PRÁCTICA 8: CONTACTOS DESLIZANTES
Nombre: Ruiz García Alexander – 5MM5 .
Número de lista y velocidad angular (cucharon) que le corresponde: # lista 31 y 12.5 RPM
NOTA: EL VIDEO GUIA PARA ESTA PRACTICA ES LA EXPLICACION DE COMO SE RESUELVE ESTE EJEMPLO CON EL VALOR DE
LA VELOCIDAD DEL CUCHARON ORIGINALMENTE USADO EN CLASES. A USTED LE CORRESPONDE USAR UNO DISTINTO
SEGÚN LA TABLA.
Velocidad angular del cucharon: 12.5 RPM = 1.3090 rad/s
𝜋
12.5 𝑅𝑃𝑀 ( ) = 𝟏. 𝟑𝟎𝟗𝟎 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔
30
Variables por determinar
BC
BD
AB
VBrel
PASO 1.- Resuelva las velocidades del mecanismo siguiendo el mismo procedimiento
utilizado en clase y ayudándose de este formato (y si lo requiere del video de la clase
correspondiente).
Calculando velocidades:
Analizando el elemento C-E (Cucharon):
𝑉𝐶 = 𝑉𝐸 + 𝑉𝐶𝑟𝑒𝑙 + 𝜔𝐶𝐸 𝑥 𝑟𝐶/𝐸
𝑉𝐶 = 𝜔𝐶𝐸 𝑥 𝑟𝐶/𝐸
𝑖 𝑗 𝑘 𝑖 𝑗
𝜔𝐶𝐸 𝑥𝑟𝐶/𝐸 = |0 0 −1.309| 0 0 = 1.9635𝑖
0 1.5 0 0 1.5
𝑝𝑖𝑒
𝑉𝐶 = 1.9635𝑖
𝑠
Analizando el elemento B-C:
𝑉𝐵 = 𝑉𝐶 + 𝑉𝐵𝑟𝑒𝑙 + 𝜔𝐵𝐶 𝑥𝑟𝐵/𝐶
𝑉𝐵 = 1.9635𝑖 + 𝜔𝐵𝐶 𝑥𝑟𝐵/𝐶
𝑖 𝑗 𝑘 𝑖 𝑗
𝜔𝐵𝐶 𝑥𝑟𝐵/𝐶 =| 0 0 𝜔𝐵𝐶 | 0 0 = −2.5𝜔𝐵𝐶 𝑗 − 0.5𝜔𝐵𝐶 𝑖
−2.5 0.5 0 −2.5 0.5
Sustituyendo el resultado del determinante:
𝑉𝐵 = 1.9635𝑖 − 2.5𝜔𝐵𝐶 𝑗 − 0.5𝜔𝐵𝐶 𝑖
Analizando el elemento B-D:
𝑉𝐵 = 𝑉𝐷 + 𝑉𝐵𝑟𝑒𝑙 + 𝜔𝐵𝐷 𝑥𝑟𝐵/𝐷
𝑖 𝑗 𝑘 𝑖 𝑗
𝜔𝐵𝐷 𝑥𝑟𝐵/𝐷 = |0 0 −𝜔𝐵𝐷 | 0 0 = −𝜔𝐵𝐷 𝑗 + 2𝜔𝐵𝐷 𝑖
1 2 0 1 2
Al sustituir:
𝑉𝐵 = −𝜔𝐵𝐷 𝑗 + 2𝜔𝐵𝐷 𝑖
Y por otro lado se obtuvo:
𝑉𝐵 = 1.9635𝑖 − 2.5𝜔𝐵𝐶 𝑗 − 0.5𝜔𝐵𝐶 𝑖
Igualando:
−𝜔𝐵𝐷 𝑗 + 2𝜔𝐵𝐷 𝑖 = 1.9635𝑖 − 2.5𝜔𝐵𝐶 𝑗 − 0.5𝜔𝐵𝐶 𝑖
Comparando los movimientos horizontales y verticales:
Nota: Revise que los coeficientes sean los correctos respecto a sus datos que le corresponden,
ya que en la edición del formato para facilitarles el trabajo se pudo haber cometido algún error.
2𝜔𝐵𝐷 = 1.9635 − 0.5𝜔𝐵𝐶 … … … (1)
−𝜔𝐵𝐷 = −2.5𝜔𝐵𝐶 … … … (2)
Se puede ver que de la Ec. 2:
𝜔𝐵𝐷 = 2.5𝜔𝐵𝐶
Sustituyendo en la Ec. 1:
2(2.5𝜔𝐵𝐶 ) = 1.9635 − 0.5𝜔𝐵𝐶
5𝜔𝐵𝐶 + 0.5𝜔𝐵𝐶 = 1.9635
5.5𝜔𝐵𝐶 = 1.9635
1.9635
𝜔𝐵𝐶 = = 𝟎. 𝟑𝟓𝟕𝟎 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔
5.5
Por lo que:
𝜔𝐵𝐷 = 2.5(0.357 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠) = 𝟎. 𝟖𝟗𝟐𝟓 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔
Sustituyendo en la ecuación de VB:
𝒑𝒊𝒆
𝑉𝐵 = −𝜔𝐵𝐷 𝑗 + 2𝜔𝐵𝐷 𝑖 = −𝟎. 𝟖𝟗𝟐𝟓𝒋 + 𝟏. 𝟕𝟖𝟓𝒊
𝒔
Considerando que:
+i →Movimiento a la derecha
-i → Movimiento a la izquierda
+j → Movimiento hacia arriba
-j → Movimiento hacia abajo
Analizando el elemento A-B (Brazo del actuador):
𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵𝑟𝑒𝑙 + 𝜔𝐴𝐵 𝑥𝑟𝐵/𝐴
𝑉𝐵𝑟𝑒𝑙 = 𝑉𝑒𝑥𝑡𝑒𝑛𝑠𝑖𝑜𝑛
𝑖 𝑗 𝑘 𝑖 𝑗
𝜔𝐴𝐵 𝑥𝑟𝐵/𝐴 = |0 0 −𝜔𝐴𝐵 | 0 0 = −6𝜔𝐴𝐵 𝑗+2𝜔𝐴𝐵 𝑖
6 2 0 6 2
Obteniendo las componentes cartesianas de la velocidad relativa de B
(Velocidad de extensión):
2
𝛼 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 = 18.435°
6
𝑐. 𝑜 𝑉𝐵𝑟𝑒𝑙𝑦
𝑠𝑒𝑛𝑜𝛼 = 𝑠𝑒𝑛𝑜18.435° = =
ℎ𝑖𝑝 𝑉𝐵𝑟𝑒𝑙
𝑉𝐵𝑟𝑒𝑙𝑦 = (𝑉𝐵𝑟𝑒𝑙)(𝑠𝑒𝑛𝑜18.435°) = 0.3162𝑉𝐵𝑟𝑒𝑙
𝑐. 𝑎 𝑉𝐵𝑟𝑒𝑙𝑥
𝑐𝑜𝑠𝑒𝑛𝑜𝛼 = 𝑐𝑜𝑠𝑒𝑛𝑜18.435° = =
ℎ𝑖𝑝 𝑉𝐵𝑟𝑒𝑙
𝑉𝐵𝑟𝑒𝑙𝑥 = (𝑉𝐵𝑟𝑒𝑙)(𝑐𝑜𝑠𝑒𝑛𝑜18.435°) = 0.9487𝑉𝐵𝑟𝑒𝑙
SUSTITUYENDO en la expresión de 𝑉𝐵𝑟𝑒𝑙 :
𝑉𝐵𝑟𝑒𝑙 = 0.9487𝑉𝐵𝑟𝑒𝑙(𝑖 ) + 0.3162𝑉𝐵𝑟𝑒𝑙(𝑗)
𝑉𝐵 = 0.9487𝑉𝐵 𝑟𝑒𝑙 (𝑖) + 0.3162𝑉𝐵 𝑟𝑒𝑙 (𝑗) − 6𝜔𝐴𝐵 𝑗+2𝜔𝐴𝐵 𝑖
Sabiendo que del análisis de los brazos BC y BD:
𝑉𝐵 = −𝟎. 𝟖𝟗𝟐𝟓𝒋 + 𝟏. 𝟕𝟖𝟓𝒊
Igualando y comparando:
𝟎. 𝟗𝟒𝟑𝟕 𝑽𝑩 𝒓𝒆𝒍 +𝟐𝝎𝑨𝑩 = 𝟏. 𝟕𝟖𝟓 … … … . (1)
𝟎. 𝟑𝟏𝟔𝟐 𝑽𝑩 𝒓𝒆𝒍 −𝟔𝝎𝑨𝑩 = −𝟎. 𝟖𝟗𝟐𝟓 … … … … (2)
𝑉𝐵 𝑟𝑒𝑙 = 𝑉𝑒𝑥𝑡𝑒𝑛𝑠𝑖𝑜𝑛 = 𝟏. 𝟒𝟏𝟏𝟏𝟓 𝒑𝒊𝒆/𝒔
𝜔𝐴𝐵 = 𝟎. 𝟐𝟐𝟑𝟏 𝒓𝒂𝒅/𝒔
PASO 2.- Una vez que termine de desarrollar su procedimiento analítico y plasmarlo en este
documento para presentarlo, abra el archivo ensamble del mecanismo llamado “retro” y úselo
para programar el movimiento tal que pueda obtener los resultados de trazados de velocidad y
compararlos con los obtenidos analíticamente en la siguiente tabla:
Variables por determinar Resultado analítico Resultado computacional
(Indicar unidades) (Indicar unidades y respaldar
dicho resultado con captura
de trazados de “Motion”)
BC 𝟎. 𝟑𝟓𝟕𝟎 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔 𝟎. 𝟑𝟓𝟕𝟖 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔
BD 𝟎. 𝟖𝟗𝟐𝟓 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔 𝟎. 𝟖𝟗𝟎𝟐 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔
AB 𝟎. 𝟐𝟐𝟑𝟏 𝒓𝒂𝒅/𝒔 𝟎. 𝟐𝟐𝟑𝟒 𝒓𝒂𝒅/𝒔
VBrel 𝟏. 𝟒𝟏𝟏𝟏 𝒑𝒊𝒆/𝒔 𝟏. 𝟒𝟏𝟎𝟖 𝒑𝒊𝒆/𝒔
PASO 3.- Incluya sus imágenes capturadas de los resultados de trazados de las cantidades
que se le solicito en la tabla anterior, donde sea claro lo siguiente:
Debe hacerse la comparación (asegúrese que sea como se muestra en la imagen que se hace la
equivalencia a las unidades y que coincide con el resultado, en caso de que difieran por mucho revise si está
obteniendo la lectura y el elemento correcto):
Incluya sus capturas a continuación:
BC:
Analítico Computacional
𝑑𝑒𝑔⁄
20.5
𝝎𝑩𝑪 = 𝟎. 𝟑𝟓𝟕𝟎 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔 𝝎𝑩𝑪 =
𝑠
= 𝟎. 𝟑𝟓𝟕𝟖 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔
57.29
BD:
Analítico Computacional
𝑑𝑒𝑔⁄
51
𝝎𝑩𝑫 = 𝟎. 𝟖𝟗𝟐𝟓 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔 𝝎𝑩𝑫 =
𝑠
= 𝟎. 𝟖𝟗𝟎𝟐 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔
57.29
AB:
Analítico Computacional
𝑑𝑒𝑔⁄
12.8
𝝎𝑨𝑩 = 𝟎. 𝟐𝟐𝟑𝟏 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔 𝝎𝑨𝑩 =
𝑠
= 𝟎. 𝟐𝟐𝟑𝟒 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔
57.29
VBrel:
Analítico Computacional
430 𝑚𝑚⁄𝑠 𝒑𝒊𝒆⁄
𝒑𝒊𝒆⁄ 𝑽𝑩 𝒓𝒆𝒍 = = 𝟏. 𝟒𝟏𝟎𝟖 𝒔
𝑽𝑩 𝒓𝒆𝒍 = 𝟏. 𝟒𝟏𝟏𝟏 𝒔 304.8
PASO 4.- Guarde en formato PDF cuyo nombre del archivo sean sus apellidos (ej. Zarate Rivera – Rosales
Barrón practica 8) seguido del concepto y envíe al WhatsApp grupal.
TABLA DE DATOS
