Introducción.

La controlabilidad de los sistemas dinámicos tiene que ver con la propiedad de que éstos puedan ser
manipulados para obtener un estado o respuesta deseada a través de una señal de entrada en tiempo finito.

Definición:
“Se dice que un sistema dinámico es controlable, si y solo si, existe una entrada u(t) capaz de llevar al sistema
desde un estado inicial x0 (condiciones iniciales) a un estado final xf (deseado) en un tiempo finito”.
En términos coloquiales, podemos decir que un sistema ES CONTROLABLE si su entrada (o conjunto de
ellas) es capaz de manipular TODOS y cada uno de LOS ESTADOS que lo conforman.
La controlabilidad en un sistema se puede determinar matemáticamente.
Para sistemas lineales e invariantes en tiempo tenemos el siguiente TEOREMA DE CONTROLABILIDAD:
Un sistema lineal e invariante en tiempo se dice controlable si y solo si su matriz de controlabilidad Q ,
construida por columnas

Q= [ B AB A2 B ⋯ A n−1 B ]
Es de rango completo, es decir que

rango (Q)=n
***Nota: n es el orden del sistema
Si el sistema, además de lineal e invariante en tiempo, es MONOVARIABLE a la entrada (es decir que tiene
solo una entrada), entonces del teorema anterior se desprende el siguiente COROLARIO DE
CONTROLABILIDAD (caso especial):
Un sistema monovariable, lineal e invariante en tiempo se dice controlable si y solo si su matriz de
controlabilidad Q , construida por columnas

Q= [ B AB A2 B ⋯ A n−1 B ]
Es no singular, esto es que

det (Q)≠ 0
***Nota: n es el orden del sistema
En resumen, si se desea saber si un sistema es controlable o no, se debe calcular primero la matriz de
controlabilidad Q. Acto seguido se debe calcular su RANGO, es decir el número de filas o columnas
linealmente independientes.
Ejemplos de rango:

a) Q= [ 10 0
1 ]
, rango ( Q )=2, las dos columnas son independientes

b) Q=
[ 10 2]
1
, rango ( Q )=2, son independientes también

c) Q=
[ 10 0]
0
, rango ( Q )=1, una columna o fila de ceros implica pérdida de rango

d) Q=
[ 12 4]
2
, rango ( Q )=¿1, la columna 2 depende de la columna 1*.

* Es decir que, si se multiplica la primera columna por 2 unidades, entonces se obtiene la siguiente columna.
Más ejemplos:

a) Q= [ 10 03 7
12 6
, ] rango ( Q )=2, las dos primeras columnas son independientes

b) Q=
[ 10 00
00 0]
0
, rango ( Q )=1, solo existe una fila o columna independiente

c) Q=
[ 11 23
23 4]
4
, rango ( Q )=1, las columnas 2,3 y 4 dependen de la columna 1

A veces no es sencillo, visualmente hablando, determinar el rango de una matriz, aunque siempre será
posible obtener formas equivalentes de la matriz mediante operaciones elementales:
 Multiplicación de fila o columna por un escalar
 Intercambio de filas o columnas
 Sustitución de filas o columnas por combinaciones lineales entre ellas
Es decir, las utilizadas para diagonalizar matrices o resolver sistemas lineales (recuerde el método de Gauss-
Jordan).
Ejemplo 1:

Sea A=
[−20 −31 ] , la matriz de estado de un sistema lineal e invariante en tiempo, y la matriz asociada a la

entrada es B=
[ 12] . Determine si el sistema es controlable:

a) Usando el Teorema de controlabilidad para sistemas lineales

b) Usando el corolario (puesto que solo hay una entrada, m=1).
Solución:
a) Como n=2 (número de estados), entonces:
Lo primero es calcular la matriz de controlabilidad:

A ∙ B=
[−20 −31 ] ∙[ 12]=[−82 ]
 Q= [ B AB ]=
[ 1 2
2 −8 ]
Ahora, efectuemos algunas operaciones elementales sobre Q para obtener una forma equivalente donde se
más sencillo visualizar el rango:

Q=
[ 12 −82 ]−2 f +f → f [ 10
1
→
2 2
2
−12 ]
f 2 / (−12 ) → f 2
→
1 2
0 1 [ ] →
[ ]
−2 f 2+ f 1 → f 1
1 0
0 1
De donde ya es muy fácil corroborar que

rango ( Q )=n=2:
Por lo que se concluye que EL SISTEMA ES CONTROLABLE.
b) Para aplicar el corolario, igualmente primero se calcula Q y luego se calcula el determinante:

det ( Q )=
|[ 1 2
2 −8 ]|
=( 1 ) (−8 ) −( 2 ) (2 )=−12 ≠0

Como el determinante es distinto de cero, significa que Q es no singular e indirectamente que su rango es 2.
Por lo tanto, EL SISTEMA ES CONTROLABLE.
Ejemplo 2:

[ ]
1 0 0
Sea A= 0 0 1 , la matriz de estado de un sistema lineal e invariante en tiempo, y la matriz asociada
0 −1 −2

[]
0
a la entrada es B= 0 . Determine si el sistema es controlable:
2

a) Usando el Teorema de controlabilidad para sistemas lineales

b) Usando el corolario (puesto que solo hay una entrada, m=1).
Solución:
a) Como n=3, entonces:
Lo primero es calcular la matriz de controlabilidad:

[ ][ ] [ ] [ ][ ] [ ]
1 0 0 0 0 1 0 0 0 0
2
AB= 0 0 1 0 = 2 , A B= A ( AB )= 0 0 1 2 = −4
0 −1 −2 2 −4 0 −1 −2 −4 6

[ ]
0 0 0
Q= [ B A B ]= 0 2 −4
2
AB
2 −4 6

Como podemos ver, existe una fila de ceros, por lo que hay pérdida de rango, es decir, el rango puede ser 1 o
incluso 2, pero ya no puede ser n=3. Por tanto, ya no se cumple la condición para controlabilidad. Calculemos
de todos modos el rango:
 [ ] [ ] [ ] [ ]
0 0 0 2 −4 6 1 −2 3 1 0 −1
Q= 0 2 −4 f 1 ↔ f 3 0 2 −4 f 1 / ( 2 ) → f 1 0 2 −4 f 2 + f 1 → f 1 0 2 −4
2 −4 6 →
0 0 0 →
0 0 0 →
0 0 0

[ ]
1 0 −1
f 2 / ( 2 ) → f 2 0 1 −2
→
0 0 0

De donde ya es muy fácil observar que la tercera columna depende de las primeras 2, es decir que solo hay
dos columnas independientes, por tanto

rango ( Q )=2<n:
Por lo que se concluye que el sistema NO ES CONTROLABLE.
b) Para aplicar el corolario, igualmente primero se calcula Q y luego se calcula el determinante:

|[ ]|
0 0 0
det ( Q )= 0 2 −4 =0
2 −4 6

Como el determinante vale cero por la fila de ceros, significa que Q es singular e indirectamente que su rango
no es n=3. Por lo tanto, el sistema NO ES CONTROLABLE.
Conclusiones.
 La controlabilidad es una propiedad inherente a los sistemas dinámicos.
 Tiene que ver con la capacidad que se tiene de poder modificar su dinámica interna (estados) a través
de sus entradas.
 En esta presentación se ha abordado el estudio para sistemas lineales e invariantes en tiempo.
 Se puede determinar matemáticamente si un sistema es controlable o no, calculando su matriz de
controlabilidad y aplicando el teorema (o corolario) de controlabilidad.