PRÁCTICA 9

SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES PID Y EVALUACIÓN DEL DESEMPEÑ O (1ª PARTE)

Objetivos:
 Sintonizar el controlador para cambios en referencia o cambio por perturbaciones
mediante diferentes técnicas.
 Evaluar los indicadores de desempeño del lazo de control ante cambios de referencia y de
perturbación.
 Obtener de manera experimental el lugar de las raíces para el lazo de control de nivel.

EXPLICACIÓN

En las industrias de procesos continuos, un lazo de control automático con

retroalimentación es la forma básica para realizar el control automático sobre los procesos.
Los elementos de un lazo de control automático son: planta o proceso, controlador,
elemento final de control y elemento de medición, como se muestra en el diagrama a
bloques de la figura 1.

Figura 1. Lazo de control automático retroalimentado.

La planta corresponde al lugar físico en donde se realiza una operación de transformación.

El proceso corresponde a la operación física que se realiza sobre la materia. El elemento de
medición corresponde al instrumento o dispositivo utilizado para medir el valor de una
condición física sobre una variable de proceso y enviar una señal hacia el controlador. El
controlador se encarga de corregir cualquier desviación que presente la variable de proceso
con respecto al valor preestablecido por el set point o referencia. El elemento final de
control es un instrumento o actuador, el cual cambia su estado físico de operación al
ejecutar las acciones ordenadas (manipulación) por el controlador, hasta llevar a la variable
de proceso al valor deseado por la referencia o set point.

Para el caso particular del lazo de control de nivel en un tanque, los elementos del lazo
serían los siguientes:

 Planta: tanque.
 Proceso: mantener el nivel de agua dentro del tanque en un nivel en específico.
 Controlador: controlador de nivel.
 Elemento final de control: válvula de control.
 Elemento de medición: transmisor de nivel.
El controlador es el instrumento que determina la forma de operación del lazo de control.
Los dos modos de operación son: manual y automático. Los modos de operación son
seleccionados por el usuario a través de un botón selector en la interfaz. Cuando el
controlador opera en modo manual, se dice que el sistema de control opera en lazo abierto,
y cuando el controlador opera en modo automático, se dice que el sistema de control opera
en lazo cerrado. En modo manual, el operador puede modificar la señal de control
(manipulación) para cambiar el estado del elemento final y modificar el valor de la variable
controlada. En modo automático, el controlador es quien determina el valor de la salida de
control (manipulación) requerido para llevar y mantener a la variable de proceso en el punto
de operación deseado set point, el usuario solo puede modificar dicho valor del set point y
esperar a que el controlador actúe.

Cuando hablamos de controladores PID, o también conocidos como controladores

convencionales, nos referimos a aquellos que cuentan con las acciones proporcional,
integral y derivativa, ya que su uso, o el de sus versiones simplificadas P, PI, PD, o bien PID,
representan casi la totalidad de los controladores utilizados en procesos continuos en el
ámbito industrial.

Acciones de control de los PID

En todo controlador PID pueden distinguirse tres acciones de control básicas: proporcional,
integral y derivativa, las cuales se interrelacionan entre sí para producir una señal de control
(salida u output) y corregir o disminuir el error que adopta la variable de proceso PV.

 Acción proporcional: el controlador genera una salida proporcional al tamaño del error
(diferencia entre la variable de proceso y la referencia o set point). Si el error cambia, la
acción proporcional modifica la salida del controlador a un nuevo valor para reducir el
error. Cuando el error deja de cambiar, la acción proporcional también lo hace,
independientemente de que la variable de proceso haya alcanzado o no la referencia
deseada, por lo cual se presenta un error constante o de estado estable (offset) ante
entradas de tipo escalón. Debido a esto, no es recomendable usar la acción
proporcional únicamente, sino que se debe acompañar por la acción integral que
veremos más adelante.

 Acción integral: mantiene o regresa la variable del proceso al valor de la referencia. Al

combinar la acción integral con la acción proporcional se elimina el error de estado
estable u offset, generado por la acción proporcional. Con la acción integral, cualquier
desviación entre la variable del proceso y la referencia causará que la salida del
controlador se incremente o decremente (integre) a una velocidad proporcional al
tamaño del error existente. Mientras más grande sea el error, mayor será la velocidad
de cambio en la salida. En muchas aplicaciones, la acción Proporcional-Integral es
suficiente para controlar satisfactoriamente un proceso. Matemáticamente, la acción
integral se expresa como τi (cte. de tiempo integral), aunque es más usual utilizar su
inverso, conocido como reset.

 Acción derivativa: la acción derivativa trabaja midiendo la velocidad de cambio del

error, anticipándose al tamaño del error que el lazo de control encontrará, y agregando
un valor extra a la salida del controlador para corregir este error anticipado. De esta
manera, podemos reducir el error futuro tomando la acción correctiva antes de que se
 presente. También se le conoce como Acción Predictiva. Matemáticamente, esta acción
se expresa en minutos y significa la cantidad de tiempo que el controlador "ve hacia el
futuro" para anticipar el error. Esta acción ayuda a disminuir el error durante una
perturbación del proceso o disminuir el sobreimpulso ante un cambio de referencia.

Estructura de un controlador PID

Se considera que un sistema de control tiene buen desempeño cuando la variable

controlada puede seguir a la variable de referencia lo más rápido con el menor
sobreimpulso posible. Asimismo, cuidando el balance entre la calidad de seguimiento o
regulación con el esfuerzo de control requerido para lograrlo.

En todo controlador PID aparecen las tres acciones de control mencionadas. Sin embargo,
la parte que aporta cada una a la salida del controlador dependerá de la estructura del
controlador y de los valores de los parámetros de este. La estructura de controlador PID
más utilizada es la estructura ideal, dada por la siguiente ecuación:

1 𝑑𝑒(𝑡)
𝑚(𝑡) = 𝐾𝐶 (𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝜏𝑑 )
𝜏𝑖 𝑑𝑡

que en Laplace se representa como:

1
𝑀(𝑠) = 𝐾𝐶 (1 + + 𝜏𝑑 𝑠) 𝐸(𝑠)
𝜏𝑖 𝑠
donde:

E(s): Error M(s): Manipulación Kc: Ganancia 𝜏𝑑 : Cte. De Tiempo 𝜏𝑖 : Cte. de Tiempo
Proporcional Derivativo Integral

Sintonización de controladores PID

La acción de control generada por el controlador está definida según los valores de las
constantes que lo delimitan. La eficiencia de la acción de control no es obra de la casualidad,
sino que se tienen diversas metodologías para la obtención de los valores correspondientes
del controlador. A la acción de obtener los parámetros adecuados para el controlador se le
conoce como Sintonización del Controlador. A continuación se presentan algunos de los
métodos más comunes para la sintonización de controladores PID.

Método de prueba y error

Este método es uno de los más usados a nivel industrial, no porque sea el más efectivo, sino
porque se desconocen los otros métodos, o bien porque no se saben aplicar correctamente.
Mediante este método; el usuario debe tener conocimiento del efecto de cada parámetro
sobre la respuesta y los ajusta por prueba y error hasta obtener una respuesta satisfactoria.
Este método no es un método sistemático, por lo que suele consumir mucho tiempo, y la
calidad de los resultados depende de la pericia del usuario. Usualmente, conduce a
resultados apenas "aceptables", por lo que solo se recomienda para afinar un poco los
resultados de alguno de los otros métodos (cuando sea necesario).
Existen otros métodos para lograr sintonizar controladores, que aseguran un
comportamiento adecuado del controlador, sin la necesidad de un conocimiento profundo
del proceso que se desea controlar. Algunos de estos métodos se definen a continuación.

Método de ganancia última

Este método fue propuesto desde 1942 por Ziegler & Nichols, y sigue siendo utilizado por
su efectividad y su fácil implementación. Antes de analizar el método, revisaremos un par
de definiciones que serán utilizadas más adelante:

 Ganancia última (Ku): valor máximo que puede tomar un controlador

proporcional sin hacer inestable el sistema de interés.
 Periodo último (Tu): periodo de oscilación de la respuesta que se obtiene al aplicar
la Ganancia última (Ku) al sistema.

Figura 2 – Lazo de Control Automático Retroalimentado.

El proceso para encontrar estos valores consiste en ajustar gradualmente el valor de la

ganancia proporcional para lograr una respuesta marginalmente estable (para esto debe
deshabilitarse el controlador integral y derivativo). El procedimiento se detalla a
continuación:

1. Se coloca el controlador en modo automático.

2. Se desactiva el control integral y el control derivativo (esto puede lograrse
haciendo muy grande el tiempo integral y muy pequeño el tiempo
derivativo).
3. Después se escoge un valor inicial para el controlador proporcional y se
aplica un cambio en la referencia. Observa el comportamiento de la
respuesta.
4. Si la respuesta empieza a crecer sin amortiguarse, la ganancia es muy
grande, redúcela y regresa al paso 3.
5. Si la respuesta empieza a decrecer, la ganancia es muy pequeña, auméntala
y regresa al paso 3.
6. Cuando se logre una oscilación sostenida en la salida, el valor de la
ganancia utilizada en el controlador será la Ganancia última (Ku) y el
periodo de la oscilación, el Periodo último (Tu).
 Una vez que se han determinado estos valores, utilizaremos la siguiente tabla para calcular
los parámetros del controlador según nuestras necesidades:

Tabla 1 – Parámetros recomendados en controladores PID por el método de Ganancia última.

DESARROLLO DE LA PRÁCTICA

1. Accede desde mi portal al sitio del Laboratorio Remoto de Control Automático para realizar
una reservación, donde podrás escoger un horario para realizar tu práctica.

2. El día y la hora en que reservaste, accede nuevamente al Laboratorio Remoto de Control

Automático, y en el menú de prácticas selecciona control de nivel automático.

3. Identifica con las cámaras dónde se encuentra el tanque, para que puedas visualizar la medida
que está otorgando.

4. Procederás primeramente a realizar la sintonización del proceso mediante Ziegler Nichols

Última ganancia.

5. Apaga las acciones integral y derivativa, y comienza a elevar la acción proporcional hasta que
la salida (nivel del tanque) entre en un estado de oscilación constante.

6. Adjunta la gráfica de la salida (nivel del tanque) en un estado oscilatorio y calcula su periodo
y registra la ganancia que hace oscilar el sistema.
7. Sintoniza un controlador PI, utilizando el método de Ganancia última, adjunta los cálculos de
K y 𝜏𝑖 .

8. Aplica un cambio de referencia (set point) y registra el comportamiento de la gráfica nivel del
tanque vs. set point y de la gráfica del error.

9. Aplica una perturbación (abrir una electroválvula de salida) y aplica un cambio de referencia,
registra el comportamiento de la gráfica nivel del tanque vs. set point y de la gráfica del error.
Después apaga la electroválvula.
10. Ahora sintoniza un PID por Última ganancia, adjunta los cálculos de K, 𝜏𝑖 y 𝜏𝑑 .

11. Repite el paso 8 y adjunta ambas gráficas.

 12. Repite el paso 9 y adjunta ambas gráficas.

13. Haz una comparación de la respuesta del PI y el PID, y di cuál te pareció mejor en desempeño
y por qué.

14. Presiona el botón Detener.

15. Luego finaliza sesión para que el archivo Excel con los datos sean enviados a tu correo,
recuerda que en el menú resultados también puedes recuperar los datos de tus prácticas
almacenados en archivo Excel.

REPORTE

 Realiza un reporte en Word de la práctica, con base en el siguiente formato:

a. Datos del estudiante: nombre, matrícula, clase, número de práctica y profesor.
b. Introducción: describe en un párrafo en qué consiste la práctica.
c. Desarrollo: explica paso a paso cómo realizaste la práctica, así como los cálculos que
realizaste y datos que obtuviste, incluye tablas y gráficas.
d. Conclusiones: elabora un párrafo donde expliques los aprendizajes que obtuviste con el
desarrollo de la práctica.
 Entrega el reporte a tu profesor en la fecha y forma que te indique.