Modo de Control: Control
Proporcional
C16: Procesos y Control 2024-1
Objetivos
• Estudiar el modo de control: Control Proporcional
• Analizar el efecto del modo de control proporcional a
la salida de un controlador
Diagrama de bloques de un sistema de control
automático realimentado
SP + E OUT MV PVC PV
Controlado Sistema de
Actuador Planta
r medición
-
PV
SP: Setpoint
PV: Variable del proceso medida
E=SP-PV: Error
OUT: Señal de control o salida del controlador
MV: Variable manipulada
PVC :Variable del proceso controlado
Controlador PID Paralelo
Los bloques P, I y D
trabajan con la señal
de error.
• Control P
• Control PI
• Control PID
Tres ganancias
• Kp
• Ki
• Kd
Controlador PID
Una sola ganancia
Kc (ganancia del
controlador).
Una ganancia y dos
constantes de
tiempo.
• Kc
• Ti
• Td
Ley de control PID
La señal de control depende del error y de los
parámetros del controlador (Kc, Ti y Td).
1 de
OUT K c e edt Td
Ti dt
OUT: Señal de control o salida del controlador
e: Error
KC :Ganancia del controlador
Ti : Tiempo integrativo del controlador
Td : Tiempo derivativo del controlador
Control Proporcional
Si el nivel sube se
abre la válvula.
Si el nivel baja se
cierra la válvula.
De este modo el nivel
se mantiene en un
valor predefinido.
Control Proporcional
Amplificador Inversor
La seña de salida esta
desfasada 180º.
La ganancia puede ser mayor,
menor o igual a 1.
Salida de un controlador Proporcional
m = Kp *e + b
Modo P
La señal de control depende del error y de la ganancia
del controlador
OUT K c e y0
y0 : Ajuste de la salida
Ejemplo:
Controlado
r
EV1
Entrada analógica
Sensor de nivel (0mA20mA)
10,0 m
20 mA 9,50 m
0 mA 0,50 m
0m
EV2 0m 0 mA
10 m 20 mA
Acción Directa y Acción Inversa
Ejemplo de Acción Inversa
Si la temperatura de
salida sube, se cierra el
ingreso de vapor.
Si la temperatura de
salida baja, se abre el
ingreso de vapor.
Ganancia Kp muy grande
Ganancia Kp muy baja
Si la ganancia
es muy baja, la
respuesta del
sistema es muy
lenta
Ganancia adecuada de Kp
Considerar una
ganancia que
genere un leve
sobre impulso.
Banda Proporcional BP
Banda Proporcional BP
Que pasa si la banda Que pasa si la banda
proporcional es pequeña? proporcional es grande?
Ejemplo de uso de PB
Ejemplo de uso de Kp
Conclusiones
• Nos permite acercar la PV de nuestro proceso al SP.
• Aumenta la velocidad del sistema.
• EL error en estado estacionario puede ser eliminado.
• Cuando el Kp se hace grande el proceso se hace más
inestable.
• Cuando el Kp se hace más pequeño el proceso se hace
más estable.
Bibliografía
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