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Geometría Diferencial y Cálculo Tensorial. Grupo A.

Curso 2022/23.
✓ ⌘

Ejercicios del tema 1.

1. (a) Reconstruya y dibuje la curva en R2 cuya curvatura es (s) = 1/s (s > 0) efectuando
las integraciones en la variable s con constantes de integración nulas y posteriormente la
reparametrización s = et-⇡/4 . (b) Calcule la longitud del arco de dicha curva entre los
puntos (1/2, -1/2) y (-e⇡ /2, e⇡ /2).
p p
2. Demuestre que la curva en R3 dada por x(t) = (t + 3 sen t, 2 cos t + 2, 3t - sen t) es
una hélice circular y, calculando sendos triedros de Frenet en x(0) y x̃(0), encuentre una
isometría x̃ = R x + x0 que lleve la hélice a la forma x̃(t) = (a cos t, a sen t, bt)

3. Considere la curva x(t) = ((4/5) cos t, 1 - sen t, -(3/5) cos t). Demuestre que es una
circunferencia y calcule su radio, su centro y la ecuación cartesiana del plano en que se
encuentra.

4. Considere la hélice x(t) = (a cos t, a sen t, bt) con a > 0 y b > 0. (a) Calcule las posiciones
de sus centros de curvatura. (b) ¿Qué relación deben cumplir los parámetros a y b para que
dichos centros de curvatura se encuentren sobre el cilindro que contiene la hélice?

1
 INTERPRETACIÓN Geométrica
TFC Cada Curvatura IR
define
>
en
c u a concreta una
es
de forma univoca salvo transformaciones de isometría o El s = cos0s sen Os
Y a
M
,

reparametrizaciones 7
s = El s
O
js
S
El problema formal de obtener una u n a Os
en parámetro
so
tg0s = -
en

natural partir de cureatura está resuelto la S

a su
dificultad * S
Cos O S

práctica viene dada

por la resolución de las
interpales >

que pueden No ser analíticas X

En IR la curratura viene dada

,
por
:
11 s = 1 -

0 x st + ijst = 1 cos0(s) + en O(s) = 1

x't y A x A y A
l1't ezt - .

↑ xs
.

kt
N
.

= =
cos0s = X S = 1en0s Os
23/2
-

IIX' All
.

x 12 -

I
+ y t
/senos =
ij s
ijs = cos0s . s

En parámetro natural 11 s11 = 1 : x(s( s

ks = x s) .

js -

js . s = 200s . s + xn
=
0s . s = s
ks 1's
= . Es = y S) .

j s) -
x(s .

es
k s = Os La cureatura nos da la cariación

de ángulo
O por longitud de anco

ks =
3 0s
=
,
2 =
dos
dS
-
-
dos *. d * =
S sx S
I
. ds * , 0s = ens + 00
libertad de ROTACIÓN
= 0 tomamos una cunea que pasa
-

↓
11
nos el origen
S en s ens ens
xs =

dxs = cosens , xs =
Scos en s
* .
ds * + x =
S
en 8
cos A .
2
A
- dt + Xo
= S
et sent-sent·

C
eno eng
. . dt + xo =

A = lo S Partes :

s = et u = etcdu = et . dt
x
1
3
-

ce = ~0 dt = ds
di cost dt sent
.

es = .
>le =

-
Y ens
en s en S a en S
E lus- 2 Sen Ino -- e cost I (I S se (ns + l Cos Ins + Xo
sen -
. .

= -
+ xo = .
.

-
en 0
V

Partes :
X S

etcdu et dt
E 1
u
ens +
=
= .

x s = . s . sen + .
s . cos ens
disent dt .
>le = -cost libertad de
I
traslación

is = sen ens =
dy
dS
s) -

>
ys =
Ssen In s* . ds * + yo =

&
gens-
O
sen h
-

~ et . dt + yo =

So = 0

en S* = t

costes I e et
ens
t
=
=

-
C . cost dt .

+
10 =
- elu ! cos (ns + et .
sent -
1 -

= 21 = 2 ys . = s . cos Ins + s . sen ens + yo

en 0
en 0

Partes :
Partes :

u = etcdu = et . dt u = etcdu = et . dt s =
E . s . sen ens -

E .
s.cos ens +
jo
disent dt -cost libertad de
.
>le =
di = cost dt .
>le = sent
traslación

* s = x s =
E .
s .
sen ens +
1 .
s . cos ens + 50 ,
. s .
sen ens -

1 .
s . cos ens + 1. = ys

Tomamos 0 , = 0 x
> REPARAMETRIZACIÓN

rt et
- π 4 -
+4
s = = . 2

1 etz +. Y
- *
et ete
2
- + (
x 5 = .
g = . en t -
+4 + Cos t - π u

I
en -14 Cost sen-/4 + cos - /4 Sent +
.+z -
= .

=
et (
1
.

- H
x 5 g sen t - π 6 + cos t
Y = .
= -
#u =

=. sent-cost
et
-
#4
= ↑ sent
2
Cos A - 14 = Cost .
cos-#/4 -
Cent . Sen - 4 =

= . cost + sent
 +
et
1 etz 2 ete *
- + (
ys = .
z = . . en t -
+4 - Cos t - π u =

.tz et # cost
-

=
sen t - π 4 -
cos t -
+4 =
- .

↑ A = s = ete = sent , -cost

> Si calculamos la cuneatura :

2 t
et /4
eπ(4
- π
kt) k5 k
-

= = = = = A
#/4
gt
-

↑ Enunciado
0
, -
-

↓ = en 0

et #4
-

S cens A t es

I
=
= -

π4 ; = + #4

J + 0 18 t enb ent
= + +4 #(4 IR
=
,
= + = -
3 , =

o
Os Ins 0t 0s et +
A ensc t ens
-

s + +
= = = : = = =
-

+y =
=
4

* s =
.
s .
sen ens +
1 .
s . cos ens ,
. s .

senens- .
s . cos ens

* 0 = . c. eno + coso
, seno-coso

x 0 = 1en0 + cosO -

es r r = x7 +
y =
co
2
sen20 + co + 2 seno .
cos0 + Sen0 + co0-2 seno . cos0 = 2
.
20
= M
2
20
yo = seno-cos0 .

2
I 0 = Ins = arctan
S

20
2
XIS In Ir
= , 0 =

seno + coso sento-coso - cos 20 Y

= = =

Seno-coso 1-seno coso

2
X
.
1 -

. sen 20

b & &
o
&

↑ A = y 5 = et . e
-

Set rent-cost

'A =

1 et-t . sent-cost ,
-cost-sent

e A-H/ et -*
11X'All =

1 .
sent-cost + -cost-sent =
1 .
·

Es cantidad geométrica - de la
depende
una
No
parametrización Calcular con la parametrización
más sencilla

-S
R Al da =

Sot- da = e*
b
-
e
A
=
-H/
C e
SH/
- = ev -
1 =
la , 0

Y
t
/4.
1 1
-

= .
e sent
Punto 1/2 -1/2 .
C
sent = 1 A =
#4 rad- a

et
/
Y 1 cuadrante
1
-

1 cost ,
sent cost0
-

= . -

Y
= 1 .
l
sent
-

"
- -

sent
Punto
-
l e ct 5 a
,
S C = 1 =
y rad
-
2 2

e
et
- π

=
1 /Y cost ,
sent cos 0 cuadrante
.
-

2
 Forma más rápida de INTEGRAR
, integral CÍCLICA - Hacer en variable COMPLETA

Ej : x s =
(cos en s .
ds
= /cost . et .
dt =
Re((eit et .

dt] =
Re()e +i +
.

da) =
Re) .
eti ! =

Ref1i pi) E
t ens et
= , s =
= et .
.
= .
Recity-Reficit
dt =
ds -

y ds = s .
dt
eit = cost + i -xent

=
Et . Cost +
sent . cosens + senes a

t =ens

Y ESPIRAL logarítmica en IR

TFC h fundamental de curvas

> una cua en IR viene determinada
- por su curatura

Todas las de I
cunas con curatura en parametro natural s
= con espirales logarítmicas
en sentido HORARIO
 En IR , la criatura la torsión determinan univocamente
y una curva salvo transformaciones de ISETRÍA
Libertad de votación
y de traslación

Y
W12
k = curvatura
1 'I Wij = . j

=w ,
torsión El tiedro de Frent

S , construimos el triedro de
Usando G . .
FRENET en IR

I
'A

↑
Est =
* t = A + 3 sent 2 .
cost + 2 3t cent
1x
. -

, ,

* 't 1 3 cost -2 sent 3 -cost

Est
+
51t
= .

+A ="A
.
, ,

I
-

E
.
.

A =

"

1 Et E) * A 3 sent -2 cost sent

x"t +
= - .

A A ,
.

- .
,
.

est =
E + x A 11'All = 1 + 3 .
cost + 23 .
Cost + 4 sen't
. + 3 + cost -
2 3 .
cost =

= T+ 4 = 22

est , ent 3-cost

.
=
+ 3 . cost ,

A = 3 sent
.
+ 4 cost + sen't 4
.

= = 2

* "A
* 22 t
"
A Lxt -

+ =

"A

et =
1 -
3 .
sent , -2 cost .

,
+ sent

i E
j
1 5 cost 3-cost
+ .

- sent
2 sent cost 5-cost
e3 E 2
-

2E
.

A = I
2E
- I

2E
-

E . sent -
cost + sent
2 2
sen l
-
-
3 .
cost sent·

.
3 Cost sent-3 sent .

S + I

42 M 2

2
- se A E cost-cos
&
A
E +

2E 2E
3
. cost- 1
2 sent 3-cost
Est
-
-

= S S

2 2 22 22

Wa = Et .
ct =
2 -
3 . sent , -2 .
cost ,
sent .
Et =
1

2
-

Et
-
>
X A
=

2 2 2

3 cost--
1
2 sent 3-cost
Et 1
.

(23 = .
est = -

3 .
cost ,
2 sent , cost ·
S S
-

22 22 2 2

=
? 2
3 .
cost-3 cost .

-4 .
Sent-3 cost-cosA .
=
-
4
=
-

4 2

-E
en
1
k > 8
k = - = curvatura >

2E
S Son constantes
> No .
dep de t

W23 -E
z = =

2E
=
- torsión
1x

> Como A A constantes - Se trata de hilice circular

paso constante
son una de
y
-
b * = R . + tal que ,
acost ,
asent b Hélie circular de paso constante

T
* , = R .
7 + *

vector constante

> R matriz ortogonal constante R . R = I con = = Rt

* t = A + 3 .
sent ,
2 .
cost + 2 3t -
cent
,

TISOMETRIA - Conserva ángulos y distancias conserva el producto escalar

* t = t + 3 .
cont + 25 t sent . + 4 0031 .
+ 4 + 8 cost
.
+ 32 + sent -

25 . A . sent =

= 4 + 4 + 8 .
cost + 4tz = 22 + 2 cost
.
+ t2 = * A iyx t =
~
* t

cost R21 R22 R23

a
5 sent
.

+ .
XG

a sent = R21 R22 R23 2 cost + 2 Yo

+
.

S t R32 R33 3t sent Zo

.

R31 -

↑ a .
cost

sent
= R12

R21
.
+ 5 sent

5 sent
.
+ R22

R22
.
2 cost .

2 cost
+ 2

2
+ R13

R23
.
3A-sent

3t-sent
+ xo

I
a .
= + .
+ .
+ + + Yo

bA .
= R32 A + 5 sent .
+ R32 2 cost .
+ 2 + R333A-sent + Zo

Y
> sent : 0 = R12 5 -
R23
R13 R12 0
.

> = =

t : 0 =
R11 + 5 .
R13

cost : a =
2 .
R12 > R12 = a 2

A : 0 =
R12 2 .
+ Xo < Xo = -
a

Y
, sent 5 R2 R23
a a
a =
:
R22 R23
. -
-

< = =
:

t : 0 =
R21 + 5 R23 .

cost 0 LR22 R22

: = > = 0

to 0 22 +
yo 0
yo
: = =

R33( 8
sent 0 R32 5
3b
=
:
R3 R33
-
.

> = =
=
X

t : b =
R31 + 5 R33 .

cost : 0 =
2.R32 > R32 = 0

to : R32 .
2 + zo = 0 > zo = 8

G a/2 J
-
a

R =
5 04 .

O
-
a
4
io = S

04 O 304

G a/2 J g 504 O 4 a2
4 O O 10
O
t
R R =
5 04 .

O
-
a
4 a/2 S O =
O
.

1
-

2
D A
,

4 S = G
S 584
04 S 304
-

an
02 0 0 1
S g 4

2
396
0
a
det R
-

=
⑳
. -
= + 2 -

> ROTACION
4 .
8

a = 1 -

8
-

8 38 -
= 20 = -
2 : 2
a =
 A .En
e

-
A .Es en

A
=

1 A

A x A = 21 ,
12 , x 21 , 22 ,
23 =

= 21 222 .
. k + 212 223 .
.
-

5 +

+ e 21 .
-
k + 222 223 .
. 5 +

"A 2
-
+ .

2 . + 3 .22 .
-i =
-

1 "A
e[2 223 253 222 23 Es 3
~
= . - .

,
.
-
e

252 22 .
-c 2.

= a

A E .
t A
= k +
=

1 * I (Ap
--
a

a2 + 82
=
2
- -

1 .
Est
=
al L
. b ventt
. + b cost
.

=
S
=
-2
3 >
-
Solución
a

8
=

=
2
-
2
ac at + 82 a2 +b 4
1' A l
 1

RB =

Ra
i =
[1]ß
is =
[]
t

-
1

Base nueva
RB = c

Base viejo
s ) ,
=
(5)

(ü) = R .

[1p = R2 . Ret (1] = R(5) ,

= [5] =

-
-
B
B

votación traslación aplica todos los IR

> una o una se a
puntos de

Paralela R ,nodennosalueneneltzuel
en espunto
> Hélice circular de paso de en sentido horario
* t = .
cost ,
,
1-sent
- . cost E IR

Curva plana - 5(s) = ce - x 5 s = 5 -

y 25 = 0

' t =
! . sent ,
-cost ,
3 sent

II'All son + = La está

cua
parametizada
en longitud de anco - t = S

* s x * s
Calculamos =

1 xs

!
s =
-Y sent -cost
3 sent
sxs
,
,

-3
,

= .
cottsent centcost-sent ,
cot , -

s Y
= . cost ,
sent ,
3 . cost
-" cent + cost =

=
- ,
0
, s

1 x s1 = +
1 = L

5 s =
3 ,
0
, = 0 Cureaplana

Es una cuna de curectura constante Se trata de una incunferencia de radio 1

ks = k2s =
t e .
= 7
., = 1 (0 , ks = 17 = 2

El Centro de la circunferencia está en el centro de curratura

*c .
c .
= x5 +
1 ps
i j E

Ps 5s x s Es s
- 3 5 G -

45 -
3.
= = x =
= .
cos , sen s cos s
-

45 .
sens-coss 35 .
sens

-
c . c .
= .
coss ,
1-zen(s ,
3 . sens +
1 .

z
.
cos ,
sens ,
3 .
cos) = 0 . 2 .
0

Circunferencia de radio P =
1
= 1
y centro 0 ,
1 0
.

k(S)

5
Contenida en el plano La =
- , 0 ,
-

Plano osculador : - . =
0 , Plano 1 a

= x , ,z
y punto genérico de IR cogeremos = /2 en A

* s = >
x , y -
1 ,
z .

-3 , 0 .
Y = 0 3x + 4z = 0 Ecuación del plano en el que

está contenida la circunferencia

* A = A .

,
cost ,
. ent
a b
. ; a
, 60 Hilice orientada +

Calculamos los centros de cuneatura

>
-

,
, cost b
7 Et t sent
anty
A
-
a sent a ,
cost 0
-a
.

a
est t a =
.
.
-
. ,
= > =
.

= =
,
11X All a2 + b2

"A C(t ="E el A * A -

a .
cost -a sent o
PA
2
.

cost
.
, ,

-sent
- .

t - = -
-

, , o =
=

=" 11 X"
-
A
IIk"A -
CI(t .
. el A A l
a > 8

i j E
sent Cost b
est 5 t
a a
-

= . ent
.

b
.

xp S cost
= = + A =
a2 12 - I
- .

I
A
= TA
a2 12 +
a2 12+
+

a2 12 +
a2 12 + a2 + 8)

-
cost -
sent G

2
Ja = . b cost .
, b sent
.
,
o

Triedro de Frenet a+ b

Usando ahora las ecuaciones de Frenet :

O k A O E k A PA
=
.

Ecuaciones
k A g 2 t P = xt -

kt + + + 5t A
P xt
- . .
- .

=
de Frenet
.

.t
>
-

G 2 A O l 2A A
T
-
-

>
-

EA = 11 All KA . .
PA

kt
E A . 5 A A
= = Lo ya que a 10
a2 + 02
11 All

> 5t =
-
ttpt (x .

All 2t
- 8a . A - L 1
b cost b sent 0 -cost -sent 0 =
> = ·
,
.

= . ·
, .
, ,

It' All a2 + 82 a+ f

b = >0
- A 0 ya que
a2 + 02
A Curvaturas constantes y
,
positivas

·
Si - la natura atraviesa el plano osculador en el sentido de 5o

For
2018 &
Plano occulador
⑧
Eo

Calculamos el centro de curvatura

*c
. c .
= * t +
11 . A =

al b?
+
= a .
cost , a .
sent , b A . + -cost-sent
,

= aastat. abranttie
A Si
queremos que . A esté sobre el cilindro :

0 = a - a = 0 ya que a,a
 , su evoluta es otra
hélice + = + +
y1 . + =
- . cost ,
- .
sent , 8. a
HÉLICES en IR3 circular de paso ce

N
a

Y
kt =

a + constantes
·
= a , a
cost ent
, b. Hélice CIRCULAR de
pas CONSTANTE
. .

- I -t =
8 + 82
cost
ent]
X(t) a
cinceferencia el
=
de radio plano
-

a en XY

() = a .

=> = .
b paso constante cada vuelta en el plano Y sube la misma altura

Paso de
-

· = a .
, Cent,
Cost .
D > Hélice ELÍTICA de para ce
-

a
Elipse en el plano XY

Paso No te

· t = a . cost ,
a .
sent .
A >
~ Hélice CIRCULAR de
paso No te
-

arceferencia de radio a

en el plano XY

CIRCUNFERENCIA plana en IR3

Cuna plana 0 la sale de

No
plano osculador
= cuna se su
-

· = s = ((5) . s) = 0 <Es) = cte

> Con kt) = ce y = ce

EJERCICIOS CLASE

.
1 = , Siempre se
puede calcular la curea asociada

Problema teórico RESUELTO ,

dificultad al resolver las
interiales
S
Ös)
=sxds
= k(s) =
0(s) =
k( ) d *
.
*
*
ens)
.

= + 0

Elección
s
11Ä(s(11 = 2 -

y
(x (s) =
20s(0(s) -

> X (5) = Scos en (s) . ds + x

Elección
(O

I ij(s) sen(0(s))
=
8 y(s)
Seen(en(s)
-

=
.
ds + y !
t = enS
FORMA +
rápida de
integran () = [cos n() .
s e . co A Partes 2 veces
, integral cíclica

Integral variable
!let eit da) compleja
>
en

Retida Jet cost

.

=
=
. da

Rela" et (1
i))
+

(1 + i
= et .

Re) ei ! et/zi eit) = .

= et .

/cost cent)
+ =

= 2 s .

(cos(ens) + en
ens]
t = Ins

Cotoides ,
aplicación
anas en 12 vas en carreteras
, ver
campus virtual integrales de FRENET
curvaturas dadas No

analíticas

Haciendo el cambio de variable del

enunciado
Signo menos sentido horario Espiral logarítmica
. El radio va cambiando

()
= en IR2- Espiral logarítmica HORARIA sa cual sea la parametrización

Curvatura determina la curva univocamente

la geométrica
. No . de parametrización
de

(x(s) Es = .

cos(lns) +
Es .
sen(lns)
I E cos(lns)
y(s) = s .
+
Es .
sen(lns)

(x(A) E et-
y
ent et
=
π/4
.
-

s =

(g(t) = . et-HY cost

la Sa
=
, en
parámetro natural
-

1 -
eπ

círculo al proyectar
>
en plano XY
.
4 HÉLICE circular de
pasoCTE A) =
, a
a Cost .

.
sent b A .
,

Z
Cada vuelta
a

en el plano Y sube la misma altura

L
E 7

x
A)

* A) =
= a

hélice

-
.
.

Cost

Cost
elíptica
,

,
c

a
.

.
sent

sent
,

,
b A
-

b A? .
.

>
paso e

-
Y
hélice circular Paso No ,
e aumenta al aumentar A
 a 0 :
al + b 0

* (A) = a . cost ,
a . sent ,
bt

-x = (A) +
1
[(A)
k(A)

E(A)
=
A * A
· est =
x
= 5 A
1ft X *
"
A /

z80
zt 3 x 5 =
· = + + = + x t) = P +
0
J

⑳
& O

- O
17 t x +
"
A a
kt = =

11 * A 113 a2 + 02
Y

det 't ,
"A ,
XA
21 b L
= =

8)
* A x ="Ap a +

Al, (A) constantes ; una en IR- Hélice circular de paso constante SIEMPRE

Y
* (A) = a .
cost a sent Ot
9 + 8"
,
,

(A) = a cost a sent Ot + -cost . 0

.

,
,
-sent =
P(t
,
A
= -cost , -ent O

-
,

=
ost , - , 8
sent s Evoluta es otra hélico circular de Paso E

a Z

El
lugar geométrico

E
NOTA :
de los centros de curratura de una cuna se
Llama coluta
>

& 7 PIto
⑧ 7

AC to x

L
= a = a
19 = 10 , a
Y
a ,
b>0

Para que E E cilindro curva evoleta tiene que ser una hélice circular con radio E radic
del cilindro de la cura

.
3 ¿ Qué caracteriza una curva
plana en IR ?

=0 cua No se sale del plano occulador

-

lector binormal de
> única
posibilidad
Cua plana curvatura constante
-
y con
CIRCUFERENCIA
> torsión nula

= (A) =
E cost .

, 1-sent ,
3
.
cost , (A) =
-

Frent , -cost ,
. sent
S

G(A) E(A) x =" (A) det F,

= : [(t) =
,

11 E (A) x E "All 11 = = "112

En parámetro natural /(1 = 1 S . Ex Frent s = -2(s) .

Es
8 8 2(s) = 0
p = = = , Radio circunferencia

⑮ =
3, 0, vector normal al plano CE

P 5 Exp =

-I
Plano que
contiene la cura

* t = .
cost ,
,
1-sent
- . cost E IR

Plano osculador : - . =
0 , Plano 1 a

= x , ,z
y punto genérico de IR cogemos = /2 en A

* s = >
x , y -
1 ,
z .

-3 , 0 .
Y = 0 3x + 4z = 0 Ecuación del plano en el que

está contenida la circunferencia

Centro de cureatura

= (A) L
(A) Es el centro de la inunferencia tiene que constante
punto
+ ,
, ser un
(A

> Th fundamental de
.
3 Sólo hay un tipo de cunas en IR torsión
curras

y curatura constante
con
- bélice circular de
pasa
CONSTANTE

Tonsión y natura determinan el

tipo de cesa en /, misma forma independientemente
de ISOMETRIAS
>
Catálogo de unas o reparametrizaciones
con tonsiones y curaturas dadas

Rotación hélice
, combinación lineal de senos
y b A
,

Y
cosenos .

, hélice incular
el mismo pasa
, con cauf
s4Eju
a

- au +

(A)
"
=

Y
x (A
k(t = =
E
11 (A1113 Curvas > Hélice circular de
Paso E

det F, a cost sent b t

-
, a
2(t) , ,
.

= =

117 /12
"
x =
1)

l Ej4 * (t = t + 5 cost .

,
L cost + 2 , EA-sent
a2 + 02

↑
* > (A = R . (A) + o

traslación

votación R . R = 1 ; detR = + 1
Hélice circular
Paso ce Parametrización
dada
-
- >
Traslación
cost R11 R12 R23
a
t 5 sent
.

+ .
XG

a sent = R21 R22 R23 2 cost + 2 Yo

+
.

S t R32 R33 3t sent Zo

.

R31 -

Rotación

1 ,, ,
cost sent bas del espacio funcional
,
Igualamos sus crefs
> Calculamos los elementos de matriz
y la traslación
-

Sistema e

Sistema
ces a , b quedan libres

Re
-

Para Fijarlas - R =

notación No reflexiones
 ·

en
OTRA forma de hacerlo SISTEMA FRENET

15

E en e
= (A) >(A) ,
El(A) ,
E3(A)

(a) (al ,
Éllas, (al e

/ es(a)
, ,
el (a) ,
(a) , las Ellas , , e (as Et(A) = R .
Ci (A)

R Basecanónica a SF sin votar

> R = R2 R
.
= R2 Ret.

Ma =

Es componentes
en .

R2 Basecanónica a SF rotado

Ma =

EEn e componentes en B C
.
.

ROTACIÓN Roto todos los

puntos de IR

Podemos cogu el .
S F en el punto más sencillas
, = 0 Ej

Rotación de 2 ortonormales de (
SF está falta exigilo
= 1
garantizado
. No hace como pasaba en el

método anterior

Asumimos misma parametrización

Si la parametrización fuera distinta - primero pasar a
parámetro natural
Parametrización común forma funcional de cureatea
y torsión son las mismas misma
para una cura
, calcular posible ISOMETRÍA
n = 3 > IR3

k(S > 8 SE I

2(s)

se
longitud de arco

SE FRENET

>
-
-
O K O l
S
K(s P
-

A .

n
k # 5
=
= -

S g Is -

= -
k(s) .
+ z(s) .

G -
Is O -

Is . P

↑ = (s)

↑ (s)
= k(s)

k(s)
.
P(s)

Es) 2 (s) 5 (s)

I=
= -
.
+ .

(s) = -

2(s . P s)

i = 1 .
2 .
3 x ,
y , z Coordenb

N= ↑i(s)
is = k(s) .
Pi (s)
Sistema de EDOs
Eis)
I=
= -
k(s) . + z(s) .
Ti s)
-() () es Sistema resoluble matri
Exp
i(s) 2(s Pi(s)
.

= -

> Hélice circular de Paso E

Mismo sist
.
para cada
componente

Sistema. de Bernard Sist

.
RESOLUBLE

2(s) = 2 .
k(s) > x = ce

=s O K S O (S J 1 D
(S

↑(s) = -
k S g Is ·
P(s) = k(s .
-
1 N S P(s)
>

b(s) 0 -
25 0 Es & 0 s

Reparametrización matri COEFS tes

1 Es rectorial Es) = K(s) . (s)

E(s) = K (5) . P(s) :

1

k(s)
d
dS
=(s) = P(s)

Y
s = t tal
que t =
(k(s) dS

-de(a)
.

= P(A)

d =
a f
= k(s) .

8
= d

Exp matri
dA Siet EDOs
,
coefs des
-
.

E (A) D 10
(A) E(A) To
t B
.

P '(A) -
L S L
(A) l

no
(A)
= - -

So
A & C
⑤(A) ⑤(A) 0

tes condiciones iniciales

B <coefe >

Eo , , o para que coinciden

(A) deshacer el cambios =
/() .
As
con sistema Frenet en to = 0

(A) Sk(s) ds Es Del

General
=
= caso Si (SI
.

es CTE
,

Es hay que recuperar la HÉLICE

Es =
< (s) = SEs . dS + 0

, traslación a cost asent bt (t)

.

, =

Para recuperan
,

la curva trasladar y ROTAR

para que

eje bielice coincida con

eje
PDF V Integración ess Frenet
t =

s + 02
RECUPERACIÓN de una curva a
partir de un triedro Ej EXAMEN

(S) dato si es de clase en + y son lin .

indep
.

= (x = E (s) < (s) SE ds o

=
s) .
+

Es de FRENET

-
K O =>
O S l K(s P
A .

j k # 5
=
= -

S g Is -

= -
k(s) .
+ z(s) .

>
l G -
Is O -

Is . P

= = k(s) . > 11(s11 = k(s

Es Frent triedro Frent Sistema ON - 11/1 = 111 = 11011 = 2

↑ (s) =(s) 5(s) .

1
E(s) Es
= -

> = Es x P(s) = x

IIE(s)I 17 (si

Es Fremet s 5 (s) =
-
I (s) .
P(s)

Escribir en componentes o
despejar haciendo un
. escalar
prod
>
-

Proyectamos sobre la base de Frenet

5 s .
PTs) = -

2(s) .
/PisIII < 2 (s) = - 5 s .
Pis)

= (s
js
Es Els
I

A(s)
=

el
El x
+Es x

-
O

-
=
Es x As
j Es) Es
> z(s) A(s)
Els2 det Est
-

si !
.

els
.

Sacar curvatura torsión

y a
partir de (s)

= 5 y k y , simetría ess Frenet

Sacor cunatura
, torsión y sist Ermet a partir da () + complicado