Nombre: Matricula:
Asael Ruvalcaba Ojeda 2968616
Nombre del curso: Nombre del Profesor:
Laboratorio de Control Automático
Felipe Ramírez Rasgado
Módulo 3 Practica 11
Fecha:
Método de respuesta al escalón
Método presentado por Z & N, el cual está basado en el registro de la
respuesta del sistema en lazo abierto ante una entrada escalón, dicha
respuesta se caracteriza por dos parámetros "L" y " " (figura 1). Para
obtenerlos, se determina el punto donde la pendiente de la curva de
respuesta es máxima y se dibuja una línea tangente en este punto. Las
intersecciones de la tangente mostradas en la figura 1 dan los dos
parámetros "L" y " ".
Figura 1. Lazo de control automático retroalimentado.
Los parámetros del controlador se obtienen directamente como
funciones de K, y L. (Ver Tabla 1).
Tabla 1. Parámetros recomendados en controladores PID por el
método de Z&N de respuesta ante una señal escalón.
Método de criterios integrales
Este método fue desarrollado por los profesores Paul W. Murril y Cecil L.
Smith. El método fue diseñado para un controlador aplicado a un
proceso que puede ser modelado como un primer orden con tiempo
muerto.
Bajo el supuesto que es posible obtener el error como una función del
tiempo, el método busca minimizar la suma de esta señal a través del
tiempo. Para evitar una cancelación de los valores positivos (+) y
negativos (-) de la señal de error, se propusieron diversos criterios, de
los cuales solo tres se usan en la práctica. Estos tres criterios se definen
de la siguiente manera:
El cual puede traducirse como la “integral del valor absoluto del
error”. El segundo criterio se define mediante la siguiente relación:
Cuya interpretación es la “integral del error al
cuadrado”. Finalmente, el último criterio se incorpora: el momento en
el tiempo en que se produce el error. Este tiene la siguiente relación:
Tomando cada uno de estos criterios como indicador, se buscaron
aquellos valores para los parámetros del controlador PID que
minimizarán el criterio en cuestión.
Es importante conocer las siguientes limitaciones de este método, las
más importantes se presentan a continuación:
Para que el método sea útil, la señal de error deberá hacerse 0 en
algún momento en el tiempo. Si esto no sucede, los valores
tomarán valores muy altos y el método no podrá aplicarse.
En el caso de controlador proporcional, recordaremos que este
presenta un comportamiento, el cual nos genera un error
estacionario, por lo cual se cambiará la definición de su error por
la ecuación donde sustituimos el valor de la
referencia por el valor de estado estable del sistema.
Finalmente, es importante tener en cuenta que los parámetros del
controlador son dependientes de si la entrada es un cambio de
referencia o un cambio debido a una perturbación. Esto nos obliga
a una elección, es decir, seremos capaces de sintonizar para
mejorar el comportamiento ante cambios en referencia o para
mejorar la respuesta ante perturbaciones.
Según los criterios integrales, los parámetros de sintonización que
conducen a buenos comportamientos ante perturbaciones son diferentes
a los correspondientes a cambios en referencia, por lo que al sintonizar
un controlador por cualquiera de los criterios solo minimizará la función
correspondiente ante el tipo de entrada seleccionado.
Una vez que hemos seleccionado el criterio que más se ajusta a
nuestras necesidades y conociendo los parámetros del modelo de primer
orden con tiempo muerto de la respuesta transitoria de la planta (K, τ y
t0), podemos obtener los parámetros del controlador, utilizando las
ecuaciones de la Tabla 2 y Tabla 3, dependiendo del objetivo requerido.
Tabla 2. Fórmulas para sintonización por criterios integrales.
Sintonización para cambios en referencia estructura PID ideal.
Tabla 3. Fórmulas para sintonización por criterios integrales.
Sintonización para perturbaciones estructura PID ideal.
Evaluación del lazo de control utilizando indicadores de
desempeño
Para evaluar si el controlador ha sido sintonizado adecuadamente, se
han definido algunos indicadores conocidos como indicadores de
desempeño, los cuales se han definido cuando se aplica un cambio de
set point tipo escalón con el controlador en automático. Los indicadores
de desempeño son:
Ts: Tiempo de estabilización, que corresponde al valor que tarda la
variable de proceso en alcanzar el estado estable, una vez que se
efectuó un cambio de su punto de operación.
% Mp: sobre impulso o sobretiro, y corresponde al % que se
sobrepasó la variable de proceso con respecto a su nuevo valor de
operación.
: error de estado estable, que corresponde a la desviación que
presenta la variable de proceso en estado estable con respecto a
su punto de operación.
tr: tiempo de elevación, que corresponde al tiempo que tarda la
variable de proceso en alcanzar su punto de operación por primera
vez.
tp: tiempo pico, que corresponde al tiempo en que la variable de
proceso toma su valor máximo al ocurrir un cambio en su punto de
operación.
Para cuantificar el valor de los indicadores de desempeño, se efectúa un
cambio de referencia en el set point y se obtienen a partir de la curva de
respuesta transitoria obtenida. La figura 2 muestra la respuesta
transitoria de un sistema de segundo orden ante una entrada escalón e
indica la localización de los diferentes indicadores de desempeño.
Figura 2. Respuesta transitoria de un sistema en lazo cerrado
ante un cambio en referencia.
Donde al conocer el % Mp, se puede determinar , mediante la siguiente
ecuación:
Los polos del sistema están dados por: donde
y
Desarrollo de la práctica:
1. Accede desde mi portal al sitio del Laboratorio Remoto de Control
Automático para realizar una reservación, donde podrás escoger
un horario para realizar tu práctica.
2. El día y la hora en que reservaste, accede nuevamente al
Laboratorio Remoto de Control Automático, y en el menú de
prácticas selecciona control de nivel automático.
3. Identifica con las cámaras dónde se encuentra el tanque, para que
puedas visualizar la medida que está otorgando.
4. Sintoniza un PI mediante el método de Z&N de la tangente.
5. Aplica un cambio de referencia (set point) y registra el
comportamiento de la gráfica nivel del tanque vs. set point y de la
gráfica del error.
6. Aplica una perturbación (abrir una electroválvula de salida) y
aplica un cambio de referencia, registra el comportamiento de la
gráfica nivel del tanque vs. set point y de la gráfica del error.
Después apaga la electroválvula.
7. Sintoniza un PI mediante el ITAE para cambio de referencia.
8. Repite el paso 5 y adjunta ambas gráficas.
9. Repite el paso 6 y adjunta ambas gráficas.
10. Sintoniza un PI mediante el ITAE para perturbaciones.
11. Repite el paso 5 y adjunta ambas gráficas.
12. Repite el paso 6 y adjunta ambas gráficas.
13. Haz una comparación de la respuesta para los diferentes
controladores, y di cuál te pareció mejor en desempeño.
14. Presiona el botón Detener.
15. Luego finaliza sesión para que el archivo Excel con los datos
sean enviados a tu correo, recuerda que en el menú resultados
también puedes recuperar los datos de tus prácticas almacenados
en archivo Excel.
Reporte
Realiza un reporte en Word de la práctica, con base en el siguiente
formato:
a. Datos del estudiante: nombre, matrícula, clase, número de
práctica y profesor.
b. Introducción: describe en un párrafo en qué consiste la
práctica.
c. Desarrollo: explica paso a paso cómo realizaste la práctica,
así como los cálculos que realizaste y datos que obtuviste,
incluye tablas y gráficas.
d. Conclusiones: elabora un párrafo donde expliques los
aprendizajes que obtuviste con el desarrollo de la práctica.
En conclusión, esta práctica permitió adquirir experiencia en el uso de
métodos de sintonización de controladores, como el método de Ziegler y
Nichols y el método de criterios integrales (ITAE), aplicados tanto a
cambios de referencia como a perturbaciones. La actividad facilitó el
análisis de la respuesta de un sistema en lazo cerrado ante diferentes
condiciones, evaluando indicadores de desempeño como el tiempo de
estabilización, el sobreimpulso y el error en estado estable. Este ejercicio
resultó útil para entender las ventajas y limitaciones de cada método de
sintonización y su impacto en el comportamiento del sistema controlado,
permitiendo una mejor comprensión en la optimización de controladores
para distintos escenarios industriales.
Entrega el reporte a tu profesor en la fecha y forma que te indique.
