GUÍA DE LABORATORIO

GL-SLS5201-L08M
LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES

CARRERA: 441402 INGENIERÍA DE EJECUCIÓN EN ELECTRICIDAD Y ELECTRÓNICA

ASIGNATURA: SLS5201 “SISTEMAS LINEALES Y SIMULACIÓN”

SEMESTRE: II

PROFESOR:

1. Introducción.

En ingeniería de control, el lugar de raíces o lugar de las raíces (del inglés, root locus) es el lugar geométrico de
los polos y ceros de una función de transferencia a medida que se varía la ganancia del sistema K en un
determinado intervalo. Esto es, el lugar geométrico de las raíces es la gráfica de la ubicación de las raíces (en el
plano s) del polinomio del denominador de la función de transferencia de lazo cerrado a medida se varía el
parámetro K (ganancia del sistema).

El método del lugar de raíces permite determinar la posición de los polos de la función de transferencia a lazo
cerrado para un determinado valor de ganancia K a partir de la función de transferencia a lazo abierto.

El lugar de raíces es una herramienta útil para analizar sistemas dinámicos lineales tipo SISO (single input
single output) y su estabilidad (BIBO stability). (Recuérdese que un sistema es estable si todos sus polos se
encuentran en el semiplano izquierdo del plano s (en el caso de sistemas continuos) o dentro del círculo unitario
del plano z (para sistemas discretos).)

En esta guía de laboratorio vamos a utilizar MATLAB y el Control System Toolbox para obtener la traza del
Lugar de las raíces y vamos a analizar los datos obtenidos a partir de esta gráfica.

2. Objetivos.

Al finalizar esta experiencia el alumno será capaz de:

 Realizar la gráfica del Lugar Geométrico de las Raíces usando MATLAB

 Obtener información de la traza del Lugar de las Raíces
 Interpretar correctamente los datos aportados por la traza del lugar de las Raíces
 Comprender el efecto del cambio en ganancia sobre la respuesta temporal

3. Duración.

Para el desarrollo de esta guía se contempla un tiempo neto de trabajo de 60 minutos

4. Prerrequisitos

Ninguno

5. Bibliografía.

Manual de Matlab 2006a.

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6. Marco teórico.

Sabemos que los polos de la función de transferencia se pueden desplegar gráficamente en el plano s. Vamos
a presentar un método analítico para desplegar la ubicación de los polos de la función de transferencia de lazo
cerrado (las raíces de la ecuación característica).
G
1  GH
Como una función del factor de ganancia K de la función de transferencia de lazo abierto. Este método llamado
Lugar de las raíces, solo requiere conocer la ubicación de los polos y ceros de la función de transferencia de
lazo abierto y no requiere la factorización del polinomio de la ecuación característica.

Parametrización de las raíces de la ecuación característica :

Considere el siguiente sistema: Se ha separado la ganancia como un factor de la función de transferencia de
lazo abierto.

Al desarrollar la función de transferencia de lazo cerrado, el polinomio del denominador de la función de

transferencia queda en función de la ganancia de lazo abierto.

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De esta forma las raíces de la ecuación característica 1  KGs H s   0 , dependen del parámetro factor de
ganancia K.

Vectores en el plano ‘s’ y función de transferencia:

Al evaluar al función

F s  
s  1
ss  2

En s = -3+j4 , se obtiene;

F  3  j 4  
 3  j 4  1
 3  j 4 3  j 4  2
20116,6
F  3  j 4  

5126,9 17104,0 
F  3  j 4  
20
116,6  126,9  104,0
5 17
F  3  j 4   0,217  114,3

De esta forma una función de transferencia es una función compleja y se puede evaluar en un punto del plano
s, entregando un valor complejo que se puede escribir en forma polar, es decir, tiene un módulo y un ángulo.

Condición de ángulo y condición de magnitud:

Las raíces del polinomio del denominador de la función de transferencia (o las raíces de la ecuación
característica) se hallan igualándola a cero.

1  KGs H s   0
O bien;
KGs H s   1

Un punto complejo p1 es solución de la ecuación característica si;

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KG p1 H  p1   1

O de otra forma;
N  p1 
K  1
D p1 

Donde N  p1  y D p1  son respectivamente el numerador y el denominador del producto G p1 H  p1  . Debe

cumplirse además que;

N  p1 
K 1
D p1 

A esta condición se le llama condición de magnitud. Por otro lado se debe cumplir que el ángulo de la función
compleja evaluada en el punto p1 como;

N  p1 
K  1  j 0
D p1 
 N  p1  1  0 
 K   tan    180  k  360
 D p1    1

Donde k es un entero positivo. De otra forma el ángulo de fase debe ser múltiplo impar de 180°, esto es;
 N  p1 
K   2k  1  180
 D p1  

A esta condición de ángulo. En el caso de retroalimentación unitaria;

KG p1   2k  1  180

Esta condición va a ser útil cuando se apliquen las reglas para la construcción del lugar de las raíces.
Específicamente la regla 10; Ángulo de despegue y ángulo de arribo.

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Traza del lugar de las raíces:

El sistema mostrado en la figura (a) corresponde a una cámara cuyo ángulo de elevación se pude ajustar
automáticamente. Su función de transferencia se muestra en (b)

Observe que las raíces de la ecuación característica dependen del factor de ganancia K.

s 2  10s  K  0
Como la ecuación es de segundo grado tenemos dos soluciones (dos raíces) para cada valor de ganancia. Si
evaluamos para distintos valores de ganancia;

Observe que cuando K = 0 las raíces de la ecuación característica (polos de la función de transferencia de lazo
cerrado) son los polos de la función de transferencia de lazo abierto. Observe que desde K = 0 hasta K = 25, las
raíces son reales (se encuentran en el eje real). Recordamos que si las raíces de un sistema de segundo orden
son reales y diferentes la respuesta al escalón es exponencial sobreamortiguada. Si las raíces son reales e
idénticas la respuesta es críticamente amortiguada.

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Observe que para todo valor de ganancia superior 25 las raíces son complejas conjugadas ( se encuentran en
el plano complejo) y por lo tanto la respuesta es subamortiguada.

Los polos de la función de transferencia de lazo abierto se muestran con una cruz negra. Y las raíces obtenidas
en la tabla anterior para cada valor de ganancia se muestran con una cruz azul.

Observe que cuando K = 0 (se inicia el lugar de las raíces) se tiene los polos de la función de transferencia de
lazo abierto. En otras palabras el lugar de las raíces se inicia en los polos de la función de transferencia de lazo
abierto. Observe además que para los polos complejos conjugados (en este caso) la parte real se mantiene
constante y aumenta la parte imaginaria.

Podemos extrapolar de inferir que a medida más aumenta la ganancia más aumentará la parte imaginaria de
los polos complejos conjugados. Finalmente unimos todos los polos para formar el lugar geométrico de las
raíces del sistema;

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El punto donde el lugar geométrico de las raíces se desprende del eje real, es decir donde las raíces dejan de
ser reales y comienzan a ser complejas, se denomina punto de desprendimiento.

Reglas para construir el lugar de las raíces (forma manual):

Evidentemente construir la gráfica de lugar de las raíces evaluando la ganancia, comprende factorizar el
polinomio de la ecuación característica. A medida aumenta el grado del polinomio más complejo se vuelve
graficar el lugar de las raíces. Por otro lado, la cantidad de puntos que se debe evaluar implica una cantidad de
cálculo considerable.

Existe un conjunto de reglas para la construcción de la traza del lugar de las raíces sin resolver el polinomio de
la ecuación característica para cada valor de ganancia y estas son las reglas que ahora vamos enunciar.

1. El número de lugares geométricos es igual al grado n de la ecuación característica de la función de

transferencia de lazo abierto, es decir, el polinomio del denominador. Cada raíz traza un lugar
geométrico a medida que K varía desde 0 en un polo en lazo abierto, hasta infinito en un cero de lazo
abierto. El término rama de lugar geométrico de las raíces se usa con frecuencia para cada lugar
geométrico de las raíces. Estas ramas son curvas que se inician en cada uno de los n polos de lazo
abierto donde K=0 y se aproxima a infinito en los m ceros en lazo abierto

Por ejemplo; El sistema descrito por la siguiente ecuación característica

s 3  2s 2  3s  K
Tiene tres ramas.

2. Los lugares geométricos de las raíces de un sistema con una ecuación característica real son
simétricos son simétricos respecto del eje real. Esto se debe a que las raíces complejas se presentan
en pares conjugados de la forma; s    j
3. Los lugares geométricos de las raíces comienzan en los n polos donde K=0.

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4. Los lugares geométricos de las raíces finalizan en los m ceros del sistema donde K = infinito. Si hay
más polos que ceros, que es el caso más común, entonces m lugares geométricos terminan en los m
ceros finitos y los (m-n) lugares geométricos restantes terminan en infinito.
5. Las porciones del eje real son secciones de los lugares geométricos de las raíces si el número de polos
y ceros a la derecha de dicha porción es impar.
6. Aquellos lugares geométricos que terminan en infinito tienden hacia las asíntotas que forman ángulos
respecto al eje real positivo de


,
3
,
5
, .....
2n  m  1
nm nm nm nm
7. Las asíntotas intersectan sobre el eje real en un punto llamado centro de gravedad o centroide de las
asíntotas dado por,

 p1  p2  ...  pn   z1  z2  ...  zm 

nm
8. La intersección de los lugares geométricos de las raíces con el eje imaginario se puede encontrar
calculando aquellos valores de K que den como resultado la existencia de las raíces imaginarias en la
ecuación característica, es decir, s    j con   0 . Alternativamente se puede usar el arreglo de
Routh para determinar el valor de la ganancia que corresponde al punto de intersección con el eje
imaginario.
9. El punto de desprendimiento o punto de ruptura se usa cuando dos o más lugares geométricos se
encuentran en un punto y de forma subsecuente se separan. Los puntos de desprendimiento se
obtienen mediante
dK
0
ds
10. El ángulo de partida del LGR en K=0 de un polo complejo y el ángulo de llegada de los lugares
geométricos de las raíces en K=infinito a un cero complejo se puede determinar de la condición de
ángulo.
  i  2k  1

Ejemplo de ángulo de partida desde un polo (figura a);

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Ejemplo de ángulo de arribo desde un cero (figura b);

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La secuencia útil que se puede seguir, con la ayuda de las reglas anteriores, para construir el lugar geométrico
de las raíces se puede resumir como;

1. Obtener la función de transferencia de lazo abierto G0 s  , para el sistema

2. Determinar las posiciones de los polos y los ceros en el plano complejo.
3. Determinar con base en la regla 1, el número de lugares geométricos.
4. Graficar los lugares geométricos sobre el eje real con la regla 5.
5. Determinar los ángulos de las asíntotas a partir de la regla 6.
6. Obtener la intersección de las asíntotas con el eje real con base en la regla 7.
7. Determinar la intersección del lugar de las raíces con el eje imaginario usando la regla 8.
8. Determinar los puntos de desprendimiento usando la regla 9.
9. Obtener los ángulos de partida de los polos complejos (si los hay) y lo ángulos de arribo de los ceros
complejos (si los hay) a partir de la regla 10.
10. Esbozar los lugares de las raíces, teniendo en cuenta las reglas 2, 3 y 4.

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Construcción manual y con MATLAB del lugar de las raíces:

Ejemplo 1:
 Dada el sistema de la figura, trazar el lugar de las raíces:

Solución:

1.- La función de transferencia de lazo cerrado será:

Gs  
K
s  1s  2s  3  K
Y la ecuación característica será;
s  1s  2s  3  K  0
2.- Cuando K=0 la ecuación característica se convierte en:

s  1s  2s  3  0
y los polos en lazo abierto están en -1, -2, y -3. No hay ceros

j plano s

-4 -3 -2 -1 1 2 3 4

3.- La ecuación es de tercer grado y, por lo tanto, se tendrán tres lugares geométricos de las raíces.

4.- Las porciones del lugar geométrico de las raíces sobre el eje real estarán entre -1 y -2 y desde -3 hasta
menos infinito (regla N°5)
j
plano s

-4 -3 -2 -1 1 2 3 4

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5.- Tenemos tres ramas que parten en los tres polos de lazo abierto. No hay ceros en la función de
transferencia de lazo abierto, por lo tanto, el lugar de las raíces se inicia en estos tres polos y terminarán en tres
ceros que se encuentran en el infinito. Así, tenemos tres asíntotas; Los ángulos de las asíntotas, se determinan
mediante la ecuación dada en la regla 6;


,
3
,
5
, .....
2n  m  1
nm nm nm nm
Donde n es el número de polos y m es el número de ceros. En este caso n = 3 y m = 0, es decir, n – m = 3. Y
por lo tanto, los ángulos de las tres asíntotas serán π/3 o 60°, 3 π/3 o 180° y 5 π/3 o 300° (o -60°).

6.- El punto de intersección de las asíntotas con el eje real, se determina usando la ecuación dada en la regla
número 7;

 p1  p2  ...  pn   z1  z2  ...  zm 

nm
En nuestro caso es;

p
 1  2  3  0   6  2
30 3
Podemos ahora graficar las asíntotas, ya que sabemos donde intersectan el eje real y cuales son sus ángulos;
(las asíntotas se muestran con líneas rojas segmentadas)

j

plano s
60.0°

180° -4 -3 -2 -1 1 2 3 4

p  2 -60.0°

El lugar de las raíces seguirá a las asíntotas y se unirá a ellas en el infinito.

7.- Las intersecciones con el eje imaginario se pueden determinar haciendo s  j en la ecuación
característica, con lo que se obtiene.

 j  1 j  2 j  3  K  0
 j 3   2 6  j11  6  K  0
K  6  6   j  
2 3

 11  0  j 0

Al igualar las partes imaginarias se obtiene,    11  0 de lo que se obtiene;

3
   11

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Al igualar las partes reales da por resultado  6  6  K  0 y así; K  60

2

j
 11  3.32

plano s
60.0°

180° -4 -3 -2 -1 1 2 3 4

p  2 -60.0°

8.- Para determinar el punto de desprendimiento; la ecuación característica es:

s  1s  2s  3  K  0
K  s  1s  2s  3
dK
 3s 2  12s  11  0
ds
 12  144  132
s  2  0.58
6

Solo es factible la solución s  2  0.58 ya que la otra queda fuera del lugar de las raíces sobre el eje real, es
decir, no queda dentro de una porción del lugar de las raíces sobre el eje real.

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j
 11  3.32
 1.42

plano s
60.0°

180° -4 -3 -2 -1 1 2 3 4

p  2 -60.0°

9.- No hay polos o ceros complejos

10.- La figura muestra la gráfica completa de los lugares geométricos de las raíces (color azul)

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j
 11  3.32
 1.42

plano s
60.0°

180° -4 -3 -2 -1 1 2 3 4

p  2 -60.0°

La gráfica del lugar de las raíces de este sistema usando MATLAB se obtiene mediante:

>> G = zpk([], [-1 -2 -3],1)

Zero/pole/gain:
1
-----------------
(s+1) (s+2) (s+3)

>> rlocus(G)

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Utilizando el SISO Tool se importa el sistema de la siguiente manera:

>> sisotool(G)

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Seleccionando View puede desactivar y activar opciones de gráficos. Desactivamos Bode para apreciar
solamente el lugar de la raíces.

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Y obtenemos:

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Los cuadrados rosados sobre la gráfica indican la ubicación de los polos de lazo cerrado para la ganancia
actual del compensador (C(s) =1). Moviendo estos puntos se puede apreciar los valores de la ganancia de la
función de transferencia de lazo abierto.

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Ejemplo 2:
 Dada el sistema de la figura, trazar el lugar de las raíces:

K s  1
s  2  j3s  2  j3

1.- La función de transferencia de lazo cerrado será:

K s  1
Gs  
s  2  j3s  2  j3  K s  1
La ecuación característica será;

s  2  j3s  2  j3  K s  1  0
2.- Cuando K=0 la ecuación característica se convierte en:

s  2  j3s  2  j3  0
Y los polos en lazo abierto están en s  2  j3 y un cero en s  1.

j
3
plano s
2

1
-4 -3 -2 -1 1 2 3 4


-1

-2

-3

3.- La ecuación es de segundo grado y, por lo tanto, se tendrán dos lugares geométricos de las raíces.

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4.- Las porciones del lugar geométrico de las raíces sobre el eje real estarán entre -1 y -2 y desde -3 hasta
menos infinito (regla N°5)

j
3
plano s
2

1
-4 -3 -2 -1 1 2 3 4


-1

-2

-3

5.- Puesto que n – m = 1, los ángulos de las asíntotas serán π/1 o 180°. La única asíntota se muestra con línea
roja segmentada.

j
3
plano s
2

1
180° -4 -3 -2 -1 1 2 3 4


-1

-2

-3

6.- Puesto que las asíntotas están sobre el eje real, el punto de intersección de las asíntotas con el eje real no
tiene interpretación.

7.- Las intersecciones con el eje imaginario se pueden determinar haciendo s  j en la ecuación
característica, con lo que se obtiene.

 j  2  j3 j  2  j3  K  j  1  0
  2  j 4  K   13  K  0

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Al igualar las partes imaginarias se obtiene, K  4 .

Al igualar las partes reales da por resultado  13  K y así;   4.1 . Debido a que la ganancia no puede
2

ser negativa, el lugar de las raíces no cruza el eje imaginario.

8.- Para determinar el punto de desprendimiento; la ecuación característica es:

s  2  j3s  2  j3  K s  1  0
s 2  4 s  13  K s  1  0
s 2  4 s  13
K 
s 1
dK

 
2 s  4 s  1  s 2  4 s  13 
ds s  12
dK

  
2 s 2  6 s  4  s 2  4 s  13 
ds s  12
dK


s 2  2s  9 
ds s  12
dK  s 2  2 s  9
 2
ds s  2s  1
Al igualar esta ecuación a cero,
 s 2  2s  9  0
Las raíces de esta ecuación son;
2  4  36
s  1  3.16
2
Y el solo el valor -4.16 es factible, el valor 2.16 no cae dentro de una porción del lugar de las raíces sobre el eje
real.

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j
 4.16 3
plano s
2

1
180° -4 -3 -2 -1 1 2 3 4


-1

-2

-3

9.- Se tiene un par de polos complejos y no hay ceros complejos. Los ángulos de partida del lugar geométrico
en K=0 de un polo complejo se determinan al usar la condición de ángulo y haciendo que s sea un punto sobre
el lugar geométrico de las raíces muy cercano al polo -2 + j3.

s j
θ2
3
plano s
2

θ1 1
-4 -3 -2 -1 1 2 3 4


-1

-2
θ3
-3

Puesto que hay un ángulo θ1, al cero que es 90° más tan 1 1 3 o 108,4°, un ángulo θ3, al otro polo de 90° y
un ángulo al polo de -2 + j3 de θ2, entonces

108.4   2  90  2k  1 180

18.4   2  180

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Por lo tanto,  2  198.4 o  161.6

198.4°
j
 4.16 3
plano s
2

1
180° -4 -3 -2 -1 1 2 3 4


-1

-2
161.6°

-3

10.- La figura muestra la gráfica completa de los lugares geométricos de las raíces

198.4°
j
 4.16 3

1
180° -4 -3 -2 -1 1 2 3 4


-1

-2
161.6°

-3

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El mismo gráfico usando MATLAB será;

» N = [1 1];
» D = [1 4 13];
» G = tf(N,D);
» rlocus(G)

1
Imag Axis

-1

-2

-3
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis
Utilizando la herramienta SISO

>> sisotool(G)

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Nuevamente podemos mover las raíces de la función de transferencia de lazo cerrado sobre la gráfica del lugar
geométrico de las raíces para obtener, por ejemplo, el punto de desprendimiento y la ganancia crítica de
estabilidad.

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7. Actividades a realizar

 Traza del Lugar Geométrico de las Raíces con MATLAB

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Actividad 1: Traza del Lugar Geométrico de las Raíces con MATLAB.

a. Equipos requeridos

 Un computador.

 El software MATLAB con control system

toolbox.

b. Número de alumnos sugerido por equipo.

Esta actividad es personal.

c. Instrumentos requeridos.

Esta actividad no requiere el uso de instrumentos.

d. Herramientas requeridas.

Esta actividad no requiere el uso de herramientas.

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e. Descripción y procedimiento.

Para completar esta actividad UD. deberá realizar con éxito los siguientes procedimientos:

 Lugar geométrico de las raíces

o SISTEMA 1
o SISTEMA 2
o SISTEMA 3

Lugar geométrico de las raíces

Las siguientes instrucciones le solicitarán utilizar MATLAB y las funciones del control system toolboox para
obtener el lugar geométrico de las raíces para tres sistemas diferentes.

Paso Acción
1 SISTEMA 1

Para el sistema mostrado en la figura se pide obtener la traza del lugar geométrico de las raíces
utilizando el sisotool de MATLAB

U s  2 Y s 
K
3s  1s  1
+
-

Controlador Planta

0.5

Sensor

Respuesta:

1. Obtener la ganancia para la cual el sistema tiene una respuesta (al escalón unitario)
críticamente amortiguada.
2. Obtener la ganancia para la cual el sistema es marginalmente estable.

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2 SISTEMA 2

Para el sistema mostrado en la figura se pide obtener la traza del lugar geométrico de las raíces
utilizando el sisotool de MATLAB

U s  2 Y s 
K
3s  1s  1
+
-

Controlador Planta

0.5
0.5s  1
Sensor

Respuesta:

1. Obtener la ganancia para la cual el sistema tiene una respuesta (al escalón unitario)
críticamente amortiguada.
2. Obtener la ganancia para la cual el sistema es marginalmente estable.

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3 SISTEMA 3

Para el sistema mostrado en la figura se pide obtener la traza del lugar geométrico de las raíces
utilizando el sisotool de MATLAB

U s  K 1 0.2s  2 Y s 
+
-
3s  1s  1
Controlador
Planta

0.5

Sensor
Respuesta:

1. Obtener la ganancia para la cual el sistema tiene una respuesta (al escalón unitario)
críticamente amortiguada.
2. Obtener la ganancia para la cual el sistema es marginalmente estable.

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ACTIVIDAD SOLICITADA

Ud. Debe realizar lo solicitado en esta actividad

La actividad solicitada es evaluada por resultados de acuerdo a intento.

Paso Acción
1 Una planta tiene una función de transferencia de lazo abierto descrita por:

K s  2
G0 s  
 
s  4s  13
2

Donde K es la ganancia de un controlador proporcional (Considerar retroalimentación negativa y

unitaria). Usando sisotool de MATLAB se pide hallar:

a) Hallar la intersección con el eje imaginario (raíces)

b) Hallar la ganancia K en la intersección con el eje imaginario
c) Hallar el punto de desprendimiento
d) La ganancia para la cual la respuesta temporal al impulso tiene un overshoot del 135%.
e) El tiempo de asentamiento para el overshoot del punto anterior

a)
b)
c)
d)
e)

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f. Guía de autoevaluación para el alumno.

1. Cual es el comando del Control System ToolBox para desplegar el lugar de las raíces?

_______________________________________________________________________________

2. Cual es el comando del Control System Toolbox para llamara a la herramienta SISO?

_______________________________________________________________________________

3. Como se obtiene la en la traza del LGR la ganancia para estabilidad marginal?

_______________________________________________________________________________

4. Como se obtiene en la traza LGR la ganancia de amortiguamiento crítico?

_______________________________________________________________________________

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8. Pauta de evaluación de la guía

Rut Nota
Alumno

Asignatura SISTEMAS LINEALES Y SIMULACIÓN Sigla SLS5201 Sección

N°Actividad 8 Nombre LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES

Descripción Traza del lugar de las raíces para el análisis de sistemas lineales usando MATLAB

60% Habilidades
Nota % Descripción
Obtiene la gráfica del lugar de las raíces y los parámetros solicitados
Sistema 1 20% para el sistema 1.
Obtiene la gráfica del lugar de las raíces y los parámetros solicitados
Sistema 2 20% para el sistema 2.
Obtiene la gráfica del lugar de las raíces y los parámetros solicitados
Sistema 3 20% para el sistema 3.

40% Funcionamiento del Programa (Llega al resultado correcto de la actividad solicitada)

Nota de acuerdo al primer intento Descripción

Falla y/o
40% Obtiene todos los valores solicitados de forma correcta.
Actividad
N1:
Actitudes : Descuento (si se aplica) en cada item  - Máximo 3,5 puntos menos de la nota
 - Logrado  - No Logrado Descripción
Mantiene su espacio de trabajo ordenado mientras realiza la
Orden 0.5 experiencia y se comporta en forma ordena mientras realiza las
actividades
Mantiene su espacio de trabajo limpio mientras realiza la experiencia
Limpieza 0.5 y se preocupa de que quede limpio al finalizar la actividad
Realiza la experiencia cuidando no producir daños físicos y
Cuidado 1.0 materiales a los componentes, compañeros y a él mismo, los cuales
son intrínsicos a la actividad.
Observa las normas y ocupa los implementos de seguridad al
Seguridad 1.0 trabajar
Se mantiene controlado a pesar de los intentos fallidos y ante la
Autocontrol 0.5 presión del tiempo para realizar las actividades

El alumno debe Repetir la experiencia Pasar a la experiencia siguiente

Firma Alumno

Nota: N1 – Descuento.

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