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Dinámica de robots Número de tarea:
Proyecto Integrador
Cuatrimestre:8 Grupo:B Corte:3 Fecha:05/08/24
Nombre de la práctica/Tarea:Proyecto integrador
Objetivo general:
En este documento se desarrollará un modelo dinámico que describe el comportamiento de dos
eslabones de nuestro robot. Para ello, seguiremos los siete pasos explicados en clase hasta llegar a la
fórmula de Lagrange, la cual nos permitirá describir el movimiento del robot bajo diversas influencias.
Objetivos específicos:
● Determinar los eslabones a utilizar.
● Identificar el tipo de movimiento que estos realizan al igual que el valor de su masa.
● Encontrar el centro de masa para nuestros eslabones a analizar.
● Realizar los siste pasos de acuerdo a nuestras características
● obtener nuestra ecuación de lagrange que descubrirá nuestros movimientos
Integrantes:
Arroyo Moreno Evelyn Mayte (211033)
Lopez Cruz Fernando (213132)
Macías Gómez Julián Arley (221173)
Palomino Galindo Jorge (221067)
Profesor:Mario Wenso Morales Coutiño
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Desarrollo:
Para el modelo dinámico utilizamos nuestro robot con dos eslabones
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Centro de masa: ( milímetros )
X = 75.76
Y = 70.36
Z = -13.06
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Longitud de eslabón 1:
Longitud Eslabon 2:
Esto permite obtener los parámetros necesarios y realizar los cálculos para el modelo dinámico de
nuestro robot. De esta manera, podemos determinar el tipo de movimiento que generará. Todo esto se
logra siguiendo los siete pasos explicados en clase.
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Los momentos de inercia fueron proporcionados por SolidWorks y son los siguientes.
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Conclusiones:
Nuestro robot tiene 2 grados de libertad o dos eslabones. A través del análisis dinámico, fue posible
demostrar su comportamiento utilizando los siete pasos con los que se obtuvo la ecuación de
Euler-Lagrange. Esta fórmula describe el comportamiento que tendrá nuestro robot de acuerdo con las
características iniciales planteadas, definiéndolo a lo largo del tiempo. Además, se utiliza para desarrollar
estrategias de control que aseguren que el robot se mueva de la manera deseada, responda a comandos
y realice tareas específicas.
Referencias:
● Modelado de sistemas mecánicos por el método de Euler-Lagrange:
[Link]
Profesor:Mario Wenso Morales Coutiño
