CAPITULO 4 Estructura del PLC
4.1 Estructura. Conceptos generales
La mejor opción para el control de procesos industriales es
empleo de autómatas programables. Estos aparatos se basan en el
empleo de un microcontrolador para el manejo de entradas y salidas.
La memoria del aparato contendrá tanto el programa de usuario
que le Introduzcamos como el sistema operativo que permite ejecutar
en secuencia las instrucciones del programa. Opcionalmente, en la
mayoría de los autómatas, también se incluyen una serie de funciones
re-implementadas de uso general ( como reguladores PID).
La mayor ventaja es que si hay que variar el proceso basta con
cambiar el programa introducido en el autómata ( en la mayoría de
los casos).Otra ventaja es que el autómata también nos permite saber
el estado del proceso incluyendo la adquisición de datos para un
posterior estudio.
4.1.1 Estructura externa
Todos los autómatas programables, posen una de las siguientes
estructuras:
• Compacta: en un solo bloque están todos los elementos.
• Modular:
Estructura americana: separa la E/ S del resto del autómata.
Estructura europea: cada módulo es una función (fuente de
alimentación, CPU, E/ S, etc.).
Exteriormente nos encontramos con cajas que contienen una de
estas estructuras las cuales poseen indicadores y conectores en
función del modelo y fabricante.
Para el caso de una estructura modular se dispone de la
posibilidad de fijar los distintos módulos en rieles normalizados, para
que el conjunto sea compacto y resistente.
Los micro-autómatas suelen venir sin caja en formato kit ya que
su empleo no es determinado y se suele incluir dentro de un conjunto
más grande de control o dentro de la maquinaria que se debe
controlar.
Figura 4.1 Estructura externa de un PLC.
4.1.2 Estructura interna
- E/S especiales
- SENSORES - RS-485
• ACTUADORES - RS-232
Figura 4.2 Diagrama describiendo la estructura interna de un PLC.
Los elementos esenciales, que como mínimo todo autómata
programable posee son:
• Sección de entradas: se trata de líneas de entrada, las
cuales pueden ser del tipo digital o analógico. En ambos
casos tenemos unos rangos de tensión característicos, los
cuales se encuentran en las hojas de características del
fabricante. A estas líneas conectaremos los sensores.
• Sección de salidas: son una serie de línea de salida, que
también pueden ser de carácter digital o analógico. A estas
líneas conectaremos los actuadores.
• Unidad central de proceso (CPU): se encarga de procesar el
programa de usuario que introduciremos, para ello
disponemos de diversas zonas de memoria, instrucciones de
programa y registros.
Adicionalmente en determinados modelos más avanzados,
podemos disponer de funciones ya integrados en el CPU; como
reguladores PID, control de posición, etc.
Figura 4.3 Elementos esenciales de un autómata programable.
Tanto las entradas como las salidas están aisladas de la CPU
según el tipo de autómata que utilicemos. Normalmente se suelen
emplear opto acopladores en las entradas relevadores y salidas.
Aparte de estos elementos podemos disponer de los siguientes:
• Unidad de alimentación (algunas CPU la llevan incluida).
• Unidad o consola de programación: que nos permitirá
introducir, modificar y supervisar al programa del usuario.
• Dispositivos periféricos: como nuevas unidades de E/ S, más
memoria unidades de comunicación en red, etc.
• Interfaces: facilitan la comunicación del autómata mediante
enlace serie con otros dispositivos (como una computadora
personal).
4.2 Memoria
Dentro de la CPU vamos a disponer de un área de memoria, la
cual emplearemos para diversas funciones:
• Memoria del programa de usuario: aquí introduciremos el
programa va a ejecutar cíclicamente.
• Memoria de la tabla de datos: se suele subdividir en zonas
según el tipo de datos (como marcas de memoria,
temporizadores, contadores, etc.).
• Memoria del sistema: aquí se encuentra el programa en
código máquina que monitoriza el sistema (programa del
sistema). Este programa es ejecutado directamente por el
microprocesador /microcontrolador que posea el autómata.
• Memoria de almacenamiento: se trata de memoria externa
que empleamos para almacenar el programa de usuario, y en
ciertos casos parte de la memoria de la tabla de datos. Suele
ser de uno de los siguientes tipos: EPROM, EEPROM O FLASH.
Cada autómata divide su memoria de esta forma genérica,
haciendo subdivisiones específicas según el modelo y fabricante.
4.3 CPU
La CPU es el corazón del autómata programable. Es la
encargada de ejecutar el programa de usuario mediante el programa
del sistema (es decir, el programa de usuario es interpretado por el
programa del sistema).
Sus funciones son:
• Vigilar que el tiempo de ejecución del programa de usuario
no exceda un determinado tiempo máximo (tiempo de ciclo
máximo). A esta función se le suele denominar watchdog
(perro guardián).
• Ejecutar el programa de usuario.
• Crear una imagen de las entradas, ya que el programa de
usuario no debe acceder directamente a dichas entradas.
• Renovar el estado de las salidas en función de la imagen de
las mismas obtenida al final del ciclo de ejecución del
programa de usuario.
• Verificación del sistema.
El autómata va a poseer un ciclo de trabajo, que ejecutará de
forma continua:
Figura 4.4 Ciclo de trabajo de un autómata.
4.4 Unidades de E/ S (Entrada y Salida de datos)
Generalmente vamos a disponer de dos tipos de E /S:
• Digital
• Analógica
Las E /S digitales se basan en el principio de todo o nada, es
decir o no conducen señal alguna o poseen un nivel mínimo de
tensión. Estas E /S se manejan en nivel de bit dentro del programa de
usuario.
Las E /S analógicas pueden poseer cualquier valor dentro de un
rango determinado especificado por el fabricante, se basan en
convertidores A /D y D /A aislados de la CPU. Estas señales se
manejan en nivel de byte o palabra ( 8/16) dentro del programa de
usuario.
Las E /S son leídas y escritas dependiendo del modelo y del
fabricante, es decir pueden estar incluidas sus imágenes dentro del
área de memoria o ser manejadas a través de instrucciones
específicas de E /S.
Figura 4.5 Dispositivos conectados como entradas y salidas.
4.5 Interfaces
Todo autómata, salvo casos excepcionales, posee la virtud de
poder comunicarse con otros dispositivos (como una computadora
personal).
Lo normal es que posea una E /S serie del tipo RS-232 / RS-422.
A través de esta línea se pueden manejar todas las
características internas del autómata incluida la programación del
mismo, y suele emplearse para monitorización del proceso en otro
lugar separado.
Figura 4.6 Dispositivo utilizado como interfase.
4.6 Equipo o unidades de programación
El autómata debe de disponer de alguna forma de programación,
la cual se suele realizar empleando alguno de los siguientes
elementos:
• Unidad de programación: suele ser en forma de
calculadora. Es la forma más simple de programar el
autómata, y se suele reservar para pequeñas
modificaciones del programa o la lectura de datos en el
lugar de colocación del autómata.
• Consola de programación: es una terminal a modo de
ordenador, que proporciona una forma más cómoda de
realizar el programa de usuario y observar parámetros
internos del autómata desfasado actualmente.
• PC: es el modo más potente y empleado en la actualidad.
Permite programar desde un ordenador personal
estándar, con todo lo que ello supone: herramientas más
potentes, posibilidad de almacenamiento en soporte
magnético, impresión, transferencia de datos,
monitorización mediante software SCAD, etc.
Por cada caso el fabricante proporciona lo necesario, el equipo o
el software (cables adecuados) cada equipo dependiendo del modelo y
fabricante, puede poseer una conexión a uno o varios de los
elementos anteriores. En el caso de los Micro-PLC se escoge la
programación por PC o por unidad de programación integrada en la
propia CPU.
4.7 Dispositivos periféricos
El autómata programable, en la mayoría de los casos, puede ser
ampliable. Las amplificaciones abarcan una gran variedad de
posibilidades, que van desde las redes internas, módulos auxiliares de
E /S, memoria adicional hasta la conexión con otros autómatas del
mismo modelo.
Cada fabricante facilita las posibilidades de amplificación de sus
modelos, los cuales pueden variar incluso entre modelos de la misma
serie.
Figura 4.7 Dispositivos periféricos.
4.8 Ciclo de trabajo de un autómata
El autómata va a ejecutar nuestro programa de usuario en un
tiempo determinado, el cual va a depender sobre todo de la longitud
del programa. Esto debido a que cada instrucción tarda un tiempo
determinado en ejecutarse, por lo que en proceso rápido será un
factor crítico.
En un sistema de control mediante autómata programable
tendremos los siguientes tiempos:
1. Retardo de entrada.
2. Vigilancia y exploración de las entradas.
3. Ejecución del programa de usuario.
4. Transmisión de las salidas.
5. Retardo en salidas.
La vigilancia y exploración de las entradas, los retardos de
entrada y la ejecución del programa del usuario dan como total el
tiempo de ciclo del autómata. Al transcurrir este ciclo es cuando se
modifican las salidas, por lo que sí varían durante la ejecución del
programa tomarán como valor el último que se haya asignado.
Esto es así debido a que no se manejan directamente las
entradas y las salidas, si no una imagen en memoria de las mismas
que se adquiere al comienzo del ciclo (2) y se modifica al final de éste
(retardo).
En la tapa de vigilancia (watchdog) se comprueba si se sobrepasó
el tiempo máximo de ciclo, activándose en caso afirmativo la señal de
error correspondiente.
