Universidad Politécnica del

Estado de Morelos
Control Industrial
Tarea 3

Presenta:

Aguirre Diaz Moisés Habacu

Álvarez López Samuel

Profesor:
Dr. Alfredo Gil Velasco

Grupo:
7.A

Jiutepec, Mor. a 08 de Noviembre del 2024.

 1. Buscar un sistema dinámico (mecatrónico, mecánico, electrónico, químico o alguno otro) que pueda
ser sintonizado con el segundo método de Ziegler-Nichols.
El sistema dinámico encontrado en el siguiente link: https://controlautomaticoeducacion.com/analisis-de-
sistemas/modelo-de-motor-dc/
En esta pagina se realiza el modelado de un motor de CD como se muestra en la ilustración 1.

Ilustración 1.Modelado de Motor de CD.

Donde los parámetros son los siguientes:

➢ momento de inercia del rotor: 𝑱 = 𝟎. 𝟎𝟏 𝑲𝒈. 𝒎𝟐
➢ constante de fricción viscosa del motor: 𝑩 = 𝟎. 𝟏 𝑵. 𝒎. 𝒔
➢ constante de la fuerza electromotriz: 𝑲𝒂 = 𝟎. 𝟎𝟏 𝑽/𝒓𝒂𝒅/𝒔
➢ Constante del par del motor: 𝑲𝒎 = 𝟎. 𝟎𝟏 𝑵. 𝒎/𝑨
➢ resistencia eléctrica: 𝑹 = 𝟏 𝜴
➢ inductancia eléctrica: 𝑳 = 𝟎. 𝟓 𝑯
Y la función de transferencia que relaciona la posición con respecto al voltaje del motor seria:
𝜽(𝒔) 𝑲𝒎
=
𝒗(𝒔) 𝒔(𝑳𝑱𝒔𝟐 + (𝑹𝑱 + 𝑳𝑩)𝒔 + 𝑹𝑩 + 𝑲𝒎 𝑲𝒂 )
Sustituyendo valores quedaría como:
𝜽(𝒔) 𝟎. 𝟎𝟏
=
𝒗(𝒔) 𝟎. 𝟎𝟎𝟓𝒔 + 𝟎. 𝟎𝟔𝒔𝟐 + 𝟎. 𝟏𝟎𝟎𝟏𝒔
𝟑

Para poder validar si esta función de transferencia se puede validar con el segundo método de Ziegler-Nichols
vamos a colocar la función de transferencia en Matlab y aplicaremos el comando de rlocus donde genero la gráfica
que se muestra en la ilustración 2:

Ilustración 2.Grafica del lugar de las raíces del sistema.

Nota: Con esto podemos validar que el sistema puede ser sintonizado con el segundo método de Ziegler-Nichols.
 2. Describir el proceso mediante el análisis del modelo en lazo abierto (estabilidad, velocidad de
respuesta, sobretiro, orden, tipo de sistema, etc.)
Para este punto vamos a ocupar la función de transferencia y vamos a factorizar el denominador
𝜽(𝒔) 𝟎. 𝟎𝟏
=
𝒗(𝒔) 𝟎. 𝟎𝟎𝟓𝒔𝟑 + 𝟎. 𝟎𝟔𝒔𝟐 + 𝟎. 𝟏𝟎𝟎𝟏𝒔

𝜽(𝒔) 𝟎. 𝟎𝟏
=
𝒗(𝒔) 𝒔(𝒔 + 𝟐. 𝟎𝟎𝟐)(𝒔 + 𝟏𝟎)
Donde los polos estarán en:
𝑠1 = 0
𝑠2 = −2.002
𝑠3 = −10

Estabilidad
Para que el sistema sea estable en lazo abierto, todos los polos deben tener partes reales negativas o, en su
defecto, no deben tener partes reales positivas.
Como todos los polos tienen partes reales menores o iguales a cero, el sistema es marginalmente estable en lazo
abierto. Esto se debe a que uno de los polos está en el origen (s=0), lo cual indica que puede existir una oscilación
sin amortiguamiento si se excita de cierta manera.
Estabilidad: Marginalmente estable (respuesta de rampa).
Velocidad de Respuesta: Lenta, sin estabilización.
Sobretiro: No hay sobretiro en la respuesta de escalón.
Orden del Sistema: Tercer orden.
Tipo de Sistema: Tipo 1 (un polo en el origen).

3. Sintonizar con el segundo método de sintonización de Ziegler-Nichols el sistema dinámico

seleccionado.
Se aplicará el criterio de estabilidad de Routh:
Criterio de Estabilidad de Routh
𝑠3 0.005 0.1001 0

𝑠2 0.06 0.01Kcr 0

𝑠1 𝑎1 0 0

𝑠 0.01Kcr

(0.06)(0.1001) − (0.01𝐾𝑐𝑟)(0.005)
𝑎1 =
0.06
6.006 − 50µ𝐾𝑐𝑟
𝑎1 =
0.06
Igualamos los ceros y los polos a cero para obtener el rango de valores que puede tener Kcr:
0.01𝐾𝑐𝑟 = 0
𝐾𝑐𝑟 = 0
6.006 − 50µ𝐾𝑐𝑟
=0
0.06
𝐾𝑐𝑟 = 120.12
Por lo tanto, los valores de Kcr pueden ser: 0 < 𝐾𝑐𝑟 < 120.12

Para ver las oscilaciones tomaremos un Kcr = 119.6 ya que esta ganancia nos da la respuesta oscilatoria que
necesitamos para ello si simulo como se muestra en la ilustración 3.

Ilustración 3.Simulacion del sistema en lazo cerrado con controlador y ganancia Kcr =119.6.
La respuesta obtenida del sistema fue una respuesta oscilatoria como se muestra en la ilustración 4, tal y como la
necesitamos.

Ilustración 4.Respuesta oscilatoria.

Posteriormente se obtuvo el valor de Pcr con la diferencia de los picos para obtener el periodo siendo este 1.384
segundo como se muestra en la ilustración 5.

Ilustración 5.Perodo de la respuesta oscilatoria del sistema.

Ahora que ya tememos los valores de Kcr y Pcr podemos calcular los parámetros del controlador PID Utilizando
la tabla que se muestra en la ilustración 6.
 Ilustración 6.Valores de sintonización

Como realizaremos el control PID vamos a obtener estor parámetros, recordemos que los valores de Kcr y Pcr
son:
𝐾𝑐𝑟 = 119.6
𝑃𝑐𝑟 = 1.384
Obteniendo los siguientes parámetros:

𝐾𝑝 = 0.6𝐾𝑐𝑟 = 0.6 (119.6) = 𝟕𝟏. 𝟕𝟔

𝜏𝑖 = 0.5 𝑃𝑐𝑟 = 0.5(1.384) = 𝟎. 𝟔𝟗𝟐
𝜏𝑑 = 0.125 𝑃𝑐𝑟 = 0.125(1.384) = 𝟎. 𝟏𝟕𝟑

A continuación, se muestra en la ilustración 7 como es que se colocaron los parámetros en el controlador del
bloque PID de Matlab:

Ilustración 7.Parámetros de las ganancias del PID.

Dando la respuesta de la ilustración 8:

Ilustración 8.Respuesta con las ganancias calculadas con el segundo método de ZIEGLER NICHOLS .

Para poder comparar el método se utilizó el PID tune de Matlab que calcula los parámetros del PID para una
mejor respuesta siendo estos los de la ilustración 9.

Ilustración 9.Parámetros del PID generado por Matlab.

La ilustración 10 nos muestra la comparación de la respuesta con los parámetros del PID tune y por el segundo
método de ZIEGLER NICHOLS.
 Ilustración 10.Comparacion de respuesta con PID sintonizado con el segundo método de ZIEGLER NICHOLS y el
PID tune.

b) Colocar la respuesta del sistema en lazo abierto y en lazo cerrado sin controlador.
A continuación, se muestra en la ilustración 11 el sistema en lazo abierto y lazo cerrado.

Ilustración 11.Sistema de control a lazo cerrado y abierto.

La respuesta del sistema en lazo abierto es como se muestra en la ilustración 12.

 Ilustración 12.Respuesta del sistema en lazo abierto.

La gráfica muestra la respuesta al escalón del sistema, que debería estabilizarse si el sistema fuera estable. Sin
embargo, la salida crece linealmente con el tiempo, indicando que el sistema es marginalmente estable. Esto se
debe a un polo en el origen, que causa que la salida responda en forma de rampa, creciendo indefinidamente en
lugar de estabilizarse.

Ilustración 13.Respuesta del sistema en lazo cerrado.

La gráfica de la ilustración 13 muestra que, en lazo cerrado, el sistema se estabiliza cerca de 1 ante una entrada
escalón. La retroalimentación corrige el crecimiento indefinido del lazo abierto, logrando una respuesta estable y
sin comportamiento de rampa.
c) Además, mostrar el lugar de las raíces en donde se demuestra el comportamiento de los polos en función
de una ganancia K y con la cual se puede estimar la ganancia crítica que genera una oscilación sostenida.
No te olvides de mostrar la oscilación sostenida del sistema con la ganancia crítica y los puntos a partir de
los cuales calculaste el periodo crítico.

Ilustración 14.Grafica del lugar de las raíces.

La gráfica de la ilustración 14 muestra cómo las raíces (o polos) de la función de transferencia del sistema cambian
en el plano complejo a medida que se incrementa la ganancia K. Las curvas indican el recorrido de las raíces:
cuando están en el semiplano izquierdo (parte real negativa), el sistema es estable; si se mueven al semiplano
derecho (parte real positiva), el sistema se vuelve inestable. Las marcas numéricas indican valores específicos de
K, ayudando a visualizar cómo la estabilidad del sistema cambia con esta ganancia.
COMPROBACIÓN DE LA G(S)

Ilustración 15. - Circuito en Matlab y FT encontrada

Comparando ambas respuestas obtenemos lo siguiente:

Ilustración 16 Respuesta de la función de transferencia y la corriente respecto al circuito

Donde observamos que la respuesta azul es la de la corriente y la respuesta negra es la función de transferencia
una vez linealizada.
Una vez que comprobamos que las respuestas sí coinciden, realizamos el método de colocación de polos para
sintonizar el controlador PID.
Ecuaciones
Una vez que despejamos las variables, procedemos a sustituir los valores en la variable 𝑇𝑑 .
Por lo que realizando las sustituciones obtenemos los siguientes valores:
𝐾𝑝 = 0.0234

𝑇𝑖 = 4.814 ∗ 10−3
𝑇𝑑 = 256.5 ∗ 10−6
De esos valores sacamos los valores para 𝐾𝑑 𝑦 𝐾𝑖
𝐾𝑝 = 0.0234
𝐾𝑝 0.0234
𝐾𝑖 = = = 4.860
𝑇𝑖 4.814 ∗ 10−3
𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑑 = (0.0234)(256.5 ∗ 10−6 ) = 6.0021𝜇

Configuramos esos parámetros en Matlab-Simulink

Ilustración 17 Función de transferencia con PID

Y la respuesta es la siguiente:

Ilustración 18. Respuesta con los valores encontrados en el PID

Observamos que el tiempo pico 𝑡𝑑 es en 3.079e-3.

Antes de realizar las pruebas de robustez cambiando 𝑉𝑖 𝑦 𝑅, comparamos la respuesta con 4 step.
 Ilustración 19 Conexiones con 4 pasos diferentes para ver la respuesta a diferentes pasos.

Parámetros de cada paso

La respuesta que obtuvimos fue la siguiente:

Ilustración 20 Respuesta por diferente paso

Para las pruebas de robustez cambiamos los siguientes parámetros que se observan en la tabla 1.
Tabla 1 Cambios de voltaje y resistencia para las pruebas de robustez

Pruebas Voltaje 𝑉𝑖 Carga 𝑅 (Ω)

(V)
48 10.98
1 30 58.67
2 53 5
3 22 1000
4 10 4320
Para la primera prueba obtenemos la siguiente respuesta:
Prueba 1 con Vi=30 y R= 58.67.

Prueba 2 con Vi=53 y R= 5.

Prueba 3 con Vi=22 y R= 1000.

Prueba 4 con Vi=10 y R= 4320.

Ilustración 15 Pruebas de robustez ante cambios en el voltaje y resistencia de carga.

Para la sintonización fina heurística, primero lo probaremos con los valores iniciales y después hacemos los
cambios de valores de la Tabla1.

Tabla 2 Valores de Kp, Ki, Kd para la sintonía fina heurística.

Pruebas 𝐾𝑝 𝐾𝑖 𝐾𝑑
0.0234 4.860 6.0021𝜇
1 0.3 5 5.891e-6
2 0.02021 4.0286 3.6412e-6
3 0.0199 5.6724 1.5532e-6
Prueba 1

Ilustración 16 Valores originales

Ilustración 17 Valores prueba 1 Tabla 1

Ilustración 18 Valores prueba 2 Tabla 1

 Ilustración 19 Valores prueba 3 Tabla 1

Prueba 2

Ilustración 20 Valores originales

Ilustración 21 Valores prueba 1 Tabla 1

 Ilustración 22 Valores prueba 2 Tabla 1

Ilustración 23 Valores prueba 3 Tabla 1

Prueba 3

Ilustración 24 Valores originales

Ilustración 25 Valores prueba 1 Tabla 1

Ilustración 26 Valores prueba 2 Tabla 1

Ilustración 27 Valores prueba 3 Tabla 1