Maquina motriz y sistemas de suministro de energa Los principales orgenes de la energa elctrica proporcionada por empresa de servicio pblico

son la energa cintica del agua y la energa de termal obtenida de combustibles fsiles y fisin nuclear. El gobernador provee un medio para el control de la frecuencia, una funcin comnmente referida como control carga-frecuencia o control automtico de generacin (AGC). La figura 9.1 retrata la relacin funcional bsica de los elementos asociados con la generacin y control. En este captulo examinaremos las caractersticas Prime movers turbina en modelos de simulacin dinmicos. Los principios de implementacin de la automtica generacin de control (AGC) descrito en el captulo 11. El documento se centra en las caractersticas de las plantas de energa que impactan en el rendimiento global del sistema de potencia , y no en un estudio detallado de los procesos asociados.

9.1 Turbinas hidrulicas y sistemas de gobernadores. Hay dos tipos de turbinas hidrulicas : Turbinas de impulso, y turbinas de reaccin. y Turbinas de impulso (ms conocida como Pelton) se usan para saltos mayores a 300 metros. El corredor se encuentra a presin atmosfrica

y la totalidad de la cada de presin se fija en las boquillas, que convierten la energa potencial en energa cinetica. La alta velocidad chorros de agua inciden en forma de cuchara cubos en el corredor, que desvan el agua axialmente alrededor de 160, el cambio en el momento proporciona el par para impulsar el corredor, la energa suministrada es totalmente cintica. En una turbina de reaccin la presin dentro de la turbina es superior a la atmosfrica, la energa es suministrada por el agua es tanto cintica como potencial. El agua pasa primero a una caja espiral a travs de alabes fijos. Hay dos tipos de turbinas de reaccin las Francis y las propelas. Francis: Se utiliza para las cabezas o cotas de hasta 360 metros. En este tipo de turbina, el agua fluye a travs de labes que repercuten en el corredor de manera tangencial y salida axial Turbina Helice (propeller) : Es usado hasta cotas de 45 metros . se puede usar hoja fija o cuchillas de paso variable. La variable de paso de las palas de la turbina de hlice, conocido comnmente como Kaplan tiene una alta eficiencia en todas las cargas. El rendimiento de una turbina hidrulica se ve influenciada por las caractersticas de la columna de agua que alimenta la turbina, los cuales incluyen el efecto de la inercia del agua, la compresibilidad del agua, y la elasticidad de la pared del tubo en la tubera de carga. El efecto de la inercia del agua es a causa de cambios en el flujo de la turbina a la zaga de los cambios en la apertura de la puerta de la turbina. El efecto de la elasticidad es hacer que las ondas que viajan de presin y caudal en la tubera, este fenmeno se conoce comnmente como "golpe de ariete".

9.9.1 Funcin de trasferencia de una turbina hidrulica [4-9] La representacin de la turbina hidrulica y las columnas de agua para los estudios de estabilidad se hace a base de las siguientes asunciones: 1. La resistencia hidrulica es despreciable. 2. La tubera de compuerta es inelstica y el agua es incompresible 3. La velocidad del agua vara directamente con la apertura de la puerta y con la raz cuadrada de la altura neta 4. La potencia de salida de la turbina es proporcional al producto de la cabeza y el flujo de volumen Los elementos estn descritos en la siguiente figura N 9.2

Las caractersticas de la turbina y la tubera de carga estn determinadas por tres ecuaciones bsicas relacionadas con los siguientes: a) La velocidad del agua en la tubera de carga b) Potencia mecnica en la turbina c) La aceleracin de la columna de agua. La velocidad del agua en la tubera est dada por :

Donde : U= velocidad del agua G= posicin de la puerta H= Ku= constante de proporcionalidad. Para pequeos desplazamientos.

Sustituyendo apropiadamente las expresiones en la derivada parcial y dividiendo por Obtenemos:

Donde el subndice o indica el estado inicial, y el smbolo denota las pequeas variaciones y la barra - indica valores normalizados base o en estado estable de operacin. La potencia mecnica de la turbina es proporcional al producto de la presin y el flujo:

Linealizar considerando pequeos desplazamientos, y la normalizacin (base), dividiendo ambos lados por:

Sustituyendo por

la ecuacin 9.2

Alternativamente sustituyendo

en la ecuacin 9.2 tenemos

La aceleracin de la columna de agua debido a un cambio en la cabeza en la turbina, que se caracteriza por la segunda ley de Newton del movimiento, se puede expresar como

Donde: L= Longitud A= rea del tubo P=densidad ag= aceleracin de la gravedad pLA=masa de agua en el conducto pag H= un cambio gradual en la presin en la turbina puerta t= Tiempo en segundos

A dividir ambos lados por: a ecuacin de la aceleracin en la forma normalizada se convierte en:

Donde por definicin:

Tw se refiere al arranque inicial de agua. Est representada el tiempo que requiere para una cabeza de agua Ho para acelerar el agua en la tubera de carga desde el punto muerto a que la velocidad Uo. Cabe resaltar que Tw varia con la carga. Tw en plena carga se encuentra entre 0.5 y 4.0 segundos. La ecuacin 9.7 representa una importante caracterstica para las centrales hidrulicas. Una explicacin descriptiva de la ecuacin es que si la presin se aplica de nuevo al final de la tubera de carga mediante el cierre de la puerta, entonces el agua en la tubera de carga se desacelerar. Es decir, si hay un cambio de presin positiva, habr un cambio de aceleracin negativa. De la ecuacin 9.2y 9,7 , donde se puede expresar la relacin entre el cambio de velocidad y el cambio de posicin de la puerta es:

Reemplazando d/dt donw s es el operador de laplace , tenemos:

Sustituyendo

en la ecuacin 9.5B obtenemos

La ecuacin 9.11 representa la clsica funcin de transferencia de la turbina hidrulica. Se muestra cmo la turbina a cambios de potencia de salida en respuesta a un cambio en la apertura de la puerta para una turbina sin prdida de ideales. Turbina no ideal La funcin de transferencia de una turbina no ideal se puede obtener teniendo en cuenta la siguiente expresin general para la perturbacin de valores para la velocidad del agua (caudal) y la potencia de la turbina:

donde es la variacin de la velocidad. Las desviaciones de velocidad son pequeas, especialmente cuando la unidad est sincronizada con un gran sistema, por lo tanto, los trminos relacionados con la puede ser despreciados. En consecuencia tenemos:

Los coeficientes y son derivadas parciales de flujo con respecto a la cabeza y abriendo la puerta, y los coeficientes y son las derivadas parciales de la produccin de la turbina de potencia con respecto a la cabeza y abriendo la puerta. Estos coeficientes dependen de la carga de la mquina y puede ser evaluado a partir de las caractersticas de la turbina en el punto de operacin.

Con las ecuaciones 9.13 y 9.15 remplazando en las ecuaciones 9.2 y 9.5, la funcin de transferencia entre manera: y queda de la siguiente

Los coeficientes varan considerablemente de un tipo de turbina a otro. Para una turbina tipo ideal sin prdidas Francis tenemos:

Los valores tpicos medidos para una unidad de 40MW (turbina francis) son la siguientes:

Caractersticas especiales de la turbina hidrulica La funcin de transferencia dada por la ecuacin 9.11 o 9.16 representa un "no-mnima fase" del sistema. La caracterstica especial de la funcin de transferencia puede ilustrarse considerando la respuesta a un cambio en la posicin de la puerta. Para una entrada Step in G ; para la turbina ideal ; las condiciones inciales son las siguientes:

Y la condicin final es :

Variacin de la potencia cuando hay una entrada escaln unitario en la compuerta La ecuacin que gobierna esta respuesta es la siguiente

La figura 9.3 muestra un diagrama de la respuesta de un modelo de turbina ideal con Tw = 4.0. Inmediatamente despus de un aumento de una unidad en la posicin de la puerta, la energa mecnica en realidad disminuye en un 2,0 por unidad. A continuacin, se incrementa exponencialmente con una constante de tiempo Tw / 2 a un valor de estado estacionario de 1,0 por unidad por encima de la inicial de valor de estado estacionario. La subida de tensin inicial es opuesta a la de la direccin del cambio en la posicin de la puerta. Esto es as porque, cuando la puerta se abri de repente, el flujo no cambia de inmediato debido a la inercia del agua, sin embargo, la presin en la turbina se reduce, haciendo que el poder de reducir. Con una respuesta determinada por Tw "el agua se acelera hasta que el flujo llegue al nuevo valor constante que se establece el nuevo rgimen permanente de potencia de salida. La figura 9.4 muestra las respuestas de la velocidad de alimentacin, la cabeza, y el agua de una turbina hidrulica con Tw s = 1.0 cuando la abertura de la puerta se reduce en un 0,1 pu por: Un cambio de ritmo Una rampa de 1 segundo.

y y

Respuesta de la turbina hidrulica a un cambio de ritmo (step) y un cambio en la rampa de posicin de la puerta, con valores inciales de la cabeza de poder, velocidad y posicin de la puerta igual a 1.0 pu Analoga con un circuito Los sistemas hidrulicos y elctricos son casi equivalentes, con la velocidad del agua u de apertura, la puerta G, H y la cabeza, que corresponde a la corriente I, conductancia de carga G, y la tensin V, respectivamente.

Circuito anlogo con una turbina hidrulica Cuando la carga se redujo de repente por una reduccin gradual en la conductancia G, la corriente que no cambia al instante, sin embargo, la tensin en la carga aumenta de repente debido a la reduccin de la conductancia (o aumento de la resistencia). Esto hace que la potencia de salida aumenta repentinamente. Con una velocidad determinada por la inductancia L, la corriente que disminuye de forma exponencial hasta un valor estable se alcanza nuevo constitutivo de la nueva potencia de salida constante. Las respuestas de I, V y P son muy similares a los de la velocidad, la cabeza, y el poder se muestra en la Figura 9.4 (a) para una reduccin gradual en la posicin de la puerta. 9.1.2 Modelo no lineal de turbina Asumiendo la columna de agua inelstica El modelo lineal dada por la ecuacin 9.16 representa el rendimiento de pequea seal de la turbina. Es til para optimizar el sistema de control mediante la tcnica de anlisis lineal (respuesta de frecuencia, lugar de las races, etc.) Debido a la simplicidad de su estructura, este modelo ofrece informacin sobre las caractersticas bsicas del sistema hidrulico En el pasado, la representacin de la turbina hidrulica en los estudios de estabilidad del sistema se basa en gran medida de la funcin de transferencia de la ecuacin 9.11 o 9.16 la ecuacin [10]. Sin embargo, este modelo es inadecuado para estudios con grandes variaciones en la potencia y la frecuencia [11]. En esta seccin, se describe un modelo no lineal, que es ms apropiado para gran seal de dominio de tiempo de simulaciones. Una vez ms se considera una sencilla configuracin del sistema hidrulico, con la cabeza libre- unrestricted head y el canal de descarga, y ya sea con una cmara de compensacin muy grande o no, asumiendo un tubo rgido y fluido incompresible, las ecuaciones hidrodinmicas bsicas:

Donde:

Dado que estamos interesados en el desempeo en grandes seales, se normaliza la ecuacin anterior basado en los valores nominales. Ecuaciones 9.17 y 9.18 en forma U = velocidad del agua normalizada se: G =Apertura de la puerta H = Carga hidrahulica Ho =condiciones iniciales para H P = potencia de la turbina Q = caudal de agua A = area del a tuberia L = longitud de la tuberia donde el subndice r denota los ag =aceleracion por gravidad = valores nominales. En la notacin tiempo en segundos por unidad, las ecuaciones anteriores se puede escribir como:

Para la ecuacin 9.23

Similarmente pasamos a valores por unidad a la ecuacin 9.19 :

En la forma de laplace

Donde Tw es el tiempo de arranque del agua para una determinada carga 1 . Tiene un valor fijo para una determinada unidad de turbina y tubera que est dada por:

La potencia mecnica de salida Pm es:

donde PL representa la prdida de potencia fija de la turbina y esta dada por:

Donde UnL representa la velocidad del agua en vacio o sin carga.

La ecuacin anterior muestra el valor unitario de la potencia de salida de la turbina en una base igual a la calificacin MW de turbinas. En los estudios de estabilidad del sistema, la solucin de la ecuacin de oscilacin de la mquina requiere el par de la turbina mecnica sobre una base igual, bien al generador de potencia en MVA o una base comn MVA. Por lo tanto.

Donde:

En las ecuaciones anteriores, G es la apertura de la puerta ideal basado en el cambio desde vaco a plena carga es igual a 1 por unidad. Esto se relaciona con la apertura de la puerta real de g, como se muestra en la Figura 9.6. La apertura de la puerta real se basa en el cambio de la totalmente cerrada a la posicin totalmente abierta en igualdad de condiciones a 1 por unidad.

La apertura de la puerta ideal es en relacin con la apertura de la puerta real de la siguiente manera

Donde At es la ganancia de la turbina Las ecuaciones 9.25 y 9.27 y 9.33 describen la carga de agua (columna de agua) y las caractersticas de la turbina. Con ello podemos representar los diagramas de bloques.

Figura 9.7 de la turbina hidrulica diagrama de bloques asumiendo columna de agua inelstica.

La turbina y el modelo de la tubera de carga puede ser reorganizado y se expresa en trminos de dos ecuaciones, una en representacin de la columna de agua y el otro de la turbina. Water columm equation

Turbine equation

La ecuacin 9.34 se consideran la condicin inicial de vacio sin carga.

Usualmente EJEMPLO 9.1 Los datos relacionados con la turbina, tubera de carga, y el generador de una planta de energa hidrulica son las siguientes:

a) Calcular (i) la velocidad del agua en la tubera y (ii) el tiempo incial del agua water starting time a plena carga. b) Determinar la funcin de transferencia clsica de la turbina sobre el cambio en la produccin de energa a cambio de posicin de la puerta a la carga nominal. c) Determinar el modelo no lineal de la turbina, asumiendo una columna de agua inelstica. Identificar los valores de los parmetros y variables del modelo a la potencia nominal. La mecnica de la turbina de potencia / par se va a expresar en una base comn de 100 MVA (a) (i) la velocidad del agua en la tubera a plena carga es

(ii) El agua la hora de inicio de carga Tw completo, a partir de la ecuacin 9.27, es

(b) De la ecuacin 9.11, la funcin de transferencia clsica de la turbina a plena carga es

(c) referencia a la figura 9.7, los parmetros del modelo no lineal de la turbina son las siguientes:

Figura E9.1 muestra el modelo de turbina. Los valores de las variables correspondientes a la potencia nominal se identifican en el modelo.

9.1.3 Gobernadores para turbinas hidrulicas La funcin bsica de un gobernador es el control de velocidad y / o carga. Los principios generales de control de carga / frecuencia se describe en el captulo 11. En este caso, hablamos de las necesidades especiales de gobierno turbinas hidrulicas, su realizacin fsica y el modelado en los estudios del sistema. La primaria de velocidad / carga de la funcin de control consiste en la retroalimentacin de error de velocidad para controlar la posicin de la puerta. A fin de garantizar el funcionamiento en paralelo satisfactoria y estable de mltiples unidades, el regulador de velocidad est dotado de una caracterstica de cada. El propsito de la cada es de garantizar una distribucin equitativa de carga entre las unidades de produccin (vase el Captulo 11, Seccin 11.1.1). Por lo general, la cada en estado estacionario se ha fijado en un 5%, de tal manera que una desviacin de la velocidad de 5% provoca 100% de cambio en la posicin de la puerta o salida de energa, lo que corresponde a una ganancia de 20. Para una turbina hidroelctrica, sin embargo, como un gobernador con una caracterstica de cada sencilla el estado de equilibrio sera insatisfactorio. Esto se ilustra en el siguiente ejemplo Ejemplo 9.2 Una representacin del diagrama de bloques simplificado de control de velocidad de una unidad de generacin hidrulica de alimentacin una carga aislada se muestra en la figura E9.2. La turbina est representado por el modelo clsico y el regulador de velocidad por pura ganancia Ka = LIR. El generador se representa en trminos de la inercia combinada del generador y de los rotores de la turbina. (Para la derivacin de la funcin de transferencia utilizada vase el captulo 3, seccin 3.9.) Si Tw = 2,0 s, TM = 10,0 s, y KD = 0,0, determinar: (i) el valor ms bajo de la cada de R para que la velocidad de gobierno es estable, y (ii) el valor de R para que la accin de control de velocidad crticamente amortiguado.

Solucin La ecuacin caracterstica (de la forma 1 + GH = 0) del sistema de circuito cerrado es

O (i) Para la estabilidad, las races de la ecuacin caracterstica tiene que estar en el lado izquierdo del complejo plano-s. En el caso de una ecuacin cuadrtica, una condicin suficiente y necesaria es que todos los coeficientes de segundo grado son positivas. Por lo tanto, Y El menor valor de R que provoca una respuesta estable es, pues, 0,2 o 20%. En otras palabras, el regulador de velocidad KG ganancia tiene que ser inferior a 5. Con la cada de 5% estndar (o ganancia de 20), el control de la velocidad sera inestable. (ii) Para amortiguamiento crtico

con RI = 0,746 respuesta correspondiente al amortiguamiento crtico (coeficiente de amortiguamiento s = l) y estables. Y R2 = 0.0536 es menor que el valor lmite de 0,2, que corresponde a E = 1,0 y representa un funcionamiento inestable. Por lo tanto, R = 0,746 KG o ganancia = 1,34 se requiere para amortiguamiento crtico. Requerimientos para una cada transitoria transient droop Como se discuti en la Seccin 9.1.1, turbinas hidrulicas tienen una respuesta peculiar debido a la inercia del agua: un cambio en la posicin de la puerta produce un cambio de turbina de potencia inicial que es opuesto al que buscaba. Para obtener un rendimiento de control de estabilidad, un gran transitorio (temporal) de cada con un tiempo de revisin es por tanto necesario. Esto se logra mediante la provisin de una tasa de respuesta o compensacin transitoria reduccin de ganancia, como se muestra

Figura 9.8 pulg. La tasa de respuesta retrasa o limita el movimiento de la puerta hasta que el flujo de agua y la potencia de salida tienen tiempo para ponerse al da. El resultado es un gobernador que exhibe una cada de alta (baja ganancia) de las desviaciones alta velocidad, y la cada normal baja (alta ganancia) en el estado estacionario. Ejemplo 9.3 ilustra el efecto de la compensacin de cada transitoria de las caractersticas de estabilidad del sistema de gobierno.

Gobernador hidrulico-mecnico En las unidades ms antiguas de la funcin de gobierno se realiza con componentes mecnicos e hidrulicos. Figura 9.9 muestra un esquema simplificado de un gobernador mecnico hidrulico. Sensores de velocidad, la retroalimentacin permanente cada, y funciones de computacin se logra a travs de los componentes mecnicos, funciones que implican una mayor potencia se logra a travs de los componentes hidrulicos. Un amortiguador se utiliza para compensar cada transitoria. Un bypass de derivacin se suele usar para desactivar el amortiguador si as lo desea. La funcin de transferencia del valvula relay y el servomotor es :

Donde K2 es determinado por el nivel de retroalimentacin y