Congreso Nacional de Control

Automático, AMCA 2015,

629
Cuernavaca, Morelos, México.

Controlador IDA-PBC aplicado a un giroscopio de

2 g.d.l.
Cordero Gustavo ∗ Dzul Alejandro ∗∗ Santibáñez Vı́ctor ∗∗∗
Instituto Tecnológico de la Laguna,
Apdo. Postal 49, Adm. 1, Torreón Coahuila, 27001, MEXICO. Fax: +52 871
7 05 13 26
∗
e–mail: [Link]@[Link]
∗∗
e–mail: dzul@[Link]
∗∗∗
e–mail: vsantiba@[Link]

Resumen: En el presente artı́culo se presenta un controlador basado en pasividad con interconexión

y asignación de amortiguamiento (IDA-PBC) aplicado a un giroscopio de dos grados de libertad.
La dificultad de este controlador reside en resolver las ecuaciones diferenciales parciales (EDP)
que se presentan como resultado de introducir en lazo cerrado los subsistemas de interconexión y
amortiguamiento. Debido a que dichas EDP son, en general, extensas y complicadas; valiéndose de las
caracterı́sticas de la matriz de inercia del giroscopio y de una adecuada parametrización de la matriz de
interconexión, se puede hacer una reducción de las EDP a simples ecuaciones algebraicas para obtener
las funciones deseadas que moldean la energı́a cinética y potencial para lograr la estabilización del
giroscopio. Resultados en simulación numérica para un problema de regulación del giroscopio, muestran
la efectividad del controlador.

Palabras clave: giroscopio, controlador IDA-PBC, sistemas subactuados, moldeo de energı́a.

1. INTRODUCCIÓN conexión y amortiguamiento, las cuales pueden ser elegi-

das cuidadosamente invocando consideraciones fı́sicas
para resolverlas.
El control basado en pasividad con interconexión y asignación
El método IDA-PBC sigue dos pasos básicos del Control
de amortiguamiento (IDA-PBC), es un controlador relativa-
Basado en Pasividad (PBC) (Ortega et al., 2002):
mente nuevo que presenta ciertas ventajas respecto a otros
controladores. En primer lugar, está diseñado para alcanzar (1) Moldeo de energı́a: esto significa modificar la función
estabilidad (asintótica) de equilibrios deseados en sistemas no total de energı́a del sistema para asignar el punto de
lineales sin necesidad de caer en la linealización o en procedi- equilibrio (q ∗ , 0) deseado.
mientos de desacoplamiento (Acosta et al., 2005). En segundo (2) Inyección de amortiguamiento para lograr estabilidad del
lugar, al utilizar la estructura hamiltoniana con una función punto del equilibrio. El punto de equilibrio es asintótica-
de energı́a deseada, esta función califica como candidata de mente estable si es localmente detectable desde la salida.
Lyapunov para el equilibrio deseado. En tercer lugar, el método
IDA-PBC está motivado por los principios del moldeo de e- Además, para mantener la interpretación de la estabilidad del
nergı́a y la inyección de amortiguamiento y está demostrado mecanismo, se requiere que el sistema en lazo cerrado tenga la
que el moldeo de energı́a y los diseños de control basados en forma del Hamiltoniano Controlado por Puertos (PCH) (van der
pasividad, son efectivos al resolver problemas de control que Schaft, 2000).
involucran sistemas mecánicos subactuados (Gómez-Estern y En la literatura existen diversas aplicaciones del controlador
van der Schaft, 2004). En cuarto lugar, el método IDA-PBC IDA-PBC, por ejemplo, en Acosta et al. (2005) se aplica el
proporciona nuevos grados de libertad para las soluciones de controlador a un carro-péndulo y a un vehı́culo aéreo; en Ortega
las ecuaciones diferenciales parciales (EDP) que el método et al. (2002) se aplica a un péndulo con rueda de inercia y a
requiere (Ortega et al., 2002). un sistema bola-barra; en Sandoval et al. (2008) se aplica a un
robot pendubot y en Gómez-Estern y van der Schaft (2004) se
Las principales caracterı́sticas que distinguen al IDA-PBC, son aplica también a un vehı́culo aéreo y a un sistema bola-barra.
las siguientes (Ortega et al., 2002): Sin embargo, aunque la literatura es amplia, hasta dónde los
autores saben, no existe un controlador aplicado al giroscopio,
• Está formulado para la clase de sistemas Hamiltonianos en la configuración mostrada, controlado por un IDA-PBC. Es
Controlados por Puertos (PCH), que es una clase que aquı́ dónde radica la aportación del presente trabajo.
contiene estrictamente los sistemas de Euler-Lagrange.
• La ley de control que conduce a una función de e- El procedimiento para aplicar el método a un sistema mecánico
nergı́a deseada en lazo cerrado se obtiene al resolver consiste en obtener la energı́a cinética del mismo en términos de
un sistema de Ecuaciones Diferenciales Parciales (EDP), las posiciones q y momentos p y también la energı́a potencial.
parametrizadas en términos de las matrices de inter- Al sumar ambas se obtiene el llamado Hamiltoniano, que es una
Reserva de Derechos No. EN TRÁMITE, ISSN. EN TRÁMITE
 Congreso Nacional de Control
Automático, AMCA 2015,
630
Cuernavaca, Morelos, México.

función de la energı́a total, y viene dado por ∇p H = M −1 Md ∇p Hd (11)

1 −1
H(q, p) = p⊤ M −1 (q)p + V (q) (1) −∇q H + Gues = −Md M ∇q Hd + J2 (q, p)∇p Hd (12)
2
donde q ∈ R , p ∈ R son las posiciones y los momentos
n n Al analizar la ecuación (11) se observa claramente que se sa-
generalizados, respectivamente, M (q) = M ⊤ (q) > 0 es la tisface al utilizar (9); además, analizando la ecuación (12) y
matriz de inercia, y V (q) es la energı́a potencial. Si se asume haciendo algunas operaciones se tiene
que el sistema no tiene amortiguación natural (e.g. fricción), Gues = ∇q H − Md M −1 ∇q Hd + J2 Md−1 p. (13)
entonces las ecuaciones de movimiento de Hamilton se escriben
como Para el caso de los sistemas subactuados G no es invertible y
[ ] [ ][ ] [ ]
q̇ 0 In ∇q H 0 por ende ues sólo influye en los términos del espacio de rango
= + u (2)
ṗ −In 0 ∇p H G(q) de G, esto lleva a una serie de ecuaciones restringidas en las
que, para cualquier elección de ues , se debe satisfacer
La matriz G(q) ∈ Rn×m está determinada por la manera como G⊥ {∇q H − Md M −1 ∇q Hd + J2 Md−1 p} = 0 (14)
el control u ∈ Rm entra al sistema y es invertible en el caso ⊥
en que éste sea totalmente actuado, i.e. m = n. En el caso, donde G es el llamado aniquilador izquierdo de rango pleno
como el giroscopio, de que el sistema sea subactuado, se asume de G y que cumple con G⊥ G = 0. De tal manera que la
entonces que rango(G) = m < n y es rango pleno. ecuación (14), con Hd dada en (3), resulta en un conjunto de
ecuaciones diferenciales parciales (EDP) no lineales en las que
Para preservar la interpretación de la energı́a se requiere que el se desconoce Md y Vd , siendo J2 un parámetro libre y p una
lazo cerrado del sistema se encuentre en la forma del Hamil- coordenada independiente. Si se obtiene una solución para estas
toniano controlado. Para alcanzar este objetivo y siguiendo la EDP, entonces la ley de control ues está dada por
misma forma de (1), se propone la siguiente función de energı́a
ues = (G⊤ G)−1 G⊤ {∇q H − Md M −1 ∇q Hd + J2 Md−1 p}.
total deseada (lazo cerrado)
(15)
1 Volviendo a la EDP (14), se puede observar que sustituyendo
Hd (q, p) = p⊤ Md−1 (q)p + Vd (q) (3)
2 H y Hd por sus equivalentes mostrados en las ecuaciones (1)
donde Md (q) = Md⊤ (q) > 0 y Vd (q) representan la matriz de y (3), se puede separar de manera natural en los términos que
inercia y la energı́a potencial de lazo cerrado, respectivamente. dependen de p y los que son independientes de p, es decir, los
que corresponden a la energı́a cinética y los que corresponden a
Además, se requiere que Vd (q) tenga un mı́nimo aislado en q ∗ , la energı́a potencial, respectivamente (Ortega et al., 2002). Ası́
esto es la ecuación (14) se separa en
q ∗ = arg minVd (q). (4)
La entrada de control u de la ecuación (2) se descompone en ⊥
( ⊤ −1
) −1
( ⊤ −1
) −1
G {∇q p M p − Md M ∇q p Md p + 2J2 Md p} = 0 (16)
dos partes
⊥ −1
u = ues (q, p) + udi (q, p) (5) G {∇q V − Md M ∇q Vd } = 0 (17)
donde ues es diseñada para desarrollar el moldeo de energı́a y
udi para la inyección de amortiguamiento. Además, la dinámica 2. MÉTODO PARA RESOLVER LAS EDP DE LA
del hamiltoniano controlado por puerto deseado es llevada a la ENERGÍA CINÉTICA
forma [ ] [ ]
q̇ ∇q Hd La principal dificultad para obtener un controlador por el
= [Jd (q, p) − Rd (q, p)] (6)
ṗ ∇p Hd método IDA-PBC, para un sistema subactuado, radica en la re-
donde los términos
[ ] [ ] solución de las ecuaciones diferenciales parciales dadas por las
−1
⊤
Jd = −Jd =
0 M Md ⊤
; Rd = Rd =
0 0
≥0
ecuaciones (16) y (17), que en lo general son extensas y com-
−1 ⊤
−Md M J2 (q, p) 0 GKv G plicadas. Para ello se han implementado algunas técnicas de
(7) resolución que se basan en la observación de las ecuaciones de
representan las matrices de interconexión y de amortiguamiento movimiento del sistema subactuado; por ejemplo, para algunos
deseadas, respectivamente. La matriz Rd es incluida para agre- sistemas subactuados la matriz de inercias M (q) es constante,
gar amortiguamiento al sistema, esto se logra realimentando para otros depende solo de la variable actuada, y en otros de la
negativamente la nueva salida pasiva que en este caso es variable subactuada.
G⊤ ∇p Hd . Para cumplir esto, se selecciona udi , que es el se-
gundo término de (5), como
En el presente trabajo se sigue la metodologı́a de Acosta et al.
udi = −Kv G⊤ ∇p Hd . (8) (2005), definiendo la clase de sistemas mecánicos para los
Por otra parte, puede deducirse de (1) y (2) que cuales se puede resolver (16) explı́citamente. Para lo cual se
q̇ = ∇p H = M −1 p, (9) introducen las siguientes suposiciones:
entonces, para obtener la entrada de control que moldeará la Suposición 1: El sistema tiene un grado de subactuación uno,
energı́a, es decir, ues , se reemplazan las ecuaciones (5) y (8) en es decir, m = n − 1.
(2) y se iguala con (6) para obtener Suposición 2: Existe un aniquilador izquierdo de rango pleno
G⊥ de G tal que
[ ][ ] [ ] [ −1 ][ ]
0 In ∇q H
+
0
ues =
0
−1
M Md ∇q Hd
G⊥ ∇q (p⊤ M −1 p) = 0 (18)
−In 0 ∇p H G −M M
d J (q, p)
2 ∇p Hd

(10) La suposición 2 implica que M no depende de la coordenada

subactuada. Obsérvese que (18) es el primer término de (16),
Nótese que la matriz de amortiguamiento Rd se ha eliminado de tal manera que ésta se reduce a
con el término udi . Al hacer las operaciones, de la ecuación ( )
(10) se obtienen G⊥ {−Md M −1 ∇q p⊤ Md−1 p + 2J2 Md−1 p} = 0. (19)
Octubre 14-16, 2015.
 Congreso Nacional de Control
Automático, AMCA 2015,
631
Cuernavaca, Morelos, México.

2.1 A. Representación equivalente de las EDP entonces, se define W kl , F kl − (F kl )⊤ . Finalmente, susti-

( ) tuyendo la ecuación (27) en (24) y haciendo operaciones, se
Si se toma el término ∇q p⊤ Md−1 p de (19), puede verificarse obtiene
la siguiente equivalencia (Acosta et al., 2005): dMd
  e⊤
2M
−1
Md (G⊥ )⊤ = −2J A⊤ (31)
( ⊤ −1 ) ∑n ∑ n dqk
∇q p Md p = ∇q  pi pj md(i,j) (q) (20) con un vector base e2 ∈ Rn . La ecuación (31) es equivalente a
i=1 j=1 la ecuación (18) de Acosta et al. (2005).
donde md(i,j) (q) son los elementos i, j de la matriz de inercias
Md (q). Desarrollando (20) se observa que el gradiente es 3. GIROSCOPIO Y MODELO DINÁMICO
respecto a q y ya que p no depende explı́citamente de q, es
constante, de tal manera que se puede sacar de la operación; 3.1 Giroscopio
y en el caso en que la matriz Md (q) dependa solamente de una
coordenada qk y por lo tanto también sus elementos, entonces, El giroscopio es un aparato usado para medir o mantener la
la ecuación (20) se reduce a orientación, basado en los principios del momento angular.
Para el presente artı́culo se ha usado el giroscopio de tres
( ) d d
∇q p⊤ Md−1 p = p21 md(1,1) (qk ) + p1 p2 md(1,2) (qk ) grados de libertad de Quanser, el cual se muestra en la Figura
dqk dqk 1. Este sistema consiste en un disco (D) montado dentro de
d un anillo interior de color azul (C), el cual a su vez está
+ . . . + p2n md(n,n) (qk ). (21) montado dentro de un anillo exterior de color rojo (B). Toda
dqk
la estructura anterior está soportada por un marco rectangular
Volviendo a la representación matricial se tiene
de color plata (A) que gira libremente alrededor de su eje de
( ) d ( −1 )
∇q p⊤ Md−1 p = p⊤ Md (qk ) p . (22) simetrı́a vertical. La estructura total tipo Cardan le permite al
dqk disco girar libremente y le confiere tres grados de libertad.
| {z }
escalar
Ahora, de Acosta et al. (2005) sabemos que 3.2 Modelo Dinámico
dMd−1 dMd −1
= −Md−1 M (23) En esta sección se presenta el cálculo de las energı́as cinética y
dqk dqk d
potencial y del modelo dinámico del giroscopio de Quanser de
Sustituyendo (23) en (22) y, a su vez, sustituyendo ésta en (19) tres g.d.l. El esquema fı́sico de dicho giroscopio se muestra en
se obtiene la Figura 2, donde q1 es el ángulo asociado al cuerpo D medido
dMd −1
G⊥ {Md M −1 p⊤ Md−1 M p + 2J2 Md−1 p} = 0. (24) respecto al eje X; q2 es el ángulo asociado al cuerpo C medido
dqk d respecto al eje Y y q3 es el ángulo asociado al cuerpo B medido
Nótese que la ecuación (24) ya no contiene ecuaciones dife- respecto al eje Z. El marco rectangular (A) se mantiene inmóvil
renciales a realizar. Siguiendo la metodologı́a de Acosta et al. de tal manera que q4 = q˙4 = q¨4 = 0. La velocidad angular
(2005), se propone la matriz libre J2 , la cual, como se puede η = q̇1 del disco del giroscopio se mantiene constante respec-
observar en (24) debe ser lineal en p, ası́ to al anillo interior (C) de tal manera que las ecuaciones de
 
0 p̃⊤ α1 p̃⊤ α2 · · · p̃⊤ αn−1 movimiento pueden reducirse a dos, convirtiendo el giroscopio
 −p̃⊤ α1 0 p̃⊤ αn · · · p̃⊤ α2n−3  en un sistema de dos grados de libertad. Por conveniencia so-
 
J2 =  .. .. .. .. ..  (25) lamente se actúa un grado de libertad (τ3 = 0) para finalmente
 . . . . .  convertir al giroscopio en un sistema de dos grados de libertad
−p̃⊤ αn−1 −p̃⊤ α2n−3 · · · 0 subactuado. El giroscopio de Quanser presenta la posibilidad
donde las funciones vectoriales αi ∈ Rn , i = 1, . . . ,no , siendo de bloquear (o desbloquear) la mayorı́a de sus componentes y
no , ( n2 )(n − 1) son parámetros libres y se ha definido por de actuar solo las articulaciones deseadas, dando la posibilidad
conveniencia una coordenada parcial de trabajar en configuraciones distintas cuya relevancia estriba
en la posibilidad de probar distintos controladores, como en el
p̃ , Md−1 p. (26)
Al utilizar esta parametrización de J2 , que trabaja con el último
término de la ecuación (24), después de cálculos simples se
establece que el término G⊥ J2 se convierte en
G⊥ (q)J2 (q, p) = p̃⊤ J (q)A⊤ (q) (27) D A

donde se define
. . .
J , [α ..α .. · · · ..α ] ∈ Rn×no
1 2 no (28)
que es una matriz libre, y
A , −[W1 (G⊥ )⊤ , W2 (G⊥ )⊤ , . . . , Wno (G⊥ )⊤ ] ∈ Rn×no
B C

(29)
con Wi ∈ Rn×n , i = 1, . . . ,no que se definen como sigue:
primero, se construyen n2 matrices de dimensión n × n, que se
denotan como F kl = {fij kl
}, k,l ∈ {1,2, . . . ,n}, de acuerdo con
la regla
{ }
kl 1 si j > i, i = k y j = l Fig. 1. Giroscopio de tres g.d.l. de Quanser y nomenclatura de
fij = , (30) cuerpos.
0 en otro caso
Octubre 14-16, 2015.
 Congreso Nacional de Control
Automático, AMCA 2015,
632
Cuernavaca, Morelos, México.

presente trabajo, para probar un controlador IDA-PBC el cual 1 T

se aplica a sistemas subactuados. KD (q(t), q̇(t)) = ω D D

D ID ω D ,
2
Usando matrices de rotación en X, Y y Z se obtiene 1 1 1
KD (q(t), q̇(t)) = IDxx q˙1 2 + IDyy q˙2 2 + IDzz q˙3 2
2 2 2
[ ] [ ] [ ] 1
−IDxx S2 q˙1 q˙3 + (IDxx − IDzz )S22 q˙3 2 .
C3 −S3 0 C2 0 S2 1 0 0
2
RB0 = S3 C3 0 , B
RC = 0 1 0 , C
RD = 0 C1 −S1 ,
0 0 1 −S2 0 C2 0 S1 C1
(32)
La energı́a cinética del cuerpo C es la siguiente
siendo Ci = cos(qi ) y Si = sin(qi ) con i ∈ {1, 2, 3}. 1 T
Supóngase que en general la velocidad angular del cuerpo I KC (q(t), q̇(t)) = ω C IC ω C
C,
con respecto al marco del cuerpo J (I, J ∈ {B, C, D}) está 2 C
dada por el vector ω JI . Usando las matrices de rotación RB0 , 1
B C
KC (q(t), q̇(t)) = (ICxx − ICzz )S22 q˙3 2
RC y RD , se obtiene 2
1 1
+ ICyy q˙2 2 + ICzz q˙3 2 . (33)
[ ] [ ] [ ] 2 2
0 0 ω1 La energı́a cinética del cuerpo B queda como sigue
ω B0 = 0 , ωB
C = ω2 , ωC
D = 0 .
ω3 0 0 1 T
KB (q(t), q̇(t)) = ω B
B IB ω B ,
B
2
Las velocidades angulares de los cuerpos B, C y D respecto 1
a su propio marco se obtienen definiendo ω B B
B = R0 ω B =
0 KB (q(t), q̇(t)) = IBzz q˙3 2 . (34)
2
(RB ) ω B , ω C = (RC ) (ω B + ω C ) y ω D = (RD ) (ω C
0 T 0 C B T B B D C T
C + La energı́a cinética total (K = KB + KC + KD ) es la siguiente
ωCD ). Sustituyendo y haciendo operaciones se obtienen las si-
guientes velocidades angulares: 1 1 1
K(q(t), q̇(t)) = IDxx q˙1 2 + J3 q˙2 2 + J2 q˙3 2
2 2 2
[ ] [ ] [ ] 1
0 −S2 q˙3 q˙1 − S2 q˙3 −IDxx S2 q˙1 q˙3 + J1 S22 q˙3 2 . (35)
ωB
B = 0 , ωC
C = q˙2 , ωD
D = q˙2 . 2
q˙3 C2 q˙3 C2 q˙3 donde J1 = ICxx − ICzz − IDzz + IDxx , J2 = IBzz + ICzz +
IDzz y J3 = ICyy + IDyy . De aquı́ se puede obtener la matriz
En la velocidad angular ω D de inercias del giroscopio, la cual es evidente y es
D se han omitido los términos en [ ]
función de q1 ya que la posición del disco no es relevante J3 0
M= (36)
(q1 = 0), solamente la velocidad η = q˙1 lo es. 0 J2 + J1 S22
La energı́a cinética de cada uno de los cuerpos del giros- La energı́a potencial total del giroscopio V (q(t)) = 0, ya
copio se obtiene a partir de la ecuación K(q(t), q̇(t)) =
1
∑D IT I
que los marcos asociados a todos los cuerpos del giroscopio
2 I=A ω I II ω I . Donde falta por definir II como la ma- coinciden con los centros de masa. Ası́, contando con la matriz
triz de momentos de inercia del cuerpo I referida al marco de inercia (36) y la función de energı́a potencial, al sustituirlas
del mismo cuerpo. (Nótese que al no haber movimiento de en (1), se puede encontrar el Hamiltoniano del giroscopio en
traslación el término 21 mI vIT vI es suprimido). lazo abierto, siendo éste
La energı́a cinética del cuerpo D se puede expresar como sigue p2 p23
H(q, p) = 2 + (37)
2J3 2(J2 + J1 S22 )
El modelo dinámico del giroscopio expresado con las ecua-
ciones de movimiento de Hamilton, que se encuentran al susti-
X
x tuir (37) en (2), utilizando G = [1 0]⊤ , es el siguiente
q3  p2 
q2
   J3 
q˙2  p3 
A A
 q˙3    
z  p˙   = J 2 + J1 S 2
. (38)
2
2

n 2  p3 J1 S2 C2 
q1 p˙3 − +u
C D
Z (J2 + J1 S22 )2
0
B B q3
Dicho modelo no ha sido validado experimentalmente debido a
la complejidad que representa medir p.

4. CONTROLADOR IDA-PBC APLICADO AL

q3
GIROSCOPIO DE 2 G.D.L.
q2 4.1 Objetivo de control
y
Y
El objetivo de control es llevar el anillo exterior del giroscopio
Fig. 2. Giroscopio en una configuración arbitraria. (B) asociado a q3 , el cual es subactuado, a una configuración
Octubre 14-16, 2015.
 Congreso Nacional de Control
Automático, AMCA 2015,
633
Cuernavaca, Morelos, México.

deseada q3d actuando simplemente el anillo interior (C) asocia- donde k4 es una constante arbitraria; además, si se sabe que
do a q2 . Para que surja el efecto giroscópico, el disco (D) rotará la matriz Md de la ecuación (44) debe ser Md = Md⊤ > 0,
a velocidad η = q˙1 = 750 rpm. entonces λ3 J3 = λ2 (J2 + J1 S22 ), por lo tanto se puede conocer
λ3 J3
4.2 Ecuaciones de energı́a cinética λ2 = (51)
(J2 + J1 S22 )
Y por simplicidad se propone
Para el giroscopio la matriz de inercias M (q) solamente de-
pende de q2 y la manera como interviene el control está regu-
λ1 = k1 (52)
lada por G = [1 0]⊤ , y
[ ] λ3 = k3 (53)
0 p̃⊤ α1 (q)
J2 = (39)
−p̃⊤ α1 (q) 0 siendo k1 y k3 constantes arbitrarias. Obsérvese que las ecua-
ciones (50, 51, 52, 53) satisfacen las ecuaciones (45, 46, 47, 48,
donde α1 (q) = [αa αb ]⊤ , además 49). Además, implı́citamente en dichas ecuaciones se obtienen
[ ] [ ]
αa (q) −1 los valores αa = 0 y αb = 0, lo que implica que la matriz
J , y A, . (40) J2 = 0. Con estas ecuaciones satisfechas, la matriz Md queda
αb (q) 0
definida como [ ]
Partiendo de (31) se deduce que −2J A⊤ = −[J A⊤ + AJ ⊤ ], k1 J3 k3 J3
ası́ [ ] Md = (54)
k3 J3 k4
2αa αb
−2J A⊤ = (41) Para asegurar la positividad de Md , k1 k4 > k32 J3 . Una vez
αb 0
teniendo los valores de λ3 y λ4 se procede a la resolución de
y utilizando la siguiente equivalencia usada en Sandoval et al.
(49), la cual se calcula mediante el programa de matemáticas
(2008) [ ] Maple, y cuya solución es Vd (q2 , q3 ) = F (s), con s como se
λ1 λ2
Λ = Md M −1 = (42) muestra a continuación
λ3 λ4
s = q3 − β1 arctan[β2 tan q2 ] (55)
la ecuación (31) se convierte en
[ ] donde β1 = √ k4
y β2 = √ k2 (J1 +J2 )
con k2 como
⊤ ⊤ ⊥ ⊤ dMd 2αa αb k3 J2 (J1 +J2 ) J2 (J1 +J2 )
e2 Λ (G ) = . (43)
dq2 αb 0 constante arbitraria. Para asegurar que exista un mı́nimo en q ∗
La ecuación (43) sigue siendo genérica y utilizable para se propone la siguiente función, con una ganancia arbitraria Kp ,
cualquier sistema subactuado de dos grados de libertad. Ahora, 1
Vd = F (s) = Kp s2 . (56)
utilizando (42) y despejando Md , se obtiene Md = ΛM . Susti- 2
tuyendo (42) y (36) se tiene Al hacer ∇q Vd = 0 para obtener los puntos crı́ticos de la
[ ] función se observa que la función cuenta con múltiples puntos
λ1 J3 λ2 (J2 + J1 S22 )
Md = . (44) aislados en q2 = q2 y q3 = β1 arctan[β2 tan q2 ] con periodo π,
λ3 J3 λ4 (J2 + J1 S22 )
por lo que los puntos de equilibrio aislados se presentan en q2∗ ∈
Utilizando, para el giroscopio, el vector base e2 = G⊥ = {−nπ, . . . ,2π,π,0,π,2π, . . . ,nπ} y q3∗ = 0. Además, al obtener
[0 1]⊤ y sustituyendo (42) y (44) en (43) se obtienen las el Hessiano de Vd (q2 , q3 ) se obtiene que para que √ exista un
siguientes ecuaciones J2 (J1 +J2 )
mı́nimo en la función se debe de cumplir que k2 < J1 +J2 .
d
λ4 λ1 J3 − 2αa = 0 (45)
dq2 Una vez que se ha obtenido Md y Vd se puede calcular con ellas
d Hd usando (3), obteniéndose
λ4 λ2 (J2 + J1 S22 ) − αb = 0 (46)  
p2 k4
dq2 1  2p2 p3 k3 − k1 p3 − J2 3  1
2

d Hd (q, p) = + Kp s2 (57)
λ4 λ3 J3 − αb = 0 (47) 2 J3 k32 − k1 k4 2
dq2
d y al sustituir (37) y (57), con J2 = 0, en la ecuación (15), se
λ4 λ4 (J2 + J1 S22 ) = 0 (48) encuentra el controlador IDA-PBC. Debido a que el controlador
dq2 es una expresión larga se procede a presentarlo en partes,
4.3 Ecuaciones de energı́a potencial −p23 J1 sin(q2 ) cos(q2 )
∇q H = (58)
Partiendo de la ecuación (17) para obtener las ecuaciones (J2 + J1 sin2 (q2 ))2
debidas a la energı́a potencial, sabiendo que para el giroscopio, Kp k1 sβ1 β2 sec2 (q2 )
∇q V = 0 y sustituyendo el aniquilador G⊥ y (42) se llega a las (Md M −1 ∇q Hd )1 = (59)
1 + β22 tan2 (q2 )
siguiente EDP
Kp k3 J3 s
λ3 ∇q2 Vd + λ4 ∇q3 Vd = 0 (49) (Md M −1 ∇q Hd )2 = (60)
J2 + J1 sin2 (q2 )
4.4 Obtención de Md y Vd de donde se obtiene
ues = ∇q H + (Md M −1 ∇q Hd )1 − (Md M −1 ∇q Hd )2 . (61)
Para resolver la ecuación (49) se requieren los valores de λ3 y Además, es necesario obtener la inyección de amortiguamiento
λ4 ; obsérvese que el valor de λ4 se puede deducir de (48) como udi aplicando la ecuación (8), con una ganancia arbitraria Kv ,
k4 Kv k4 p2 Kv k3 p3
λ4 = (50) udi = − . (62)
J2 + J1 S22 J3 (J3 k32 − k1 k4 ) J3 k32 − k1 k4
Octubre 14-16, 2015.
 Congreso Nacional de Control
Automático, AMCA 2015,
634
Cuernavaca, Morelos, México.

Recordando de la ecuación (5) que u = ues + udi , la entrada

de control para el giroscopio es
u(q, p) = ∇q H +(Md M −1 ∇q Hd )1 −(Md M −1 ∇q Hd )2 +udi
(63)
Sin embargo, el controlador (63) se encuentra en función de la
coordenada generalizada p, la cual se sabe, no es deseable medir
directamente, por esto, usando la equivalencia (9), es decir,
p = M q̇, se obtiene que p2 = J3 q˙2 y p3 = (J2 +J1 sin2 (q2 ))q˙3
y se obtiene

(∇q H)2 = −J1 sin(q2 ) cos(q2 )q˙3 2 (64) Fig. 4. Gráfica de la entrada de control u utilizando el contro-
Kv k4 q˙2 − Kv k3 (J2 + J1 sin (q2 ))q˙3
2 lador IDA-PBC
(udi )2 = (65)
J3 k32 − k1 k4
de tal manera que u(q,q̇) viene dada como
u = (∇q H)2 +(Md M −1 ∇q Hd )1 −(Md M −1 ∇q Hd )2 +(udi )2
(66)

5. RESULTADOS EN SIMULACIÓN

Se han implementado el controlador (66) y el modelo dinámico

del giroscopio, propuesto por los autores en Cordero et al.
(2014), en el programa Simulink de Matlab para obtener re-
sultados en simulación. Se propone como señal de referencia Fig. 5. Gráfica del error de posición utilizando el controlador
q3d = 30◦ . Debido a que el método IDA-PBC se utiliza para IDA-PBC
la estabilización en un punto mı́nimo q ∗ y ya que lo que se de 2 g.d.l. subactuado. Se presentan los resultados en simu-
pretende es que el error de posición sea cero, entonces se lación mostrando la efectividad del controlador. Se presentan
propone estabilizar q̃3 = q3d − q3 , de tal manera que lo que las condiciones de estabilidad necesarias para Md y Vd para
entrará a (66) será q̃3 y no q3 . Para esta simulación se utilizan asegurar que el punto de equilibrio sea estable. Además, se
los valores de k1 = 2, k3 = 1 y k4 = 2, para cumplir la muestra a detalle el proceso de aplicación del controlador IDA-
condición k1 k4 > k32 J3 , ya que J3 = 0.038. Y para asegurar PBC a la clase de sistemas subactuados de dos grados de liber-
un mı́nimo aislado de Vd se propone k2 = 0.5. Además, se han tad cuya matriz de inercia depende de la coordenada actuada,
escogido las ganancias Kp = 0.1 y Kv = 2 para adecuar el por lo que el presente método puede extenderse a todos los
desempeño del controlador. sistemas subactuados que entran en esta clase.

6.2 Trabajo futuro

La figura 3 muestra los resultados en simulación obtenidos para
la posición q3 al aplicar el controlador IDA-PBC al giroscopio Se plantea implementar el controlador propuesto en este tra-
de 2 g.d.l. subactuado, la figura 4 muestra la señal de par bajo en el giroscopio que se encuentra en el laboratorio de
u inyectada al giroscopio para lograr el objetivo de control mecatrónica y control del Instituto Tecnológico de la La-
deseado y finalmente la figura 5 muestra el error de posición guna para obtener los resultados experimentales. Además, se
que se obtiene con la sintonización propuesta y el controlador propone hacer el análisis formal de estabilidad, utilizando la
IDA-PBC. función Hd como función de Lyapunov.

6.3 Agradecimientos

Este trabajo es apoyado por los proyectos TecNM y CONACYT

134534.
REFERENCIAS

Acosta, J., Ortega, R., Astolfi, A., y Mahindrakar, A. (2005). Interconnection and damping
assigment passivity-based control of mechanical systems with underactuation degree
one. IEEE Transactions on Automatic Control, 50(12), 1936–1955.
Cordero, G., Dzul, A., y Santibáñez, V. (2014). Sintonización de un controlador pid-pid
en cascada aplicado a un giroscopio de 2 g.d.l. Congreso Latinoamericano de Control
Fig. 3. Gráfica de posición de q3 utilizando el controlador IDA- Automático.
PBC Gómez-Estern, F. y van der Schaft, A. (2004). Physical damping in ida-pbc controlled
underactuated mechanical systems. European Journal of Control, 10(5), 451–468.
Ortega, R., Spong, M., Gómez-Estern, F., y Blankeinstein, G. (2002). Stabilization
6. CONCLUSIONES of a class of underactuated mechanical systems via interconnection and damping
assignment. IEEE Transactions on Automatic Control, 47(8), 1218–1233.
Sandoval, J., Ortega, R., y Kelly, R. (2008). Interconnection and damping assignment
6.1 Contribuciones passivity—based control of the pendubot. Proceedings of the 17th World Congress The
International Federation of Automatic Control.
El presente trabajo muestra, como principal contribución, la van der Schaft, A. (2000). L2 -Gain and Passivity Techniques in Nonlinear Control.
obtención de un controlador IDA-PBC aplicado a un giroscopio Springer-Verlag, Berlı́n.
Octubre 14-16, 2015.