Índice

Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
Descripción del contenido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
Notación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Agradecimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Acerca de los autores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1. Introducción a los Sistemas de Control 6

1.1. Definiciones y conceptos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.1. Teoría de Sistemas de Control Automático . . . . . . . 6
1.1.2. Ingeniería de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.3. Clasificación de los Sistemas de Control. . . . . . . . . 14
1.2. Sistemas de control en lazo abierto y lazo cerrado. . . . . . . 16
1.2.1. Sistema de Lazo Abierto (LA). . . . . . . . . . . . . . 16
1.2.2. Sistema de Lazo Cerrado (LC) . . . . . . . . . . . . . 17
1.3. Representación de los sistemas de control. . . . . . . . . . . . 19
1.4. Preguntas de repaso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2. Modelado Matemático de Sistemas Lineales. 24

2.1. Modelo matemático mediante ecuaciones diferenciales. . . . . 24
2.1.1. Modelo matemático de sistemas mecánicos. . . . . . . 24
2.1.2. Modelo matemático de sistemas eléctricos. . . . . . . . 32
2.2. Función de Transferencia de los sistemas lineales. . . . . . . . 38
2.3. Diagrama de bloques de funciones de transferencia y técnicas
aplicadas para su simplificación. . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.3.1. Reducción de diagramas de bloques. . . . . . . . . . . 57
2.4. Gráfica de flujo de señales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.4.1. Cálculo de la ganancia para gráficas de flujo de señales. 64
2.5. Gráficas de estados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.5.1. Característica del sistema representado en Espacios
de Estados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
2.6. Preguntas y ejercicios de repaso. . . . . . . . . . . . . . . . . 88

i
 ÍNDICE ii

3. Análisis de sistemas en el dominio del tiempo y la variable

compleja (s). 90
3.1. Efectos de la realimentación en un sistema de control. . . . . 90
3.2. Señales típicas de prueba para evaluación de sistemas. . . . . 94
3.3. Análisis del error en estado estable. . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.4. Análisis de Sistemas de Primero y Segundo Orden. . . . . . . 104
3.4.1. Modelo de sistemas de Primer orden. . . . . . . . . . . 104
3.4.2. Modelo de sistemas de Segundo orden. . . . . . . . . 106
3.4.3. Determinación de las características para el Modelo
de Primer Orden. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
3.4.4. Determinación Características, Modelo de Segundo
Orden. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
3.4.5. Análisis del comportamiento de sistemas de segundo
orden en función del coeficiente de amortiguamiento. . 122
3.5. Estabilidad de un sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
3.5.1. Criterio de estabilidad de Routh Hurwitz. . . . . . . . 128
3.5.2. Procedimiento para determinar estabilidad según el
criterio de Routh Hurwitz. . . . . . . . . . . . . . . . . 128
3.5.3. Casos Especiales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
3.5.4. Estabilidad relativa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
3.6. Lugar Geométrico de las Raíces (LGR). . . . . . . . . . . . . 137
3.6.1. Trazado del lugar geométrico de raíces . . . . . . . . . 141
3.7. Linealización de sistemas mediante el Jacobiano. . . . . . . . 150
3.8. Preguntas y ejercicios de repaso. . . . . . . . . . . . . . . . . 156

4. Análisis de sistemas de control en el dominio de frecuencia157

4.1. Respuesta de sistemas en el dominio de la frecuencia . . . . . 157
4.1.1. Salida en estado estacionario . . . . . . . . . . . . . . 158
4.2. Diagramas de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
4.2.1. Diagrama de Bode de una ganancia K . . . . . . . . . 161
4.2.2. Diagrama de Bode de un integrador . . . . . . . . . . 161
4.2.3. Diagrama de Bode de un diferenciador . . . . . . . . . 162
4.2.4. Diagrama de Bode de un polo simple . . . . . . . . . . 163
4.2.5. Diagrama de Bode de un cero simple . . . . . . . . . . 164
4.2.6. Diagrama de Bode de factor cuadrático (denominador) 165
4.2.7. Diagrama de Bode de un factor cuadrático (numerador)166
4.2.8. Diagrama de Bode de un factor exponencial (retraso
puro) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
4.3. Diagrama de Bode de una función de transferencia general . . 169
4.3.1. Aporte en magnitud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
4.3.2. Aporte en fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
4.4. Parámetros de comportamiento en el dominio de la frecuencia 170
 ÍNDICE iii

4.4.1. Determinación del pico y la frecuencia de resonancia

de un sistema de segundo orden . . . . . . . . . . . . 171
4.4.2. Ancho de banda (W ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
4.5. Análisis de estabilidad de los sistemas de control (Diagrama
de Bode) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
4.6. Preguntas y ejercicios de repaso. . . . . . . . . . . . . . . . . 176

5. Diseño y ajuste de controladores. 177

5.1. Estructura Básica de un Sistema con Controlador . . . . . . . 177
5.2. Diseño e implementación del controlador Proporcional Inte-
gral Derivativo (PID). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
5.3. Diseño e implementación de controlador por realimentación
de estados con observador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
5.4. Sistemas de control en tiempo discreto. . . . . . . . . . . . . . 197
5.4.1. Ecuaciones en Diferencias (muestras) . . . . . . . . . . 197
5.4.2. Etapas para la discretización y tratamiento de una
señal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
5.5. Implementación del controlador PID digital. . . . . . . . . . 202
5.6. Algunas consideraciones para la implementación de sistema
de control discreto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
5.7. Preguntas y ejercicios de repaso. . . . . . . . . . . . . . . . . 208