Dispositivo Háptico para la Rehabilitación de Dedo: Estudio Preliminar

Almendro, D.a, Cisnal, A.a, *, Turiel, J.P.a, Fraile, J.C.a

a Instituto de las Tecnologías Avanzadas de la Producción, Universidad de Valladolid, Paseo Prado de la Magdalena 3-5, 47011, Valladolid, España.

To cite this article: Almendro, D., Cisnal, A., Turiel, J.C., Fraile, J.C. 2024. A Haptic Device for Finger
Rehabilitation. A Preliminary Study. Jornadas de Automática, 45.
[Link]

Resumen
La rehabilitación es crucial para pacientes que han sufrido un accidente cerebrovascular. En este ámbito, los sistemas
robóticos posibilitan ejercicios repetitivos y precisos, esenciales para la recuperación motora. RobHand, un exoesqueleto de
mano desarrollado por el Instituto de Tecnologías Avanzadas de la Producción de la Universidad de Valladolid, permite la
realización de terapias pasivas y bilaterales, asistiendo la flexión y extensión individual de los dedos. No obstante, para superar
las limitaciones de los servomotores actuales, se propone sustituirlos por motores lineales LM2070-040-11 de Faulhaber, que
destacan por su alta calidad, precisión y backdrivability. Presentamos un estudio preliminar de la implementación de un control
de impedancia y un algoritmo de asistencia a medida utilizando estos nuevos motores lineales. Aunque este estudio se focaliza
en un dedo, su aplicación es extrapolable a toda la mano. Los resultados muestran que esta actualización mejoraría
significativamente el sistema.

Palabras clave: Control adaptativo, Control en tiempo real, Ingeniería de rehabilitación y prestación de servicios de salud,
Robótica, Tecnología asistida e ingeniería de rehabilitación.

A Haptic Device for Finger Rehabilitation: A Preliminary Study

Abstract
Rehabilitation is crucial for patients who have suffered a cerebrovascular accident. In this context, robotic systems enable
repetitive and precise exercises, essential for motor recovery. RobHand, a hand exoskeleton developed by the Institute of
Advanced Production Technologies at the University of Valladolid, allows for passive and bilateral therapies, assisting in the
individual flexion and extension of the fingers. However, to overcome the limitations of current servomotors, it is proposed to
replace them with Faulhaber's linear motors LM2070-040-11, known for their high quality, precision, and back-drivability. We
present a preliminary study of implementing impedance control and an assist-as-needed algorithm using these new linear motors.
Although this study focuses on one finger, its application is extrapolatable to the entire hand. The results show that this update
would significantly improve the system.

Keywords: Adaptive control, Assistive technology and rehabilitation engineering, Real-time control, Rehabilitation engineering
and healthcare delivery, Robotics.

1. Introducción manos como los dedos de una persona resulta en una pérdida
significativa de calidad de vida, afectando muy negativamente
La principal causa de minusvalía en adultos a nivel global al desarrollo de las actividades de la vida diaria (AVD). La
son los accidentes cerebrovasculares (ACV), los cuales mayoría de los pacientes experimentan una recuperación
afectaron a 12,2 millones de personas en el año 2019 (Feigen, neurológica espontánea, ya sea parcial o total, durante los
2022). La mitad de las víctimas de ACV pierden parte o la primeros meses después de sufrir el ACV. No obstante, este
totalidad de la movilidad de al menos una mano a corto y largo proceso es lento y termina estancándose (Kwakkel, 2006).
plazo (Welmer, 2008). Una dolencia o restricción de tanto las Ciertas terapias de rehabilitación aceleran la recuperación y
____________________

*Autor para correspondencia: [Link]@[Link]

Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International (CC BY-NC-SA 4.0)
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reducen los efectos del ACV a largo plazo en casi la totalidad 1.2. Rehabilitación robótica
de las víctimas (Langhorne, 1996).
Uno de los principales inconvenientes de las terapias de Los robots de rehabilitación permiten automatizar en gran
rehabilitación tradicionales reside en su coste económico el medida las terapias tradicionales y facilitan su integración con
cual se estima en unos 25.000 € durante el primer año de entornos virtuales, bases de datos y parámetros altamente
rehabilitación para pacientes no ingresados (van Meijeren- personalizables. La inclusión de entornos virtuales suele
Pont, 2021). Estos costes pueden imposibilitar el acceso a la incentivar al paciente a realizar más repeticiones de
rehabilitación a las personas más necesitadas en países donde movimientos y ejercicios, aumentando la intensidad de los
no existe la sanidad pública. gestos de interés y, en consecuencia, mejorando los resultados
La rehabilitación por medio de dispositivos robotizados de la recuperación motora. Existen diferentes tipos de terapias
permite reducir la carga de trabajo del terapeuta durante la de rehabilitación en función de la interacción humano-robot.
terapia reduciendo costes, pudiendo tratar a un mayor número • Terapias pasivas: El paciente no realiza ningún
de pacientes de forma simultánea. Otra ventaja asociada al uso esfuerzo. Los robots replican externamente el movimiento
de robots para la rehabilitación es que las terapias son deseado mediante lazos de control de posición.
altamente repetibles y personalizables. Además, existe la • Terapias activas: el paciente aporta cierta fuerza o
posibilidad de llevar un registro automatizado de determinados intención de movimiento. Estas terapias se dividen a su vez en
datos (rangos, velocidades, fuerzas, puntuación, estadísticas terapias activas-asistidas y activas-resistivas. En las primeras,
etc.) de cada terapia y paciente, permitiendo así observar su el robot ayuda al paciente a completar los movimientos
evolución. programados, mientras que en las resistivas el robot se opone
Por otro lado, la robótica de rehabilitación ofrece a los al movimiento.
pacientes la oportunidad de realizar la rehabilitación utilizando Cada tipo de terapia se adapta a una etapa específica de la
medio de videojuegos (también conocidos como serious rehabilitación del paciente. Si el paciente tiene poca o nula
games). Se ha demostrado que los serious games proporcionan movilidad, comenzará con terapias pasivas. En caso de poseer
motivación a los pacientes, lo que puede aumentar la cierta movilidad, se optará por terapias activas. Las terapias
intensidad de la rehabilitación y, en consecuencia, promover la activas-asistidas buscan mejorar aún más la movilidad,
recuperación motora (Corbetta, 2015). mientras que las terapias activas-resistivas están diseñadas
específicamente para aumentar el tono muscular.
1.1. Neurorrehabilitación
2. Motivación
La neurorrehabilitación es la subespecialidad clínica
RobHand es un exoesqueleto de mano diseñado para la
dedicada a la restauración y maximización de las funciones
neurorrehabilitación de pacientes que han sufrido un ACV
perdidas por daños o enfermedades del sistema nervioso. En
(Figura 1). Este sistema, desarrollado por el Instituto de
contraposición a los descubrimientos de Santiago Ramón y
Tecnologías Avanzadas de la Producción (ITAP) de la
Cajal y sus contemporáneos de la primera mitad del siglo
Universidad de Valladolid, es ligero, fácil de usar y versátil.
veinte, se ha descubierto que el sistema nervioso,
Está especialmente indicado para pacientes con espasticidad en
especialmente el córtex motor (región del cerebro responsable
los dedos, gracias a sus anillos que facilitan la colocación. La
de las funciones neuromusculares), no es estático. Más bien,
movilización de los dedos se lleva a cabo mediante un
experimenta cambios continuos, tanto en su estructura como
mecanismo de cuatro eslabones subactuado que utiliza un
en su funcionamiento, en respuesta al entorno y las actividades
único actuador por dedo, aprovechando el acoplamiento de sus
realizadas (Selzer, 2014). Esta propiedad se denomina
grados de libertad. RobHand ofrece un rango de movimiento
neuroplasticidad, y es responsable de la recuperación
(ROM) de -60º de flexión a 8º de hiperextensión en las
neuromotora de víctimas de condiciones tan graves como los
articulaciones metacarpofalángicas (MCP) y de -30º de flexión
ACV (Langhorne, 2011).
a 0º de extensión en las articulaciones interfalángicas
La rehabilitación que reciben los pacientes de ACV está
proximales (PIP) y distales (DIP) (Moreno-SanJuan, 2021).
enfocada al aprendizaje de mover un músculo o un conjunto de
músculos de forma controlada desde el cerebro cuya zona
responsable ha sido dañada por el ACV. Este proceso no solo
implica la creación de nuevas conexiones sinápticas entre
neuronas para eludir la zona dañada, sino que además el
paciente debe descubrirlas y aprender a utilizar un músculo a
través de estas nuevas vías. Para ello, resulta de gran interés
asistir al paciente para que de forma consciente realice
ejercicios sobre los movimientos que se desea mejorar.
Consecuentemente y a base de repeticiones del movimiento en
cuestión, el paciente estará expuesto a unas condiciones que
favorecerán la recuperación de la movilidad deseada de forma
progresiva. Figura 1: Exoesqueleto de rehabilitación de mano RobHand.

Este dispositivo permite realizar terapias pasivas, donde el

exoesqueleto mueve la extremidad afectada del paciente según
el número de repeticiones y el rango de movimiento
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preestablecido antes de comenzar la terapia. También permite acoplamiento de estructuras u otros elementos sobre los que se
terapias bilaterales, replicando los movimientos de la mano pretenda actuar.
sana del paciente mediante el análisis de señales
electromiográficas (EMG) (Cisnal, 2021) o los datos
proporcionados por Leap Motion Controller (Sierra, 2022).
Diversos estudios con pacientes de ACV han mostrado
resultados satisfactorios utilizando RobHand (Cisnal, 2022),
(Barria, 2023), (Cisnal, 2024).
A pesar del éxito de RobHand, este exoesqueleto está
compuesto por cinco servomotores lineales LM12-30-100-6-I
(Actuonix) que solo admiten consignas de posición. Aunque la
fuerza o par ejercido por un motor de corriente continua es
aproximadamente proporcional a la corriente que lo atraviesa,
los servomotores de RobHand convierten el movimiento
rotativo a lineal a través de un mecanismo de tornillo-tuerca,
lo que complica y distorsiona la estimación de la fuerza.
Además, este mecanismo no permite la bidireccionalidad de
los esfuerzos y trabajos, resultando en una actuación y
respuesta de los servomotores irremediablemente lenta. Figura 2: Prototipo de exoesqueleto para la rehabilitación de dedo:
Debido a estas limitaciones, se propone sustituir los actualización de RobHand con el nuevo motor.
servomotores por motores lineales LM2070-040-11 de El driver MC 5005S RS de Faulhaber está diseñado para
Faulhaber. Estos motores se destacan por su alta calidad y gobernar directamente una serie de motores de su fabricante.
precisión, ligereza y fricción negligible en su vástago. La El driver se programa mediante el software Motion Manager,
transmisión de esfuerzos y movimiento entre el entorno y el que permite realizar operaciones básicas de calibrado,
vástago es directa, sin necesidad de mecanismos de diagnóstico y puesta en marcha, así como configurar las
conversión, lo que los hace backdrivable. Esta característica es comunicaciones del driver y elaborar y ejecutar programas en
ideal para implementar un control de impedancia, permitiendo lenguaje BASIC para aplicaciones de automatización.
un intercambio eficiente de trabajo con el entorno y una Para establecer la comunicación con el driver
transmisión completa de la fuerza ejercida, sin disipación por independientemente del software, se ha utilizado un enlace
fricción ni inercias. RS232 incorporado en el driver, junto con un Arduino Mega.
En esta comunicación se presentan los resultados El microcontrolador ATmega2560 dispone de cuatro puertos
preliminares y el análisis de las posibilidades, efectividad y de comunicación serie independientes, permitiendo dos
viabilidad del uso del nuevo motor lineal LM2070-040-11. conexiones simultáneas. En este caso, el microcontrolador se
Aunque RobHand es un exoesqueleto de mano, este estudio comunicará con el driver del motor y con el ordenador personal
preliminar se centrará en la rehabilitación de un único dedo. A que dirige la terapia. Para la comunicación entre el Arduino y
continuación, se describen los componentes del sistema, la el driver, se empleó un módulo conversor a RS232 de Digilent
arquitectura de control y los resultados de las pruebas (PmodRS232), que gestiona el protocolo RS232, ya que el
preliminares realizadas. Arduino no lo soporta directamente.
3. Descripción del sistema El driver posee 26 variables de 32 bits que pueden ser leídas
y modificadas externamente. Al utilizar adecuadamente estas
El diseño mecánico de RobHand fue modificado variables para almacenar las consignas de posición y los
ligeramente para permitir la sustitución del motor de Actuonix parámetros de control deseados es posible controlar los niveles
por el nuevo motor de Faulhaber. Dado que el vástago del funcionales del driver desde niveles superiores sin interferir en
motor es puramente lineal, se tuvo que elevar e inclinar la placa la ejecución de los algoritmos de control de niveles inferiores.
base que sirve de soporte a los motores para evitar que el 4. Arquitectura de control
vástago chocara con el antebrazo del usuario. Debido a esta
elevación de la placa base, las dimensiones del mecanismo de La arquitectura de control utilizada sigue el modelo de
cuatro eslabones, que transmite el movimiento lineal del RobHand (Cisnal, 2018) y se organiza en tres capas (Figura 3):
vástago a movimientos de flexión/extensión de los dedos, superior (L-1), intermedia (L-2) e inferior (L-3). La capa
tuvieron que ser ajustadas y adaptadas para asegurar una superior recibe información sobre las terapias y envía las
flexión/extensión natural de los dedos (Figura 2). consignas correspondientes a la capa intermedia. La capa
El LM 2070-040-11 de Faulhaber motor lineal de corriente intermedia recibe estas consignas y las procesa para determinar
continua con sensores Hall analógicos. Es capaz de ejercer y transmitir nuevas instrucciones a la capa L-3, de manera que
hasta 27.6 N de pico y mantener hasta 9.2 N de forma continua el robot de rehabilitación adquiera la impedancia mecánica
mientras circulan 0,79 A por sus bobinas. Presenta un diseño especificada por la capa L-1. La capa inferior controla
compacto cuya carcasa de apenas 70x20x30 mm soporta directamente el motor, ejecutando las consignas recibidas de
mediante dos camisas de polímero un vástago de 12 mm de L-2.
diámetro, 40 mm de carrera y tan solo 110 gramos. El vástago A continuación, se describen el control de fuerza
posee orificios roscado en sus extremos para permitir el implementado en la capa inferior (L-3), el control de
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impedancia en la capa intermedia (L-2) y el algoritmo de siendo k la constante elástica del muelle, b la fricción
asistencia a medida integrado en la capa superior (L-1). viscosa del amortiguador y m la masa.
El lazo de control implementado se muestra en la Figura 6.
El driver del motor proporciona tanto la posición como la
velocidad, por lo que solo es necesario calcular la aceleración.
Debido a la presencia de ruido en la velocidad, no es posible
diferenciar directamente la velocidad sin obtener picos
pronunciados que afectarían negativamente al control. Para
solucionar esto, se añade un filtro paso bajo de segundo orden
para eliminar el ruido a altas frecuencias. Además, solo se
consideran el error de posición (e) en el término relativo al
Figura 3: Arquitectura de control por niveles. muelle, lo que hace que el control sea más robusto frente a
cambios bruscos en la referencia.
4.1. Control de fuerza

El driver ofrece varios modos de funcionamiento

preprogramados para gobernar el motor lineal, incluyendo
control de posición, control de velocidad y control de fuerza.
En este caso, se emplea el control de fuerza (Figura 4), que
permite establecer la fuerza f a aplicar y el driver genera la
consigna de intensidad i correspondiente. Adicionalmente, el
driver tiene acceso a las tensiones de los sensores de efecto
Hall H, permitiendo obtener la posición x y la velocidad 𝑥𝑥̇ del Figura 6: Lazo de control del sistema masa-muelle-amortiguador.
vástago.
4.3. Asistencia a medida

El control de asistencia a medida es ampliamente utilizado

en la robótica de rehabilitación, ya que se ha demostrado que
la dificultad personalizada conduce a mejores resultados de
aprendizaje motor en comparación con una dificultad fija. La
dificultad debe adaptarse a las capacidades del paciente sin
excederlas, pues esto podría tener efectos negativos en su
Figura 4: Control de fuerza del motor lineal.
desempeño. La naturaleza adaptativa de la complejidad de las
tareas aumenta la actividad en las áreas premotora y
4.2. Control de impedancia
sensoriomotora del cerebro, lo que tiene efectos beneficiosos
en la recuperación motora (Maier et al., 2019).
En el contexto de la robótica, existen dos tipos de
En el contexto de la asistencia personalizada, el objetivo es
dispositivos hápticos: impedancia y admitancia. Los
que el robot proporcione ayuda al paciente en la medida exacta
dispositivos de impedancia miden el movimiento y aplican una
y en el momento adecuado. Para ajustar el nivel de asistencia
fuerza, siendo generalmente backdrivables y de baja inercia.
del robot, los parámetros que regulan el comportamiento del
Por otro lado, los de admitancia miden fuerzas y generan
sistema masa-muelle-amortiguador son adaptados en tiempo
movimiento. Estos dispositivos suelen tener alta inercia, no
real a partir del desempeño del paciente.
son backdrivables y requieren sensores de fuerza/par en el
Cuando el paciente excede la velocidad prevista en las
punto de contacto con el entorno (Mihelj, 2013). Considerando
trayectorias, el sistema cambia de proporcionar asistencia a
que nuestro sistema es backdrivable, se ha implementado un
resistirse al movimiento, activando las terapias activas-
control de impedancia basado en un sistema masa-muelle-
resistivas. Por otro lado, si el paciente no sigue la referencia o
amortiguador (Figura 5).
se desvía significativamente, realizando la trayectoria más
lentamente de lo previsto, el robot le proporcionará ayuda para
completar el ejercicio (terapia activa-asistida).
Por el contrario, si el paciente sigue la referencia con
precisión, tan solo experimentará fuerzas asociadas a la masa
y al amortiguador. La masa es prescindible pero es necesario
mantener una mínima amortiguación para asegurar la
estabilidad. Sin embargo, a las velocidades típicas de una
Figura 5: Sistema masa-muelle-amortiguador. terapia, estos esfuerzos son insignificantes.
El control de impedancia se basa en medir el movimiento El algoritmo de asistencia a medida implementado varía los
del sistema y aplicar una fuerza. La admitancia mecánica (Z) parámetros que definen el comportamiento de la impedancia
se define como la ratio entre la fuerza y el desplazamiento (1). en función del error de posición (𝑒𝑒) (Figura 6). En concreto, se
𝑓𝑓 establecen dos umbrales de error positivos (𝜖𝜖𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 y 𝜖𝜖𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 )
𝑍𝑍(𝑠𝑠) = = 𝑚𝑚𝑠𝑠 2 + 𝑏𝑏𝑏𝑏 + 𝑘𝑘 (1) contra los cuales se compara el valor absoluto del error de
𝑥𝑥
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posición (𝑒𝑒) respecto a la referencia. De esta manera, la

constante elástica del muelle (𝑘𝑘) varía según ecuación (2),
entre dos límites (𝑘𝑘𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 y 𝑘𝑘𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 ) y con incrementos (𝜆𝜆), siendo
i el instante actual.

max(𝑘𝑘𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 , 𝑘𝑘𝑖𝑖 − 𝜆𝜆) 𝑠𝑠𝑠𝑠 |𝑒𝑒| < 𝜖𝜖𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚

𝑘𝑘𝑖𝑖+1 = � 𝑘𝑘𝑖𝑖 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝜖𝜖𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 < |𝑒𝑒| < 𝜖𝜖𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 (2)
max(𝑘𝑘𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 , 𝑘𝑘𝑖𝑖 + 𝜆𝜆) 𝑠𝑠𝑠𝑠 |𝑒𝑒| > 𝜖𝜖𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚

5. Resultados experimentales

5.1. Estabilidad del sistema

En cuanto a los parámetros que regulan el comportamiento

del sistema masa-muelle-amortiguador implementado en L2,
es posible mantenerlos constantes, o bien ajustarlos en tiempo
real a partir del desempeño del paciente. Para garantizar la Asistencia baja.
estabilidad del sistema, se ha comprobado experimentalmente
que si los valores de 𝑘𝑘 𝜖𝜖 [0,10] 𝑁𝑁/𝑐𝑐𝑐𝑐 y la masa permanece
constante (𝑚𝑚 = 100 𝑔𝑔), la fricción viscosa del amortiguador b
debe recalcularse según (3).

N⋅s N cm ∙ s N⋅s
b� � = k� � ∙ 1� � + 1� � (3)
m cm m m

5.2. Asistencia fija

Se llevaron a cabo tres pruebas en las que la constante

elástica del muelle k se estableció en tres valores distintos: 1
N/cm, 2 N/cm y 4 N/cm, correspondientes a niveles de
asistencia baja, media y alta, respectivamente. La masa m se
fijó en 100 g y la fricción viscosa 𝑏𝑏 se ajustó de acuerdo con
(3). Para evaluar el sistema, se colocó un objeto frente al motor
para generar resistencia, y se ordenó el desplazamiento del
motor siguiendo una trayectoria de referencia. Asistencia media.
En la Figura 7 se observa que, al incrementar el valor de la
constante elástica k, la trayectoria seguida por el vástago se
aproxima más al objetivo. Esto se debe a que, a medida que
aumenta la rigidez del muelle k, la fuerza consignada al motor
también aumenta, mejorando el seguimiento de la trayectoria
objetivo.

5.3. Asistencia con parámetros variables

Los parámetros de la impedancia varían según el algoritmo

de asistencia a medida propuesto (2), el cual depende del error
de posición. Durante las pruebas experimentales, se ha
retenido manualmente el vástago para facilitar la
comprobación del funcionamiento del sistema.
El control tiene como objetivo que el vástago no exceda el
umbral máximo de error (Figura 8): cuando el error supera este
umbral, la constante elástica 𝑘𝑘 aumenta hasta mantenerlo por
Asistencia alta.
debajo del límite fijado. Si el error es menor que el umbral
inferior, la constante elástica disminuye progresivamente. Es
importante recordar que el coeficiente de fricción viscosa 𝑏𝑏 se Figura 7: Posición real, posición objetivo y fuerza del del motor lineal con
redefine en cada instante según (3). asistencia fija para diferentes valores de la constante elástica del muelle.
 Almendro, D. et al. / Jornadas de Automática, 45 (2024)

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