Instituto Tecnológico de Oaxaca
Ingeniería Electrónica
Actividad 4. Inversores
Equipo
Integrantes:
• Altamirano Ruíz Celso Osvaldo
• Cortés García Daniel Armando
• Sarmiento Santiago Cesar Joel
• Reyes Hernández Andrés
• Robles Ramírez Raziel Rolando
Electrónica de Potencia
Profesor: Ing. Roberto Tamar Castellanos Baltazar
Índice
Introducción .................................................................................................................................... 3
Inversor monofásico de medio puente ............................................................................................ 4
Parámetros de operación ............................................................................................................. 5
Inversor con salida rectangular ....................................................................................................... 7
Parámetros de operación ............................................................................................................. 8
Inversor monofasico de puente comleto ....................................................................................... 10
Parámetros de operación ............................................................................................................11
Inversor trifasico ........................................................................................................................... 12
Parámetros de operación ........................................................................................................... 13
Sistemas de alimentación ininterrupida (UPS) ............................................................................. 15
Parámetros de operación ........................................................................................................... 18
Cuadro comparativo ...................................................................................................................... 19
Conclusiones ................................................................................................................................. 22
Bibliografía ................................................................................................................................... 23
1
Índice de figuras
Figura 1. Inversor de medio puente utilizando dispositivos IGBT. ................................................ 4
Figura 2. Inversor tipo medio puente con interruptores bidireccionales. ....................................... 5
Figura 3. Tensión de salida con forma de onda cuadrada y forma de onda de la corriente para una
carga R-L. ....................................................................................................................................... 7
Figura 4. Puente inversor de onda completa utilizando transistores BJT. ...................................... 8
Figura 5. Puente convertidor de onda completa............................................................................ 10
Figura 6. Combinaciones de interruptores cerrados. .................................................................... 10
Figura 7. Inversor trifasico formado por tres inversores monofasicos. ........................................ 12
Figura 8. Inversor trifasico. ........................................................................................................... 13
Figura 9. Diagrama de bloques de UPS. ....................................................................................... 15
Figura 10. Posibles arreglos de rectificadores. ............................................................................. 16
Figura 11. Rectificador con circuito separado de cargador de baterías. ....................................... 17
2
Introducción
Los inversores son circuitos que convierten la corriente continua en corriente alterna. Mas
exactamente, los inversores transfieren potencia desde una fuente de continua a una carga de
alterna. Los convertidores en puente de onda completa pueden funcionar como inversores en
algunos casos, pero en esos casos debe de preexistir una fuente de alterna. En otras aplicaciones,
el objetivo es crear una tensión alterna cuando solo hay disponible una fuente de tensión
continua.
Se pueden encontrar inversores monofásicos y trifásicos. Los inversores monofásicos convierten
una única fuente de corriente continua en una salida de corriente alterna de una sola fase. Estos
inversores generalmente se utilizan en aplicaciones de baja y mediana potencia, como sistemas
de respaldo de energía para el hogar, sistemas de energía solar y sistemas electrónicos de
consumo. El funcionamiento de un inversor monofásico implica el uso de un circuito electrónico
de conmutación, generalmente basado en transistores de potencia, que generan una forma de
onda alterna sinusoidal en la salida.
Por otro lado, los inversores trifásicos convierten una fuente de corriente continua en una salida
de corriente alterna trifásica. Estos inversores se utilizan en aplicaciones de mayor potencia,
como sistemas industriales, sistemas de generación de energía y sistemas de distribución de
energía eléctrica. El funcionamiento de un inversor trifásico implica el uso de varios circuitos de
conmutación y control, que generan tres corrientes alternas desfasadas en la salida, a intervalos
regulares de 120 grados.
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Inversor monofásico de medio puente
El convertidor en medio puente de la siguiente figura se puede utilizar como inversor. En el
inversor de medio puente, el número de interruptores se reduce a dos. Dividiendo la tensión de la
fuente de continua en dos partes mediante los condensadores. Cada condensador deberá tener el
mismo valor y tendrá en bornas del mismo una tensión de 𝑉𝑐𝑐 /2. Cuando se cierra S1, la tensión
en la carga es de -𝑉𝑐𝑐 /2. Cuando se cierra S2, la tensión de la carga es de +𝑉𝑐𝑐 /2. Así, se puede
generar una salida con forma de onda cuadrada o una salida bipolar con modulación por anchura
de impulsos
Figura 1. Inversor de medio puente utilizando dispositivos IGBT.
La tensión en bornas de un interruptor abierto es el doble de la tensión de la carga, o Vcc. Al
igual que el puente inversor de onda completa, se requiere un tiempo muerto para los
interruptores, con el fin de prevenir un cortocircuito en la fuente, y se necesitan los diodos de
realimentación para garantizar una continuidad de la corriente para las cargas inductivas.
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Los inversores pueden operarse de dos modos distintos: sin traslape y con traslape. En el modo
de sin traslape, el disparo de un tiristor se retrasa hasta que se completa la última oscilación de
corriente a través de un diodo. En el modo de traslape, un tiristor se dispara, mientras que la
corriente en el diodo de la otra parte aún está conduciendo. Aunque la operación con traslape
incrementa la frecuencia de salida, la potencia de salida aumenta.
Figura 2. Inversor tipo medio puente con interruptores bidireccionales.
Parámetros de operación
Tensión de entrada: La tensión de entrada del inversor monofásico de medio puente se refiere a
la fuente de corriente continua (DC) que se utiliza para alimentar el inversor. Esta tensión de
entrada suele ser proporcionada por una batería o un panel solar. Los inversores monofásicos de
medio puente están diseñados para funcionar con una tensión de entrada específica, que debe ser
compatible con la carga y los requisitos del sistema.
Tensión de salida: La tensión de salida del inversor monofásico de medio puente es la corriente
alterna (AC) generada en la salida del inversor y se puede ajustar según los requisitos de la carga.
La tensión de salida generalmente se mide en voltios eficaces (Vrms) y suele ser una tensión
sinusoidal.
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Frecuencia de salida: La frecuencia de salida del inversor monofásico de medio puente se refiere
a la frecuencia de la corriente alterna generada en la salida. En la mayoría de las aplicaciones, la
frecuencia de salida se ajusta a los estándares de frecuencia eléctrica locales, como 50 Hz o 60
Hz. La frecuencia de salida se puede ajustar mediante el control del inversor y puede mantenerse
estable o modificarse según las necesidades del sistema.
Modulación de ancho de pulso (PWM): El inversor monofásico de medio puente utiliza la
técnica de modulación de ancho de pulso para controlar la amplitud de la tensión de salida y
generar una forma de onda sinusoidal. La modulación de ancho de pulso implica variar la
duración de los pulsos de voltaje en la salida del inversor para controlar la potencia entregada a
la carga y ajustar la forma de onda de salida.
Eficiencia: La eficiencia es un parámetro importante en la operación de cualquier inversor. Se
refiere a la relación entre la potencia de salida y la potencia de entrada y se expresa como un
porcentaje. Un inversor monofásico de medio puente eficiente minimizará las pérdidas de
energía durante la conversión y proporcionará una alta eficiencia en la transferencia de energía
de la fuente de corriente continua a la carga.
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Inversor con salida rectangular
El esquema de conmutación más sencillo del convertidor en puente de onda completa genera una
tensión de salida en forma de onda cuadrada. Los interruptores conectan la carga a +Vcc cuando
S1 y S2 están cerrados y a -Vcc cuando S3 y S4 están cerrados. La conmutación periódica de la
tensión de la carga entre +Vcc y -Vcc genera en la carga una tensión con forma de onda
cuadrada. Aunque esta salida alterna no es sinusoidal, puede ser una onda de alterna adecuada
para algunas aplicaciones.
La forma de onda de la corriente de la carga depende de los componentes de la carga. En una
carga resistiva, la forma de onda de la corriente se corresponde con la forma de la tensión de
salida. Una carga inductiva tendrá una corriente con más calidad sinusoidal que la tensión, a
causa de las propiedades de filtrado de las inductancias. Una carga inductiva requiere ciertas
consideraciones a la hora de diseñar los interruptores en el circuito en puente de onda completa,
ya que las corrientes de los interruptores deben ser bidireccionales.
Figura 3. Tensión de salida con forma de onda cuadrada y forma de
onda de la corriente para una carga R-L.
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Las corrientes de la imagen anterior muestran que los interruptores en el circuito deben de ser
capaces de transportar tanto corrientes positivas como negativas para cargas R-L. Sin embargo,
los dispositivos electrónicos reales suelen conducir la corriente solo en una dirección. Este
problema se resuelve colocando diodos de realimentación en paralelo a cada interruptor.
Figura 4. Puente inversor de onda completa utilizando transistores BJT.
Parámetros de operación
Voltaje de entrada: El inversor con salida rectangular requiere una fuente de alimentación de
corriente continua, como una batería o una fuente de CC, que proporciona un voltaje de entrada
constante. Este voltaje de entrada debe estar dentro del rango especificado por el inversor para un
funcionamiento óptimo.
Voltaje de salida: El inversor con salida rectangular genera una forma de onda de corriente
alterna con una salida cuadrada o rectangular. El voltaje de salida es típicamente especificado por
el inversor y puede ser un valor fijo o ajustable.
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Frecuencia de salida: La frecuencia de salida se refiere a la cantidad de ciclos completos de la
forma de onda que se generan por segundo. Para un inversor con salida rectangular, la frecuencia
de salida generalmente se establece en un valor específico, como 50 Hz o 60 Hz, dependiendo de
los requisitos del sistema.
Capacidad de carga: La capacidad de carga se refiere a la cantidad máxima de potencia que el
inversor puede suministrar a la carga conectada. Debe tenerse en cuenta al seleccionar un
inversor con salida rectangular para garantizar que pueda manejar la carga deseada sin
sobrecargarse.
Eficiencia: La eficiencia del inversor con salida rectangular indica la cantidad de energía que se
pierde durante el proceso de conversión de CC a CA. Se mide como un porcentaje y una
eficiencia más alta significa que el inversor desperdicia menos energía durante la conversión.
Forma de onda de salida: Como se mencionó anteriormente, un inversor con salida rectangular
produce una forma de onda cuadrada o rectangular. Esta forma de onda puede tener
implicaciones en la operación de ciertos dispositivos conectados, ya que algunos equipos pueden
requerir una forma de onda de CA más suave y sinusoidal para funcionar correctamente.
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Inversor monofásico de puente completo
El convertidor en puente de onda completa de la siguiente figura es el circuito básico que se
utiliza para convertir continua en alterna. La tensión de salida Vo puede ser +Vcc, -Vcc, o cero,
dependiendo de qué interruptores estén cerrados.
Figura 5. Puente convertidor de onda completa.
A continuación, se muestran las combinaciones de los interruptores.
Figura 6. Combinaciones de interruptores cerrados.
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Se debe de observar que S1 y S4 no deberían de estar cerrados al mismo tiempo, ni tampoco S2 y
S3. De otra manera habría un cortocircuito en la fuente de continua. Los interruptores reales no
se abren y cierran instantáneamente. Po lo tanto, deben tenerse en cuenta los tiempos de
transición de la conmutación al diseñar el control de los interruptores. El solapamiento de los
tiempos de conducción de los interruptores resultaría un cortocircuito, denominado en ocasiones
fallo de solapamiento en la fuente de tensión continua. El tiempo permitido para la conmutación
se denomina tiempo muerto.
Parámetros de operación
Tensión de entrada: El inversor monofásico de puente completo opera con una fuente de
alimentación de corriente continua, generalmente una batería o un banco de baterías. La tensión
de entrada debe ser adecuada para el funcionamiento del inversor y suele estar especificada por
el fabricante.
Tensión de salida: El inversor monofásico de puente completo genera una salida de corriente
alterna. La tensión de salida puede ser especificada por el usuario y generalmente se encuentra en
el rango de voltajes de la red eléctrica, como 110V o 220V en sistemas de baja tensión.
Frecuencia de salida: La frecuencia de salida del inversor monofásico de puente completo debe
ser seleccionada de acuerdo con la frecuencia de la red eléctrica o con los requisitos de carga
específicos. En sistemas residenciales, la frecuencia suele ser de 50 o 60 Hz.
Capacidad de potencia: El inversor monofásico de puente completo tiene una capacidad de
potencia nominal máxima, que determina la cantidad de carga que puede alimentar. Esta
capacidad de potencia se especifica en vatios o kilovatios y debe ser respetada para evitar
sobrecargas y daños en el inversor.
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Eficiencia: La eficiencia del inversor monofásico de puente completo es la relación entre la
potencia de salida y la potencia de entrada. Se expresa en porcentaje y generalmente varía según
la carga y la calidad del inversor. Un inversor eficiente convertirá la mayor parte de la energía de
entrada en energía de salida utilizable.
Opciones de control: El inversor monofásico de puente completo puede tener diferentes opciones
de control, como modulación de ancho de pulso (PWM), control por microcontrolador, control
de frecuencia, control de tensión, entre otros. Estas opciones permiten ajustar y regular la salida
del inversor según las necesidades específicas.
Inversor trifásico
Los inversores trifásicos se utilizan normalmente en aplicaciones de alta potencia. Tres
inversores monofásicos de medio puente o de puente completo pueden conectarse en paralelo, tal
y como se muestra en la siguiente figura, para formar la configuración de un inversor trifásico.
Las señales de compuerta de los inversores monofásicos deben adelantarse o atrasarse 120
grados uno con respecto al otro, a fin de obtener voltajes trifásicos balanceados.
Los embobinados primarios del transformador deben aislarse unos de otros, en tanto que los
embobinados secundarios pueden quedar conectados en delta o estrella.
Figura 7. Inversor trifásico formado por tres inversores
monofásicos.
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Otra forma de representarlo gráficamente sería como lo muestra la figura 8.
Figura 8. Inversor trifásico.
La modulación por anchura de impulso se puede utilizar tanto para los inversores trifásicos como
para los inversores monofásicos. Las ventajas de la conmutación PWM son las mismas que en el
caso monofásico: pocos requisitos de filtrado para la reducción de armónicos y el control de la
amplitud a la frecuencia fundamental.
La conmutación PWM en el inversor trifásico es similar a la del inversor monofásico.
Básicamente, cada interruptor se controla comparando una onda sinusoidal de referencia con una
onda portadora triangular. La frecuencia fundamental de salida es igual que la de la onda de
referencia, y la amplitud de la salida viene determinada por las amplitudes relativas de las ondas
de referencia y portadora.
Parámetros de operación
Tensión de entrada (DC): Es la tensión de corriente continua suministrada al inversor desde una
fuente de energía, como una batería o un panel solar. La tensión de entrada puede variar
dependiendo de la aplicación y la capacidad del inversor.
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Tensión de salida (AC): Es la tensión de corriente alterna generada por el inversor trifásico. La
tensión de salida trifásica típica es de 380V, 400V o 415V en sistemas de distribución de energía
industrial o residencial.
Frecuencia de salida (AC): Es la frecuencia de la corriente alterna generada por el inversor. En
muchos países, la frecuencia de la red eléctrica es de 50 Hz o 60 Hz, por lo que los inversores
trifásicos suelen generar una salida con la misma frecuencia.
Potencia nominal: Es la potencia máxima que el inversor puede suministrar de manera continua a
la carga. La potencia nominal del inversor trifásico varía ampliamente según la aplicación, desde
algunos kilovatios (kW) hasta varios megavatios (MW).
Eficiencia: Es la relación entre la potencia de salida del inversor y la potencia de entrada. Indica
qué tan eficiente es el inversor en la conversión de energía de DC a AC. La eficiencia de los
inversores trifásicos puede ser superior al 95% en condiciones normales de operación.
Topología de control: Los inversores trifásicos pueden utilizar diferentes topologías de control,
como PWM (Modulación por Ancho de Pulso) o MLI (Modulación por Longitud de Impulso).
Estas topologías determinan cómo se genera la forma de onda de salida y cómo se controla la
potencia entregada a la carga.
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Sistemas de alimentación ininterrumpida (UPS)
Para la alimentación de cargas muy críticas, como computadoras que controlan procesos
importantes, algunos equipos médicos, etc., puede ser necesario usar UPS. Estos dispositivos
proporcionan protección contra apagones y regulación de voltaje durante sobretensiones de la
línea de energía y condiciones de tensión mínima. También son excelentes en términos de la
supresión de transitorios de línea de entrada y perturbaciones armónicas.
En la figura 9 se muestran sistemas de alimentación ininterrumpida en forma de diagrama de
bloques. Se usa un rectificador para convertir la entrada de CA monofásica o trifásica en CC que
alimenta energía tanto al inversor como al banco de baterías para mantenerlo cargado. En el
modo de operación normal, el rectificador proporciona energía al inversor. En caso de un apagón,
la energía proviene del banco de baterías. El inversor produce una forma de onda sinusoidal
monofásica o trifásica, según el UPS. El voltaje de salida del inversor se filtra antes de que se
aplique a la carga.
Figura 9. Diagrama de bloques de UPS.
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Rectificador
Para alimentar energía al inversor y mantener cargado el banco de baterías se utilizan
rectificadores. En un arreglo convencional se usa un rectificador controlado por fases. Cuando se
requiere un aislamiento eléctrico de la red de electricidad, se usa un convertidor de CC-CC con
un transformador de aislamiento de alta frecuencia. El convertidor de CC-CC con aislamiento
eléctrico puede ser como los que se usan en las fuentes de alimentación de CC de modo
conmutado.
Figura 10. Posibles arreglos de rectificadores.
Baterías
Hay muchos tipos de sistemas de baterías. Las baterías convencionales de plomo/ácido son las
más comunes para las aplicaciones de UPS. En modo normal, cuando hay voltaje de línea, la
batería se carga de forma intermitente para contrarrestar la leve autodescarga de la batería. Esto
requiere continuidad en el proceso de carga intermitente a través de la batería, y ésta consume
todo el tiempo una pequeña cantidad de corriente para mantenerse en estado de carga completa.
En caso de un apagón, la batería alimenta a la carga.
La capacidad de una batería se expresa en amperios-horas, que es el producto de una corriente
de descarga constante y la duración más allá de la cual el voltaje de la batería cae por debajo de
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un nivel de voltaje llamado de descarga final. No se debe permitir que el voltaje de la batería
caiga por debajo del voltaje de descarga final, pues de ser así se reduce la vida de la batería.
Normalmente se define una corriente de 10 h como la corriente en amperes que causa que la
batería con carga completa se descargue en 10 horas hasta su nivel de voltaje final. Las corrientes
de descarga que excedan la corriente de 10 h causan que se alcance el voltaje de descarga final
más rápido de lo que sugieren sus magnitudes. Por tanto, las corrientes de descarga mayores
reducen la capacidad efectiva de la batería.
Figura 11. Rectificador con circuito separado de cargador de
baterías.
Inversores
Suele especificarse la salida filtrada del inversor de modo que contenga una distorsión armónica
muy baja, a pesar de que la mayoría de las cargas son en gran medida no lineales y, por ende,
inyectan corrientes armónicos más grandes al UPS. Por tanto, el inversor debe permitir un
control casi instantáneo de su forma de onda CA de salida.
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Parámetros de operación
Capacidad de potencia: Indica la cantidad máxima de energía que el SAI puede suministrar a los
dispositivos conectados, medida en vatios (W) o kilovatios (kW). Esta capacidad debe ser
suficiente para alimentar todos los equipos conectados durante un tiempo determinado.
Capacidad de carga: Representa la cantidad de energía que los dispositivos conectados al SAI
consumen normalmente. Se expresa en porcentaje y es importante asegurarse de que la carga
total no supere la capacidad nominal del SAI para evitar sobrecargas.
Autonomía: Es el tiempo durante el cual el SAI puede proporcionar energía de respaldo a la
carga conectada en caso de una interrupción del suministro eléctrico. Este parámetro depende de
la capacidad del SAI y de la carga conectada. Puede variar desde unos pocos minutos hasta
varias horas.
Forma de onda de salida: Los SAI pueden proporcionar energía en diferentes formas de onda,
como onda sinusoidal, casi-sinusoidal o de tipo rectangular. La forma de onda sinusoidal es la
más deseable ya que es la más compatible con la mayoría de los dispositivos electrónicos.
Tiempo de transferencia: Es el tiempo que tarda el SAI en cambiar del suministro de energía de
la red eléctrica al suministro de energía de respaldo cuando se produce una interrupción. Los SAI
de transferencia rápida (generalmente en milisegundos) son preferibles para evitar que los
dispositivos se apaguen o reinicien durante la transición.
Protección y regulación de voltaje: Los SAI suelen incorporar funciones de protección contra
sobretensiones, picos de voltaje y fluctuaciones de voltaje. También pueden proporcionar
regulación de voltaje para mantener un nivel constante de suministro eléctrico a los dispositivos
conectados, incluso cuando haya variaciones en la red eléctrica.
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Cuadro comparativo
Inversor Inversor con Inversor Inversor UPS
monofásico de salida monofási trifásico.
medio puente. rectangular. co de
puente
completo.
Funciona Dos Es un inversor Cuenta Se utilizan Puede ser
miento interruptores de monofásico con con seis monofásico o
potencia. un interruptor cuatro interruptores trifásico, utiliza
de potencia interrupto de potencia, uno o varios
Onda sinusoidal
cuya forma de res de su forma de interruptores.
o casi-sinusoidal
onda es potencia. onda es
cuadrada. Con una sinusoidal.
alta
eficiencia
.
Circuito
de
aplicació
n
Onda
resultante
19
Caracterí Un inversor Un inversor con Un Utiliza una Proporciona
sticas monofásico de salida inversor configuració respaldo de
medio puente es rectangular monofási n trifásica energía en caso
un dispositivo produce una co de con tres de cortes de
que convierte forma de onda puente fases y un energía y
una fuente de cuadrada o completo neutro. protección
corriente rectangular en convierte Genera una contra
continua en lugar de una una salida de fluctuaciones de
corriente alterna. onda sinusoidal. corriente corriente voltaje. Tiene un
Utiliza una Se utiliza en continua alterna tiempo de
configuración de aplicaciones en trifásica, respaldo
conmutación de como el control corriente generalment limitado y una
medio puente de motores, alterna e una forma capacidad de
con dos sistemas de de onda carga máxima.
interruptores soldadura, sinusoidal. Hay diferentes
controlados. carga de tipos de UPS
baterías y con
generación de características y
energía de funciones
respaldo. específicas.
Parámetr Los parámetros Un inversor con Tensión Un inversor Capacidad de
os de principales de salida de trifásico carga, tiempo de
operación operación de un rectangular entrada, tiene los respaldo, forma
. inversor tiene los frecuenci siguientes de onda de
monofásico de siguientes a de parámetros salida,
medio puente parámetros de salida, de eficiencia,
incluyen la operación: tensión operación: voltaje de
tensión y tensión de de salida, tensión de entrada/salida,
frecuencia de entrada, tensión capacidad entrada, protecciones
entrada, la de salida en de carga, frecuencia de integradas e
20
tensión y forma de onda eficiencia salida, interfaz/conectiv
capacidad de rectangular, , tensión de idad.
carga de salida, frecuencia de ondulació salida,
la eficiencia, la salida, ciclo de n de la capacidad de
ondulación de la trabajo, salida y carga,
salida y las presencia de proteccio eficiencia,
protecciones armónicos y nes ondulación
integradas. distorsión, y integrada de la salida y
eficiencia. s. protecciones
Convierte integradas.
una
fuente de
tensión
continua
en una
salida de
corriente
alterna
estable y
segura.
La
eficiencia
es alta y
se
incluyen
proteccio
nes para
garantizar
un
funciona
21
miento
seguro.
Conclusiones
Los inversores son dispositivos electrónicos que convierten la energía de corriente continua en
corriente alterna, y los tiristores desempeñan un papel fundamental en su operación y en otros
sistemas de control de potencia. Los tiristores, como el tiristor de compuerta disparada (SCR) y
el tiristor de puerta amplificada (GTO), son dispositivos semiconductores que permiten el
encendido y apagado controlado de la corriente eléctrica. Estos tiristores controlan y regulan la
corriente en el circuito del inversor, lo que resulta crucial para un funcionamiento eficiente y
confiable.
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Además, los tiristores son utilizados para regular el voltaje, rectificar la corriente alterna en
corriente continua y proporcionar protección contra sobrecargas y cortocircuitos. Su capacidad
para controlar y convertir la energía eléctrica de manera precisa y segura contribuye al
rendimiento y la seguridad de los sistemas de inversores. En resumen, los inversores son
dispositivos esenciales en la conversión de energía, y los tiristores desempeñan un papel
fundamental al controlar y regular la corriente eléctrica en estos sistemas.
Bibliografía
Muhammad H. Rashid. (1995). Electrónica de potencia. Circuitos, dispositivos y aplicaciones.
(2da ed.). Prentice Hall.
Hart W. Daniel. (2001). Electrónica de potencia. Prentice Hall.
Mohan Ned. (2009). Electrónica de potencia: Convertidores, aplicaciones y diseño. (3era ed.).
McGRAW-HILL.
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