Tarea 3 – diseñar compensadores según respuesta en frecuencia y sintonización de controladores.
Curso: Control análogo
Grupo 203040_22
Presentado por:
Maira Fernanda Lindarte Chacón
Tutor
Jairo Alberto Cuellar Guarnizo
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e ingeniería
22 de noviembre del 2023
2
Tabla de contenido
Introducción ................................................................................................................................3
Desarrollo ...................................................................................................................................4
Practica 1 ................................................................................................................................4
Práctica No. 2 Grafica de la respuesta en frecuencia de un sistema ........................................ 13
Práctica No. 3 Simulación de un sistema en espacio de estados ............................................. 23
Conclusiones ............................................................................................................................. 30
Referencias ............................................................................................................................... 31
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Introducción
En este informe, nos adentramos en la vertiente práctica de la asignatura de control
analógico, haciendo uso de distintas metodologías fundamentadas en el Lugar Geométrico de las
Raíces, la respuesta en frecuencia y la representación en espacio de estados. La esencia de nuestro
enfoque radica en llevar a cabo el montaje, la simulación y el análisis de los resultados de un
componente práctico. Este proceso tiene como objetivo primordial explorar y evaluar diversas
estrategias de control en tiempo continuo. Nuestra meta fundamental es aplicar estas
aproximaciones teóricas en un contexto práctico, con el propósito de comprender y analizar el
comportamiento de los sistemas de control, así como evaluar la eficacia de las estrategias
implementadas.
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Desarrollo
Practica 1
Teniendo en cuenta el diagrama mostrado en la figura 1, desarrolle el siguiente procedimiento:
Procedimiento:
1. Escoja un solo valor para “a” real que cumpla la condición a≥1. Adicionalmente, escoja
10 valores de K y para cada uno de ellos, obtenga la función de transferencia equivalente
a 𝑦(𝑠)/𝑥(𝑠) utilizando Matlab. Los valores de K pueden ser cualquier real positivo (K>0).
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6
7
8
9
10
2. Obtenga los polos de la función de transferencia resultante con cada valor de K utilizando
Matlab y diligencie la tabla 1.
Función de polos
k
transferencia real imaginario
8
4 −1.5 ±3.4278𝑖
𝑠 2 + 3𝑠 + 14
36 −1.5
18 ±6.3048𝑖
𝑠2 + 3𝑠 + 42
40 −1.5 ±6.6144𝑖
20
𝑠2 + 3𝑠 + 46
72 −1.5 ±8.7034𝑖
36
𝑠2 + 3𝑠 + 78
94 −1.5 ±9.88.69𝑖
47
𝑠 2 + 3𝑠 + 100
116 −1.5 ±10.9430𝑖
58
𝑠2 + 3𝑠 + 122
130 −1.5 ±11.5650𝑖
65
𝑠2 + 3𝑠 + 136
152 −1.5 ±12.4800𝑖
76
𝑠2 + 3𝑠 + 158
170 −1.5 ±13.1814𝑖
85
𝑠 2 + 3𝑠 + 176
188 −1.5 ±13.8474𝑖
94
𝑠 2 + 3𝑠 + 194
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3. Obtenga el mapa del Lugar Geométrico de las Raíces, a través de la función “rlocus()” y
compare el resultado con la gráfica obtenida en el paso 4. Lea el concepto del Lugar
Geométrico de las Raíces y describa con sus propias palabras el resultado.
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En la captura de pantalla superior se observa la grafica de los puntos de los polos de la
función de transferencia, y al graficarlos junto con el lugar geométrico de las raíces se observa
como coinciden, y de la bibliografía estudiada se encontró que el comando rlocus genera dicha
gráfica y permite variar una ganancia tal que modifica el sistema, pero manteniendo su
estabilidad.
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Práctica No. 2 Grafica de la respuesta en frecuencia de un sistema
En la figura 2 se muestra una planta 𝐺(𝑠) evaluada en 𝑠=𝑗𝜔 y expresada en forma de magnitud y
ángulo.
𝑎
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠2 + 2𝑠 + 𝑎
Figura 2. Función de transferencia G(s).
Procedimiento:
1. Seleccione un valor real positivo y mayor a 1 para la constante a (hay infinitos valores).
Se estable a = 2
2
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠 2 + 2𝑠 + 2
2. Para la función de transferencia G(s), evalúe 𝑠=𝑗𝜔 y encuentra analíticamente la función
para la magnitud y la fase del complejo G(𝑗𝜔).
2 2
𝐺(𝑗𝑤) = =
(𝑗𝑤)2 2
+ 2𝑗𝑤 + 2 −𝑤 + 2𝑗𝑤 + 2
Agrupando los valores reales e imaginarios:
2
𝐺 (𝑗𝑤) =
(2 − 𝑤 2 ) + 𝑗(2𝑤)
Para la magnitud:
2
|𝐺(𝑗𝑤)| =
√(2 − 𝑤 2 )2 + (2𝑤)2
Para la fase:
2𝑤
∡𝐻 (𝜔) = − tan−1
2 − 𝑤2
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3. Asigne valores 10 entre 1 y 3 rad/s para la variable 𝜔 y, para cada uno, calcule en Matlab
la magnitud de la planta de la figura 2 usando las funciones obtenidas en el punto 2.
clear all
close all
clc
h = tf([2],[1 2 2]);
mag_ = [];
ang_ = [];
w_ = linspace(1,3,10);
j = 1;
for i = [Link]
mag_(i) = 2 / ( sqrt((2-w_(i)^2)^2 + (2*w_(i))^2) );
ang_(i) = -atan((2*w_(i))/(2-w_(i)^2));
fprintf('w = %.4f, magnitud: %.4f, angulo = %.4f .\n', w_(i), mag_(i), ang_(i) );
end
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4. Respecto a los valores asignados a la variable 𝜔 en el paso anterior. Diligencie la tabla 2.
w Magnitud Angulo
1 0.8944 -1.1071
1.2222 0.8012 -1.3666
1.4444 0.6920 1.5409
1.6667 0.5843 1.3416
1.8889 0.4890 1.1774
2.1111 0.4094 1.0438
2.3333 0.3448 0.9350
2.5556 0.2928 0.8455
2.7778 0.2509 0.7712
3.000 0.2169 0.7086
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5. Para cada valor de la variable 𝜔, elabore una gráfica de tipo senoidal en Matlab con la
respectiva magnitud y ángulo de la tabla 2. Sobrescriba encima de cada gráfica una señal
senoidal de magnitud 1, tomando como frecuencia la misma 𝜔 y sin ángulo de desfase.
17
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19
20
21
6. Grafique el diagrama de Bode de la función de transferencia original y concluya y explique
lo que sucede con la magnitud y el ángulo en el procedimiento realizado para diferentes
valores de la frecuencia angular.
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El diagrama de Bode, una herramienta gráfica esencial en el análisis de sistemas lineales
se utiliza principalmente en el dominio de la frecuencia. Su función principal es representar de
manera visual la respuesta en frecuencia de un sistema, revelando cómo responde a distintas
frecuencias de entrada. Durante este proceso, se evalúa la magnitud de una señal sinusoidal a una
frecuencia específica, proporcionando información fundamental para comprender la influencia
de la frecuencia en el comportamiento del sistema. Este análisis resulta crucial para el diseño y la
caracterización de sistemas lineales.
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Práctica No. 3 Simulación de un sistema en espacio de estados
En la figura 3 se muestra el modelo del motor DC estudiado en el ejemplo del video. Antes de
continuar analizando este diseño, sugiero revisar el video con detalle.
Las ecuaciones diferenciales que describen el modelo del motor son:
De las ecuaciones diferenciales, se obtuvieron las siguientes matrices:
1. Obtenga a partir de las ecuaciones diferenciales el modelo en espacio de estados
analíticamente.
Se establecen las ecuaciones de estado:
𝑥1 = 𝑖(𝑖)
𝑑𝑖(𝑡)
𝑥1̇ =
𝑑𝑡
𝑑𝜃(𝑡)
𝑥2 =
𝑑𝑡
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𝑑 2 𝜃(𝑡)
𝑥2̇ =
𝑑𝑡 2
𝑢(𝑡) = 𝑉(𝑡)
Por tanto:
𝑥1̇ = 1.25𝑢(𝑡) − 1.875𝑥1 − 0.0125𝑥2
𝑑𝜃(𝑡)
𝑥2̇ = 𝑥1 − 10
𝑑𝑡
En forma matricial:
𝑥̇ −1.875 −0.0125] [𝑥1 ] [1.25]
[ 1] = [ 𝑥2 + 0 𝑢(𝑡)
𝑥2̇ 1 −10
𝑥1
𝑦 = [0 1] [𝑥 ]
2
Donde:
−1.875 −0.0125]
𝐴=[
1 −10
1.25]
𝐵=[
0
𝐶 = [0 1]
𝐷=0
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2. Defina la planta representada en espacio de estados en Matlab y aplique una entrada
escalón unitario. Explique el comportamiento en un párrafo.
La gráfica ilustra la respuesta al escalón del sistema, permitiendo analizar tanto su
respuesta transitoria como estacionaria. En este caso, se evidencia un tiempo de asentamiento de
2.2 segundos, indicando el periodo necesario para que la respuesta alcance y se estabilice
alrededor de su valor final con cierta tolerancia. Además, se observa un error en estado estable
del 84%, señalando la discrepancia entre la salida real y el valor deseado una vez que el sistema
ha alcanzado su estado estacionario. Finalmente, se concluye que el sistema es sobreamortiguado
al no presentar sobreimpulso en la respuesta, lo que implica una respuesta suave y sin
oscilaciones notables.
26
3. Elabore el diagrama de bloques correspondiente al modelo del motor DC en espacio de
estados, use Simulink. Simule con una entrada escalón y verifique la salida con un
osciloscopio virtual. Explique el comportamiento en un párrafo comparando con el
resultado del punto 2.
27
4. A partir de la representación en espacio de estados halle la función de transferencia en
Matlab analíticamente y verifique con Matlab. Adicionalmente obtenga los polos.
Sea la representacion en espacios de estaodos:
−1.875 −0.0125]
𝐴=[
1 −10
1.25]
𝐵=[
0
𝐶 = [0 1]
𝐷=0
La funcion de transferencia se calcula con la siguiente ecuacion:
𝐺 (𝑠) = 𝐶 (𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷
1 0
𝑠𝐼 − 𝐴 = 𝑠 [ ] − [−1.875 −0.0125] = [𝑠 − 1.875 0.0125]
0 1 1 −10 −1 𝑠 − 10
1
[𝑠 − 10
(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 = −0.0125 ]
(𝑠 − 1.875)(𝑠 − 10) + 0.0125 1 𝑠 − 1.875
1
𝐺 (𝑠) = [0 1] [𝑠 − 10 −0.0125 ] [1.25] + 0
(𝑠 − 1.875)(𝑠 − 10) + 0.0125 1 𝑠 − 1.875 0
1 1.25]
𝐺 (𝑠 ) = [1 𝑠 − 1.875] [
(𝑠 − 1.875)(𝑠 − 10) + 0.0125 0
1.25
𝐺 (𝑠 ) =
(𝑠 − 1.875)(𝑠 − 10) + 0.0125
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5. Obtenga en Matlab los autovalores y autovectores de la matriz A y explique la respuesta
obtenida con relación al punto anterior.
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Los autovalores de la matriz A, también llamados autovalores, ofrecen información
crucial sobre la dinámica de las variables de estado del sistema. Un autovalor con parte real
positiva indica un crecimiento exponencial, mientras que una parte real negativa sugiere un
decrecimiento exponencial. Los autovalores también pueden tener partes imaginarias, señalando
la presencia de oscilaciones en las variables de estado. Por otro lado, los autovectores, asociados
a los autovalores, representan las direcciones de respuesta correspondientes, ofreciendo insights
sobre la distribución y evolución de las variables de estado. Estos autovectores son esenciales
para identificar modos de respuesta dominantes, como oscilaciones o decaimientos, en el
sistema.
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Conclusiones
Durante la ejecución de este trabajo práctico en la asignatura de control análogo, se llevó a cabo
con éxito la implementación del componente práctico. Se aplicaron diversas metodologías
fundamentales, como el lugar geométrico de las raíces, la respuesta en frecuencia y el espacio de
estados. Este proceso incluyó el montaje y simulación de sistemas de control en tiempo continuo,
con análisis detallados de los resultados, se implementaron estrategias de control variadas y se
evaluaron sus desempeños, considerando aspectos como la estabilidad, respuesta transitoria y
respuesta en estado estacionario.
El enfoque en el lugar geométrico de las raíces permitió una visualización comprensiva de la
evolución de los polos del sistema al variar los parámetros, brindando información valiosa sobre
la estabilidad y comportamiento dinámico. Además, se llevó a cabo un análisis exhaustivo de la
respuesta en frecuencia de los sistemas, evaluando su comportamiento en distintos rangos de
frecuencia y examinando características como ganancia y fase.
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Referencias
Kamran, I. (2017). Compensator Design via Frequency Response Modification. Obtenido de
[Link]
irect=true&db=nlebk&AN=1800582&lang=es&site=eds-
live&scope=site&ebv=EB&ppid=pp_131
Arnáez, B. E. (2014). Modelamiento matemático en espacio de estados. Obtenido de Enfoque
práctico del control moderno: con aplicaciones en Matlab : [Link]
[Link]/es/ereader/unad/41319?page=118
Bravo, D., Reginfo, C., & Díaz, J. (2019). Comparative Analysis between Computed Torque
Control, LQR Control and PID Control for a Robotic Bicycle. Obtenido de
[Link]
Fuentes, O. (2021). Elementos básicos de un sistema neumático. Obtenido de OVI:
[Link]
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