Tema 1

Introducción a la robótica

Robótica
4º curso del Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
Área de Ingeniería de Sistemas y Automática
Departamento de Informática
Universidad de Almería

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 2

TEMARIO

Bloque I. Robótica industrial o de manipulación

Tema 1. Introducción a la robótica
Tema 2. Fundamentos de robótica de manipulación
Tema 3. Modelado y control de robots industriales
Tema 4. Implantación de un sistema robotizado

Bloque II. Robótica móvil

Tema 5. Fundamentos de robótica móvil

Universidad de
Almería
 Motivación

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 Concepto de automática

Real Academia de la Lengua

Ciencia que trata de sustituir en
un proceso el operador humano
por dispositivos mecánicos o
electrónicos

Intuitivamente
Un proceso se encuentra automatizado cuando funciona sin
intervención de un ser humano
Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática
Almería Departamento de Informática
 Necesidad de la automática
Los procesos necesitan una atención continuada
Evitar dependencia de experiencia, conocimientos y estado
anímico de los operadores
Calidad del producto independiente del factor humano
Producción a gran escala
Coordinación de procesos
Flexibilidad ante cambio de materia prima o de algunas
especificaciones
Compensar la influencia de perturbaciones externas
Garantizar la estabilidad del proceso
Optimizar el proceso productivo

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 La pirámide de la automatización

Automática
Empresa
Gestión Logística Pasarela
Planta Redes de empresa
Pasarela Pasarela Pasarela
Redes ingenería Redes de fábrica Redes de oficina
Célula CAD CAE Control Supervisión Oficina
CAM
Redes de célula
Estación Control Robots Autómata PIDs PCs
Numérico
Buses de campo

Equipo

Red de sensores y actuadores

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 7

TEMA 1
INTRODUCCIÓN A LA
ROBÓTICA
Concepto de robótica

Universidad de
Almería
 8

¿QUÉ ES UN ROBOT?

La guerra de las galaxias Terminator Hombre bicentenario

Metropolis (1927) Planeta prohibido (1956) (1999)
(1977) (1984)

Raven II

Un amigo para El juego de Ender

Yo robot (2004) Ironman III (2013) Frank (2013) Ex-Machina (2015)
(2013)
Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática
Almería Departamento de Informática
 10

REALIDAD DE LOS ROBOTS

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 11

REALIDAD DE LOS ROBOTS

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 12

ORIGEN DE LA PALABRA ROBOT

Palabra de origen checo Robota que significa trabajo forzado
Fue acuñada en la obra de teatro de Checoslovaquia titulada Los robots
universales de Rosum ("R.U.R: Rossums`s Universal Robots"), escrita por el
autor Karel Capek en los años 20

9
Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática
Almería Departamento de Informática
 13

ORIGEN DE LA PALABRA ROBOT

El principal impulsor de la palabra robot fue Isaac Asimov

Planteó las tres reglas fundamentales de la robótica:
[Link]ún robot puede dañar a un ser humano, o permitir que se le dañe por
no actuar.
[Link] robot debe obedecer las órdenes dadas por un ser humano, excepto si
estas órdenes entran en conflicto con la primera ley.
[Link] robot debe proteger su propia existencia en la medida que esta
protección no sea incompatible con las dos leyes anteriores

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 14

ORIGEN DE LA PALABRA ROBOT

EN 2011 EL EPSRC Y EL AHRC publican cinco principios éticos:

1. Los robots no deben ser diseñados exclusivamente o principalmente para matar o

dañar a los humanos.
2. Los seres humanos, no los robots, son los agentes responsables. Los robots son
herramientas diseñadas para lograr los objetivos humanos.
3. Los robots deben ser diseñados de forma que aseguren su protección y seguridad.
4. Los robots son objetos, no deben ser diseñados para aprovecharse de los usuarios
vulnerables al evocar una respuesta emocional o dependencia. Siempre debe ser
posible distinguir a un robot de un ser humano.
5. Siempre debe ser posible averiguar quién es el responsable legal de un robot.

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 15

CONCEPTO DE ROBOT

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 16

CARACTERÍSTICAS DEL TRABAJO HUMANO

Robot se utiliza para sustituir a personas en tareas:

•Peligrosas
•Repetitivas
•Tediosas
Características fundamentales del trabajo humano
Inteligencia

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 17

CARACTERÍSTICAS DEL TRABAJO HUMANO

Características fundamentales del trabajo humano

Manipular
Capacidad de trabajar con objetos y herramientas

Movimiento
Capacidad de movimiento

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 18

SUSTITUCIÓN DEL TRABAJO HUMANO

Inteligencia Inteligencia
artificial

Manipulación Robótica de
manipulación

Movimiento Robótica
móvil

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 19

CONCEPTO DE ROBOT MANIPULADOR

Robot manipulador
Manipulador reprogramable y multifuncional, diseñado para
desplazar materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales,
mediante movimientos programados variables para la ejecución de
una diversidad de tareas

Características fundamentales
Manipulador
Reprogramable y multifuncional
Movimientos de piezas

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 20

CONCEPTO DE ROBOT MANIPULADOR

Robot manipulador (ISO 8373)

Manipulador programable multipropósito, reprogramable y controlado
automáticamente, en tres o más ejes, que puede estar fijo en un lugar o
móvil, para uso en aplicaciones industriales.

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 21

¿EJEMPLOS DE ROBOTS MANIPULADORES?

• Robot de cocina

• Robot de riego y fertilización

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 22

¿EJEMPLOS DE ROBOTS MANIPULADORES?

• Robot cirujano

• Robot industrial
Ensamblaje de móviles

Manejo de ampollas de
Descarga
vacunación
máquinas
Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática
Almería Departamento de Informática
 23

CONCEPTO DE ROBOT MÓVIL

Robot móvil
Vehículo que se caracteriza por su capacidad de desplazarse de
forma autónoma en un entorno desconocido o conocido sólo
parcialmente, con la suficiente inteligencia como para reaccionar y
tomar decisiones basándose en determinadas observaciones tomadas
de ese espacio

Características fundamentales
Tierra
Capacidad de desplazarse Mar
Aire
Autonomía (sin intervención humana)
Toma decisiones

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 24

EJEMPLOS DE ROBOTS MÓVILES

• Robot desactivadores de explosivos

• Vehículos autoguiados (AGV)

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 25

EJEMPLOS DE ROBOTS MÓVILES

• Tractores autónomos

• Vehículos exploradores

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 26

TEMA 1
INTRODUCCIÓN A LA
ROBÓTICA
Un poco de historia de la
robótica

Universidad de
Almería
 27

UN POCO DE HISTORIA
Antecedentes
Desde siempre ha existido una fascinación por el movimiento autónomo

• Egipto. Esculturas animadas

• Grecia. Pájaros cantores accionados con agua (Herón de Alejandría)

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática
Almería Departamento de Informática
 28

UN POCO DE HISTORIA
Antecedentes
Desde siempre ha existido una fascinación por el movimiento autónomo
• Edad media. Gallo de Estrasburgo (1353)

• Renacimiento. Papamoscas de Burgos, León mecánico de Leonardo da Vinci,

etc.
Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática
Almería Departamento de Informática
 29

UN POCO DE HISTORIA
Antecedentes
Desde siempre ha existido una fascinación por el movimiento autónomo
• Siglos XVII-XIX. Hombres mecánicos

Autómatas de
Jaquet-Droz

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 30

UN POCO DE HISTORIA
Antecedentes
Desde siempre ha existido una fascinación por el movimiento autónomo
• Siglos XVII-XIX. Mecanos de Jacques de Voucason

Flautista Tamborilero Pato

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática
Almería Departamento de Informática
 31

UN POCO DE HISTORIA
Antecedentes
A lo largo de la historia los seres humanos han intentado siempre
desarrollar máquinas que puedan sustituirles en la realización de diversas
tareas
• Revolución industrial.

Hombre de vapor, Moore (1893) Caballo mecánico, Riggs (1896)

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática
Almería Departamento de Informática
 32

UN POCO DE HISTORIA
Antecedentes
A lo largo de la historia los seres humanos han intentado
siempre desarrollar máquinas que puedan sustituirles en la
realización de diversas tareas Handy-man (1958)
General Electrics
• Comienzos de la robótica industrial (siglo XX). Teleoperación

Telemanipulación de elementos radioactivos de Raymond Goertz (1948)

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática
Almería Departamento de Informática
 33

UN POCO DE HISTORIA
Antecedentes
A lo largo de la historia los seres humanos han intentado
siempre desarrollar máquinas que puedan sustituirles en la
realización de diversas tareas
• Era de la información. Primer robot industrial (1959)

Devol y Engelberger diseñan e instalan el robot Unimate y fundan UNIMATION

Instalaron el primer robot industrial en una cadena de montaje de General Motors
Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática
Almería Departamento de Informática
 34

TEMA 1
INTRODUCCIÓN A LA
ROBÓTICA

Elementos de un robot

Universidad de
Almería
 35

Elementos de un brazo mecánico

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 36

Elementos de un robot manipulador

Sensores
(Codificador) (sónar)

Controlador

Elementos terminales
Brazo mecánico
Actuador
(Motor)

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 37

Periféricos
Mesa giratoria

Base lineal

Alimentador de piezas

Cinta transportadora

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 38

Elementos de un robot móvil

Sistema mecánico
Barras de
pulverización

Controlador
(Computador)

Sensores
(sónar)
Actuador
(Motor)

(Codificador)

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 39

Elementos de un robot móvil

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 40

Combinación de conocimientos
La robótica es una combinación de ciencias y tecnologías como:

• Mecánica

• Electricidad

• Electrónica • Neumática

• Automática • Hidráulica

• Informática
Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática
Almería Departamento de Informática
 41

TEMA 1
INTRODUCCIÓN A LA
ROBÓTICA

Comparación hombre/robot

Universidad de
Almería
 42

Comparación hombre/robot

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 43

Comparación hombre/robot

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 45

TEMA 1
INTRODUCCIÓN A LA
ROBÓTICA
Aplicaciones industriales de
los robots

Universidad de
Almería
 46

Aplicaciones industriales de los robots

Los robots se están utilizando ampliamente en el sector industrial:

110 Manipulación en fundición

111 Moldes 1988
119 Otros
130 Manipulación en moldeado de plásticos
140 Manipulación en tratamientos térmicos
150 Manipulación en la forja y estampación 190 Otros procesos
160 Soldadura. 191 Láser
161 Por arco 192 Chorro de agua
162 Por puntos 199 Otros
163 Por gas 200 Montaje.
164 Por láser 201 Montaje mecánico
169 Otros 202 Inserción
170 Aplicación de materiales 203 Unión por adhesivos
171 Pintura 204 Unión por soldadura
172 Adhesivos y secantes 205 Manipulación para montaje
179 Otros 209 Otros
180 Mecanización 210 Paletización
181 Carga y descarga de máquinas 220 Medición, inspección, control de calidad
182 Corte mecánico, rectificado, 230 Manipulación de materiales
desbardado y pulido 240 Formación, enseñanza e investigación
189 Otros 900 Otros

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 47

Aplicaciones industriales de los robots

110 Trabajos en fundición

• En este proceso el material usado, en estado líquido, es inyectado a presión

en el molde.
• Limpieza de buzas
• Demolición del horno, etc

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 48

Aplicaciones industriales de los robots

160 Soldaduras

En este proceso, dos piezas metálicas se unen en un punto para la fusión

conjunta de ambas partes

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 49

Aplicaciones industriales de los robots

170 Aplicación de materiales

Pintura, esmaltado, adhesivos, secantes, resinas, etc.

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 50

Aplicaciones industriales de los robots

181 Carga y descarga de máquinas

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 51

Aplicaciones industriales de los robots

182 Mecanizado

Pulido, corte, rectificado, etc.

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 52

Aplicaciones industriales de los robots

200 Montaje

Ensamblaje de piezas

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 53

Aplicaciones industriales de los robots

210 Paletizado

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 54

Aplicaciones industriales de los robots

220 Medición, inspección y control de calidad

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 55

Aplicaciones industriales de los robots

230 Manipulación de materiales

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 56

Aplicaciones industriales de los robots

Fabricación de automóviles

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 57

Aplicaciones industriales de los robots

Fabricación de automóviles
Fabricación del chasis
Carga y descarga de prensas Control de calidad

Soldadura

Corte del techo interior Aplicación de materiales

54
Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática
Almería Departamento de Informática
 58

Aplicaciones industriales de los robots

Fabricación de automóviles
Fabricación del interior
Corte de moqueta Fabricación de asientos

Pegado de piezas

Montaje de decoración Montaje de elementos

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 59

Aplicaciones industriales de los robots

Fabricación de automóviles
Acabado exterior
Pintura piezas Pintura carrocería

Transferencia de piezas

Mecanizado de piezas Eliminación de rebabas

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 60

Aplicaciones industriales de los robots

Fabricación de automóviles
Ensamblaje del motor, dirección y transmisión
Línea de ensamblaje Carga/descarga de piezas

Control de calidad

Ensamblaje del árbol Ensamblaje del motor

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 61

Aplicaciones industriales de los robots

Fabricación de automóviles
Fabricación y montaje de otras piezas
Fabricación de frenos Colocación de válvulas en ruedas

Fabricación de piezas de aluminio

Control de calidad de piezas

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 62

Aplicaciones industriales de los robots

Fabricación de automóviles
Línea de fabricación de lunas

Manipulación de lunas

Ensamblaje de parabrisas Colocación de lunas

59
Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática
Almería Departamento de Informática
 63

Aplicaciones industriales de los robots

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 64

Aplicaciones industriales de los robots

Tendencia
Baxter
Robots colaborativos en industria de la fabricación

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 65

Aplicaciones industriales de los robots

Tendencia
YuMi
Robots colaborativos en industria de la fabricación

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 66

TEMA 1
INTRODUCCIÓN A LA
ROBÓTICA
Aplicaciones de servicio de
los robots

Universidad de
Almería
 67

Aplicaciones de servicio de los robots

Robot de servicio
Un robot de servicio es un robot que opera parcial o completamente autónomo para
llevar a cabo servicios útiles para el bienestar de humanos y equipos, excluyendo
operaciones de fabricación.

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 68

Aplicaciones de servicio de los robots

Robots de limpieza

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 69

Aplicaciones de servicio de los robots

Robots en medicina
Proyecto Hippocrates. Prevención de enfermedades cardiovasculares
Medidas de las arterias en 3 dimensiones

Placas en
arterias

Medida humana Medida robotizada

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 70

Aplicaciones de servicio de los robots

Robots en medicina
Proyectos TER y TERESA
Exploraciones a distancia

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 71

Aplicaciones de servicio de los robots

Robots en medicina
Proyecto SCALPP
Corte de piel para operaciones de reconstrucción

Corte robotizado Corte manual

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 72

Aplicaciones de servicio de los robots

Robots en medicina
Proyecto Da Vinci. Zeus 2001. Operación de
vesícula en Francia desde
Telecirugía
Nueva York

Da Vinci

Zeus

Raven II

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 74

Aplicaciones de servicio de los robots

Robots en medicina
Teleasistencia
Robot Rudy
Su función principal consiste en permitir que los
médicos interactúen con los pacientes recién
operados sin necesidad de estar presentes

El cuerpo de este robot se compone de una

cámara, una pantalla de televisión y un
micrófono. Gracias a su estructura, los médicos,
los pacientes y los familiares pueden verse y
mantener una conversación.

Además, Rudy es capaz de hacer un zoom con el

objetivo de la cámara para aportar una visión de
las constantes vitales y de la incisión quirúrgica.

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 75

Aplicaciones de servicio de los robots

Robots en medicina
Nanorobótica
Robot Rudy

[Link]

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 76

Aplicaciones de servicio de los robots

Robots de ayuda a discapacitados

Sillas de ruedas con brazos

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 77

Aplicaciones de servicio de los robots

Robots de ayuda a discapacitados

Silla de ruedas con brazo + Entorno adaptado

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 78

Aplicaciones de servicio de los robots

Robots de ayuda a discapacitados

Sillas de ruedas autónomas

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 79

Aplicaciones de servicio de los robots

Robots de ayuda a discapacitados

Proyecto MATS

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 80

Aplicaciones de servicio de los robots

Robots de ayuda a discapacitados

Exoesqueleto REWALK

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 81

Aplicaciones de servicio de los robots

Robots de ayuda a discapacitados

Exoesqueleto REX

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 82

Aplicaciones de servicio de los robots

Robots de ayuda a discapacitados

Robots blandos

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 83

Aplicaciones de servicio de los robots

Robots de ayuda a discapacitados

Prótesis robóticas

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 84

Aplicaciones de servicio de los robots

Robots de ayuda a discapacitados

Prótesis robóticas

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 85

Aplicaciones de servicio de los robots

Prótesis doble controlada a partir de señales EMG
APL’s Modular Prosthetic Limb

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 86

Aplicaciones de servicio de los robots

Robots de ayuda a discapacitados

Prótesis robóticas

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 87

Aplicaciones de servicio de los robots

Robots de ayuda a discapacitados

Nueva piel para dotar a los robots con un sentido de tacto

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 88

Aplicaciones de servicio de los robots

Robots de ayuda a discapacitados

Prótesis robóticas

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 89

Aplicaciones de servicio de los robots

Robots para rehabilitación
Guante robótico

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 90

Aplicaciones de servicio de los robots

Robots para rehabilitación
Proficio

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 91

Aplicaciones de servicio de los robots

Extensión de las capacidades humanas
Getting a grip on robotic grasp

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 92

Aplicaciones de servicio de los robots

Robots en agricultura

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 93

Aplicaciones de servicio de los robots

Robots en agricultura

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 94

Aplicaciones de servicio de los robots

Robot para ordeñar vacas
Lely Astronaut A4

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 95

Aplicaciones de servicio de los robots

Robots en la construcción
Robots ROCCO 1 y ROCCO-2 Robot ROMA

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 98

Aplicaciones de servicio de los robots

Robots en la construcción
Robot BADGER (roBot for Autonomous unDerGround
trenchless opERations, mapping and navigation)

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 99

Aplicaciones de servicio de los robots

Robots sociales
Jibo

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 101

Aplicaciones de servicio de los robots

Robots sociales
Pepper

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 102

Aplicaciones de servicio de los robots

Robots sociales
Care-Obot 4

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 103

Aplicaciones de servicio de los robots

Robots sociales
Tally

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 104

Aplicaciones de servicio de los robots

Robots de entretenimiento

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 105

Aplicaciones de servicio de los robots

Robots de entretenimiento

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 106

Aplicaciones de servicio de los robots

Robots de entretenimiento
Aibo

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 107

Aplicaciones de servicio de los robots

Robots de entretenimiento
Paro

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 108

Aplicaciones de servicio de los robots

Robots de entretenimiento
Furby

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 109

Aplicaciones de servicio de los robots

Robots de entretenimiento
Aisoy Basado en Raspberry Pi y ROS
Aida y Airos1 SDK

Especificaciones
Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática
Almería Departamento de Informática
 110

Aplicaciones de servicio de los robots

Robots de entretenimiento
Nao

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 111

Aplicaciones de servicio de los robots

Robots en entornos peligrosos
• Minería
• Espacio
• Centrales nucleares
• Demolición
• etc

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 112

Aplicaciones de servicio de los robots

Robots submarinos
Robot Slocum Glider Robot Subsea
Fines militares Detección de averías en cables submarinos

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 113

Aplicaciones de servicio de los robots

Robots submarinos
Robot Innovator
Prestige

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 114

Aplicaciones de servicio de los robots

Robots aéreos

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 115

Aplicaciones de servicio de los robots

Robots aéreos

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 116

Aplicaciones de servicio de los robots

Robots aéreos

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 117

Aplicaciones de servicio de los robots

Sistemas de ensamblaje aéreo cooperativo
Proyecto ARCAS (Aerial Robotics Cooperative Assembly System

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 119

Aplicaciones de servicio de los robots

Flotas de robots para seguridad
Robot RAMSEE

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 120

Aplicaciones de servicio de los robots

Robots exploradores
Antartic

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 121

Aplicaciones de servicio de los robots

Robots exploradores
Mars Rover Curiosity

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 122

Aplicaciones de servicio de los robots

Robots exploradores
SuperBall Bot Tensegrity Planetary Lander

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 123

Aplicaciones de servicio de los robots

Coches robotizados
Proyecto V-Charge

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 124

Aplicaciones de servicio de los robots

Coches robotizados
Autopia

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 125

Aplicaciones de servicio de los robots

[Link]
Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática
Almería Departamento de Informática
 126

Aplicaciones de servicio de los robots

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 127

TEMA 1
INTRODUCCIÓN A LA
ROBÓTICA

Robots con patas

Universidad de
Almería
 128

Robots con patas

Los robots con patas se suelen inspirar en la naturaleza
Mamíferos Insectos

Crustáceos Reptiles

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 129

Aplicaciones de los robots con patas

Soldar esqueletos de barcos Entornos agrícolas Entornos forestales

Exploración Entornos industriales

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 130

Aplicaciones de los robots con patas

Entornos militares

Four Legged Robots Spotmini

Laikago ANYmal and Aliengo BIG DOG

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 131

Robots bípedos

Curbi Flamingo KPW Salforf Robi Asimo

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 132

Robots humanoides

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 133

Robots humanoides

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 134

Robots humanoides

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 135

Robots humanoides

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 136

Robots humanoides
Expresiones faciales

Geminoid

Einstein FACE
Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática
Almería Departamento de Informática
 137

Robots humanoides
Expresiones faciales
¿Son universales?
Teoría de las Emociones Básicas desarrollada por el científico Paul Ekman en
1960: Las expresiones faciales de las emociones tienen un componente biológico
y universal.
Un estudio reciente sobre una sociedad indígena aislada en Nueva Guinea
demuestra que estas expresiones están fuertemente influenciadas por el contexto
y la cultura. Esto puede hacer tambalearse a algunos desarrollos con robots
sociales.

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 139

TEMA 1
INTRODUCCIÓN A LA
ROBÓTICA

Otras configuraciones

Universidad de
Almería
 140

Robots articulados
Las configuraciones articuladas son de interés para terrenos difíciles a los que
debe adaptarse el cuerpo del robot. La solución más simple consiste en articular
dos o más módulos con locomoción mediante ruedas. Las configuraciones
articuladas con gran cantidad de eslabones son apropiadas para caminos
estrechos.
Snakebot Wheeko

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 141

Estructuradas mejoradas

¿”Organismos” mejorados para condiciones extremas?

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 142

Estado actual de la robótica

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 143

TEMA 1
INTRODUCCIÓN A LA
ROBÓTICA
Impacto socioeconómico de
la robótica

Universidad de
Almería
 144

Impacto socioeconómico de la robótica

CRECIMIENTO CONTINUADO DE
ROBOTS INDUSTRIALES

[Link]
Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática
Almería Departamento de Informática
 145

Impacto socioeconómico de la robótica

INSTALACIÓN DE ROBOTS
INDUSTRIALES POR REGIONES

[Link]
Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática
Almería Departamento de Informática
 146

Impacto socioeconómico de la robótica

STOCK OPERACIONAL DE
ROBOTS INDUSTRIALES

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 147

Impacto socioeconómico de la robótica

LOS TOP FIFTEEN

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 148

Impacto socioeconómico de la robótica

EL RESTO

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 149

Impacto socioeconómico de la robótica

INSTALACIÓN DE ROBOT
INDUSTRIALES EN ESPAÑA

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 150

Impacto socioeconómico de la robótica

CONTINUADO INCREMENTO EN
LA INDUSTRIA DEL AUTOMÓVIL
Y ELÉCTRICA/ELECTRÓNICA

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 151

Impacto socioeconómico de la robótica

ESTIMACIÓN POR REGIÓN

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 152

Impacto socioeconómico de la robótica

PRINCIPALES ÁREAS PARA ROBOTS DE

SERVICIO

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 153

Impacto socioeconómico de la robótica

ROBOTS DE SERVICIO PARA USO

PROFESIONAL

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 154

Impacto socioeconómico de la robótica

Principales actividades de las empresas del sector de la robótica en España

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 156

TEMA 1
INTRODUCCIÓN A LA
ROBÓTICA

Normalización en robótica

Universidad de
Almería
 157

Organización Internacional de Normalización ISO

Comité de normalización “Robots y dispositivos robóticos”

<2014 à Subcomité bajo el dominio de la automatización industrial

>=2014 à Comisión técnica independiente, ISO TC 299

WG 1: Vocabulary and characteristics

WG 2: Personal care robot safety
WG 3: Industrial Safety
Grupos de trabajo
WG 4: Service Robots
WG 5: Medical Robots Safety
WG 6: Modularity for Service Robots

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 158

TEMA 1
INTRODUCCIÓN A LA
ROBÓTICA

La I+D+i en la robótica

Universidad de
Almería
 159

La I+D+i en la robótica
Sociedades científicas internacionales

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 160

La I+D+i en la robótica
IFRR ([Link]

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 161

La I+D+i en la robótica
IEEE ([Link] Institute of Electrical and Electronics Engineers

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 162

La I+D+i en la robótica
IEEE-RAS ([Link]

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 163

La I+D+i en la robótica
IEEE-MC ([Link]

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 164

La I+D+i en la robótica
IFAC ([Link]

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 165

La I+D+i en la robótica
IFAC-Robotics ([Link]

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 166

La I+D+i en la robótica
RSJ ([Link]

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 168

La I+D+i en la robótica
EU ROBOTICS ([Link]

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 170

La I+D+i en la robótica
eu-Robotics AISBL ([Link]

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 171

La I+D+i en la robótica
eu-Robotics AISBL ([Link]

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 172

La I+D+i en la robótica
eu-Robotics AISBL ([Link]

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 173

La I+D+i en la robótica
eu-Robotics AISBL ([Link]

700 millones de euros

60 billones de
euros en 2020
240000 puestos
de trabajo

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 174

La I+D+i en la robótica
eu-Robotics AISBL ([Link]

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 175

La I+D+i en la robótica
eu-Robotics AISBL ([Link]

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 176

La I+D+i en la robótica
IFR ([Link]

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 177

La I+D+i en la robótica
IAARC ([Link]

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 178

La I+D+i en la robótica
ICRA ([Link]

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 179

La I+D+i en la robótica
Robot ganador en el DARPA Robotics Challenge 2015

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 180

La I+D+i en la robótica
Grupos de investigación en España

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 181

La I+D+i en la robótica
Grupos de investigación en España

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 182

La I+D+i en la robótica
CEA ([Link]

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 183

La I+D+i en la robótica
CEA-Robótica ([Link]

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 184

La I+D+i en la robótica
CEA - Jornadas de Automática

[Link]

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 185

La I+D+i en la robótica
CEA - Jornadas de Automática (CEABOT)

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 187

La I+D+i en la robótica
TFG en Robótica UAL

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 188

La I+D+i en la robótica
Hisparob ([Link]

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 189

La I+D+i en la robótica
Hisparob ([Link]

Los objetivos que se propone la Red Tecnológica Española de Robótica se pueden

resumir en las siguientes actuaciones:

1. Coordinar iniciativas para la integración de los esfuerzos investigadores con la

creación de productos y servicios robóticos comercializables y útiles para la
sociedad.
2. Promover la generación de proyectos de investigación en cooperación
financiados por la administración nacional (regionales o de los ministerios) o
europea (programa marco) o por entidades privadas.
3. Análisis de las aplicaciones relacionadas con la robótica que serán útiles para la
sociedad y que constituyen una oportunidad de negocio.
4. Análisis de las tecnologías en las que es posible invertir esfuerzos para
potenciar o generar liderazgo a nivel mundial. La definición de estas tecnologías
es estratégico para minimizar la dependencia tecnológica de nuestro país.

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 190

La I+D+i en la robótica
Hisparob ([Link]

Los objetivos que se propone la Red Tecnológica Española de Robótica se pueden

resumir en las siguientes actuaciones:

5. HispaRob pretende ser un foro abierto de encuentro de empresas, universidades y

centros de investigación, centros tecnológicos y asociaciones de todo tipo, así como de
las distintas administraciones con interés en la Robótica. Así mismo, HispaRob
pretende coordinar sus actividades con otras redes y plataformas tecnológicas
nacionales afines y con otras asociaciones profesionales.
6. Orientar a los gestores nacionales de la administración (ministerios,…) en la
definición y desarrollo de sus programas y políticas.
7. Atraer a los emprendedores a que dirijan sus inversiones de capital en iniciativas de
I+D relacionadas con la robótica.
8. Concienciar e informar objetivamente de la importancia y el potencial de la robótica
en la sociedad. Transmitir la importancia de dedicar esfuerzos en I+D, educación…
como inversión de futuro con resultados ciertos.
9. Como consecuencia de los objetivos anteriores se espera contribuir a la generación
de empleo y la creación de empresas de base tecnológica.
Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática
Almería Departamento de Informática
 191

La I+D+i en la robótica
AER-ATP ([Link]

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 192

La I+D+i en la robótica
ARDE ([Link]

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 193

La I+D+i en la robótica
Revistas internacionales

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 194

La I+D+i en la robótica
Revistas internacionales ([Link]

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 195

La I+D+i en la robótica
Revistas internacionales ([Link]

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 196

La I+D+i en la robótica
Revistas internacionales ([Link]

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 197

La I+D+i en la robótica
Acceso UAL revistas internacionales
([Link]

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 198

TEMA 1
INTRODUCCIÓN A LA
ROBÓTICA

Conclusiones

Universidad de
Almería
 199

Conclusiones
LO QUE TENEMOS Y LO QUE NOS ESPERA:
¿UN FUTURO “MUY SENCILLO”?

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 200

Conclusiones

EN LA ACTUALIDAD

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 201

Conclusiones

EN LA ACTUALIDAD

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 202

Conclusiones

EN LA ACTUALIDAD

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 203

Conclusiones

EN LA ACTUALIDAD

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 204

Conclusiones
EN LA ACTUALIDAD

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 205

Conclusiones

EN LA ACTUALIDAD

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 207

Conclusiones

EN LA ACTUALIDAD

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 208

Conclusiones

EN LA ACTUALIDAD

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 209

Conclusiones

EN LA ACTUALIDAD

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 210

Conclusiones

EN LA ACTUALIDAD

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 211

Conclusiones

EN LA ACTUALIDAD
Robots de reparto legalizados en Virginia
01/07/2017 16.1 km/h 22.7 kg

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 212

Conclusiones

EN LA ACTUALIDAD
Automatización en almacenes

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 214

Conclusiones

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 215

Conclusiones

• Nuevos materiales
• Robots biohíbridos
• Nuevas fuentes de energía
• Navegación en entornos extremos
• Aspectos de la Inteligencia Artificial
• Interacción social
• Robots médicos
• Temas de ética y seguridad

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 216

Conclusiones

EVOLUCIÓN DE LAS TRES LEYES DE ASIMOV:

EMPOWERING

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
 Tema 1
Introducción a la robótica

Robótica
4º curso del Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
Área de Ingeniería de Sistemas y Automática
Departamento de Informática
Universidad de Almería

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática