlaveOM para CBP2
♦ SIMATIC S7 como maestro Profibus con la funcionalidad
"sincronización por reloj"
♦ CBP2 a partir de V2.21
♦ MASTERDRIVES MC (Kompakt o Kompakt Plus) a partir de la
versión V1.4
Configure la sincronización por reloj en el configurador HW de Step7
-> Propiedades del objeto -> solapa "sincronización por reloj".
Tiempos de ciclo El ciclo DP equidistante tiene que concordar con la frecuencia de
pulsación del accionamiento. Para una frecuencia de pulsación de
5,0 kHz (ajuste de fábrica) y una velocidad de transmisión en el
PROFIBUS de 12 Mbit/s se pueden emplear las siguientes
combinaciones:
Nivel de tiempo Ciclo DP Cantidad máxima de
sincronizado en la esclavos DP
unidad base
T4 3,2 ms 11
T5 6,4 ms 27

Configuración del Procedimiento:

bus STEP7 ♦ Primero configure todos los esclavos DP (si es necesario
configúrelos para comunicación directa). De esta forma quedan fijos
en el PROFIBUS la cantidad de datos y de canales de emisión y el
ciclo DP mínimo.
♦ En la ficha "Equidistancia" (accesible bajo "PROFIBUS",
"Propiedades", "Ajustes de red", "Opciones") active el ciclo de bus
equidistante, con lo que es calculado el ciclo DP. Si cambia la
configuración de bus tiene que repetir ese paso (desactive y
reactive Equidistante).
♦ En la solapa "sincronización por reloj" del accionamiento active
"sincronización por reloj" para cada accionamiento. El nivel de
tiempo T4 está ajustado por defecto con 3,2 ms.
♦ Tenga en cuenta que haya por lo menos una diferencia de 1ms
entre el "ciclo DP" y el "componente cíclico del maestro
equidistante". El tiempo lo necesita la CBP2 para hacer coherentes
los datos que circulan entre el PROFIBUS y la tarjeta.
♦ El botón "Ajuste" se encarga de que todos los MASTERDRIVES MC
tengan el mismo ajuste para la sincronización por reloj y de que el
maestro DP tome el ciclo DP equidistante.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-83
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

Configuración de Configuración del MASTERDRIVES MC:

accionamientos ♦ Liberación de la fuente para la sincronización por reloj con P744:
P744.1 P744.2 Fuente para la sincronización
0 1 Primera CBP2
1 1 Segunda CBP2
0 0 (Primera SLB)
1 0 (Segunda SLB)

♦ En un PROFIBUS sincronizado por reloj se puede conectar una

vigilancia de ciclo vía P723 = 1.
Función: Los telegramas de sincronización que se reciban fuera del
ciclo de bus (± 12,8 µs) serán ignorados.
Ventajas: En caso de mal funcionamiento, los telegramas erróneos
y desplazados se detectan y no se producen anomalías de
sincronización.
♦ Todas las tareas a sincronizar tienen que ser procesadas en el
mismo nivel de tiempo, sobretodo los valores reales y las consignas
para o de la CBP2.
Diagnóstico Diagnóstico de la sincronización por reloj en el MASTERDRIVES MC:
♦ B0043 = 1: La aplicación es sincrónica con el ciclo del bus
♦ r748.9: Debe oscilar entre 65515 y 20
Otros parámetros de diagnóstico en el capítulo "Diagnóstico y
búsqueda de fallos".
Tiempos Utilice los siguientes tiempos como ayuda para calcular la anchura del
bus (12 Mbit/s):
♦ 150-200 µs "componente cíclica del maestro equidistante" por cada
esclavo DP (servicios cíclicos del maestro de clase 1)
♦ Aprox. 600 µs para el "componente acíclico del maestro
equidistante"
(servicios acíclicos del maestro de clase 1)
♦ Aprox. 700 µs para máximo una estación activa adicional
(maestro de clase 2)
♦ 1000 µs tiempo de cálculo para CBP2, paralelo a los servicios
acíclicos

ciclo de sinc. ciclo de sinc.

ciclo DP

Maestro equi. Maestro cl.2

Maestro equi. acíclico acíclico
cíclico
Procesamiento en CBP2

Figura 8.2-26 División del ciclo DP en un PROFIBUS equidistante

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8.2-84 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

Se deben cumplir los siguientes requisitos:

♦ "Ciclo DP" > "comp. cíclico del maestro equidistante" + 1000 µs
♦ "Ciclo DP" > "componente cíclico del maestro equidistante" +
"comp. acíclico del maestro equidistante" + "maestro de clase 2"
Condiciones Cuando se aplique la sincronización por reloj en un PROFIBUS
periféricas equidistantes se deben cumplir los siguientes requisitos:
♦ Velocidad de transmisión: 12 Mbit/s (las velocidades más bajas no
son eficientes para una buena utilización de los accionamientos)
♦ Un máximo de 31 usuarios
♦ Distancia máxima: 100 m
♦ Solo un maestro de clase 1 (maestro equidistante)
♦ Máximo un maestro adicional (clase 2, PG), es recomendable no
utilizarlo
♦ Ningún repeater, ningún cable de fibra óptica (causan diferentes
tiempos de retardo)
♦ No se debe insertar ninguna tarjeta tecnológica entre el equipo base
y la CBP2.

Comparación El PROFIBUS le ofrece un sistema de bus que cubre todos los

PROFIBUS / cometidos. Con SIMOLINK se logra una mejor performance en la
SIMOLINK sincronización por reloj. La siguiente tabla especifica las diferencias:

Criterio PROFIBUS SIMOLINK

Medio de transmisión Cobre Vidrio / plástico
Distancia 100 m (12 Mbit/s) Vidrio: 300 m
Plástico: 40 m por
usuario
Cantidad máx.usuarios 31 (sin repeater) 200
Cantid. esclavos / ciclos 11 / 3,2 ms; 27 / 6,4 ms 100 pro ms / < 1 ms
Longitud máx.telegrama 16 palabras n veces 2 palabras

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-85
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

8.2.8.7 CBP2 con sincronización por reloj en un maestro PROFIBUS según

PROFIdrive V3

La CBP2 sincronizada por reloj no cuenta con el apoyo de

MASTERDRIVES VC.
La CBP2 a partir de V2.21 permite la sincronización por reloj en un
PROFIBUS equidistante y con varios MASTERDRIVES MC (según la
versión 3 de PROFIdrive).
Para ello se necesita:
♦ Herramienta de configuración que soporte la sincronización por reloj
según PROFIdrive V3 (p. ej. SIMOTION SCOUT).
♦ Maestro Profibus que soporte la sincronización por reloj según
PROFIdrive V3 (p. ej. SIMOTION C, P o D).
♦ CBP2 a partir de la V2.21
♦ MASTERDRIVES MC (Kompakt o Kompakt Plus) a partir de la
versión de software V1.6

Tiempos de ciclo Para sincronizar por reloj según PROFIdrive V3 se tiene que ajustar la
frecuencia de pulsación del accionamiento a 5,3 kHz. Las
combinaciones resultantes para un PROFIBUS con una velocidad de
transmisión de 12 Mbits/s son las siguientes:
Nivel de tiempo sincronizado Ciclo DP
en la unidad base
T4 3 ms
T5 6 ms

Configuración del Configuración de MASTERDRIVES MC:

accionamiento ♦ Ajustar la frecuencia de pulsación a 5,3 kHz. Seleccionar P340 =
5,3 en el Ajuste de accionamiento.
♦ Liberar la fuente para sincronizar por reloj mediante P744:
P744.1 P744.2 Fuente de sincronización
0 1 Primera CBP2
1 1 Segunda CBP2
0 0 (Primera SLB)
1 0 (Segunda SLB)

♦ Para los PROFIBUS sincronizados por reloj se puede ajustar una

vigilancia de ciclo mediante P723 = 1.
Función: Ignorar los telegramas de sincronización que lleguen fuera
del ciclo de bus (± 12,8 µs).
Ventajas: Si se producen averías o fallos de funcionamiento, los
telegramas erróneos y desfasados son detectados y no producen
errores de sincronización.
♦ Todas las tareas a sincronizar tienen que ser procesadas en el
mismo nivel de tiempo, sobretodo los valores reales y las consignas
para o de la CBP2.

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8.2-86 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

Diagnóstico Diagnóstico de la sincronización por reloj en MASTERDRIVES MC:

♦ B0043 = 1: aplicación sincrónica con el ciclo del bus
♦ r748.9: oscila entre 65515 y 20
Otros parámetros de diagnóstico en el apartado "Diagnóstico y
búsqueda de fallos "
Tiempos Para calcular los anchos de banda de bus de que puede disponer se
indican a continuación los siguientes tiempos (12 Mbit/s):
♦ 150-200 µs "maestro equidistante, parte cíclica" por esclavo DP
(servicios cíclicos, maestro de clase 1)
♦ Aprox. 600 µs para el "maestro equidistante, parte acíclica "
(servicios acíclicos, maestro de clase 1)
♦ Aprox. 700 µs para máx. otro usuario activo más
(maestro de clase 2)
♦ 1000 µs tiempo de cálculo para CBP2, paralelo a servicios acíclicos

Clock Clock

Ciclo DP

Maestro equi Maestro Cl.2

Maestro equi. acíclico acíclico
cíclico

Procesam.CBP2

Figura 8.2-27 Reparto del ciclo DP en el PROFIBUS equidistante.

Dos condiciones de tiempo se deben cumplir:

♦ "Ciclo DP" > "maestro equidistante, parte cíclica" + 1000 µs
♦ "Ciclo DP" > "maestro equidistante, parte cíclica" + "maestro
equidistante, parte acíclica" + "maestro de clase 2"
Condiciones Para aplicar la sincronización por reloj en el PROFIBUS equidistante
marginales deben cumplirse las siguientes condiciones:
♦ Velocidad de transmisión: 12 Mbit/s (las velocidades de transmisión
menores no son aptas para accionamientos)
♦ Cantidad máxima de usuarios: 31
♦ Distancia máxima: 100 m
♦ Solo un maestro de clase 1 (el maestro equidistante)
♦ Máximo otro maestro más (clase 2, PG), (se recomienda no
hacerlo)
♦ No usar Repeater ni cables fibroópticos (causan tiempos muertos
diferentes)
♦ La CBP2 tiene que estar montada, lógicamente, directamente en la
tarjeta base (o también mediante Adapterboard). No debe haber
ninguna tarjeta tecnológica entre el aparato base y la CBP2.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-87
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

8.2.9 MASTERDRIVES como esclavo PROFIdrive V3

La CBP2 sincronizada por reloj no cuenta con el apoyo de
MASTERDRIVES VC.
Requerimientos Los accionamientos eléctricos de velocidad variable, desde los
sencillos convertidores de frecuencia, hasta los altamente dinámicos
servoreguladores, se operan en las plantas de automatización
actuales, cada vez con mayor frecuencia, mediante interfaces digitales,
por medio de sistemas de control y regulación de jerarquía superior.
Los sistemas actuales modernos están provistos de forma estándar de
interfaces para velocidad. Con ellas, los sistemas de automatización de
jerarquía superior, prescriben las consignas de velocidad que habrán
de cumplir después los accionamientos. Como supervisión el valor real
de velocidad se transmite, en la mayoría de los casos, al sistema de
automatización.
Para que las interfaces de bus de campo tengan cabida en los
conceptos actuales de automatización descentralizada y poder también
aplicarlas para el control de movimiento de varios ejes, se tienen que
ampliar las características específicas de los buses de campo
estándar.
A continuación detallamos algunos de los requerimientos que deben
cumplir:
Sincronización por reloj
En el caso de un controlador Motion central, que realiza la interpolación
y regula la posición, el bucle de regulación tiene que cerrarse por
medio del bus. Al accionamiento se le prescribe la consigna de
velocidad, y este manda de regreso el valor real de posición. Para, de
acuerdo a las exigencias de dinámica, poder obtener una ganancia en
el lazo de regulación suficientemente alta, los tiempos muertos deben
ser pequeños y sobre todo absolutamente constantes.
Si el cometido de control de movimientos exige la coordinación de
varios ejes, los valores reales de posición deben ser captados exacta y
simultáneamente y evaluados sincrónicamente en el controlador
Motion. También las consignas tienen que actuar sobre los ejes
exactamente a la vez. O sea la captación de valor real, la transmisión y
la prescripción de consigna tienen que estar sincronizados por reloj con
el regulador de posición.

Funciones nuevas Este documento resume lo más importante del perfil Profi-Drive
del perfil PROFIdrive (PROFIBUS Nutzerorganisation e. V., referencia: 3.171,
versión 3 http://www.profibus.com). En él se encuentra estandarizado, en forma
neutra y abierta, el uso de la transmisión sincronizada por reloj, la
comunicación directa de esclavo a esclavo, la interface de captador de
posición y la normalización y configuración de los valores reales y de
consignas para los accionamientos.

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8.2-88 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

Definiciones generales
♦ Datos de salida:
datos, procedentes del maestro, que recibe cíclicamente el esclavo
y los transmite a la aplicación o a la periferia.
♦ Datos de entrada:
datos, procedentes del esclavo, que se mandan cíclicamente al
maestro.
♦ Datos de proceso:
todos los datos de entrada y salida para los accionamientos.
♦ Funciones tecnológicas:
Regulación y mando secuencial para automatizar procesos
específicos según las aplicaciones.

Sincronización por reloj

♦ Sincronización:
establecer sincronismo (simultaneidad, marcha sincrónica,
concordancia cronológica) [Duden]
♦ Sincronización por reloj:
designa la sincronización de los tiempos de ciclo del Control y de
los accionamientos.
♦ Aplicaciones sincronizadas por reloj :
en el software de regulación, en accionamientos digitales y en
controles. Se sincronizan exactamente los inicios y los tiempos de
ciclo de diferentes unidades.
♦ Equidistancia:
a igual distancia [Duden]. El tiempo de ciclo del bus siempre es
constante. Si quedase tiempo libre en el bus se rellenaría con
telegramas vacíos.
♦ Modo Isócrono:
servicio del Profibus para la sincronización por reloj; crea un ciclo
de bus cronológicamente constante, es decir, equidistante y con
una señal de reloj al inicio del ciclo.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-89
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

8.2.9.1 Conexión de accionamientos a sistemas de automatización.

Características de la instalación.

Este capítulo muestra diferentes variantes de conexión de

accionamientos a sistemas de automatización.
Clases de aplicación Hoy día, las aplicaciones de los accionamientos se realizan en
múltiples y diversas formas. La tabla siguiente define las diferentes
clases de aplicación en las que intervienen accionamientos. Estas
clases de aplicación son ejemplos del espectro total de la técnica de
accionamientos eléctricos y no necesariamente se pueden realizar con
un determinado tipo de equipos.

Clase de aplicación Interface Funciones 2)

1 Accionamiento estándar n-consig., i-consig. Interface cíclica 1)
2 Accionamiento estándar con Valores consigna- Interface cíclica
regulador tecnológico reales tecnológicos con comunicación
descentralizado (magnitudes guía) directa esclavo-
(proceso continuo) esclavo 1)
3 Accionamiento posicionador pos-consigna, Interface cíclica 1)
uniaxial con regulación de tareas de
posición descentralizada e desplazamiento
interpolación
4 Posicionar con interpolación n-consigna Interface cíclica
central y regulación de posición x-real interface captador
Opcional: adicional para sincronizada por
DSC (Dynamic Servo Control) DSC: reloj, DSC (ver
∆x (xerr), KV (kPC) capítulo 2.4)
5 Posicionar con interpolación x- consigna Interface cíclica
central y regulación de posición sincronizada por
descentralizada reloj 3)
6 Pilotaje de desplazamiento en Magnitudes guía, Interface cíclica
procesos síncronos o instrucciones de sincronizada por
sincronismo angular desplazamiento reloj y com. directa
descentralizado esclavo-esclavo

1) La interface cíclica se puede operar síncrona al ciclo, cuando se trate p. ej.

de simultaneidad de acciones con varios accionamientos.
2) Para todas las clases de aplicación: interface acíclica para parámetros,
diagnóstico, identificación
3) Este tipo de aplicación no se describe en este documento.

Tabla 8.2-15 Clases de aplicación

INDICACION Cuando utilice el MASTERDRIVES como esclavo PROFIdrive V3, solo

debe emplear las clases de aplicación 1 y 4.
Se pueden conectar, como esclavos, varios MASTERDRIVES a un
maestro de clase 1 PROFIdrive V3 (funcionamiento con un
monomaestro).

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8.2-90 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

Clase de aplicación 1:
accionamiento Es el caso más sencillo. El accionamiento es controlado, vía
estándar (telegrama PROFIBUS, por medio de una consigna principal (p. ej. consigna de
estándar 1 y 2) velocidad. Figura 1). La regulación de velocidad completa se verifica en
el regulador del accionamiento. La unidad de automatización tiene
integradas todas las funciones tecnológicas para el proceso
automático. PROFIBUS sirve solamente como medio transmisor entre
el sistema de automatización y el regulador del accionamiento. El
medio que utiliza es la comunicación de datos cíclicos habitual del
PROFIBUS-DP (Data Exchange). Está aplicación se usa
preferentemente en el área de la técnica de accionamientos clásica (p.
ej. cintas transportadoras). Como sistema de automatización se
emplea predominantemente un PLC. La sincronización por reloj y la
comunicación directa esclavo-esclavo en el sistema del bus no son
necesarias en este tipo de aplicación.

Automatización

Tecnología

Pal.de mando + consigna pral + ... Pal.de estado + val.real pral + ...

Accionamiento Accionamiento Accionamiento

control de velocidad / control de velocidad / control de velocidad /
regulación velocidad regulación velocidad regulación velocidad

M Captador M Captador M Captador

(opcional) (opcional) (opcional)

Figura 8.2-28 Clase de aplicación 1

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-91
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

Clase de aplicación 4
posicionar con La clase de aplicación 4 (figura 2) trata la regulación de posición
interpolación central mediante PROFIBUS-DP. Son aplicaciones de accionamientos para
y regulación de manipuladores y robótica y exigen a menudo una secuencia de
posición movimientos coordinada de varios accionamientos. El control de
(telegramas movimiento se realiza predominantemente mediante una unidad de
estándar 3 a 6) automatización central (NC). Este control calcula un perfil de consigna
especial para cada accionamiento, de modo que, si actúan en conjunto
varios accionamientos (por ejemplo para los ejes XYZ), se recorran los
trayectos predeterminados. El sistema de automatización, además de
las funciones tecnológicas necesarias para automatizar el proceso,
comprende también las funciones de interpolación y regulación de
posición del accionamiento. A través de PROFIBUS-DP se
intercambian las consignas y valores reales de velocidad y los valores
de posición. El regulador del accionamiento trabaja esencialmente con
los algoritmos para la regulación de velocidad y la detección del valor
real de posición. Como la regulación de posición funciona mediante el
sistema de bus, está variante demanda una alta exigencia de
sincronización por reloj al sistema de bus.
Para aumentar la rigidez y la dinámica del bucle de regulación se
puede emplear adicionalmente la funcionalidad DSC.

Automatización
Tecnología
Interpolacíon
Reg.posición

Clock

Pal.mando + consig.velocidad + ... Pal.estado + v.real posición + ...

Sincroniz.por
reloj
Accionamiento Accionamiento Accionamiento

Reg.de velocidad Reg.de velocidad Reg.de velocidad

M Captador M Captador M Captad

Figura 8.2-29 Clase de aplicación 4

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8.2-92 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

Funcionamiento de un monomaestro con sincronización por reloj

(aplicación principal)
En este servicio, los accionamientos demandan del bus altas
exigencias de sincronismo. El maestro de clase 1 (p. ej. SIMOTION)
envía, mediante una señal de control global isócrona, la información de
ciclo, al cual los esclavos (MASTERDRIVES) se tienen que sincronizar.

DPM1 (DPM2)

PG, OP
PLC, NC, PC

Clock Clock PROFIBUS-DP

Selección Selección
ncna nreal ncna nreal ncna nreal A E
posicióncna posiciónreal
xreal1,2
xreal3,4
E/A
D D Escl.
R R Otras
D D I I periférias
R R V V
I I Escl. E Escl. E
V V
E E
Escl. Escl.
M M

M M G G

G G
Accionamientos PROVIDRIVE
G
Regulación Posicionamiento
velocidad
Accionamientos PROVIDRIVE (nuevo)
p. ej. regul.de velocidad síncrona

Figura 8.2-30 Funcionamiento de un monomaestro con sincronización por reloj (DPM1)

Los instantes en que se debe importar la consigna, detectar el valor

real del esclavo y aplicar la regulación por el maestro de jerarquía
superior se pueden determinar a través de parámetros de tiempo
(clock).
En el ciclo DP debe haber suficiente tiempo para los siguientes
elementos:
♦ Intercambio de datos cíclico (Data Exchange) con todos los
esclavos del bus
♦ Un canal de datos acíclico (DPV1)
♦ Repeticiones de telegrama
♦ Exigencias de diagnóstico
Una unidad operativa local (PG, OP) con la cual se pueda establecer
una comunicación con los esclavos a través del maestro DPM1.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-93
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

8.2.9.2 Modelo de comunicación

Comunicación La comunicación síncrona se realiza dentro del sistema de bus

síncrona empleando una señal de sincronización isócrona. Este clock cíclico e
isócrono se envía, como señal de control global, desde el maestro a
todos los usuarios del bus. De este modo maestro y esclavos pueden
sincronizar sus aplicaciones a esa señal.
Cada usuario dispone de mecanismos especiales de detección de
errores que permiten una comunicación estable aunque falle
esporádicamente el clock del sistema.
En la técnica de accionamientos, la comunicación síncrona al ciclo
forma la base para sincronizar los accionamientos. No solo se lleva a
cabo la transmisión de telegramas en el bus en una base de tiempo
síncrona, sino también la actuación de los reguladores de intensidad y
velocidad en el accionamiento y la de los reguladores del sistema de
automatización de orden superior.

Clock del Clock del

regulador regulador
DX = telegrama Data-Exchange
Reg.de posición Rx = regulador del esclavo x

Aplicación maestro R1 R2 R3

Detección del Importación de

valor real consigna

DX DX DX DX DX DX
acíclico
Ciclo DP: Clock Escl. Escl. Escl. Clock Escl. Escl. Escl.
+
1 2 3 1 2 3

Detección del Importación de

valor real consigna

Clock de los reg. de

velocidad/
intensidad:

Aplicación esclavos
R1 R1 R1 R1 R1 R1 R1 R1
1 ... 3:

Detección del Importación de

valor real consigna

Figura 8.2-31 Comunicación síncrona

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8.2-94 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

8.2.9.3 Control de accionamientos

Instrucciones (palabras de mando)

Palabra de mando 1 Asignación de bits del PROFIdrive palabra de mando 1. Los bits
corresponden a la palabra de mando 1 en MASTERDRIVES (véase
también el capítulo 10.1).

Bit Significado
Modalidad Regulación por velocidad Modalidad Posicionamiento
0 CON / DES 1
1 Condición de servicio / DES 2
2 Condición de servicio / DES 3
3 Liberar servicio / bloquear servicio
4 Condición de servicio / bloquear generador Condición de servicio / desechar tarea de
de rampas desplazamiento
5 Liberar generador de rampas / Condición de servicio / parada intermedia
parar generador de rampas
6 Liberar consignas / bloquear consignas Activar tarea de desplazamiento (flanco)
7 Acusar recibo / sin significado
8 Jog 1 CON / Jog 1 DES
9 Jog 2 CON / Jog 2 DES
10 Mando del AG / ningún mando
11 Específico del equipo Referenciar arranque / Referenciar aborto
12 - 15 Específico del equipo

Aclaración: A la izquierda de la barra inclinada se encuentra el significado

para el valor de bit = 1, a la derecha para el valor de bit = 0.

Palabra de mando 2 Asignación de bits del PROFIdrive palabra de mando 2.

ATENCION La palabra de mando 2 es diferente de la hasta ahora utilizada en

MASTERDRIVES.

Bit Significado
0 - 11 Específico del equipo
12 - 15 Señal de actividad del maestro para sincronizar por reloj

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-95
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

8.2.9.4 Mensajes de acuse (palabras de estado)

Palabra de estado 1 Asignación de bits de la palabra de estado 1 en PROFIdrive . Los bits

corresponden a la palabra de estado 1 en MASTERDRIVES (véase
también capítulo 10.2).

Bit Significado
Modalidad Regulación de velocidad Modalidad Posicionamiento
0 Listo para conexión / no listo para conexión
1 Listo para servicio / no listo para servicio
2 Servicio liberado / servicio bloqueado
3 Fallo / sin fallo
4 Ninguna DES 2 / DES 2
5 Ninguna DES 3 / DES 3
6 Bloqueo a la conexión / ningún bloqueo a la conexión
7 Alarma / ninguna alarma
8 Consigna / real en margen de tolerancia / Ningún error de seguimiento / error de
Consigna / real no en margen de tolerancia seguimiento
9 Mando demandado / mando local
10 f o n alcanzado / f o n no alcanzado Posición de consigna alcanzada / fuera de
posición de consigna
11 Específico del equipo Punto de referencia activado / punto de
referencia no activado
12 Específico del equipo Acuse de consigna (flanco)
13 Específico del equipo Accionamiento detenido / accionamiento en
marcha
14 - 15 Específico del equipo

Aclaración: A la izquierda de la barra inclinada se encuentra el significado

para el valor de bit = 1, a la derecha para el valor de bit = 0.

Palabra de estado 2 Asignación de los bits de la palabra de estado 2 del PROFIdrive.

ATENCION La palabra de estado 2 es diferente de la hasta ahora utilizada en

MASTERDRIVES.

Bit Significado
0 - 11 Específico del equipo
12 - 15 Señal de actividad del esclavo para sincronizar por reloj

6SE7087-8QX70 (Edición AK) Siemens AG

8.2-96 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

8.2.9.5 Consignas / valores reales

Tanto las consignas para los accionamientos, como los valores reales
de los accionamientos se transmiten como PZD (datos de proceso). La
transmisión de los datos de proceso se lleva a cabo por medio del
servicio Data Exchange.
Señales estándar A continuación se detallan todas las abreviaturas para los telegramas
estándar.

Abreviatura Significado [16-/32- Descripción

bits]
STW1 Palabra de mando 1 16 Ver apartado 8.2.9.3
ZSW1 Palabra de estado 1 16 Ver apartado 8.2.9.4
STW2 Palabra de mando 2 16 Ver apartado 8.2.9.3
ZSW2 Palabra de estado 2 16 Ver apartado 8.2.9.4
NSOLL_A Consigna velocidad A 16
NIST_A Valor real de velocidad A 16
NSOLL_B Consigna velocidad B 32
NIST_B Valor real de velocidad B 32
G1_STW Palabra de mando, captador 1 16 Ver apartado 8.2.9.9
G1_ZSW Palabra de estado, captador 1 16 Ver apartado 8.2.9.9
G1_XIST1 Valor real de posic.1, captador1 32 Ver apartado 8.2.9.9
G1_XIST2 Valor real de posic.2, captador1 32 Ver apartado 8.2.9.9
G2_STW Palabra de mando, captador 2 16 Ver apartado 8.2.9.9
G2_ZSW Palabra de estado, captador 2 16 Ver apartado 8.2.9.9
G2_XIST1 Valor real de posic.1, captador2 32 Ver apartado 8.2.9.9
G2_XIST2 Valor real de posic.2, captador2 32 Ver apartado 8.2.9.9
XERR Desviación de regulación 32
KPC Factor de amplificación del 32
regulador de posición

Tabla 8.2-16 Abreviaturas de las señales estándar

Telegramas estándar: véase el párrafo 8.2.7.3.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-97
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

8.2.9.6 Dynamic Servo Control (DSC)

Características Esta función mejora la dinámica del bucle de regulación de posición

minimizando los tiempos muertos que generalmente se producen,
cuando se tiene una interface con consigna de velocidad. Para ello
solo se necesita una ampliación, relativamente sencilla, de las
consignas a transmitir y una red de retroacción en el accionamiento.
La función es compatible con la interface con consigna de velocidad y
se puede conmutar entre ellas en caso necesario.
Estructura El bucle de regulación basado en una interface con consigna de
velocidad tiene generalmente la siguiente estructura:

Retardo Interpolación Filtro consig. Regulación de

transmisión (Tpc)
Interpolación ncmd de velocidad velocidad
trayecto nNC naccionam.
xcmd –
xact,NC Kpc –

Detección de
velocidad

Tpc

xact

Desplazamiento del
punto origen y
compensación
Regulador de posición del Regulador de posición del
control (NC) accionamiento

ncmd : Consigna de velocidad xact : Posición actual

xcmd : Consigna de posición Tpc : Tiemp. de ciclo del reg.de posic. (= TMAPC)
xerr : Desviación de reg. Kpc : Ganancia regul. de posición

Figura 8.2-32 Estructura del bucle de regulación basado en una interface con consigna
de velocidad sin DSC

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8.2-98 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

Con DSC, la posición real que se ha calculado internamente también

se retransmite directamente:

ncmd ncmd

Interpolación Retardo Interpolación Filtro consig. Regulación de

trayecto transmisión (Tpc) Reg. posición de velocidad velocidad
naccionam.
B
xcmd
– –
xact,NC Kpc
–
1 2 3
Detección de
velocidad

xact,
accionamiento

xact,NC
Tpc Tpc Tsc

xact

Desplazamiento A
del punto origen y
Regulador de posición del compensación Regulador de posición del
control (NC) accionamiento

ncmd : Consigna de velocidad Tsc : Tiempo de ciclo del reg.de veloc.

xcmd : Consigna de posición Tpc : Tiemp. de ciclo del reg.de posic. (= TMAPC)
xerr : Desviación de reg. Kpc : Ganancia regul. de posición
xact : Posición actual

Figura 8.2-33 Estructura del bucle de regulación basado en una interface con consigna
de velocidad con DSC

Para hacer esto posible, también se transmite, junto a la consigna de

velocidad, la desviación de regulación que se calcula en el maestro. La
red de retroacción adicional puede usar los formatos internos del
accionamiento para representar la posición y ser así independiente de
la representación de posición en el maestro. La representación de
arriba parte de la base de que la red de retroacción se calcula en base
al ciclo de regulación de velocidad TSC (lo que ocurrirá en muchos
casos). Con ello se consigue mejorar la dinámica lo máximo posible.
También es posible dar tiempos de ciclo T mayores, cuando el tiempo
de cálculo es escaso (TSC ≤ T ≤ TPC).
Principio de La estructura dispone de un total de tres ramas de retroacción para el
operación valor real de posición (números 1, 2 y 3). La 2 compensa
completamente el efecto de la 1 -respecto al valor real xact mandado
por el accionamiento- de modo que ya no es necesario tomar en
cuenta el tiempo muerto en la número 1 para la estabilidad del bucle de
regulación de posición. Debido a lo anterior, el bucle de regulación de
posición está de momento abierto. La rama 3 lo vuelve a cerrar con un
retardo mínimo que permite ajustar amplitudes mayores.

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AK)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-99
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

La referencia absoluta de los valores reales de posición se elabora

primero en el maestro (posición de suma "cero flotante y
compensación"). La misma referencia absoluta se encuentra en la
consigna de posición xcmd. A través de esto, la desviación de
regulación calculada en el maestro xerr queda exenta de referencia con
el punto origen. El accionamiento no necesita saber nada sobre puntos
origen y puntos de referencia.
Interfaces En dirección de la consigna (Maestro a Esclavo) se transmiten dos
señales adicionales:
1. Desviación de regulación xerr
2. Factor de amplificación del regulador de posición kpc
Los telegramas estándar 5 y 6 definidos para la función Dynamic Servo
Control (DSC) se describen detalladamente en el capítulo 8.2.7.3.
En cuanto se han configurado ambas señales xerr o kpc, se activa la
red de retroacción en el accionamiento. Si solo se configura una de las
señales, se da por supuesto que sirve para otra cosa y no se activa la
red de retroacción.
La amplificación del regulador de posición KPC que se transmite vía
Profibus tiene la unidad 1/1000 1/s.

Estados de servicio Desde el punto de vista del accionamiento hay dos estados operativos
que se diferencian si kpc = 0 ó kpc ≠ 0:
1. kpc = 0: red de retroacción inactiva, bucle de regulación de posición
en el accionamiento abierto. El maestro lo utiliza normalmente para
abrir totalmente el bucle, p. ej. en cabezales o en caso de fallo. De
igual manera puede conmutar a una regulación de posición
convencional, sin tener que volver a configurar el accionamiento. El
accionamiento puede partir de la base que xerr = 0. La consigna de
velocidad se prescribe vía ncmd.
2. kpc ≠ 0: red de retroacción activa, bucle de regulación de posición
en el accionamiento cerrado. Mediante ncmd se injecta un valor
para el precontrol de velocidad que también puede ser cero.
El maestro siempre puede conmutar entre ambos estados. Además
puede modificar en cada momento el valor de kpc, para ejecutar p. ej.
adaptaciones dinámicas al efectuar una conmutación de engranaje o
para compensar engranajes no lineales.

Condiciones La rama de retroacción 2 tiene que reproducir fielmente la acción de la

marginales rama de retroacción 1 entre los puntos A y B. Ambas ramas tiene que:
1. Trabajar con un valor real originado en el mismo instante y captado
con la misma frecuencia.
2. Poseer el mismo retardo.
3. Tener la misma interpolación fina.
En el diagrama estructural está representado por las flechas
discontinuas.
El filtro de la consigna de velocidad del diagrama es opcional y no tiene
nada que ver con la función DSC. Se ha representado para hacer más
clara la diferencia respecto a la regulación de posición convencional.

6SE7087-8QX70 (Edición AK) Siemens AG

8.2-100 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
 09.2008

Siemens AG
aplicación
Ejemplo de

SIMOVERT MASTERDRIVES
Figura 8.2-35
Pal. mando 1 Actúa sobre Pal. estado 1 Pal. estado 1 (K0032)
[DF 180] [DF 200]
Pal. mando 1
(B3100 a B3115)

Figura 8.2-34
estándar 5.

Señal de actividad del esclavo (KK256)

6SE7087-8QX70 (Edición AK)

Vigilar señal de
Señal de actividad del
actividad Val.real de posición captado en el maestro en un ciclo (KK526)
maestro (K3004)
[DF 170]

Consig. posición
Recepción de Posición DSC Xerr (KK3036) Nucleo DSC (KK0457) Emisión señales
Regulación de

Compendio Motion Control

señales Amplificación reg.de posición Kpc (KK3038) Figura posición Motor PROFIBUS [DF 125]
PROFIBUS Valor precontrol velocidad (KK3032) 8.2-36
M
[DF 340]
[DF 120]
(KK3032) Acoplam.
Val.real de posición mecánico
(KK0120)

Detección de Captador
Captador 1 - palabra de mando posición G
(K3305 en parámetro U921) valor real de velocidad (KK0091)

Val.medidos de posición (KK0122), val.real

posición (KK0120), val.referenc.G1 (KK0124),
mensajes de acuse del captador (en U923.x)

Captador 1 - v.real posic. 2 (KK0192)

Interface
captador
[DF 172a] Captador 1 - Pal. estado (K0910)
La Figura 8.2-34 muestra la forma de realizar las conexiones
necesarias para el telegrama estándar 5. Los enlaces se hacen
Conexión de MASTERDRIVES MC a SIMOTION vía telegrama

mediante el archivo "script" que se encuentra en el CD SIMOTION:

Diagrama general: MASTERDRIVES como esclavo PROFIdrive, versión 3

Comunicación / PROFIBUS

8.2-101
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

En el Figura 8.2-35, la recepción de consignas y las señales de mando

de Profibus están a la izquierda. A la derecha se encuentran la emisión
al Profibus de valores reales y los datos de estado (de acuerdo a la
especificación en el telegrama estándar).
En la mitad del Figura 8.2-35 se muestra el significado y la
interconexión de cada uno de los bits de la palabra de mando 1. Abajo
se describe la vigilancia de la señal de actividad del maestro y del
esclavo y la generación del binector "ciclo de aplicación del maestro".

6SE7087-8QX70 (Edición AK) Siemens AG

8.2-102 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
 U950.11 = 4 (4)
U950.21 = 4 (4)

Palabras PKW
09.2008

P554.1
Palabras B3100 CON/DES1 B (3100) F.CON/DES1

Siemens AG
PZD P555.1
B3100 CB/TB palab. 1 bit 0 F.1 DES2
B3101 DES2 (electr.) B (3101)
Pal.de P558.1 Palabras
mando1
1 F.1 DES3 (par.segu)
B3102 DES3 (par.segu) B (3102) PKW
B3115 CB/TB palab. 1 bit 15 P561.1
F.lib.ondulador
2 B3103 Lib.ondulador B (3103) Emitir
Low
Consigna P562.1
KK3032 CB/TB pal.doble 2 F.liber.GdR
velocidad B3104 Liber.GdR B (3104)

SIMOVERT MASTERDRIVES
High F.CB/TB datos emis.
3 Palabras
P563.1 Pal.de estado 1 P0734 (0)
F.sin paro GdR .01 (32) PZD
CB/TB palab. 4 B3105 Sin paro GdR B (3105) [DF200] K0032 K
Señal 1
activ.de 4 KK3004 P564.1
F.liber.consigna
maestro B3106 Liber.consigna B (3106) .02
Val.real velocidad K 2
Captador 1 P566.1
F.2 acuse [DF500a] KK0091
KK3005 CB/TB palab. 5

Figura 8.2-35
Palabra de 5 B3107 Acuse B (3107) .03
mando K 3
P568.1

6SE7087-8QX70 (Edición AK)

B3108 Jog bit0 B (3108) F.Jog bit0 Señal activ. (esclavo,emitir)
6 K0256 K .04
DSC Low P569.1 4
posicíon KK3036 CB/TB pal.doble 6 B3109 Jog bit1 B (3109) F.Jog bit1
Xerr High Pal.estado .05
7 B3110 Pilotaje PZD a lámina [180] captador K0910 K 5
pal.estado 1
r550 .06
Val.real de posición K 6

Compendio Motion Control

Amplific. 8 captado KK0526
Low
DSC Kpc KK3038 CB/TB pal.doble 8 [Figura 8.2-36] K .07 7
High
9
K .08
8
Captador 1

Comunicación PROFIBUS
KK0912
vaI.real 2 .09
K 9

Posic.bit señ.act.
0...1 0: Señal activ. comienza con bit 0 U953.21 = 4 (20)
P814 (0) = 1 1: Señal activ. comienza con bit12

Señal actividad Señal activ.

del maestro P807 (0)
K3004 K B0243 Señal act. maestro clock tp
Vigilar señal de actividad
del PROFIBUS
[DF 170]
Comunicación / PROFIBUS

8.2-103
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

Realización de la función DSC con componentes libres

(véase Figura 8.2-36)

En el MASTERDRIVES existen componentes de cálculo que le

ayudarán a ejecutar la función DSC.
A continuación se describen cada uno de los elementos para su
ejecución:
Multiplicador de El multiplicador de desplazamiento sirve para convertir la amplificación
desplazamiento: DSC (DSC_GAIN) de un número entero a un valor porcentual. Este se
arriba en el centro necesita como entrada para la adaptación KP del regulador de
posición.
Interruptor: abajo en Si el ciclo de aplicación del maestro (MAPC) es un múltiplo del ciclo
el centro Profibus (DP), se tiene que archivar de forma interna el valor real de
posición que también fluye en el regulador de posición del maestro.
Esto se consigue captando sincrónicamente el valor real de posición y
la señal de actividad del maestro Profibus.

Elemento de Con este elemento se retarda el valor real de posición captado. El

retardo: abajo a la tiempo de retardo se seleccionará de acuerdo al tiempo de actuación
derecha (en el regulador de posición del maestro) de un nuevo valor real de
posición. Con SIMOTION como maestro de bus y MASTERDRIVES
como esclavo y según nuestra experiencia, este retardo asciende
constantemente a 4 ciclos DP (o sea poner U401 = 4).

Sumador: centro a Mediante este sumador se calcula, de la posición DSC Xerr y del valor
la derecha real de posición retardado, la consigna actual.

6SE7087-8QX70 (Edición AK) Siemens AG

8.2-104 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
 Cantidad de pasos
de desplazamiento
-31 ... +31 U442.01 = 12 Reg.de posici. Kv
09.2008

Anzahl Schiebeschritte (0) (1000LU/min)/LU

del PROFIBUS n P204.F = 15.728
U963.36 = 18

Siemens AG
DF340 (reg. posic.)
DF120 /125 (CBP2) U953.36 = __
4 (20)
n = 0...-31
Sign 31 10
0
Adaptac.Kp reg.de posic.
DSC_GAIN (KPC) U443.01 (0) n = 0...+31 231-1 P203.B
x y
KK3038 KK KK0618 K
Consig.velocidad del

SIMOVERT MASTERDRIVES
y=x* 2n -231-1
regulador de posición
N_consig. (val.precontrol) P209.B
KK3032 KK
U961.91 = 16
DSC_POS (XErr) U097 (0) U951.91 = __
4 (20) Consig.posic.del reg.de posic.

Figura 8.2-36
KK3036 KK .01 P190.B
.02

6SE7087-8QX70 (Edición AK)

KK KK0457 KK
KK .03
Interpolador
<1> Aritmética complemento a 2, sin evaluación
de Carry y Borrow:
Ü= 2 ^P770
No se produce ninguna limitación cuando se da P770 (3) = -3
sub- o sobreconteo del campo de valores de
32 bits

Núcleo DSC
Ej: (232-1)+40000=39999 bei Modulo 2^32 Addition).

Compendio Motion Control

Ciclos de retardo Salto máx. para
Sñal.act. U960.86 = 13 Interpolad.
Recepción Sñal.act. 0...32 tiemp.de explor. interpolador
Señal de actividad ciclomaestro U176 (0) U950.86 = __
4 (20) regulador
[DF170] =4
U401Verzögerungszyklen (0) P771 (0)
K3004 B0243 B U960.63 = 14 de posición
con cada Sñal.act. U950.63 = __
4 (20) DF340
se activa B0234 T
U177 (0)
.01 0 U400 (0) T T
KK
.02 KK0526 KK KK0600
KK
1

al PROFIBUS
KK0120

G1IST1 (valor real)

P734.6
K
K
P734.7
Comunicación / PROFIBUS

8.2-105
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

8.2.9.7 Interface de comunicación

Dirección de usuario P918: Dirección de usuario

campo de valores 0 – 125 (126 reservado para puesta en
servicio)
Las direcciones de usuario 0, 1 y 2 suelen estar asignadas a
las herramientas de configuración y al maestro. No deben
usarse para esclavos en el PROFIBUS. La primera dirección
conveniente para un esclavo es la 3.

8.2.9.8 Aplicación síncrona al ciclo

Desarrollo de un ciclo DP isócrono

Ejemplo (ciclo DP simple, caso estándar para MASTERDRIVES)
Clock reg.posic. TM = 0
(TMAPC)

Maestro R1 R2 R3 R1 R2 R3 R1 R2 R3 R1 R2 R3

Ciclo DP T S1 S2 S3 MSG Reserva T S1 S2 S3 MSG Reserva T S1 S2 S3 MSG Reserva T S1 S2 S3 MSG Reserva T

Clock reg.vel./
clock reg.intens:

TSAPC
esclavo 1...3 R1 R1 R1 R1 R1 R1 R1 R1 R1 R1 R1 R1 R1 R1 R1 R1 R1

TI = 0 TO = 0

Figura 8.2-37 Ejemplo: ciclo DP simple

En este ejemplo se han necesitado 4 ciclos DP para una reacción en el

bucle de regulación de posición.
♦ 1. captación del valor real (en el esclavo)
♦ 2. transmisión de valor real (esclavo -> maestro)
♦ 3. regulador de posición (en el maestro)
♦ 4. transmisión de consigna (maestro -> Slave)

Este modelo le exige muy poco cálculo al maestro, pero conlleva a un

aumento del tiempo de retardo de regulación : Tiempo de retardo = 4
* TDP.

6SE7087-8QX70 (Edición AK) Siemens AG

8.2-106 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

8.2.9.9 Interface de captador (a partir de SW 1.6)

Datos de proceso de la interface de captador

La interface de captador consta de los siguientes datos de proceso:

G1_STW
G2_STW Señales de
Maestro DP
mando

Señales de estado

Esclavo DP
G1_ZSW G1_XIST1 G1_XIST2 MASTERDRIVES
G2_ZSW G2_XIST1 G2_XIST2

INDICACION:
G1_ ... captador 1 -> captador
motor
G2_ ... captador 2 -> captador

Figura 8.2-38

INDICACION ♦ Los datos de proceso de la interface del captador se pueden

enlazar al telegrama al configurar los datos de proceso:
Captador 1: telegrama estándar 3, 4, 5, 6
Captador 2: telegrama estándar 4, 6
♦ La descripción de esos datos de proceso se encuentra en la
bibliografía:
/PPA/, perfil PROFIdrive técnica de accionamientos (referencia
3.171) capítulo 4.6.
♦ Para que funcione un MASTERDRIVES MC en un SIMOTION u
otro maestro PROFIdrive con los telegramas estándar 3 a 6, hay
que utilizar la interface de captador en el convertidor según perfil
PROFIdrive técnica de accionamientos versión 3.
♦ La interface de captador utiliza la funcionalidad básica del
MASTERDRIVES MC. Su funcionamiento se puede deducir por
medio de los diagramas funcionales en este compendio.

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AK)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-107
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

Gx_STW x: Comodín para captador 1 ó 2.

palabra de mando
del captador x

Bit Val. Significado Observaciones

0 1 Funciones: Función 1-4:
1 1 búsqueda de Solicitar búsqueda de marcas de referencia (bit 7 = 0)
marcas de Bit 0: Función 1 (marca de referencia 1)
2 1
referencia Bit 1: Función 2 (marca de referencia 2)
3 1 o Bit 2: Función 3 (marca de referencia 3)
medición al vuelo Bit 3: Función 4 (marca de referencia 4)
Solicitar medición al vuelo (bit 7 = 1)
Bit 0: Función 1 (sonda de medida 1 flanco pos.)
Bit 1: Función 2 (sonda de medida 1 flanco neg.)
Bit 2: Función 3 (sonda de medida 2 flanco pos.)
Bit 3: Función 4 (sonda de medida 2 flanco neg.)
4-6 1-3 Comando:
0: ----
1: Activar función x Bit 4=1
2: Leer valor x Bit 5=1
3: Interrumpir función x Bit4 y Bit5 =1
4-7: Reservado
7 0/1 Modo:
Bit 7 = 0: Buscar marcas de referencia (señal de origen o señal
de origen y BERO)
Bit 7 = 1: medición al vuelo (solo BERO)
8 Reservado
9 Reservado
10 Reservado
11 0/1 Modo Punto de Modo Punto de referencia:
referencia Bit 11 = 0: Activar punto de referencia
Bit 11 = 1: Desplazar punto de referencia
12 1 Solicitar activar / Solicitar activar / desplazar punto de referencia.
desplazar punto de El valor de activ. o de desplaz. se puede ajustar dependiendo del
referencia equipo.
Considerar: Gx_XIST1, Gx_XIST2
13 1 Solicitar valor Solicitar la transmisión cíclica adicional del valor real absoluto de
absoluto cíclico posición en Gx_XIST2.
Ej. de uso.: - vigilar el sistema de medición adicional
- sincronizar mientras acelera

6SE7087-8QX70 (Edición AK) Siemens AG

8.2-108 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

Bit Val. Significado Observaciones

14 1 Activar captador Solicitar desconexión en el accionamiento de la vigilancia del sistema
estacionado de medición y de la captación del valor real. Así se puede montar un
captador (o un motor con captador) sin tener que cambiar la
configuración del accionamiento, o bien sin provocar un fallo.
INDICACION:
Antes de desbloquear el captador se tiene que acusar el fallo aun
activo del captador (ACUSE vía PMU)
ADVERTENCIA:
Exceptuando el captador absoluto P183.1 = xx2x.
¡Se interrumpe por fallo el estacionamiento del captador!
(código de fallo = 1)
¡Los captadores absolutos no se deben desmontar del convertidor
estando bajo tensión!
15 1 Acusar fallo captad. Solicitar desactivar fallo de captador (Gx_ZSW, bit15).

Tabla 8.2-17 Palabra de mando del captador

Para funciones 1 - 4 (BIT 0 a BIT3):

Estos bits se transmiten a los binectores B910 a B917 (véase también
DF172x) para funciones opcionales.
G1STW Bit 0 = B910 G2STW Bit 0 = B914
Bit 1 = B911 Bit 1 = B915
Bit 2 = B912 Bit 2 = B916
Bit 3 = B913 Bit 3 = B917

Solo para medición al vuelo (configuración entrada digital)

Bit Significado
0 Función 1 Entrada digital 4 activa Sonda de medida flanco
positivo (B929)
1 Función 2 Entrada digital 4 activa Sonda de medida flanco
negativo (B930)
2 Función 3 Entrada digital 5 activa Sonda de medida flanco
positivo (B926)
3 Función 4 Entrada digital 5 activa Sonda de medida flanco
negativo (B927)

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AK)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-109
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

INDICACION ♦ Bit x = 1 Función activa

Bit x = 0 Función inactiva
♦ En el caso de que se trate de una configuración por binector (de la
memoria para valores de posición medidos) hay que ajustar a 5
P647 (Entrada digital 4) / P648 (Entrada digital 5. Ver también
diagrama funcional 90 bornes / entradas digitales).
♦ Para utilizar las entradas digitales hay que enlazar los binectores
correspondientes (véase también DF172x).

Para la función activar / desplazar punto de referencia (BIT 12 ):

♦ Activar punto de referencia (captador del motor): B920
♦ Desplazar punto de referencia (captador del motor): B922
♦ Activar punto de referencia (captador externo): B921
♦ Desplazar punto de referencia (captador externo): B923

INDICACION Para utilizar esta función hay que enlazar los binectores
correspondientes (véase también DF172x).

Entrada Fte. valor medido válido U923.7 (G1) y U923.8 (G2):

Se evalúa el binector 70 ó 71 valor medido válido.
Si se mide sin el valor medido válido se genera el fallo "interface de
captador" (estado SD3).
Se genera el valor de fallo 4 a 7 dependiendo del estado de la interface
del captador.

6SE7087-8QX70 (Edición AK) Siemens AG

8.2-110 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

Palabra de estado Palabra de estado del captador x:

del captador x: Comodín para captador 1 ó 2
-> para visualizar estados, acuses de recibo, errores, etc.

Bit Val. Significado Observaciones

0 1 Funciones: Estado: Función 1-4 activa (búsqueda marcas de referencia / medición al
1 1 búsqueda de marcas vuelo)

2 1 de referencia Bit 0: Función 1 (marca de referencia 1 / sonda de medida 1 flanco pos.)

o Bit 1: Función 2 (marca de referencia 2 / sonda de medida 1 flanco neg.)
3 1 Bit 2: Función 3 (marca de referencia 3 / sonda de medida 2 flanco pos.)
Bit 3: Función 4 (marca de referencia 4 / sonda de medida 2 flanco neg.)
Si se activan a la vez los bits 4-7
-> Aborto de la función 1-4 (clave de fallo específica del equipo en
Gx_XIST2)
4 1 medición al vuelo Estado: valor 1-4 existente (marca de referencia / sonda de medida)
5 1 Bit 4: valor 1 (marca de referencia 1 / sonda de medida 1 flanco pos.)
6 1 Bit 5: valor 2 (marca de referencia 2 / sonda de medida 1 flanco neg.)
Bit 6: valor 3 (marca de referencia 3 / sonda de medida 2 flanco pos.)
7 1 Bit 7: valor 4 (marca de referencia 4 / sonda de medida 2 flanco neg.)
Si se activan a la vez los bits 0-3
-> aborto de función 1-4 (clave de fallo específica del equipo en Gx_XIST2)
8 1 Sonda de medida 1 Estado estático sonda de medida 1 (U923.5)
activada
9 1 Sonda de medida 2 Estado estático sonda de medida 2 (U923.6)
activada
10 Reservado, poner a cero
11 Acuse de fallo del captador procesándose
12 1 Activar / desplazar Acuse para "solicitar activar / desplazar punto de referencia"
punto de referencia (Gx_STW, bit 11, 12).
realizado Atención para Gx_XIST1, Gx_XIST2
13 1 Valor absoluto cíclico Acuse para " solicitar valor absoluto cíclico" (Gx_STW, bit 13).
transmitido Transmisión cíclica del valor real de posición absoluto en Gx_XIST2.
14 1 Capt.estacionado activ Recibo para "activar captador estacionado" (Gx_STW, bit 14).
15 1 Fallo captador Indica un fallo del captador ó de la captación del valor real.
Hay una clave de fallo específica del equipo en Gx_XIST2. Si aparecen
varios fallos a la vez se mostrará el primero.

Tabla 8.2-18 Palabra de estado del captador

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AK)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-111
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

Diagrama de estado,
estados y cambios
de estado de la
interface de
captador Diagrama de estado:

SD12 SD2 TD22 SD3

Estacionar Acuse de fallo TD21 Fallo

TD20

BD1
TD16
SD11 TD1 SD4
TD17 Valor de
Valor medido en
referencia en
XIST2
XIST2
TD15 TD2

TD14 TD3

SD10 TD13 SD1 TD4 SD5

Espera valores Espera marcas

TD12 Servicio normal TD5
medidos de referencia

TD19 TD9 TD8 TD18

TD11 TD6

TD10 TD7

SD9 SD6

Revisar tarea de Revisar tarea de

medición referenciado
SD8 SD7
Activar/desplazar
Valor ciclico punto de
absoluto en referencia
XIST2 realizado

Figura 8.2-39 Diagrama de estado de la interface de captador con la denominación de

los estados y los cambios de estado

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8.2-112 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

Estados Acción Aclaración Identificación

SD1 Funcionamiento Ninguna La interface de Gx_ZSW-bit 0-7 = 0000 0000b,
normal captador trabaja Gx_ZSW-bit 10-15 = 00 0000b
normal.
SD2 Acuse de fallo Se acusa el fallo Acuse de fallo en Gx_ZSW-bit 11 = 1
procesamiento
SD3 Fallo Fallo activo Hay un fallo activo. Gx_ZSW-bit 15 = 1, Gx_ZSW-bit
11 = 0
SD4 Valor de Cargar valor de Valor de referencia en Gx_ZSW-bit 4-7 <> 000b
referencia en referencia en XIST2 cargado.
XIST2 XIST2
SD5 Espera marcas Esperar marcas Se espera a las Gx_ZSW-bit 0-3 <> 0000b
de referencia de referencia marcas de referencia.
SD6 Revisar tarea Revisar tarea Se revisa la tarea de Ninguna
referenciado referenciado referenciado.
SD7 Activar / Activar o Se activa o desplaza Gx_ZSW-bit 12 = 1
desplazar punto desplazar el el punto de referencia.
de referencia punto de
realizado referencia
SD8 Valor absoluto Cargar valor Se carga cíclicamente Gx_ZSW-bit 13 = 1
cíclico en XIST2 absoluto cíclico un valor absoluto en
en XIST2 XIST2.
SD9 Revisar tarea de Revisar tarea de Se revisar la tarea de Ninguna
medición medición medición.
SD10 Esperar el valor Esperar el valor Se está esperando el Gx_ZSW-bit 0-3 <> 0000b
medido medido valor medido.
SD11 Valor medido en Cargar el valor Valor medido en Gx_ZSW-bit 4-7 <> 000b
XIST2 medido en XIST2 XIST2 cargándose.
SD12 Estacionar Ninguna En este estado la Gx_ZSW-bit 14 = 1
interface de captador
no notifica los fallos y
está inactiva en el bus.

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-113
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

Cambios de estado:

De A Requisito
TD1 SD2 (confirmación fallo) SD1 (funcionam. normal) Gx_STW-bit 15 = 0 y fallo subsanado
TD2 SD4 SD1 funcionamiento Gx_STW-bit 4-6 = 000b
(valor de referencia en normal
XIST2)
TD3 SD1 (funcionamiento SD4 (valor de referencia Gx_STW-bit 7 = 0 y Gx_STW-bit 4-6 =
normal) en XIST2) 010b y Gx_STW-bit 0-3 <> 0000b y valor
referecia_X_encontrado = 1
TD4 SD5 (espera marcas de SD1 (funcionamiento Gx_STW-bit 4-6 = 000b y marcas de
referencia) normal) referencia encontradas
TD5 SD5 (espera marcas de SD1 (funcionamiento Gx_STW-bit 4-6 = 011b
referencia) normal)
TD6 SD1 (funcionamiento SD6 (revisar tarea de Gx_STW-bit 7 = 0 y Gx_STW-bit 4-6 =
normal) referenciado) 001b y Gx_STW-bit 0-3 <> 0000b
TD7 SD1 (funcionamiento SD7 (activar/desplazar Activar punto de referencia: Gx_STW-bit
normal) punto de referencia) 12 = 1 y Gx_STW-bit 11 = 0 ó desplazar
punto de referencia: Gx_STW-bit 12 = 1 y
Gx_STW-bit 11 = 1
TD8 SD7 (activar/desplazar SD1 (funcionamiento Gx_STW-bit 12 = 0
punto de referencia) normal)
TD9 SD8 (valor absoluto SD1 (funcionamiento Gx_STW-bit 13 = 0
cíclico en XIST2) normal)
TD10 SD1 (funcionamiento SD8 (valor absoluto Gx_STW-bit 13 = 1
normal) cíclico en XIST2)
TD11 SD1 (funcionamiento SD9 (revisar tarea de Gx_STW-bit 7 = 1 y Gx_STW-bit 4-6 =
normal) medición) 001b y Gx_STW-bit 0-3 <> 0000b
TD12 SD10 (espera tarea de SD1 (funcionamiento Gx_STW-bit 4-6 = 011b
medición) normal)
TD13 SD10 (espera tarea de SD1 (funcionamiento Gx_STW-bit 4-6 = 000b y valor medido
medición) normal) encontrado
TD14 SD1 (funcionamiento SD11 (valor medido en Gx_STW-bit 7 = 1 y Gx_STW-bit 4-6 =
normal) XIST2) 010b y Gx_STW-bit 0-3 <> 0000b y valor
medido_X_encontrado = 1
TD15 SD11 (valor medido en SD1 (funcionamiento Gx_STW-bit 4-6 = 000b
XIST2) normal)
TD16 SD1 (funcionamiento SD12 (estacionar) Gx_STW-bit 14 = 1
normal)
TD17 SD12 (estacionar) SD1 (funcionamiento Gx_STW-bit 14 = 0
normal)
TD18 SD6 (revisar tarea de SD5 (espera marcas de Tarea inadmisible
referenciado) referencia)
TD19 SD9 (revisar tarea de SD10 (espera tarea de Tarea inadmisible
medición) medición)
TD20 De cualquier estado BD1 SD3 (fallo) Se genera un fallo o hay un comando
(ver figura arriba) inadmisible
TD21 SD3 (fallo) SD2 (acuse de fallo) Gx_STW-bit 15 = 1
TD22 SD2 (acuse de fallo) SD3 (fallo) Gx_STW-bit 15 = 0 y fallo todavía activo

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8.2-114 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

Clave de fallo en Gx_IST2:

Gx_XIST2 Significado Causas posibles / descripción

1 Fallos acumulados La descripción se encuentra en los siguientes fallos (véase apéndice:
del captador "Fallos y alarmas") (no se puede acusar recibo mediante la interface
de captador):
• Fallo F051 fallo captador
ver la posición de las centenas en r949:
0xx: captador del motor
1xx: captador externo
• Fallo F054 fallo de inicialización de la tarjeta de captador
• Fallo interno interface de captador
• No se permite estacionar con captador de valor absoluto liberado
2 Vigilancia de la La descripción se encuentra en los siguientes fallos (véase apéndice:
señal de origen "Fallos y alarmas"):
• Fallo F051 r949=x26 ó r949=x27 encoder impulso cero
ver la posición de las centenas en r949:
0xx: captador del motor
1xx: captador externo
4 Aborto buscar • sin SBP si hay captador externo
marcas de • Faltan valores medidos válidos (B0070 ó B0071)
referencia • Acuse de fallo en el captador: activo
• Estacionar captador/eje: activo
• Solicitar valor absoluto cíclico: activo
• Activar/desplazar punto de referencia: activo
• Modo (BIT 7 = 1) medición al vuelo: activo
• o se usa un bit de reserva
5 Aborto recoger valor • Faltan valores medidos válidos (B0070 ó B0071)
de referencia • Acuse de fallo en el captador: activo
• Estacionar captador/eje: activo
• Solicitar valor absoluto cíclico: activo
• Activar/desplazar punto de referencia: activo
• Modo (BIT 7 = 1) medición al vuelo: activo
• o se usa un bit de reserva
6 Aborto medición al • sin SBP si hay captador externo
vuelo • Faltan valores medidos válidos (B0070 ó B0071)
• Acuse de fallo en el captador: activo
• Estacionar captador/eje: activo
• Solicitar valor absoluto cíclico: activo
• Activar/desplazar punto de referencia: activo
• Modo (BIT7=0) buscar marcas de referencia: activo
• o se usa un bit de reserva

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Comunicación / PROFIBUS 09.2008

Gx_XIST2 Significado Causas posibles / descripción

7 Aborto recoger valor • Faltan valores medidos válidos (B0070 ó B0071)
medido • Acuse de fallo en el captador: activo
• Estacionar captador/eje: activo
• Solicitar valor absoluto cíclico: activo
• Activar/desplazar punto de referencia: activo
• Modo (BIT7=0) buscar marcas de referencia: activo
• o se usa un bit de reserva
8 Aborto • No se puede usar ningún captador EnDat (Multiturn)
transmisión valor el parámetro P183 no está ajustado a xxx2 liberación detección de
absoluto posición con Multiturn.
A Fallo al leer la pista • fallo F051 fallo en el captador SSI/EnDat
absoluta del ver r949 x30...x60
captador absoluto 0xx: captador del motor
(captador EnDat) 1xx: captador externo
Tabla 8.2-19 Claves de fallo en Gx_XIST2

Condiciones Existen las siguientes reglas y condiciones periféricas:

periféricas y reglas
para conectar el
1. Cuando se tiene un enlace estándar no se facilita la función
captador 1 (captador
"Referenciar solo con impulso basto". Para medir se utiliza la
del motor)
memoria de valores medidos del equipo base. Si usa la memoria de
valores medidos tanto para referenciar como para medir tiene que
hacer, en el equipo base, las interconexiones correspondientes
mediante componentes libres.
2. Utilice la función " Referenciar solo con señal de origen" haciendo
las interconexiones correspondientes en el equipo base y use para
ello B931 "Trigger impulso basto captador del motor".
El impulso basto se produce inmediatamente que se activa la
detección del punto de referencia. Con esto se detectará el
siguiente impulso origen.

Condiciones 1. Las funciones " Referenciar " y "Memoria de valores medidos" solo
periféricas y reglas se pueden utilizar con la SBP (tarjeta del generador de impulsos).
para conectar el Utilice la memoria de valores medidos directamente en la entrada
captador 2 (captador de la SPB (véase diagrama funcional 335).
externo) 2. El impulso basto con captador externo solo se evalúa en la tarjeta
de captador (véase diagrama funcional 255).
3. No se facilita la función " Referenciar " solo con señal de origen.

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8.2-116 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

8.2.10 Diagnóstico y búsqueda de fallos

INDICACION Tenga en cuenta las diferencias en las descripciones de diagnóstico y

búsqueda de fallo, que se hacen a continuación, correspondientes a la
serie de equipos con una clase de funcionalidad anterior, o sea FC
(CU1), VC (CU2) y SC (CU3).
Para diferenciarlas se han puesto los números de parámetro y otras
divergencias sobre fondo gris oscuro.

8.2.10.1 Evaluación de las posibilidades de diagnóstico hardware

Indicadores LED En la parte frontal de la CBP se encuentran tres indicadores LED:

♦ rojo: CBP en servicio
♦ amarillo: Intercambio de datos con el equipo base
♦ verde: Transmisión de datos útiles vía PROFIBUS
Los indicadores de diagnóstico LED le proporcionan al usuario una
rápida información sobre el estado actual de la tarjeta CBP.
Informaciones de diagnóstico más detalladas se pueden leer
directamente de la memoria de diagnóstico de la CBP, a través de un
parámetro de diagnóstico.

INDICACION Durante el funcionamiento normal los tres LED lucen de forma

simultánea y su intermitencia tiene la misma duración.
El estado estático de un diodo luminoso (encendido o apagado) indica
un estado de servicio especial (fase de parametrización o fallo).

LED Estado Diagnóstico

Rojo Intermitente CBP en servicio; existe alimentación de tensión
Amarillo Intermitente Intercambio correcto de datos con el equipo base
Verde Intermitente Transmisión cíclica correcta de datos útiles con
un maestro de clase 1 mediante PROFIBUS

Tabla 8.2-20 Indicación de servicio CBP

LED Estado Diagnóstico

Rojo Intermitente Ninguna transmisión cíclica correcta de datos
Amarillo Intermitente útiles con un maestro de clase 1 mediante
PROFIBUS-DP
Verde Apagado P. ej. por interferencias CEM, enchufe de bus
sacado, conexiones cambiadas, el usuario de bus
no recibe datos útiles del maestro, etc.
Transmisión acíclica de datos útiles con un
maestro de clase 2 (DriveES, DriveMonitor,
SIMATIC OP) no actúa sobre el LED verde.

Tabla 8.2-21 Servicio Online sin datos útiles

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-117
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

LED Estado Diagnóstico

Rojo Interrupción de tensión de alimentación para CBP;
Apagado
Amarillo Encendido cambiar CBP o el equipo base
Verde Encendido
Rojo Encendido No es posible el intercambio de datos con el equipo
Amarillo Apagado base;
cambiar CBP o el equipo base
Verde Encendido
Rojo Encendido No se da la transmisión cíclica de datos útiles con un
Amarillo Encendido maestro de clase 1 mediante PROFIBUS;
cable PROFIBUS no conectado o defectuoso
Verde Apagado

Tabla 8.2-22 Indicación de fallo en la CBP

En la siguiente tabla están enumerados todos los estados de servicio

especiales, que se indican por medio de la CBP.
LED Estado Información de diagnóstico
Rojo Intermitente CBP espera el comienzo de la inicialización por
medio del equipo base
Amarillo Apagado
Verde Encendido
Rojo Encendido CBP espera el final de la inicialización por medio
del equipo base
Amarillo Apagado
Verde Intermitente
Rojo Intermitente Error de suma de comprobación: Flash-EPROM de
la CBP
Amarillo Encendido (Repetir download de la firmware o cambiar la
Verde Apagado CBP)

Rojo Intermitente Error: test de RAM de la CBP

Amarillo Encendido Cambiar CBP (RAM externo, DPRAM o SPC3-

Verde Encendido RAM defectuosos)
Rojo Intermitente Solo CBP2
Amarillo Apagado El software del esclavo DP detecta un fallo grave
Verde Apagado Anotar el número de fallo en r732.8 y avisar al
Customer Service

Tabla 8.2-23 Estados de servicio especiales

LED Estado Información de diagnóstico

Rojo Apagado Solo CBP2
Amarillo Apagado Se ha ajustado el protocolo USS
Verde Intermit.

Tabla 8.2-24 USS

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8.2-118 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

8.2.10.2 Visualizaciones de fallos y alarmas en el aparato base

Si se generan perturbaciones en la comunicación entre el PROFIBUS y

la CBP se visualizarán en la PMU o en el OP de la unidad base los
números correspondientes a los fallos o alarmas.

Alarmas Número de alarma Significado

primera segunda
CB/TB CB
A 081 A 089 Las combinaciones de bytes indicativos que transmite
el maestro DP en el telegrama de configuración, no
corresponden a las combinaciones de bytes indicativos
permitidas (véase tabla 8.2-12)
Consecuencia:
No se establece el enlace con el maestro PROFIBUS-
DP; es necesario hacer una nueva configuración
A 082 A 090 No se puede detectar ningún tipo de PPO válido en el
telegrama de configuración del maestro DP.
Consecuencia:
No se establece el enlace con el maestro PROFIBUS-
DP; es necesario hacer una nueva configuración
A 083 A 091 Del maestro DP no se reciben datos útiles o los datos
útiles son nulos (p. ej. palabra de mando completa:
STW1=0)
Consecuencia:
Los datos de proceso no se transfieren al DPR. Si el
parámetro P722 (P695) no es igual a cero, se genera
el fallo F 082 (véase capítulo " vigilancia de datos de
proceso")
A 084 A 092 La comunicación entre el maestro DP y la CBP se ha
interrumpido (p. ej. rotura de cable, bus desenchufado
o maestro DP desconectado).
Consecuencia:
Los datos de proceso no se transfieren al DPR. Si el
parámetro P722 (P695) no es igual a cero, se genera
el fallo F 082 (véase capítulo " vigilancia de datos de
proceso")
A 086 A 094 El equipo base detecta interrupción en el
Heartbeatcounter
Consecuencia:
Se interrumpe la comunicación con la automatización
A 087 A 095 El software del esclavo DP detecta un fallo grave,
número de fallo en el parámetro de diagnóstico r732.8
Consecuencia:
No se da comunicación. Fallo resultante F082

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-119
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

Número de alarma Significado

primera segunda
CB/TB CB
A 088 A 096 Solo CBP2
Por lo menos uno de los emisores de comunicación
directa, que se han configurado no está todavía activo
o se ha vuelto a desactivar. Para más detalles véanse
los parámetros de diagnóstico de la CBP2.
Consecuencia:
Si un emisor aun no está activo, las consignas que le
corresponden se ponen a cero.
Si un emisor de comunicación directa se vuelve a
desactivar se interrumpe asimismo (fallo resultante
F082) la transmisión de las consignas al equipo base
según el ajuste realizado en P715.

Tabla 8.2-25 Indicaciones de alarmas en el aparato base

Correspondencia El número de alarma para la primera CB/TB es válido para las

siguientes configuraciones:
♦ en la caja electrónica hay solo una CBP montada en uno de los
slots de A a G y no hay montada ninguna tarjeta tecnológica
T100/T300/T400.
♦ si hay montadas dos CBP la primera es aquella que está montada
en el slot de letra inferior.
El número de alarma para la segunda CB/TB es válido para las
siguientes configuraciones:
♦ hay montada una tarjeta tecnológica T100/T300/T400 y, en la caja
electrónica, hay una CBP montada en uno de los slots de A a G.
♦ si hay montadas dos CBP la segunda es aquella que está montada
en el slot de letra superior.

INDICACION La alarma A082 / A090 puede también visualizarse en el aparato base

la primera vez que se pone en funcionamiento la CBP, mientras no se
realice ningún intercambio de telegramas con un maestro DP; p. ej.
porque el cable de bus aun no ha sido conectado.

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8.2-120 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

Indicaciones de fallo N° de fallo Significado

primera segunda
CB/TB CB
F080 F085 Fallo en el Dual-Port-RAM
Medidas:
Probablemente CBP defectuosa, cambiar CBP
F081 F081 Fallo en la vigilancia Heartbeat-Counter
valor fallo valor fallo La CBP ya no incrementa el Heartbeat-Counter debido
(r949) = 0 (r949) = 2 a un error interno.
CBP no está correctamente colocada o defectuosa
Medidas:
Controlar el montaje o cambiar la CBP
F082 F082 Interrupción de telegrama en el Dual-Port-RAM (DPR)
valor fallo valor fallo Ha transcurrido el tiempo de vigilancia de interrupción
(r949) = 1 (r949) = 2 de telegrama ajustado por medio del parámetro P722
(P695) (véase capítulo "Vigilancia de datos de
proceso").
El bus está interrumpido o todos los datos útiles son
igual a 0 (véase también A083)
Medidas:
Controlar el cable y los conectores de bus;
en el maestro DP, darle a la palabra de mando STW1
valores desiguales a cero

Tabla 8.2-26 Indicaciones de fallo en el equipo base

Correspondencia El número de fallo para la primera CB/TB es válido para las siguientes
configuraciones:
♦ en la caja electrónica hay solo una CBP montada en uno de los
slots de A a G y no hay montada ninguna tarjeta tecnológica
T100/T300/T400.
♦ si hay montadas dos CBP la primera es aquella que está montada
en el slot de letra inferior.
El número de fallo para la segunda CB/TB es válido para las siguientes
configuraciones:
♦ hay montada una tarjeta tecnológica T100/T300/T400 y, en la caja
electrónica, hay una CBP montada en uno de los slots de A a G.
♦ si hay montadas dos CBP la segunda es aquella que está montada
en el slot de letra superior.

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AK)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-121
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

8.2.10.3 Evaluación del parámetro de diagnóstico de la CBP

(Parámetro de diagnóstico de la CBP2 véase el capítulo 8.2.10.6)

INDICACION Tenga en cuenta que para la serie de equipos con clases de

funcionalidad anterior, o sea FC (CU1), VC (CU2) y SC (CU3), en
lugar del parámetro r732.i se tiene que utilizar el correspondiente
parámetro indexado r731.i.

La CBP almacena en una memoria intermedia de diagnóstico

informaciones útiles que facilitan la puesta en servicio y la asistencia.
Estas informaciones de diagnósticos se pueden leer con el parámetro
indexado r732.i (diagnóstico CB/TB).

Si en la caja electrónica hay instaladas dos CBP, el diagnóstico para la

segunda comienza en el parámetro r732 a partir del índice 33, es decir:
para leer las informaciones de diagnóstico de la segunda CBP se tiene
que sumar un offset de 32 número de índice deseado.

Parámetro de Número de índice

diagnóstico CBP
r732 Significado 1ra. CBP 2da. CBP
CBP_Status .1 .33
DP-Ctrler_Status .2 .34
Global_Controls .3 .35
Contador: telegramas recibidos sin error (solo norma .4 (Low) .36 (Low)
DP)
Reservado .4 (High) .36 (High)
Contador "TIMEOUT" .5 (Low) .37 (Low)
Reservado .5 (High) .37 (High)
Contador "CLEAR DATA" .6 (Low) .38 (Low)
Reservado .6 (High) .38 (High)
ATENCION
Los siguientes índices tienen otro significado si se
selecciona el "diagnóstico de telegrama ampliado" vía
P711 / P696 (CB parámetro 1).
Contador: Error Heartbeat-Counter .7 (Low) .39 (Low)
Reservado .7 (High) .39 (High)
Cantidad de bytes para diagnóstico especial .8 (Low) .40 (Low)
Reservado .8 (High) .40 (High)
Reflejo de Slot Identifier 2 .9 (Low) .41 (Low)
Reflejo de Slot Identifier 3 .9 (High) .41 (High)
Reflejo de P918 (Direcc. Bus CB), solo parte Low .10 (Low) .42 (Low)
Reservado .10 (High) .42 (High)
Contador: nueva configuración a través de CU .11 (Low) .43 (Low)

6SE7087-8QX70 (Edición AK) Siemens AG

8.2-122 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

Número de índice
Significado 1ra. CBP 2da. CBP
Contador: inicialización .11 (High) .43 (High)
Identificación de fallo, fallo DPS-Manager (8 bit) .12 (Low) .44 (Low)
Reservado .12 (High) .44 (High)
Tipo de PPO detectado (8 bits) .13 (Low) .45 (Low)
Reservado .13 (High) .45 (High)
Reflejo "DWORD-Specifier-ref" .14 .46
Reflejo "DWORD-Specifier-act" .15 .47
Contador DPV1:DS_WRITE, acuse positivo .16 (Low) .48 (Low)
Reservado .16 (High) .48 (High)
Contador DPV1: DS_WRITE, acuse negativo .17 (Low) .49 (Low)
Reservado .17 (High) .49 (High)
Contador DPV1:DS_READ, acuse positivo .18 (Low) .50 (Low)
Reservado .18 (High) .50 (High)
Contador DPV1:DS_READ, acuse negativo .19 (Low) .51 (Low)
Reservado .19 (High) .51 (High)
Contador DP/T: GET DB99, acuse positivo .20 (Low) .52 (Low)
Contador DP/T: PUT DB99, acuse positivo .20 (High) .52 (High)
Contador DP/T: GET DB100, acuse positivo .21 (Low) .53 (Low)
Contador DP/T: PUT DB100, acuse positivo .21 (High) .53 (High)
Contador DP/T: GET DB101, acuse positivo .22 (Low) .54 (Low)
Contador DP/T: PUT DB101, acuse positivo .22 (High) .54 (High)
Contador servicio DP/T acuse negativo .23 (Low) .55 (Low)
Contador DP/T: Relación de aplicación, acuse positivo .23 (High) .55 (High)
Reservado .24 .56
Fecha de generación del software: día, mes .25 .57
Fecha de generación del software: año .26 .58
Versión software .27 .59
Versión software .28 .60
Versión software: Flash-EPROM-Checksum .29 .61
Reservado :
Reservado .32 .64

Tabla 8.2-27 Memoria intermedia de diagnóstico de la CBP

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AK)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-123
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

8.2.10.4 Significado de la información en el parámetro de diagnóstico r723 para la

CBP

(Para diagnóstico de la CBP2 véase el capítulo 8.2.10.6)

r732.1 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Bit
(090H, CBP_Status)
♦ Bit0
"CBP Init": la CBP se encuentra en la fase de inicialización o espera
a ser inicializada a través de la tarjeta base.
(En servicio normal: Bit0 = 0)
♦ Bit1
"CBP Online": CBP en el lugar de montaje 2 (DPRAM Offset
dirección 0x54) o en el lugar de montaje 3 (DPRAM Offset dirección
0x55) seleccionada en la tarjeta base
(En servicio normal: Bit1 = 1)
♦ Bit2
"CBP Offline": Ni la CBP en el lugar de montaje 2 (DPRAM Offset
dirección 0x54), ni la CBP en el lugar 3 (DPRAM Offset dirección
0x55) seleccionada en e la tarjeta base
(En servicio normal: Bit2 = 0)
♦ Bit3
Sobrepasado el margen de valores "dirección de bus CB" (P918)
(tarjeta base).
(En servicio normal: Bit3 = 0)
♦ Bit4
Diagnóstico ampliado activo [parámetro 1 CB (P711 / P696) <> 0].
(En servicio normal: Bit4 = 0)
♦ Bit8
Se han transmitido bytes indicativos falsos (telegrama de
configuración del maestro PROFIBUS DP ? erróneo erróneo)
(En servicio normal: Bit8 = 0)
♦ Bit9
Tipo de PPO falso (telegrama de configuración del maestro
PROFIBUS DP ? erróneo erróneo).
(En servicio normal: Bit9 = 0)
♦ Bit10 (sin uso en la CBP2)
Recibida una correcta configuración del maestro PROFIBUS DP
(En servicio normal: Bit10 = 1)
♦ Bit12
Se ha detectado un "Fallo fatal" del DPS-Manager-SW
(En servicio normal: Bit12 = 0)
♦ Bit13
Se procesa cíclicamente el programa en la CBP (solo se abandona
con reset)
(funcionamiento normal: activo).
♦ Bit15
El programa en la CBP en el lazo de "comunicación online" solo se
abandona al inicializar mediante la tarjeta base.

6SE7087-8QX70 (Edición AK) Siemens AG

8.2-124 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

r732.2 (092H, 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Bit

DP-Ctrler_Status)
♦ Bit0 Offline/Passive Idle
0 = el DP-Ctrler se encuentra en Offline
1 = el DP-Ctrler se encuentra en Passiv-Idle
♦ Bit1 reservado
♦ Bit2 Diag-Flag:
0 = Datos de diagnóstico han sido leídos por el maestro
1 = Datos de diagnóstico todavía no han sido leídos por el
maestro
♦ Bit3 RAM Access Violation, acceso de memoria > 1,5kByte
0 = Ninguna violación de dirección (Servicio normal)
1 = En direcciones >1536 byte se le resta a la dirección
un offset de 1024 y se realiza el acceso con el nuevo valor
♦ Bit4,5 DP-State 1..0:
00 = estado "Wait_Prm"
01 = estado "Wait_Cfg"
10 = estado "DATA_Exchg"
11 = no es posible
♦ Bit6,7 WD-State 1..0:
00 = estado "Baud_Search"
01 = estado "Baud_Control"
10 = estado "DP_Control"
11 = no es posible con el maestro PROFIBUS DP
♦ Bit 8,9,10,11 Velocidad de transmisión 3..0:
0000 = 12 MBaud
0001 = 6 MBaud
0010 = 3 MBaud
0011 = 1,5 MBaud
0100 = 500 kBaud
0101 = 187,5 kBaud
0110 = 93,75 kBaud
0111 = 45,45 kBaud
1000 = 19,2 kBaud
1001 = 9,6 kBaud
Resto = no es posible
♦ Bit 12,13, SPC3-Release 3..0:
14,15 0000 = Release 0
Resto = no es posible
DPC31:
0000 = Step A
0001 = Step B
0010 = Step C

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-125
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

r732.3 (094H, El valor de los bits se queda hasta el siguiente DP-Global Control
Global_ 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Bit
Controls)
♦ Bit0 Reservado
♦ Bit1 1 = Telegrama Clear_Data recibido
♦ Bit2 1 = Telegrama Unfreeze recibido
♦ Bit3 1 = Telegrama Freeze recibido
♦ Bit4 1 = Telegrama Unsync recibido
♦ Bit5 1 = Telegrama Sync recibido
♦ Bit6,7 Reservado
r732.4 Contador de telegramas correctos recibidos (solo norma DP)
(Low-byte), 096H Contador de telegramas netos DP recibidos
r732.5 Contador TIMEOUT
(Low-byte), 098H Se incrementa cuando se reconoce la señal de mensaje "TIMEOUT".
Aparece cuando estando la vigilancia de reacción parametrizada (en el
maestro DP) p. ej. se desenchufa el conector de bus.
r732.6 Contador CLEAR DATA
(Low-byte), 09AH Solo se incrementa si se detecta la señal global de control "CLEAR
DATA" (véase r732.3). Ocurre p. ej. si se pone en "STOP" el maestro
DP.
r732.7 Contador: fallo Heartbeat-Counter
(Low-byte), 09CH Solo se incrementa si la tarjeta base o la tecnológica no modifican el
contador en el intervalo de aprox. 800 ms.
r732.8 Cantidad de bytes para diagnóstico especial
(Low-byte), 09EH Cantidad de bytes registrados a partir de r732.9, si se selecciona en el
"Parámetro 1 CB" el diagnóstico especial.
r732.9 Reflejo del Slot Identifier 2
(Low-byte), 0A0H Se lee del DPRAM en la fase de inicialización: Offset Address 054H,
corresponde en VC, FC y SC al parámetro P090
r732.9 Reflejo del Slot Identifier 3
(High-byte), 0A1H Se lee del DPRAM en la fase de inicialización: Offset Address 055H,
corresponde en VC, FC y SC al parámetro P091
r732.10 Reflejo de P918
(Low-byte), 0A2H Se lee del DPRAM en la fase de inicialización: "Dirección de bus CB"
(sol Low-byte)
r732.11 Contador: nueva configuración a través de CU
(Low-byte), 0A4H Nueva configuración online requerida por la tarjeta base.
r732.11 Contador: inicialización
(High-byte), 0A5H Se incrementa al comienzo de la rutina de inicialización
r732.12 DPS-Manager Error
(Low byte), 0A6H Indicativo de fallo para errores fatales del DPS-Manager
r732.13 Tipo de PPO
(Low-byte), 0A8H Tipo de PPO detectado en el telegrama de configuración
r732.13 Reservado
(High-byte), 0A9H
r732.14, Reflejo "DWORD-Specifier-ref"
0AAH u. 0ABH Se lee del DPRAM en la fase de inicialización y se actualiza
cíclicamente

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8.2-126 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

r732.15, Reflejo "DWORD-Specifier-act

0ACH u. 0ADH Se lee del DPRAM en la fase de inicialización y se actualiza cíclicamente
r732.16 Contador DS_WRITE, acuse negativo
(Low-byte), 0AEH
r732.16 Reservado
(High-byte), 0AFH
r732.17 Contador DS_WRITE, acuse positivo
(Low-byte), 0B0H
r732.17 Reservado
(High-byte), 0B1H
r732.18 Contador DS_READ, acuse negativo
(Low-byte), 0B2H
r732.18 Reservado
(High-byte), 0B3H
r732.19 Contador DS_READ, acuse positivo
(Low-byte), 0B4H
r732.19 Reservado
(High-byte), 0B5H
r732.20 Contador GET DB99, acuse positivo
(Low-byte), 0B6H
r732.20 Contador PUT DB99, acuse positivo
(High-byte), 0B7H
r732.21 Contador GET DB100, acuse positivo
(Low-byte), 0B8H
r732.21 Contador PUT DB100, acuse positivo
(High-byte), 0B9H
r732.22 Contador GET DB101, acuse positivo
(Low-byte), 0BAH
r732.22 Contador PUT DB101, acuse positivo
(High-byte), 0BBH
r732.23 Contador servicio DPT, acuse negativo
(Low-byte), 0BCH
r732.23 Contador Applik, acuse positivo
(High-byte), 0BDH Incrementar en servicio DPT "Establecer relación de aplicación"
r732.24 Reservado
(Low-byte), 0BEH
r732.24 Reservado
(High-byte), 0BFH
r732.25 Fecha de generación del software
0C0H u. 0C1H Día y mes de la elaboración del firmware de la CBP
(indicación: 0304 = 03.04.)
r732.26 Fecha de generación del software
0C2H u. 0C3H Año de la elaboración del firmware de la CBP (indicación = año)
r732.27 Versión software
0C4H u. 0C5H Versión software VX.YZ (indicación X)
r732.28 Versión software
0C6H u. 0C7H Versión software VX.YZ (indicación YZ)
r732.29 Flash-EPROM Checksum
0C8H u. 0C9H Se lee en la fase de inicialización del Flash-EPROM

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-127
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

8.2.10.5 Posibilidades de diagnóstico ampliadas para personal IBS

(Para diagnóstico ampliado de la CBP2 véase el capítulo 8.2.10.7)

INDICE Los parámetros CB P711 a P721 tienen dos índices:

El índice 1 es válido para la primera CBP
El índice 2 es válido para la segunda CBP
Para determinar cual es la primera CBP y cual la segunda, véase el
párrafo 8.2.5 "Posibilidades de montaje / receptáculos de conexión de
la CBP".

Parámetro 1 CB Con P711 / P696 (parámetro 1 CB) se pueden activar registros de

diagnóstico de diagnóstico especiales en la memoria intermedia de diagnóstico de la
telegrama CBP. Si al parametrizar la CBP a través del convertidor, se le dan
valores distintos de cero al parámetro P711 / P696, se produce en la
memoria intermedia de diagnóstico de la CBP, dependiendo del valor
ajustado, un registro cíclico del contenido de los telegramas del
PROFIBUS-DP.
Los registros se realizan en progresión ascendente comenzando por
r732.9 (r732.10, r732.11 etc.), de igual modo como se transmiten los
correspondientes datos útiles por medio del PROFIBUS-DP: High-byte
delante de Low-byte, High-Word delante de Low-Word. Con esto se
sobreescriben, comenzando con r732.9, los registros originarios (es
decir aquellos que corresponden a P711 / P696 = "0").
Los registros r732.1 hasta 732.8 no se transcriben.
La evaluación de estos registros de diagnóstico exige un conocimiento
exacto del telegrama PROFIBUS-DP.
La modificación del parámetro P711 / P696 es solo posible después de
seleccionar la "Configuración de hardware" con el parámetro P060 /
P052.

INDICACION Al parámetro P711 / P696 solo se le debe dar un valor distinto de cero
para funciones de diagnóstico, ya que una transmisión permanente de
informaciones de diagnóstico al DPRAM, reduce el paso de datos de la
tarjeta CBP.
Los registros originarios en el parámetro r732 / r731 se transcriben
comenzando con r732.9 / r731.9.

PMU:
P711 / P696 = 0 Diagnóstico de telegrama = Inactivo
P711 / P696 = 1 hasta 26 Diagnóstico de telegrama = Activo

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8.2-128 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

Registros de
telegrama
P711 =0 Ningún estado de diagnóstico (preajuste)
P696
Los siguientes registros son válidos para la transmisión cíclica de datos a través de MSZY-C1
P711 =1 Datos útiles PPO en la Telegrama de datos útiles Longitud dependiente del
P696 memoria intermedia de (maestro → convertidor) tipo de PPO
recepción de la CBP
P711 =2 Datos útiles PPO en la Telegrama de datos útiles Longitud dependiente del
P696 memoria intermedia de (convertidor → maestro) tipo de PPO
emisión de la CBP
P711 =3 Memoria intermedia de Telegrama de Longitud = 25 bytes
P696 configuración configuración
(maestro → convertidor)
P711 =4 Memoria intermedia de Telegrama de Longitud = 10 bytes
P696 parametrización parametrización
(maestro → convertidor)
Los siguientes registros son válidos para la transmisión acíclica de datos a través de MSAC-C1
P711 = 10 Datos útiles de DS100 Daten-Unit en DS_WRITE Máx. 32 byte
P696 en DS100
P711 = 11 Datos útiles de DS100 Daten-Unit en DS_READ Máx. 32 byte
P696 en DS100
Los siguientes registros son válidos para transmisión acíclica de datos a través de MSAC-C2
P711 = 21 Datos útiles en DB99 Daten-Unit en PUT en Máx. 32 byte
P696 DB99
P711 = 22 Datos útiles en DB99 Daten-Unit en GET en Máx. 32 byte
P696 DB99
P711 = 23 Datos útiles en DB100 Daten-Unit en PUT en Máx. 32 byte
P696 DB100
P711 = 24 Datos útiles en DB100 Daten-Unit en GET en Máx. 32 byte
P696 DB100
P711 = 25 Datos útiles en DB101 Daten-Unit en PUT en Máx. 32 byte
P696 DB101
P711 = 26 Datos útiles en DB101 Daten-Unit en GET en Máx. 32 byte
P696 DB101

Tabla 8.2-28 Selección de registros de telegrama del PROFIBUS-DP

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-129
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

Ejemplo 1 Parámetro P711 / P696 = 1

En la memoria intermedia de diagnóstico se registran los datos útiles
(PPO) recibidos del maestro DP vía "canal norma" cíclico MSCY_C1.
Tipo PPO = 1
Se reciben 4 palabras de la parte PKW, más la palabra de mando 1
(STW1) y la consigna principal (HSW). La parte PKW se deposita
comenzando con el PKE en el parámetro r732.9. La STW1 y la HSW
se depositan a partir del parámetro r732.13 (parte High en la dirección
de orden inferior).
En el siguiente ejemplo se representa una tarea de ESCRITURA del
maestro DP: Modificar el parámetro P443 al valor "3002".
La palabra de mando y la consigna transmitidas por el maestro DP
equivalen a 9C7EHex, y 2000Hex, respectivamente.
La visualización de los valores en r732 se realiza en formato Motorola
esto significa que (al contrario de lo que ocurre con las visualizaciones
en los otros parámetros) aquí los bytes High y Low se representan
intercambiados.

Visualización en
la PMU
(r732.9) PKE’ BB 71

(r732.10) IND’ 00 01

(r732.11) PWE1’ 00 00

(r732.12) PWE2’ 02 30

(r732.13) STW’ 7E 9C

(r732.14) HSW’ 00 20

PKE IND PWE1 PWE2 STW HSW Datos dados por el

maestro
71 BB 01 00 00 00 30 02 9C 7E 20 00 P. ej. S5 ó S7

Parámetros de Para vigilar los datos de proceso (PZD) recibidos, se puede utilizar
observación r733 también el parámetro r733. En el parámetro r733 se visualizan los
datos en formato normal (Intel-Format), como se utilizan en
MASTERDRIVES.
La interface PKW no se puede observar por medio de los parámetros
r738 y r739.
El margen de índices de los parámetros r733, r738 y r739 que se ha
utilizado se puede ver en los diagramas funcionales del apéndice.

INDICACION En los ejemplos y las tablas siguientes, la señalización de los datos

con una coma arriba (p. ej. PKE’) representa que los bytes se
encuentran intercambiados (High por Low), como p. ej. en la PLC, en
contraposición a su valor original.

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8.2-130 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

Ejemplo 2 Parámetro P711 / P696 = 2

En la memoria intermedia de diagnóstico se registran los datos útiles
(PPO) que han sido emitidos al maestro DP a través del "canal norma"
cíclico MSCY_C1.
Tipo PPO = 1
Se emiten 4 palabras de la parte PKW, más la palabra de estado 1
(ZSW1) y el valor real principal (HIW). La parte PKW se deposita
comenzando con la PKE en el parámetro r732.9. La ZSW1 y el HIW se
depositan a partir del parámetro r732.13 (parte High en la dirección de
orden inferior).
En el siguiente ejemplo se representa la respuesta a la tarea de
ESCRITURA del maestro DP: Modificar el parámetro P443 al valor
"3002".
La palabra de estado la devuelve el convertidor con el valor 4331Hex y
el valor real se transmite con el valor 0000Hex.
La visualización de los valores en r732 se realiza en formato Motorola
esto significa que (al contrario de lo que ocurre con las visualizaciones
de otros parámetros) aquí los bytes High y Low se representan
intercambiados.

Visualización en
la PMU
(r732.9) PKE’ BB 41

(r732.10) IND’ 00 01

(r732.11) PWE1’ 00 00

(r732.12) PWE2’ 02 30

(r732.13) STW’ 31 43

(r732.14) HSW’ 00 00

PKE IND PWE1 PWE2 STW HSW Respuesta en el

maestro
41 BB 01 00 00 00 30 02 43 31 00 00 P. ej. S5 ó S7

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SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-131
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

Contenido de Visualiz. Cuando Cuando Cuando Cuando Cuando

telegrama en r732 P711 = 1 ó 2 P711 = 3 P711 = 4 P711 = P711 =
(comunicación con 10 11
maestro 1)
PPOs PPOs Diferente Telegrama
1,2, ó 5 3ó4 según de
PPO parametriza
ción
ii 09 PKE’ PZD1’ 00 04 Byte 2 y 1 PKE’ PKE’
ii 10 IND’ PZD2’ AD 00 Byte 4 y 3 IND’’ 2) IND’’ 2)
ii 11 PWE1’ PZD3’ * 04 C4 N° ident. PWE1’ PWE1’
ii 12 PWE2’ PZD4’ * 00 00 Byte 8 y 7 PWE2’ PWE2’
ii 13 PZD1’ PZD5’ * 40 BB Byte 10 y 9 PWE3’ PWE3’
ii 14 PZD2’ PZD6’ * 00 04 xxx PWE4’ PWE4’
ii 15 PZD3’ * xxx 8F 00 xxx PWE5’ PWE5’
ii 16 PZD4’ * xxx C2 C0 xxx PWE6’ PWE6’
ii 17 PZD5’ * xxx Por PPO xxx PWE7’ PWE7’
ii 18 PZD6’ * xxx Por PPO xxx PWE8’ PWE8’
ii 19 PZD7’ ** xxx Por PPO xxx PWE9’ PWE9’
ii 20 PZD8’ ** xxx Por PPO xxx PWE10’ PWE10’
ii 21 PZD9’ ** xxx Por PPO xxx PWE11’ PWE11’
ii 22 PZD10’ xxx 1) xxx PWE12’ PWE12’
**
ii 23 xxx xxx xxx xxx PWE13’ PWE13’
ii 24 xxx xxx xxx xxx PWE14’ PWE14’

1) Siempre se registran los 25 byte, con posiciones de indicación de acuerdo a S7,

también cuando la CBP se configura con bytes de identificación por medio de un
SIMATIC S5 o un maestro "ajeno".
2) Con respecto a IND’, en IND’’ los bytes High y Low están cambiados, lo cual se basa
en una definición diferente de los datos útiles para PPOs y juegos de datos
transmitidos acíclicamente.
* solo para PPO2 y 4
** solo para PPO5

Estructura y contenido del telegrama de parametrización

Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte Byte Byte 7 Byte 8 Byte 9 Byte
5 6 10
DP- WD_ WD_ TSDR N° de Group- DPV1- DPV1- DPV1-
Status Fac 1 Fac 2 - min identificación Ident Status Status Status
PNO 1 2 3

Tabla 8.2-29 Contenido del telegrama en el parámetro r732ii09 (comunicación con

maestro 1)

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8.2-132 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

Contenido de Visual. Cuando Cuando Cuando Cuando Cuando Cuando

telegrama en r732 P711 = P711 = P711 = P711 = P711 = P711 =
(comunicación con 21 22 23 24 25 26
DriveMonitor)
ii 09 PZD PZD PKE’ PKE’ PZD1’ PZD1’
activ. activ.
ii 10 xxx xxx IND’’ IND’’ PZD2’ PZD2’
ii 11 xxx xxx PWE1’ PWE1’ PZD3’ PZD3’
ii 12 xxx xxx PWE2’ PWE2’ PZD4’ PZD4’
ii 13 xxx xxx PWE3’ PWE3’ PZD5’ PZD5’
ii 14 xxx xxx PWE4’ PWE4’ PZD6’ PZD6’
ii 15 xxx xxx PWE5’ PWE5’ PZD7’ PZD7’
ii 16 xxx xxx PWE6’ PWE6’ PZD8’ PZD8’
ii 17 xxx xxx PWE7’ PWE7’ PZD9’ PZD9’
ii 18 xxx xxx PWE8’ PWE8’ PZD10’ PZD10’
ii 19 xxx xxx PWE9’ PWE9’ PZD11’ PZD11’
ii 20 xxx xxx PWE10’ PWE10’ PZD12’ PZD12’
ii 21 xxx xxx PWE11’ PWE11’ PZD13’ PZD13’
ii 22 xxx xxx PWE12’ PWE12’ PZD14’ PZD14’
ii 23 xxx xxx PWE13’ PWE13’ PZD15’ PZD15’
ii 24 xxx xxx PWE14’ PWE14’ PZD16’ PZD16’

Tabla 8.2-30 Contenido del telegrama en el parámetro r732ii09 (comunicación con

DriveMonitor)

Parámetro 3 CB A través del parámetro 3 de la CB, es decir, P713 / P698 se puede

(monitor DPRAM) activar un "Monitor Hex" con la ayuda del cual se pueden leer
direcciones del Dual-Port-RAM en la CBP.

PELIGRO El parámetro P713 / P698 está restringido al uso exclusivo de

personal IBS con la correspondiente calificación.
Para una aplicación eficiente del monitor Hex, es necesario disponer
de conocimientos detallados de sobre la estructura del Dual-Port-RAM.
En el parámetro P713 / P698 se introduce solamente el offset de la
dirección (decimal).
Si se pone el parámetro 3 de la CB a un valor distinto de "0", se
registran cíclicamente en el parámetro de diagnóstico r732, a partir de
r732.9, 12 bytes comenzando con la dirección absoluta que se ha
ajustado por medio del parámetro 3 CB (valor decimal).
El parámetro3 de la CB posee prioridad más alta y anula el registro de
datos que se activa a través del parámetro 1.
Diagnóstico con Para hacer la puesta en servicio y establecer diagnósticos se puede
maestro PROFIBUS usar un maestro de clase II (normalmente un equipo PG de
de clase II programación). Durante un test de funcionamiento o en la puesta en
servicio de la estación, el maestro de clase II. toma las funciones del
maestro de clase I. El intercambio de datos útiles con el esclavo
seleccionado no se realiza en forma cíclica.

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AK)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-133
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

8.2.10.6 Parámetros de diagnóstico de la CBP2

Significado del diagnóstico estándar con P711.x = 0

N° de Valor (High byte) Valor (Low byte)
parámetro
r732.1 Estado CBP2 (mismo valor que CBP)
r732.2 Estado DPC31 (mismo valor que CBP, estado SPC3)
r732.3 Control global (mismo valor que CBP)
r732.4 Contador: CLEAR DATA Contador: Telegramas cíclicos correctos
(Cambio, si p. ej. DP-Master en "Stop")
r732.5 Contador: Fallo en el Heartbeatcounter del Contador: Watchdog state changed
equipo base (cambio al sacar / meter el enchufe o
maestro C1 activo / no activo)
r732.6 Imagen de respuesta: Slot Identifier 3 Imagen de respuesta: Slot Identifier 2
r732.7 Identificación PNO (0x8045)
r732.8 Cantidad de bytes válidos en r732.9 a r732.24, si P711.x > 0 (diagnóstico especial)
o: Número de fallo en el software esclavo DP, si alarma A087
ATENCION Los siguientes índices tienen otro significado si se selecciona el "diagnóstico de
telegrama ampliado" vía P711 / P696 (CB parámetro 1).
r732.9 Comunicación directa: Dirección emisor 1 Emisor 2
r732.10 Emisor 3 Emisor 4
r732.11 Emisor 5 Emisor 6
r732.12 Emisor 7 Comunicación directa: Dirección emisor 8
r732.13 CBP2 trabaja como emisor de comunicación Tipo de PPO (0xFF: ningún PPO)
directa
r732.14 Comunicación directa: Cantidad de emisores Comunicación directa: Score Board, un bit
configurados por emisor
(bit 0 = emisor 1, ... bit 7 = emisor 8)
0: Emisor inactivo
1: Emisor configurado y activo
r732.15 Contador: Repetición de demanda PKW cíclica Contador: Nueva tarea PKW cíclica
r732.16 Contador: C1 DS100-Write / Read, negativo Contador: C1 DS100-Write / Read, positivo
r732.17 Contador: DriveES Write / Read, negativo Contador: DriveES Write / Read, positivo
r732.18 Contador: DriveES guía, negativo Contador: DriveES guía, positivo
r732.19 Contador: Consignas DriveES, negativas Contador: Consignas DriveES, positivas
r732.20 Contador: Protocolo S7, negativo Contador: Protocolo S7, positivo
r732.21 Contador: Abort maestro C2 Contador: Initiate maestro C2
r732.22 Fallo acceso protocolo S7: Número de fallo, ver tabla siguiente
r732.23 Fallo acceso protocolo S7: Número de componente de datos o número de parámetro
r732.24 Fallo acceso protocolo S7: offset del componente de datos o palabra indexada

r732.25 Fecha de creación: Día Fecha de creación: Mes

r732.26 Fecha de creación: Año
r732.27 Versión de software
r732.28 Versión de software
r732.29 Versión de software: Flash-EPROM-Checksum

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8.2-134 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

Fallo protocolo S7 (r732.22), número de fallo < 150 corresponde al

número de fallo PKW:
N°. Causa Medidas de subsanación (p. ej. en ProTool)
Número 0 .. 199: La tarea S7 ha sido transformada en una tarea de parámetro. Detección de
fallo en la tarjeta base o en la tecnológica. Información adicional en r732.23, r732.24: número de
parámetro, palabra indexada.
0 El número de parámetro no existe Verificar el número del componente de datos
1 Valor de parámetro no modificable -
2 Límite inferior o superior sobrepasado -
3 No existe subíndice Verificar el offset del componente de datos
4 Acceso a valores individuales con el Poner a 0 el offset del componente de datos
identificador array
5 Acceso a palabra con tarea de palabra doble o Emplear el tipo de datos correcto
viceversa (p. ej. INT para palabra, DINT para palabra
doble)
6 Solo se admite modificación a 0 -
7 Elemento descriptivo no modificable (No debe aparecer aquí)
11 No se tiene liberación de parametrización -
12 Falta palabra clave -
15 No existen textos asignados -
17 Tarea no realizable debido al estado de -
funcionamiento
101 Número de parámetro desactivado -
momentáneamente
102 Ancho de canal demasiado pequeño (No debe aparecer aquí)
103 Cantidad PKW incorrecta (No debe aparecer aquí)
104 Valor de parámetro no admitido -
105 Acceso a parámetro array con identificador de Poner el offset del componente de datos > 0
tarea para parámetro no indexado
106 Tarea no implementada -
Número 200-209: La tarea S7 es formalmente incorrecta. Identificador de fallo en COM BOARD.
Información adicional en r732.23, r732.24: Número del componente de datos, offset del
componente de datos.
200 Fallo en la dirección de la variable (ninguna Permitido: Campo "componente de datos"
información adicional)
201 Número del componente de datos inadmisible Permitido: 1...31999
202 Offset del componente de datos inadmisible Permitido:
0...116, 10001...10116, 20000...20010
203 "Tipo" inadmisible para acceso a valor de Permitido: CHAR. BYTE, INT, WORD, DINT,
parámetro DWORD, REAL
204 "Cantidad de elementos" inadmisible para Permitido: 2 ó 4 bytes efectivos
acceso a valor de parámetro
205 "Tipo" inadmisible para acceso a texto Permitido: CHAR, BYTE
206 "Tipo" inadmisible para acceso a descripción Permitido: CHAR. BYTE, INT, WORD, DINT,
DWORD, REAL

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AK)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-135
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

N°. Causa Medidas de subsanación (p. ej. en ProTool)

207 "Cantidad de elementos" impar inadmisible Corregir "cantidad de elementos "
para tipo CHAR o BYTE
208 Modificación inadmisible: texto / descripción -
209 Inconsistencia en la tarea de escritura: "Tipo" y (Error: interlocutor de comunicación)
"cantidad de elementos" no corresponde a "tipo
de datos" y "longitud de datos"
Número 220: La tarea S7 ha sido transformada en una tarea de parámetro. Respuesta errónea
de la tarjeta base o tecnológica. Detección de fallo de en la CBP. Información adicional en
r732.23, r732.24: número del componente de datos, offset del componente de datos.
220 respuesta no corresponde a tarea (tarjeta base o tecnológica errónea)
Número 240: Identificador de fallo en la CBP; sin información adicional
240 Respuesta demasiado larga para telegrama de (Error: interlocutor de comunicación)
respuesta

Diagnóstico de la sincronización por reloj con parámetro de diagnóstico

"SIMOLINK" r748 (solo MASTERDRIVES MC):
r748.x (Contenido SIMOLINK SLB) Contenido PROFIBUS CBP2
r748.1 Cantidad de telegramas de sincronización correctos
r748.2 Error CRC Interno
r748.3 Error cantidad timeout Interno
r748.4 Ultima dirección de bus referida Interno
r748.5 Dirección de usuario que emite el telegrama Interno
especial "timeout"
r748.6 Retardo de interrupción SYNC activo Interno
r748.7 Posición del usuario en el anillo Interno
(Desviación periodo de pulsación,
configurado en CU y ajustado vía
PROFIBUS)
r748.8 Cantidad de usuarios en el anillo Desviación máxima admisible periodo de
pulsación
r748.9 Desviación de sincronización (65535: Sincronización inactiva) debe oscilar entre 65515 y 20
r748.10 Periodo de pulsación corregido en unidades de 100 ns
r748.11 Contador T0 (0 si sincronización activa) Interno
r748.12 Interno Interno
r748.13 Interno Interno
r748.14 Contador de duración Interno
r748.15 Tiempo de ciclo de bus real
r748.16 Interno Interno

6SE7087-8QX70 (Edición AK) Siemens AG

8.2-136 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

8.2.10.7 Diagnóstico ampliado de la CBP2 para personal de servicio técnico

Activar con P711.x > 0

Reproducción de los telegramas del maestro C1
P711.x Visualización en r732.9..24 (32 bytes)
1 Output: PKW y consignas del maestro Máximo 32 bytes
2 Input: PKW y valores reales del maestro Máximo 32 bytes
3 Telegrama de configuración del maestro Byte 0 – 31
50 Identificador final: 0x5A, 0xA5 Byte 32 - 63
51 Byte 64 - 95
52 Byte 96 - 127
53 Byte 128 - 159
54 Byte 160 - 191
55 Byte 192 - 223
56 Byte 224 - 244
4 Telegrama de parametrización del maestro Byte 0 – 31
60 Identificador final: 0x5A, 0xA5 Byte 32 - 63
61 Byte 64 - 95
62 Byte 96 – 127
63 Byte 128 – 159
64 Byte 160 – 191
65 Byte 192 – 223
66 Byte 224 – 244

Diagnóstico de configuración (Cfg) y parametrización (Prm)

P711.x r732.x
30 r732.9 Resultado de la evaluación del telegrama Prm (véase tabla )
r732.10 Resultado de la evaluación sobre la parametrización de la comunicación
directa (véase tabla)
r732.11 Resultado de la evaluación del telegrama Confg (véase tabla )
r732.12 Tipo PPO 1-5: Cuando configuración libre, entonces 0xff
r732.13 Longitud de datos input al maestro (sin PKW) en bytes
r732.14 Longitud de datos output del maestro (sin PKW) en bytes
r732.15 Especificación para palabras dobles (consignas)
r732.16 Especificación para palabras dobles (valores reales)
r732.17 Area de memoria libre en el Multiportram del DPC31 en bytes

El valor que proporciona el parámetro P732.9 (P711.x = 30) se ha

formado por un enlace O (binario) de los siguientes parámetros. Si se
producen errores en el bloque para parametrizar la comunicación
directa, se registran los identificadores de fallo en el parámetro
P732.10. Solo si el parámetro P732.10 contiene el valor 0 se podrán
leer en P732.9 las causas exactas que producen el fallo. Si P732.10 <>
0 se altera el contenido de P732.9 y los fallos que conducen a una
interrupción no se pueden averiguar exactamente.

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AK)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-137
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

Valor Significado
0x0000 Telegrama de parametrización sin errores
0x0001 Maestro desconocido, longitud de telegrama Prm <10 y <>7
0x0002 Bloque Prm desconocido, tienen soporte:
0xE1 – equidistante, 0xE2 – comunicación directa 1)
0x0004 No se ha podido identificar completamente el telegrama Prm
0x0008 El búfer de parametrización en DPC31 no se ha podido activar.
(capacidad de memoria insuficiente)
0x0010 El bloque para parametrizar la equidistancia tiene una longitud
inadecuada (24 + 4 = 28 bytes)
0x0020 La CU no ha abierto el canal RCC (ninguna versión de software CU
apta para equidistancia) o no puede procesar el canal RCC
0x0040 Parámetros inadmisibles (p. ej. tiempo de ciclo del bus sin relación con
la frecuencia de pulsación)
0x0080 Tbase-dp después de adaptación > 16bit
0x0100 Tdp es mayor de 16 bits
0x0200 Tdx es mayor que Tdp
0x0400 Tiempo libre de cálculo insuficiente
(diferencia Tdp-Tdx demasiado pequeña)
0x0800 El telegrama Prm posee un valor inválido para Isochron Mode
Supported (valores admisibles 0xE1 1))
0x1000 Se ha ajustado un modo Equidistancia en la tarjeta base desconocido
1) A partir de CBP2 V2.21 es válido 0xE1, 0xE2 con DriveES esclavo OM;
0x04 con GSD R4
Tabla 8.2-31 Evaluación del telegrama Prm, r732.9 / P711 = 30

Valor Significado
0x0000 Bloque de parametrización "Comunicación directa" sin errores
0x1001 Valor de retorno Default
0x1002 Versión de tabla para filtro sin soporte. se soporta el identificador 0xE2.
0x1004 Area de datos de la CBP2 (16 palabras PZD) sobrepasada.
0x1008 La toma tiene una cantidad de bytes impar. Solo se admiten tomas en
forma de palabras (cantidad de bytes = par).
0x1010 Se ha sobrepasado la cantidad máxima de tomas. (solo se permite un
máximo de 8 tomas incluida la toma a sí mismo)
0x1020 En el bloque de parametrización Comunicación directa no se ha
configurado Links
0x1040 Una toma señala al comienzo de una palabra de datos de proceso.
0x1080 Se ha sobrepasado la longitud de telegrama de lectura admitida
(máximo 244 bytes)
0x1100 Se ha sobrepasado el área de memoria de reserva en la Multi-Port-RAM.
0x1200 Dirección publisher inadmisible 1-125
0x1400 No se admiten varios Links a un publisher

Tabla 8.2-32 Evaluación telegrama Prm. Comunicación directa, r732.10 / P711 = 30

6SE7087-8QX70 (Edición AK) Siemens AG

8.2-138 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

Diagnóstico de la fuente de consignas (especialmente en la

Comunicación directa)
P711.x r732.x Contenido High-byte Low-byte
31 r732.9 Fuente de consignas: Consigna 2 Consigna 1
P732.10 0: Maestro Consigna 4 Consigna 3
1...8: Emisor de la
P732.11 Consigna 6 Consigna 5
comunicación directa
P732.12 9: - Consigna 8 Consigna 7
P732.13 Consigna 10 Consigna 9
P732.14 Consigna 12 Consigna 11
P732.15 Consigna 14 Consigna 13
P732.16 Consigna 16 Consigna 15
P732.17 Byte-Offset para consigna Consigna 2 Consigna 1
P732.18 dentro de la fuente de Consigna 4 Consigna 3
consignas
P732.19 (Margen de valores: 0.. 30) Consigna 6 Consigna 5
P732.20 Consigna 8 Consigna 7
P732.21 Consigna 10 Consigna 9
P732.22 Consigna 12 Consigna 11
P732.23 Consigna 14 Consigna 13
P732.24 Consigna 16 Consigna 15

Diagnóstico Sincronización por reloj

P711.x r732.x Contenido
32 r732.9 Liberación para interrupción mediante la tarjeta base
r732.10 Parámetro RCC 1
r732.11 Parámetro RCC 2
r732.12 Modo Sincronización de la tarjeta base

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AK)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-139
Comunicación / PROFIBUS 09.2008

8.2.11 Apéndice
Datos técnicos

Número de pedido CBP: 6SE7090-0XX84-0FF0

CBP2: 6SE7090-0XX84-0FF5
Tamaño (largo x ancho) 90 mm x 83 mm
Grado de ensuciamiento Grado de ensuciamiento 2 según IEC 664-1 (DIN VDE 0110/T1),
No se permiten condensaciones durante el servicio
Resistencia mecánica Según DIN IEC 68-2-6 (Si se monta correctamente la tarjeta)
En servicio estacionario
• elongación 0,15 mm en la gama de frecuencias 10 Hz a 58 Hz
• aceleración 19,6 m/s2 en la gama de frecuencias > 58 Hz a 500 Hz
En transporte
• elongación 3,5 mm en la gama de frecuencias 5 Hz a 9 Hz
• aceleración 9,8 m/s2 en la gama de frecuencias > 9 Hz a 500 Hz
Clase climática Clase 3K3 según DIN IEC 721-3-3 (en servicio)
Tipo de refrigeración Autorefrigeración por aire
Temperatura ambiente o del
medio refrigerante admisible
• en funcionamiento 0° C a +70° C (32° F a 158° F)
• en almacenamiento -25° C a +70° C (-13° F a 158° F)
• en transporte -25° C a +70° C (-13° F a 158° F)
Humedad admisible Humedad relativa del aire
≤ 95 % en transporte y almacenamiento
≤ 85 % en funcionamiento (no se permiten condensaciones)
Tensión de alimentación 5 V ± 5 %, máx. 600 mA, interna proveniente del aparato base
Tensión de salida 5 V ± 10 %, máx. 100 mA,
alimentación separada galvánicamente (X448/Pin 6)
• para la terminación del bus de la interface en serie o
• para la alimentación de un OLP (Optical Link Plug)
Velocidad de transmisión de Máx. 12 Mbaud
datos

Tabla 8.2-33 Datos técnicos

6SE7087-8QX70 (Edición AK) Siemens AG

8.2-140 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008 Comunicación / PROFIBUS

Esquema de 3 LED´s Conector SUB D de 9 polos

bloques de la CBP X448
PBUS_A PBUS_B

RS-485-Driver

Conver. CC/CC Separ.galvánica

C501
SPC3
8KB RAM
Enchufe monitor 128KB Flash-EPROM
para desarrollo PAL 16V8

2*DPR 2K*8

X445

Figura 8.2-40 Esquema de bloque de la tarjeta CBP

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AK)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.2-141
12.2010 Comunicación / SIMOLINK

8.3 SIMOLINK
8.3.1 Principios fundamentales generales
Definición SIMOLINK (Siemens Motion Link) es un protocolo en serie digitalizado
para la transmisión de datos con conductores de fibra óptica como
medio de transmisión. El acoplamiento de accionamientos SIMOLINK
ha sido desarrollado para realizar de forma extremadamente veloz y
estrictamente cíclica el intercambio de datos de proceso.
Este intercambio (informaciones de mando, consignas, valores reales e
informaciones de estado) se puede ejecutar entre los mismos equipos
MASTERDRIVES MC/VC o llevarse a cabo entre los equipos
MASTERDRIVES MC/VC y un sistema de regulación/control de
jerarquía superior permitiendo la sincronización, a un ciclo común del
sistema, de todos los usuarios conectados.
Aplicación SIMOLINK posee una extrema rapidez en la transmisión de datos,
permite la transmisión de un telegrama SYNC estable, exacto y
cronológicamente equidistante en cada ciclo y posibilita la realización
de una marcha altamente dinámica, sincrónica y uniforme en todos los
equipos MASTERDRIVES MC conectados.
Los sectores habituales de aplicación son todos aquellos que exigen
un máximo de exactitud en el sincronismo de marcha (sincronismo
angular) de cada uno de los equipos MASTERDRIVES MC con todos
los demás. Un campo usual de aplicación es por ejemplo la sustitución
de ejes de traslación acoplados mecánicamente por accionamientos
eléctricos puntuales, p. ej. en prensas tipográficas. Otro campo de
aplicación para SIMOLINK se desarrolla en las tareas de coordinación
de alta dinámica en equipos MASTERDRIVES MC/VC, como la que
resulta p. ej. del control de movimiento de cada uno de los ejes en
máquinas de embalaje.
Componentes SIMOLINK posee los siguientes componentes:
♦ Maestro SIMOLINK
Conexión para sistemas de automatización de jerarquía superior,
p. ej. SIMATIC FM458 o SIMADYN (véase capítulo 8.3.8)
♦ SIMOLINK Board (SLB)
Conexión para accionamientos (véase capítulo 8.3.4)
♦ Switch SIMOLINK (véase el siguiente párrafo)
♦ Conductores de fibra óptica
Medio de enlace entre los usuarios de un anillo SIMOLINK (véase
capítulo 8.3.4)
El maestro SIMOLINK y la tarjeta SIMOLINK son usuarios activos en el
SIMOLINK. El Switch SIMOLINK es pasivo.
♦ Los usuarios activos están capacitados para emitir y recibir
telegramas y pueden leer o escribir la información contenida en
ellos.
♦ Los usuarios pasivos pueden retransmitir los telegramas que han
recibido, pero no pueden procesar la información contenida en
ellos.

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AM)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.3-1
Comunicación / SIMOLINK 12.2010

Switch SIMOLINK En el caso del Switch SIMOLINK se trata de un usuario pasivo que
realiza una función de "desviador" entre dos anillos SIMOLINK.

Sin funcionar

Maestro SL Maestro SL

Switch Switch
SIMOLINK SIMOLINK

Enlace redundante

Figura 8.3-1 Ejemplo de aplicación para el Switch SIMOLINK (desviador)

Características del ♦ Como medio de transmisión se utiliza un cable guíaondas de fibra

SIMOLINK sintética o de vidrio.
♦ La estructura del SIMOLINK es un anillo guíaondas, en el cual cada
usuario actúa como un amplificador de señal.
♦ Según el medio de transmisión que se elija se pueden obtener las
siguientes distancias entre cada usuario:
• Máximo 40 m si se utiliza un cable fibroóptico sintético
• Máximo 300 m si se utiliza un cable fibroóptico de vidrio.
♦ En el SIMOLINK se pueden acoplar conjuntamente un máximo de
201 usuarios 1) activos.

1) En el resto de la documentación los usuarios activos serán denominados solamente

usuarios

6SE7087-8QX70 (Edición AM) Siemens AG

8.3-2 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
12.2010 Comunicación / SIMOLINK

♦ Solo MASTERDRIVES MC:

La sincronización de los usuarios se realiza a través de un
telegrama SYNC generado por un usuario con una función especial
(función Dispatcher) y recibido a la vez por todos los demás
usuarios. La generación del telegrama SYNC transcurre
absolutamente equidistante en el tiempo y de forma estable. El
tiempo entre dos telegramas SYNC es la duración de ciclo de bus
del SIMOLINK y representa a la vez al ciclo común del sistema para
la sincronización de todos los usuarios conectados.
♦ La transmisión de datos entre los usuarios es rigurosamente cíclica
dentro del ciclo de bus. Es decir, todos los datos que escriben o
leen los usuarios se transmiten entre dos telegramas SYNC.
Al recibir el telegrama SYNC, cada MASTERDRIVES MC/VC,
transmite los datos que había recibido anteriormente como datos
actuales y válidos a la regulación del convertidor. Con esto se
asegura que todos los usuarios en el bus dispongan al mismo
tiempo de los últimos datos actuales.

Ciclo de bus = ciclo del sistema Ciclo de bus = ciclo del sistema

Pausa SYNC Pausa SYNC Pausa

Telegramas para el Telegramas para el

Telegrama SYNC Telegrama SYNC
intercambio de datos intercambio de datos
de los usuarios de los usuarios

Figura 8.3-2 Circulación del telegrama SIMOLINK

♦ La velocidad fija de transmisión es de 11 MBit/s

♦ En cada telegrama se puede transmitir una palabra de 32 bits. La
longitud total de cada uno de los telegramas, incluyendo la
información útil de 32 bits, es de 70 bits. Con una velocidad de 11
Mbit/sec. Un telegrama necesita un tiempo de transmisión de
6,36 μs .
♦ SIMOLINK tiene un alto paso de datos. Lo que significa que todos
los telegramas se transmiten sin pausa uno inmediatamente
después del otro. Por ejemplo, si se selecciona un ciclo de bus de 1
ms, a través del SIMOLINK se pueden transmitir 155 telegramas
con un contenido de datos de 32 bits por telegrama.
♦ Existen dos posibilidades en la forma de transmisión del telegrama
hacia los usuarios definidas por la funcionalidad de aplicación del
SIMOLINK:
• La funcionalidad Peer-to-Peer y
• La funcionalidad maestro-esclavo.

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AM)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.3-3
Comunicación / SIMOLINK 12.2010

Funcionalidad Peer- Este sector de aplicación encierra todas aquellas aplicaciones en las
to-Peer cuales no existe un maestro lógico dedicado al reparto de información
a través de SIMOLINK. Los usos habituales de aplicación se dan hoy
día, por ejemplo, en las "bandas transportadoras sin fin", donde se
realiza la aplicación con protocolo Peer-to-Peer. Aquí los
accionamientos intercambian informaciones entre sí teniendo todos la
misma prioridad (Peer to Peer). Conforme a la definición del concepto
"Peer to Peer" (comunicación entre iguales), en el SIMOLINK esta
función se denomina funcionalidad "Peer-to-Peer". Esta funcionalidad
permite un intercambio de datos entre los equipos MASTERDRIVES
MC/VC altamente veloz, absolutamente sincronizado y con una libertad
total de selección (no existe ninguna barrera a causa de la estructura
física del bus como en el protocolo Peer-to-Peer).
De acuerdo a la estructura del sistema se necesita, para generar una
circulación de telegrama, un "marcapasos", que mantenga viva la
funcionalidad del sistema de bus. La tarjeta SIMOLINK del convertidor
que cumple esta función es denominada " Dispatcher SIMOLINK ". El
concepto Dispatcher describe la cualidad esencial de esta tarjeta:
"emisión constante e independiente de telegramas". Las demás
tarjetas SIMOLINK en los otros equipos MASTERDRIVES MC/VC
trabajan como "Transceiver".
Transceiver es una palabra artificial que se compone de Transmitter
(emisor) y Receiver (receptor). Con esto se describe la idea de que el
Transceiver puede recibir y retransmitir telegramas, pero sin embargo
no puede iniciar la circulación de telegramas por sí mismo (diferencia
fundamental con el Dispatcher).
Funcionalidad En este caso, una estación central (maestro lógico) alimenta a todos
maestro-esclavo los otros usuarios en el sistema de bus (esclavos lógicos) con
informaciones (bits de mando, valores de consigna, etc.).
Esta función será llamada en adelante funcionalidad "maestro-
esclavo", denominándose de este modo la lógica del intercambio de
datos entre los usuarios en el SIMOLINK. De acuerdo a la estructura
del sistema se necesita en este tipo de aplicación un acceso
SIMOLINK en la estación central (maestro). Este acceso es tanto
maestro lógico para el intercambio de datos, como iniciador y vigilante
para la transmisión de telegramas en el SIMOLINK (= función
Dispatcher). Este acceso que se encuentra dentro de un sistema de
automatización, incluyendo sus funciones, es denominado "maestro
SIMOLINK".
Las conexiones de bus en los otros usuarios, p. ej. en los convertidores
son considerados "Transceiver SIMOLINK".

INDICACION En el anillo SIMOLINK solo existe un usuario con función de

Dispatcher: Una tarjeta SIMOLINK parametrizada como Dispatcher o
un maestro SIMOLINK.

6SE7087-8QX70 (Edición AM) Siemens AG

8.3-4 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
12.2010 Comunicación / SIMOLINK

8.3.2 Funcionalidad Peer-to-Peer

De acuerdo a su función, cada usuario en el SIMOLINK está activo
como Transceiver o como Dispatcher. En el anillo SIMOLINK
solamente existe un usuario con función de Dispatcher. Todos los otros
usuarios son Transceiver.

Topología de bus Usuario

Transceiver

Transceiver Dispatcher

Dirección de datos

Transceiver Transceiver

Transceiver
Cable de fibra
óptica

Figura 8.3-3 SIMOLINK con Dispatcher

Dispatcher En el Dispatcher SIMOLINK se encuentra definida una tabla (= Tabla

Task) en la que están registrados según la secuencia de emisión todos
los telegramas. En el encabezamiento (Header), cada telegrama tiene
una parte para la dirección (= dirección del usuario) y una parte para la
subdirección (= número de canal). En la Tabla Task se encuentran los
telegramas ordenados en progresión ascendente según sus
direcciones o subdirecciones. El Dispatcher SIMOLINK inicia la
transmisión con el telegrama de menor dirección y subdirección de
acuerdo al orden de registro en la Tabla Task. Inmediatamente
después de que el Dispatcher SIMOLINK haya enviado todos los
telegramas, emite un telegrama de sincronización (telegrama SYNC) y
un telegrama de pausa. Después y sin interrupción transmite de nuevo
el primer telegrama de la Tabla Task.

INDICACION El Dispatcher puede leer o transcribir los datos del telegrama igual que
lo puede hacer cualquier Transceiver.

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AM)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.3-5
Comunicación / SIMOLINK 12.2010

Transceiver Cada Transceiver recibe los telegramas (todos) iniciados por el

Dispatcher y puede leer o sobreescribir con datos propios, según unas
reglas prefijadas, los datos contenidos en ellos (32 bits por telegrama).
En el anillo se transmiten al siguiente usuario los telegramas recibidos,
independiente de si los datos han sido leídos, transcritos o se han
quedado sin procesar. Los usuarios con función de Transceiver no
pueden automantener la circulación de datos en el anillo.

8.3.3 Aplicación de la funcionalidad Peer-to-Peer

Principio La funcionalidad Peer-to-Peer con SIMOLINK corresponde al principio
de acoplamiento Peer-to-Peer ya conocido en MASTERDRIVES y
SIMOREG. O sea, intercambio de datos de proceso entre los equipos
MASTERDRIVES MC/VC con las siguientes ventajas adicionales:
♦ Muy rápido (11 MBit/s; 150 datos de 32 bits en 1 ms)
♦ De libre elección, es decir, desde cada MASTERDRIVES MC/VC se
pueden emitir datos de proceso a cada uno de los otros
MASTERDRIVES MC/VC o recibirlos de él.
♦ Posibilidad de un máximo de 16 datos de 32 bits por cada
MASTERDRIVES MC/VC a través de SIMOLINK. Es decir, cada
MASTERDRIVES MC/VC, por medio del SIMOLINK, puede recibir y
emitir a otros equipos MASTERDRIVES MC/VC, hasta 8 datos de
32 bits.
Principio La dirección del telegrama no se debe interpretar como "dirección
fundamental de meta" (en la cual se fijaría adonde debe ser enviada la información),
dirección sino como "dirección fuente" (de quién proviene la información).
El Dispatcher y el Transceiver escriben sus informaciones (= datos) en
el telegrama que les corresponde (dirección de usuario = dirección en
el telegrama). El Dispatcher y el Transceiver están en la capacidad de
poder leer cada telegrama que se encuentre en el bus, para ello
poseen campos de memoria por separado para los datos de emisión y
recepción.

6SE7087-8QX70 (Edición AM) Siemens AG

8.3-6 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
12.2010 Comunicación / SIMOLINK

Mecanismo de Los usuarios Dispatcher y Transceiver transmiten informaciones (=

dirección (escritura) escritura de datos) solamente en los telegramas que les están
asignados a través de la dirección. Se pueden transmitir un máximo de
datos de 8 x 32 bits en 8 telegramas (la misma dirección y número de
canal de 0 hasta 7). A cada valor de 32 bits le corresponde un número
de canal y con esto de forma inequívoca un telegrama en el bus.

5 Dirección de usuario
0 = Dispatcher
1-200 = Transceiver

Valores reales y de consigna, informaciones

0 Datos

de mando y adicionales
1

Datos de proceso:
2
3
Telegrama
4
5
5 0 Datos 6
7
8 canales de 32 bites
N° de canal
Dirección Dispatcher o Transceiver

Figura 8.3-4 Escritura de datos

Mecanismo de Los usuarios activos Dispatcher y Transceiver pueden leer

dirección (lectura) opcionalmente los datos de cada telegrama en el bus (también los
propios telegramas; campos de memoria separados para datos de
emisión y recepción). Se pueden leer un máximo de 8 telegramas
diferentes (datos de 8 x 32 bits). Para ello, en el Dispatcher o en los
Transceivern se parametrizan las direcciones y números de canal
como telegramas de recepción cuyos datos deben ser leídos. Está
parametrización se realiza en el MASTERDRIVES, por ejemplo a
través de los parámetros del convertidor, antes de la puesta en servicio
de la circulación de datos.

0 = Dispatcher
5 Dirección usuario:
1-200 = Transceiver
de que dirección se debe leer
de que n° de canal se debe leer

Dirección N°de canal

inform.de mando y adicionales
Valores reales y consignas,

Máximo 8 datos (32 bites)

Datos de proceso:

6 3 Datos
Telegrama

6 3 Datos

N° de canal
Memoria de recepción (8 x 32 Bit)
Dirección Dispatcher o Transceiver

Figura 8.3-5 Lectura de datos

Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AM)

SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 8.3-7
Comunicación / SIMOLINK 12.2010

Ejemplo El usuario con la dirección 5 (= conexión Transceiver) puede "poner"

en el bus un máximo de datos de 8 x 32 bits. Es decir, el Transceiver
escribe sus datos (cada uno de 32 bits) en el telegrama con la
dirección 5 y el número de canal de 0 a 7. Todos los usuarios activos
en el SIMOLINK (tanto Dispatcher como Transceiver) pueden decidir si
quieren leer esos datos. Para que un usuario pueda leer p. ej. los datos
del usuario 5 (= dirección 5) con número de canal 2 tiene que haber
sido correspondientemente configurado. En este caso se tienen que
configurar la dirección 5 y el canal 2 como "dirección de lectura".
Transmisión de En la aplicación "Peer-to-Peer" con el Dispatcher se transmiten
datos exclusivamente datos de proceso (palabras de mando y de estado,
consignas y valores reales). Para datos de proceso de 16 bits (una
palabra) se pueden transmitir o recibir dos datos de proceso en cada
telegrama.

INDICACION Todos los telegramas útiles están registrados en la tabla Task del
Dispatchers.

Aplicaciones Una aplicación habitual del SIMOLINK es la realización de cascadas de

consigna digitales, donde desde un equipo MASTERDRIVES MC/VC
como accionamiento maestro se manda una o varias consignas a los
accionamientos esclavos.

8.3.4 Componentes de la funcionalidad Peer-to-Peer

Tarjeta opcional La tarjeta opcional SLB (SIMOLINK-Board) sirve para la conexión de
SLB accionamientos a SIMOLINK.
Cada tarjeta opcional SLB es un usuario en el SIMOLINK.
Para informar sobre el estado actual de servicio, la tarjeta dispone de
tres LEDs.

Tornillo de fijación
Conector
LED (verde)
LED (rojo)
LED (amarillo)
X470 alimentación externa de 24 V
Salida SIMOLINK (gris claro)
Tornillo de Entrada SIMOLINK (gris oscuro)
fijación

Figura 8.3-6 Tarjeta opcional SLB (SIMOLINK Board)

La tarjeta opcional SLB es el elemento que enlaza el convertidor /

ondulador al SIMOLINK. Se puede utilizar como Dispatcher SIMOLINK
o como Transceiver SIMOLINK. La funcionalidad se determina
haciendo una parametrización.

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8.3-8 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
12.2010 Comunicación / SIMOLINK

Conductor de fibra El conductor de fibra óptica es el medio de transmisión en el

óptica como medio SIMOLINK. Se puede utilizar de fibra de vidrio o de material sintético.
de transmisión Para longitudes de separación entre dos usuarios de hasta 40 m se
ponen conductores de plástico.

INDICACION Recomendación:
Conductores fibroópticos de plástico de Siemens;
CA-1V2YP980/1000,200A

Para longitudes de separación entre dos usuarios de hasta 300 m se

ponen conductores de fibra óptica con núcleo de vidrio y revestimiento
de plástico.

INDICACION Recomendación:
Cable de fibra óptica con núcleo de vidrio de Siemens;
CLY-1V01S200/230,10A

Los cables de fibra óptica mencionados anteriormente no poseen

ninguna envoltura protectora. Si se tienden fuera del armario eléctrico
se tienen que poner en canales o tubos para cables o se tienen que
utilizar cables adecuados con envoltura protectora.
A estos se les tiene que quitar la envoltura antes de montar el enchufe
al final del cable, ya que con ella no cabe en el conector. Por eso es
importante cuando se elige el cable, tener en cuenta que quede una
sección exterior de fibra de 2,2 mm para el montaje del enchufe.
Alimentación de La tarjeta opcional SLB dispone de una entrada de tensión de 24 V
tensión de 24 V para la alimentación externa de tensión de la tarjeta. Con esto se
asegura el mantenimiento del intercambio de datos en SIMOLINK
aunque el convertidor o el ondulador estén desconectados.
La conmutación entre la alimentación de tensión interna convertidor /
ondulador y la externa se realiza en forma automática, teniendo
preferencia la alimentación de tensión externa.

ATENCIÓN La conmutación no debe hacerse mientras funciona el bus, ya que

ocasiona una señal de reset en el módulo opcional y/o módulo base, lo
que perturba el funcionamiento del bus.

INDICACION Si el módulo opcional SLB se alimenta continuamente desde el

exterior, entonces una desconexión-conexión del equipo base con
reconexión de la fuente de alimentación interna perturba el
funcionamiento del bus. Sin embargo, una reconexión de la fuente de
alimentación interior que no tenga efecto perturbador es posible si se
cumplen las condiciones siguientes:
♦ SLB en modo de transceptor y con ref. interna 477 458 9000 15 o
superior
♦ CU debe tener versión de firmware MASTERDRIVES MC a partir de
V1.66 ó MASTERDRIVES MC Performance 2 a partir de V2.32,
MASTERDRIVES VC a partir de V3.42
♦ Antes de la desconexión la SLB está activa en el bus (lo que
significa que la SLB está correctamente parametrizada por la CU)

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8.3.5 Parametrización de la funcionalidad Peer-to-Peer

La transmisión de datos se determina parametrizando el Dispatcher y
el Transceiver.
La configuración, con la cual se determina que un equipo
MASTERDRIVES MC/VC transmita datos de proceso, se realiza a
través de la técnica BICO. Igualmente con esta misma técnica se
determina en que lugar de la regulación deben actuar los datos de
proceso recibidos.
INDICACION El ajuste se realiza exclusivamente a través de los parámetros del
equipo MASTERDRIVES MC/VC y no se necesita un Tool de
configuración adicional.
La parametrización de la tarjeta SLB se lleva a cabo a través de la
PMU, del OP1S o mediante un PC con el Tool IBS DriveMonitor.

Para configurar la SLB se necesitan las siguientes parametrizaciones:

♦ P740: Dirección del usuario SLB
0: a la vez selección de la función Dispatcher
1 - 200: a la vez selección de la función Transceiver
♦ P741: Tiempo de interrupción de telegrama SLB (Dispatcher y
Transceiver)
El tiempo de interrupción de telegrama se puede parametrizar y
está registrado en cada uno de los usuarios. El tiempo de
interrupción de telegrama determina el tiempo máximo entre dos
interrupciones de hardware (HW-Interrupt). La interrupción HW es
producida por la tarjeta SLB después de recibir un telegrama SYNC.
Si el tiempo de interrupción de telegrama transcurre, y un usuario
no recibe dentro de ese tiempo ningún telegrama SYNC (→ ninguna
interrupción HW), se activa en el usuario el bit de diagnóstico
"interrupción telegrama".
El tiempo de interrupción de telegrama se activa solamente
después de recibir el primer telegrama SYNC.
El tiempo de interrupción de telegrama debe ser por lo menos el
doble del tiempo de ciclo SIMOLINK.
Cuando utilice SIMOLINK es imprescindible que active la vigilancia
de interrupción de telegrama. Como tiempo de interrupción de
telegrama para la SLB se recomienda P741 = 4 x P746 (tiempo de
ciclo de bus SLB). Véase también el diagrama funcional 140.

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8.3-10 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
12.2010 Comunicación / SIMOLINK

♦ P742: Potencia de emisión SLB (Dispatcher y Transceiver)

En cada usuario se puede ajustar por medio de un parámetro la
potencia del componente emisor fibroóptico. La potencia de emisión
se puede ajustar en tres grados para longitudes de cable: 3 = 40 m,
2 = 25 m y 1 = 15 m.
Es decir, con el grado "2" por ejemplo, se ajusta una potencia de
emisión para una distancia de hasta 25 m con un conductor
fibroóptico de plástico.
• Localización de fuente de fallos en el medio de transmisión al
realizar la puesta en servicio:
Al reducir la potencia de emisión se pueden localizar mejor las
fuentes de fallo latentes en el medio de transmisión, las cuales si
se producen, podrían pasar desapercibidas al haber una
potencia total.
Posibles causas de fallo podrían ser, p. ej: radios de flexión
demasiado pequeños o falsos contactos del cable en el enchufe.
• Envejecimiento de los componentes del conductor fibroóptico:
Al reducir la potencia de emisión se puede retardar el proceso
de envejecimiento de los componentes del conductor.
♦ P743: Número de usuarios (Dispatcher y Transceiver)
Cada usuario puede compensar con esta función su tiempo de
retardo tvz individual para equilibrar los retardos de tiempo de
recorrido originados por la conversión de señales en cada usuario.
Fórmula para el Transceiver en la posición "n" del anillo:
tvz,n = [cantidad de usuarios - n] x 3 tiempos de duración de un bit;

El valor "cantidad de usuarios" se le da al usuario por medio de un

parámetro.

INDICACION En el ciclo de comienzo del SIMOLINK se averigua automáticamente

en que posición "n" del anillo se encuentra el usuario.
El maestro SIMOLINK o el dispatcher emite un telegrama especial
con la dirección 253 "contar los usuarios" y el valor inicial 1. Cada
transceiver que recibe este telegrama memoriza el número (=
número de conteo) y a continuación incrementa el contenido de la
información en 1. Por medio de esto, el usuario directamente
después del maestro o el dispatcher tiene el número de conteo 1 y
el maestro o el dispatcher el número de conteo máximo, que a la
vez corresponde al número de usuarios. El resultado del proceso se
puede controlar en los parámetros: r748, índice 7 (posición de los
usuarios en el anillo) y r748, índice 8 (cantidad de usuarios en el
anillo).

INDICACION En la fórmula arriba citada se deja de lado el retardo de recorrido del

Switch SIMOLINK. Este está por lo general permitido ya que el Switch
SIMOLINK suele estar emplazado al comienzo del anillo y por eso no
causa ningún retraso entre los Transceiver.
Después de recibir el telegrama SYNC, el Transceiver "n" espera
tvz,n antes de generar una interrupción de hardware en el aparato
base. Con esto se asegura que la interrupción en los equipos de
todos los usuarios se lleve a cabo lo más sincrónica posible.

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Normalmente no se debe modificar este parámetro. El dispatcher

averigua el número de usuarios y se lo transmite automáticamente
al esclavo. Este determina a partir de esa información el tiempo de
retardo que es necesario; en el caso que el parámetro esté a 0 (=
cálculo automático). Solamente si existen grandes exigencias de
exactitud y condicionamientos especiales (switch SIMOLINK,
longitudes de cable grandes) puede ser necesario cambiar
manualmente el parámetro.
El tiempo de retardo que se ha calculado tvz,n (normalizado en base
a 3 bits) se puede controlar en el parámetro r748, índice 6.
♦ P744: Selección SLB (Dispatcher y Transceiver)
Sirve para seleccionar las fuentes de datos y de sincronización
cuando un MASTERDRIVES dispone de dos tarjetas CBP o
SIMOLINK.
♦ P745: Número de canales SLB (Dispatcher)
Este parámetro se utiliza para ajustar la cantidad de canales que se
van a usar (máx. 8).
El valor que se predetermina es válido para todos los usuarios del
bus.
♦ P746: Tiempo de ciclo SLB (Dispatcher)
Sirve para ajustar el tiempo de ciclo de bus. El tiempo de ciclo se
puede ajustar desde 0,20 ms hasta 6,50 ms en intervalos de 10 µs.

INDICACION Del número de canales SLB y del tiempo de ciclo SLB, el Dispatcher
determina la tabla Task (se sigue la numeración comenzando con la
dirección de usuario 0 y el canal número 0, incrementando primero el
número de canal) según la siguiente fórmula:
 P746 + 3,18 μs  1
n =  − 2  ×
 6,36 μs  P745

n: Cantidad de usuarios con dirección (control con r748, índice 4)

Ejemplo para la tabla task:

P746 = 0,20 ms; P745 = 2; → n = 15
Direcc. 0 0 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8 8
Canal 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1

Direcc. 9 9 10 10 11 11 12 12 13 13 14 14 255 255

Canal 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0

Solo serán procesados los canales y direcciones que están

registrados en la tabla.
♦ P 749: Dirección de lectura SLB (dispatcher y transceiver).
Sirve para ajustar los canales de lectura, y se tiene que definir en la
notación Dirección.Canal. Se pueden definir hasta 8 canales en los
8 índices del parámetro. Los datos en esos canales se transfieren a
los conectores K7001 - K7016 ó KK7031-KK7045

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8.3-12 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
12.2010 Comunicación / SIMOLINK

♦ P 751: fuente datos de emisión SLB

Sirve para seleccionar los conectores que se emitirán por medio de
los canales SLB 1 a 8 (divididos en palabras low y high). Los
conectores dobles se registrarán en dos índices sucesivos para
poder transmitirlos con la resolución completa.
♦ P 755: configuración SIMOLINK
Cuando se transmiten datos de esclavo a esclavo, surge el
problema, de que el tiempo de retardo por medio del bus, es
dependiente de la dirección de usuario del transceiver.
Concretamente significa, que una transmisión de datos del esclavo
2 al esclavo 1 pasando por del dispatcher, tarda un ciclo más que si
se hiciera del esclavo 1 al esclavo 2. Esto ocurre porque el
dispatcher reúne los datos y los retransmite en el siguiente ciclo. El
problema se puede corregir si en el intervalo de un ciclo SLB se le
transmite a cada transceiver 2 veces. La primera para mantener sus
datos (los que se encuentran en ese momento en el dispatcher) y
después una segunda vez para retransmitirlos. Con esta medida se
reduce,