UNIVERSIDADE DA CORUÑA ESCOLA POLITÉCNICA DE ENXEÑARÍA
GENO/GEM Mecánica. Convocatoria Segunda Oportunidad, 20/06/2024
Nombre: Apellidos:
1. En el sistema de la figura un disco de masa m1 y radio r
q1
rueda sin deslizar sobre una cuña de masa m2 y ángulo β.
m1
La cuña a su vez desliza sin rozamiento sobre la horizontal. g
r
Se pide, utilizando como coordenadas q1 y q2 : q2
a) La lagrangiana del sistema. (1 punto) m2
�
b) Las ecuaciones del movimiento. (0.5 puntos)
c) Las aceleraciones q̈1 y q̈2 . (0.5 puntos)
2. La esfera de masa m y radio r de la figura, rueda sin deslizar sobre un plano horizontal y tiene soldada
una varilla OA cuyo extremo O es un punto fijo de dicho plano, formando un ángulo γ con el mismo.
Sabiendo que el centro del disco describe un movimiento circular con velocidad angular constante Ω
alrededor de un eje normal al plano. Se pide para el movimiento de la esfera:
a) Los ángulos y las rotaciones de Euler. (1 punto) g
m
b) La velocidad de rotación y la aceleración angular. A r
(1 punto) � C
�
c) El momento cinético en O y su derivada. (1 punto)
O B
d ) La reacción en en punto B. (1 punto)
Nota. El momento de inercia de una esfera para cualquier eje que pase por su centro es I = 25 m r2 .
3. El sistema de la figura está formado por un disco de radio r y masa
m1 = 2m y una barra de masa m2 = m, longitud 2ℓ y espesor
despreciable. El disco rueda sin deslizar sobre el piso mientras que x
g
el extremo de la barra está unida al centro del disco C por una
articulación plana. El centro del disco está unido a la pared por m1 r
un muelle de rigidez k = m g/ℓ y longitud natural x0 . Se pide
C
determinar:
a) La energı́a potencial del sistema, las posiciones de equilibrio
y su estabilidad. (1 punto)
2�
b) La lagrangiana del sistema. (1 punto) �
c) Las constantes del movimiento y las ecuaciones diferenciales
del movimiento. (1 punto)
m2
d ) Las frecuencias de las pequeñas oscilaciones alrededor de la
posición de equilibrio estable. (1 punto)
Tiempo máximo: 2 h 30 min
NO SE PERMITE EL USO DE CALCULADORA
Solución:
1. a) La lagrangiana
3 1
L = m1 q̇12 + (m1 + m2 ) q̇22 + m1 q̇1 q̇2 cos β + m1 g q1 sen β
4 2
b) Las ecuaciones del movimiento
3
m1 q̈1 + m1 q̈2 cos β − m1 g sen β = 0
2
(m1 + m2 ) q̈2 + m1 q̈1 cos β = 0
c) Las aceleraciones
2(m1 + m2 ) g sen β 2m1 g sen β cos β
q̈1 = q̈2 = −
(1 + 2 sen2 β) m1 + 3m2 (1 + 2 sen2 β) m1 + 3m2
2. a) Los ángulos y las rotaciones de Euler:
θ = π/2 − γ; θ̇ = 0; ψ̇ = Ω; ψ = ψ0 + Ω t; ϕ̇ = −Ω/ sen γ; ϕ = ϕ0 − Ω t/ sen γ;
b) La velocidad de rotación y la aceleración angular:
2
#» = − Ω î
ω #» = − Ω ĵ
α
tan γ tan γ
c) El momento cinético en O
#»
L O = −I1O Ω cos γ x̂1 + I3O (ϕ̇ + Ω sen γ) x̂3
donde I3O = 52 m r2 e I1O = 25 m r2 + m (r/ sen γ)2 . Su derivada
#»
˙ 7m r2 Ω2
LO = − x̂2
5 tan γ
d ) La reacción en en punto B
#»
7 2
RB = m g + rΩ k̂
5
3. a) La energı́a potencial del sistema V = 12 k (x − x0 )2 − m g ℓ cos θ. Las posiciones de equilibrio y su
estabilidad: {x = x0 , θ = 0} Estable; {x = x0 , θ = π} Inestable.
b) La lagrangiana del sistema
1 4 2 2 1
L = m 4ẋ + ℓ θ̇ + 2ℓ ẋ θ̇ cos θ − k (x − x0 )2 + m g ℓ cos θ
2
2 3 2
c) Las constantes del movimiento y las ecuaciones diferenciales del movimiento
1 4 2 2 1
h = m 4ẋ + ℓ θ̇ + 2ℓ ẋ θ̇ cos θ + k (x − x0 )2 − m g ℓ cos θ = cte
2
2 3 2
0 = 4m ẍ + m ℓ θ̈ cos θ − θ̇2 sen θ + k (x − x0 )
4
0 = m ℓ2 θ̈ + m ℓ ẍ cos θ + m g ℓ sen θ
3
d ) Las frecuencias de las pequeñas oscilaciones alrededor de la posición de equilibrio estable
r r
3 g g
ω1 = ω2 =
13 ℓ ℓ
