INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO Electronica
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Periodo 2024-A
Laboratorio N°3 Control PID
Resumen—Este informe presenta el diseño de un controlador
Proporcional-Integral-Derivativo (PID) para controlar la veloci-
dad de un sistema dinámico, utilizando la función de transfe-
rencia para determinar las constantes óptimas del controlador.
Se enfoca en un sistema de control de velocidad de motor DC
y muestra cómo el controlador PID diseñado logra la velocidad
deseada con precisión y rapidez. Los resultados demuestran la
efectividad del enfoque propuesto para aplicaciones prácticas en
el control de sistemas dinámicos. .
Palabras clave—MATLAB, Simulación , Arduino IDE, Diseño
, Control PID, Orientación, Controlador, Velocidades, Algoritmo,
Comparación, Velocidad Angular, RPM, Motor DC, Filtro.
I. INTRODUCCION
En este informe tiene el fin de presentar un enfoque
sistemático para el diseño de un controlador PID destinado
a regular la velocidad de un motor de corriente continua
(DC). Se enfocará en el uso de la función de transferencia
Figura 1. Función de Transferencia del Motor 1 (Derecho).
del sistema para determinar las constantes del controlador
que optimizan el rendimiento del sistema en términos de
precisión, estabilidad y tiempo de respuesta. En las siguientes
secciones, se describirá el proceso de diseño del controlador
PID, incluyendo la identificación de la función de transferencia Luego se prosigue con ayuda del software de MATLAB
del sistema, la selección de las constantes del controlador ”Tune [Link] ajuste de la respuesta para el control PID ya se
y la simulación del sistema para evaluar su rendimiento. quiera una respuesta rápida o lenta y entre robusta o agresiva,
Se discutirán los resultados obtenidos y se proporcionarán y el ajuste elegido fue el siguiente:
conclusiones y recomendaciones para futuros trabajos en el
área del control de sistemas dinámicos.
II. O BJETIVO
El objetivo principal de este informe es diseñar un contro-
lador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) para regular la
velocidad de un sistema dinámico, especı́ficamente un motor
de corriente continua (DC). Se busca utilizar la función de
transferencia del sistema para determinar las constantes del
controlador PID que optimicen el rendimiento del sistema
en términos de precisión, estabilidad y tiempo de respuesta.
Este estudio tiene como propósito demostrar la efectividad
del enfoque propuesto en el diseño de controladores para
sistemas dinámicos y su aplicabilidad en aplicaciones prácticas
de control de motores DC. Figura 2. Ajuste del PID deseado del Motor 1 (Derecho).
III. R ESULTADOS Y A NALISIS
Control PID Motor Derecho.
AL mostrar los parametros con el ajuste realizado se obtu-
Primero para comenzar el proceso de encontrar las constan- vieron las siguientes constantes;
tes y aplicar el controlador PID debemos obtener la funcion
de tranferencia de cada motor, donde aplicamos el proceso Por último por medio de MATLAB y el algoritmo se obtuvo
anterior para poder obtnerla por medio de MATLAB y el la comparación de los RPM deseados contra los obtenidos y el
comando ı̈dent”, con el motor derecho se obtuvo la siguiente resultado es el siguiente donde se aprecia la la señal controlada
función de transferencia: de color azul:
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Iniciamos nuevamente el proceso de encontrar las constantes
y aplicar el controlador PID. Para ello, es necesario obtener la
función de transferencia. Utilizamos el mismo método que en
el proceso anterior, utilizando MATLAB y el comando ı̈dent”.
Con el motor izquierdo, se obtuvo la siguiente función de
transferencia:”
Figura 3. Constantes Obtenidas para el control del PID del Motor 1
(Derecho).
Figura 6. Función de Transferencia del Motor 2 (Izquierdo)
Luego, con la ayuda del software MATLAB ”Tune PID”,
se procedió al ajuste fino de la respuesta del controlador PID.
Este ajuste se realizó con el objetivo de obtener una respuesta
especı́fica, ya sea rápida o lenta, y entre robusta o agresiva.
Figura 4. Comparación de la velocidad deseada contra la Obtenida del Motor
1 (Derecho).
Después de un análisis exhaustivo, se seleccionó el ajuste que
mejor se adecuaba a los requerimientos del sistema.”
También se quizo aplicar el filtro al motor derecho dado
que la señal controlada tenia mucho ruido pero el resulado no
fue muy bueno:
Figura 7. Ajuste del PID deseado del Motor 2 (Izquierdo)
Figura 5. Comparación de la velocidad deseada contra la Obtenida del Motor
1 (Derecho) Filtrada.
Al mostrar los parámetros con el ajuste realizado, se obtu-
Control PID para el Motor Izquierdo. vieron las siguientes constantes:
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reemplazar para mejorar los resultados en compración de
los obtenidos.
Figura 8. Constantes Obtenidas para el control del PID del Motor 2
(Izquierdo).
Por último por medio de MATLAB y el algoritmo se obtuvo
la comparación de los RPM deseados contra los obtenidos y el
resultado es el siguiente donde se aprecia la la señal controlada
de color azul :
Figura 9. Comparación de la velocidad deseada contra la Obtenida del Motor
2 (Izquierdo).
El resultado se muestra mucho mejor que el del primer
motor.
IV. C ONCLUSIONES
Primero cabe recalcar que a primera vista y bajo varios
intentos de obtener un mejor control para el motor 1
(derecho) y comparándolo con el motor 2 (izquierdo), son
diferentes en caracterı́sticas, es decir, que tanto la función
de transferencia obtenida y el control PID no son iguales,
es más, ni similares, y por tanto, existen diferencias
significativas tanto en datos como en resultados.
El uso del filtro para mejorar la señal controlada no fue
nada eficaz, ya que empeoró la respuesta rápida que se
deseaba obtener para el motor 1 (derecho). Por esa razón,
al final se optó por no usar el filtro.
El modelamiento del controlador y las constantes ob-
tenidas en general cumplieron con lo requerido en el
desarrollo de la práctica.
Dado que el motor 1 (Derecho) presenta fallas de fabrica
o de funcionamiento para mejorar resultados se deberia
