PROYECTO Final

CARRERA DE INGENIERIA ELECTRONICA

D ISEÑO˜ O Y CONSTRUCCIÓN n DE UN CONTROLADOR PID

ANALO´ GICO PARA POSICIÓN ANGULAR DE DAMPER

DE VENTILACIÓN
´Indice

1 2
1.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . 2
1.2 Planteamiento del Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 4
1.3.1 Objetivo General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . 4
1.3.2 Objetivos Específicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

2 Marco Te´orico 5
2.1 Sistemas de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . 5
2.1.1 Sistemas de control en lazo cerrado . . . . . . . . . . . . . . .. 6
2.1.2 Sistemas de control en lazo abierto . . . . . . . . . . . . . . .. 6
2.1.3 Comparación entre los sistemas de control en lazo cerrado y los
sistemas de control en lazo abierto . . . . . . . . . . . . . . .. 7
2.1.4 Sistemas de control lineales y no lineales . . . . . . . . . . . .. 8
2.1.5 Sistemas de control en tiempo continuo y en tiempo discreto . . 9
2.2 Controlador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2.1 Acci´on Proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2.2 Acci´on Integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.3 Acci´on Derivativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . 12
2.3 Sintonizaci´on de controladores PID . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . 14

iii
 2.3.1 Reglas de Ziegler-Nichols........................................................................14
2.3.2 M´etodo de asignaci´on de polos............................................................17
2.4 Modificaciones del control PID.............................................................................18
2.5 Controladores PID Comerciales........................................................................21

3 An´alisis y Disen˜o del Controlador PID 24

3.1 Disen˜o del Controlador PID...............................................................................24
3.2 An´alisis y simulaciones del controlador PID para posición angular 38
3.3 Disen˜o de acondicionadores de sen˜ales para los procesos a controlar.........67
3.4 Disen˜o de la Fuente de Alimentaci´on.............................................................79

4 Implementaci´on del Controlador PID 81

4.1 Selecci´on de componentes para la implementaci´on del controlador PID . 81
4.2 Pruebas preliminares para la implementaci´on del controlador PID...............85
4.3 Construcci´on del circuito impreso para el controlador PID............................88

5 Pruebas del controlador PID anal´ogico 96

5.1 Pruebas del controlador sobre el simulador anal´ogico de sistemas lineales 97
5.2 Pruebas del controlador sobre el servomotor...................................................117

6 Conclusiones y Recomendaciones 137

Bibliograf´ıa 210
vi
´Indice de Figuras

2.1 Componentes b´asicos de un sistema de control. . . . . . . . . . . . . . . 6

2.2 Sistema de control en lazo cerrado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.3 Sistema de control en lazo abierto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.4 Implementaci´on de la acci´on integral concebida como un reset autom´atico. 12
2.5 Interpretaci´on geom´etrica de la acci´on derivativa como un control
predictivo, donde la predicci´on se obtiene por extrapolaci´on lineal.............12
2.6 Determinaci´on de par´ametros para el disen˜o del controlador.....................15
2.7 Oscilaci´on sostenida con un periodo Pcr.........................................................................................16
2.8 Diagrama de bloques PID no interactivo o ideal..............................................19
2.9 Diagrama de bloques PID interactivo................................................................19

3.1 Esquema circuital del controlador PID...............................................................26

3.2 Esquema circuital del amplificador restador o amplificador diferenciador. 27
3.3 Esquema circuital de un amplificador inversor, generador de la acci´on
proporcional del controlador................................................................................29
3.4 Esquema circuital de un integrador ideal...........................................................31
3.5 Esquema circuital de la parte derivativa del controlador.................................32
3.6 Esquema circuital de un sumador inversor........................................................34
3.7 Salida de G3(s) con ζ = 0.1 (ωn = 19.6) ante una referencia escal´on
unitario en lazo abierto y en lazo cerrado, con su respectiva sen˜al de
control obtenida en MATLAB.........................................................................40
3.8 Salida de G3(s) con ζ = 0.1 (ωn = 19.6) ante una referencia escal´on
unitario en lazo abierto y en lazo cerrado, con su respectiva sen˜ al de
control obtenida en PSpice....................................................................................41

vii
 √
2
3.9 Salida de G3(s) con ζ = 2
(ωn = 63.02) ante una referencia escal´on
unitario en lazo abierto y en lazo cerrado, con su respectiva sen˜ al de
control obtenida en MATLAB................................................................................44
√
2
3.10 Salida de G3(s) con ζ = 2
(ωn = 63.02) ante una referencia escal´on
unitario en lazo abierto y en lazo cerrado, con su respectiva sen˜ al de
control obtenida en PSpice....................................................................................45
3.11 Salida de G4(s) con τ1 = 20ms ante una referencia escal´on unitario en
lazo abierto y en lazo cerrado, con su respectiva sen˜ al de control
obtenida
en MATLAB...........................................................................................................49
3.12 Salida de G4(s) con τ1 = 20ms ante una referencia escal´on unitario en
lazo abierto y en lazo cerrado, con su respectiva sen˜ al de control
obtenida
en PSpice................................................................................................................49
3.13 Salida de G4(s) con τ1 = 100ms ante una referencia escal´on unitario en
lazo abierto y en lazo cerrado, con su respectiva sen˜ al de control
obtenida
en MATLAB...........................................................................................................50
3.14 Salida de G4(s) con τ1 = 100ms ante una referencia escal´on unitario en
lazo abierto y en lazo cerrado, con su respectiva sen˜ al de control
obtenida
en PSpice................................................................................................................51
3.15 Salida de G7(s) con K = 0.5 ante una referencia escal´on unitario en lazo
abierto y en lazo cerrado, con su respectiva sen˜ al de control obtenida en
MATLAB.............................................................................................................54
3.16 Salida de G7(s) con K = 0.5 ante una referencia escal´on unitario en lazo
abierto y en lazo cerrado, con su respectiva sen˜ al de control obtenida en
PSpice.....................................................................................................................54
3.17 Salida de G7(s) con K = 1 ante una referencia escal´on unitario en lazo
abierto y en lazo cerrado, con su respectiva sen˜ al de control obtenida en
MATLAB.............................................................................................................56
3.18 Salida de G7(s) con K = 1 ante una referencia escal´on unitario en lazo
abierto y en lazo cerrado, con su respectiva sen˜ al de control obtenida en
PSpice.....................................................................................................................56
3.19 Salida del Servomotor ante una referencia escal´on de -3V en lazo abierto
y en lazo cerrado obtenida en MATLAB.............................................................59
3.20 Salida del Servomotor ante una referencia escal´on de -3V en lazo cerrado,
con su respectiva sen˜ al de control obtenida en PSpice....................................59
3.21 Salida del Servomotor ante una referencia escal´on de -3V en lazo cerrado,
con su respectiva sen˜al de control obtenida en MATLAB...............................60
3.22 Salida del Servomotor ante una referencia escal´on de 4V en lazo abierto
y en lazo cerrado obtenida en MATLAB.............................................................61
3.23 Salida del Servomotor ante una referencia escal´on de 4V en lazo cerrado,
con su respectiva sen˜ al de control obtenida en PSpice....................................61
3.24 Salida del Servomotor ante una referencia escal´on de 4V en lazo cerrado,
con su respectiva sen˜al de control obtenida en MATLAB...............................62
3.25 Salida del Proceso de presi´on ante una referencia escal´on de -4V en lazo
abierto y en lazo cerrado, con su respectiva sen˜ al de control obtenida en
MATLAB..................................................................................................................65
3.26 Salida del Proceso de presi´on ante una referencia escal´on de -4V en lazo
abierto y en lazo cerrado, con su respectiva sen˜ al de control obtenida en
PSpice.....................................................................................................................65
3.27 Salida del Proceso de presi´on ante una referencia escal´on de 2V en lazo
abierto y en lazo cerrado, con su respectiva sen˜ al de control obtenida en
MATLAB..................................................................................................................66
3.28 Salida del Proceso de presi´on ante una referencia escal´on de 2V en lazo
abierto y en lazo cerrado, con su respectiva sen˜ al de control obtenida en
PSpice.....................................................................................................................66
3.29 Simulador anal´ogico de sistemas lineales..........................................................70
3.30 Servomotor (SERVO-MODULAR MS150).......................................................72
3.31 Proceso de presi´on (G35, unidad TY35/EV).....................................................73
3.32 Circuito acondicionador para la sen˜ al de entrada del proceso de presi´on. 74
3.33 Circuito amplificador de instrumentaci´on para la sen˜ al de salida del
transductor del proceso de presi´on....................................................................76
3.34 Circuito acondicionador para la sen˜ al de salida del proceso de presi´on.....77
3.35 Diagrama de bloques del sistema de control en lazo cerrado para el
simulador anal´ogico............................................................................................78
3.36 Diagrama de bloques del sistema de control en lazo cerrado para el
servomotor.............................................................................................................78
3.37 Diagrama de bloques del sistema de control en lazo cerrado para el
proceso de presi´on..............................................................................................78
3.38 Fuente de alimentaci´on con puente rectificador y reguladores de voltaje
(esquema)..............................................................................................................79
3.39 Fuente de alimentaci´on implementada con puente rectificador y
reguladores de voltaje...........................................................................................80

4.1 Estructura de una placa fotosensible positiva....................................................84

4.2 Montaje del controlador PID en protoboard....................................................85
4.3 Disen˜o obtenido en Proteus: ISIS para la realizaci´on del circuito impreso
del controlador PID...............................................................................................89
4.4 Disen˜o obtenido en Proteus: ARES para la realizaci´on del circuito
impreso del controlador PID.................................................................................90
4.5 Cara superior del circuito impreso del controlador PID....................................91
4.6 Cara inferior del circuito impreso del controlador PID.....................................91
4.7 Vista superior del controlador PID anal´ogico................................................93
4.8 Vista lateral del controlador PID anal´ogico..................................................93
4.9 Vista interna del controlador PID anal´ogico.................................................94
4.10 Vista interna del controlador PID anal´ogico.................................................94

5.1 Salida de G3(s) con ζ = 0.1 (ωn = 19.6) ante una referencia escal´on
unitario en lazo abierto......................................................................................98
5.2 Salida de G3(s) con ζ = 0.1 (ωn = 19.6) ante una referencia escal´on
unitario en lazo cerrado.....................................................................................99
5.3 Salida de G3(s) con ζ = 0.1 (ωn = 19.6) ante una referencia escal´on
unitario en lazo cerrado, con su respectiva sen˜ al de control........................100
√
2
5.4 Salida de G3(s) con ζ = 2
(ωn = 63.02) ante una referencia escal´on
unitario en lazo abierto......................................................................................101
 √
2
5.5 Salida de G3(s) con ζ = 2
(ωn = 63.02) ante una referencia escal´on
unitario en lazo cerrado.....................................................................................102
√
2
5.6 Salida de G3(s) con ζ = 2
(ωn = 63.02) ante una referencia escal´on
unitario en lazo cerrado, con su respectiva sen˜ al de control........................103
5.7 Salida de G4(s) con τ1 = 20ms ante una referencia escal´on unitario en
lazo abierto..........................................................................................................105
5.8 Salida de G4(s) con τ1 = 20ms ante una referencia escal´on unitario en
lazo cerrado.........................................................................................................106
5.9 Salida de G4(s) con τ1 = 20ms ante una referencia escal´on unitario en
lazo cerrado, con su respectiva sen˜ al de control............................................107
5.10 Salida de G4(s) con τ1 = 100ms ante una referencia escal´on unitario en
lazo abierto..........................................................................................................108
5.11 Salida de G4(s) con τ1 = 100ms ante una referencia escal´on unitario en
lazo cerrado.........................................................................................................109
5.12 Salida de G4(s) con τ1 = 100ms ante una referencia escal´on unitario en
lazo cerrado, con su respectiva sen˜ al de control............................................110
5.13 Salida de G7(s) con K = 0.5 ante una referencia escal´on unitario en lazo
abierto................................................................................................................112
5.14 Salida de G7(s) con K = 0.5 ante una referencia escal´on unitario en lazo
cerrado................................................................................................................113
5.15 Salida de G7(s) con K = 0.5 ante una referencia escal´on unitario en lazo
cerrado, con su respectiva sen˜ al de control....................................................114
5.16 Salida de G7(s) con K = 1 ante una referencia escal´on unitario en lazo
abierto................................................................................................................115
5.17 Salida de G7(s) con K = 1 ante una referencia escal´on unitario en lazo
cerrado................................................................................................................116
5.18 Salida de G7(s) con K = 1 ante una referencia escal´on unitario en lazo
cerrado, con su respectiva sen˜ al de control....................................................117
5.19 Salida del servomotor ante una referencia escal´on de −3V en lazo abierto.119
5.20 Salida del servomotor ante una referencia escal´on de −3V en lazo cerrado.120
5.21 Salida del servomotor ante una referencia escal´on de −3V en lazo
cerrado, con su respectiva sen˜ al de control....................................................121
5.22 Salida del servomotor ante una referencia escal´on de −3V en lazo
cerrado, con perturbaci´on instant´anea compensada....................................122
5.23 Salida del servomotor ante una referencia escal´on de 4V en lazo cerrado. 123
5.24 Salida del servomotor ante una referencia escal´on de 4V en lazo cerrado,
con su respectiva sen˜ al de control...................................................................124
5.25 Salida del proceso de presi´on ante una referencia escal´on de −4V en lazo
abierto..................................................................................................................126
5.26 Salida del proceso de presi´on ante una referencia escal´on de −4V en lazo
cerrado.................................................................................................................127
5.27 Salida del proceso de presi´on ante una referencia escal´on de −4V en lazo
cerrado, con su respectiva sen˜ al de control....................................................128
5.28 Salida del proceso de presi´on ante una referencia escal´on de −4V en lazo
cerrado, con perturbaci´on permanente compensada......................................129
5.29 Salida del proceso de presi´on ante una referencia escal´on de −4V en lazo
cerrado, con perturbaci´on instant´anea compensada....................................130
5.30 Salida del proceso de presi´on ante una referencia escal´on de 2V en lazo
abierto..................................................................................................................132
5.31 Salida del proceso de presi´on ante una referencia escal´on de 2V en lazo
cerrado.................................................................................................................133
5.32 Salida del proceso de presi´on ante una referencia escal´on de 2V en lazo
cerrado, con su respectiva sen˜ al de control....................................................134
5.33 Salida del proceso de presi´on ante una referencia escal´on de 2V en lazo
cerrado, con perturbaci´on permanente compensada......................................135
5.34 Salida del proceso de presi´on ante una referencia escal´on de 2V en lazo
cerrado, con perturbaci´on instant´anea compensada....................................136

B.1 Conexi´on del simulador anal´ogico con el osciloscopio, el generador de

sen˜ales y la red el´ectrica para observar los sistemas lineales (lazo
abierto).178
B.2 Conexi´on entre el controlador anal´ogico y el simulador para formar el
sistema de control (lazo cerrado)........................................................................178
B.3 Conexi´on del servomotor con el osciloscopio y el generador de sen˜ales
(lazo abierto)......................................................................................................180
B.4 Conexi´on entre el controlador anal´ogico y el servomotor para formar el
sistema de control (lazo cerrado)........................................................................181
B.5 Conexi´on del proceso de presi´on, circuitos acondicionadores de sen˜ales,
circuito amplificador de instrumentaci´on, osciloscopio y generador de
sen˜ales (lazo abierto).......................................................................................183
B.6 Conexi´on entre el controlador anal´ogico, proceso de presi´on,
circuito amplificador de instrumentaci´on y circuitos acondicionadores de
sen˜ales
para formar el sistema de control (lazo cerrado).............................................184

C.1 Esquema del circuito impreso del controlador PID.........................................186

C.2 Circuito impreso del controlador PID...............................................................187

D.1 Gr´afica de los datos de entrada y salida adquiridos para la identificaci´on

del Servomotor....................................................................................................197
D.2 Gr´afica de los datos de entrada y salida, filtrados y trasladados al origen
para la identificaci´on del Servomotor.............................................................198
D.3 Gr´afica comparativa entre los modelos tomados para la identificaci´on del
servomotor...........................................................................................................198
D.4 Gr´afica comparativa entre el modelo ARX y los datos experimentales.....199
D.5 Gr´afica de los datos de entrada y salida adquiridos para la identificaci´on
del proceso de presi´on......................................................................................208
D.6 Gr´afica comparativa del modelo obtenido y los datos experimentales del
Servomotor..........................................................................................................208
D.7 Gr´afica comparativa del modelo obtenido y los datos experimentales del
Servomotor con filtro..........................................................................................209
Introducci´on

El control desempen˜a un papel importante en los procesos de manufactura,

industriales, navales, aeroespaciales, rob´otica, econ´omicos, biol´ogicos, etc.; ya que
permite mantener un determinado proceso en un rango de medici´on deseado, asimismo
ofrece la ventaja de efectuar de manera f´acil, eficiente y en corto tiempo, tareas que
suelen ser complejas o tediosas. Otra funci´on de los sistemas de control es evitar fallas
en los procesos, ya que debido a ´estas se podr´ıan generar grandes p´erdidas tanto
humanas como de producci´on. Uno de los controladores m ´a s usados
industrialmente es el controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo), porque
permite realizar control en una gran cantidad de sistemas. Para este tipo de
controlador existen diversas configuraciones, de las cuales unas son m ´a s flexibles que
otras en cuanto a modificaciones en las acciones
de control que lo componen.
El controlador PID tiene varias funciones importantes: proporciona la
realimentaci´on, tiene la habilidad de eliminar el error en estado estacionario a trav´es
de la acci´on integral, puede hacer predicci´on a trav´es de la acci´on derivativa,
entre otras.
Estos controladores han sobrevivido a muchos cambios en la tecnolog´ıa, y
actualmente son un elemento importante en los sistemas de control.
El controlador PID anal´ogico construido permitir´a controlar diversos procesos,
simulados y reales; asimismo ayudar´a tanto a los docentes en la ensen˜anza de la
teor´ıa de control como a los estudiantes en el desarrollo de pr´acticas en el
Laboratorio de Control de Procesos, adscrito al Departamento de Control y
Automatizaci´on de la Escuela de Ingenier´ıa de Sistemas.
Cap´ıtulo 1

1.1 Antecedentes
Hist´oricamente, ya las primeras estructuras de control usaban las ideas del control
PID. Sin embargo, no fue hasta el trabajo de Minorsky de 1922, sobre conducci´on de
barcos, que el control PID cobr´o verdadera importancia te´orica (Minorsky, 1922).
El primer controlador comercial que incorpor´o las tres acciones b´asicas de
control PID, fue el Fulscope modelo 100, introducido al mercado por Taylor
Instruments en 1940 (Babb, 1990). Para ese entonces, el control de procesos
industriales en lazo cerrado se llevaba a cabo mediante elaborados controladores
neum´aticos o por medio de controladores electr´onicos/anal´ogicos. Estos
instrumentos eran construidos basados en el amplificador operacional, dichos
instrumentos requer´ıan para su ajuste y mantenimiento de t´ecnicos muy
especializados (Timothy, 1997). Es interesante observar que muchas verdades sobre
el control PID fueron redescubiertas en conexi´on con los avances de la tecnolog´ıa.
En la Universidad de Los Andes se han realizado diversos proyectos sobre
controladores PID, entre los cuales tenemos:

• Utilizaci´on del m´etodo de identificaci´on por funciones moduladoras en la

implantaci´on de un controlador PID autoajustable disen˜ado utilizando el m
´etodo de Naslin (Savoca, 1992).

• Disen˜o y construcci´on de un controlador tipo Rel´e y un controlador tipo

PID para una planta t´ermica (Flores, 1994).
1.2 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA 3

• Disen˜o de controladores PID adaptativos mediante redes neurales (Albano, 1995).

• Sintonizaci´on de controladores PID (Quin˜ones, 1995).

• Disen˜o de un controlador PID adaptativo neuronal (Bermu´dez, 1996).

• Instrumentos virtuales: controlador PID industrial basado en el Foxboro 761

(Rojas, 1998).

• Implementaci´on de un PID para el control de velocidad de una turbina (Rangel,

2001).

• Herramienta computacional para la entonaci´on de controladores PID (Soto,

2001).

• Desempen˜o de un controlador PID integrando la estructura de modelo

interno de control (IMC) y l´ogica difusa (Lobo, 2007).

1.2 Planteamiento del Problema

Hoy en d´ıa el control de procesos es usado en una gran diversidad de ´ambitos
por la eficiencia y seguridad que dan a los sistemas en general, dicho control se
realiza ya sea por medio de dispositivos f´ısicos o de software, de los cuales existe una
gran variedad, entre ellos se encuentra el controlador PID que es utilizado
extensamente en la industria por las importantes funciones que realiza, las cuales
permiten un amplio control de los mu´ltiples procesos existentes.
En la actualidad son muchas las funciones y problemas que se trabajan mediante
microcomputadoras, microcontroles, as´ı como circuitos y sistemas integrados para
el procesamiento de sen˜ales digitales; pero a u´ n as´ı la tendencia a lo anal´ogico est´a
incrementando nuevamente, ya que mientras mayor es la cantidad de sistemas digitales
para la adquisici´on de datos y para el control de procesos, mayor es la necesidad
de circuitos de interfaz (circuitos anal´ogicos), los cuales permiten acondicionar las
sen˜ales en un determinado proceso. Existen diversos circuitos necesarios para
realizar diversas operaciones que usan dispositivos anal´ogicos como
amplificadores
1.3 OBJETIVOS 4

operacionales, circuitos integrados, etc; por lo cual se requiere del entendimiento de

los principios tanto del mundo anal´ogico como del mundo digital con el fin de
lograr una buena combinaci´on entre ellos.
Por lo expuesto anteriormente se d i s e n˜ ´o y construy´o un controlador PID anal
´ogico con el objetivo de controlar diversos procesos tanto reales como simulados, lo cual
permitir´a realizar estudios y an´alisis de diferentes modelos de procesos. Asimismo
para atraer el inter´es de los estudiantes de la Escuela de Ingenier´ıa de Sistemas
hacia el aprendizaje de la teor´ıa de control y adem´as para brindar apoyo en la
ensen˜anza de la misma.

1.3 Objetivos

1.3.1 Objetivo General

Disen˜ar y construir un controlador anal´ogico de tipo Proporcional-Integral-
Derivativo (PID) anal´ogico para controlar la posicion angular de un damper para
ventilación.

1.3.2 Objetivos Espec´ıficos

• Realizar una revisi´on bibliogr´afica sobre lo concerniente a los controladores PID.

• Realizar simulaciones y experimentos para estudiar los requerimientos de un

controlador PID.

• Diseñar un circuito que cumpla con las especificaciones exigidas por el controlador
PID.

• Construir el controlador PID analógico con par´ametros variables.

• Evaluar el controlador PID creado para verificar su funcionamiento.

Cap´ıtulo 2

Marco Te

´orico

2.1 Sistemas de Control

En los u´ltimos an˜ os los sistemas de control han asumido un papel cada vez m ´a s
importante en el desarrollo y avance de la civilizaci´on moderna y la tecnolog´ıa. La
mayor´ıa de las actividades de nuestra vida diaria est´a afectada por algu´ n tipo de
sistema de control.
Los sistemas de control se encuentran en gran cantidad en el hogar y en los diversos
sectores de la industria, tales como control de calidad de los productos manufacturados, l
´ıneas de ensamble autom´atico, control de m´aquinas-herramienta, tecnolog´ıa espacial
y sistemas de armas, sistemas de transporte, sistemas de potencia, rob´otica y muchos
otros.
Los componentes b´asicos de un sistema de control son los siguientes: objetivos
de control, componentes del sistema de control, resultados o salidas; la relaci´on entre
estos componentes se observa en la figura 2.1. Los objetivos son las sen˜ales actuantes
u o sen˜ales de referencia y los resultados son las salidas o variables controladas y. En
general, el objetivo de un sistema de control es controlar las salidas en alguna forma
sen˜alada mediante las entradas a trav´es de los elementos del sistema de control (Kuo,
1996).
2.1 SISTEMAS DE CONTROL 6

Figura 2.1: Componentes b´asicos de un sistema de control.

2.1.1 Sistemas de control en lazo cerrado

Los sistemas de control en lazo cerrado son aquellos en que la sen˜ al de salida tiene
efecto directo sobre la acci´on de control, es decir, los sistemas de control en lazo
cerrado son sistemas de control realimentado. La sen˜al de error actuante, que es la
diferencia entre la sen˜ al de referencia y la de salida, entra al controlador con el fin
de reducir el error y llevar la salida del sistema al valor deseado. El t´ermino lazo
cerrado implica el uso de la acci´on de realimentaci´on para reducir el error del
sistema.
Hay numerosos sistemas de control en lazo cerrado en la industria y en el hogar,
por ejemplo, los refrigeradores domiciliarios, los calentadores de agua autom´aticos, los
sistemas de calefacci´on hogaren˜a con control termost´atico, entre otros (Ogata,
1998).
En la figura 2.2 se muestra la relaci´on entrada-salida de un sistema de control
en lazo cerrado.

Figura 2.2: Sistema de control en lazo cerrado.

2.1.2 Sistemas de control en lazo abierto

Son sistemas de control en los que la salida no tiene efecto sobre la acci´on de control, es
decir; en un sistema de control en lazo abierto cualquiera, no se compara la salida con
la entrada de referencia; por lo tanto, para cada entrada de referencia le corresponde
2.1 SISTEMAS DE CONTROL 7

una condici´on operativa fija (una calibraci´on realizada previamente); como

resultado, la precisi´on del sistema depende de la calibraci´on.
En presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no cumple
su funci´on asignada. En la pr´actica, s´olo se puede usar el control en lazo abierto si la
relaci´on entre la entrada y la salida es conocida y si no hay perturbaciones internas ni
externas (Ogata, 1998).
La Figura 2.3 muestra la relaci´on de entrada-salida de un sistema de control en
lazo abierto.

Figura 2.3: Sistema de control en lazo abierto.

2.1.3 Comparaci´on entre los sistemas de control en lazo

cerrado y los sistemas de control en lazo abierto
Los sistemas de control en lazo cerrado tienen la ventaja de que el uso de la realimentaci
´on hace que el sistema en su respuesta, sea relativamente insensible tanto a
perturbaciones externas como a las variaciones internas en los par´ametros del sistema.
De este modo es posible utilizar componentes relativamente precisos y econ´omicos y
lograr el control adecuado para una determinada planta; mientras esto ser´ıa imposible
en el caso de un sistema en lazo abierto.
En el caso de la estabilidad, en el sistema de control en lazo abierto es m ´a s f´acil
de lograr, ya que la estabilidad del sistema no constituye un problema importante;
pero para los sistemas en lazo cerrado la estabilidad siempre constituye un problema
de importancia, por la tendencia a sobre-corregir errores, que pueden producir
oscilaciones de amplitud constante o variable.
Hay que resaltar que para sistemas en los que las entradas son conocidas
previamente y en los que no hay perturbaciones, es preferible usar el control en
2.1 SISTEMAS DE CONTROL 8

lazo abierto. Los sistemas de control en lazo cerrado solamente tienen ventajas si se
presentan perturbaciones y/o variaciones impredecibles en los componentes del sistema,
o si el sistema en lazo abierto es inestable. La cantidad de componentes requeridos en
un sistema de control en lazo cerrado es mayor que en un sistema en lazo abierto, por
lo tanto los sistemas de control en lazo cerrado suelen ser m ´a s costosos.
Generalmente se logra un funcionamiento satisfactorio y m ´a s econ´omico de
todo el sistema si se opta por una combinaci´on adecuada de controles en lazo abierto y
en lazo cerrado (Ogata, 1998).

Los sistemas de control realimentados se pueden clasificar en diversas formas,

dependiendo del prop´osito de la clasificaci´on. Por ejemplo, de acuerdo con el m
´etodo de an´alisis y disen˜o, los sistemas de control se clasifican en lineales y no
lineales, variantes con el tiempo o invariantes con el tiempo. De acuerdo con los tipos de
sen˜ales usados en el sistema, se hace referencia a sistemas en tiempo continuo y en
tiempo discreto, o sistemas modulados y no modulados (Kuo, 1996).
En general, existen muchas formas para representar un sistema de control de
acuerdo con alguna funci´on especial del sistema. Es importante que algunas de estas
formas comunes de clasificar a los sistemas de control sean conocidas para obtener una
perspectiva antes de realizar su an´alisis y disen˜o.

2.1.4 Sistemas de control lineales y no lineales

La mayor´ıa de los sistemas f´ısicos son no lineales en algu´ n grado, por lo que pocas
veces se encuentran en la pr´actica sistemas lineales. Los sistemas de control
realimentados son modelos ideales fabricados por el analista para simplificar el an´alisis
y disen˜o. Lo que hace que un sistema de control sea considerado lineal o no lineal es
las magnitudes de las sen˜ales, es decir cuando estas se encuentran limitadas en
intervalos, en los cuales los componentes del sistema exhiben una caracter´ıstica lineal, el
sistema es esencialmente lineal; pero cuando dichas magnitudes se extienden m ´a s all´a
del intervalo de porci´on lineal, dependiendo de la severidad de la no linealidad, el
sistema se considera no lineal. Frecuentemente las caracter´ısticas no lineales son
introducidas en forma intencional en un sistema de control para mejorar su desempen˜o
o proveer un control m ´a s efectivo.
2.1 SISTEMAS DE CONTROL 9

Para los sistemas lineales existe una gran cantidad de t´ecnicas anal´ıticas y gr´aficas
para realizar disen˜os y an´alisis. En cambio los sistemas no lineales son dif´ıciles de
tratar en forma matem´atica y no existen m´etodos generales disponibles para resolver
una gran variedad de este tipo de sistemas (Kuo, 1996).

2.1.5 Sistemas de control en tiempo continuo y en tiempo

discreto
Los sistemas de control en tiempo discreto son aquellos sistemas en los cuales una o m ´a s
de las variables pueden cambiar s´olo en valores discretos de tiempo. Estos
instantes, los que se denotan mediante kT o tk (k = 0, 1, 2, ...), pueden especificar los
tiempos en los que se lleva a cabo alguna medici´on de tipo f´ısico o los tiempos en los
que se extraen los datos de la memoria de una computadora. El intervalo de tiempo
entre estos dos instantes discretos se supone que es lo suficientemente corto, de modo
que el dato para el tiempo entre ´estos se pueda aproximar mediante una interpolaci
´on sencilla.
Los sistemas de control en tiempo discreto difieren de los sistemas de control en
tiempo continuo en que las sen˜ales para los primeros est´an en la forma de datos
muestreados o en la forma digital. Si en el sistema de control est ´a involucrada una
computadora como un controlador, los datos muestreados se deben convertir a datos
digitales.
Los sistemas en tiempo continuo, cuyas sen˜ales son continuas en el tiempo, se
pueden describir mediante ecuaciones diferenciales. Los sistemas en tiempo discreto,
los cuales involucran sen˜ales de datos muestreados o sen˜ales digitales y
posiblemente sen˜ales en tiempo continuo, tambi´en se pueden describir mediante
ecuaciones en diferencias despu´es de la apropiada discretizaci´on de las sen˜ales en
tiempo continuo (Ogata, 1996).
2.2 CONTROLADOR PID 10

2.2 Controlador PID

Uno de los factores m ´a s importantes a la hora de implementar un sistema de
control autom´atico es la selecci´on del tipo de controlador que se requiere.
Actualmente, a pesar de la abundancia de sofisticadas herramientas y m´etodos
avanzados de control, el controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) es a u´ n el
m ´a s utilizado en la industria moderna, controlando m ´a s del 95% de los procesos
industriales (Astrom and Hagglund, 1995).
Los controladores autom´aticos comparan el valor real de la salida de una planta
con la entrada de referencia (el valor deseado), determinan el error o desviaci´on y
producen una sen˜ al de control que reducir´a el error a cero o a un valor pequen˜o. La
manera en la cual el controlador produce una sen˜ al de control se denomina acci´on de
control.

Una de las representaciones para el controlador PID en funci´on del tiempo est´a
dada por la ecuaci´on 2.1: 
∫t 
1 de (t)
 e (τ ) dτ +  (2.1)
u (t) = Kp e (t) + i dt
T 0 Td

donde u (t) es la variable de control y e es el error de control. El controlador PID

es la suma de tres t´erminos: el t´ermino P (que es proporcional al error), el t
´ermino I (que es proporcional a la integral del error) y el t´ermino D (que es
proporcional a la derivada del error). Los par´ametros del controlador son: ganancia
proporcional Kp, tiempo integral Ti y tiempo derivativo Td (Astrom and Hagglund,
1995).

2.2.1 Acci´on Proporcional

En el caso de un control proporcional puro, la ley de control de la Ecuaci´on 2.1 se
reduce a:
u (t) = Kpe (t) + ub (2.2)

La acci´on de control es simplemente proporcional al error de control. La variable ub

2.2 CONTROLADOR PID 11

es una sen˜ al de polarizaci´on o un reset. Cuando el error de control e es cero, la

variable de control toma el valor u (t) = ub. El valor de ub a menudo se fija en (umax
+ umin)/2, pero algunas veces puede ser ajustada manualmente de forma que el error
de control en estado estacionario sea cero en una referencia dada (Astrom and
Hagglund, 1995).

2.2.2 Acci´on Integral

La funci´on principal de la acci´on integral es asegurar que la salida del proceso
concuerde con la referencia en estado estacionario. Con el controlador proporcional,
normalmente existe un error en estado estacionario. Con la acci´on integral, un
pequen˜o error positivo siempre producir´a un incremento en la sen˜ al de control y un
error negativo siempre dar´a una sen˜ al decreciente sin importar cu´an pequen˜o sea
el error.
El siguiente argumento muestra de forma simple que el error en estado estacionario
siempre ser´a cero con la acci´on integral. Asuma que el sistema est´a en estado
estacionario con una sen˜ al de control constante (u0) y un error constante (e0). De
la ecuaci´on 2.1 se tiene que la sen˜ al de control est ´a dada por:

e0
u0 = Kp + t (2.3)
Ti
e0

Como se tiene que e0 /= 0, claramente se contradice el supuesto de que la sen˜ al de

control u0 es constante. Un controlador con acci´on integral siempre dar´a un error nulo
en estado estacionario.
La acci´on integral tambi´en puede ser vista como un dispositivo que autom
´aticamente restablece el t´ermino ub, de un controlador proporcional. Esto se
ilustra en el diagrama de bloques de la figura 2.4, el cual muestra un controlador
proporcional con un reset que se ajusta autom´aticamente. El ajuste se hace
realimentando una sen˜al, el cual es un valor filtrado de la salida del controlador a
un punto de suma. El reset autom´atico fue el que d i ´o origen a la acci´on integral
del controlador de tipo PID (Astrom and Hagglund, 1995).
2.2 CONTROLADOR PID 12

Figura 2.4: Implementaci´on de la acci´on integral concebida como un reset autom´atico.

2.2.3 Acci´on Derivativa

El prop´osito de la acci´on derivativa es mejorar la estabilidad en lazo cerrado. El
mecanismo de inestabilidad puede ser descrito intuitivamente como sigue. Debido a
la din´amica del proceso, pasa algu´ n tiempo antes de que un cambio en la variable
de control se note en la salida del proceso. De esta manera el sistema de control
tarda en corregir el error.
La acci´on de un controlador con acci´on proporcional y derivativa puede ser
interpretada como si el control proporcional fuese hecho para predecir la salida del
proceso, donde la predicci´on se hace por la extrapolaci´on del error de control en la
direcci´on de la tangente a su curva respectiva, como se muestra en la figura 2.5.

Figura 2.5: Interpretaci´on geom´etrica de la acci´on derivativa como un

control predictivo, donde la predicci´on se obtiene por extrapolaci´on lineal.
2.2 CONTROLADOR PID 13

Una de las estructuras b´asicas del controlador PD est ´a dada por:

u (t) = Kp de (t)
dt (2.4)
e (t) +
Td

La expansi´on en serie de Taylor de e (t + Td) es:

e (t + Td) ≈ e (t) + de (t)

Td (2.5)
dt

De esta manera la sen˜ al de control es proporcional a un estimado del error de

control en el tiempo Td hacia adelante, donde el estimado es obtenido mediante
extrapolaci´on lineal (Astrom and Hagglund, 1995).

La funci´on de transferencia del controlador PID correspondiente a la ecuaci´on

2.1 est´a representada por:

1
C (s) = K 1+ +T s (2.6)
p d
Tis

donde:
Kp: Ganancia proporcional.
Ti: Tiempo integral.
Td: Tiempo derivativo.

La representaci´on matem´atica anterior del controlador PID es equivalente a la

siguiente ecuaci´on:

C (s) = K Ki
+ +K s (2.7)
p d
s

donde:
Kp: Ganancia proporcional.
2.3 S INTONIZACIO´ N DE CONTROLADORES 14
PID

Ki: Ganancia integral.

Kd: Ganancia derivativa.

Los tres par´ametros que conforman el controlador se obtienen de acuerdo a las

especificaciones que se deseen en un determinado proceso.

2.3 Sintonizaci´on de controladores PID

Si se puede obtener un modelo matem´atico de la planta, es posible aplicar diversas t
´ecnicas de disen˜o con el fin de determinar los par´ametros del controlador que
cumpla las especificaciones en estado transitorio y en estado estacionario del sistema en
lazo cerrado. Sin embargo, si la planta es tan complicada que no es f´acil obtener su
modelo matem´atico, no es posible un enfoque anal´ıtico para el disen˜o de un
controlador PID. En este caso, debemos recurrir a los enfoques experimentales para la
sintonizaci´on de estos controladores. El proceso de seleccionar los par´ametros del
controlador que cumplan con las especificaciones de desempen˜o se conoce como
sintonizaci´on del controlador.
Ziegler y Nichols sugirieron reglas para sintonizar los controladores PID, en base a
la respuesta experimental al escal´on o en base al valor de Kp que produce
estabilidad marginal cuando s´olo se usa la acci´on de control proporcional. Las
reglas de Ziegler- Nichols, que se presentan a continuaci´on, son muy convenientes
cuando no se conocen los modelos matem´aticos de las plantas. (Por supuesto, estas
reglas se aplican al disen˜o de sistemas con modelos matem´aticos conocidos)
(Ogata, 1998).

2.3.1 Reglas de Ziegler-Nichols

Ziegler y Nichols propusieron unas reglas para determinar los valores de la
ganancia proporcional Kp , del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td , con
base en las caracter´ısticas de respuesta transitoria de una planta espec´ıfica. Tal
determinaci´on de los par´ametros de los controladores PID o de la sintonizaci´on
de los controles PID la realizan los ingenieros en el sitio mediante experimentos
sobre la planta.
Existen dos m´etodos denominados reglas de sintonizaci´on de Ziegler-Nichols. En
ambos se pretende obtener un 25% de sobrepaso m´aximo en la respuesta escal
2.3 S INTONIZACIO´ N DE CONTROLADORES 15
PID
´on
2.3 S INTONIZACIO´ N DE CONTROLADORES 16
PID

(Ogata, 1998).

Primer M´et o do . M´e t o d o de la curva de reacci ´on

En el primer m´etodo, la respuesta de la planta a una entrada escal´on
unitario se obtiene de manera experimental. Si la planta no contiene integradores ni
polos dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta escal´on unitario
puede tener forma de S, como se observa en la figura 2.6. (Si la respuesta no exhibe
una curva con forma de S, este m´etodo no es pertinente.) Tales curvas de respuesta
escal´on se generan experimentalmente o a partir de una simulaci´on din´amica de
la planta. La curva con forma de S se caracteriza por dos par´ametros: el tiempo de
retardo L y la constante de tiempo T. El tiempo de retardo y la constante de tiempo
se determinan dibujando una recta tangente en el punto de inflexi´on de la curva
con forma de S y determinando las intersecciones de esta tangente con el eje del
tiempo y la l´ınea c (t) = K , como se aprecia en la figura 2.6. En este caso, la funci
´on de transferencia C (s)/U (s) se aproxima mediante un sistema de primer orden
con un retardo de transporte del modo siguiente:

C (s)
Ke−Ls
U (s) = Ts + (2.8)
1

Figura 2.6: Determinaci´on de par´ametros para el disen˜o del controlador.

Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con las
2.3 S INTONIZACIO´ N DE CONTROLADORES 17
PID

f´ormulas que aparecen en la Tabla 2.1 (Ogata, 1998).

Tipo de Controlador Kp Ti Td
T
P L ∞ 0
T
PI 0.9 L
0.3 0
L
T
PID 1.2 2L 0.5L
L

Tabla 2.1: Regla de sintonizaci´on Ziegler-Nichols basada en la respuesta escal´on de la

planta.

Segundo M´etodo. M´etodo de oscilaci´on

En el segundo m´etodo, primero establecemos Ti = ∞ y Td = 0 . Usando s´olo la
acci´on de control proporcional se incrementa Kp de 0 a un valor cr´ıtico Kcr en
donde la salida exhiba primero oscilaciones sostenidas. (Si la salida no presenta
oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar Kp, no se aplica
este m´etodo). Por tanto, la ganancia cr´ıtica Kcr y el periodo Pcr correspondiente se
determinan experimentalmente (figura 2.7).

Figura 2.7: Oscilaci´on sostenida con un periodo Pcr.

Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran los valores de los par´ametros Kp, Ti

y Td de acuerdo con las f´ormulas que aparecen en la Tabla 2.2 (Ogata, 1998).
2.3 S INTONIZACIO´ N DE CONTROLADORES 18
PID

Tipo de Controlador Kp Ti Td
P 0.5Kcr ∞ 0
PI 0.45Kcr 1
1.2 Pcr
0
PID 0.6Kcr 0.5Pcr 0.125Pcr

Tabla 2.2: Regla de sintonizaci´on Ziegler-Nichols basada en la ganancia cr´ıtica Kcr y

en el periodo cr´ıtico Pcr.

2.3.2 M´eto do de asignaci´on de polos

Este m´etodo est ´a basado en el conocimiento de la funci´on de transferencia
del proceso en estudio. Dicho m´etodo simplemente intenta encontrar un controlador
que proporcione en lazo cerrado polos deseados para obtener determinadas
especificaciones.
El m´etodo de asignaci´on de polos se realiza de la siguiente manera:
primeramente se obtiene el polinomio caracter´ıstico en lazo cerrado del controlador
y del proceso en estudio, el cual queda en funci´on de los par´ametros del
controlador (P, PI, PD, PID). Luego se calcula un segundo polinomio con los polos
deseados en lazo cerrado para que el proceso cumpla determinadas especificaciones.
En este punto se debe tener presente lo siguiente: debido a que la mayor´ıa de los
sistemas de control que se encuentran en la pr´actica son de ´ordenes mayores que 2,
es u´ til establecer gu´ıas en la aproximaci´on de sistemas de mayor orden mediante
´ordenes menores, siempre y cuando sea referente a la respuesta transitoria. En el
disen˜o se pueden usar los polos dominantes para controlar el desempen˜o din´amico
del sistema, mientras que los polos insignificantes se utilizan con el fin de asegurar
que la funci´on de transferencia del controlador pueda realizarse a trav´es de
componentes f´ısicos.
En la pr´actica y en la literatura se ha reconocido que si la magnitud de la parte
real de un polo es de por lo menos 5 a 10 veces mayor que el polo dominante de un
par de polos complejos dominantes, el polo puede denotarse como insignificante en
cuanto a la respuesta transitoria se refiere (Kuo, 1996).
Tomando en cuenta lo expuesto anteriormente se adicionar´an a los polos de la din
´amica dominante tantos polos insignificantes como sea necesario para obtener el mismo
orden de la ecuaci´on caracter´ıstica de la funci´on de transferencia del sistema de
2.4 MODIFICACIONES DEL CONTROL PID 19

control.
Luego de obtenidos ambos polinomios o ecuaciones se procede a igualar los
coeficientes de las dos ecuaciones caracter´ısticas, para determinar as´ı cada uno de los
par´ametros del controlador que se est´e aplicando (Astrom and Hagglund, 1995).

2.4 Modificaciones del control PID

Existen tres estructuras diferentes para representar al controlador PID.

• La estructura est´andar o no interactiva

• La estructura en serie o interactiva

• La estructura paralela

La estructura no interactiva es considerada como el est´andar por la ISA. La

acciones integral y derivativa son independientes en el dominio del tiempo, aunque
exista un par´ametro del controlador, la ganancia proporcional que afecte dichas
acciones. Esta estructura admite ceros complejos, lo cual es muy u´ til cuando los
sistemas a controlar poseen polos oscilatorios (Astrom and Hagglund, 1995).
La ecuaci´on 2.9 es la correspondiente a la forma est´andar:

1
G (s) = K 1+ +T s (2.9)
p d
Tis

y su representaci´on en diagrama de bloques se observa en la figura 2.8.

Una versi´on diferente a la anterior es la m ´a s comu´ n en los controladores comerciales,

representada por la ecuaci´on 2.10 (Astrom and Hagglund, 1995).

1
G' (s) = K' 1+ (1 + T ' s) (2.10)
' d
Ti s
2.4 MODIFICACIONES DEL CONTROL PID 20

Figura 2.8: Diagrama de bloques PID no interactivo o ideal.

Esta configuraci´on es conocida como la forma interactiva o algoritmo serie del

PID, tambi´en llamada forma cl´asica (figura 2.9), ya que cualquier modificaci´on en
las constantes de tiempo afecta las tres acciones.

Figura 2.9: Diagrama de bloques PID interactivo.

En la actualidad cuando ya no existen inconvenientes en la realizaci´on digital del

control PID no interactivo, algunos fabricantes siguen ofreciendo la posibilidad de elegir
el algoritmo interactivo. As´ı se cubre la demanda de quienes desean mantener la validez
2.4 MODIFICACIONES DEL CONTROL PID 21

de las t´ecnicas de ajuste habituales en controladores anal´ogicos.

La estructura interactiva tiene un atractivo en la interpretaci´on en el dominio de la
frecuencia, porque los ceros corresponden a los valores inversos de los tiempos integral
y derivativo.
Un controlador interactivo puede ser representado como un controlador no
interactivo, cuyos coeficientes est´an dados por la ecuaci´on 2.11:

Ti ' +T '
K p = K' Ti'
Ti = Ti' + Td' (2.11)
Ti' T 'd
Td = T ' +T '
i d

Un controlador interactivo que corresponde a un controlador no interactivo, puede

encontrarse s´olo si:

Ti ≥ 4Td (2.12)

Entonces,

√
Kp
K' = 2 1 + 1 − 4Td/Ti
√ (2.13)
Ti ' = 2Ti 1 + 1 − 4Td/Ti
d 2 √
T ' = Ti 1 − 1 − 4Td/Ti

La tercera forma en la que se puede representar el controlador PID es la paralela,

la cual es la forma m ´a s general, porque la acci´on proporcional o la acci´on integral
pueden ser obtenidas con par´ametros finitos. El controlador tambi´en puede tener
ceros complejos. Esta estructura es la m ´a s flexible, ya que permite modificar cada
acci´on por separado.
La ecuaci´on 2.14 es la correspondiente a la forma paralela:

G'' (s) = K Ki
+ +K s (2.14)
p d
s
2.5 CONTROLADORES PID COMERCIALES 22

La relaci´on entre los par´ametros de la forma paralela con la forma est´andar se

observan en la ecuaci´on 2.15:

Kp = Kp
Kp
Ki = Ti (2.15)
Kd = KpTd

La forma dada por la ecuaci´on 2.14 es frecuentemente usada en el an´alisis, porque

los c´alculos de los par´ametros son lineales (Astrom and Hagglund, 1995).

2.5 Controladores PID Comerciales

Los controladores PID comerciales difieren en la estructura de la ley de control, la
parametrizaci´on, la limitaci´on de ganancia de alta frecuencia (filtrado) y en c´omo el
setpoint es introducido. Para ajustar un controlador es necesario saber la estructura
y la parametrizaci´on del algoritmo de control. Esta informaci´on, desafortunadamente,
no siempre est ´a disponible en los manuales del fabricante del controlador.
Diferentes estructuras del algoritmo PID fueron presentadas en la secci´on
Modificaciones del control PID. Tres diferentes estructuras son usadas en los
controladores comerciales (Astrom and Hagglund, 1995).

La forma est´andar (I), o forma ISA, est´a dada por:

U=K —+ 1 Y+ sTd E — Y)
bY (cY sp
(2.16)
sp
sTi 1 + sTd/N

La forma serie (II), est´a dada por:

1 1 + scTd' — ' 1 1+ Y (2.17)

U
'
sT
1+
Y =K b+ sp d

sTi' 1 + sTd' sTi' 1 + sTd' /N

/N
2.5 CONTROLADORES PID COMERCIALES 23

La forma paralela (III) por:

U = K''
(bY '' (cY — Y)
K
Kdi ''s (2.18)
— Y)+ E+
sp sp
s 1 + sKd''/(NK'')

Los par´ametros b y c son coeficientes que influyen en la respuesta Ysp, y sus valores
son t´ıpicamente 0 y 1 en controladores comerciales.
La ganancia de alta frecuencia del t´ermino derivativo es limitada para evitar la
amplificaci´on del ruido. Esta limitaci´on de ganancia puede ser parametrizada en t
´erminos del par´ametro N.
El periodo de muestreo es un par´ametro importante de un controlador PID
digital, el cual limita cu´an r´apido el proceso puede ser controlado. Los valores
usados en controladores comerciales var´ıan significativamente (Astrom and
Hagglund, 1995).

La siguiente tabla se tom ´o de (Astrom and Hagglund, 1995), la cual engloba las
propiedades de algunos controladores PID comerciales.
2.5 CONTROLADORES PID COMERCIALES 24

Ponderaci´on Limitaci´on de Periodo de

Controlador Estructura del setpoint la ganancia muestreo
derivativa
b c N (seg)
Allen Bradley I, III 1.0 1.0 ninguna dependiente
PLC 5 de la carga
Bailey Net 90 II, III 0.0 o 1.0 0.0 o 1.0 10 0.25
Fisher Controls II 1.0 0.0 8 0.1, 0.25 o 1.0
Provox
Fisher Controls II 0.0 0.0 8 0.2
DPR 900, 910
Fisher Porter II 1.0 0.0 o 1.0 ninguna 0.1
Micro DCI
Foxboro Model II 1.0 0.0 10 0.25
761
Honeywell II 1.0 1.0 8 0.33, 0.5 o 1.0
TDC
Moore Products II 1.0 0.0 1 - 30 0.1
Type 352
Alfa laval
Automation II 0.0 0.0 8 0.2
ECA40, ECA400
Taylor Mod 30 II 0.0 o 1.0 0.0 17 o 20 0.25
Toshiba II 1.0 1.0 3.3 - 10 0.2
TOSDIC 200
Turnbull TCS II 1.0 1.0 ninguna 0.036 - 1.56
6000
Yokogawa SLCP I 0.0 o 1.0 0.0 o 1.0 10 0.1

Tabla 2.3: Propiedades de los algoritmos PID en algunos controladores

comerciales. Las estructuras de los controladores son etiquetados: I para ISA, II
para serie y III para el controlador ideal.
Cap´ıtulo 3

An´alisis y Disen˜o del

Controlador PID

El disen˜o del circuito del controlador PID se realiz´o con el fin de ser utilizado como un
controlador para diversos procesos, de manera que cumpliera con un rango amplio de
especificaciones tanto en estado transitorio como en estado estacionario.

3.1 Disen˜o del Controlador PID

Existen diversas configuraciones para el controlador PID, pero para este proyecto se
seleccion´o la m ´a s usada en la ensen˜anza de la teor´ıa de control; ya que este se
realiz´o con fines educativos, por lo cual se espera que complemente las bases te´oricas
mediante pr´acticas en el laboratorio. La ecuaci´on que describe la configuraci´on
elegida es la siguiente:
∫t de (t)
u (t) = Kpe (t) + Ki e (τ ) dτ + (3.1)
Kd dt
0

y su funci´on de transferencia resulta:

PID p Ki d
C (s) = K + s +K s (3.2)
3.1 D ISEN˜ O DEL CONTROLADOR 25
PID

En los sistemas de control b´asicos, si la entrada de referencia es un escal´on,

debido a la presencia del t´ermino derivativo en la acci´on de control, la variable
manipulada u (t) contendr´a una funci´on impulso (un delta). En un controlador PID
real, en lugar del t´ermino derivativo Kds se emplea:
Kd s
τDs + (3.3)
1

donde τD, denominada constante de tiempo derivativa, normalmente es elegida tal

que 0.1 ≤ τD ≤ 0.2. Cuanto m ´a s pequen˜a es τD, mejor es la aproximaci´on
entre el t´ermino “derivativo filtrado” de la ecuaci´on 3.3 y el “derivativo” Kds, es
decir son iguales en el l´ımite:

∫t
lim de
τD→0 uPID (t) = Kpe (t) + Ki e (τ ) dτ + (3.4)
(t)
t0 Kd
dt

Con la inclusi´on de un polo evitamos utilizar acciones de control grandes en

respuesta a errores de control de alta frecuencia, tales como errores inducidos por
cambios de setpoint (referencia) o mediciones de ruido. El argumento cl´asico por
el cual se elige τD /= 0 es, adem´as de asegurar un controlador propio, para atenuar
ruido de alta frecuencia (Mazzone, 2002).
Por lo expuesto anteriormente la funci´on de transferencia que se u s ´o para el
controlador PID es la siguiente:
Ki K ds
C (s) = K + + (3.5)
PID p
s τD s + 1

Para llevar la funci´on de transferencia del controlador a un disen˜o circuital, se

realiz´o primeramente una investigaci´on de las diferentes configuraciones de circuitos
para dichos controladores, y as´ı evaluar cu´al era el que mejor se adaptaba con los
objetivos del proyecto. Luego de dicho estudio se opt´o por el esquema circuital que se
observa en la figura 3.1.
3.1 D ISEN˜ O DEL CONTROLADOR 26
PID

Figura 3.1: Esquema circuital del controlador PID en proteus.

El esquema seleccionado tiene la ventaja de que cada par´ametro del controlador es

independiente, lo cual facilita entender su funcionamiento.
La implementaci´on no resulta ´optima en cuanto a la cantidad de amplificadores
operacionales utilizados pero son mayores las ventajas que ofrece para fines educativos.

Se consider´o para todos los disen˜os circuitales de cada etapa del controlador
PID los cuales se explicar´an posteriormente, que el amplificador operacional tiene un
comportamiento ideal, dicho amplificador presenta las siguientes caracter´ısticas: la
ganancia de tensi´on es infinita, por lo que cualquier sen˜ al de salida que se
desarrolle
3.1 D ISEN˜ O DEL CONTROLADOR 27
PID

ser´a el resultado de una sen˜ al de entrada infinitesimalmente pequen˜a, es decir, la

tensi´on de entrada diferencial es nula. Tambi´en, si la resistencia de entrada es infinita,
no existe flujo de corriente en ninguno de los terminales de entrada (terminal 2 y 3);
esto es un concepto idealizado del amplificador real, que sin embargo, resulta muy pr
´actico y se acerca con mucha exactitud al comportamiento real de los circuitos.

El disen˜o circuital del controlador tiene el siguiente proceso: en el primer

amplificador operacional representado por U1 y en conjunto con las resistencias
R1 = 10KΩ, R2 = 10KΩ, R3 = 10KΩ y R4 = 10KΩ, se tiene la configuraci´on de
un amplificador restador o amplificador diferenciador, el cual realiza la resta entre la
sen˜ al de referencia o setpoint (REF) y la sen˜ al de salida de la planta o proceso
en estudio (SP), dando como resultado el valor del error entre ambas sen˜ales, dicho
valor ser´a la sen˜al de entrada al controlador PID, el cual se encarga de generar la
sen˜al de control adecuada para corregir el error entre dichas sen˜ales. Esta
configuraci´on es la que representa el punto de realimentaci´on de los diagramas de
control en lazo cerrado. El esquema electr´onico de esta configuraci´on se observa
en la figura 3.2.

Figura 3.2: Esquema circuital del amplificador restador o amplificador diferenciador.

 3.1 D ISEN˜ O DEL CONTROLADOR 28
PID

Por la ley de los nodos o ley de corrientes de Kirchoff (LCK) y ley de Ohm, se
obtiene la ecuaci´on matem´atica correspondiente a un amplificador restador.
En el terminal 3 del amplificador se obtiene un divisor de tensi´on representado
por la ecuaci´on 3.6:
R4
V = V
(3.6)
1 REF
R3 + R4

LCK
VSP − V1 V1 − Ve → VSP = 1 1 Ve (3.7)
= V
R
1
R +R −
R1 R2 1 1 2 R2

Sustituyendo V1 en la ecuaci´on 3.7 se obtiene:

VSP 1 + Ve + R1 Ve
R4 1 R4 R2
1 =3 4 V − = V
1 2 2 3 4 1 2
(3.8)

Despejando Ve de la ecuaci´on 3.8 se obtiene:

R4
V = V
R2 + R1 VSP R2
— (3.9)
e R 2
REF
R3 + R4 R1R2 R1

Simplificando y reorganizando se obtiene:

R2
V =V (3.10)
(R2 + R1 ) R4
e REF − V SP
(R3 + R4) R1
R1

En esta configuraci´on las cuatro resistencias presentes poseen el mismo valor (R1 =
R2 = R3 = R4 = 10KΩ), esto se d i s e n˜ ´o as´ı para que s´olo se realizara la resta
entre VREF y VSP , de manera que no influyera ninguna ganancia; por esta raz´on
Ve queda expresado de la siguiente manera:

Ve = VREF − VSP (3.11)

3.1 D ISEN˜ O DEL CONTROLADOR 29
PID

donde VSP , VREF y Ve, son la sen˜ al de salida del proceso (SP), la sen˜ al de referencia
(REF) y la sen˜ al de entrada al controlador, respectivamente.

El controlador PID est´a conformado por cuatro configuraciones de amplificadores

operacionales, donde cada uno realiza una de las acciones de control del PID:

• La acci´on proporcional est´a representada por el amplificador operacional U2

en el cual se realiza la configuraci´on de un amplificador inversor, la cual es una
de las m ´a s importantes, porque gracias a esta, se pueden elaborar otras
configuraciones; para este caso la ganancia est´a dada por las resistencias R5 =
10KΩ y R6 (resistencia variable). El esquem´atico de esta configuraci´on se
observa en la figura 3.3.

Figura 3.3: Esquema circuital de un amplificador inversor, generador de la acci´on

proporcional del controlador.

La ecuaci´on de un amplificador inversor es la siguiente:

R6
V =− V
(3.12)
p e
R5
3.1 D ISEN˜ O DEL CONTROLADOR 30
PID

Se puede demostrar la ecuaci´on 3.12 por la ley de los nodos o ley de

corrientes de Kirchoff (LCK) y ley de Ohm:

LCK
Ve − 0 0 − Vp Ve −Vp (3.13)
= → =
R5 R6 R5 R6

Despejando Vp se obtiene:

R6
V =− V (3.14)
p e
R5

donde Vp es la sen˜ al de salida de la acci´on proporcional, Ve es la sen˜ al de

entrada al controlador PID y R6 es una resistencia variable.

• La acci´on integral est´a representada por el amplificador operacional U3, en

este caso la configuraci´on es la de un integrador ideal el cual posee un
capacitor C1 = 10µf y una resistencia R8 (resistencia variable), como se observa
en la figura 3.4.

Para obtener la ecuaci´on que representa el integrador ideal se trabaja con

impedancias, y as´ı poder tomar la configuraci´on como la de un inversor, lo
cual permite hacer los c´alculos con mayor facilidad.

La impedancia equivalente para las resistencias y capacitores es:

ZR = R (3.15)

1
ZC = (3.16)
Cs
3.1 D ISEN˜ O DEL CONTROLADOR 31
PID

Figura 3.4: Esquema circuital de un integrador ideal.

A continuaci´on se presentan las ecuaciones correspondientes a la configuraci

´on del integrador, aplicando la ley de los nodos o ley de corrientes de Kirchoff
(LCK) y ley de Ohm:

LCK
Ve − 0 0 − Vi Ve −Vi (3.17)
= → =
ZR8 ZC1 ZR8 ZC1

Sustituyendo a ZC1 y ZR8 en 3.17 se obtiene:

Ve − Vi Ve
= = −ViC1s (3.18)
R8 →
/C1s R8
1
Despejando Vi de 3.18 y reorganizando se obtiene:

1
Vi = − Ve (3.19)
R 8C1
s
3.1 D ISEN˜ O DEL CONTROLADOR 32
PID

donde Vi es la sen˜ al de salida de la acci´on integral, Ve es la sen˜ al de

entrada al controlador PID y R8 es una resistencia ajustable.

• La acci´on derivativa del controlador est´a representada por el amplificador

operacional U4, la cual tambi´en se traba j´o con impedancias para obtener una
configuraci´on de tipo inversor. Esta configuraci´on posee un capacitor C2 =
10µf y dos resistencias R10 (resistencia variable) y R11 (resistencia variable),
dichos componentes est´an ordenados segu´ n la figura 3.5.

Figura 3.5: Esquema circuital de la parte derivativa del controlador.

En este esquema se observa que a diferencia de un derivador ideal, este posee una
resistencia extra R10, la cual est ´a en serie con el capacitor C2, dicha resistencia se
anexa para obtener el polo que se adiciona en la parte derivativa del controlador.

La ecuaci´on correspondiente a dicha configuraci´on se obtiene a continuaci

´on por medio de la ley de los nodos o ley de corrientes de Kirchoff (LCK) y ley
de Ohm:

LCK
Ve − 0 0 − Vd Ve − Vd (3.20)
ZR10C2 = ZR1 → ZR10C2 = ZR11
1
3.1 D ISEN˜ O DEL CONTROLADOR 33
PID

donde ZR10C2 es la suma de las impedancias de la resistencia R10 y el capacitor

C2.

ZR10C2 1 R10C2s + 1
= R10 + → Z R10C2 = (3.21)
C 2s
C 2s

Sustituyendo a ZR10C2 y ZR11 en 3.20 se obtiene:

Ve −Vd
= R11 (3.22)
R10C2s + 1/
C2s

Despejando Vd de 3.22 y reorganizando se obtiene:

C2sR11
V =− V (3.23)
d e
R10 C2s + 1

donde Vd es la sen˜ al de salida de la acci´on derivativa, Ve es la sen˜ al de entrada al

controlador PID, R10 y R11 resistencias variables.

Por u´ltimo se realiz´o la configuraci´on de un sumador inversor representada

por el amplificador operacional U5, que en conjunto con las resistencias R7 = 10KΩ, R9
= 10KΩ, R12 = 10KΩ y R13 = 10KΩ, ejecutan la suma de las tres acciones caracter
´ısticas del controlador PID, se eligieron las resistencias con igual valor para no anexar
ninguna ganancia en dicha operaci´on. Luego de realizada la adici´on de cada una de
las partes de dicho controlador se obtiene la sen˜ al de control (SC), la cual ser´a la
sen˜ al de entrada para el proceso o planta que se desee controlar. La configuraci
´on de un sumador inversor se observa en la figura 3.6.
3.1 D ISEN˜ O DEL CONTROLADOR 34
PID

Figura 3.6: Esquema circuital de un sumador inversor.

El an´alisis matem´atico de la configuraci´on anterior por medio de la ley de los

nodos o ley de corrientes de Kirchoff (LCK) y ley de Ohm es el siguiente:

LCK
Vp − 0 Vi − 0 Vd − 0 0 − VSC Vp Vi Vd −VSC (3.24)
+ + = → + + =
R7 R9 R12 R13 R7 R9 R 12 R13

Despejando VSC y reorganizando se obtiene:

Vp
V =−
Vi Vd (3.25)
+
R + 13
SC
R7 R9 R12

donde VSC es la sen˜ al de control que ser´a la entrada para la planta o proceso
que se desee controlar.
3.1 D ISEN˜ O DEL CONTROLADOR 35
PID

La funci´on de transferencia del controlador PID en funci´on de los componentes

resistivos y capacitivos se observa a continuaci´on:

Sustituyendo Vp, Vi y Vd en la ecuaci´on 3.25 se obtiene:

R6
VSC = − − V 1 1 1 C2sR11 1 13 (3.26)
R e
R − Ve − Ve R
5 7 R 8C1 R9 R10 C 2 s + R 12
s 1

R6R13 R13 C2sR11R13

VSC = − − − − V e (3.27)
R5 R7 R 8C1 sR9 (R10 C2s + 1) 12
R

Reorganizando 3.27 finalmente se obtiene la funci´on de transferencia

del controlador PID:

C (s) =
VSC R6R13 R13 C2sR11R13
PID
V = + + (3.28)
e R5 R7 R 8C1 sR (R10 C2s + 1) 12
R
9

Para el disen˜o de este controlador se seleccionaron que las resistencias R7, R9,
R12 y R13 de tal forma que tuvieran el mismo valor. Como ya se mencion´o, para que el
sumador tenga una ganancia unitaria, de manera que no afecte en la adici´on de las tres
partes del controlador. Esta configuraci´on tambi´en permite el cambio de polaridad que
introduce la configuraci´on inversora en cada uno de los componentes del
controlador.
Por lo expuesto anteriormente la funci´on de transferencia del controlador se
simplifica de la siguiente manera:
3.1 D ISEN˜ O DEL CONTROLADOR 36
PID

PID VSC R 1 C R s
C (s) = V = R6 + R C + (R 2C 11 s+ (3.29)
e 5 s8 1 10 1)2
3.1 D ISEN˜ O DEL CONTROLADOR 37
PID

Igualando la ecuaci´on 3.5 con la ecuaci´on 3.29 se obtiene:

R6
K =
p
(3.30)
R5

1
Ki = (3.31)
R 8C1

Kd = R11C2 (3.32)

τD = R10C2 (3.33)

donde Kp es la ganancia proporcional, Ki es la ganancia integral, Kd es la

ganancia derivativa y τD es la constante de tiempo derivativa.

Los valores nominales tanto para las resistencias como para los capacitores que se
tomaron como fijos en el disen˜o, se eligieron de modo que fueran valores
relativamente intermedios; adem´as se tuvo presente los valores que se usan comu
´nmente en la implementaci´on de disen˜os electr´onicos.
Dado que una de las finalidades de este proyecto fue disen˜ar un controlador
con par´ametros variables, se opt´o por colocar potenci´ometros (resistencias
variables) en cada una de las tres partes que conforman el controlador. Esto se d i s e n˜
´o de la siguiente manera:

• Para la ganancia proporcional Kp = R6

, se escogi´o como resistencia variable a
R5
R6, y as´ı mediante dicha resistencia se pueden hacer los ajustes necesarios para
obtener la ganancia que se desee en un determinado proceso o planta.
3.1 D ISEN˜ O DEL CONTROLADOR 38
PID

• Para la ganancia integral Ki = 1

, se escogi´o para variar la resistencia R8, y
R8C1
se fij´o el capacitor C1, se observa que al disminuir R8 se incrementa Ki, es
decir, el valor de la resistencia es inversamente proporcional a la ganancia
integral, lo cual es contrario en la ganancia Kp. Por lo tanto cuando se desee
hacer ajustes en Ki solo se podr´a realizar a trav´es de R8.

• Para la ganancia derivativa Kd = R11C2, se tom´o como resistencia variable la

resistencia R11, dejando fijo el capacitor C2, en este caso la relaci´on entre Kd
y R11 es directamente proporcional; y los ajustes para la ganancia derivativa
se hacen por medio de dicha resistencia.

• Para la constante de tiempo derivativa τD = R10C2, se fij´o el valor de C2 y se

seleccion´o R10 como resistencia variable para ajustar el valor que se desee en
el par´ametro τD.

En el controlador anal´ogico adem´as se d i s e n˜ ´o una configuraci´on (por

medio de un componente seleccionador) que permite al usuario elegir entre cuatro
tipos de controladores, todos pertenecientes a la familia del PID, estos son:
controlador Proporcional (P), controlador Proporcional-Integral (PI), controlador
Proporcional- Derivativo (PD) y finalmente el controlador Proporcional-Integral-
Derivativo (PID).
Se puede observar que el disen˜o electr´onico del controlador PID usado para este
proyecto posee una representaci´on sencilla, la cual permite un r´apido entendimiento si
se tienen conceptos b´asicos sobre las diferentes configuraciones de los amplificadores
operacionales.

Para la sintonizaci´on de los par´ametros del controlador se seleccion´o el m

´etodo de asignaci´on de polos, con este m´etodo se obtendr´an los par´ametros del
controlador PID, que cumplen con las especificaciones de disen˜o deseadas tanto en
estado transitorio como en estado estacionario en cada uno de los procesos a
controlar. Este m´etodo se escogi´o porque es pr´actico cuando se conoce el
comportamiento de los procesos, en este caso se conocen las funciones de transferencia
de cada uno de ellos.
3.2 A NA´ LISIS Y SIMULACIONES DEL CONTROLADOR PID EN LOS PROCESOS A 39
CONTROLAR

Para realizar los respectivos c´alculos del m´etodo de asignaci´on de polos se

crearon programas en MATLAB para cada una de las tres variaciones de los ocho
sistemas lineales del simulador anal´ogico (Contreras, 2009), para el servomotor
(SERVO- MODULAR MS150) y para el proceso de presi´on (G35, unidad TY35/EV).
Para cada planta en estudio se tiene un programa diferente, ya que la relaci´on entre
los par´ametros del proceso en estudio y los par´ametros del controlador es diferente en
cada caso.
El procedimiento para obtener los par´ametros del controlador PID, a trav´es
del m´etodo de asignaci´on se explica detalladamente en la secci´on 2.3.2 y los
programas realizados en MATLAB correspondientes a cada proceso se observan en el
ap´endice A. En dichos programas se deben modificar los valores de las
especificaciones deseadas (porcentaje de sobre-disparo (%SD) y tiempo de
establecimiento (ts)) y seleccionar el valor del par´ametro variable correspondiente a
la funci´on en estudio; realizado esto los programas retornan los valores que se deben
ajustar en los potenci´ometros de cada una
de las etapas del controlador, para cumplir con dichas especificaciones.

3.2 An´alisis y simulaciones del controlador PID

en proteus
Para realizar los respectivos an´alisis y simulaciones en cada proceso se usaron dos
softwares completamente diferentes: MATLAB y Proteus. MATLAB es una gran
herramienta que permite realizar diversos estudios, tanto num´ericos como gr
´aficos y Proteus que es un simulador de circuitos anal´ogicos y digitales, el cual
incluye un conjunto de componentes que se ha implementado en PID ya que simulado
el funcionamiento del circuito de manera correcta y regulaciones de control del
sistema .

A continuaci´on se presentan algunas gr´aficas obtenidas de las simulaciones

realizadas, donde se aplicaron los diferentes controladores de la familia PID en los
procesos antes mencionados.
3.2 A NA´ LISIS Y SIMULACIONES DEL CONTROLADOR PID EN LOS PROCESOS A 40
CONTROLAR

Nota: en todas las gr´aficas obtenidas en PSpice se muestra la sen˜ al de control

(SC), la sen˜ al de salida del proceso en lazo abierto ante la referencia (SLA) y la
sen˜ al de salida del proceso controlado (lazo cerrado) ante la referencia (SLC); y en
las gr´aficas de MATLAB se muestra de igual manera la sen˜ al de control y la sen˜ al
de salida del proceso en lazo abierto y en lazo cerrado ante la referencia.

Simulaciones con el sistema lineal G3(s) del simulador anal´ogico

Las gr´aficas que se muestran a continuaci´on son las correspondientes al estudio del
control realizado en la funci´on de transferencia G3 (s) = 2 1 del simulador
s 2ζs
2+ ω +1
ωn n

anal´ogico de sistemas lineales, donde el par´ametro de variaci´on es ζ (factor de

amortiguamiento).

En la figura 3.7 se observa la salida de G3(s) ante una referencia escal´on unitario
en lazo abierto y en lazo cerrado, con su respectiva sen˜ al de control obtenida en
MATLAB, en la figura 3.8 se observa la salida de G3(s) ante una referencia escal´on
unitario en lazo abierto y en lazo cerrado, con su respectiva sen˜ al de control
obtenida en PSpice; cuando el par´ametro ζ = 0.1 (ωn = 19.6), para este caso se
tomaron las siguientes especificaciones: %SD = 5% y ts = 0.08seg y se u s ´o un
controlador PD.

Para hallar los par´ametros del controlador PD para este sistema lineal se u s ´o el
programa realizado en MATLAB que se observa en el ap´endice A.3, en el cual se
aplica el m´etodo de asignaci´on de polos (secci´on 2.3.2), los pasos de este m
´etodo son los siguientes:
3.2 A NA´ LISIS Y SIMULACIONES DEL CONTROLADOR PID EN LOS PROCESOS A 41
CONTROLAR

Figura 3.7: Salida de G3(s) con ζ = 0.1 (ωn = 19.6) ante una referencia escal´on
unitario en lazo abierto y en lazo cerrado, con su respectiva sen˜ al de control obtenida
en MATLAB.

Se tiene para este caso un controlador PD y la funci´on G3(s):

C (s) = K + K ds
p
(3.34)
τDs + 1

G3 (s) = 1
s22 2ζs
(3.35)
+ ωn +1
ωn

Se obtiene la funci´on de transferencia en lazo cerrado de la siguiente manera:

G = C (s) G3 (s)
(3.36)
lc
1 + C (s) G3 (s)

Se toma el polinomio caracter´ıstico de Glc(s) y se simplifica, el cual queda de la

siguiente forma:
3.2 A NA´ LISIS Y SIMULACIONES DEL CONTROLADOR PID EN LOS PROCESOS A 42
CONTROLAR

Figura 3.8: Salida de G3(s) con ζ = 0.1 (ωn = 19.6) ante una referencia escal´on
unitario en lazo abierto y en lazo cerrado, con su respectiva sen˜ al de control obtenida
en PSpice.

2ζωnτD + 1
3 2
τDω2 + 2ζωn + ω2 (KpτD + Kd) 1 + Kp
P (s) = s + s n n 2
+ ωn
τD +s τD
τD
(3.37)

Con las especificaciones dadas %SD (porcentaje de sobre-disparo) y ts (tiempo

de establecimiento), se procede a obtener ζd y ωd para formar el polinomio deseado,
reacomodando las siguientes ecuaciones:
!

√ ζ − √ ζd
π
−
π 1−ζ
SD = e 1−ζ2
=
2
d
→ ζd (3.38)
e

4 4
ts = ζω = ζ ω → ωd (3.39)
d d

Se obtiene la din´amica dominante por el siguiente polinomio:

d
Pd (s) = s2 + 2ζdωds + ω2 (3.40)
3.2 A NA´ LISIS Y SIMULACIONES DEL CONTROLADOR PID EN LOS PROCESOS A 43
CONTROLAR

Como se observa el P (s) es de tercer orden, por lo que se debe adicionar un polo
insignificante al Pd(s), como se explica en la secci´on 2.3.2 para obtener un polinomio
del mismo orden que el polinomio caracter´ıstico, para realizar los respectivos c´alculos,
por lo que se obtiene:

d
Pd (s) = s2 + 2ζdωds + ω2 (s + 10ζdωd) (3.41)

Pd (s) = D3s3 + D2s2 + D1s + D0 (3.42)

Se procede a igualar P (s) y Pd(s), simplificando y despejando se obtienen los par

´ametros para el controlador PD, como se observa en las siguientes ecuaciones:

2ζωnτD + 1 1
D = →τ = (3.43)
2 D
τD — 2ζωn

D2
1 + Kp D0τD
D = ω2 →K = −1 (3.44)
0 n p
τD ωn2

τDω2 + 2ζωn + ω2 (KpτD + Kd)

n
—
D1τD − τDω2 − 2ζωn
D1 = n n → Kd = KpτD
τD ωn2
(3.45)

Se obtuvieron para este caso los siguientes valores de los par´ametros:

Kp = 10.4620 → Rp = 105KΩ.
Kd = 0.2118 → Rd = 21KΩ.
τD = 0.0017 → RτD = 168Ω.

Se puede observar que el controlador PD es eficiente cuando se tienen sistemas con

un comportamiento sub-amortiguado, ya que elimina las sobre-oscilaciones en r´egimen
transitorio.
3.2 A NA´ LISIS Y SIMULACIONES DEL CONTROLADOR PID EN LOS PROCESOS A 44
CONTROLAR

En la figura 3.9 se observa la salida de G3(s) ante una referencia escal´on unitario
en lazo abierto y en lazo cerrado, con su respectiva sen˜ al de control obtenida en
MATLAB y en la figura 3.10 se observa la salida de G3(s) ante una referencia escal´on
unitario en lazo abierto y en lazo cerrado, con su respectiva sen˜al de control
obtenida
en PSpice; cuando el par´ametro ζ = 2 (ωn = 63.02), para este caso se tomaron las
√
2

siguientes especificaciones: %SD = 10% y ts = 0.06seg, para este sistema lineal se u s

´o un controlador PID.

Para hallar los par´ametros del controlador PID para este sistema lineal se u s ´o el
programa realizado en MATLAB que se observa en el ap´endice A.3, en el cual se
aplica el m´etodo de asignaci´on de polos (secci´on 2.3.2), los pasos de este m
´etodo son los siguientes:
Se tiene para este caso un controlador PID y la funci´on G3(s):
C (s) = K
+ K i + K ds (3.46)
p
s τ Ds + 1

G3 (s) = 1
s22 2ζs
(3.47)
+ ωn +1
ωn

Se obtiene la funci´on de transferencia en lazo cerrado de la siguiente manera:

G = C (s) G3 (s)
(3.48)
lc
1 + C (s) G3 (s)

Se toma el polinomio caracter´ıstico de Glc(s) y se simplifica, el cual queda de la

siguiente forma:

ω2 2ζτD ω2
P (s) = s4 + s3 τ + 1
+ s2
+
2ζ
+K
τ
+K
n n
τD ωn 2
ωn τD D p D
ω2 ωn
(3.49)
2
ω d
+s τD
n
(1 + Kp + KiτD) + Ki τ n
D
3.2 A NA´ LISIS Y SIMULACIONES DEL CONTROLADOR PID EN LOS PROCESOS A 45
Con las
CONTROLAR especificaciones dadas %SD (porcentaje de sobre-disparo) y ts (tiempo
de establecimiento), se procede a obtener ζd y ωd para formar el polinomio deseado,
reacomodando las siguientes ecuaciones:
3.2 A NA´ LISIS Y SIMULACIONES DEL CONTROLADOR PID EN LOS PROCESOS A 46
CONTROLAR

√
2
Figura 3.9: Salida de G3(s) con ζ = (ωn = 63.02) ante una referencia escal´on
2
unitario en lazo abierto y en lazo cerrado, con su respectiva sen˜ al de control
obtenida en MATLAB.
!

√ ζ − √ ζd
π
− π 1−ζ
SD = e 1−ζ2
=
2
d
→ ζd (3.50)
e

4 4
ts = ζω = ζ ω → ωd (3.51)
d d

Se obtiene la din´amica dominante por el siguiente polinomio:

d
Pd (s) = s2 + 2ζdωds + ω2 (3.52)

Como se observa el P (s) es de cuarto orden por lo que se deben adicionar dos polos
insignificantes al Pd(s), como se explica en la secci´on 2.3.2 para obtener un polinomio
del mismo orden que el polinomio caracter´ıstico, para realizar los respectivos c´alculos,
por lo que se obtiene:
3.2 A NA´ LISIS Y SIMULACIONES DEL CONTROLADOR PID EN LOS PROCESOS A 47
CONTROLAR

√
2
Figura 3.10: Salida de G3(s) con ζ = (ωn = 63.02) ante una referencia escal´on
2
unitario en lazo abierto y en lazo cerrado, con su respectiva sen˜ al de control
obtenida en PSpice.

d
Pd (s) = s2 + 2ζdωds + ω2 (s + 10ζdωd)2 (3.53)

Pd (s) = D4s4 + D3s3 + D2s2 + D1s + D0 (3.54)

Se procede a igualar P (s) y Pd(s), simplificando y despejando se obtienen los par

´ametros para el controlador PID, como se observa en las siguientes ecuaciones:

2
D3 = ωn 2ζτD 1
+ 2 → τD =
1
(3.55)
τD ωn ωn D3 − 2ζωn

ωn2 D0τD
D0 = Ki → Ki (3.56)
τD = ωn2

2
D = ωn (1 + K + K τ )→ K = D1τD
1 τD p i D — 1 − KiτD (3.57)
ωn2
p
3.2 A NA´ LISIS Y SIMULACIONES DEL CONTROLADOR PID EN LOS PROCESOS A 48
CONTROLAR

2
D2 = n 2ζ D2τD 2ζ
ω
τD τD + + KpτD + → Kd = — τ D + + KpτD (3.58)
ωn ωn2 ωn
Kd

Se obtuvieron para este caso los siguientes valores de los par´ametros:

Kp = 12.1811 → Rp = 122KΩ.
Ki = 1.0332e + 003 → Ri =
97Ω. Kd = 0.0840 → Rd =
8.4KΩ.
τD = 7.2593e − 004 → RτD = 73Ω.

Simulaciones con el sistema lineal G4(s) del simulador anal´ogico

Las gr´aficas que se muestran a continuaci´on son las correspondientes al estudio de
1
control realizado en la funci´on de transferencia G4 (s) = del simulador
(τ1s+1)(τ2s+1)

anal´ogico de sistemas lineales, donde el par´ametro de variaci´on es

τ1 .

Para hallar los par´ametros del controlador PID para este sistema lineal se u s ´o el
programa realizado en MATLAB que se observa en el ap´endice A.4, en el cual se
aplica el m´etodo de asignaci´on de polos (secci´on 2.3.2), los pasos de este m
´etodo son los siguientes:
Se tiene para este caso un controlador PID y la funci´on G4(s):

C (s) = K + Ki + Kds (3.59)

p
s τ Ds + 1

G4 (s) = 1 (3.60)
(τ s + 1) (τ s + 1)
1 2

Se obtiene la funci´on de transferencia en lazo cerrado de la siguiente manera:

G = C (s) G4 (s)
(3.61)
lc
1 + C (s) G4 (s)
3.2 A NA´ LISIS Y SIMULACIONES DEL CONTROLADOR PID EN LOS PROCESOS A 49
CONTROLAR

Se toma el polinomio caracter´ıstico de Glc(s) y se simplifica, el cual queda de la

siguiente forma:

(τ1+τ2)τD+τ1τ2 τD+τ1+τ2+KpτD+Kd
P (s) = s4 + s3 τ 1τ 2τ D + s2 τ 1τ 2τ D
(3.62)
1+Kp+KiτD Ki
+s τ 1τ 2τ D + τ 1τ 2τ D

Con las especificaciones dadas %SD (porcentaje de sobre-disparo) y ts (tiempo

de establecimiento), se procede a obtener ζd y ωd para formar el polinomio deseado,
reacomodando las siguientes ecuaciones:
!

√ ζ − √ ζd
π
−
π 1−ζ
SD = e 1−ζ2
=
2
d
→ ζd (3.63)
e

4 4
ts = ζω = ζ ω → ωd (3.64)
d d

Se obtiene la din´amica dominante por el siguiente polinomio:

d
Pd (s) = s2 + 2ζdωds + ω2 (3.65)

Como se observa el P (s) es de cuarto orden por lo que se deben adicionar dos polos
insignificantes al Pd(s), como se explica en la secci´on 2.3.2 para obtener un polinomio
del mismo orden que el polinomio caracter´ıstico, para realizar los respectivos c´alculos,
por lo que se obtiene:

d
Pd (s) = s2 + 2ζdωds + ω2 (s + 10ζdωd)2 (3.66)

Pd (s) = D4s4 + D3s3 + D2s2 + D1s + D0 (3.67)

Se procede a igualar P (s) y Pd(s), simplificando y despejando se obtienen los par

´ametros para el controlador PID, como se observa en las siguientes ecuaciones:
3.2 A NA´ LISIS Y SIMULACIONES DEL CONTROLADOR PID EN LOS PROCESOS A 50
CONTROLAR

(τ1 + τ2) τD + τ1τ2 τ1 τ2

D = →τ (3.68)
= 3 1 2 1 2
3 D
τ1 τ2 τD D τ τ −τ −τ

Ki
D0 = →K =D τ τ (3.69)
τττ
i τ 0 1 2 D
1 2 D

1 + Kp + KiτD
D1 = → =D τ τ — 1− (3.70)
τττ
τ Kτ
K p 1 1 2 D i D
1 2 D

τ D + τ 1 + τ 2 + Kp τ D + Kd
D2 = →K =D τ τ — +τ + +K ) (3.71)
τττ
d τ 2 1 2 D (τ D τ 1 2τ p D
1 2 D

En la figura 3.11 se observa la salida de G4(s) ante una referencia escal´on

unitario en lazo abierto y en lazo cerrado, con su respectiva sen˜ al de control
obtenida en MATLAB y en la figura 3.12 se observa la salida de G4(s) ante una
referencia escal´on unitario en lazo abierto y en lazo cerrado, con su respectiva
sen˜ al de control obtenida en PSpice; cuando el par´ametro τ1 = 20ms, para este
caso se tomaron las siguientes especificaciones: %SD = 5% y ts = 0.3seg y se u s ´o
un controlador PID.

Para este caso se obtuvieron los siguientes valores de los par´ametros para el
controlador PID, a partir del m´etodo de asignaci´on de polos explicado.
Kp = 3.6729 → Rp = 37KΩ.
Ki = 56.8821 → Ri =
1.76KΩ. Kd = 0.0765 → Rd =
8KΩ.
τD = 0.0043 → RτD = 429Ω.
3.2 A NA´ LISIS Y SIMULACIONES DEL CONTROLADOR PID EN LOS PROCESOS A 51
CONTROLAR

Figura 3.11: Salida de G4(s) con τ1 = 20ms ante una referencia escal´on unitario en lazo
abierto y en lazo cerrado, con su respectiva sen˜ al de control obtenida en MATLAB.

Figura 3.12: Salida de G4(s) con τ1 = 20ms ante una referencia escal´on unitario en
lazo abierto y en lazo cerrado, con su respectiva sen˜ al de control obtenida en
PSpice.
3.2 A NA´ LISIS Y SIMULACIONES DEL CONTROLADOR PID EN LOS PROCESOS A 52
CONTROLAR

En la figura 3.13 se observa la salida de G4(s) ante una referencia escal´on

unitario en lazo abierto y en lazo cerrado, con su respectiva sen˜ al de control
obtenida en MATLAB y en la figura 3.14 se observa la salida de G4(s) ante una
referencia escal´on unitario en lazo abierto y en lazo cerrado, con su respectiva
sen˜ al de control obtenida en PSpice; cuando el par´ametro τ1 = 100ms, para este
caso se tomaron las siguientes especificaciones: %SD = 20% y ts = 0.3seg y se u s ´o
un controlador PID.

Para este caso se obtuvieron los siguientes valores de los par´ametros para el
controlador PID, a partir del m´etodo de asignaci´on de polos explicado.
Kp = 22.6523 → Rp = 227KΩ.
Ki = 556.1965 → Ri = 180Ω.
Kd = 0.6553 → Rd = 66KΩ.
τD = 0.0037 → RτD = 366Ω.

Figura 3.13: Salida de G4(s) con τ1 = 100ms ante una referencia escal´on unitario en
lazo abierto y en lazo cerrado, con su respectiva sen˜ al de control obtenida en MATLAB.
3.2 A NA´ LISIS Y SIMULACIONES DEL CONTROLADOR PID EN LOS PROCESOS A 53
CONTROLAR

Figura 3.14: Salida de G4(s) con τ1 = 100ms ante una referencia escal´on unitario en
lazo abierto y en lazo cerrado, con su respectiva sen˜ al de control obtenida en
PSpice.

Simulaciones con el sistema lineal G7(s) del simulador anal´ogico

Las gr´aficas siguientes son las correspondientes al estudio de control realizado en la
K
funci´on de transferencia G7 (s) = del simulador anal´ogico de sistemas
s(τ1s+1)(τ2s+1)

lineales, donde el par´ametro de variaci´on es

K.

Para hallar los par´ametros del controlador PID para este sistema lineal se u s ´o el
programa realizado en MATLAB que se observa en el ap´endice A.7, en el cual se
aplica el m´etodo de asignaci´on de polos (secci´on 2.3.2), los pasos de este m
´etodo son los siguientes:
Se tiene para este caso un controlador PID y la funci´on G7(s):

C (s) = K + Ki + Kds (3.72)

p
s τ Ds + 1

G7 (s) = K (3.73)
s (τ s + 1) (τ s + 1)
1 2
3.2 A NA´ LISIS Y SIMULACIONES DEL CONTROLADOR PID EN LOS PROCESOS A 54
CONTROLAR

Se obtiene la funci´on de transferencia en lazo cerrado de la siguiente manera:

G = C (s) G7 (s)
(3.74)
lc
1 + C (s) G7 (s)

Se toma el polinomio caracter´ıstico de Glc(s) y se simplifica, el cual queda de la

siguiente forma:

τ1τ2+(τ1+τ2)τD
P (s) = s5 + s4 τ 1τ 2τ D + s3 τ ττ τ+τ +τD
1
1 2 D
2

(3.75)
2 1+K(KpτD+Kd) K(Kp+KiτD)
+s τ 1τ 2τ D +s τ 1τ 2τ D τ+
1τ 2τ D

KKi

Con las especificaciones dadas %SD (porcentaje de sobre-disparo) y ts (tiempo

de establecimiento), se procede a obtener ζd y ωd para formar el polinomio deseado,
reacomodando las siguientes ecuaciones:
!

√ ζ − √ ζd
π
−
π 1−ζ
SD = e 1−ζ2
=
2
d
→ ζd (3.76)
e

4 4
ts = ζω = ζ ω → ωd (3.77)
d d

Se obtiene la din´amica dominante por el siguiente polinomio:

d
Pd (s) = s2 + 2ζdωds + ω2 (3.78)

Como se observa el P (s) es de quinto orden por lo que se deben adicionar tres polos
insignificantes al Pd(s), como se explica en la secci´on 2.3.2 para obtener un polinomio
del mismo orden que el polinomio caracter´ıstico, para realizar los respectivos c´alculos,
por lo que se obtiene:

d
Pd (s) = s2 + 2ζdωds + ω2 (s + 10ζdωd)3 (3.79)
3.2 A NA´ LISIS Y SIMULACIONES DEL CONTROLADOR PID EN LOS PROCESOS A 55
CONTROLAR

Pd (s) = D5s5 + D4s4 + D3s3 + D2s2 + D1s + D0 (3.80)

Se procede a igualar P (s) y Pd(s), simplificando y despejando se obtienen los par

´ametros para el controlador PID, como se observa en las siguientes ecuaciones:

τ1 + τ2 + τD τ1 + τ2
D = →τ (3.81)
= 3 1 2
3 D
τ 1τ 2τ D D τ τ −1

KKi
D0 = → Ki D 0 τ1 τ2 τD (3.82)
τ1τ2τD = K

K (Kp + KiτD) D1τ1τ2τD

D1 = → Kp = − K τi D (3.83)
τ1τ2τD K

1 + K (KpτD + Kd) D 2 τ1 τ2 τD − 1
D2 = → Kd = − K τp D (3.84)
τ1τ2τD K

En la figura 3.15 se observa la salida de G7(s) ante una referencia escal´on

unitario en lazo abierto y en lazo cerrado, con su respectiva sen˜ al de control
obtenida en MATLAB y en la figura 3.16 se observa la salida de G7(s) ante una
referencia escal´on unitario en lazo abierto y en lazo cerrado, con su respectiva
sen˜ al de control obtenida en PSpice; cuando el par´ametro K = 0.5, para este caso
se tomaron las siguientes especificaciones: %SD = 20% y ts = 0.8seg y se u s ´o un
controlador PID.

Para este caso se obtuvieron los siguientes valores de los par´ametros para el
controlador PID, a partir del m´etodo de asignaci´on de polos explicado.
Kp = 52.7845 → Rp = 528KΩ.
Ki = 407.2573 → Ri = 246Ω.
Kd = 3.1922 → Rd = 319KΩ.
τD = 0.0135 → RτD = 1.35KΩ.
3.2 A NA´ LISIS Y SIMULACIONES DEL CONTROLADOR PID EN LOS PROCESOS A 56
CONTROLAR

Figura 3.15: Salida de G7(s) con K = 0.5 ante una referencia escal´on unitario en lazo
abierto y en lazo cerrado, con su respectiva sen˜al de control obtenida en MATLAB.

Figura 3.16: Salida de G7(s) con K = 0.5 ante una referencia escal´on unitario en lazo
abierto y en lazo cerrado, con su respectiva sen˜ al de control obtenida en PSpice.
3.2 A NA´ LISIS Y SIMULACIONES DEL CONTROLADOR PID EN LOS PROCESOS A 57
CONTROLAR

En la figura 3.17 se observa la salida de G7(s) ante una referencia escal´on

unitario en lazo abierto y en lazo cerrado, con su respectiva sen˜ al de control
obtenida en MATLAB y en la figura 3.18 se observa la salida de G7(s) ante una
referencia escal´on unitario en lazo abierto y en lazo cerrado, con su respectiva
sen˜al de control obtenida en PSpice; cuando el par´ametro K = 1, para este caso
se tom´o la siguiente especificaci´on: ess ≤ 20% y se u s ´o un controlador P.

Para este caso se obtuvo el siguiente valor para el par´ametro del controlador P.
Kp = 5 → Rp = 50KΩ.

Este se obtuvo de la siguiente forma:

Como es un sistema de tipo 1, se trabaja con el coeficiente de error est´atico de
velocidad Kv.

1 1
ess = = → Kv = lim sG (s) (3.85)
lims→0 sG (s) Kv s→0

1
ess = 0.2 = → Kv = 5 (3.86)
Kv

G (s) = KpG7 (s) (3.87)

KpK
K = 5 = lim s (3.88)
v
s→0 s (τ1s + 1) (τ2s + 1)

5 = Kp (3.89)

En el u´ltimo caso de G7(s) se observa que con un simple controlador Proporcional

(P) se logra la estabilidad del sistema en estudio.
3.2 A NA´ LISIS Y SIMULACIONES DEL CONTROLADOR PID EN LOS PROCESOS A 58
CONTROLAR

Figura 3.17: Salida de G7(s) con K = 1 ante una referencia escal´on unitario en lazo
abierto y en lazo cerrado, con su respectiva sen˜ al de control obtenida en MATLAB.

Figura 3.18: Salida de G7(s) con K = 1 ante una referencia escal´on unitario en lazo
abierto y en lazo cerrado, con su respectiva sen˜ al de control obtenida en PSpice.
3.2 A NA´ LISIS Y SIMULACIONES DEL CONTROLADOR PID EN LOS PROCESOS A 59
CONTROLAR

Simulaciones con el Servomotor (SERVO-MODULAR MS150)

Las gr´aficas que se muestran posteriormente son las correspondientes al estudio de
K 12.2
control realizado en el Servomotor G (s) =τs+1 = 0.3174s+1
. Se muestran dos casos
con diferentes especificaciones y referencias. Para ambos casos se u s ´o un controlador PI.

Para hallar los par´ametros del controlador PI para este proceso se u s ´o el

programa realizado en MATLAB que se observa en el ap´endice A.9, en el cual se
aplica el m´etodo de asignaci´on de polos (secci´on 2.3.2), los pasos de este m
´etodo son los siguientes:
Se tiene para este caso un controlador PI y la funci´on G(s):

C (s) = Kp
Ki (3.90)
+ s

G (s) = K 12.2
= (3.91)
τs + 1 0.3174s + 1

Se obtiene la funci´on de transferencia en lazo cerrado de la siguiente manera:

C (s) G (s)
Glc = (3.92)
1 + C (s) G (s)

Se toma el polinomio caracter´ıstico de Glc(s) y se simplifica, el cual queda de la

siguiente forma:

P (s) = s2 + s (0.3174 + 12.2Kp) + 12.2Ki (3.93)

Con las especificaciones dadas %SD (porcentaje de sobre-disparo) y ts (tiempo

de establecimiento), se procede a obtener ζd y ωd para formar el polinomio deseado,
reacomodando las siguientes ecuaciones:
!

√ ζ − √ ζd
π
− π 1−ζ
SD = e 1−ζ2
=
2
d
→ ζd (3.94)
e

4 4
ts = ζω = ζ ω → ωd (3.95)
3.2 A NA´ LISIS Y SIMULACIONES DEL CONTROLADOR PID EN LOS PROCESOS A 60
CONTROLAR d d
3.2 A NA´ LISIS Y SIMULACIONES DEL CONTROLADOR PID EN LOS PROCESOS A 61
CONTROLAR

Se obtiene la din´amica dominante por el siguiente polinomio:

d
Pd (s) = s2 + 2ζdωds + ω2 (3.96)

Pd (s) = D2s2 + D1s + D0 (3.97)

Como se observa el P (s) es de segundo orden por lo tanto no se requiere la adici´on

de polos insignificantes al Pd(s), ya que este tiene el mismo orden.
Se procede a igualar P (s) y Pd(s), simplificando y despejando se obtienen los par
´ametros para el controlador PI, como se observa en las siguientes ecuaciones:

D1 = 0.3174 +
12.2Kp → Kp = D1 − 0.3174 (3.98)
12.2

D0 = 12.2Ki D0
→ Ki = (3.99)
12.
2

En la figura 3.19 se observa la salida del servomotor ante una referencia escal´on
de -3V en lazo abierto y en lazo cerrado obtenida en MATLAB, en la figura 3.20 se
observa la salida del servomotor ante una referencia escal´on de -3V en lazo cerrado,
con su respectiva sen˜ al de control obtenida en PSpice y en la figura 3.21 se observa
la salida del servomotor ante una referencia escal´on de -3V en lazo cerrado, con su
respectiva sen˜ al de control obtenida en MATLAB; para las siguientes
especificaciones:
%SD = 5% y ts = 1seg, para este sistema se u s ´o un controlador PI.

Para este caso se obtuvieron los siguientes valores de los par´ametros para el
controlador PI, a partir del m´etodo de asignaci´on de polos explicado.
Kp = 0.1262 → Rp = 1.26KΩ.
Ki = 0.8740 → Ri = 114KΩ.
3.2 A NA´ LISIS Y SIMULACIONES DEL CONTROLADOR PID EN LOS PROCESOS A 62
CONTROLAR

Figura 3.19: Salida del Servomotor ante una referencia escal´on de -3V en lazo
abierto y en lazo cerrado obtenida en MATLAB.

Figura 3.20: Salida del Servomotor ante una referencia escal´on de -3V en lazo cerrado,
con su respectiva sen˜ al de control obtenida en PSpice.
3.2 A NA´ LISIS Y SIMULACIONES DEL CONTROLADOR PID EN LOS PROCESOS A 63
CONTROLAR

Figura 3.21: Salida del Servomotor ante una referencia escal´on de -3V en lazo
cerrado, con su respectiva sen˜ al de control obtenida en MATLAB.

En la figura 3.22 se observa la salida del servomotor ante una referencia escal´on
de 4V en lazo abierto y en lazo cerrado obtenida en MATLAB, en la figura 3.23 se
observa la salida del servomotor ante una referencia escal´on de 4V en lazo cerrado,
con su respectiva sen˜ al de control obtenida en PSpice y en la figura 3.24 se observa
la salida del servomotor ante una referencia escal´on de 4V en lazo cerrado, con su
respectiva sen˜ al de control obtenida en MATLAB; para las siguientes
especificaciones:
%SD = 15% y ts = 0.8seg, para este sistema se u s ´o un controlador PI.

Para este caso se obtuvieron los siguientes valores de los par´ametros para el
controlador PI, a partir del m´etodo de asignaci´on de polos explicado.
Kp = 0.1782 → Rp = 1.78KΩ.
Ki = 2.4340 → Ri = 41KΩ.
3.2 A NA´ LISIS Y SIMULACIONES DEL CONTROLADOR PID EN LOS PROCESOS A 64
CONTROLAR

Figura 3.22: Salida del Servomotor ante una referencia escal´on de 4V en lazo abierto
y en lazo cerrado obtenida en MATLAB.

Figura 3.23: Salida del Servomotor ante una referencia escal´on de 4V en lazo
cerrado, con su respectiva sen˜ al de control obtenida en PSpice.
3.2 A NA´ LISIS Y SIMULACIONES DEL CONTROLADOR PID EN LOS PROCESOS A 65
CONTROLAR

Figura 3.24: Salida del Servomotor ante una referencia escal´on de 4V en lazo
cerrado, con su respectiva sen˜ al de control obtenida en MATLAB.

Simulaciones con el Proceso de Presi´on (G35, unidad

TY35/EV)
Las gr´aficas que se muestran posteriormente son las correspondientes al estudio de
K 0.8708
control realizado en el Proceso de presi´on G (s) =
τs+1
=14.6248s+1 . Se muestran
dos casos con diferentes especificaciones y referencias. Para ambos casos se u s ´o un
controlador PI.

Para hallar los par´ametros del controlador PI para este proceso se u s ´o el

programa realizado en MATLAB que se observa en el ap´endice A.10, en el cual se
aplica el m´etodo de asignaci´on de polos (secci´on 2.3.2), los pasos de este m
´etodo son los siguientes:
Se tiene para este caso un controlador PI y la funci´on G(s):

C (s) = Kp + Ki (3.100)
s

G (s) = k 0.8708
= (3.101)
τs + 1 14.6248s + 1
3.2 A NA´ LISIS Y SIMULACIONES DEL CONTROLADOR PID EN LOS PROCESOS A 66
CONTROLAR

Se obtiene la funci´on de transferencia en lazo cerrado de la siguiente manera:

C (s) G (s)
Glc = (3.102)
1 + C (s) G (s)

Se toma el polinomio caracter´ıstico de Glc(s) y se simplifica, el cual queda de la

siguiente forma:

2 1 + 0.8708Kp
P (s) = s + s + (3.103)
0.8708Ki 14.6248 14.6248

Con las especificaciones dadas %SD (porcentaje de sobre-disparo) y ts (tiempo

de establecimiento), se procede a obtener ζd y ωd para formar el polinomio deseado,
reacomodando las siguientes ecuaciones:
!

√ ζ − √ ζd
π
−
π 1−ζ
SD = e 1−ζ2
=
2
d
→ ζd (3.104)
e

4 4
ts = ζω = ζ ω → ωd (3.105)
d d

Se obtiene la din´amica dominante por el siguiente polinomio:

d
Pd (s) = s2 + 2ζdωds + ω2 (3.106)

Pd (s) = D2s2 + D1s + D0 (3.107)

Como se observa el P (s) es de segundo orden por lo tanto no se requiere la adici´on

de polos insignificantes al Pd(s), ya que este tiene el mismo orden.
Se procede a igualar P (s) y Pd(s), simplificando y despejando se obtienen los par
´ametros para el controlador PI, como se observa en las siguientes ecuaciones:
3.2 A NA´ LISIS Y SIMULACIONES DEL CONTROLADOR PID EN LOS PROCESOS A 67
CONTROLAR

1 + 0.8708Kp
D1 = 14.6248 → Kp = D114.6248 − 1 (3.108)
0.8708

0.8708Ki
D0 = 14.6248 → Ki = D014.6248 (3.109)
0.8708

En la figura 3.25 se observa la salida del proceso de presi´on ante una referencia
escal´on de -4V en lazo abierto y en lazo cerrado, con su respectiva sen˜ al de
control obtenida en MATLAB y en la figura 3.26 se observa la salida del proceso de
presi´on ante una referencia escal´on de -4V en lazo abierto y en lazo cerrado, con
su respectiva sen˜ al de control obtenida en PSpice; para las siguientes
especificaciones: %SD = 20% y ts = 40seg, para este sistema lineal se u s ´o un
controlador PI.

Para este caso se obtuvieron los siguientes valores de los par´ametros para el
controlador PI, a partir del m´etodo de asignaci´on de polos explicado.
Kp = 2.2106 → Rp = 22KΩ.
Ki = 0.8079 → Ri = 124KΩ.

En la figura 3.27 se observa la salida del proceso de presi´on ante una referencia
escal´on de 2V en lazo abierto y en lazo cerrado, con su respectiva sen˜ al de control
obtenida en MATLAB y en la figura 3.28 se observa la salida del proceso de presi´on
ante una referencia escal´on de 2V en lazo abierto y en lazo cerrado, con su
respectiva sen˜ al de control obtenida en PSpice; para las siguientes especificaciones:
%SD = 10% y ts = 30seg, para este sistema lineal se u s ´o un controlador PI.

Para este caso se obtuvieron los siguientes valores de los par´ametros para el
controlador PI, a partir del m´etodo de asignaci´on de polos explicado.
Kp = 3.3302 → Rp = 33KΩ.
Ki = 0.8544 → Ri = 117KΩ.
3.2 A NA´ LISIS Y SIMULACIONES DEL CONTROLADOR PID EN LOS PROCESOS A 68
CONTROLAR

Figura 3.25: Salida del Proceso de presi´on ante una referencia escal´on de -4V en lazo
abierto y en lazo cerrado, con su respectiva sen˜ al de control obtenida en MATLAB.

Figura 3.26: Salida del Proceso de presi´on ante una referencia escal´on de -4V en lazo
abierto y en lazo cerrado, con su respectiva sen˜ al de control obtenida en PSpice.
3.2 A NA´ LISIS Y SIMULACIONES DEL CONTROLADOR PID EN LOS PROCESOS A 69
CONTROLAR

Figura 3.27: Salida del Proceso de presi´on ante una referencia escal´on de 2V en lazo
abierto y en lazo cerrado, con su respectiva sen˜ al de control obtenida en MATLAB.

Figura 3.28: Salida del Proceso de presi´on ante una referencia escal´on de 2V en lazo
abierto y en lazo cerrado, con su respectiva sen˜ al de control obtenida en PSpice.
3.3 D ISEN˜ O DE ACONDICIONADORES DE SEN˜ ALES PARA LOS PROCESOS A 70
CONTROLAR

Luego de observar los resultados obtenidos para los diferentes procesos de

estudio tanto en MATLAB como en PSpice, se verific´o el desempen˜o del
controlador PID disen˜ado, ya que los resultados en cada software no presentan
divergencia o diferencia alguna entre s´ı.
Con lo expuesto anteriormente se procedi´o a la implementaci´on del
controlador PID.

3.3 Disen˜ o de acondicionadores de sen˜ales para

los procesos a controlar
Como se mencion´o en las secciones anteriores los procesos que ser´an estudiados para
realizar control con el PID disen˜ado son:

• Simulador anal´ogico de sistemas lineales (Contreras, 2009).

• Servomotor (SERVO-MODULAR MS150).

• Proceso de presi´on (G35, unidad TY35/EV).

Simulador anal´ogico de sistemas lineales

Este simulador anal´ogico (Contreras, 2009) fue construido en paralelo con este
proyecto. Este dispositivo permite simular la din´amica de ocho sistemas lineales
diferentes estructuralmente, estos son de primer, segundo y tercer orden; adem´as este
simulador posee tanto sistemas estables como inestables.

Para cada sistema se pueden realizar tres posibles variaciones en uno de sus par
´ametros, los cuales pueden ser: ubicaci´on de polos y ceros, ganancia y constantes
de tiempo. En la tabla 3.1 se pueden observar las esctructuras de los ocho sistemas
lineales presentes en el simulador anal´ogico. En la figura 3.29 se observa el simulador
anal´ogico.
3.3 D ISEN˜ O DE ACONDICIONADORES DE SEN˜ ALES PARA LOS PROCESOS A 71
CONTROLAR

En el caso del simulador anal´ogico no se necesit´o del acondicionamiento de

sen˜ales, ya que tanto los voltajes de entrada permitidos por el simulador como los
voltajes de salida que se obtienen de este, est´an en el rango de −11V ∼ +11V , lo
cual cumple con los requerimientos del controlador PID disen˜ado.

Las ocho funciones de transferencia de los procesos presentes en el simulador son

conocidas, por lo cual no fue necesario realizar identificaci´on en cada uno de dichos
procesos.
3.3 D ISEN˜ O DE ACONDICIONADORES DE SEN˜ ALES PARA LOS PROCESOS A 72
CONTROLAR

Sistema Representaci´on del sistema P´arametros a variar

en funci´on de transferencia en cada sistema
Ganancia Unitaria
1
1 G1 (s) = τ = {10ms, 51ms, 100ms}
τs+1

τ = 100ms
K
2 G2 (s) = K = {0.5, 1, 2}
s(τs+1)
n Ganancia √Unitaria ,
2
3 G3 (s) = 1 (ζ, ωn) = (0.1, 19.6) ; , 63.02 ; (1, 89.12)
s2 2ζs 2
2
ωn +ωn +1

Ganancia Unitaria
1
4 G4 (s) = fijo τ1 = 100ms
(τ1s+1)(τ2s+1)
τ2 = {20ms, 50ms,
√ 100ms}
fijo ζ = 2
2
1
5 G5 (s) = s
2 ωn = 63.02
(τs+1) + 2ζs
+1
2
ωn ωn

τ = {43ms, 110ms,
√ 21ms}
2
fijo ζ =
2
K
6 G6 (s) = ωn = 63.02
s2 2ζs
s 2
ωn +ωn +1

K = {0.5, 1, 2}
τ1 = 100ms, τ2 = 10ms
K
7 G7 (s) = K = {0.5, 1,
s(τ1s+1)(τ2s+1) √ 2}
fijo ζ = 2
2
τs+1
8 G8 (s) = 2 ωn = 32.14
s 2ζs
2
ωn + ωn +1

τ = {56ms, 8ms, 44ms}

Tabla 3.1: Estructura de los ochos sistemas lineales del simulador anal´ogico y sus
variaciones.
3.3 D ISEN˜ O DE ACONDICIONADORES DE SEN˜ ALES PARA LOS PROCESOS A 73
CONTROLAR

Figura 3.29: Simulador anal´ogico de sistemas lineales.

Servomotor (SERVO-MODULAR MS150)

El servomotor (motor el´ectrico) sobre el que se realizaron las experiencias necesarias
para lograr el objetivo propuesto, es un sistema SERVO-MODULAR MS150 con
fines educativos, comercializado por FEEDBACK LTD.
Este servomotor constituye un sistema de control de posici´on y velocidad, el cual
puede realizarse de manera anal´ogica usando potenci´ometros o gracias a canales
de entrada y salida de voltaje con lo que el sistema puede interactuar con otros
dispositivos como por ejemplo una tarjeta de adquisici´on de datos.
Puede ser controlado a trav´es de un computador digital u otros dispositivos
como en ´este caso con el controlador PID anal´ogico implementado, a trav´es del cual
se hizo control de velocidad.
La unidad SERVO-MODULAR MS150 consta de los siguientes m´odulos:

• Unidad atenuadora 150B.

• Unidad preamplificadora 150C.

3.3 D ISEN˜ O DE ACONDICIONADORES DE SEN˜ ALES PARA LOS PROCESOS A 74
CONTROLAR

• Servo amplificador 150D.

• Unidad de Motor 150F.

• Entrada y salida de potenci´ometros 150H - 150K.

• Unidad de carga 150L.

• Modulos auxiliares.

Cada uno de estos modulos tiene una funci´on espec´ıfica.

• Unidad operacional: es un amplificador de fines generales para mu´ltiples entradas

y varios lazos de realimentaci´on.

• Atenuador: permite calibrar los potenci´ometros para ganancias en realimentaci

´on tacom´etrica.

• Unidad preamplificadora: esta unidad cuenta con dos canales de entrada y una
salida del movimiento rec´ıproco para la impulsi´on directa del servo
amplificador.

• Unidad de motor: es un m´odulo que integra el servomotor y el tacogenerador que

se encarga de traducir la velocidad del rotor del motor.

La unidad de tacogenerador funciona como un sensor de velocidad angular,

convirtiendo la energ´ıa rotacional del eje en energ´ıa el´ectrica proporcional a la
rotacional y que puede ser f´acilmente medida. Para generar la corriente a partir
del giro se acopla al eje una espira situada dentro de un campo magn´etico fijo, creado
por los dos imanes. Al girar el motor, la espira girar´a en el interior del campo magn
´etico, lo que provocar´a una corriente el´ectrica. En la figura 3.30 se observa el
servomotor en estudio.

Para el servomotor, al igual que en el simulador, no fue necesario realizar

acondicionamiento de sen˜ales. En este caso las sen˜ales de entrada permitidas
por el servomotor est´an entre −1.5V ∼ +1.5V , y sus voltajes de salida oscilan
entre
−10V ∼ +10V . Se observa que el rango de voltajes de entrada es pequen˜o, pero
3.3 D ISEN˜ O DE ACONDICIONADORES DE SEN˜ ALES PARA LOS PROCESOS A 75
CONTROLAR

Figura 3.30: Servomotor (SERVO-MODULAR MS150).

en el estudio realizado se observ´o que las sen˜ales de control, en la mayor´ıa de las

especificaciones deseadas, eran sen˜ales en el orden de los mV, por esta raz´on no se
realizaron circuitos acondicionadores para este proceso.
En este caso se realiz´o el proceso de identificaci´on para obtener la funci´on de
transferencia que representa al servomotor, para realizar control de velocidad sobre
este. La funci´on de transferencia que se obtuvo es la siguiente y los programas usados
para la obtenci´on de esta se observa en el ap´endice D.

G (s) = K 12.2
= (3.110)
τs + 1 0.3174s + 1

Proceso de presi´on (G35, unidad TY35/EV)

Esta planta constituye un proceso de presi´on; dicha unidad consta de un compresor
y de un dep´osito de aire comprimido, cuya funci´on es suministrar el aire para obtener
un nivel de presi´on en el dep´osito. Asimismo cuenta con un transductor de presi´on,
el cual
3.3 D ISEN˜ O DE ACONDICIONADORES DE SEN˜ ALES PARA LOS PROCESOS A 76
CONTROLAR

realiza la conversi´on de presi´on a voltaje, permitiendo tener como salida del

proceso de presi´on una sen˜ al el´ectrica.
El sistema est´a constituido por una v´alvula proporcional controlada por un motor el
´ectrico; un man´ometro montado en la unidad permite medir la presi´on en el dep
´osito. Una v´alvula controlada manualmente permite producir variaciones en la carga
de presi´on y cuenta con una v´alvula de m´axima presi´on que impide que la presi´on
alcance valores peligrosos dentro del dep´osito, el rango de presiones admitidas por
la unidad se encuentra entre 0 ∼ 2 bar.
En la figura 3.31 se observa el proceso de presi´on en estudio.

Figura 3.31: Proceso de presi´on (G35, unidad TY35/EV).

A continuaci´on se describen brevemente los elementos que componen dicho

proceso y su respectiva funci´on:

• Motor: se alimenta del voltaje de l´ınea (127 volts alterna) y su funci´on

es accionar el compresor.
3.3 D ISEN˜ O DE ACONDICIONADORES DE SEN˜ ALES PARA LOS PROCESOS A 77
CONTROLAR

• Compresor: se encarga de tomar el aire del medio ambiente a trav´es de un

filtro y lo inyecta al dep´osito por medio de una manguera.

• V´alvulas:

- V´alvula proporcional: se encarga de mantener una presi´on fija en el dep

´osito indicada por el valor de referencia.

- V´alvula auxiliar: esta se debe usar cuando la presi´on en el deposito

aumente en forma dr´astica, su activaci´on es manual. A trav´es de esta v
´alvula se pueden realizar perturbaciones cuando se desee.

- V´alvula de seguridad: est´a disen˜ada para activarse cuando la presi

´on del dep´osito sea mayor a 2 bares.

En el proceso de presi´on se realizaron dos circuitos acondicionadores de sen˜ales,

uno para la sen˜ al de entrada y otro para la sen˜ al de salida, las razones son las
siguientes:
En el caso de la sen˜ al de entrada, el proceso de presi´on acepta voltajes entre 2V ∼
4V , y las sen˜ales de control obtenidas durante las simulaciones realizadas son mayores
a este rango por lo cual se d i s e n˜ ´o el siguiente circuito acondicionador (figura 3.32),
para transformar el rango de −10V ∼ +10V que sale del controlador a 2V ∼ 4V
requerido por la v´alvula proporcional del proceso de presi´on.

Figura 3.32: Circuito acondicionador para la sen˜ al de entrada del proceso de presi´on.
3.3 D ISEN˜ O DE ACONDICIONADORES DE SEN˜ ALES PARA LOS PROCESOS A 78
CONTROLAR

La ecuaci´on matem´atica correspondiente a este circuito acondicionador es la

siguiente:
R2 R4
V = V + +1 1.5V (3.111)
s e
R1 R3

Sustituyendo los valores de las resistencias se simplifica la ecuaci´on de la siguiente

manera:

Vs = 0.1Ve + (1 + 1)
(3.112)
1.5V Vs = 0.1Ve + 3V

Se puede observar en la figura 3.32 que la primera parte del circuito acondicionador
realiza una atenuaci´on en la sen˜ al de entrada; en la segunda parte se realiza un
desplazamiento de 3V en la sen˜ al resultante.

Para la sen˜ al de salida del proceso de presi´on tambi´en se d i s e n˜ ´o un circuito

acondicionador, debido a que el rango de dicha sen˜ al estaba entre 0V ∼ 4V , la cual
proviene de un amplificador de instrumentaci´on (figura 3.33) que est ´a acoplado
en la salida del transductor del proceso de presi´on. La ecuaci´on de este circuito es la
siguiente:

Rc = R2 = R3 = R4 = R5 = R6 = R7 = 10KΩ
(3.113)
Rg = R1 = 750Ω

2Rc 2 (10KΩ)
V = (V − V ) 1 + = (S2 − S1) 1 + = (S2 − S1) (27.7) (3.114)
s 2 1
Rg 750Ω

Este circuito amplificador se anex´o debido a que el transductor ten´ıa como

salida dos sen˜ales y su rango de voltaje diferencial oscilaba entre 0V ∼ 0.14V ; por lo
tanto a trav´es de este circuito se obtuvo como salida una u´ nica sen˜ al y se amplific´o
a 0V ∼ 4V .
A pesar de ser un intervalo de voltaje aceptable, este es pequen˜o en comparaci
´on al rango requerido por el controlador. En otras palabras, cuando se tiene un
%BP
3.3 D ISEN˜ O DE ACONDICIONADORES DE SEN˜ ALES PARA LOS PROCESOS A 79
CONTROLAR

(Porcentaje de Banda Proporcional) pequen˜o el par´ametro Kp correspondiente

a la acci´on proporcional del controlador ser ´a grande, por lo cual en este caso
hace que hayan saturaciones en los amplificadores operacionales que conforman el
controlador, por lo tanto al aumentar el %BP la acci´on proporcional disminuye. La

Kp
1
relaci´on entre el %BP y el par´ametro Kp es la siguiente: %BP = 100%.

Figura 3.33: Circuito amplificador de instrumentaci´on para la sen˜ al de salida del

transductor del proceso de presi´on.

En la figura 3.34 se observa el circuito acondicionador disen˜ado para la sen˜ al de

salida del proceso de presi´on.

La ecuaci´on matem´atica de la configuraci´on de dicho circuito es la siguiente:

V = R (3.115)
−2V R5
+
Ve
s 3
R1 R2 R4

Sustituyendo los valores de las resistencias se simplifica la ecuaci´on de la siguiente

manera:
3.3 D ISEN˜ O DE ACONDICIONADORES DE SEN˜ ALES PARA LOS PROCESOS A 80
CONTROLAR

Figura 3.34: Circuito acondicionador para la sen˜ al de salida del proceso de presi´on.

Vs = 5.5 (Ve − 2V ) (3.116)

Se puede observar en la figura 3.34 que la primera parte del circuito acondicionador
realiza un desplazamiento de −2V en la sen˜ al de entrada y en la segunda parte se
realiza una amplificaci´on en la sen˜ al obtenida de la primera parte.

Finalmente se acopl´o al proceso de presi´on los dos circuitos acondicionadores

mencionados anteriormente y el amplificador de instrumentaci´on, para realizar el
proceso de identificaci´on y as´ı obtener la funci´on de transferencia correspondiente a
todo el proceso, con el objetivo de poder realizar control de presi´on sobre este. La funci
´on de transferencia que se obtuvo es la siguiente y los programas usados para la obtenci
´on de esta se observa en el Ap´endice D.

G (s) = K 0.8708
= (3.117)
τs + 1 14.6248s + 1
En las siguientes figuras 3.35, 3.36 y 3.37 se observan los diagramas de bloques
de los tres sistemas de control en lazo cerrado de los procesos estudiados para
controlar con el controlador PID disen˜ado.
3.3 D ISEN˜ O DE ACONDICIONADORES DE SEN˜ ALES PARA LOS PROCESOS A 81
CONTROLAR

Figura 3.35: Diagrama de bloques del sistema de control en lazo cerrado para el
simulador anal´ogico.

Figura 3.36: Diagrama de bloques del sistema de control en lazo cerrado para el
servomotor.

Figura 3.37: Diagrama de bloques del sistema de control en lazo cerrado para el proceso
de presi´on.
3.4 D IS EN˜ O DE LA FUENTE DE A LIMENTACIO 82
´N

3.4 Disen˜o de la Fuente de Alimentaci´on

En la figura 3.38 se observa el esquema de la fuente de alimentaci´on disen˜ada para el
funcionamiento del controlador PID.

Figura 3.38: Fuente de alimentaci´on con puente rectificador y reguladores de voltaje

(esquema).

La fuente disen˜ada consta de cuatro etapas, donde en cada una de ellas se

realiza una funci´on:

• En la primera etapa a trav´es de un transformador con derivaci´on central se

disminuye el voltaje de corriente alterna (ca), el cual es obtenido de la red el
´ectrica (110V). El valor al que se reduce dicho voltaje es aproximadamente
30V.

• En la segunda etapa se encuentra el puente rectificador de onda completa, el

cual transforma la sen˜ al alterna de 30V que sale del transformador en una sen˜ al
continua.

• En la tercera etapa se realiza un filtrado para disminuir el rizo de la sen˜ al tanto

positiva como negativa, para este caso el valor del capacitor usado es de 3300µf
para ambas sen˜ales, estos capacitores est´an representados en la figura 3.38
como C1 y C2.

• En la cuarta etapa se cuenta con dos circuitos integrados reguladores de

3.4 D IS EN˜ O DE LA FUENTE DE A LIMENTACIO 83
´N

voltaje, los cuales hacen que el voltaje de salida sea constante, haciendo el rizo
despreciable.

Para obtener la sen˜al positiva se u s ´o el regulador LM7812 y para la sen˜al

negativa el LM7912, los cuales requieren para su configuraci´on dos
capacitores, uno de
2.2µf y uno de 1µf .

En la figura 3.39 se observa la fuente de alimentaci´on implementada para el

controlador PID.

Figura 3.39: Fuente de alimentaci´on implementada con puente rectificador y

reguladores de voltaje.

As´ı a trav´es de la fuente construida se obtienen los voltajes de +12V y de -12V,

requeridos para la alimentaci´on de los componentes electr´onicos que constituyen
el controlador PID anal´ogico.
Cap´ıtulo 4

Implementaci´on del Controlador

PID

4.1 Selecci´on de componentes para la

implementaci´on del controlador PID
Luego de realizado el disen˜o del controlador que satisface los objetivos planteados, se
procedi´o a realizar la implementaci´on; esto se inici´o eligiendo componentes electr
´onicos accesibles en el mercado y de f´acil uso.
En la tabla 4.1 se indican los componentes usados para la construcci´on del
controlador PID anal´ogico, posteriormente se dar´a una breve justificaci´on sobre
la elecci´on de cada uno de los componentes.

Uno de los principales componentes usados para este proyecto fue el amplificador
operacional µA741 (encapsulado DIP de 8 terminales), porque es de bajo costo y
es muy utilizado en diversas aplicaciones anal´ogicas, este amplificador es monol
´ıtico de alto rendimiento, construido mediante el proceso epitaxial planar de Fairchild
(fabricante); adem´as posee un alto intervalo de voltaje en modo comu´ n ya que carece
de tendencia a la retenci´on. Otras ventajas que ofrece el µA741 es que es ideal como
seguidor de voltaje, su alta ganancia y amplia gama de voltajes de operaci´on le
permiten lograr un excepcional rendimiento como integrador, amplificador sumador
4.1 S ELECCIO´ N DE COMPONENTES PARA LA IMPLEMENTACIO´ N DEL CONTROLADOR 82
PID

y en aplicaciones de retroalimentaci´on en general, no necesita de compensaci´on en

frecuencia y protege contra cortocircuitos.

Se usaron resistencias de pel´ıcula de carb´on porque tienen como caracter´ısticas

principales uniformidad de dimensiones, durabilidad, propiedades de aislamiento
superiores, alta inmunidad a influencias externas, bajo nivel de ruido y alta estabilidad
debido a su estrecho coeficiente de temperatura, adem´as es posible obtener valores en
un rango bastante amplio de resistencia.
Este tipo de resistencias es usado en una gran variedad de circuitos electr´onicos,
adem´as este tipo de resistor no presenta cambios apreciables en su resistencia por
efecto del calor producido al soldarlo en los circuitos.
El valor escogido para las resistencias usadas en la implementaci´on del
controlador se seleccion´o relativamente intermedio entre las resistencias comerciales
existentes.

En el caso de los capacitores se usaron dos de tipo electrol´ıtico, estos son populares
debido a su bajo costo y gran capacitancia por unidad de volumen, debido a que
se recurre a reducir la separaci´on entre las placas, a aumentar el ´area enfrentada
de las mismas y a la utilizaci´on de un diel´ectrico de elevada constante diel
´ectrica; otras de las caracter´ısticas que presentan estos capacitores es que est´an
disen˜ados para aplicaciones a frecuencias bajas y poseen polaridad, por lo que se debe
tener prevenci´on al momento de realizar las respectivas conexiones.

Para disminuir el ruido que proporcionan las fuentes de alimentaci´on (+12V y

−12V ) usadas para energizar los amplificadores operacionales, se usaron capacitores cer
´amicos de 0.1µf para filtrar dichas fuentes, estos se usaron en el circuito impreso,
los cuales se fijaron a la placa fotosensible, en la figura 4.6 se pueden observar.

Para las correspondientes pruebas del controlador realizadas en el protoboard,

se seleccionaron potenci´ometros ajustables multivueltas (trimmer) para cada uno
de los par´ametros del controlador PID, por la comodidad que ofrecen; tanto por sus
dimensiones f´ısicas como por su f´acil uso. El nu´mero de vueltas que posee este
modelo
4.1 S ELECCIO´ N DE COMPONENTES PARA LA IMPLEMENTACIO´ N DEL CONTROLADOR 83
PID

de potenci´ometro para llegar a su resistencia m´axima es de 20 vueltas, poseen una

tolerancia de ±10%, el rango de temperatura es de −55◦C a +125◦C y la disipaci
´on de potencia es de 0.75W a 70◦C.

Para la implementaci´on del controlador en el circuito impreso se utilizaron dos

potenci´ometros en serie en cada una de las etapas del controlador, uno para
realizar ajuste fino (10KΩ, multivueltas) y el otro para ajuste grueso (1MΩ, 1 vuelta),
para as´ı obtener valores m ´a s precisos en cada uno de los par´ametros del
controlador.

Para poder realizar las mediciones de ajuste en los potenci´ometros mencionados

anteriormente se u s ´o un switch, ya que debido al efecto de carga los valores de dichos
potenci´ometros se alteran, lo cual se soluciona mediante dicho componente. Por lo
tanto cuando se requiera ajustar los potenci´ometros se activar´a el switch (ON), el
cual autom´aticamente abre el circuito en las cuatro regiones donde se encuentran
los potenci´ometros en serie, luego de realizadas las correspondientes mediciones se
desactiva (OFF) para seguir con el procedimiento de control.

Se utiliz´o un control selector, el cual se eligi´o de 3 polos y 4 v´ıas para poder

realizar la selecci´on entre los cuatro tipos de controladores disen˜ados (P, PI, PD,
PID), ya que este permite desviar o interrumpir el curso de la corriente el´ectrica.

La tarjeta o placa que se u s ´o para realizar el circuito impreso es fotosensible

positiva de una cara, de dimensiones de 152,4mm x 228,6mm (para este caso se u s ´o
la mitad de la tarjeta) de Injectorall Electronics (fabricante).
La cual presenta las siguientes caracter´ısticas: posee recubrimiento de cobre y
resina, la cual se activa por luz de tipo positiva. Esta tarjeta se seleccion´o
debido a que el m´etodo usado para hacer el circuito impreso es m ´a s preciso en
cuanto a las pistas de conexi´on entre los componentes y adem´as el ruido es m
´ınimo, lo cual es una gran ventaja. En la figura 4.1 se presenta la estructura de la
placa fotosensible positiva.
Dichas capas se explican a continuaci´on:
4.1 S ELECCIO´ N DE COMPONENTES PARA LA IMPLEMENTACIO´ N DEL CONTROLADOR 84
PID

Figura 4.1: Estructura de una placa fotosensible positiva.

Film protector: este tiene como funci´on proteger de los rayos UV (ultravioleta) la
capa fotosensible.
Capa fotosensible: las propiedades fundamentales de esta son: resistente a los
´acidos, es vulnerable a los rayos UV. La capa fotosensible tiene un espesor aproximado
de 4 ∼ 6µm (micras), sirve para la protecci´on del cobre frente al agente de
grabado que es un ´acido.
Cobre: la capa de cobre tiene un espesor que puede oscilar entre 0.025 y 0.07 mm.
Material de soporte: los materiales m ´a s usados son la baquelita y la fibra de vidrio,
aunque tambi´en existen otros materiales.

Para realizar las respectivas conexiones entre el controlador PID y equipos o

procesos externos se usaron bornes; asimismo se usaron perillas para el f´acil
manejo de los potenci´ometros y el selector de control.

Se usaron conectores y z´ocalos en la construcci´on del circuito impreso con la

finalidad de ofrecer ventajas en caso de ser necesario hacer cambios de componentes,
ya que de esta manera no se trabaja directamente con la placa fotosensible, lo cual
evita dan˜ os en la misma.
4.2 PRUEBAS PRELIMINARES PARA LA IMPLEMENTACIO´ N DEL CONTROLADOR 85
PID

4.2 Pruebas preliminares para la implementaci

´on del controlador PID
La construcci´on de los disen˜os circuitales de cada etapa del controlador anal´ogico se
inici´o realizando el montaje de los amplificadores operacionales µA741, las resistencias,
los capacitores y el control selector sobre un protoboard (tablero de prototipos) para
comprobar el funcionamiento de las configuraciones disen˜adas en el cap´ıtulo anterior
antes de realizar su respectivo circuito impreso.

El proceso de montaje fue el siguiente: se colocaron los amplificadores operacionales

µA741 sobre el protoboard, se anexaron tanto las resistencias como los capacitores segu
´ n las configuraciones disen˜adas; se hicieron las respectivas conexiones para alimentar
los amplificadores µA741 con las fuentes de +12V , −12V y tierra.
Estas conexiones se realizaron de la siguiente manera: el pin 3 de todos los
amplificadores se conect´o a tierra, el pin 4 se conect´o a la fuente de voltaje
negativa de −12V y el pin 7 se conect´o a la fuente de voltaje positiva +12V (figura
4.2)

Figura 4.2: Montaje del controlador PID en protoboard.

4.2 PRUEBAS PRELIMINARES PARA LA IMPLEMENTACIO´ N DEL CONTROLADOR 86
PID

Se seleccionaron fuentes de +12V y −12V , porque est´an entre el rango

permitido de voltaje de alimentaci´on para el amplificador y por comodidad, ya que se
encuentran en el laboratorio de control para la realizaci´on de pr´acticas.
Se revis´o nuevamente el disen˜o electr´onico del controlador y se encendieron las
fuentes de voltaje mencionadas.
Realizadas tanto las conexiones como la energizaci´on de los amplificadores, se
procedi´o a hacer las pruebas correspondientes en cada proceso, para ello se necesit
´o de un generador de sen˜ales, un osciloscopio y cables de conexi´on.

Para las pruebas del controlador se realiz´o inicialmente una medici´on por
separado en cada una de las fases del controlador PID; para esto se desconect´o la
realimentaci´on en el controlador y se u s ´o el generador de sen˜ales para conseguir
una sen˜al cuadrada de 1V como entrada de referencia para el controlador, dicha
sen˜ al se observ´o en el osciloscopio para obtener el valor de referencia deseado.
Se procedi´o a observar la sen˜ al de salida en cada una de las etapas del PID, en
especial del integrador y derivador, ya que la salida del integrador corresponde a una
sen˜ al triangular y la salida del derivador es un tren de espigas (positivas y negativas).

Verificadas cada una de las configuraciones que conforman el controlador, se procedi

´o a realizar las pruebas con cada uno de los procesos seleccionados para controlar.
El primero que se tom´o para el inicio de dichas pruebas fue el simulador anal´ogico
de sistemas lineales (Contreras, 2009), el cual posee ocho sistemas y en cada uno
de ellos se realizan tres variaciones en uno de sus par´ametros, como por ejemplo:
constante de tiempo, ganancia est´atica, etc; para esto se necesit´o nuevamente el
generador de sen˜ales, el osciloscopio y cables de conexi´on.

El procedimiento para verificar si el controlador PID realizaba el control

correctamente sobre cada uno de dichos sistemas fue el siguiente: se conect´o el
simulador a sus respectivas fuentes de alimentaci´on de −12V , +12V y tierra,
con
4.2 PRUEBAS PRELIMINARES PARA LA IMPLEMENTACIO´ N DEL CONTROLADOR 87
PID

el fin de energizar los amplificadores existentes; se escogi´o una de las funciones de

transferencia y se seleccion´o una de las tres variaciones, a dicha funci´on se le incorpor
´o una sen˜ al de entrada para lo cual se u s ´o el generador de sen˜ales, en este caso
una sen˜ al cuadrada de 1V .
Se observ´o la salida de este proceso en lazo abierto mediante el osciloscopio, as´ı se
pudo observar y analizar el comportamiento y escoger los valores de las especificaciones
para mejorar la respuesta mediante el uso del controlador PID anal´ogico.

Mediante los programas creados en MATLAB mencionados en el cap´ıtulo

anterior, se introdujeron las especificaciones (porcentaje de sobre-disparo (%SD) y
tiempo de establecimiento (ts)) deseadas para el proceso y se seleccion´o el valor del
par´ametro variable correspondiente a la funci´on en estudio del simulador.
Al introducir estos valores, el programa realiza los respectivos c´alculos de los par
´ametros mediante el m´etodo de asignaci´on de polos y retorna los valores que se
deben ajustar en cada uno de estos, mediante los potenci´ometros para cumplir con
dichas especificaciones.

Para realizar el ajuste se u s ´o un mult´ımetro, para medir el valor resistivo

adecuado; este procedimiento se realiz´o en los cuatros potenci´ometros
correspondientes a los cuatro par´ametros del controlador; realizado esto se conectaron
las fuentes de alimentaci´on de −12V , +12V y tierra al protoboard para alimentar a los
amplificadores que conforman el controlador.
Se procedi´o a cerrar el lazo con el simulador y el controlador de la siguiente
manera: la sen˜al de salida del controlador PID (sen˜al de control) se tom´o como
sen˜al de entrada para el simulador y la sen˜al de salida de la funci´on seleccionada del
simulador se conect´o al punto de realimentaci´on del controlador.
De esta manera se conform´o el sistema de control en lazo cerrado; con el uso del
osciloscopio se observ´o la sen˜ al de salida de la funci´on controlada, observ´andose
que el controlador PID realizaba la acci´on de control correctamente. Este proceso se
realiz´o para todas las funciones de transferencia (con sus variaciones) del simulador
anal´ogico.
4.3 C ONSTRUCCIO´ N DEL CIRCUITO IMPRESO PARA EL CONTROLADOR 88
PID

Finalizadas las pruebas con el simulador se procedi´o a probar el controlador con

otros dos procesos existentes actualmente en el laboratorio de control, estos son:
el servomotor (SERVO-MODULAR MS150) y el proceso de presi´on (G35, unidad
TY35/EV).
En estos tambi´en se pudo verificar el funcionamiento del controlador y adem´as
se observ´o que el controlador PID construido puede ser usado en diversos procesos,
con esto se cumpli´o uno de los objetivos planteados ( 1.3.2).

4.3 Construcci´ondel circuito impreso para

el controlador PID
Efectuadas las respectivas pruebas se obtuvo seguridad en el disen˜o seleccionado
para el controlador, por lo cual se procedi´o a hacer el circuito impreso del
controlador PID anal´ogico, para esto se u s ´o Proteus 7 Professional (Electronics), en
el cual se cre´o la simulaci´on electr´onica del PID.

Este simulador tiene dos fases, en la primera fase se realiz´o el montaje del
disen˜o en ISIS, el cual posee una gran diversidad de los componentes electr´onicos
existentes en el mercado, lo cual ofrece la ventaja de seleccionar los componentes con
las caracteristicas exactas que se desean.
Realizado el disen˜o se accedi´o a la fase dos, en esta se usa ARES, en la cual
ya se tienen los componentes usados en ISIS, por lo tanto s´olo se crearon las
pistas o conexiones entre los componentes, las cuales deben cumplir ciertas caracter
´ısticas (como por ejemplo el ancho de las pistas no debe ser muy fino, no se deben
hacer pistas que posean ´angulos de 90o, entre otras), terminado el enlace entre
todos los componentes se pudo obsevar como quedar´ıa el disen˜o en el circuito
impreso.
En las figuras 4.3 y 4.4 se pueden observar los disen˜os obtenidos tanto en ISIS
como en ARES para la realizaci´on del circuito impreso. En el disen˜o de ISIS se
s e n˜ a l ´o cada etapa del controlador PID.

El proceso para crear el circuito impreso var´ıa de acuerdo al tipo de tarjeta que se
4.3 C ONSTRUCCIO´ N DEL CIRCUITO IMPRESO PARA EL CONTROLADOR 89
PID

Figura 4.3: Disen˜o obtenido en Proteus: ISIS para la realizaci´on del circuito
impreso del controlador PID.

use, en este caso se utiliz´o una placa fotosensible positiva, por lo cual el m´etodo
que se u s ´o es el fotogr´afico, los pasos seguidos fueron:
Se realiz´o la impresi´on del circuito construido en Proteus (espec´ıficamente en
ARES), el cual debe ser impreso sobre un material transparente tipo papel de acetato
(fotolito) con las pistas y nodos lo suficientemente opacos para no permitir el paso de
la radiaci´on ultravioleta.
En un cuarto sin iluminaci´on se procedi´o a quitar el film protector de la placa
fotosensible para unir a la placa el disen˜o impreso en el acetato.
Durante 2 minutos se introdujo la placa en una insoladora que proporciona rayos
UV.
Se sumergi´o la placa en hidr´oxido de sodio durante aproximadamente 1 minuto, se
l av ´o con agua y se introdujo en otra soluci´on por 2 minutos (percloruro de hierro);
realizado esto se l av ´o nuevamente la placa, se dej´o secar y as´ı se obtuvo el circuito
impreso.
4.3 C ONSTRUCCIO´ N DEL CIRCUITO IMPRESO PARA EL CONTROLADOR 90
PID

Figura 4.4: Disen˜o obtenido en Proteus: ARES para la realizaci´on del circuito
impreso del controlador PID.

Creado el circuito impreso, se taladraron los agujeros con las brocas adecuadas y
se montaron todos los componentes (z´ocalos, resistencias, capacitores, conectores, etc.)
para realizar la soldadura de cada uno de ellos en el circuito impreso.
En las figuras 4.5 y 4.6 se observan las dos caras del circuito impreso del controlador
PID con sus respectivos componentes.

Construido totalmente el circuito impreso del controlador PID se procedi´o a

acondicionar una caja, con el fin de almacenar la fuente disen˜ada y el circuito impreso
del controlador.
Se hicieron las respectivas conexiones entre la fuente y el controlador, se adicionaron
a la caja los bornes, las perillas, el switch, los potenci´ometros y todas las conexiones
entre s´ı.
4.3 C ONSTRUCCIO´ N DEL CIRCUITO IMPRESO PARA EL CONTROLADOR 91
PID

Figura 4.5: Cara superior del circuito impreso del controlador PID.

Figura 4.6: Cara inferior del circuito impreso del controlador PID.
4.3 C ONSTRUCCIO´ N DEL CIRCUITO IMPRESO PARA EL CONTROLADOR 92
PID

Para facilitar el manejo del controlador PID anal´ogico se etiquet´o en la caja cada
componente externo de la siguiente manera:
En el caso de los potenci´ometros se etiquetaron de acuerdo al par´ametro del
controlador PID que representan:

K p → R p = K pR 5 = R 6 (4.1)

1
Ki → Ri = = R8 (4.2)
C1 Ki

Kd → R d Kd
= C2 = R11 (4.3)

τD → RτDτD
= C2 = R10 (4.4)

La sen˜al de referencia se etiquet´o como Vref , la sen˜al de realimentaci´on

como Vsp, la cual proviene del proceso que se est´e controlando, Vsc a la sen˜ al de
control, la cual es proporcionada por el controlador y GND representa la conexi´on
comu´ n (tierra) que se debe hacer con todos los dispositivos que se est´en usando.

Para la selecci´on de los tipos de controladores de la familia del PID se etiquet´o

de la siguiente forma:
0 para P (controlador Proporcional).
1 para PI (controlador Proporcional-Integral).
2 para PD (controlador Proporcional-Derivativo).
3 para PID (controlador Proporcional-Integral-Derivativo).

En el caso del switch se indic´o ON para activado y OFF para desactivado.

De esta manera se concluy´o con la implementaci´on del controlador PID anal´ogico

y se procedi´o con la realizaci´on de las pruebas en cada uno de los procesos
mencionados, para verificar el funcionamiento del controlador construido.
En las siguientes figuras se puede observar el controlador PID implementado.
4.3 C ONSTRUCCIO´ N DEL CIRCUITO IMPRESO PARA EL CONTROLADOR 93
PID

Figura 4.7: Vista superior del controlador PID anal´ogico.

Figura 4.8: Vista lateral del controlador PID anal´ogico.

4.3 C ONSTRUCCIO´ N DEL CIRCUITO IMPRESO PARA EL CONTROLADOR 94
PID

Figura 4.9: Vista interna del controlador PID anal´ogico.

Figura 4.10: Vista interna del controlador PID anal´ogico.

4.3 C ONSTRUCCIO´ N DEL CIRCUITO IMPRESO PARA EL CONTROLADOR 95
PID

S´ımbolo Valor del Descripci´on del Cantidad

esquem´atico componente componente requerida
R1 , R2 , R3 , R4 , R5 , 10KΩ Resistencias, Pel´ıcula 9
R7, R9, R12, R13 1/4W de carb´on, 5%.
C1, C2 10µf Capacitores Electrol´ıticos 2
50 V.
- 0.1µf Capacitores Cer´amicos. 10
U1 , U2 , U3 , U4 , U5 - Amplif. Op. µA741. 5
- - Selector: 3 polos, 1
4 v´ıas o posiciones.
Placa fotosensible
positiva de circuito 1
- - impreso, una cara.
R6, R8, R10, R11 1MΩ Potenci´ometro de 4
precisi´on, 1 vuelta.
R6, R8, R10, R11 10KΩ Potenci´ometro de 4
precisi´on, multivuelta.
R8, R10 10KΩ Potenci´ometro (trimmer), 2
Modelo 89P.
R6 100KΩ Potenci´ometro (trimmer), 1
Modelo 89P.
R11 500MΩ Potenci´ometro (trimmer), 1
Modelo 89P.
- - Conectores 4, 3, 2 pines. 2, 6, 4
- - Z´ocalos para µA741. 5
- - Perillas. 9
- - Bornes. 12
- - Switch. 1

Tabla 4.1: Lista de componentes electr´onicos usados en la implementaci´on

del controlador PID.
Cap´ıtulo 5

Pruebas del controlador PID anal

´ogico

A continuaci´on se presentan las pruebas realizadas al controlador PID construido

sobre los tres procesos seleccionados para hacer control en lazo cerrado:

• Simulador anal´ogico de sistemas lineales (Contreras, 2009)).

• Servomotor (SERVO-MODULAR MS150).

• Proceso de presi´on (G35, unidad TY35/EV).

Para la realizaci´on de estas pruebas fue necesario el uso de un generador de

sen˜ales y un osciloscopio, los cuales se ajustaron de acuerdo a las caracter´ısticas
deseadas para cada proceso.

En todas las pruebas se u s ´o como sen˜ al de referencia una sen˜ al de onda

cuadrada, la cual se obtuvo del generador de sen˜ales. Para cada sistema o proceso se
muestra la gr´afica obtenida del osciloscopio en lazo abierto, en lazo cerrado y su
respectiva sen˜ al de control.
Estas gr´aficas son obtenidas a trav´es de un osciloscopio, es decir, son
experimentales; por lo tanto no se pueden comparar directamente con las gr´aficas
simuladas obtenidas en MATLAB y en PSpice que se muestran en la secci´on 3.2.
5.1 PRUEBAS DEL CONTROLADOR SOBRE EL SIMULADOR ANALO´ GICO DE SISTEMAS LINEALES 97

5.1 Pruebas del controlador sobre el simulador

anal´ogico de sistemas lineales
En el caso del simulador se presentan las pruebas realizadas en tres sistemas lineales:
G3 (s), G4 (s), G7 (s) y para cada uno se tomaron dos variaciones (par´ametro). En
estas se observa el uso de los diferentes tipos de controladores pertenecientes a la
familia del PID.
Las conexiones que se realizaron para estas pruebas entre el cotrolador PID, el
simulador anal´ogico, el generador de sen˜ales y el osciloscopio, se observan en el ap
´endice B.

Sistema lineal G3 (s):

1
G3 (s) = (5.1)
s22 2ζs
ωn + ωn +1

Este es un sistema prototipo de segundo orden, en el cual ζ es el par´ametro

√
variable. Para este sistema se tomaron dos variaciones de ζ: ζ = 0.1 y ζ = 2 2 .

Caso ζ = 0.1.
En este caso se u s ´o un controlador PD (Proporcional - Derivativo), con una sen˜al de
referencia onda cuadrada de 1V y con las especificaciones: %SD = 5% y ts = 0.08seg.
Los valores de los par´ametros obtenidos para este controlador son:
Kp = 10.4620 → Rp = 105KΩ.
Kd = 0.2118 → Rd = 21KΩ.
τD = 0.0017 → RτD = 168Ω.
Estos valores se tomaron de la secci´on 3.2, donde se explic´o el m´etodo de
asignaci´on de polos para obtener dichos par´ametros en cada sistema.

En las figuras 5.1 se observa la salida de G3(s) (sistema oscilatorio estable) ante
una referencia escal´on unitario en lazo abierto, en la figura 5.2 se observa la
salida de G3(s) ante una referencia escal´on unitario en lazo cerrado y en la figura
5.3 se
5.1 PRUEBAS DEL CONTROLADOR SOBRE EL SIMULADOR ANALO´ GICO DE SISTEMAS LINEALES 98

observa la salida de G3(s) ante una referencia escal´on unitario en lazo cerrado, con su
respectiva sen˜ al de control, las cuales se obtuvieron a trav´es del osciloscopio.
Se observa que estas gr´aficas son an´alogas a las simuladas en MATLAB y PSpice
mostradas en la secci´on 3.2 de an´alisis y simulaciones del controlador PID, estas
gr´aficas est´an representadas por las figuras 3.7 y 3.8 donde se muestra la salida
de G3(s) ante una referencia escal´on unitario en lazo abierto y en lazo cerrado, con
su respectiva sen˜ al de control; tanto en MATLAB como en PSpice.

Figura 5.1: Salida de G3(s) con ζ = 0.1 (ωn = 19.6) ante una referencia escal´on
unitario en lazo abierto.
5.1 PRUEBAS DEL CONTROLADOR SOBRE EL SIMULADOR ANALO´ GICO DE SISTEMAS LINEALES 99

Figura 5.2: Salida de G3(s) con ζ = 0.1 (ωn = 19.6) ante una referencia escal´on
unitario en lazo cerrado.