UNIVERSIDAD NACIONAL DE JAÉN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

ELÉCTRICA
CARRERA PROFESIONAL DE INGENIERÍA
MECÁNICA Y ELÉCTRICA

SEMANA N°09

ASIGNATURA:
Automatización Industrial
DOCENTE:
Lenin Franchescoleth Núñez Pintado
ESTUDIANTE:
Castillo Jiménez Franklin Jefferson
SEMENSTRE:
2023-I
CICLO:
VIII ciclo

Jaén, 01 de JUNIO del 2023

 GUIA DE LABORATORIO
DATOS GENERALES
Curso: Automatización Industrial N° de Práctica: 09
Docente: Lenin Franchescoleth Núñez Fecha: 30/05/2023
Pintado
Nombre de estudiante: Franklin Jefferson Castillo Jiménez

Modelización de motor DC en software de simulación

I. OBJETIVOS
General: Implementar modelo de sistema electromecánico en software de
modelización

Específicos:
 Obtener el modelo electromecánico de un motor DC
 Implementar el modelo en software de simulación
 Validar modelo con parámetros de ficha técnica de motor

II. FUNDAMENTO TEORICO

 Motor DC: es un dispositivo electromecánico que convierte la energía

eléctrica en energía mecánica a través de la interacción de campos
magnéticos. Está compuesto por una parte fija llamada estator y una
parte móvil conocida como rotor. se utilizan en una amplia variedad de
aplicaciones, desde pequeños juguetes y electrodomésticos hasta
grandes maquinarias industriales.

 Servo motor: es un actuador rotativo o lineal que permite un control

preciso de la posición angular, aceleración y velocidad del eje,
capacidades que un motor normal no tiene. Está conformado por un
motor eléctrico convencional (AC o DC) que a su vez integra un
sistema de retroalimentación (encoder), con lo que, funcionan de forma
excelente como un sistema de lazo cerrado.

 Tacómetro: es un dispositivo que mide la velocidad de rotación del eje

motor por medio de revoluciones por minuto (RPM).
 III. EQUIPOS Y MATERIALES NEUMATICOS
 01 computadora:
 Software para modelamiento de sistemas físicos

IV. PROCEDIMIENTO Y TOMA DE DATOS

IV.1 Modelización electromecánica de un motor DC
A continuación, se muestra el circuito de la armadura de un motor DC:

a) Modelo eléctrico
En el circuito eléctrico de la figura se obtiene la siguiente ecuación
aplicando ley de mallas.

di(t)
v ( t )=R . i ( t ) + L. + e (t)
dt
Donde:
R : Resistencia eléctrica de armadura
L :Inductancia de armadura
v ( t ) :Tensión de entrada de motor
i (t ) :Corriente de armadura
e ( t ) : Fuerza contraelectromotriz

La fuerza contraelectromotriz se relaciona con la velocidad angular, a

través de la siguiente relación:

e ( t )=K e . ω(t)
Donde:
K e :Constante de voltaje
 ω ( t ) :Velocidad angular

b) Modelo mecánico
Aplicando la segunda ley de newton para movimiento rotacional:
Torque neto=(Momento ¿ ) .(aceleración angular )

Para la armadura del motor DC tendremos:

dω ( t )
T ( t )−B . ω(t )=J .
dt

Donde:
−T ( t ) :Torque del motor
B: Coeficiente de fricción viscosa
J : Momento de inerciade armadura

El torque y la corriente de armadura se relacionan mediante la

siguiente ecuación:

T ( t )=K t .i(t)
Donde:
K t :Constante de torque

El coeficiente de fricción viscosa, representa a la fricción que se

produce en los rodamientos del motor, y se obtiene a partir de la
siguiente ecuación:

T NL
B=
ωr
Donde:
T NL :Torque del motor sin carga
ω r :Velocidad angular del motor sin carga

Además:
v n−R .i a
ω r=
Kt
Donde:
v n :Tensión nominal del motor
i a : Corriente sin carga
 IV.2 Obtención del modelo electromecánico de motor DC
A partir de las ecuaciones anteriores obtener el modelo electromecánico para un
motor DC.

Considerar lo ficha técnica del anexo para obtener el valor de las constantes: K e ,
K t , L, R , J , B, v . El modelo del motor a considerar es el M586TE 0585.

 Datos obtenidos de la ficha técnica:

V
K e =Constante de voltaje=0.05538
rad /s
Nm
K t =Cosntante de Torque=0.056
A
−3
L=Inductancia=1.4∗10 H
R=Resistencia=1.15 Ω
−4 2
J=Momento de Inercia de Torque=0.388∗10 kg∗m
−5
B=Coeficiente de Fricción Viscosa=6.6937∗10 Nm
v=Tensión Nominal=24 V

Describir las fórmulas y deducción de las mismas

 Del SUBSISTEMA ELÉCTRICO tenemos que:
di(t)
v ( t )=R . i ( t ) + L. + e ( t ) … (1 )
dt

e ( t )=K e . ω ( t ) … ( 2 )

Reemplazamos (2) en (1)

di(t)
v ( t )=R . i ( t ) + L. + Ke. ω(t )
dt
di(t)
Despejamos
dt
di(t) 1
= [ v ( t )−R .i ( t )−K e . ω ( t ) ]
dt L
1
di(t )=
L
[ v ( t ) −R .i ( t ) −K e . ω ( t ) ] dt
Integramos
1
i (t )=∫ [ v ( t )−R . i ( t )−K e . ω ( t ) ] dt
L
  Del SUBSISTEMA MECÁNICO tenemos:
dω ( t )
T ( t )−B . ω ( t )=J . … (a )
dt

T ( t )=K t .i ( t ) … ( b )

Reemplazamos (a) en (b)

dω ( t )
K t . i ( t )−B . ω ( t )=J .
dt

dω ( t )
Despejamos
dt

dω ( t ) 1
= [ K t .i ( t )−B . ω (t) ]
dt J
1
dω ( t )= [ K .i ( t ) −B . ω (t)] dt
J t

Integramos
1
ω ( t )=∫ [ K . i ( t )−B . ω( t)] dt
J t

IV.3 Implementación de modelo electromecánico

1.- Mediante capturas evidenciar la primera implementación del modelo.
SISTEMA ELÉCTRICO

SISTEMA MECÁNICO
2.- Crear subsistemas para modelo eléctrico y modelo mecánico (evidenciar
con capturas).

3.- Mostrar gráficas de corriente y torque y velocidad de motor sin carga

(señalar valores de corriente, torque y velocidad en estado estacionario sin
carga).
 - Comentar interpretación de gráficas

 CORRIENTE EN ESTADO ESTACIONARIO

Este valor se obtiene por tabla de datos y la cual es i NL=0.5 Ω

Mediante la gráfica podemos observar que la corriente en estado estacionario se

consigue se alcanza después de un tiempo 2.966∗10−5

 TORQUE EN ESTADO ESTACIONARIO

El torque lo obtenemos calculando la siguiente ecuación
T ( t )NL =K t .i ( t )NL
T ( t )NL =0.056∗0.5
T ( t )NL =0.028
Mediante la gráfica podemos observar que se alcanza el torque anteriormente
calculado en un tiempo de aproximado de 2.955∗10−5

 VELOCIDAD EN ESTADO ESTACIONARIO

Como dato tenemos que la velocidad en estado estacionario es de 4000 rpm,

mediante la gráfica vemos que se alcanza está velocidad en 0.061 milésimas de
segundos.
4.- Crear entradas (de tensión, torque y momento de inercia) y salidas
(velocidad angular en RPM, corriente y torque) al modelo.
 Agregamos una constante como momento de inercia de carga
 Agregamos un step para el torque externo

ENTRADA Y SALIDA DE
TORQUE EXTERNO

ENTRADA DE
MOMENTO DE INERCIA
 5.- Cambiar tensión de entrada, torque o momento de inercia y mostrar las
gráficas de las salidas.
- Comentar interpretación de gráficas
CAMBIAMOS LOS DATOS
 Tensión de entrada en 50 V

 Momento de inercia en 0.250∗10−4

 GRAFICAS:
 CORRIENTE

Vemos que, al hacer cambios en la tensión y el momento de inercia, la

corriente tiende a cambiar, llegando en su punto más alto a 35.11 A
 TORQUE DEL MOTOR
 Vemos que al igual que la corriente el torque también aumento al haber
realizado los cambios, llegando así a 1.954 Nm
 VELOCIDAD
 RPM

 rev/s
Vemos que ambas gráficas de velocidad angular aumentan, a 8413 RPM y 881 rev/s
6.- Aplicar torque nominal y verificar si la corriente y velocidad angular
coinciden con los indicados en ficha técnica de motor.
- Comentar interpretación de gráficas
Torque nominal es 0.20 Nm

 Corriente

Según los datos de la tabla debería de ser 4 A, pero como vemos en la gráfica se alcanza ese valor
e incluso se supera
  VELOCIDAD ANGULAR EN RPM

Según los datos de la tabla la velocidad debería de ser 3200 rpm, pero como vemos se llega a ese
valor e incluso se supera

V. CUESTIONARIO
a) ¿Qué es la fuerza contraelectromotriz?
Es una fuerza electromotriz inducida que se opone al cambio de corriente en un
circuito cuando se produce un flujo magnético variable, tiene un impacto
significativo en dispositivos como motores eléctricos y generadores, ya que
afecta la corriente, la velocidad y el rendimiento de los mismos.
b) Explicar la ley de inducción electromagnética de Faraday.
c) ¿Cuáles son las fallas más comunes en un motor eléctrico?
Este tipo de motores puede presentar los siguientes fallos:
 Fusibles quemados
 Sobrecargas
 Fases invertidas
 Corto circuito
  Conexiones internas erróneas
 Tapas mal montadas
 Eje torcido
 Chumaceras o cojines desgastados
 Desalineación

d) Explicar el fenómeno de alta corriente durante el arranque de un

motor
e) Explicar cómo afectan las altas corrientes de arranque de un motor
eléctrico a una instalación eléctrica.
f) ¿Qué se hace para proteger a un sistema eléctrico de las altas
corrientes de arranque de un motor eléctrico?
Podemos implementar dispositivos de arranque suave, limitadores de corriente, relés de
sobrecarga, fusibles, supervisión, control de corriente y mantenimiento.
VI. CONCLUSIONES
 Pudimos implementar un sistema que incluía el uso de dos ecuaciones
que ambas se implementaban con sus variables.
 Se pudo aplicar el agrupar subsistemas en el simulink, separando así las
ecuaciones hechas y minimizando e organizando el sistema entero
 Se logró implementar entradas en los sistemas con los cuales podríamos
cambiar ciertos valores que cambiarían los resultados en las graficas
 Empleamos el uso de material extra como una tabla de datos de un motor,
con los cuales logramos hacer un sistema virtual de un motor DC