UTN – FRBA – R.

Ferrazzo

Cuerpo rígido

El cuerpo rígido es un caso especial de un sistema de puntos materiales. Es un

cuerpo ideal en el que los puntos que lo componen no cambian las distancias que
los separan; es decir, no modifican las posiciones relativas entre ellos, cualquiera
sea la Fuerza o Momento que se aplique sobre el sistema.
En general, el movimiento de un sólido rígido puede ser muy complejo; sin
embargo, vamos a ver que haciendo las descomposiciones oportunas, puede ser
analizado por partes, lo que nos permitirá simplificar el problema.

El movimiento de un sólido se puede estudiar

como la composición del movimiento de traslación
de su centro de masas con respecto al origen del
sistema de referencia y la rotación del sólido con
CM respecto a un eje que pasa por el centro de masas.

1
Centro de masas y Centro de gravedad en un cuerpo rígido

La posición del centro de masas de una distribución discreta se caracterizaba por:

  
M . rCM  m1r1  m2 r2   en donde M  i mi

 
Para una distribución continua se cumplirá: M . rCM   r dm

Según sea la distribución continua se considerará la densidad absoluta. Así para

𝒅𝒎 𝒅𝒎 𝒅𝒎
una lineal 𝜹 = ; para una superficial 𝜹 = ; para una volumétrica 𝜹 =
𝒅𝒙 𝒅𝑺 𝒅𝑽

CUERPO CM se encuentra en CUERPO CM se encuentra en

EL SEGMENTO QUE UNE EL
INTERSECCIÓN DE LAS MEDIANAS CONO - PIRÁMIDE VÉRTICE CON EL CENTRO DE LA
PLACA TRIANGULAR
BASE, A ¼ DE LA BASE.

CUERPOS CON SIMETRÍA

CENTRO DE LA CIRCUNFERENCIA AXIAL: CILINDROS RECTOS – EL EJE DE SIMETRÍA.
POLÍGONO REGULAR
CIRCUNSCRIPTA
PRISMAS RECTOS

CÍRCULO - ESFERA CENTRO DEL CUERPO

2
Diferencia entre Centro de masas y Centro de gravedad.

Tomando en cuenta la forma de estudiar el movimiento de un cuerpo,

necesitamos conocer la posición del CM, pensar concentrada la masa en él y todas
las fuerzas aplicadas allí, para analizar su traslación.

El centro de gravedad en cambio tiene especial interés cuando el cuerpo se

encuentra en un campo gravitatorio. Es el punto donde está aplicado el peso del
cuerpo.
En un lugar del universo que la fuerza de gravedad no tuviera efectos, para un
cuerpo no existe el centro de gravedad, pero sí su centro de masa.
El centro de gravedad y centro de masa no coinciden cuando el campo
gravitatorio no es uniforme (la aceleración de la gravedad no es constante); un
ejemplo real lo encontramos en la Luna. En ella, por encontrarse en un campo
gravitatorio no uniforme, el centro de gravedad está desplazado hacia la Tierra
respecto del centro de masa.
En la práctica de todas las experiencias que hacemos en laboratorios de Física,
no hay forma de medir las diferencias entre estos centros. Por lo tanto coinciden.
3
Centro de masas. Movimiento del centro de masas de un sistema de puntos materiales.

Trayectoria del CM de un sistema

de partículas aislado

Trayectoria del CM de sistemas de partículas sometido a

fuerzas externas

4
 UTN – FRBA – R. Ferrazzo

MOVIMIENTO DEL CUERPO RÍGIDO: TRASLACIÓN

El movimiento de un sólido se puede estudiar como la composición

del movimiento de traslación de su centro de masas con respecto al
origen del sistema de referencia y la rotación del sólido con respecto
a un eje que contiene al centro de masas.

El bolo de la primera imagen, durante su vuelo describe un

movimiento complejo, en el que gira y al mismo tiempo va
desplazándose hacia la derecha. Como el sólido es un sistema de
puntos materiales, podemos ubicar su CM, suponer su masa
concentrada en él, aplicar todas las fuerzas que actúen y deducir
cuál será el movimiento de traslación de ese punto fundamental
utilizando las leyes de Newton. Despreciando el rozamiento, actúa la
fuerza de gravedad, por lo tanto:
෍ 𝑭𝒆𝒙𝒕 = ෍ 𝒎𝒊 . 𝒈 ෍ 𝑭𝒆𝒙𝒕 = 𝑴 . 𝒂𝑪𝑴
5
 UTN – FRBA – R. Ferrazzo

MOVIMIENTO DEL CUERPO RÍGIDO: TRASLACIÓN

Es decir, el centro de masas del sólido se mueve como un punto de

masa igual a la masa total del sistema lanzado al aire. Por tanto,
describe un movimiento parabólico.
Utilizando la segunda ley de Newton aplicada en el CM del cuerpo
podemos describir el movimiento de traslación de ese centro.
Consideremos un cuerpo que se está



v v 
CM
trasladando sin rotar; todos sus
v CM
 puntos describen trayectorias

CM
  vCM equidistantes.

vCM
vCM CM CM

 v 
CM 
v v
CM
CM

CM
Para un mismo instante todos los
puntos del sólido poseen la misma
velocidad y aceleración; pues

6
 UTN – FRBA – R. Ferrazzo

MOVIMIENTO DEL CUERPO RÍGIDO: TRASLACIÓN

B rB ;T  rB ; A  rA;T

rB CM rB ; A
no cambia, por condición de
A
rB;A cuerpo rígido

rA Derivando respecto del tiempo

dr dr dr

B ;T
 B;A A ;T
vB  v A
dt dt dt
y volviendo a derivar respecto del tiempo aB  a A
O sea que para la traslación, bastará conocer cómo se mueve
uno de sus puntos, elegimos el CM.
7
 UTN – FRBA – R. Ferrazzo

MOVIMIENTO DEL CUERPO RÍGIDO: ROTACIÓN

Para estudiar la rotación simplificaremos el análisis refiriéndonos

únicamente a cuerpos que roten alrededor de un eje que contenga a
su centro de masas o de alguno paralelo a él.
Previamente haremos un repaso de movimiento circunferencial, considerando
una región puntual de masa mi rotando alrededor de un eje z (en reposo o con
MRU respecto a un sistema inercial) que además, contiene al CM del cuerpo

𝒗𝒊 = 𝝎 ∧ 𝒓𝒊
z
 𝒅𝒗𝒊 𝒅
 𝜸 𝒂𝒊 =
𝒅𝒕
∴ 𝒂𝒊 =
𝒅𝒕
𝝎 ∧ 𝒓𝒊
Ri
𝒗𝒊 𝒅𝝎 𝒅𝒓𝒊
mi 𝒂𝒊 =
𝒅𝒕
∧ 𝒓𝒊 + 𝝎 ∧
𝒅𝒕
O
r
i
𝒂𝒊 = 𝜸 ∧ 𝒓𝒊 + 𝝎 ∧ 𝒗𝒊 𝒂𝒊 = 𝒂𝝉 + 𝒂𝜼
8
 UTN – FRBA – R. Ferrazzo

MOVIMIENTO DEL CUERPO RÍGIDO: ROTACIÓN

• Si el cuerpo es plano o también, si referimos el movimiento a

z
un eje normal que contiene al centro de la circunferencia

𝒗𝒊 = 𝝎 . 𝒓𝒊 . sen 90º 𝒗𝒊 = 𝝎 . R𝒊
 𝒂𝝉 = 𝜸 . 𝒓𝒊 . sen 90º 𝒂𝝉 = 𝜸 . 𝑹𝒊
𝜸

mi 𝒂𝜼 = 𝝎 . 𝒗𝒊 . sen 90º 𝒂𝜼 = 𝝎 𝟐 . 𝑹𝒊
O
 𝒗𝒊 𝒗𝒊 𝟐
Ri ri 𝒂𝜼 =
𝑹𝒊
•También es conveniente recordar para un movimiento circunferencial,
T es el Período; f es la frecuencia f = 1/T, se mide en 1/s ó hz;
𝝎 = 𝟐. 𝝅/𝑻 ó 𝝎 = 𝟐. 𝝅. 𝒇
𝟏
Si 𝜸 = 𝑪𝒕𝒆. 𝜶 = 𝜶𝟎 + 𝝎𝟎 . 𝒕 + 𝜸 𝒕𝟐 ; 𝝎 = 𝝎𝟎 + 𝜸. 𝒕
𝟐
𝝎𝟐 −𝝎𝟎 𝟐
Por una combinación de ambas 𝚫𝜶 = Problemas 1 2 3 4 5 7
𝟐𝜸
9
Problema Nº 3: una rueda de 20 cm de diámetro gira en un
instante a razón de 120 r. p. m. Transcurridos 20 s dio 200
vueltas; determinar:
a) 𝜸 suponiéndola constante; b) 𝝎 ; c) frecuencia final en
r. p. m. ; d) 𝒗𝒊 y 𝒗𝒇 en un punto del borde; e) 𝒂𝜼 y 𝒂𝝉
en los instantes inicial y final; f) ¿cuánto tiempo necesitó
para girar a 500 r. p. m.?.

Datos: se trabajará en el SIMELA 𝑹 =10 cm=0,1 m

𝒓𝒆𝒗 𝒓𝒆𝒗 𝒓𝒆𝒗
𝒇𝟎 =120 =120 =2 t =20 s 𝜶 =200 vueltas=400𝝅 𝒓𝒂𝒅
𝒎𝒊𝒏 𝟔𝟎 𝒔 𝒔

Solución: a) 𝜸 = ? Se elige sistema de referencia con positivo entrante en el papel y

se simplifica la notación de los módulos:

𝝎𝟎 = 𝟐𝝅𝒇𝟎 𝜶𝒕 = 𝜶𝟎 + 𝝎𝟎 . 𝒕 + 𝟏ൗ𝟐 𝜸𝒕𝟐

𝝎𝟎 = 𝟐. 𝝅. 𝟐 = 𝟒𝝅 𝒓𝒂𝒅ൗ𝒔 𝟒𝟎𝟎𝝅 = 𝟎 + 𝟒𝝅. 𝟐𝟎 + 𝟏ൗ𝟐 𝜸. 𝟒𝟎𝟎
𝝎𝟎 ≅ 𝟏𝟐, 𝟔 𝒓𝒂𝒅ൗ𝒔 𝜸 = 𝟏, 𝟔𝝅 𝟏ൗ 𝟐 ≅ 𝟓 𝟏ൗ 𝟐
𝒔 𝒔
10
b) 𝝎 = ? 𝝎𝟎 = 𝟒𝝅 𝒓𝒂𝒅ൗ𝒔 = 𝟏𝟐, 𝟔 𝒓𝒂𝒅ൗ𝒔 𝜸 = 𝟏, 𝟔𝝅 𝟏ൗ 𝟐 ≅ 𝟓 𝟏ൗ 𝟐
𝒔 𝒔

𝝎𝒕 = 𝝎𝟎 + 𝜸𝒕 𝝎𝒕 = 𝟒𝝅 + 𝟏, 𝟔𝝅. 𝟐𝟎 𝝎𝒕 = 𝟑𝟔𝝅 𝒓𝒂𝒅ൗ𝒔 ≅ 𝟏𝟏𝟑 𝒓𝒂𝒅ൗ𝒔

c) frecuencia final en r. p. m.
𝝎𝟐𝟎 𝟑𝟔. 𝝅
𝝎𝒕 = 𝟐. 𝝅. 𝒇𝒕 𝒇𝟐𝟎 =
𝟐. 𝝅 𝒇𝟐𝟎 = = 𝟏𝟖 𝒓𝒆𝒗Τ𝒔
𝟐. 𝝅
𝒓𝒆𝒗
𝒇𝟐𝟎 = 𝟏𝟖 𝒇𝟐𝟎 = 𝟏𝟎𝟖𝟎 𝒓. 𝒑. 𝒎.
𝟏
𝒎𝒊𝒏
𝟔𝟎
d) 𝒗𝒊 y 𝒗𝒇 en un punto del borde

𝒗𝒕 = 𝝎𝒕 . 𝑹 𝒗𝟎 = 𝝎𝟎 . 𝑹 𝒗𝟎 = 𝟏𝟐, 𝟔 . 𝟎, 𝟏 𝒗𝟎 = 𝟏, 𝟐𝟔 𝒎Τ𝒔
𝒗𝟐𝟎 = 𝝎𝟐𝟎 . 𝑹 𝒗𝟐𝟎 = 𝟏𝟏𝟑 . 𝟎, 𝟏 𝒗𝟐𝟎 = 𝟏𝟏, 𝟑 𝒎Τ𝒔
e) 𝒂𝜼 y 𝒂𝝉 en los instantes inicial y final

𝒂𝝉 = 𝜸. 𝑹 𝒂𝟎 = 𝒂𝟐𝟎 = 𝟓. 𝟎, 𝟏 𝒂𝟎 = 𝒂𝟐𝟎 = 𝟎, 𝟓 𝒎ൗ 𝟐
𝒔 11
 𝒗𝒕 𝟐 𝒗𝟎 𝟐 𝟏, 𝟐𝟔𝟐
𝒂𝜼 = 𝒂𝜼;𝟎 = 𝒂𝜼;𝟎 = 𝒂𝜼;𝟎 = 𝟏𝟓, 𝟗 𝒎ൗ 𝟐
𝑹 𝑹 𝟎, 𝟏 𝒔
𝒗𝟐𝟎 𝟐 𝟏𝟏, 𝟑𝟐 𝒂𝜼;𝟐𝟎 = 𝟏𝟐𝟕𝟔, 𝟗 𝒎ൗ 𝟐
𝒂𝜼;𝟐𝟎 = 𝒂𝜼;𝟐𝟎 = 𝒔
𝑹 𝟎, 𝟏
f) ¿cuánto tiempo necesitó para girar a 500 r. p. m.?.

𝒓𝒆𝒗 𝒓𝒆𝒗 𝒓𝒆𝒗

𝒇𝒕 = 𝟓𝟎𝟎 = 𝟓𝟎𝟎 = 𝟖, 𝟑
𝒎𝒊𝒏 𝟔𝟎 𝒔 𝒔

𝝎𝒕 = 𝟐𝝅𝒇𝒕

𝝎𝒕 = 𝟐. 𝝅. 𝟖, 𝟑 = 𝟓𝟐, 𝟐 𝒓𝒂𝒅ൗ𝒔

𝝎𝒕 = 𝝎𝟎 + 𝜸𝒕 𝟓𝟐, 𝟐 = 𝟏𝟐, 𝟔 + 𝟓. 𝒕 𝒕 = 𝟕, 𝟗 𝒔

12
 UTN – FRBA – R. Ferrazzo

MOVIMIENTO COMBINADO DEL CUERPO RÍGIDO

•Supóngase un cuerpo rígido que rota alrededor de un eje y a la vez se traslada.

E E E

  
v v 
 
P ;E E ;T v P ;E v P ;T

 
P P v E ;T
P v
E ;T

𝒗𝑷;𝑻 = 𝒗𝑷;𝑬 + 𝒗𝑬;𝑻 𝒗𝑷;𝑻 = 𝝎𝑬 ∧ 𝒓𝑷;𝑬 + 𝒗𝑬;𝑻

• Como el eje E contiene al CM (eje baricéntrico), 𝒗𝑷;𝑻 = 𝝎𝑪𝑴 ∧ 𝒓𝑷;𝑪𝑴 + 𝒗𝑪𝑴;𝑻

13
 UTN – FRBA – R. Ferrazzo

RODAMIENTO – CUERPO RÍGIDO QUE RUEDA

• Supóngase un cilindro que rueda sobre una superficie plana; el movimiento se podrá
descomponer en una rotación alrededor del eje E que contiene al CM, más una
traslación de éste

O
  O

Rotación alrededor de O Traslación 𝒗𝑸;𝑬 𝑸 𝒗𝑬;𝑻

Composición

𝒗𝑸;𝑻 = 𝒗𝑸;𝑬 + 𝒗𝑬;𝑻

Si 𝒗𝑸;𝑬 = 𝒗𝑬;𝑻 ⟹ 𝒗𝑸;𝑻 = 𝟎 esto implica que Q está

instantáneamente en reposo y es ésta la condición para que ruede
sin deslizar. Si existe rozamiento, es estático.

14
 UTN – FRBA – R. Ferrazzo

RODAMIENTO

• La condición de rodar sin deslizar se puede expresar así:

𝝎𝑬 . 𝑹 = 𝒗𝑬;𝑻
𝒗𝑷;𝑻 = 𝒗𝑷;𝑬 + 𝒗𝑬;𝑻
  
vP ; E vPP;;TT  vP ;Q 𝑪𝒐𝒏𝒔𝒊𝒅𝒆𝒓𝒂𝒏𝒅𝒐 𝒗𝒆𝒍𝒐𝒄𝒊𝒅𝒂𝒅 𝒓𝒆𝒍𝒂𝒕𝒊𝒗𝒂
 respecto de Q 𝒗𝑷;𝑻 = 𝒗𝑷;𝑸 + 𝒗𝑸;𝑻
P vE ;T

O 0
Luego 𝒗𝑷;𝑻 = 𝒗𝑷;𝑸 esto implica que
Q
para calcular 𝒗𝑷;𝑻 𝒔𝒆 𝒑𝒖𝒆𝒅𝒆 𝒉𝒂𝒍𝒍𝒂𝒓
la velocidad de rotación del punto P alrededor de un Eje Instantáneo
de Rotación que contiene al punto Q que se denomina Centro
Instantáneo de Rotación.
Problemas 6 – 8 – 9 – 10 – 11 – 12 (Cinemática del CR)
15
Problema Nº 6: Determinar gráficamente la posición del eje instantáneo
de rotación, en los siguientes casos:

𝝎 𝝎
Q
S
𝒗𝑺 𝒓𝑺;𝑸 Q 𝒓𝑺;𝑸
𝒓𝑷;𝑸
P 𝒓𝑷;𝑸 𝒗𝑺

𝒗𝑷 S
P 𝒗𝑷
𝒗𝑺 = 𝝎⋀𝒓𝑺;𝑸

𝒗𝑷 = 𝝎⋀𝒓𝑷;𝑸 𝒗𝑺 = 𝝎⋀𝒓𝑺;𝑸

𝒗𝑷 = 𝝎⋀𝒓𝑷;𝑸 16
 Problema Nº 8: para cada disco mostrado en la figura, decir si es o no posible el
movimiento. De ser posible, encontrar su velocidad angular y la posición del eje
instantáneo de rotación respecto del centro de cada disco. Considerar 𝒗𝟏 = 𝟏𝟎 𝒄𝒎/𝒔 ;
𝒗𝟐 = 𝟐 𝒄𝒎/𝒔 ; R = 𝟏𝟎 𝒄𝒎

𝒗𝟏
a) Solución: se trata de una traslación de izquierda a derecha
con una rapidez de 10 cm/s.
R Nota: podría imaginarse una rotación en la que en ese
𝒗𝟏
instante el centro Q estuviese “infinitamente” alejado.

A 𝒗𝟏
b) Solución: para hallar geométricamente el centro de rotación
en ese instante se utiliza una “regla práctica” uniendo por un
Q
lado los orígenes de los vectores velocidad y luego los
𝒗𝟏 R
extremos. En la intersección de ambos segmentos se halla el
centro instantáneo de rotación.
B
Como la velocidad angular de todos los puntos del disco respecto dicho eje debe ser la
misma,
𝒗𝟏 𝒗𝟏
𝝎𝑨;𝑸 = 𝝎𝑩;𝑸 = 𝒓𝑨;𝑸 = 𝒓𝑩;𝑸 = 𝟎, 𝟏 𝒎
𝒓𝑨;𝑸 𝒓𝑩;𝑸 17
 +𝒚
Adoptando
𝒗𝟏 = 𝝎 ⋀ 𝒓𝑨;𝑸 𝒗𝟏 = 𝝎 . 𝒓𝑨;𝑸 . 𝒔𝒆𝒏 𝟗𝟎°
𝟏 𝟏
+𝒛 +x
𝟎, 𝟏 = 𝝎 . 𝟎, 𝟏 . 𝟏 𝝎 =𝟏 𝝎 = −𝟏 𝒌෱
𝒔 𝒔
𝒊Ǎ 𝒋Ǎ ෱
𝒌
Otra forma de hallarlo 𝒗𝟏 = 𝝎 ⋀ 𝒓𝑨;𝑸 𝟎, 𝟏 𝒊Ǎ = 𝝎𝒙 𝝎 𝒚 𝝎𝒛
𝟎 𝟎, 𝟏 𝟎
𝝎𝒙 = 𝟎 𝟏
෱ − 𝟎, 𝟏 . 𝝎𝒛 𝒊Ǎ
𝟎, 𝟏 𝒊Ǎ = 𝟎, 𝟏 . 𝝎𝒙 𝒌 ෱
𝟎, 𝟏 𝟏 𝝎 = −𝟏 𝒌
𝝎𝒛 = = −𝟏 𝒔
−𝟎, 𝟏 𝒔

c) A 𝒗𝟏 Como la velocidad angular de todos los puntos del disco respecto

dicho eje debe ser la misma,
𝝎𝑨;𝑸 = 𝝎𝑩;𝑸
𝒗𝟏 Q 𝒗𝟏 𝒗𝟏
R B = 𝒓𝑨;𝑸 = 𝒓𝑩;𝑸 = 𝟎, 𝟎𝟓 𝒎
𝒓𝑨;𝑸 𝒓𝑩;𝑸

𝒗𝟏 = 𝝎⋀𝒓𝑨;𝑸 𝒗𝟏 = 𝝎 . 𝒓𝑨;𝑸 . 𝒔𝒆𝒏 𝟗𝟎°

𝟏 𝟏
𝝎 =𝟐 𝝎 = −𝟐 𝒌 ෱
𝟎, 𝟏 = 𝝎 . 𝟎, 𝟎𝟓 . 𝟏 𝒔 𝒔 18
Problema Nº 8: para cada disco mostrado en la figura, decir si es o no posible el
movimiento. De ser posible, encontrar su velocidad angular y la posición del eje
instantáneo de rotación respecto del centro de cada disco. Considerar 𝒗𝟏 =
𝟏𝟎 𝒄𝒎/𝒔 ; 𝒗𝟐 = 𝟐 𝒄𝒎/𝒔 ; R = 𝟏𝟎 𝒄𝒎

19
 Como la velocidad angular de todos los puntos del disco
A
d) 𝒗𝟏 respecto del eje que contiene a Q debe ser la misma,
𝒗𝒊
𝒗𝒊 = 𝝎 ∧ 𝒓𝒊 𝒗𝒊 = 𝝎 . 𝒓𝒊 . 𝒔𝒆𝒏 𝟗𝟎° 𝝎 =
R 𝒓𝒊

𝒗𝟐 𝒗𝟏 Se trabajará los
B 𝝎 =
𝑸𝑨 𝒗𝟏 𝒗𝟐 módulos de las
X = velocidades en cm/s
𝒗𝟐 𝑸𝑨 𝑸𝑩
𝝎 = y las longitudes en
Q 𝝎 𝑸𝑩
cm

𝟏𝟎 𝟐
= 𝟏𝟎𝒙 = 𝟐. (𝟐𝑹 + 𝒙) 𝟏𝟎𝒙 = 𝟒𝑹 + 𝟐𝒙
𝟐𝑹 + 𝒙 𝒙

𝟏𝟎𝒙 − 𝟐𝒙 = 𝟒𝑹 𝟖𝒙 = 𝟒𝑹 𝒙 = 𝟓 𝒄𝒎
+𝒚

𝒗𝟐 𝟐 𝟏 +𝒙
𝝎 = 𝝎 = 𝝎 = 𝟎, 𝟒 eligiendo
𝑸𝑩 𝟓 𝒔
+𝒛
𝟏
𝝎 = − 𝟎, 𝟒 𝒌෱
𝒔 20
 Si bien las perpendiculares a las velocidades en los puntos A
A 𝒗𝟏 y B se intersecan en el punto O, hay que verificar si existe en
e) ese instante un movimiento de rotación alrededor de él que
O permita a esos puntos tener esas velocidades.
B
R
𝒗𝟐 𝒗𝟏 = 𝝎 ∧ 𝒓𝟏 𝒗𝟏 = 𝝎 . 𝑶𝑨 . 𝒔𝒆𝒏 𝟗𝟎°

𝒗𝟐 = 𝝎 ∧ 𝒓𝟐 𝒗𝟐 = 𝝎 . 𝑶𝑩 . 𝒔𝒆𝒏 𝟗𝟎°

Se trabajará los módulos de las velocidades en cm/s y las longitudes en cm

𝒗𝟏 = 𝝎 . 𝟏𝟎. 𝟏 𝒗𝟏 = 𝟏𝟎 𝝎 [𝟏]
𝒗𝟏 = 𝒗𝟐
𝒗𝟐 = 𝝎 . 𝟏𝟎. 𝟏 𝒗𝟐 = 𝟏𝟎 𝝎 [𝟐]

Este resultado contradice las condiciones iniciales; el error proviene de suponer

que en un movimiento de rotación es posible que los punto A y B tengan esas
velocidades instantáneas. Movimiento incompatible.
21
 Como la velocidad angular de todos los puntos del disco
A
f) 𝒗𝟏 respecto del eje que contiene a Q debe ser la misma,
𝒗𝒊
𝒗𝒊 = 𝝎 ∧ 𝒓𝒊 𝒗𝒊 = 𝝎 . 𝒓𝒊 . 𝒔𝒆𝒏 𝟗𝟎° 𝝎 =
R Q 𝒓𝒊
X
𝒗𝟏 Se trabajará los
𝒗𝟐 B 𝝎 =
𝝎 𝑸𝑨 𝒗𝟏 𝒗𝟐 módulos de las
= velocidades en cm/s
𝒗𝟐 𝑸𝑨 𝑸𝑩
𝝎 = y las longitudes en
𝑸𝑩
cm

𝟏𝟎 𝟐
= 𝟏𝟎𝒙 = 𝟐. (𝟐𝑹 − 𝒙) 𝟏𝟎𝒙 = 𝟒𝑹 − 𝟐𝒙
𝟐𝑹 − 𝒙 𝒙

𝟏𝟎𝒙 + 𝟐𝒙 = 𝟒𝑹 𝟏𝟐𝒙 = 𝟒𝑹 𝒙 = 𝟑, 𝟑 𝒄𝒎
+𝒚

𝒗𝟐 𝟐 𝟏 +𝒙
𝝎 = 𝝎 = 𝝎 = 𝟎, 𝟔 eligiendo
𝑸𝑩 𝟑, 𝟑 𝒔
+𝒛
𝟏
𝝎 = − 𝟎, 𝟔 𝒌෱
𝒔 22
 Problema Nº 9: un cilindro de radio
B
+𝒚 b = 6 cm posee una ranura delgada de
b radio a = 2 cm. Rueda sin resbalar sobre
+𝒙 una varilla rígida, con una frecuencia de
a O A X
30 r.p.m. en el sentido horario.
Q Determinar las velocidades de los puntos
+𝒛 𝝎
A, B y C respecto de un sistema de
C
referencia fijo en la Tierra.

Solución: se trabajará en el SIMELA, adoptando el sistema de referencia dibujado.

Para un instante dado, el movimiento puede estudiarse como la composición de una
traslación de izquierda a derecha y de una rotación alrededor de un eje que contiene al
punto O; o también como una rotación alrededor del punto Q. Este punto se lo considera
instantáneamente en reposo, es el llamado “centro instantáneo de rotación” (CIR).
23
 30 vueltas 30 vueltas 𝟏
𝒇 =30 r.p.m. 𝒇= 𝒇= 𝒇 = 𝟎, 𝟓
𝟏 𝒎𝒊𝒏𝒖𝒕𝒐 𝟔𝟎 𝒔𝒆𝒈𝒖𝒏𝒅𝒐𝒔 𝒔
𝒓𝒂𝒅 𝒓𝒂𝒅
𝝎 = 𝟐 .𝝅 .𝒇 𝝎 = 𝟐 . 𝟑, 𝟏𝟒 . 𝟎, 𝟓 𝝎 = 𝟑, 𝟏𝟒 𝝎 = −𝟑, 𝟏𝟒 ෱
𝒌
𝒔 𝒔

𝒗𝑩 = 𝝎 ∧ 𝑸𝑩 ෱ ∧ 𝟎, 𝟎𝟖 𝒋Ƽ
𝒗𝑩 = −𝟑, 𝟏𝟒 𝒌 𝒗𝑩 = 𝟎, 𝟐𝟓 𝒎Τ𝒔 𝒊Ǎ

𝒗𝑪 = 𝝎 ∧ 𝑸𝑪 ෙ
෱ ∧ (−𝟎, 𝟎𝟒 𝒋)
𝒗𝑪 = −𝟑, 𝟏𝟒 𝒌 𝒗𝑪 = −𝟎, 𝟏𝟑 𝒎Τ𝒔 𝒊Ǎ

𝒗𝑨 = 𝝎 ∧ 𝑸𝑨 𝒗𝑨 = 𝝎 ∧ (𝑸𝑨´ + 𝑨´𝑨) 𝒗𝑨 = −𝟑, 𝟏𝟒 𝒌 ෙ

෱ ∧ (𝟎, 𝟎𝟐 𝒊Ǎ + 𝟎, 𝟎𝟐 𝒋)

෱ ∧ 𝟎, 𝟎𝟐 𝒊)Ǎ + (−𝟑, 𝟏𝟒 𝒌
𝒗𝑨 = (−𝟑, 𝟏𝟒 𝒌 ෙ
෱ ∧ 𝟎, 𝟎𝟐 𝒋) 𝒗𝑨 = −𝟔, 𝟐𝟖 𝒎Τ𝒔 𝒋Ǎ + 𝟔, 𝟐𝟖 𝒎Τ𝒔 𝒊Ƽ

𝒗𝑨 = 𝟖, 𝟖𝟗 𝒎Τ𝒔 ෡ = −𝟒𝟓°
𝜽
𝒊Ǎ 𝒋Ǎ ෱
𝒌
Otra forma de resolver el producto vectorial 𝒗𝑨 = 𝝎 ∧ 𝑸𝑨 𝒗𝑨 = 𝟎 𝟎 −𝟑, 𝟏𝟒
𝟎, 𝟎𝟐 𝟎, 𝟎𝟐 𝟎
𝒗𝑨 = −𝟔, 𝟐𝟖 𝒎Τ𝒔 𝒋Ǎ + 𝟔, 𝟐𝟖 𝒎Τ𝒔 𝒊Ƽ

24
 +𝒚
Problema Nº 11 (Cinem. del C. R.): Una rueda se mueve de tal modo que su centro
tiene una velocidad de 1 m/s hacia la derecha. Si la velocidad angular es de 5 1/s en el
𝑷 𝑹 sentido horario, determinar las velocidades de los puntos P y Q respecto de un sistema
𝒅 de referencia fijo en la Tierra.
ෝ
𝜶
𝑬 𝒅 = 𝟐𝟎 𝒄𝒎 ; 𝜶 ෝ = 𝟑𝟎° ; 𝑹 = 𝟑𝟎 𝒄𝒎
Solución: se adopta el SIMELA y el sistema de referencia que
aparece en la figura
𝑶 𝑸 +𝒙 ෱
𝒊Ǎ 𝒋Ǎ 𝒌
+𝒚
𝒗𝑸;𝑬 = 𝝎 ∧ 𝒓𝑸;𝑬 𝒗𝑸;𝑬 = 𝟎 𝟎 −𝟓
𝟎 −𝟎, 𝟑 𝟎

𝒎
𝒗𝑸;𝑬 = −𝟏, 𝟓 𝒊Ǎ
⨂ 𝒔
𝒗𝑬;𝑶
𝝎 𝒗𝑸;𝑶 = 𝒗𝑸;𝑬 + 𝒗𝑬;𝑶
𝑬
𝒓𝑸;𝑬 𝒎 𝒎
𝒗𝑸;𝑶 = −𝟏, 𝟓 𝒊Ǎ + 𝟏 𝒊Ǎ
𝒔 𝒔
𝒗𝑬;𝑶
⨀+𝒛 𝒎
+𝒙
𝑶 𝒗𝑸;𝑬 𝒗𝑸;𝑶 𝑸 𝒗𝑸;𝑶 = −𝟎, 𝟓 𝒊Ǎ
𝒔

25
+𝒚
𝒗𝑷;𝑬 𝒗𝑷;𝑶 𝒗𝑷;𝑬 = 𝝎 ∧ 𝒓𝑷;𝑬
𝑷
𝒗𝑬;𝑶 ෱
𝒊Ǎ 𝒋Ǎ 𝒌
𝒓𝑷;𝑬𝒚
6𝟎° 𝒓𝑷;𝑬 𝒗𝑸;𝑬 =
ෝ
𝜶 𝒗𝑬;𝑶 𝟎 𝟎 −𝟓
3𝟎°
−𝟎, 𝟐. 𝒄𝒐𝒔𝟑𝟎° 𝟎, 𝟐. 𝒔𝒆𝒏𝟑𝟎° 𝟎
𝒓𝑷;𝑬𝒙 𝑬
⨂
𝝎 𝒓𝑸;𝑬 𝒎 𝒎
𝒗𝑷;𝑬 = 𝟎, 𝟖𝟔𝟔 𝒋 + 𝟎, 𝟓 𝒊Ǎ
Ǎ
𝒔 𝒔
𝒗𝑬;𝑶
⨀+𝒛 𝒗𝑷;𝑶 = 𝒗𝑷;𝑬 + 𝒗𝑬;𝑶
𝒗𝑸;𝑬 𝒗𝑸;𝑶 𝑸 +𝒙
𝑶
𝒗𝑷;𝑶 = 𝟎, 𝟖𝟔𝟔 𝒋Ǎ + 𝟎, 𝟓𝒊Ǎ + 𝟏𝒊Ǎ
𝒗𝑷;𝑶
𝒗𝑷;𝑬 𝒎 𝒎
3𝟎°
𝒗𝑷;𝑶 = 𝟏, 𝟓 𝒊Ǎ + 𝟎, 𝟖𝟔𝟔 𝒋Ǎ
3𝟎°
𝟏𝟐𝟎°
𝒔 𝒔
𝑷
𝒗𝑬;𝑶
26
 Problema Nº 12: una escalera homogénea de 5 m de
4m
A Q longitud se encuentra apoyada en una pared lisa. Si el
punto A en el instante que se encuentra a 3 m de altura,
𝒗𝑨 3m desciende a 3 m/s, hallar en dicho instante:
5m
C a) La velocidad del punto B.
𝒗𝑩 b) La velocidad del punto medio de la escalera (C).
B

Solución: puede pensarse el movimiento como la combinación de una traslación de arriba

hacia abajo y de una rotación con eje A; pero más fácil es observarlo como una rotación
alrededor de un eje instantáneo Q. +𝒚

Se adopta el siguiente sistema de referencia +𝒙

+𝒛

𝒗𝑨 = 𝝎 ∧ 𝑸𝑨 𝒗𝑨 = 𝝎 . 𝑸𝑨 . 𝒔𝒆𝒏 𝟗𝟎° 𝟑 = 𝝎 . 𝟒. 𝟏 𝝎 = 𝟎, 𝟕𝟓 𝒓𝒂𝒅ൗ𝒔

𝝎 = 𝟎, 𝟕𝟓 𝒓𝒂𝒅ൗ𝒔 𝒌
෱

𝒗𝑩 = 𝝎 ∧ 𝑸𝑩 ෱ ∧ (−𝟑 𝒋)Ǎ
𝒗𝑩 = 𝟎, 𝟕𝟓 𝒌 𝒗𝑩 = 𝟐, 𝟐𝟓 𝒎Τ𝒔 𝒊Ǎ
27
 4m C´
Q
𝒗𝑨
5m 3m
C
𝒗𝑪 𝒗𝑩

𝒗𝑪 = 𝝎 ∧ 𝑸𝑪
𝒗𝑪 = 𝝎 ∧ (𝑸𝑪´ + 𝑪´𝑪)
෱ ∧ (−𝟐 𝒊Ǎ − 𝟏, 𝟓 𝒋)
𝒗𝑪 = 𝟎, 𝟕𝟓 𝒌 ෙ

෱ ∧ −𝟐 𝒊Ǎ + [𝟎, 𝟕𝟓 𝒌
𝒗𝑪 = 𝟎, 𝟕𝟓 𝒌 ෱ ∧ (−𝟏, 𝟓 𝒋)]
Ƽ

𝒗𝑪 = −𝟏, 𝟓 𝒎Τ𝒔 𝒋Ǎ + 𝟏, 𝟏𝟐𝟓 𝒎Τ𝒔 𝒊Ƽ

𝒗𝑪 = 𝟏, 𝟖𝟕𝟓 𝒎Τ𝒔 ෡ = −𝟓𝟑, 𝟏°

𝜽 28