UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA NACIONAL

GUÍA PRÁCTICA N°3

Tecnologías para la Automatización

DOCENTES:
- Ing. Arturo Castaño.
- Ing. Dominga C. Aquino.
- Aux. Carlos G. Pérez.

INTEGRANTES:
- Gomez, Marcelo.
- Gomez, Christian.
- Medina, Mariano.
- Tourn, Miguel.

GRUPO “Los Ogata”

AÑO 2024
 Tecnologías para la Automatización
1. DEFINICIÓN Y ENUNCIADOS
1.1. Enunciar y explicar, con sus respectivas fórmulas, los pasos para trazar el
Lugar Geométrico de las Raíces.
Paso 1 - Hallar los polos y los ceros de lazo abierto, partiendo de G(s)H(s).
Paso 2 - Determinar el lugar de las raíces sobre el eje real.
Si la función de transferencia a lazo abierto tiene más de un polo o cero reales,
entonces el segmento del eje real que tiene un número impar de polos y ceros reales
a su derecha forma parte del lugar de raíces.
Paso 3 - Determinar las asíntotas.
Si la función de transferencia de lazo cerrado tiene t polos más que ceros, entonces
el lugar de raíces tiene n − m asíntotas equiespaciadas. La dirección de cada
asíntota viene dada por:

donde k es un contador.
Si tenemos la misma cantidad de polos que de ceros, no hay asíntotas.
Luego debemos de obtener el punto de partida de las asíntotas, Todas las asíntotas
cruzan el eje real en el mismo punto. La distancia al origen donde lo hacen es:

Paso 4 - Hallar los puntos de ruptura.

Estos son los puntos donde nacen o llegan ramas del lugar de las raíces. O bien
están sobre el eje real, o bien son pares complejos conjugados. Se debe transformar
la ecuación característica en un equivalente del siguiente modo:
1+ G(s)H(s) en B(s) + K A(s) = 0
Diremos que los puntos de ruptura de llegada o de salida son las raíces múltiples de
la ecuación característica. Para determinar ello debemos hallar las raíces de la
derivada de K respecto de s:

Paso 5 - Determinar los puntos en donde el lugar de las raíces cruza el eje
imaginario.
Las intersecciones con el eje imaginario se encuentran calculando los valores de k
que surgen de resolver la ecuación característica para s = jw.
En la ecuación característica se hace s=jω, luego se iguala a cero la parte real y la
imaginaria, y se resuelve para ω y K. La pulsación de la frecuencia en el punto de
corte del eje imaginario, y K el valor de la ganancia en dicho punto.
Paso 6 - Dibujar el lugar de las raíces.

1.2. Responder las siguientes preguntas:

a) ¿Qué son los Polos de Lazo Cerrado?
Los polos en lazo cerrado son las raíces de la ecuación característica. Llamamos
ecuación característica al denominador de la función transferencia de lazo cerrado.
La respuesta transitoria de un sistema de lazo cerrado depende de la posición de
 Tecnologías para la Automatización
sus polos de lazo cerrado.

b) ¿Qué es la ganancia de la Función de Transferencia en Lazo Abierto?

La ganancia K relaciona la entrada con la salida del sistema.
c) ¿Qué es el Lugar Geométrico de las Raíces para un sistema?
El lugar de las raíces es la representación gráfica del lugar geométrico de los polos
de una función de transferencia a medida que se varía un parámetro en un
determinado intervalo. Típicamente, este parámetro corresponde a la ganancia K
de un control proporcional. El lugar de las raíces es un conjunto de curvas que se
grafican en el plano complejo s

d) ¿Con respecto a qué eje son simétricos los lugares geométricos de las
raíces? ¿Por qué?
Dado que la ecuación característica es de coeficientes reales, las raíces complejas
deben ser complejas conjugadas. Por tanto, el lugar de raíces es simétrico respecto
al eje real.

e) ¿Qué condiciones debe cumplir un punto en el plano s para pertenecer al

Lugar Geométrico de la Raíces?
Todos los valores de s (sobre el plano s) que estén sobre el lugar de las raíces serán
(a) los polos de lazos cerrados, serán al mismo tiempo
(b) las raíces de la ecuación característica y harán
(c) que la imagen de G(s)H(s) en el plano GH sea un vector de magnitud 1 y
argumento -180o.
A esto último lo llamamos "condición de magnitud y argumento".

f) ¿Cuál es el parámetro principal y qué representa?

El parámetro principal que se varía es K, la ganancia estacionaria del sistema.

g) ¿Qué son las singularidades?

Las singularidades o puntos singulares indican la presencia de raíces múltiples de la
ecuación característica, y se dan en los valores de s para los cuales:

h) ¿Qué dice la regla práctica para determinar si un punto pertenece al Lugar

Geométrico de las Raíces?
Un punto forma parte del lugar de las raíces sobre el eje real si al contar la cantidad
de polos y ceros de lazo abierto a su izquierda, dicho número es impar. De lo
Por el contrario, ese punto no forma parte del lugar de las raíces.

i) ¿Cómo se averigua la cantidad de asíntotas distintas?

La cantidad de asíntotas distintas es (n-m), donde n=número de polos finitos de lazo
abierto y m=número de ceros finitos de lazo abierto.
 Tecnologías para la Automatización
2. RESOLUCIÓN MANUAL
2.1. Obtener y graficar el Lugar Geométrico de las Raíces de las ecuaciones
características de los siguientes ejercicios, detallando los pasos vistos en Teoría.

1. Hallar polos y ceros:

Ceros: no existen
Polos: 0; -1; -4

2. Se determina el lugar de las raíces sobre el eje real:

3. Hallar asíntotas:
±180°(2𝑘+1)
α = 𝑛−𝑚
𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑛 = 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠, 𝑚 = 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠
±180(2*0+1)
𝑘 = 0 −> α0 = 3−0
= 60°
±180(2*1+1)
𝑘 = 1 −> α1 = 3−0
= 180°
±180(2*2+1)
𝑘 = 2 −> α2 = 3−0
= 300°

4. Punto donde nacen las asíntotas:

Σ𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − Σ𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 (0−1−4)
σ= 𝑛−𝑚
= 3−0
=− 1, 67
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5. Posibles puntos de ruptura:
Despejando k de la ecuación característica:
𝑘
1+ 3 2 =0
𝑠 +5𝑠 +4𝑠
𝑘
3 2 =− 1
𝑠 +5𝑠 +4𝑠
3 2
𝑘 =− 𝑠 − 5𝑠 − 4𝑠

Derivando k e igualando a 0:
𝑑𝑘
𝑑𝑠
=0
2
𝑘' =− 3𝑠 − 10𝑠 − 4 = 0

Hallando las raíces de la ecuación:

𝑠1 =− 0, 4648 → Pertenece a LGR, es un punto de ruptura
𝑠2 =− 2, 8685 → No pertenece a LGR, no es un punto de ruptura

6. Determinación de ω y k críticos:
Despejando k de la ecuación característica:
𝑘
1+ 3 2 =0
𝑠 +5𝑠 +4𝑠
𝑘
3 2 =− 1
𝑠 +5𝑠 +4𝑠
3 2
𝑘 =− 𝑠 − 5𝑠 − 4𝑠
3 2
𝑘 + 𝑠 + 5𝑠 + 4𝑠 = 0

Reemplazando s = jω
3 2
𝑘 + (𝑗ω) + 5(𝑗ω) + 4𝑗ω = 0 + 0𝑗
3 2
𝑘 − 𝑗ω − 5ω + 4𝑗ω = 0 + 0𝑗

Armando el Sistema de Ecuaciones:

2
𝑘 − 5ω = 0 (1)
3
− 𝑗ω + 4𝑗ω = 0𝑗 (2)

De (1) despejamos k:
2
𝑘 = 5ω
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De (2) simplificamos j y calculamos sus raíces:
3
− ω + 4ω = 0

ω1 = 2
ω2 =− 2
ω3 = 0

Reemplazando los valores de ω en k:

2
𝑘 = 5(± 2) = 20

Se cumple que ω ∈ ℝ y que k > 0, por lo tanto los polos de lazo cerrado
cruzan al eje imaginario.

7. Ángulos de salida desde los polos complejos y ángulos de llegada a los

ceros complejos:
No existen polos ni ceros complejos.

8. Lugar geométrico de las raíces:

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1. Hallar polos y ceros:

Ceros: -2+7j; -2-7j
Polos: 3; -6; 0

2. Se determina el lugar de las raíces sobre el eje real:

3. Hallar asíntotas:
±180°(2𝑘+1)
α = 𝑛−𝑚
𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑛 = 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠, 𝑚 = 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠
±180(2*0+1)
𝑘 = 0 −> α0 = 3−2
= 180°

4. Punto donde nacen las asíntotas:

Σ𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − Σ𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 (0+3−6)−(−2+7𝑗−2−7𝑗)
σ= 𝑛−𝑚
= 3−2
=1
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5. Posibles puntos de ruptura:
Despejando k de la ecuación característica:
2
𝑘(𝑠 +4𝑠+53)
1+ 3 2 =0
𝑠 +3𝑠 −18𝑠
2
𝑘(𝑠 +4𝑠+53)
3 2 =− 1
𝑠 +3𝑠 −18𝑠
2 3 2
𝑘(𝑠 + 4𝑠 + 53) = − 𝑠 − 3𝑠 + 18𝑠
3 2
−𝑠 −3𝑠 +18𝑠
𝑘= 2
𝑠 +4𝑠+53

Derivando k e igualando a 0:
𝑑𝑘
𝑑𝑠
=0
2 2 3 2
(−3𝑠 −6𝑠+18)*(𝑠 +4𝑠+53)−(−𝑠 −3𝑠 +18𝑠)*(2𝑠+4)
𝑘' = 2 2 =0
(𝑠 +4𝑠+53)
4 3 2
−𝑠 −8𝑠 −189𝑠 −318𝑠+954
𝑘' = 2 2 =0
(𝑠 +4𝑠+53)

Como k’=0, hallamos las raíces del numerador:

𝑠1 = 1, 5205 → Pertenece a LGR, es un punto de ruptura
𝑠2 =− 3, 4365 → No pertenece a LGR, no es un punto de ruptura
𝑠3 =− 3, 0420 + 13, 1649𝑗 → No pertenece a LGR, no es un punto
de ruptura
𝑠4 =− 3, 0420 − 13, 1649𝑗 → No pertenece a LGR, no es un punto
de ruptura

6. Determinación de ω y k críticos:
Despejando k de la ecuación característica:
2
𝑘(𝑠 +4𝑠+53)
1+ 3 2 =0
𝑠 +3𝑠 −18𝑠
2
𝑘(𝑠 +4𝑠+53)
3 2 =− 1
𝑠 +3𝑠 −18𝑠
2 3 2
𝑘(𝑠 + 4𝑠 + 53) = − 𝑠 − 3𝑠 + 18𝑠
2 3 2
𝑘𝑠 + 4𝑘𝑠 + 53𝑘 + 𝑠 + 3𝑠 − 18𝑠 = 0

Reemplazando s = jω
2 3 2
𝑘(𝑗ω) + 4𝑘𝑗ω + 53𝑘 + (𝑗ω) + 3(𝑗ω) − 18𝑗ω = 0 + 0𝑗
2 3 2
− 𝑘ω + 4𝑘𝑗ω + 53𝑘 − 𝑗ω − 3ω − 18𝑗ω = 0 + 0𝑗
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Armando el Sistema de Ecuaciones:
2 2
− 𝑘ω + 53𝑘 − 3ω = 0 (1)
3
4𝑘𝑗ω − 𝑗ω − 18𝑗ω = 0𝑗 (2)

De (2) simplificamos j y despejamos k:

3
4𝑘ω − ω − 18ω = 0
3
4𝑘ω = ω + 18ω
3 2
ω +18ω ω 18
𝑘= 4ω
= 4
+ 4

Reemplazamos k en (1) y hallamos raíces:

2 2
2 ω 18 ω 18 2
− ω( 4 + 4
) + 53( 4
+ 4
) − 3ω = 0
4
ω 18 2 53 2 477 2
− 4
− 4
ω + 4
ω + 2
− 3ω = 0
4
ω 23 2 477
− 4
+ 4
ω + 2
=0

ω1 = 6, 6677
ω2 =− 6, 6677
ω3 = 4, 6323𝑗
ω4 =− 4, 6323𝑗

Donde ω1 y ω2 ∈ ℝ, por lo tanto ω =± 6, 6677.

Reemplazando los valores de ω en k:
2
(±6,6677) 18
𝑘= 4
+ 4
= 15, 6145

Se cumple que ω ∈ ℝ y que k > 0, por lo tanto los polos de lazo cerrado
cruzan al eje imaginario.
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7. Ángulos de salida desde los polos complejos y ángulos de llegada a los
ceros complejos:
ÁNGULO DE LLEGADA A UN CERO COMPLEJO: -2+7j

Desde el polo 3 α = 125, 54°

Desde el polo -6 α = 60, 26°

Desde el polo 0 α = 105, 95°

Desde el cero -2-7j α = 90°

α = 180° − (90°) + (125, 54° + 60, 26° + 105, 95°) = 381. 75° = 21. 75°
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ÁNGULO DE LLEGADA A UN CERO COMPLEJO: -2-7j

Desde el polo 3 α = 234. 46°

Desde el polo -6 α = 299. 74°

Desde el polo 0 α = 254, 05°

Desde el cero -2+7j α = 270°

α = 180° − (270°) + (234. 46° + 299. 74° + 254, 05°) = 698. 25° = 338. 25°
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8. Lugar geométrico de las raíces:
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1. Hallar polos y ceros:

Ceros: no existen
Polos: -2+2j; -2-2j; 0

2. Se determina el lugar de las raíces sobre el eje real:

3. Hallar asíntotas:
±180°(2𝑘+1)
α = 𝑛−𝑚
𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑛 = 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠, 𝑚 = 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠
±180(2*0+1)
𝑘 = 0 −> α0 = 3−0
= 60°
±180(2*1+1)
𝑘 = 1 −> α1 = 3−0
= 180°
±180(2*2+1)
𝑘 = 2 −> α2 = 3−0
= 300°

4. Punto donde nacen las asíntotas:

Σ𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − Σ𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 (0−2+7𝑗−2−7𝑗)
σ= 𝑛−𝑚
= 3−2
=− 1, 3333

5. Posibles puntos de ruptura:

Despejando k de la ecuación característica:
𝑘
1+ 3 2 =0
𝑠 +4𝑠 +8𝑠
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𝑘
3 2 =− 1
𝑠 +4𝑠 +8𝑠
3 2
𝑘 = − 𝑠 − 4𝑠 − 8𝑠

Derivando k e igualando a 0:
𝑑𝑘
𝑑𝑠
=0
2
𝑘' = − 3𝑠 − 8𝑠 − 𝑠 = 0

Hallamos las raíces:

𝑠1 = − 1, 3333 + 0, 9428𝑗 → No pertenece a LGR, no es un punto
de ruptura
𝑠2 = − 1, 3333 − 0, 9428𝑗 → No pertenece a LGR, no es un punto
de ruptura

6. Determinación de ω y k críticos:
Despejando k de la ecuación característica:
𝑘
1+ 3 2 =0
𝑠 +4𝑠 +8𝑠
3 2
𝑘 = − 𝑠 − 4𝑠 − 8𝑠
3 2
𝑘+ 𝑠 + 4𝑠 + 8𝑠 = 0

Reemplazando s = jω
3 2
𝑘+ (𝑗ω) + 4(𝑗ω) + 8𝑗ω = 0 + 0𝑗
3 2
𝑘 − 𝑗ω − 4ω + 8𝑗ω = 0 + 0𝑗

Armando el Sistema de Ecuaciones:

2
𝑘 − 4ω = 0 (1)
3
− 𝑗ω + 8𝑗ω = 0𝑗 (2)

De (1) despejamos k:
2
𝑘 = 4ω

De (2) simplificamos j y hallamos las raíces:

3
− ω + 8ω = 0

ω1 = 2, 8284
 Tecnologías para la Automatización
ω2 =− 2, 8284
ω3 = 0

Reemplazando los valores de ω en k:

2
𝑘 = 4(± 2, 8284) = 32

Se cumple que ω ∈ ℝ y que k > 0, por lo tanto los polos de lazo cerrado
cruzan al eje imaginario.

7. Ángulos de salida desde los polos complejos y ángulos de llegada a los

ceros complejos:

ÁNGULO DE SALIDA DESDE UN POLO COMPLEJO: -2+2j

Desde el polo 0 α = 135°

Desde el polo -2-2j α = 90°

α = 180° − (90° + 135°) = − 45° = 315°

ÁNGULO DE SALIDA DESDE UN POLO COMPLEJO: -2-2j

Desde el polo 0 α = 225°

Desde el polo -2+2j α = 270°

α = 180° − (270° + 225°) =− 315° = 45°

 Tecnologías para la Automatización

8. Lugar geométrico de las raíces:

 Tecnologías para la Automatización

1. Hallar polos y ceros:

Ceros: 7
Polos: 1; -1+9j; -1-9j

2. Se determina el lugar de las raíces sobre el eje real:

3. Hallar asíntotas:
±180°(2𝑘+1)
α = 𝑛−𝑚
𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑛 = 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠, 𝑚 = 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠
±180(2*0+1)
𝑘 = 0 −> α0 = 3−1
= 90°
±180(2*1+1)
𝑘 = 1 −> α1 = 3−1
= 270°
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4. Punto donde nacen las asíntotas:
Σ𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − Σ𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 (1−1+9𝑗−1−9𝑗)−7
σ= 𝑛−𝑚
= 3−1
=− 4

5. Posibles puntos de ruptura:

Despejando k de la ecuación característica:
𝑘(𝑠−7)
1+ 3 2 =0
𝑠 +𝑠 +80𝑠−82
𝑘(𝑠−7)
3 2 =− 1
𝑠 +𝑠 +80𝑠−82
3 2
𝑘(𝑠 − 7) =− 𝑠 − 𝑠 − 80𝑠 + 82
3 2
−𝑠 −𝑠 −80𝑠+82
𝑘= 𝑠−7

Derivando k e igualando a 0:
𝑑𝑘
𝑑𝑠
=0
2 3 2
(−3𝑠 −2𝑠−80)(𝑠−7)−(−𝑠 −𝑠 −80𝑠+82)
𝑘' = 2
(𝑠−7)
3 2
(−2𝑠 +20𝑠 +14𝑠+478)
𝑘' = 2
(𝑠−7)

Como k’=0 hallamos las raíces del numerador:

𝑠1 = 12, 1843 → No pertenece a LGR, no es un punto de ruptura
𝑠2 = − 1, 0921 + 4, 2921𝑗 → No pertenece a LGR, no es un punto
de ruptura
𝑠3 = − 1, 0921 − 4, 2921𝑗 → No pertenece a LGR, no es un punto
de ruptura

6. Determinación de ω y k críticos:
Despejando k de la ecuación característica:
𝑘(𝑠−7)
1+ 3 2 =0
𝑠 +𝑠 +80𝑠−82
3 2
𝑘(𝑠 − 7) =− 𝑠 − 𝑠 − 80𝑠 + 82
3 2
𝑘𝑠 − 7𝑘 + 𝑠 + 𝑠 + 80𝑠 − 82 = 0
Reemplazando s = jω
3 2
𝑘𝑗ω − 7𝑘 + (𝑗ω) + (𝑗ω) + 80𝑗ω − 82 = 0 + 0𝑗
3 2
𝑘𝑗ω − 7𝑘 − 𝑗ω − ω + 80𝑗ω − 82 = 0 + 0𝑗

Armando el Sistema de Ecuaciones:

 Tecnologías para la Automatización
2
− 7𝑘 − ω − 82 = 0 (1)
3
𝑘𝑗ω − 𝑗ω + 80𝑗ω = 0𝑗 (2)

De (1) despejamos k:
2
− 7𝑘 = ω + 82
2 2
ω +82 ω 82
𝑘= −7
=− 7
− 7

Reemplazamos k en 2, simplificamos j y hallamos las raíces:

3
𝑘ω − ω + 80ω = 0
2
ω 82 3
(− 7
− 7
)ω − ω + 80ω = 0
3
ω 82 3
− 7
− 7
ω − ω + 80ω = 0
8 3 478
− 7
ω + 7
ω=0

ω1 = 7, 7298
ω2 =− 7, 7298
ω3 = 0
Reemplazando los valores de ω en k:
2
(±7,7298) 82
𝑘 =− 7
− 7
=− 20, 25

Se cumple que ω ∈ ℝ pero no que k > 0, por lo tanto los polos de lazo
cerrado no cruzan al eje imaginario.

7. Ángulos de salida desde los polos complejos y ángulos de llegada a los

ceros complejos:

ÁNGULO DE SALIDA DESDE UN POLO COMPLEJO: -1+9j

Desde el polo 1 α = 102. 53°

Desde el polo -1-9j α = 90°

Desde el cero 7 α = 131. 63°

α = 180° − (102. 53° + 90°) + (131. 63°) = 119, 1°

 Tecnologías para la Automatización

ÁNGULO DE SALIDA DESDE UN POLO COMPLEJO: -1-9j

Desde el polo 1 α = 257, 47°

Desde el polo -1+9j α = 270°

Desde el cero 7 α = 228, 37°

α = 180° − (257, 47° + 270°) + (228, 37°) =− 119, 1° = 240, 9°

 Tecnologías para la Automatización

8. Lugar geométrico de las raíces:

 Tecnologías para la Automatización

1. Hallar polos y ceros:

Ceros: 1+3j; 1-3j
Polos: 1; -5

2. Se determina el lugar de las raíces sobre el eje real:

3. Hallar asíntotas:
Como la cantidad de polos y ceros es la misma, no existen asíntotas.

4. Punto donde nacen las asíntotas:

Al no existir asíntotas, se omite este paso.

5. Posibles puntos de ruptura:

Despejando k de la ecuación característica:
2
𝑘(𝑠 −2𝑠+10)
1+ 2 =0
𝑠 +4𝑠−5
2
𝑘(𝑠 −2𝑠+10)
2 =− 1
𝑠 +4𝑠−5
2 2
𝑘(𝑠 − 2𝑠 + 10) =− 𝑠 − 4𝑠 + 5
 Tecnologías para la Automatización
2
−𝑠 −4𝑠+5
𝑘= 2
𝑠 −2𝑠+10

Derivando k e igualando a 0:
𝑑𝑘
𝑑𝑠
=0
2 2
(−2𝑠−4)(𝑠 −2𝑠+10)−(−𝑠 −4𝑠+5)(2𝑠−2)
𝑘' = 2 2 =0
(𝑠 −2𝑠+10)
2
(6𝑠 −30𝑠−30)
𝑘' = 2 2 =0
(𝑠 −2𝑠+10)

Como k’=0 hallamos las raíces del numerador:

𝑠1 = 5, 8541 → No pertenece a LGR, no es un punto de ruptura
𝑠2 = − 0, 8541 → Pertenece a LGR, es un punto de ruptura

6. Determinación de ω y k críticos:
Despejando k de la ecuación característica:
2
𝑘(𝑠 −2𝑠+10)
1+ 2 =0
𝑠 +4𝑠−5
2 2
𝑘(𝑠 − 2𝑠 + 10) =− 𝑠 − 4𝑠 + 5
2 2
𝑘𝑠 − 2𝑘𝑠 + 10𝑘 + 𝑠 + 4𝑠 − 5 = 0
Reemplazando s = jω
2 2
𝑘(𝑗ω) − 2𝑘𝑗ω + 10𝑘 + (𝑗ω) + 4𝑗ω − 5 = 0 + 0𝑗
2 2
− 𝑘ω − 2𝑘𝑗ω + 10𝑘 − ω + 4𝑗ω − 5 = 0 + 0𝑗

Armando el Sistema de Ecuaciones:

2 2
− 𝑘ω + 10𝑘 − ω − 5 = 0 (1)
− 2𝑘𝑗ω + 4𝑗ω = 0𝑗 (2)

De (2) despejamos k y simplificamos j:

− 2𝑘ω + 4ω = 0
− 2𝑘ω =− 4ω
−4ω
𝑘= −2ω
=2

Reemplazamos k en (1) y hallamos las raíces:

2 2
− 2ω + 20 − ω − 5 = 0
2
− 3ω + 15 = 0
 Tecnologías para la Automatización

ω1 = 2, 2360
ω2 =− 2, 2360

Se cumple que ω ∈ ℝ y que k > 0, por lo tanto los polos de lazo cerrado
cruzan al eje imaginario.

7. Ángulos de salida desde los polos complejos y ángulos de llegada a los

ceros complejos:

ÁNGULO DE LLEGADA A UN CERO COMPLEJO: 1+3j

Desde el polo 1 α = 90°

Desde el polo -5 α = 26, 57°

Desde el cero 1-3j α = 90°

α = 180° − (90°) + (90° + 26, 57°) = 206, 57°

 Tecnologías para la Automatización

ÁNGULO DE LLEGADA A UN CERO COMPLEJO: 1-3j

Desde el polo 1 α = 270°

Desde el polo -5 α = 333, 43°

Desde el cero 1+3j α = 270°

α = 180° − (270°) + (270° + 333, 43°) = 153, 43°

8. Lugar geométrico de las raíces:

 Tecnologías para la Automatización

1. Hallar polos y ceros:

Ceros: 2j; -2j
Polos: -6; 0

2. Se determina el lugar de las raíces sobre el eje real:

3. Hallar asíntotas:
Como la cantidad de polos y ceros es la misma, no existen asíntotas.

4. Punto donde nacen las asíntotas:

Al no existir asíntotas, se omite este paso.

5. Posibles puntos de ruptura:

Despejando k de la ecuación característica:
2
𝑘(𝑠 +4)
1+ 2 =0
𝑠 +6𝑠
2
𝑘(𝑠 +4)
2 =− 1
𝑠 +6𝑠
2 2
𝑘(𝑠 + 4) =− 𝑠 − 6𝑠
2
−𝑠 −6𝑠
𝑘= 2
𝑠 +4
 Tecnologías para la Automatización
Derivando k e igualando a 0:
𝑑𝑘
𝑑𝑠
=0
2 2
(−2𝑠−6)(𝑠 +4)−(−𝑠 −6𝑠)(2𝑠)
𝑘' = 2 2 =0
(𝑠 +4)
2
6𝑠 −8𝑠−24
𝑘' = 2 2 =0
(𝑠 +4)

Como k’=0 hallamos las raíces del numerador:

𝑠1 = 2, 7748 → No pertenece a LGR, no es un punto de ruptura
𝑠2 = − 1, 4415 → Pertenece a LGR, es un punto de ruptura

6. Determinación de ω y k críticos:
Despejando k de la ecuación característica:
2
𝑘(𝑠 +4)
1+ 2 =0
𝑠 +6𝑠
2 2
𝑘(𝑠 + 4) =− 𝑠 − 6𝑠
2 2
𝑘𝑠 + 4𝑘 + 𝑠 + 6𝑠 = 0
Reemplazando s = jω
2 2
𝑘(𝑗ω) + 4𝑘 + (𝑗ω) + 6𝑗ω = 0 + 0𝑗
2 2
− 𝑘ω + 4𝑘 − ω + 6𝑗ω = 0 + 0𝑗

Armando el Sistema de Ecuaciones:

2 2
− 𝑘ω + 4𝑘 − ω = 0 (1)
6𝑗ω = 0𝑗 (2)

De (2) simplificamos j y obtenemos ω:

6ω = 0
ω=0

Reemplazamos ω en (1):
2 2
− 𝑘(0) + 4𝑘 − (0) = 0
4𝑘 = 0
𝑘=0

Como se cumple que ω ∈ ℝ pero no que k > 0, por lo tanto los polos de lazo
cerrado cruzan al eje imaginario.
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7. Ángulos de salida desde los polos complejos y ángulos de llegada a los
ceros complejos:
ÁNGULO DE LLEGADA A UN CERO COMPLEJO: 2j

Desde el polo 0 α = 90°

Desde el polo -6 α = 18, 43°

Desde el cero -2j α = 90°

α = 180° − (90°) + (90° + 18, 43°) = 198, 43°

ÁNGULO DE LLEGADA A UN CERO COMPLEJO: -2j

Desde el polo 0 α = 270°

Desde el polo -6 α = 341, 57°

Desde el cero 2j α = 270°

α = 180° − (270°) + (270° + 341, 57°) = 521, 57° = 161, 57°

 Tecnologías para la Automatización

8. Lugar geométrico de las raíces:

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1. Hallar polos y ceros:

Ceros: 6
Polos: -13,0292; 0,5416 + 4,7059j; 0,5416 - 4,7059j

2. Se determina el lugar de las raíces sobre el eje real:

3. Hallar asíntotas:
±180°(2𝑘+1)
α = 𝑛−𝑚
𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑛 = 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠, 𝑚 = 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠
±180(2*0+1)
𝑘 = 0 −> α0 = 3−1
= 90°
±180(2*1+1)
𝑘 = 1 −> α1 = 3−1
= 270°

4. Punto donde nacen las asíntotas:

Σ𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − Σ𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 (−13,0292+0,5416 + 4,7059𝑗+0,5416 − 4,7059𝑗)−6
σ= 𝑛−𝑚
= 3−1
=− 9

5. Posibles puntos de ruptura:

Despejando k de la ecuación característica:
𝑘(𝑠−6)
1+ 3 2 =0
𝑠 +12𝑠 +9𝑠+292
𝑘(𝑠−6)
3 2 =− 1
𝑠 +12𝑠 +9𝑠+292
3 2
𝑘(𝑠 − 6) =− 𝑠 − 12𝑠 − 9𝑠 − 292
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3 2
−𝑠 −12𝑠 −9𝑠−292
𝑘= 𝑠−6

Derivando k e igualando a 0:
𝑑𝑘
𝑑𝑠
=0
2 3 2
(−3𝑠 −24𝑠−9)(𝑠−6)−(−𝑠 −12𝑠 −9𝑠−292)
𝑘' = 2 =0
(𝑠−6)
3 2
−2𝑠 +6𝑠 +144𝑠+346
𝑘' = 2 =0
(𝑠−6)

Como k’=0 hallamos las raíces del numerador:

𝑠1 = 10, 9866 → No pertenece a LGR, no es un punto de ruptura

𝑠2 = − 3, 5458 → Pertenece a LGR, es un punto de ruptura

𝑠3 = − 4, 4407 → Pertenece a LGR, es un punto de ruptura

6. Determinación de ω y k críticos:
Despejando k de la ecuación característica:
𝑘(𝑠−6)
1+ 3 2 =0
𝑠 +12𝑠 +9𝑠+292
3 2
𝑘(𝑠 − 6) =− 𝑠 − 12𝑠 − 9𝑠 − 292
3 2
𝑘𝑠 − 6𝑘 + 𝑠 + 12𝑠 + 9𝑠 + 292 = 0

Reemplazando s = jω
3 2
𝑘𝑗ω − 6𝑘 + (𝑗ω) + 12(𝑗ω) + 9𝑗ω + 292 = 0 + 0𝑗
3 2
𝑘𝑗ω − 6𝑘 − 𝑗ω − 12ω + 9𝑗ω + 292 = 0 + 0𝑗

Armando el Sistema de Ecuaciones:

2
− 6𝑘 − 12ω + 292 = 0 (1)
3
𝑘𝑗ω − 𝑗ω + 9𝑗ω = 0𝑗 (2)

De (1) despejamos k:
2
− 6𝑘 = 12ω − 292
2
12ω −292 2 146
𝑘= −6
=− 2ω + 3
 Tecnologías para la Automatización
Reemplazamos k en (2), simplificamos j y hallamos las raíces:
3
𝑘ω − ω + 9ω = 0
2 146 3
(− 2ω + 3
)ω − ω + 9ω = 0
3 146 3
− 2ω + 3
ω − ω + 9ω = 0
3 173
− 3ω + 3
ω=0

ω1 = 4, 3843
ω2 =− 4, 3843
ω3 = 0

Reemplazando los valores de ω en k:

2 146
𝑘 =− 2(± 4, 3843) + 3
= 10, 2224

Se cumple que ω ∈ ℝ y que k > 0, por lo tanto los polos de lazo cerrado
cruzan al eje imaginario.

7. Ángulos de salida desde los polos complejos y ángulos de llegada a los

ceros complejos:

ÁNGULO DE SALIDA DESDE UN POLO COMPLEJO: 0,5146-4,7059j

Desde el polo -13,0292 α = 340, 84°

Desde el polo 0,5146+4,7059j α = 270°

Desde el cero 6 α = 220, 63°

α = 180° − (340, 84° + 270°) + (220, 63°) =− 210, 21° = 149, 79°
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ÁNGULO DE SALIDA DESDE UN POLO COMPLEJO: 0,5146+4,7059j

Desde el polo -13,0292 α = 19, 16°

Desde el polo 0,5146-4,7059j α = 90°

Desde el cero 6 α = 139, 37°

α = 180° − (19, 16° + 90°) + (139, 37°) = 210, 21°

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8. Lugar geométrico de las raíces:
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1. Hallar polos y ceros:

Ceros: no existen
Polos: -3+4j; -3-4j; 0

2. Se determina el lugar de las raíces sobre el eje real:

3. Hallar asíntotas:
±180°(2𝑘+1)
α = 𝑛−𝑚
𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑛 = 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠, 𝑚 = 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠
±180(2*0+1)
𝑘 = 0 −> α0 = 3−0
= 60°
±180(2*1+1)
𝑘 = 1 −> α1 = 3−0
= 180°
±180(2*2+1)
𝑘 = 2 −> α2 = 3−0
= 300°

4. Punto donde nacen las asíntotas:

Σ𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − Σ𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 (−3+4𝑗 −3−4𝑗+ 0)
σ= 𝑛−𝑚
= 3−0
=− 2

5. Posibles puntos de ruptura:

Despejando k de la ecuación característica:
𝑘
1+ 3 2 =0
𝑠 +6𝑠 +25𝑠
𝑘
3 2 =− 1
𝑠 +6𝑠 +25𝑠
 Tecnologías para la Automatización
3 2
𝑘 =− 𝑠 − 6𝑠 − 25𝑠

Derivando k e igualando a 0:
𝑑𝑘
𝑑𝑠
=0
2
𝑘' =− 3𝑠 − 12𝑠 − 25 = 0

Hallamos las raíces:

𝑠1 = − 2 + 2, 0816𝑗 → No pertenece a LGR, no es un punto de
ruptura
𝑠2 = − 2 − 2, 0816𝑗 → No pertenece a LGR, no es un punto de
ruptura

6. Determinación de ω y k críticos:
Despejando k de la ecuación característica:
𝑘
1+ 3 2 =0
𝑠 +6𝑠 +25𝑠
𝑘
3 2 =− 1
𝑠 +6𝑠 +25𝑠
3 2
𝑘 =− 𝑠 − 6𝑠 − 25𝑠
3 2
𝑘 + 𝑠 + 6𝑠 + 25𝑠 = 0

Reemplazando s = jω
3 2
𝑘 + (𝑗ω) + 6(𝑗ω) + 25𝑗ω = 0 + 0𝑗
3 2
𝑘 − 𝑗ω − 6ω + 25𝑗ω = 0 + 0𝑗

Armando el Sistema de Ecuaciones:

2
𝑘 − 6ω = 0 (1)
3
− 𝑗ω + 25𝑗ω = 0𝑗 (2)

De (1) despejamos k:
2
𝑘 = 6ω

De (2) simplificamos j y hallamos las raíces:

3
− ω + 25ω = 0

ω1 = 5
 Tecnologías para la Automatización
ω2 =− 5
ω3 = 0

Reemplazando los valores de ω en k:

2
𝑘 = 6(± 5) = 150

Se cumple que ω ∈ ℝ y que k > 0, por lo tanto los polos de lazo cerrado
cruzan al eje imaginario.

7. Ángulos de salida desde los polos complejos y ángulos de llegada a los ceros
complejos:

ÁNGULO DE SALIDA DESDE UN POLO COMPLEJO: -3+4j

Desde el polo 0 α = 126, 87°

Desde el polo -3-4j α = 90°

α = 180° − (126, 87° + 90°) =− 36, 87° = 323, 13°

ÁNGULO DE SALIDA DESDE UN POLO COMPLEJO: -3-4j

Desde el polo 0 α = 233, 13°

Desde el polo -3+4j α = 270°

α = 180° − (233, 13° + 270°) =− 323, 13° = 36, 87°

 Tecnologías para la Automatización

8. Lugar geométrico de las raíces:

 Tecnologías para la Automatización

1. Hallar polos y ceros:

Ceros: 6
Polos: -13,0292; 0,5416 + 4,7059j; 0,5416 - 4,7059j

2. Se determina el lugar de las raíces sobre el eje real:

3. Hallar asíntotas:
±180°(2𝑘+1)
α = 𝑛−𝑚
𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑛 = 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠, 𝑚 = 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠
±180(2*0+1)
𝑘 = 0 −> α0 = 3−1
= 90°
±180(2*1+1)
𝑘 = 1 −> α1 = 3−1
= 270°

4. Punto donde nacen las asíntotas:

Σ𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − Σ𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 (−13,0292+0,5416 + 4,7059𝑗+0,5416 − 4,7059𝑗)−6
σ= 𝑛−𝑚
= 3−1
=− 9

5. Posibles puntos de ruptura:

Despejando k de la ecuación característica:
𝑘(𝑠−6)
1+ 3 2 =0
𝑠 +12𝑠 +9𝑠+292
𝑘(𝑠−6)
3 2 =− 1
𝑠 +12𝑠 +9𝑠+292
 Tecnologías para la Automatización
3 2
𝑘(𝑠 − 6) =− 𝑠 − 12𝑠 − 9𝑠 − 292
3 2
−𝑠 −12𝑠 −9𝑠−292
𝑘= 𝑠−6

Derivando k e igualando a 0:
𝑑𝑘
𝑑𝑠
=0
2 3 2
(−3𝑠 −24𝑠−9)(𝑠−6)−(−𝑠 −12𝑠 −9𝑠−292)
𝑘' = 2 =0
(𝑠−6)
3 2
−2𝑠 +6𝑠 +144𝑠+346
𝑘' = 2 =0
(𝑠−6)

Como k’=0 hallamos las raíces del numerador:

𝑠1 = 10, 9866 → No pertenece a LGR, no es un punto de ruptura
𝑠2 = − 3, 5458 → Pertenece a LGR, es un punto de ruptura

𝑠3 = − 4, 4407 → Pertenece a LGR, es un punto de ruptura

6. Determinación de ω y k críticos:
Despejando k de la ecuación característica:
𝑘(𝑠−6)
1+ 3 2 =0
𝑠 +12𝑠 +9𝑠+292
3 2
𝑘(𝑠 − 6) =− 𝑠 − 12𝑠 − 9𝑠 − 292
3 2
𝑘𝑠 − 6𝑘 + 𝑠 + 12𝑠 + 9𝑠 + 292 = 0

Reemplazando s = jω
3 2
𝑘𝑗ω − 6𝑘 + (𝑗ω) + 12(𝑗ω) + 9𝑗ω + 292 = 0 + 0𝑗
3 2
𝑘𝑗ω − 6𝑘 − 𝑗ω − 12ω + 9𝑗ω + 292 = 0 + 0𝑗

Armando el Sistema de Ecuaciones:

2
− 6𝑘 − 12ω + 292 = 0 (1)
3
𝑘𝑗ω − 𝑗ω + 9𝑗ω = 0𝑗 (2)

De (1) despejamos k:
2
− 6𝑘 = 12ω − 292
2
12ω −292 2 146
𝑘= −6
=− 2ω + 3
 Tecnologías para la Automatización

Reemplazamos k en (2), simplificamos j y hallamos las raíces:

3
𝑘ω − ω + 9ω = 0
2 146 3
(− 2ω + 3
)ω − ω + 9ω = 0
3 146 3
− 2ω + 3
ω − ω + 9ω = 0
3 173
− 3ω + 3
ω=0

ω1 = 4, 3843
ω2 =− 4, 3843
ω3 = 0

Reemplazando los valores de ω en k:

2 146
𝑘 =− 2(± 4, 3843) + 3
= 10, 2224

Se cumple que ω ∈ ℝ y que k > 0, por lo tanto los polos de lazo cerrado
cruzan al eje imaginario.

7. Ángulos de salida desde los polos complejos y ángulos de llegada a los ceros
complejos:

ÁNGULO DE SALIDA DESDE UN POLO COMPLEJO: 0,5146-4,7059j

Desde el polo -13,0292 α = 340, 84°

Desde el polo 0,5146+4,7059j α = 270°

Desde el cero 6 α = 220, 63°

α = 180° − (340, 84° + 270°) + (220, 63°) =− 210, 21° = 149, 79°
 Tecnologías para la Automatización

ÁNGULO DE SALIDA DESDE UN POLO COMPLEJO: 0,5146+4,7059j

Desde el polo -13,0292 α = 19, 16°

Desde el polo 0,5146-4,7059j α = 90°

Desde el cero 6 α = 139, 37°

α = 180° − (19, 16° + 90°) + (139, 37°) = 210, 21°

 Tecnologías para la Automatización
8. Lugar geométrico de las raíces:
 Tecnologías para la Automatización
[Link] los siguientes polos y ceros de lazo abierto:

a) Obtener la ecuación característica.

𝑘
1+ (𝑠−0)(𝑠−(−3))(𝑠−(−6))
𝑘
1+ 𝑠(𝑠+3)(𝑠+6)
𝑘
1+ 2
𝑠(𝑠 +9𝑠+18)
𝑘
1+ 3 2 =0
𝑠 +9𝑠 +18𝑠

b) Hallar los ángulos de las asíntotas. En el caso de que no existan deberá

justificar la respuesta analíticamente.
±180°(2𝑘+1)
α = 𝑛−𝑚
𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑛 = 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠, 𝑚 = 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠
±180(2*0+1)
𝑘 = 0 −> α0 = 3−0
= 60°
±180(2*1+1)
𝑘 = 1 −> α1 = 3−0
= 180°
±180(2*2+1)
𝑘 = 2 −> α2 = 3−0
= 300°

c) Calcular el punto donde nacen las asíntotas. En el caso de que no exista

deberá justificar la respuesta analíticamente.
Σ𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − Σ𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 (0−3−6)
σ= 𝑛−𝑚
= 3−0
=− 3

d) Calcular los ángulos de salida (o llegada) desde los polos (o ceros)

complejos. En el caso de que no se puedan calcular deberá justificar la
respuesta.
No existen polos ni ceros complejos.

e) Hallar los puntos de ruptura, en el caso de que existan, y especificar cuáles

son justificando la respuesta.
Despejamos k de la ecuación característica:
𝑘
1+ 3 2 =0
𝑠 +9𝑠 +18𝑠
𝑘
3 2 =− 1
𝑠 +9𝑠 +18𝑠
3 2
𝑘 =− 𝑠 − 9𝑠 − 18𝑠

Derivando k e igualando a 0:
𝑑𝑘
𝑑𝑠
=0
 Tecnologías para la Automatización
2
𝑘' =− 3𝑠 − 18𝑠 − 18 = 0

Hallamos las raíces:

𝑠 = − 1, 2679 → Pertenece a LGR, es un punto de ruptura
1
𝑠2 = − 4, 7320 → No pertenece a LGR, no es un punto de ruptura
f) Hallar ω crítico.
Despejamos k de la ecuación característica:
𝑘
1+ 3 2 =0
𝑠 +9𝑠 +18𝑠
𝑘
3 2 =− 1
𝑠 +9𝑠 +18𝑠
3 2
𝑘 =− 𝑠 − 9𝑠 − 18𝑠
3 2
𝑘 + 𝑠 + 9𝑠 + 18𝑠 = 0

Reemplazando s=jω:
3 2
𝑘 + (𝑗ω) + 9(𝑗ω) + 18𝑗ω = 0 + 0𝑗
3 2
𝑘 − 𝑗ω − 9ω + 18𝑗ω = 0 + 0𝑗

Armando el Sistema de Ecuaciones:

2
𝑘 − 9ω = 0 (1)
3
− 𝑗ω + 18𝑗ω = 0𝑗 (2)

De (2) simplificamos j y hallamos raíces:

3
− ω + 18ω = 0

ω1 = 4, 2426
ω2 =− 4, 2426
ω3 = 0

g) Hallar K crítico.
De (1) despejamos k y reemplazamos los valores de ω obtenidos:
2
𝑘 − 9ω = 0
2
𝑘 = 9ω
2
𝑘 − 9(± 4, 2426) = 162

h) Teniendo en cuenta los valores calculados en los ítems f) y g) ¿A qué

conclusión se puede llegar respecto a los polos de lazo cerrado?
 Tecnologías para la Automatización
Como se cumple que ω ∈ ℝ y que k > 0, por lo tanto los polos de lazo cerrado
cruzan al eje imaginario.

i) Graficar el Lugar Geométrico de las Raíces completo indicando en el mismo

 Tecnologías para la Automatización
a) Obtener la ecuación característica.
𝑘(𝑠−(−3))
1+ (𝑠−(−4))(𝑠−(−4−2𝑗))(𝑠−(−4+2𝑗))
𝑘(𝑠+3)
1+ (𝑠+4)(𝑠+4+2𝑗)(𝑠+4−2𝑗)
𝑘(𝑠+3)
1+ 2
(𝑠+4)(𝑠 +8𝑠+20)
𝑘(𝑠+3)
1+ 3 2 =0
𝑠 +12𝑠 +52𝑠+80

b) Hallar los ángulos de las asíntotas. En el caso de que no existan deberá

justificar la respuesta analíticamente.
±180°(2𝑘+1)
α = 𝑛−𝑚
𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑛 = 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠, 𝑚 = 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠
±180(2*0+1)
𝑘 = 0 −> α0 = 3−1
= 90°
±180(2*1+1)
𝑘 = 1 −> α1 = 3−1
= 270°

c) Calcular el punto donde nacen las asíntotas. En el caso de que no exista

deberá justificar la respuesta analíticamente.
Σ𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − Σ𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 (−4−4−2𝑗−4+2𝑗)−(−3)
σ= 𝑛−𝑚
= 3−1
=− 4, 5

d) Calcular los ángulos de salida (o llegada) desde los polos (o ceros)

complejos. En el caso de que no se puedan calcular deberá justificar la
respuesta.
ÁNGULO DE SALIDA DESDE UN POLO COMPLEJO: -4-2j

Desde el polo -4 α = 270°

Desde el polo -4+2j α = 270°

Desde el cero -3 α = 243, 43°

α = 180° − (270° + 270°) + (243, 43°) =− 116, 57° = 243, 41°

 Tecnologías para la Automatización

ÁNGULO DE SALIDA DESDE UN POLO COMPLEJO: -4+2j

Desde el polo -4 α = 90°

Desde el polo -4-2j α = 90°

Desde el cero -3 α = 116, 57°

α = 180° − (90° + 90°) + (116, 57°) = 116, 57°

 Tecnologías para la Automatización
e) Hallar los puntos de ruptura, en el caso de que existan, y especificar cuáles
son justificando la respuesta.
Despejamos k de la ecuación característica:
𝑘(𝑠+3)
1+ 3 2 =0
(𝑠 +12𝑠 +52𝑠+80)
𝑘(𝑠+3)
3 2 =− 1
(𝑠 +12𝑠 +52𝑠+80)
3 2
𝑘(𝑠 + 3) =− 𝑠 − 12𝑠 − 52𝑠 − 80
3 2
−𝑠 −12𝑠 −52𝑠−80
𝑘= 𝑠+3

Derivando k e igualando a 0:
𝑑𝑘
𝑑𝑠
=0
2 3 2
(−3𝑠 −24𝑠−52)(𝑠+3)−(−𝑠 −12𝑠 −52𝑠−80)
𝑘' = 2 =0
(𝑠+3)
3 2
−2𝑠 −21𝑠 −72𝑠−76
𝑘' = 2 =0
(𝑠+3)
Como k’=0 hallamos las raíces del numerador:
𝑠1 =− 2 → No pertenece a LGR, no es un punto de ruptura
𝑠2 =− 4, 25 + 0, 9682𝑗 → No pertenece a LGR, no es un punto de ruptura
𝑠3 = − 4, 25 − 0, 9682𝑗 → No pertenece a LGR, no es un punto de ruptura

f) Hallar ω crítico.
Despejamos k de la ecuación característica:
𝑘(𝑠+3)
1+ 3 2 =0
(𝑠 +12𝑠 +52𝑠+80)
𝑘(𝑠+3)
3 2 =− 1
(𝑠 +12𝑠 +52𝑠+80)
3 2
𝑘(𝑠 + 3) =− 𝑠 − 12𝑠 − 52𝑠 − 80
3 2
𝑘𝑠 + 3𝑘 + 𝑠 + 12𝑠 + 52𝑠 + 80 = 0

Reemplazando s=jω:
3 2
𝑘𝑗ω + 3𝑘 + (𝑗ω) + 12(𝑗ω) + 52𝑗ω + 80 = 0 + 0𝑗
3 2
𝑘𝑗ω + 3𝑘 − 𝑗ω − 12ω + 52𝑗ω + 80 = 0 + 0𝑗

Armando el Sistema de Ecuaciones:

2
3𝑘 − 12ω + 80 = 0 (1)
3
𝑘𝑗ω − 𝑗ω + 52𝑗ω = 0𝑗 (2)
 Tecnologías para la Automatización
De (1) despejamos k:
2
3𝑘 = 12ω − 80
2
12ω −80 2 80
𝑘= 3
= 4ω − 3

Reemplazamos k en (2), simplificamos j y hallamos raíces:

3
𝑘ω − ω + 52ω = 0
2 80 3
(4ω − 3
)ω − ω + 52ω = 0
3 80 3
4ω − 3
ω − ω + 52ω = 0
3 76
3ω + 3
ω=0

ω1 = 2, 9059𝑗
ω2 =− 2, 9059𝑗
ω3 = 0
Donde ω3 ∈ ℝ, por lo tanto ω = 0.

g) Hallar K crítico.
Reemplazamos los valores de ω obtenidos:
2 80
𝑘 = 4(0) − 3
=− 26, 667
h) Teniendo en cuenta los valores calculados en los ítems f) y g) ¿A qué
conclusión se puede llegar respecto a los polos de lazo cerrado?
Se cumple que ω ∈ ℝ pero no que k > 0, por lo tanto los polos de lazo cerrado no
cruzan al eje imaginario.

i) Graficar el Lugar Geométrico de las Raíces completo indicando en el mismo

Tecnologías para la Automatización
 Tecnologías para la Automatización

a) Obtener la ecuación característica.

𝑘(𝑠−(−1))
1+ (𝑠−0)(𝑠−(−2))(𝑠−(−3))
𝑘(𝑠+1)
1+ 𝑠(𝑠+2)(𝑠+3)
𝑘(𝑠+1)
1+ 2
𝑠(𝑠 +5𝑠+6)
𝑘(𝑠+1)
1+ 3 2 =0
𝑠 +5𝑠 +6𝑠

b) Hallar los ángulos de las asíntotas. En el caso de que no existan deberá

justificar la respuesta analíticamente.
±180°(2𝑘+1)
α = 𝑛−𝑚
𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑛 = 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠, 𝑚 = 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠
±180(2*0+1)
𝑘 = 0 −> α0 = 3−1
= 90°
±180(2*1+1)
𝑘 = 1 −> α1 = 3−1
= 270°

c) Calcular el punto donde nacen las asíntotas. En el caso de que no exista

deberá justificar la respuesta analíticamente.
Σ𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − Σ𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 (0−2−3)−(−1)
σ= 𝑛−𝑚
= 3−1
=− 2

d) Calcular los ángulos de salida (o llegada) desde los polos (o ceros)

complejos. En el caso de que no se puedan calcular deberá justificar la
respuesta.
No hay polos ni ceros complejos, se omite este paso.

e) Hallar los puntos de ruptura, en el caso de que existan, y especificar cuáles

son justificando la respuesta.
Despejamos k de la ecuación característica:
𝑘(𝑠+1)
1+ 3 2 =0
(𝑠 +5𝑠 +6𝑠)
𝑘(𝑠+1)
3 2 =− 1
(𝑠 +5𝑠 +6𝑠)
3 2
𝑘(𝑠 + 1) =− 𝑠 − 5𝑠 − 6𝑠
3 2
−𝑠 −5𝑠 −6𝑠
𝑘= 𝑠+1

Derivando k e igualando a 0:
𝑑𝑘
𝑑𝑠
=0
2 3 2
(−3𝑠 −10𝑠−6)(𝑠+1)−(−𝑠 −5𝑠 −6𝑠)
𝑘' = 2 =0
(𝑠+1)
 Tecnologías para la Automatización
3 2
−2𝑠 −8𝑠 −10𝑠−6
𝑘' = 2 =0
(𝑠+1)

Como k’=0 hallamos las raíces del numerador:

𝑠1 =− 2, 4655 → Pertenece a LGR, es un punto de ruptura
𝑠2 =− 0, 7672 + 0, 7925𝑗 → No pertenece a LGR, no es un punto de ruptura
𝑠3 = − 0, 7672 − 0, 7925𝑗 → No pertenece a LGR, no es un punto de ruptura

f) Hallar ω crítico.
Despejamos k de la ecuación característica:
𝑘(𝑠+1)
1+ 3 2 =0
(𝑠 +5𝑠 +6𝑠)
𝑘(𝑠+1)
3 2 =− 1
(𝑠 +5𝑠 +6𝑠)
3 2
𝑘(𝑠 + 1) =− 𝑠 − 5𝑠 − 6𝑠
3 2
𝑘𝑠 + 𝑘 + 𝑠 + 5𝑠 + 6𝑠 = 0

Reemplazando s=jω:
3 2
𝑘𝑗ω + 𝑘 + (𝑗ω) + 5(𝑗ω) + 6𝑗ω = 0 + 0𝑗
3 2
𝑘𝑗ω + 𝑘 − 𝑗ω − 5ω + 6𝑗ω = 0 + 0𝑗

Armando el Sistema de Ecuaciones:

2
𝑘 − 5ω = 0 (1)
3
𝑘𝑗ω − 𝑗ω + 6𝑗ω = 0𝑗 (2)

De (1) despejamos k:
2
𝑘 = 5ω

Reemplazamos k en (2), simplificamos j y hallamos raíces:

3
𝑘ω − ω + 6ω = 0
2 3
(5ω )ω − ω + 6ω = 0
3 3
5ω − ω + 6ω = 0
3
4ω + 6ω = 0

ω1 = 1, 2247𝑗
ω2 =− 1, 2247𝑗
ω3 = 0
Donde ω3 ∈ ℝ, por lo tanto ω = 0.
 Tecnologías para la Automatización
g) Hallar K crítico.
Reemplazamos los valores de ω obtenidos:
2
𝑘 = 5(0) = 0

h) Teniendo en cuenta los valores calculados en los ítems f) y g) ¿A qué

conclusión se puede llegar respecto a los polos de lazo cerrado?
Se cumple que ω ∈ ℝ pero no que k > 0, por lo tanto los polos de lazo cerrado no
cruzan al eje imaginario.
i) Graficar el Lugar Geométrico de las Raíces completo indicando en el mismo
TODOS los valores calculados en los ítems anteriores.
 Tecnologías para la Automatización

a) Obtener la ecuación característica.

𝑘
1+ (𝑠−(−1))(𝑠−(−2−2𝑗))(𝑠−(−2+2𝑗))
𝑘
1+ (𝑠+1)(𝑠+2+2𝑗)(𝑠+2−2𝑗)
𝑘
1+ 2
(𝑠+1)(𝑠 +4𝑠+8)
𝑘
1+ 3 2 =0
𝑠 +5𝑠 +12𝑠+8

b) Hallar los ángulos de las asíntotas. En el caso de que no existan deberá

justificar la respuesta analíticamente.
±180°(2𝑘+1)
α = 𝑛−𝑚
𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑛 = 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠, 𝑚 = 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠
±180(2*0+1)
𝑘 = 0 −> α0 = 3−0
= 60°
±180(2*1+1)
𝑘 = 1 −> α1 = 3−0
= 180°
±180(2*2+1)
𝑘 = 2 −> α2 = 3−0
= 300°

c) Calcular el punto donde nacen las asíntotas. En el caso de que no exista

deberá justificar la respuesta analíticamente.
Σ𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − Σ𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 (−1−2−2𝑗−2+2𝑗)
σ= 𝑛−𝑚
= 3−0
=− 1, 667

d) Calcular los ángulos de salida (o llegada) desde los polos (o ceros)

complejos. En el caso de que no se puedan calcular deberá justificar la
respuesta.

ÁNGULO DE SALIDA DESDE UN POLO COMPLEJO: -2+2j

Desde el polo -1 α = 116, 57°

Desde el polo -2-2j α = 90°

α = 180° − (116, 57° + 90°) =− 26, 57° = 333, 43°

 Tecnologías para la Automatización

ÁNGULO DE SALIDA DESDE UN POLO COMPLEJO: -2-2j

Desde el polo -1 α = 243, 43°

Desde el polo -2+2j α = 270°

α = 180° − (243, 43° + 270°) =− 333, 43° = 26, 57°

e) Hallar los puntos de ruptura, en el caso de que existan, y especificar cuáles

son justificando la respuesta.
Despejamos k de la ecuación característica:
𝑘
1+ 3 2 =0
𝑠 +5𝑠 +12𝑠+8
𝑘
3 2 =− 1
𝑠 +5𝑠 +12𝑠+8
3 2
𝑘 =− 𝑠 − 5𝑠 − 12𝑠 − 8

Derivando k e igualando a 0:
 Tecnologías para la Automatización
𝑑𝑘
𝑑𝑠
=0
2
𝑘' =− 3𝑠 − 10𝑠 − 12 = 0

Hallamos las raíces:

𝑠1 =− 1, 67 + 1, 1055𝑗 → No pertenece a LGR, no es un punto de ruptura
𝑠2 =− 1, 67 − 1, 1055𝑗 → No pertenece a LGR, no es un punto de ruptura

f) Hallar ω crítico.
Despejamos k de la ecuación característica:
𝑘
1+ 3 2 =0
𝑠 +5𝑠 +12𝑠+8
𝑘
3 2 =− 1
𝑠 +5𝑠 +12𝑠+8
3 2
𝑘 =− 𝑠 − 5𝑠 − 12𝑠 − 8
3 2
𝑘 + 𝑠 + 5𝑠 + 12𝑠 + 8 = 0

Reemplazando s=jω:
3 2
𝑘 + (𝑗ω) + 5(𝑗ω) + 12𝑗ω + 8 = 0 + 0𝑗
3 2
𝑘 − 𝑗ω − 5ω + 12𝑗ω + 8 = 0 + 0𝑗

Armando el Sistema de Ecuaciones:

2
𝑘 − 5ω + 8 = 0 (1)
3
− 𝑗ω + 12𝑗ω = 0𝑗 (2)

De (2) simplificamos j y hallamos las raíces:

3
− ω + 12ω = 0

ω1 = 3, 4641
ω2 =− 3, 4641
ω3 = 0
Donde ω1 𝑦 𝑤2 ∈ ℝ, por lo tanto ω =± 3, 46.

g) Hallar K crítico.
En (1) despejamos k y reemplazamos los valores obtenidos de ω:
2
𝑘 − 5ω + 8 = 0
2
𝑘 = 5ω − 8
2
𝑘 = 5(± 3, 4641) − 8 = 52
 Tecnologías para la Automatización
h) Teniendo en cuenta los valores calculados en los ítems f) y g) ¿A qué
conclusión se puede llegar respecto a los polos de lazo cerrado?
Se cumple que ω ∈ ℝ y que k > 0, por lo tanto los polos de lazo cerrado cruzan al
eje imaginario.

i) Graficar el Lugar Geométrico de las Raíces completo indicando en el mismo

 Tecnologías para la Automatización

a) Obtener la ecuación característica.

𝑘(𝑠−𝑗)(𝑠−(−𝑗))
1+ (𝑠−0)(𝑠−(−2))
𝑘(𝑠−𝑗)(𝑠+𝑗)
1+ 𝑠(𝑠+2)
2
𝑘(𝑠 +1)
1+ 2 =0
(𝑠 +2𝑠)

b) Hallar los ángulos de las asíntotas. En el caso de que no existan deberá

justificar la respuesta analíticamente.
±180°(2𝑘+1)
α = 𝑛−𝑚
𝑛 = 2𝑦𝑚 = 2
±180°(2𝑘+1)
α = 2−2
= 𝑖𝑛𝑑𝑒𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑎𝑑𝑜, 𝑙𝑎 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑦 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑚𝑖𝑠𝑚𝑎.
𝑃𝑜𝑟 𝑙𝑜 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜 𝑛𝑜 𝑒𝑥𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛 𝑎𝑠í𝑛𝑡𝑜𝑡𝑎𝑠.

c) Calcular el punto donde nacen las asíntotas. En el caso de que no exista

deberá justificar la respuesta analíticamente.
Σ𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − Σ𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 Σ𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − Σ𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠
σ= 𝑛−𝑚
= 2−2
= 𝑖𝑛𝑑𝑒𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑎𝑑𝑜
𝐴𝑙 𝑛𝑜 𝑒𝑥𝑖𝑠𝑡𝑖𝑟 𝑎𝑠í𝑛𝑡𝑜𝑡𝑎𝑠, 𝑠𝑒 𝑜𝑚𝑖𝑡𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑒 𝑝𝑎𝑠𝑜.

d) Calcular los ángulos de salida (o llegada) desde los polos (o ceros)

complejos. En el caso de que no se puedan calcular deberá justificar la
respuesta.

ÁNGULO DE LLEGADA A UN CERO COMPLEJO: -j

Desde el polo 0 α = 270°

Desde el polo -2 α = 333, 43°

Desde el cero j α = 270°

α = 180° − (270°) + (270° + 333, 43°) = 513, 43° = 153, 43°

 Tecnologías para la Automatización

ÁNGULO DE LLEGADA A UN CERO COMPLEJO: j

Desde el polo 0 α = 90°

Desde el polo -2 α = 26, 57°

Desde el cero -j α = 90°

α = 180° − (90°) + (90° + 26, 57°) = 206, 57°

e) Hallar los puntos de ruptura, en el caso de que existan, y especificar cuáles

son justificando la respuesta.
Despejamos k de la ecuación característica:
2
𝑘(𝑠 +1)
1+ 2 =0
(𝑠 +2𝑠)
2
𝑘(𝑠 +1)
2 =− 1
(𝑠 +2𝑠)
2 2
𝑘(𝑠 + 1) =− 𝑠 − 2𝑠
2
−𝑠 −2𝑠
𝑘= 2
𝑠 +1
 Tecnologías para la Automatización
Derivando k e igualando a 0:
𝑑𝑘
𝑑𝑠
=0
2 2
(−2𝑠−2)(𝑠 +1)−(−𝑠 −2𝑠)(2𝑠)
𝑘' = 2 2 =0
(𝑠 +1)
2
2𝑠 −2𝑠−2
𝑘' = 2 2 =0
(𝑠 +1)

Como k’=0, hallamos las raíces del numerador:

𝑠1 = 1, 6180 → No pertenece a LGR, no es un punto de ruptura
𝑠2 =− 0, 6180 → Pertenece a LGR, es un punto de ruptura

f) Hallar ω crítico.
Despejamos k de la ecuación característica:
2
𝑘(𝑠 +1)
1+ 2 =0
(𝑠 +2𝑠)
2
𝑘(𝑠 +1)
2 =− 1
(𝑠 +2𝑠)
2 2
𝑘(𝑠 + 1) =− 𝑠 − 2𝑠
2 2
𝑘𝑠 + 𝑘 + 𝑠 + 2𝑠 = 0

Reemplazando s=jω:
2 2
𝑘(𝑗ω) + 𝑘 + (𝑗ω) + 2𝑗ω = 0 + 0𝑗
2 2
− 𝑘ω + 𝑘 − ω + 2𝑗ω = 0 + 0𝑗

Armamos el Sistema de Ecuaciones:

2 2
− 𝑘ω + 𝑘 − ω = 0 (1)
2𝑗ω = 0𝑗 (2)

De (2) obtenemos ω:
2ω = 0
ω=0

g) Hallar K crítico.
En (1) despejamos k y reemplazamos los valores obtenidos de ω:
2 2
− 𝑘ω + 𝑘 − ω = 0
2 2
− 𝑘(0) + 𝑘 − (0) = 0
𝑘=0
 Tecnologías para la Automatización

h) Teniendo en cuenta los valores calculados en los ítems f) y g) ¿A qué

conclusión se puede llegar respecto a los polos de lazo cerrado?
Se cumple que ω ∈ ℝ pero no que k > 0, por lo tanto los polos de lazo cerrado no
cruzan al eje imaginario.

i) Graficar el Lugar Geométrico de las Raíces completo indicando en el mismo

 Tecnologías para la Automatización

a) Obtener la ecuación característica.

𝑘(𝑠−(−1))
1+ (𝑠−0)(𝑠−(−3−3𝑗))(𝑠−(−3+3𝑗))
𝑘(𝑠+1)
1+ 𝑠(𝑠+3+3𝑗)(𝑠+3−3𝑗)
𝑘(𝑠+1)
1+ 2
𝑠(𝑠 +6𝑠+18)
𝑘(𝑠+1)
1+ 3 2 =0
𝑠 +6𝑠 +18𝑠

b) Hallar los ángulos de las asíntotas. En el caso de que no existan deberá

justificar la respuesta analíticamente.
±180°(2𝑘+1)
α = 𝑛−𝑚
𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑛 = 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠, 𝑚 = 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠
±180(2*0+1)
𝑘 = 0 −> α0 = 3−1
= 90°
±180(2*1+1)
𝑘 = 1 −> α1 = 3−1
= 270°

c) Calcular el punto donde nacen las asíntotas. En el caso de que no exista

deberá justificar la respuesta analíticamente.
Σ𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − Σ𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 (0−3−3𝑗−3+3𝑗)−(−1)
σ= 𝑛−𝑚
= 3−1
=− 2, 5

d) Calcular los ángulos de salida (o llegada) desde los polos (o ceros)

complejos. En el caso de que no se puedan calcular deberá justificar la
respuesta.

ÁNGULO DE SALIDA DESDE UN POLO COMPLEJO: -3+3j

Desde el polo 0 α = 135°

Desde el polo -3-3j α = 90°

Desde el cero -1 α = 123, 69°

α = 180° − (135° + 90°) + (123, 69°) = 78, 69°

 Tecnologías para la Automatización

ÁNGULO DE SALIDA DESDE UN POLO COMPLEJO: -3-3j

Desde el polo 0 α = 225°

Desde el polo -3+3j α = 270°

Desde el cero -1 α = 236, 31°

α = 180° − (225° + 270°) + (236, 31°) =− 78, 69° = 281, 31°

 Tecnologías para la Automatización
e) Hallar los puntos de ruptura, en el caso de que existan, y especificar cuáles
son justificando la respuesta.
Despejamos k de la ecuación característica:
𝑘(𝑠+1)
1+ 3 2 =0
𝑠 +6𝑠 +18𝑠
𝑘(𝑠+1)
3 2 =− 1
𝑠 +6𝑠 +18𝑠
3 2
𝑘(𝑠 + 1) =− 𝑠 − 6𝑠 − 18𝑠
3 2
−𝑠 −6𝑠 −18𝑠
𝑘= 𝑠+1

Derivando k e igualando a 0:
𝑑𝑘
𝑑𝑠
=0
2 3 2
(−3𝑠 −12𝑠−18)(𝑠+1)−(−𝑠 −6𝑠 −18𝑠)
𝑘' = 2 =0
(𝑠+1)
3 2
−2𝑠 −9𝑠 −12𝑠−18
𝑘' = 2 =0
(𝑠+1)

Como k’=0, hallamos las raíces del numerador:

𝑠1 =− 3, 5219 → No pertenece a LGR, no es un punto de ruptura
𝑠2 =− 0, 4890 + 1, 5219𝑗 → No pertenece a LGR, no es un punto de ruptura
𝑠3 =− 0, 4890 − 1, 5219𝑗 → No pertenece a LGR, no es un punto de ruptura

f) Hallar ω crítico.
Despejamos k de la ecuación característica:
𝑘(𝑠+1)
1+ 3 2 =0
𝑠 +6𝑠 +18𝑠
𝑘(𝑠+1)
3 2 =− 1
𝑠 +6𝑠 +18𝑠
3 2
𝑘(𝑠 + 1) =− 𝑠 − 6𝑠 − 18𝑠
3 2
𝑘𝑠 + 𝑘 + 𝑠 + 6𝑠 + 18𝑠 = 0

Reemplazando s=jω:
3 2
𝑘𝑗ω + 𝑘 + (𝑗ω) + 6(𝑗ω) + 18𝑗ω = 0 + 0𝑗
3 2
𝑘𝑗ω + 𝑘 − 𝑗ω − 6ω + 18𝑗ω = 0 + 0𝑗

Armamos el Sistema de Ecuaciones:

2
𝑘 − 6ω = 0 (1)
3
𝑘𝑗ω − 𝑗ω + 18𝑗ω = 0𝑗 (2)
 Tecnologías para la Automatización
De (1) despejamos k:
2
𝑘 = 6ω

Reemplazamos k en (2), simplificamos j y obtenemos las raíces:

3
𝑘ω − ω + 18ω = 0
2 3
(6ω )ω − ω + 18ω = 0
3 3
6ω − ω + 18ω = 0
3
5ω + 18ω = 0

ω1 = 1, 8973𝑗
ω2 =− 1, 8973𝑗
ω3 = 0
Donde ω3 ∈ ℝ, por lo tanto ω = 0.

g) Hallar K crítico.
En (1) despejamos k y reemplazamos los valores obtenidos de ω:
2
𝑘 = 6ω
2
𝑘 = 6(0)
𝑘=0
h) Teniendo en cuenta los valores calculados en los ítems f) y g) ¿A qué
conclusión se puede llegar respecto a los polos de lazo cerrado?
Se cumple que ω ∈ ℝ pero no que k > 0, por lo tanto los polos de lazo cerrado no
cruzan al eje imaginario.
 Tecnologías para la Automatización
i) Graficar el Lugar Geométrico de las Raíces completo indicando en el mismo
 Tecnologías para la Automatización

a) Obtener la ecuación característica.

𝑘(𝑠−(−3+8𝑗))(𝑠−(−3−8𝑗))
1+ (𝑠−0)(𝑠−(−6))(𝑠−3)
𝑘(𝑠+3+8𝑗)(𝑠+3−8𝑗)
1+ 𝑠(𝑠+6)(𝑠−3)
2
𝑘(𝑠 +6𝑠+73)
1+ 2
𝑠(𝑠 +3𝑠−18)
2
𝑘(𝑠 +6𝑠+73)
1+ 3 2 =0
𝑠 +3𝑠 −18𝑠

b) Hallar los ángulos de las asíntotas. En el caso de que no existan deberá

justificar la respuesta analíticamente.
±180°(2𝑘+1)
α = 𝑛−𝑚
𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑛 = 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠, 𝑚 = 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠
±180(2*0+1)
𝑘 = 0 −> α0 = 3−2
= 180°

c) Calcular el punto donde nacen las asíntotas. En el caso de que no exista

deberá justificar la respuesta analíticamente.
Σ𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − Σ𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 (0−6+3)−(−3+8𝑗−3−8𝑗)
σ= 𝑛−𝑚
= 3−2
=3

d) Calcular los ángulos de salida (o llegada) desde los polos (o ceros)

complejos. En el caso de que no se puedan calcular deberá justificar la
respuesta.
ÁNGULO DE LLEGADA A UN CERO COMPLEJO: -3+8j

Desde el polo 0 α = 110, 56°

Desde el polo -6 α = 69, 44°

Desde el polo 3 α = 126, 87°

Desde el cero -3-8j α = 90°

α = 180° − (90°) + (110, 56° + 69, 44° + 126, 87°) = 396, 87° = 36, 87°
 Tecnologías para la Automatización

ÁNGULO DE LLEGADA A UN CERO COMPLEJO: -3-8j

Desde el polo 0 α = 249, 44°

Desde el polo -6 α = 290, 56°

Desde el polo 3 α = 233, 13°

Desde el cero -3+8j α = 270°

α = 180° − (270°) + (249, 44° + 290, 56° + 233, 13°) = 683, 13° = 323, 13°
 Tecnologías para la Automatización
e) Hallar los puntos de ruptura, en el caso de que existan, y especificar cuáles
son justificando la respuesta.
Despejamos k de la ecuación característica:
2
𝑘(𝑠 +6𝑠+73)
1+ 3 2 =0
𝑠 +3𝑠 −18𝑠
2
𝑘(𝑠 +6𝑠+73)
3 2 =− 1
𝑠 +3𝑠 −18𝑠
2 3 2
𝑘(𝑠 + 6𝑠 + 73) =− 𝑠 − 3𝑠 + 18𝑠
3 2
−𝑠 −3𝑠 +18𝑠
𝑘= 2
𝑠 +6𝑠+73

Derivando k e igualando a 0:
𝑑𝑘
𝑑𝑠
=0
2 2 3 2
(−3𝑠 −6𝑠+18)(𝑠 +6𝑠+73)−(−𝑠 −3𝑠 +18𝑠)(2𝑠+6)
𝑘' = 2 2 =0
(𝑠 +6𝑠+73)
4 3
−𝑠 −12𝑠 −255𝑠²−438𝑠+1314
𝑘' = 2 2 =0
(𝑠 +6𝑠+73)

Como k’=0, hallamos las raíces del numerador:

𝑠1 = 1, 5288 → Pertenece a LGR, es un punto de ruptura
𝑠2 =− 3, 5801 → No pertenece a LGR, no es un punto de ruptura
𝑠3 =− 4, 9743 + 14, 6738𝑗 → No pertenece a LGR, no es un punto de ruptura
𝑠4 =− 4, 9743 − 14, 6738𝑗 → No pertenece a LGR, no es un punto de ruptura

f) Hallar ω crítico.
Despejamos k de la ecuación característica:
2
𝑘(𝑠 +6𝑠+73)
1+ 3 2 =0
𝑠 +3𝑠 −18𝑠
2
𝑘(𝑠 +6𝑠+73)
3 2 =− 1
𝑠 +3𝑠 −18𝑠
2 3 2
𝑘(𝑠 + 6𝑠 + 73) =− 𝑠 − 3𝑠 + 18𝑠
2 3 2
𝑘𝑠 + 6𝑘𝑠 + 73𝑘 + 𝑠 + 3𝑠 − 18𝑠 = 0

Reemplazando s=jω:
2 3 2
𝑘(𝑗ω) + 6𝑘𝑗ω + 73𝑘 + (𝑗ω) + 3(𝑗ω) − 18𝑗ω = 0 + 0𝑗
2 3 2
− 𝑘ω + 6𝑘𝑗ω + 73𝑘 − 𝑗ω − 3ω − 18𝑗ω = 0 + 0𝑗

Armamos el Sistema de Ecuaciones:

2 2
− 𝑘ω + 73𝑘 − 3ω = 0 (1)
 Tecnologías para la Automatización
3
6𝑘𝑗ω − 𝑗ω − 18𝑗ω = 0𝑗 (2)

De (2) despejamos k y simplificamos j:

3
6𝑘ω − ω − 18ω = 0
3
6𝑘ω = ω + 18ω
3 2
ω +18ω ω
𝑘= 6ω
= 6
+3

Reemplazo k en (1):
2 2
ω 2 ω 2
−( 6
+ 3)ω + 73( 6
+ 3) − 3ω = 0
4
ω 2 73 2 2
− 6
− 3ω + 6
ω + 219 − 3ω = 0
4
ω 37 2
− 6
+ 6
ω + 219 = 0

ω1 = 7, 6939
ω2 =− 7, 6939
ω3 = 4, 7113𝑗
ω4 =− 4, 7113𝑗
Donde ω1 𝑦 ω2 ∈ ℝ, por lo tanto ω =± 7, 6939.

g) Hallar K crítico.
Reemplazamos los valores obtenidos de ω en k:
2
(±7,6939)
𝑘= 6
+ 3 = 12, 866

h) Teniendo en cuenta los valores calculados en los ítems f) y g) ¿A qué

conclusión se puede llegar respecto a los polos de lazo cerrado?
Se cumple que ω ∈ ℝ y que k > 0, por lo tanto los polos de lazo cerrado cruzan al
eje imaginario.

i) Graficar el Lugar Geométrico de las Raíces completo indicando en el mismo

 Tecnologías para la Automatización

a) Obtener la ecuación característica.

𝑘(𝑠−(−2))
1+ (𝑠−0)(𝑠−(−2−𝑗))(𝑠−(−2+𝑗))
𝑘(𝑠+2)
1+ 𝑠(𝑠+2+𝑗)(𝑠+2−𝑗)
𝑘(𝑠+2)
1+ 2
𝑠(𝑠 +4𝑠+5)
𝑘(𝑠+2)
1+ 3 2 =0
𝑠 +4𝑠 +5𝑠
 Tecnologías para la Automatización
b) Hallar los ángulos de las asíntotas. En el caso de que no existan deberá
justificar la respuesta analíticamente.
±180°(2𝑘+1)
α = 𝑛−𝑚
𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑛 = 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠, 𝑚 = 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠
±180(2*0+1)
𝑘 = 0 −> α0 = 3−1
= 90°
±180(2*0+1)
𝑘 = 1 −> α1 = 3−1
= 270°

c) Calcular el punto donde nacen las asíntotas. En el caso de que no exista

deberá justificar la respuesta analíticamente.
Σ𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − Σ𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 (0−2−𝑗−2+𝑗)−(−2)
σ= 𝑛−𝑚
= 3−1
=− 1

d) Calcular los ángulos de salida (o llegada) desde los polos (o ceros) complejos. En
el caso de que no se puedan calcular deberá justificar la respuesta.

ÁNGULO DE SALIDA DESDE UN POLO COMPLEJO: -2-j

Desde el polo 0 α = 206, 57°

Desde el polo -2+j α = 270°

Desde el cero -2 α = 270°

α = 180° − (206, 57° + 270°) + (270°) =− 26, 57° = 333, 43°

ÁNGULO DE SALIDA DESDE UN POLO COMPLEJO: -2+j

Desde el polo 0 α = 153, 43°

Desde el polo -2-j α = 90°

Desde el cero -2 α = 90°

α = 180° − (153, 43° + 90°) + (90°) = 26, 57°

 Tecnologías para la Automatización

e) Hallar los puntos de ruptura, en el caso de que existan, y especificar cuáles

son justificando la respuesta.
Despejamos k de la ecuación característica:
𝑘(𝑠+2)
1+ 3 2 =0
𝑠 +4𝑠 +5𝑠
𝑘(𝑠+2)
3 2 =− 1
𝑠 +4𝑠 +5𝑠
3 2
𝑘(𝑠 + 2) =− 𝑠 − 4𝑠 − 5𝑠
3 2
−𝑠 −4𝑠 −5𝑠
𝑘= 𝑠+2

Derivando k e igualando a 0:
𝑑𝑘
𝑑𝑠
=0
2 3 2
(−3𝑠 −8𝑠−5)(𝑠+2)−(−𝑠 −4𝑠 −5𝑠)
𝑘' = 2 =0
(𝑠+2)
3 2
−2𝑠 −10𝑠 −16𝑠−10
𝑘' = 2 =0
(𝑠+2)

Como k’=0, hallamos las raíces del numerador:

𝑠1 =− 2, 7548 → No pertenece a LGR, no es un punto de ruptura
𝑠2 =− 1, 1225 + 0, 7448𝑗 → No pertenece a LGR, no es un punto de ruptura
𝑠3 =− 1, 1225 − 0, 7448𝑗 → No pertenece a LGR, no es un punto de ruptura

f) Hallar ω crítico.
Despejamos k de la ecuación característica:
𝑘(𝑠+2)
1+ 3 2 =0
𝑠 +4𝑠 +5𝑠
𝑘(𝑠+2)
3 2 =− 1
𝑠 +4𝑠 +5𝑠
3 2
𝑘(𝑠 + 2) =− 𝑠 − 4𝑠 − 5𝑠
 Tecnologías para la Automatización
3 2
𝑘𝑠 + 2𝑘 + 𝑠 + 4𝑠 + 5𝑠 = 0

Reemplazando s=jω:
3 2
𝑘𝑗ω + 2𝑘 + (𝑗ω) + 4(𝑗ω) + 5𝑗ω = 0 + 0𝑗
3 2
𝑘𝑗ω + 2𝑘 − 𝑗ω − 4ω + 5𝑗ω = 0 + 0𝑗

Armamos el Sistema de Ecuaciones:

2
2𝑘 − 4ω = 0 (1)
3
𝑘𝑗ω − 𝑗ω + 5𝑗ω = 0𝑗 (2)

De (1) despejamos k:
2
2𝑘 = 4ω
2
𝑘 = 2ω

Reemplazo k en (2), simplificamos j y obtenemos las raíces:

3
𝑘ω − ω + 5ω = 0
2 3
(2ω )ω − ω + 5ω = 0
3 3
2ω − ω + 5ω = 0
3
ω + 5ω = 0

ω1 = 2, 2360𝑗
ω2 =− 2, 2360𝑗
ω3 = 0
Donde ω3 ∈ ℝ, por lo tanto ω = 0.

g) Hallar K crítico.
Reemplazamos los valores obtenidos de ωen k:
2
𝑘 = 2(0) = 0
h) Teniendo en cuenta los valores calculados en los ítems f) y g) ¿A qué conclusión
se puede llegar respecto a los polos de lazo cerrado?
Se cumple que ω ∈ ℝ pero no que k > 0, por lo tanto los polos de lazo cerrado no
cruzan al eje imaginario.

i) Graficar el Lugar Geométrico de las Raíces completo indicando en el mismo

 Tecnologías para la Automatización

a) Obtener la ecuación característica.

 Tecnologías para la Automatización
𝑘(𝑠−(−2))(𝑠−(−3))
1+ (𝑠−0)(𝑠−(−1))
𝑘(𝑠+2)(𝑠+3)
1+ 𝑠(𝑠+1)
2
𝑘(𝑠 +5𝑠+6)
1+ 2 =0
𝑠 +𝑠

b) Hallar los ángulos de las asíntotas. En el caso de que no existan deberá

justificar la respuesta analíticamente.
±180°(2𝑘+1)
α = 𝑛−𝑚
𝑛 = 2𝑦𝑚 = 2
±180°(2𝑘+1)
α = 2−2
= 𝑖𝑛𝑑𝑒𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑎𝑑𝑜, 𝑙𝑎 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑦 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑚𝑖𝑠𝑚𝑎.
𝑃𝑜𝑟 𝑙𝑜 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜 𝑛𝑜 𝑒𝑥𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛 𝑎𝑠í𝑛𝑡𝑜𝑡𝑎𝑠.

c) Calcular el punto donde nacen las asíntotas. En el caso de que no exista

deberá justificar la respuesta analíticamente.
Σ𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − Σ𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 Σ𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − Σ𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠
σ= 𝑛−𝑚
= 2−2
= 𝑖𝑛𝑑𝑒𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑎𝑑𝑜
𝐴𝑙 𝑛𝑜 𝑒𝑥𝑖𝑠𝑡𝑖𝑟 𝑎𝑠í𝑛𝑡𝑜𝑡𝑎𝑠, 𝑠𝑒 𝑜𝑚𝑖𝑡𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑒 𝑝𝑎𝑠𝑜.
d) Calcular los ángulos de salida (o llegada) desde los polos (o ceros)
complejos. En el caso de que no se puedan calcular deberá justificar la
respuesta.
No existen polos ni ceros complejos, se omite este paso.

e) Hallar los puntos de ruptura, en el caso de que existan, y especificar cuáles

son justificando la respuesta.
Despejamos k de la ecuación característica:
2
𝑘(𝑠 +5𝑠+6)
1+ 2 =0
𝑠 +𝑠
2
𝑘(𝑠 +5𝑠+6)
2 =− 1
𝑠 +𝑠
2 2
𝑘(𝑠 + 5𝑠 + 6) = − 𝑠 − 𝑠
2
−𝑠 −𝑠
𝑘= 2
𝑠 +5𝑠+6

Derivando k e igualando a 0:
𝑑𝑘
𝑑𝑠
=0
2 2
(−2𝑠−1)(𝑠 +5𝑠+6)−(−𝑠 −𝑠)(2𝑠+5)
𝑘' = 2 2 =0
(𝑠 +5𝑠+6)
2
−4𝑠 −12𝑠−6
𝑘' = 2 2 =0
(𝑠 +5𝑠+6)

Como k’=0, hallamos las raíces del numerador:

 Tecnologías para la Automatización
𝑠1 =− 0, 6339 → Pertenece a LGR, es un punto de ruptura
𝑠2 =− 2, 3660 → Pertenece a LGR, es un punto de ruptura

f) Hallar ω crítico.
Despejamos k de la ecuación característica:
2
𝑘(𝑠 +5𝑠+6)
1+ 2 =0
𝑠 +𝑠
2
𝑘(𝑠 +5𝑠+6)
2 =− 1
𝑠 +𝑠
2 2
𝑘(𝑠 + 5𝑠 + 6) = − 𝑠 − 𝑠
2 2
𝑘𝑠 + 5𝑘𝑠 + 6𝑘 + 𝑠 + 𝑠 = 0

Reemplazando s=jω:
2 2
𝑘(𝑗ω) + 5𝑘𝑗ω + 6𝑘 + (𝑗ω) + 𝑗ω = 0 + 0𝑗
2 2
− 𝑘ω + 5𝑘𝑗ω + 6𝑘 − ω + 𝑗ω = 0 + 0𝑗

Armamos el Sistema de Ecuaciones:

2 2
− 𝑘ω + 6𝑘 − ω = 0 (1)
5𝑘𝑗ω + 𝑗ω = 0𝑗 (2)

De (2) simplificamos j y obtenemos k:

5𝑘ω =− ω
−ω 1
𝑘= 5ω
=− 5

Reemplazamos k en (1) y obtenemos las raíces:

1 2 1 2
− (− 5
)ω + 6(− 5
) −ω = 0
4 2 6
− 5
ω − 5
=0

ω1 = 1, 2247𝑗
ω2 =− 1, 2247𝑗
Donde ω ∉ ℝ.

g) Hallar K crítico.
Ya se obtuvo el valor de k en el ítem anterior.
1
𝑘 =− 5
 Tecnologías para la Automatización
h) Teniendo en cuenta los valores calculados en los ítems f) y g) ¿A qué
conclusión se puede llegar respecto a los polos de lazo cerrado?
Como no se cumple que ω ∈ ℝ ni que k > 0, por lo tanto los polos de lazo cerrado
no cruzan al eje imaginario.

i) Graficar el Lugar Geométrico de las Raíces completo indicando en el mismo

[Link] los siguientes gráficos del Lugar Geométrico de las

Raíces:
 Tecnologías para la Automatización

a) Obtener la ecuación característica.

Ceros: -6
Polos: -5+j; -5-j; -3

𝑘(𝑠−(−6))
1+ (𝑠−(−5+𝑗))(𝑠−(−5−𝑗))(𝑠−(−3))
𝑘(𝑠+6)
1+ (𝑠+5−𝑗)(𝑠+5+𝑗)(𝑠+3)
𝑘(𝑠+6)
1+ 2
(𝑠 +10𝑠+26)(𝑠+3)
𝑘(𝑠+6)
1+ 3 2 =0
𝑠 +13𝑠 +56𝑠+78

b) Calcular e indicar en el gráfico:

i. Las asíntotas. En el caso de que no existan deberá justificar la respuesta
analíticamente.
±180°(2𝑘+1)
α = 𝑛−𝑚
𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑛 = 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠, 𝑚 = 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠
±180(2*0+1)
𝑘 = 0 −> α0 = 3−1
= 90°
±180(2*1+1)
𝑘 = 1 −> α1 = 3−1
= 270°

ii. El punto donde nacen las asíntotas. En el caso de que no exista deberá
justificar la respuesta analíticamente.
Σ𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − Σ𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 (−5+𝑗−5−𝑗−3)−(−6)
σ= 𝑛−𝑚
= 3−1
=− 3, 5
 Tecnologías para la Automatización
iii. Los puntos de ruptura, en el caso de que existan, y especificar cuáles son
justificando la respuesta.
Despejamos k de la ecuación característica:
𝑘(𝑠+6)
1+ 3 2 =0
𝑠 +13𝑠 +56𝑠+78
𝑘(𝑠+6)
3 2 =− 1
𝑠 +13𝑠 +56𝑠+78
3 2
𝑘(𝑠 + 6) =− 𝑠 − 13𝑠 − 56𝑠 − 78
3 2
−𝑠 −13𝑠 −56𝑠−78
𝑘= 𝑠+6

Derivando k e igualando a 0:
𝑑𝑘
𝑑𝑠
=0
2 3 2
(−3𝑠 −26𝑠−56)(𝑠+6)−(−𝑠 −13𝑠 −56𝑠−78)
𝑘' = 2 =0
(𝑠+6)
3 2
−2𝑠 −31𝑠 −156𝑠−258
𝑘' = 2 2 =0
(𝑠 +5𝑠+6)

Como k’=0, hallamos las raíces del numerador:

𝑠1 =− 6, 9345 → No pertenece a LGR, no es un punto de ruptura
𝑠2 =− 4, 2827 + 0, 5107𝑗 → No pertenece a LGR, no es un punto de ruptura
𝑠3 =− 4, 2827 − 0, 5107𝑗 → No pertenece a LGR, no es un punto de ruptura

iv. El valor correcto de ω crítico. En el caso de que no exista deberá justificar

la respuesta analíticamente.
Despejamos k de la ecuación característica:
𝑘(𝑠+6)
1+ 3 2 =0
𝑠 +13𝑠 +56𝑠+78
𝑘(𝑠+6)
3 2 =− 1
𝑠 +13𝑠 +56𝑠+78
3 2
𝑘(𝑠 + 6) =− 𝑠 − 13𝑠 − 56𝑠 − 78
3 2
𝑘𝑠 + 6𝑘 + 𝑠 + 13𝑠 + 56𝑠 + 78 = 0

Reemplazando s=jω:
3 2
𝑘𝑗ω + 6𝑘 + (𝑗ω) + 13(𝑗ω) + 56𝑗ω + 78 = 0 + 0𝑗
3 2
𝑘𝑗ω + 6𝑘 − 𝑗ω − 13ω + 56𝑗ω + 78 = 0 + 0𝑗

Armamos el Sistema de Ecuaciones:

2
6𝑘 − 13ω + 78 = 0 (1)
3
𝑘𝑗ω − 𝑗ω + 56𝑗ω = 0𝑗 (2)
 Tecnologías para la Automatización

De (2) simplificamos j y despejamos k:

3
𝑘ω = ω − 56ω
3
ω −56ω 2
𝑘= ω
= ω − 56
Reemplazamos k en (1) y obtenemos las raíces:
2 2
6(ω − 56) − 13ω + 78 = 0
2 2
6ω − 336 − 13ω + 78 = 0
2
− 7ω − 258 = 0

ω1 = 6, 0710𝑗
ω2 =− 6, 0710𝑗
Donde ω ∉ ℝ.

v. El valor correcto de K crítico. En el caso de que no exista deberá justificar la

respuesta analíticamente.
Como los valores de ω ∉ ℝ, no existe un valor de k crítico.

vi. Teniendo en cuenta los valores calculados en los ítems iv) y v) ¿A qué
conclusión se puede llegar respecto a los polos de lazo cerrado?
Como no se cumple que ω ∈ ℝ ni que k > 0, por lo tanto los polos de lazo cerrado
no cruzan al eje imaginario.
 Tecnologías para la Automatización

a) Obtener la ecuación característica.

Ceros: -2; 0
Polos: -10; -8

𝑘(𝑠−0)(𝑠−(−2))
1+ (𝑠−(−10))(𝑠−(−8))
𝑘𝑠(𝑠+2)
1+ (𝑠+10)(𝑠+8)
2
𝑘(𝑠 +2𝑠)
1+ 2 =0
𝑠 +18𝑠+80

b) Calcular e indicar en el gráfico:

i. Las asíntotas. En el caso de que no existan deberá justificar la respuesta
analíticamente.
±180°(2𝑘+1)
α = 𝑛−𝑚
𝑛 = 2𝑦𝑚 = 2
±180°(2𝑘+1)
α = 2−2
= 𝑖𝑛𝑑𝑒𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑎𝑑𝑜, 𝑙𝑎 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑦 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑚𝑖𝑠𝑚𝑎.
𝑃𝑜𝑟 𝑙𝑜 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜 𝑛𝑜 𝑒𝑥𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛 𝑎𝑠í𝑛𝑡𝑜𝑡𝑎𝑠.

ii. El punto donde nacen las asíntotas. En el caso de que no exista deberá
justificar la respuesta analíticamente.
Σ𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − Σ𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 Σ𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − Σ𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠
σ= 𝑛−𝑚
= 2−2
= 𝑖𝑛𝑑𝑒𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑎𝑑𝑜
𝐴𝑙 𝑛𝑜 𝑒𝑥𝑖𝑠𝑡𝑖𝑟 𝑎𝑠í𝑛𝑡𝑜𝑡𝑎𝑠, 𝑠𝑒 𝑜𝑚𝑖𝑡𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑒 𝑝𝑎𝑠𝑜.

iii. Los puntos de ruptura, en el caso de que existan, y especificar cuáles son
justificando la respuesta.
Despejamos k de la ecuación característica:
2
𝑘(𝑠 +2𝑠)
1+ 2 =0
𝑠 +18𝑠+80
2
𝑘(𝑠 +2𝑠)
2 =− 1
𝑠 +18𝑠+80
2 2
𝑘(𝑠 + 2𝑠) =− 𝑠 − 18𝑠 − 80
 Tecnologías para la Automatización
2
−𝑠 −18𝑠−80
𝑘= 2
𝑠 +2𝑠
Derivando k e igualando a 0:
𝑑𝑘
𝑑𝑠
=0
2 2
(−2𝑠−18)(𝑠 +2𝑠)−(−𝑠 −18𝑠−80)(2𝑠+2)
𝑘' = 2 2 =0
(𝑠 +2𝑠)
2
16𝑠 +160𝑠+160
𝑘' = 2 2 =0
(𝑠 +2𝑠)

Como k’=0, hallamos las raíces del numerador:

𝑠1 =− 1, 1270 → Pertenece a LGR, es un punto de ruptura
𝑠2 =− 8, 8729 → Pertenece a LGR, es un punto de ruptura

iv. El valor correcto de ω crítico. En el caso de que no exista deberá justificar

la respuesta analíticamente.
Despejamos k de la ecuación característica:
2
𝑘(𝑠 +2𝑠)
1+ 2 =0
𝑠 +18𝑠+80
2
𝑘(𝑠 +2𝑠)
2 =− 1
𝑠 +18𝑠+80
2 2
𝑘(𝑠 + 2𝑠) =− 𝑠 − 18𝑠 − 80
2 2
𝑘𝑠 + 2𝑘𝑠 + 𝑠 + 18𝑠 + 80 = 0

Reemplazando s=jω:
2 2
𝑘(𝑗ω) + 2𝑘𝑗ω + (𝑗ω) + 18𝑗ω + 80 = 0 + 0𝑗
2 2
− 𝑘ω + 2𝑘𝑗ω − ω + 18𝑗ω + 80 = 0 + 0𝑗

Armamos el Sistema de Ecuaciones:

2 2
− 𝑘ω − ω + 80 = 0 (1)
2𝑘𝑗ω + 18𝑗ω = 0𝑗 (2)

De (2) simplificamos j y despejamos k:

2𝑘ω =− 18ω
18ω
𝑘 =− 2ω
=− 9

Reemplazamos k en (1) y obtenemos las raíces:

 Tecnologías para la Automatización
2 2
− (− 9)ω − ω + 80 = 0
2
8ω + 80 = 0

ω1 = 3, 1622𝑗
ω2 =− 3, 1622𝑗
Donde ω ∉ ℝ.

v. El valor correcto de K crítico. En el caso de que no exista deberá justificar la

respuesta analíticamente.
Calculado en el ítem anterior.
𝑘 =− 9

vi. Teniendo en cuenta los valores calculados en los ítems iv) y v) ¿A qué
conclusión se puede llegar respecto a los polos de lazo cerrado?
Como no se cumple que ω ∈ ℝ ni que k > 0, por lo tanto los polos de lazo cerrado
no cruzan al eje imaginario.
 Tecnologías para la Automatización

a) Obtener la ecuación característica.

Ceros: -4; -1
Polos: 2; 0

𝑘(𝑠−(−4))(𝑠−(−1))
1+ (𝑠−0)(𝑠−2)
𝑘(𝑠+4)(𝑠+1)
1+ 𝑠(𝑠−2)
2
𝑘(𝑠 +5𝑠+4)
1+ 2 =0
𝑠 −2𝑠

b) Calcular e indicar en el gráfico:

i. Las asíntotas. En el caso de que no existan deberá justificar la respuesta
analíticamente.
±180°(2𝑘+1)
α = 𝑛−𝑚
𝑛 = 2𝑦𝑚 = 2
±180°(2𝑘+1)
α = 2−2
= 𝑖𝑛𝑑𝑒𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑎𝑑𝑜, 𝑙𝑎 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑦 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑚𝑖𝑠𝑚𝑎.
𝑃𝑜𝑟 𝑙𝑜 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜 𝑛𝑜 𝑒𝑥𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛 𝑎𝑠í𝑛𝑡𝑜𝑡𝑎𝑠.

ii. El punto donde nacen las asíntotas. En el caso de que no exista deberá
justificar la respuesta analíticamente.
Σ𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − Σ𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 Σ𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − Σ𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠
σ= 𝑛−𝑚
= 2−2
= 𝑖𝑛𝑑𝑒𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑎𝑑𝑜
𝐴𝑙 𝑛𝑜 𝑒𝑥𝑖𝑠𝑡𝑖𝑟 𝑎𝑠í𝑛𝑡𝑜𝑡𝑎𝑠, 𝑠𝑒 𝑜𝑚𝑖𝑡𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑒 𝑝𝑎𝑠𝑜.

iii. Los puntos de ruptura, en el caso de que existan, y especificar cuáles son
justificando la respuesta.
Despejamos k de la ecuación característica:
2
𝑘(𝑠 +5𝑠+4)
1+ 2 =0
𝑠 −2𝑠
 Tecnologías para la Automatización
2
𝑘(𝑠 +5𝑠+4)
2 =− 1
𝑠 −2𝑠
2 2
𝑘(𝑠 + 5𝑠 + 4) =− 𝑠 + 2𝑠
2
−𝑠 +2𝑠
𝑘= 2
𝑠 +5𝑠+4

Derivando k e igualando a 0:
𝑑𝑘
𝑑𝑠
=0
2 2
(−2𝑠+2)(𝑠 +5𝑠+4)−(−𝑠 +2𝑠)(2𝑠+5)
𝑘' = 2 2 =0
(𝑠 +5𝑠+4)
2
−7𝑠 −8𝑠+8
𝑘' = 2 2 =0
(𝑠 +5𝑠+4)

Como k’=0, hallamos las raíces del numerador:

𝑠1 = 0, 6407 → Pertenece a LGR, es un punto de ruptura
𝑠2 =− 1, 7836 → Pertenece a LGR, es un punto de ruptura

iv. El valor correcto de ω crítico. En el caso de que no exista deberá justificar

la respuesta analíticamente.
Despejamos k de la ecuación característica:
2
𝑘(𝑠 +5𝑠+4)
1+ 2 =0
𝑠 −2𝑠
2
𝑘(𝑠 +5𝑠+4)
2 =− 1
𝑠 −2𝑠
2 2
𝑘(𝑠 + 5𝑠 + 4) =− 𝑠 + 2𝑠
2 2
𝑘𝑠 + 5𝑘𝑠 + 4𝑘 + 𝑠 − 2𝑠 = 0

Reemplazando s=jω:
2 2
𝑘(𝑗ω) + 5𝑘𝑗ω + 4𝑘 + (𝑗ω) − 2𝑗ω = 0 + 0𝑗
2 2
− 𝑘ω + 5𝑘𝑗ω + 4𝑘 − ω − 2𝑗ω = 0 + 0𝑗

Armamos el Sistema de Ecuaciones:

2 2
− 𝑘ω + 4𝑘 − ω = 0 (1)
5𝑘𝑗ω − 2𝑗ω = 0𝑗 (2)

De (2) simplificamos j y despejamos k:

5𝑘ω − 2ω = 0
5𝑘ω = 2ω
2ω 2
𝑘= 5ω
= 5
 Tecnologías para la Automatización
Reemplazamos k en (1) y obtenemos las raíces:
2 2 2 2
− ( 5 )ω + 4( 5 ) − ω = 0
2 2 8 2
− 5
ω + 5
−ω = 0
7 2 8
− 5
ω + 5
=0

ω1 = 1, 0690
ω2 =− 1, 0690
Donde ω1 𝑦 ω2 ∈ ℝ, por lo tanto ω =± 1, 0690.

v. El valor correcto de K crítico. En el caso de que no exista deberá justificar la

respuesta analíticamente.
Ya se obtuvo en el ítem anterior.
2
𝑘= 5

vi. Teniendo en cuenta los valores calculados en los ítems iv) y v) ¿A qué
conclusión se puede llegar respecto a los polos de lazo cerrado?
Como se cumple que ω ∈ ℝ y que k > 0, los polos de lazo cerrado cruzan al eje
imaginario.
 Tecnologías para la Automatización

a) Obtener la ecuación característica.

Ceros: -2j; 2j
Polos: 0; -3

𝑘(𝑠−(−2𝑗))(𝑠−2𝑗)
1+ (𝑠−0)(𝑠−(−3))
𝑘(𝑠+2𝑗)(𝑠−2𝑗)
1+ 𝑠(𝑠+3)
2
𝑘(𝑠 +4)
1+ 2 =0
𝑠 +3𝑠

b) Calcular e indicar en el gráfico:

i. Las asíntotas. En el caso de que no existan deberá justificar la respuesta
analíticamente.
±180°(2𝑘+1)
α = 𝑛−𝑚
𝑛 = 2𝑦𝑚 = 2
±180°(2𝑘+1)
α = 2−2
= 𝑖𝑛𝑑𝑒𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑎𝑑𝑜, 𝑙𝑎 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑦 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑚𝑖𝑠𝑚𝑎.
𝑃𝑜𝑟 𝑙𝑜 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜 𝑛𝑜 𝑒𝑥𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛 𝑎𝑠í𝑛𝑡𝑜𝑡𝑎𝑠.

ii. El punto donde nacen las asíntotas. En el caso de que no exista deberá
justificar la respuesta analíticamente.
Σ𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − Σ𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 Σ𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − Σ𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠
σ= 𝑛−𝑚
= 2−2
= 𝑖𝑛𝑑𝑒𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑎𝑑𝑜
𝐴𝑙 𝑛𝑜 𝑒𝑥𝑖𝑠𝑡𝑖𝑟 𝑎𝑠í𝑛𝑡𝑜𝑡𝑎𝑠, 𝑠𝑒 𝑜𝑚𝑖𝑡𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑒 𝑝𝑎𝑠𝑜.

iii. Los puntos de ruptura, en el caso de que existan, y especificar cuáles son
justificando la respuesta.
Despejamos k de la ecuación característica:
2
𝑘(𝑠 +4)
1+ 2 =0
𝑠 +3𝑠
 Tecnologías para la Automatización
2
𝑘(𝑠 +4)
2 =− 1
𝑠 +3𝑠
2 2
𝑘(𝑠 + 4) =− 𝑠 − 3𝑠
2
−𝑠 −3𝑠
𝑘= 2
𝑠 +4
Derivando k e igualando a 0:
𝑑𝑘
𝑑𝑠
=0
2 2
(−2𝑠−3)(𝑠 +4)−(−𝑠 −3𝑠)(2𝑠)
𝑘' = 2 2 =0
(𝑠 +4)
2
3𝑠 −8𝑠−12
𝑘' = 2 2 =0
(𝑠 +4)

Como k’=0, hallamos las raíces del numerador:

𝑠1 = 3, 7370 → No pertenece a LGR, no es un punto de ruptura
𝑠2 =− 1, 0703 → Pertenece a LGR, es un punto de ruptura

iv. El valor correcto de ω crítico. En el caso de que no exista deberá justificar

la respuesta analíticamente.
Despejamos k de la ecuación característica:
2
𝑘(𝑠 +4)
1+ 2 =0
𝑠 +3𝑠
2
𝑘(𝑠 +4)
2 =− 1
𝑠 +3𝑠
2 2
𝑘(𝑠 + 4) =− 𝑠 − 3𝑠
2 2
𝑘𝑠 + 4𝑘 + 𝑠 + 3𝑠 = 0

Reemplazando s=jω:
2 2
𝑘(𝑗ω) + 4𝑘 + (𝑗ω) + 3𝑗ω = 0 + 0𝑗
2 2
− 𝑘ω + 4𝑘 − ω + 3𝑗ω = 0 + 0𝑗

Armamos el Sistema de Ecuaciones:

2 2
− 𝑘ω + 4𝑘 − ω = 0 (1)
3𝑗ω = 0𝑗 (2)

De (2) simplificamos j y despejamos ω:

3ω = 0
ω=0
v. El valor correcto de K crítico. En el caso de que no exista deberá justificar la
respuesta analíticamente.
 Tecnologías para la Automatización
Reemplazando ω en (1) obtenemos k:
2 2
− 𝑘(0) + 4𝑘 − (0) = 0
4𝑘 = 0
𝑘=0

vi. Teniendo en cuenta los valores calculados en los ítems iv) y v) ¿A qué
conclusión se puede llegar respecto a los polos de lazo cerrado?
Como se cumple que ω ∈ ℝ pero no que k > 0, por lo tanto los polos de lazo cerrado
no cruzan al eje imaginario.
 Tecnologías para la Automatización

a) Obtener la ecuación característica.

Ceros: -8
Polos: -4; -2; 0

𝑘(𝑠−(−8))
1+ (𝑠−0)(𝑠−(−4))(𝑠−(−2))
𝑘(𝑠+8)
1+ 𝑠(𝑠+4)(𝑠+2)
𝑘(𝑠+8)
1+ 2
𝑠(𝑠 +6𝑠+8)
𝑘(𝑠+8)
1+ 3 2 =0
𝑠 +6𝑠 +8𝑠

b) Calcular e indicar en el gráfico:

i. Las asíntotas. En el caso de que no existan deberá justificar la respuesta
analíticamente.
±180°(2𝑘+1)
α = 𝑛−𝑚
𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑛 = 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠, 𝑚 = 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠
±180(2*0+1)
𝑘 = 0 −> α0 = 3−1
= 90°
±180(2*1+1)
𝑘 = 1 −> α1 = 3−1
= 270°

ii. El punto donde nacen las asíntotas. En el caso de que no exista deberá
justificar la respuesta analíticamente.
Σ𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − Σ𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 (0−4−2)−(−8)
σ= 𝑛−𝑚
= 3−1
=1

iii. Los puntos de ruptura, en el caso de que existan, y especificar cuáles son
justificando la respuesta.
Despejamos k de la ecuación característica:
 Tecnologías para la Automatización
𝑘(𝑠+8)
1+ 3 2 =0
𝑠 +6𝑠 +8𝑠
𝑘(𝑠+8)
3 2 =− 1
𝑠 +6𝑠 +8𝑠
3 2
𝑘(𝑠 + 8) =− 𝑠 − 6𝑠 − 8𝑠
3 2
−𝑠 −6𝑠 −8𝑠
𝑘= 𝑠+8

Derivando k e igualando a 0:
𝑑𝑘
𝑑𝑠
=0
2 3 2
(−3𝑠 −12𝑠−8)(𝑠+8)−(−𝑠 −6𝑠 −8𝑠)
𝑘' = 2 =0
(𝑠+8)
3 2
−2𝑠 −30𝑠 −96𝑠−64
𝑘' = 2 =0
(𝑠+8)

Como k’=0, hallamos las raíces del numerador:

𝑠1 =− 10, 8466 → No pertenece a LGR, no es un punto de ruptura
𝑠2 =− 0, 9094 → Pertenece a LGR, es un punto de ruptura
𝑠3 =− 3, 2438 → No pertenece a LGR, no es un punto de ruptura

iv. El valor correcto de ω crítico. En el caso de que no exista deberá justificar

la respuesta analíticamente.
Despejamos k de la ecuación característica:
𝑘(𝑠+8)
1+ 3 2 =0
𝑠 +6𝑠 +8𝑠
𝑘(𝑠+8)
3 2 =− 1
𝑠 +6𝑠 +8𝑠
3 2
𝑘(𝑠 + 8) =− 𝑠 − 6𝑠 − 8𝑠
3 2
𝑘𝑠 + 8𝑘 + 𝑠 + 6𝑠 + 8𝑠 = 0

Reemplazando s=jω:
3 2
𝑘𝑗ω + 8𝑘 + (𝑗ω) + 6(𝑗ω) + 8𝑗ω = 0 + 0𝑗
3 2
𝑘𝑗ω + 8𝑘 − 𝑗ω − 6ω + 8𝑗ω = 0 + 0𝑗

Armamos el Sistema de Ecuaciones:

2
8𝑘 − 6ω = 0 (1)
3
𝑘𝑗ω − 𝑗ω + 8𝑗ω = 0𝑗 (2)

De (1) despejamos k:
2
8𝑘 = 6ω
 Tecnologías para la Automatización
3 2
𝑘= 4
ω
Reemplazamos k en (2), simplificamos j y obtenemos las raíces:
3
𝑘ω − ω + 8ω = 0
3 2 3
( 4 ω )ω − ω + 8ω = 0
3 3 3
4
ω − ω + 8ω = 0
1 3
− 4
ω + 8ω = 0

ω1 = 5, 6568
ω2 =− 5, 6568
ω3 = 0
Donde ω1 𝑦 ω2 ∈ ℝ, por lo tanto ω =± 5, 6568.

v. El valor correcto de K crítico. En el caso de que no exista deberá justificar la

respuesta analíticamente.
Reemplazamos el valor obtenido de ω en k:
3 2
𝑘= 4
(± 5, 6568) = 24

vi. Teniendo en cuenta los valores calculados en los ítems iv) y v) ¿A qué
conclusión se puede llegar respecto a los polos de lazo cerrado?
Como se cumple que ω ∈ ℝ y que k > 0, los polos de lazo cerrado cruzan al eje
imaginario.
 Tecnologías para la Automatización

a) Obtener la ecuación característica.

Ceros: 2
Polos: 0; -8; -2

𝑘(𝑠−2)
1+ (𝑠−0)(𝑠−(−8))(𝑠−(−2))
𝑘(𝑠−2)
1+ 𝑠(𝑠+8)(𝑠+2)
𝑘(𝑠−2)
1+ 2
𝑠(𝑠 +10𝑠+16)
𝑘(𝑠−2)
1+ 3 2 =0
𝑠 +10𝑠 +16𝑠

b) Calcular e indicar en el gráfico:

i. Las asíntotas. En el caso de que no existan deberá justificar la respuesta
analíticamente.
±180°(2𝑘+1)
α = 𝑛−𝑚
𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑛 = 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠, 𝑚 = 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠
±180(2*0+1)
𝑘 = 0 −> α0 = 3−1
= 90°
±180(2*1+1)
𝑘 = 1 −> α1 = 3−1
= 270°

ii. El punto donde nacen las asíntotas. En el caso de que no exista deberá
justificar la respuesta analíticamente.
Σ𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − Σ𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 (0−8−2)−2
σ= 𝑛−𝑚
= 3−1
=− 6
 Tecnologías para la Automatización
iii. Los puntos de ruptura, en el caso de que existan, y especificar cuáles son
justificando la respuesta.
Despejamos k de la ecuación característica:
𝑘(𝑠−2)
1+ 3 2 =0
𝑠 +10𝑠 +16𝑠
𝑘(𝑠−2)
3 2 =− 1
𝑠 +10𝑠 +16𝑠
3 2
𝑘(𝑠 − 2) =− 𝑠 − 10𝑠 − 16𝑠
3 2
−𝑠 −10𝑠 −16𝑠
𝑘= 𝑠−2

Derivando k e igualando a 0:
𝑑𝑘
𝑑𝑠
=0
2 3 2
(−3𝑠 −20𝑠−16)(𝑠−2)−(−𝑠 −10𝑠 −16𝑠)
𝑘' = 2 =0
(𝑠−2)
3 2
−2𝑠 −4𝑠 +40𝑠+32
𝑘' = 2 =0
(𝑠−2)

Como k’=0, hallamos las raíces del numerador:

𝑠1 = 4 → No pertenece a LGR, no es un punto de ruptura
𝑠2 =− 0, 7639 → No pertenece a LGR, no es un punto de ruptura
𝑠3 =− 5, 2360 → Pertenece a LGR, es un punto de ruptura

iv. El valor correcto de ω crítico. En el caso de que no exista deberá justificar

la respuesta analíticamente.
Despejamos k de la ecuación característica:
𝑘(𝑠−2)
1+ 3 2 =0
𝑠 +10𝑠 +16𝑠
𝑘(𝑠−2)
3 2 =− 1
𝑠 +10𝑠 +16𝑠
3 2
𝑘(𝑠 − 2) =− 𝑠 − 10𝑠 − 16𝑠
3 2
𝑘𝑠 − 2𝑘 + 𝑠 + 10𝑠 + 16𝑠 = 0

Reemplazando s=jω:
3 2
𝑘𝑗ω − 2𝑘 + (𝑗ω) + 10(𝑗ω) + 16𝑗ω = 0 + 0𝑗
3 2
𝑘𝑗ω − 2𝑘 − 𝑗ω − 10ω + 16𝑗ω = 0 + 0𝑗

Armamos el Sistema de Ecuaciones:

2
− 2𝑘 − 10ω = 0 (1)
3
𝑘𝑗ω − 𝑗ω + 16𝑗ω = 0𝑗 (2)
 Tecnologías para la Automatización
De (2) simplificamos j y despejamos k:
3
𝑘ω = ω − 16ω
3
ω −16ω 2
𝑘= ω
= ω − 16

Reemplazamos k en (1) y obtenemos las raíces:

2 2
− 2(ω − 16) − 10ω = 0
2 2
− 2ω + 32 − 10ω = 0
2
− 12ω + 32 = 0

ω1 = 1, 6329
ω2 =− 1, 6329

v. El valor correcto de K crítico. En el caso de que no exista deberá justificar la

respuesta analíticamente.
Reemplazamos los valores de ω en k:
2
𝑘 = (± 1, 6329) − 16 =− 13, 333

vi. Teniendo en cuenta los valores calculados en los ítems iv) y v) ¿A qué
conclusión se puede llegar respecto a los polos de lazo cerrado?
Como se cumple que ω ∈ ℝ pero no que k > 0, los polos de lazo cerrado no cruzan
al eje imaginario.
 Tecnologías para la Automatización

a) Obtener la ecuación característica.

Ceros: no existen
Polos: -10; -5; 0

𝑘
1+ (𝑠−0)(𝑠−(−10))(𝑠−(−5))
𝑘
1+ 𝑠(𝑠+10)(𝑠+5)
𝑘
1+ 2
𝑠(𝑠 +15𝑠+50)
𝑘
1+ 3 2 =0
𝑠 +15𝑠 +50𝑠

b) Calcular e indicar en el gráfico:

i. Las asíntotas. En el caso de que no existan deberá justificar la respuesta
analíticamente.
±180°(2𝑘+1)
α = 𝑛−𝑚
𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑛 = 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠, 𝑚 = 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠
±180(2*0+1)
𝑘 = 0 −> α0 = 3−0
= 60°
±180(2*1+1)
𝑘 = 1 −> α1 = 3−0
= 180°
±180(2*2+1)
𝑘 = 2 −> α2 = 3−0
= 300°

ii. El punto donde nacen las asíntotas. En el caso de que no exista deberá
justificar la respuesta analíticamente.
Σ𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − Σ𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 (−3+4𝑗 −3−4𝑗+ 0)
σ= 𝑛−𝑚
= 3−0
=− 2
 Tecnologías para la Automatización
iii. Los puntos de ruptura, en el caso de que existan, y especificar cuáles son
justificando la respuesta.
Despejamos k de la ecuación característica:
𝑘
1+ 3 2 =0
𝑠 +15𝑠 +50𝑠
𝑘
3 2 =− 1
𝑠 +15𝑠 +50𝑠
3 2
𝑘 =− 𝑠 − 15𝑠 − 50𝑠

Derivando k e igualando a 0:
𝑑𝑘
𝑑𝑠
=0
2
𝑘' =− 3𝑠 − 30𝑠 − 50 = 0

Hallamos las raíces:

𝑠1 =− 2, 1132 → Pertenece a LGR, es un punto de ruptura
𝑠2 =− 7, 8867 → No pertenece a LGR, no es un punto de ruptura

iv. El valor correcto de ω crítico. En el caso de que no exista deberá justificar

la respuesta analíticamente.
Despejamos k de la ecuación característica:
𝑘
1+ 3 2 =0
𝑠 +15𝑠 +50𝑠
𝑘
3 2 =− 1
𝑠 +15𝑠 +50𝑠
3 2
𝑘 =− 𝑠 − 15𝑠 − 50𝑠
3 2
𝑘 + 𝑠 + 15𝑠 + 50𝑠 = 0

Reemplazando s=jω:
3 2
𝑘 + (𝑗ω) + 15(𝑗ω) + 50𝑗ω = 0 + 0𝑗
3 2
𝑘 − 𝑗ω − 15ω + 50𝑗ω = 0 + 0𝑗

Armamos el Sistema de Ecuaciones:

2
𝑘 − 15ω = 0 (1)
3
− 𝑗ω + 50𝑗ω = 0𝑗 (2)

De (1) despejamos k:
2
𝑘 = 15ω
 Tecnologías para la Automatización
En (2) simplificamos j y obtenemos las raíces:
3
− ω + 50ω = 0

ω1 = 7, 0710
ω2 =− 7, 0710
ω3 = 0

v. El valor correcto de K crítico. En el caso de que no exista deberá justificar la

respuesta analíticamente.
2
𝑘 = 15(± 7, 0710) = 750

vi. Teniendo en cuenta los valores calculados en los ítems iv) y v) ¿A qué
conclusión se puede llegar respecto a los polos de lazo cerrado?
Como se cumple que ω ∈ ℝ y que k > 0, los polos de lazo cerrado cruzan al eje
imaginario.
 Tecnologías para la Automatización
3. RESOLUCIÓN POR SOFTWARE
3.1. Obtener y graficar el Lugar Geométrico de las Raíces de las ecuaciones
características de los siguientes ejercicios, detallando los pasos vistos en
Teoría y utilizando el software MatLab o SciLab. En cada caso deberá
especificar el software elegido para la resolución.
FUNCIONES UTILIZADAS:
Para hallar el punto donde nacen las asíntotas:

Para hallar el ángulo de las asíntotas:

Para hallar posibles puntos de ruptura:

 Tecnologías para la Automatización

1. Cargamos el numerador y denominador:

2. Hallamos polos y ceros:

3. Determinar ángulo de las asíntotas:

Como 𝑛 − 𝑚 = 5 − 4 = 1 solo tendremos una asíntota.
 Tecnologías para la Automatización
4. Determinar punto donde nacen las asíntotas:

5. Determinar posibles puntos de ruptura:

No existen puntos de ruptura porque ninguna de las raíces pertenece al

Lugar Geométrico.

6. Determinar k y ω crítico:

No existe un valor de k y ω crítico, por lo que se concluye que los polos de

lazo cerrado no cruzan al eje imaginario.
 Tecnologías para la Automatización
7. Lugar Geométrico de las Raíces:
 Tecnologías para la Automatización

1. Cargamos el numerador y denominador:

2. Hallamos polos y ceros:

3. Determinar ángulo de las asíntotas:

Como 𝑛 − 𝑚 = 5 − 4 = 1 solo tendremos una asíntota.
 Tecnologías para la Automatización
4. Determinar punto donde nacen las asíntotas:

5. Determinar posibles puntos de ruptura:

No existen puntos de ruptura porque ninguna de las raíces pertenece al

Lugar Geométrico.

6. Determinar k y ω crítico:

Como k > 0 y su respectivo ω crítico pertenece a los reales, los polos de lazo
cerrado cruzan al eje imaginario.
 Tecnologías para la Automatización
7. Lugar Geométrico de las Raíces:
 Tecnologías para la Automatización

1. Cargamos el numerador y denominador:

2. Hallamos polos y ceros:

3. Determinar ángulo de las asíntotas:

Como 𝑛 − 𝑚 = 5 − 4 = 1 solo tendremos una asíntota.
 Tecnologías para la Automatización
4. Determinar punto donde nacen las asíntotas:

5. Determinar posibles puntos de ruptura:

Los puntos de ruptura son:

𝑠1 = 6, 2825
𝑠2 =− 4, 6435
𝑠3 = 1, 1375

6. Determinar k y ω crítico:

Como k < 0 los polos de lazo cerrado no cruzan al eje imaginario.

 Tecnologías para la Automatización
7. Lugar Geométrico de las Raíces:
 Tecnologías para la Automatización

1. Cargamos el numerador y denominador:

2. Hallamos polos y ceros:

3. Determinar ángulo de las asíntotas:

Como 𝑛 − 𝑚 = 5 − 3 = 2 solo tendremos dos asíntotas.
 Tecnologías para la Automatización
4. Determinar punto donde nacen las asíntotas:

5. Determinar posibles puntos de ruptura:

Los puntos de ruptura son:

𝑠1 = 5, 8626
𝑠2 =− 5, 2073

6. Determinar k y ω crítico:

No existe un valor de k y ω crítico, por lo que se concluye que los polos de

lazo cerrado no atraviesan al eje imaginario.
 Tecnologías para la Automatización
7. Lugar Geométrico de las Raíces:
 Tecnologías para la Automatización
[Link] y graficar el Lugar Geométrico de las Raíces partiendo de los
polos y ceros de lazo abierto dados en los siguientes ejercicios, detallando los
pasos vistos en Teoría y utilizando el software MatLab o SciLab. En cada caso
deberá especificar el software elegido para la resolución.

1. Cargamos polos y ceros:

2. Determinar ángulo de las asíntotas:

Como 𝑛 − 𝑚 = 5 − 3 = 2 solo tendremos dos asíntotas.

3. Determinar punto donde nacen las asíntotas:

 Tecnologías para la Automatización
4. Determinar posibles puntos de ruptura:

Los puntos de ruptura son:

𝑠1 = 3, 7567
𝑠2 =− 8, 2783

5. Determinar k y ω crítico:

Como k > 0 y ω pertenece a los reales, los polos de lazo cerrado cruzan al
eje imaginario.
 Tecnologías para la Automatización
6. Gráfica Lugar Geométrico de las Raíces:
 Tecnologías para la Automatización

1. Cargamos polos y ceros:

2. Determinar ángulo de las asíntotas:

Como 𝑛 − 𝑚 = 5 − 3 = 2 solo tendremos dos asíntotas.

3. Determinar punto donde nacen las asíntotas:

 Tecnologías para la Automatización
4. Determinar posibles puntos de ruptura:

Los puntos de ruptura son:

𝑠1 =− 5, 2553

5. Determinar k y ω crítico:

No existe un valor de k y ω crítico, por lo que se concluye que los polos de

lazo cerrado no atraviesan al eje imaginario.
 Tecnologías para la Automatización
6. Gráfica Lugar Geométrico de las Raíces:
 Tecnologías para la Automatización

1. Cargamos polos y ceros:

2. Determinar ángulo de las asíntotas:

Como 𝑛 − 𝑚 = 3 − 2 = 1 solo tendremos una asíntota.

3. Determinar punto donde nacen las asíntotas:

4. Determinar posibles puntos de ruptura:

Los puntos de ruptura son:

𝑠1 = 0, 5980
 Tecnologías para la Automatización
5. Determinar k y ω crítico:

Como k > 0 y su respectivo ω pertenece a los reales, los polos de lazo

cerrado cruzan al eje imaginario.

6. Gráfica Lugar Geométrico de las Raíces:

 Tecnologías para la Automatización

1. Cargamos polos y ceros:

2. Determinar ángulo de las asíntotas:

Como 𝑛 − 𝑚 = 5 − 3 = 2 solo tendremos dos asíntotas.

3. Determinar punto donde nacen las asíntotas:

 Tecnologías para la Automatización
4. Determinar posibles puntos de ruptura:

Los puntos de ruptura son:

𝑠1 =− 1, 9904

5. Determinar k y ω crítico:

Como k < 0 los polos de lazo cerrado no cruzan al eje imaginario.

 Tecnologías para la Automatización
6. Gráfica Lugar Geométrico de las Raíces:
 Tecnologías para la Automatización

1. Cargamos polos y ceros:

2. Determinar ángulo de las asíntotas:

Como 𝑛 − 𝑚 = 5 − 4 = 1 solo tendremos una asíntota.

3. Determinar punto donde nacen las asíntotas:

4. Determinar posibles puntos de ruptura:

Los puntos de ruptura son:

𝑠1 = 0, 7645
 Tecnologías para la Automatización
5. Determinar k y ω crítico:

Como k > 0 y su respectivo ω pertenece a los reales, los polos de lazo

cerrado cruzan al eje imaginario.

6. Gráfica Lugar Geométrico de las Raíces:

 Tecnologías para la Automatización

1. Cargamos polos y ceros:

2. Determinar ángulo de las asíntotas:

Como 𝑛 − 𝑚 = 5 − 4 = 1 solo tendremos una asíntota.

3. Determinar punto donde nacen las asíntotas:

 Tecnologías para la Automatización
4. Determinar posibles puntos de ruptura:

No existen puntos de ruptura porque ninguna de las raíces pertenece al

Lugar Geométrico.

5. Determinar k y ω crítico:

No existe un valor de k y ω crítico, por lo que se concluye que los polos de

lazo cerrado no cruzan al eje imaginario.
 Tecnologías para la Automatización
6. Gráfica Lugar Geométrico de las Raíces: