UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA
ARQUITECTURA DE
ROBOTS
Actividad 4
Brazo Antropomórfico
Profesor: Alfredo Romero Balboa
Grupo: 009 || Martes N1
Equipo: Robo-Osos
Rocío Belinda García Palacios 2003776
Gustavo Eduardo Martínez Buentello 2109244
Frida Nataly Rojas Anaya 2109364
Vanessa Luna Mejía 2001910
Julio César Paredes Castillo 1999052
Angely Nicole Edwards Lucio 2018267
José Alfredo Castillo Ortiz 1949648
Fecha de entrega: 13 de septiembre de 2024
2:
Contenido
Introducción ............................................................................................................................ 1
Marco Teórico ....................................................................................................................... 1
1. INVESTIGACIÓN PREVIA...................................................................................... 2
2. DISEÑO MECÁNICO ................................................................................................... 1
3. CINEMÁTICA Y DINÁMICA ...................................................................................... 3
4. SISTEMA DE ACTUACIÓN ........................................................................................ 4
5. SENSORES .................................................................................................................... 4
6. CONTROL DEL BRAZO ROBÓTICO......................................................................... 2
7. SIMULACIÓN Y PRUEBAS ........................................................................................ 2
8. FABRICACIÓN Y MONTAJE...................................................................................... 3
9. COSTOS Y VIABILIDAD ............................................................................................ 3
Investigación y diseño de la electrónica de un brazo robótico ............................................... 3
Microcontrolador Arduino como sistema de control del brazo robótico ................................ 4
Puente H (L293D) como driver para el motor de potencia y dirección ................................. 6
Driver para controlar motores de pasos (unidireccional y bidireccional) y su dirección ....... 9
Driver (PWM 0 – 180) (PWM 360) para controlar servomotores y su dirección ................ 20
Conclusión ............................................................................................................................ 22
BIBLIOGRAFÍAS ................................................................................................................ 23
PIA - Diseño, Fabricación E Implementación De Dispositivo De
Desplazamiento Móvil Tipo Eléctrico
1:
Introducción
E
l diseño de sistema robóticos ha tenido grandes avances en las últimas décadas,
tal que hoy en día tienen aplicaciones potenciales en casi cualquier ámbito
industrial, así como en la investigación y de uso cotidiano, ya que son capaces de
realizar tareas repetitivas con alta precisión y cada vez más eficientemente.
Para este reporte se presenta los fundamentos estudiados sobre el diseño del sistema
electrónico de un brazo robótico según sus requerimientos, y sus propósitos. Asimismo, se
presenta un diseño realizado por nosotros que potencialmente puede ser mejorado gracias a
componentes que optimicen algún aspecto de nuestro sistema, como la potencia o la
precisión.
Este reporte detalla el diseño y la implementación del sistema electrónico para un brazo
robótico, el cual incluye tres servomotores controlados por un microcontrolador Arduino
UNO. La interfaz física del sistema está compuesta por push-buttons que permiten ajustar la
dirección de los servomotores. Además, se presentan los fundamentos teóricos y potenciales
usos del del puente H L293D como driver para motores de potencia y dirección, y se exploran
los drivers PWM necesarios para el control preciso de los servos en rangos de 0°-180° y
360°. El reporte cubrirá la integración de estos componentes y las soluciones empleadas para
lograr un funcionamiento eficiente del brazo robótico. También se presenta la posibilidad de
la implementación de estos tipos de drivers al sistema electronico diseñado.
Marco Teórico
1. DISEÑO MECÁNICO
PIA - Diseño, Fabricación E Implementación De Dispositivo De
Desplazamiento Móvil Tipo Eléctrico
2:
Estructura
La estructura de un brazo robótico antropomórfico debe replicar las proporciones y
movimientos del brazo humano:
- Hombro: Se diseña con tres grados de libertad, permitiendo movimientos de
flexión/extensión, abducción/aducción y rotación.
- Codo: Cuenta con un grado de libertad que permite la flexión y extensión.
- Muñeca: Posee tres grados de libertad para realizar rotación, flexión/extensión y desvío
radial/ulnar.
Selección de materiales:
- Se emplean aleaciones ligeras como el aluminio o titanio para asegurar resistencia y reducir
el peso.
- Polímeros para piezas no estructurales.
- La impresión 3D puede utilizarse para fabricar componentes complejos, como las
articulaciones.
2. CONTROL DEL BRAZO ROBÓTICO
Controlador de Movimiento
Se diseña un controlador que regula los movimientos del brazo de manera precisa,
compensando las perturbaciones externas.
- Control en lazo cerrado (Closed-loop control): Con retroalimentación a través de los
sensores de posición y velocidad.
- Control de trayectoria: Permite seguir trayectorias predeterminadas en espacio cartesiano.
Interfaces de Usuario
- Interfaz gráfica (GUI): Permite la programación y monitoreo del brazo.
- Control manual: Puede implementarse mediante mandos, sensores táctiles o dispositivos
hápticos para proporcionar retroalimentación al usuario.
3. SIMULACIÓN Y PRUEBAS
Antes de la construcción física, es importante realizar simulaciones para validar el diseño.
PIA - Diseño, Fabricación E Implementación De Dispositivo De
Desplazamiento Móvil Tipo Eléctrico
3:
- Software como ROS (Robot Operating System): Facilita la simulación y control del brazo
en entornos virtuales.
- Simulaciones dinámicas: Se pueden emplear plataformas como Gazebo o Matlab/Simulink
para verificar el rendimiento en diferentes escenarios.
4. FABRICACIÓN Y MONTAJE
- Fabricación modular: Permite que cada segmento (hombro, codo, muñeca) se pueda fabricar
e integrar por separado.
- Ensambles de precisión: Las articulaciones deben ensamblarse con tolerancias mínimas
para evitar holguras.
- Cableado y conexiones: Se deben planificar cuidadosamente para que el cableado de los
sensores y actuadores no interfiera con el movimiento.
5. COSTOS Y VIABILIDAD
La viabilidad del proyecto depende de varios factores:
- Costos de fabricación: Relacionados con los materiales, actuadores y sensores.
- Mantenimiento: Las piezas móviles requerirán mantenimiento periódico para asegurar su
funcionalidad.
- Escalabilidad: Dependiendo del uso (industrial, médico), los costos pueden ajustarse
mediante la producción en masa o adaptaciones específicas.
Investigación y diseño de la electrónica de un brazo robótico
PIA - Diseño, Fabricación E Implementación De Dispositivo De
Desplazamiento Móvil Tipo Eléctrico
4:
Como se mencionó en la introducción, el objetivo de este reporte es analizar y diseñar el
sistema electrónico para nuestro brazo robótico. Nosotros determinamos usar el
microcontrolador ATMEGA328P programado con la tarjeta de desarrollo Arduino UNO,
porque existe amplia literatura y contenido programado para programas similares y controla
de forma precisa el posicionamiento de los servomotores.
Para controlar el movimiento del brazo, utilizaremos 3 servomotores SG90, ya que bajo un
rango adecuado de cargas, proporcionan posicionamientos precisos. Se utilizará uno para
cada grado de libertad: para la base del brazo para facilitar la rotación de todo el robot; la
articulación media del robot podrá elevar el resto del brazo gracias a otro servomotor, y
finalmente se requiere de un servo para ejecutar la acción de la garra.
Estos servomotores serán controlador por señales PWM logrando movimientos suaves y
regulados. Asimismo, se diseñó un interfaz físico que consiste en push-buttons para controlar
la dirección de cada servo, de tal manera que habrá dos push-buttons por cada uno. Los
botones se conectan a los pines digitales de la placa Arduino y mediante la configuración
pull-down se detecta la entrada y servirá de instrucción para el manejo de los servos.
Los servomotores utilizarán una fuente de alimentación externa a la que ocupa el Arduino.
En nuestro caso utilizaremos una pila de 9V para que el Arduino funcione correctamente.
Mientras que los servos serán alimentados con un cargador de 5V a 1A. Más adelante en el
reporte se presenta el diagrama electrónico resultante del análisis de diseño.
Microcontrolador Arduino como sistema de control del brazo
robótico
Arduino puede emplearse para crear dispositivos autónomos o para interactuar con otro
aparato o software. Puede controlar hardware, como un motor que suba y baje una persiana
PIA - Diseño, Fabricación E Implementación De Dispositivo De
Desplazamiento Móvil Tipo Eléctrico
5:
basándose en la luz detectada por un sensor, o actuar como una interfaz que convierte
información de dispositivos como teclados para que sea entendida por un ordenador.
Actualmente, Arduino tiene dos usos principales:
1. Como microcontrolador autónomo que controla dispositivos y toma decisiones
basadas en sensores.
2. Como interfaz entre un ordenador y el mundo físico, traduciendo datos en acciones y
viceversa.
Arduino es una de las placas de desarrollo más populares, con un microprocesador
ATmega328p de 8 bits que tiene 32KB de memoria Flash, 2KB de SRAM y 1KN de
EEPROM. Cuenta con 20 pines de entrada/salida, de los cuales seis pueden funcionar como
PWM, y un cristal de sincronización de 16MHz. Una de sus grandes ventajas es el entorno
de desarrollo integrado (IDE) de código abierto, que facilita la programación y el uso de
bibliotecas comunitarias. Además, los blindajes de Arduino permiten expandir sus
capacidades de hardware, como la conectividad Wi-Fi o el control de motores, facilitando la
integración de nuevas funcionalidades sin programación compleja.
Arduino es una opción para poder controlar brazos robóticos debido a que es un controlador
que tiene la capacidad de programar servomotores y motores paso a paso mediante
modulación por ancho de pulso (PWM), esto hacer que los movimientos sean precisos en los
grados de libertad del brazo. También puede leer sensores como acelerómetros, giroscopios
o sensores de fuerza, mejorando la precisión y suavidad de los movimientos. Una de las
funcionalidades de Arduino es que puede conectar a interfaces de usuario como pantallas o
botones para poder programar secuencias de movimiento y así implementar la cinemática
PIA - Diseño, Fabricación E Implementación De Dispositivo De
Desplazamiento Móvil Tipo Eléctrico
6:
inversa.
El Arduino se utiliza en brazos robótico antropomórficos por su capacidad de manejar
sensores y actuadores. Sistemas de sensores como Kinect o IMUs capturan movimiento del
brazo humano, los cuales son procesados por Arduino para replicarlos en el brazo robótico.
Con esta configuración, se puede controlar la flexión del hombro, codo y muñeca como si
fueran movimientos humanos.
Puente H (L293D) como driver para el motor de potencia y
dirección
El L293D incluye cuatro drivers de medio puente H, capacees de operar con voltajes entre
4.5 y 36 V y corrientes de hasta 600 mA por driver. Tiene dos entradas de alimentación:
VCC1 para el control lógico a 5V y VCC2 para la alimentación de motores, que puede variar
entre 4.5V y 36V. Podemos observar que posee 16 pines y dos entradas de alimentación por
lo que permite alimentar motores de más de 5V, a pesar de emplear dicho voltaje para su
lógica. No se necesitan diodos externos para protección de los motores, ya que el L293D los
tiene integrados. Posee dos canales, por lo que podemos controlar dos motores, y tres entradas
por cada canal: enable, input 1, input 2. El control depende de la combinación de dichas
entradas. Para un motor bidireccional, la tabla de verdad para cada acción que puede realizar
el motor será la siguiente:
EN 1 1A 2A Función
H L H Giro a la derecha
H H L Giro a la izquierda
H L L Fast motor stop
PIA - Diseño, Fabricación E Implementación De Dispositivo De
Desplazamiento Móvil Tipo Eléctrico
7:
H H H Fast motor stop
Con estos cuatro L X X Free-running motor stop drivers, es posible
controlar motores de imán permanente,
motores paso a paso unipolares y bipolares. Los pines de habilitación permiten el control de
los drivers, y es común utilizar PWM en estos pines para ajustar la velocidad de los motores.
PIA - Diseño, Fabricación E Implementación De Dispositivo De
Desplazamiento Móvil Tipo Eléctrico
8:
PIA - Diseño, Fabricación E Implementación De Dispositivo De
Desplazamiento Móvil Tipo Eléctrico
9:
Driver para controlar motores de pasos (unidireccional y
bidireccional) y su dirección
Control Unidireccional
En el control unidireccional, el motor paso a paso gira en una sola dirección. Este tipo de
control es adecuado para aplicaciones simples donde solo se requiere movimiento en un
sentido, como el avance continuo de una cinta transportadora o un mecanismo que solo
necesita desplazarse en una dirección. El driver en este caso generalmente recibe pulsos de
un controlador (como un microcontrolador o un PLC) y los convierte en señales de corriente
para los devanados del motor. El número de pulsos enviados determina la cantidad de pasos
que da el motor.
Ejemplos de Drivers para Control Unidireccional
• ULN2003:
o Descripción: Esun driver de transistores Darlington que se usa comúnmente
para controlar motores paso a paso unipolares. Aunque se puede usar en
configuraciones más complejas, puede implementarse en un sistema
unidireccional básico.
o Corriente máxima: Cada canal puede manejar hasta 500 mA (0.5 A) por
salida.
o Aplicaciones: Control de pequeños motores paso a paso unipolares de 5V o
12V, como el motor 28BYJ-48.
o Modo unidireccional: Simplemente configurando la secuencia de las
bobinas, se puede hacer que el motor avance siempre en la misma dirección.
PIA - Diseño, Fabricación E Implementación De Dispositivo De
Desplazamiento Móvil Tipo Eléctrico
10:
• Toshiba TA7291P:
o Descripción: Este driver de motor es bastante simple y puede controlar
motores de corriente continua (DC) y paso a paso. En el contexto de motores
paso a paso, puede configurarse en un sistema básico donde el motor solo
gira en una dirección.
o Corriente máxima: Hasta 1 A de corriente continua, con picos de 2 A.
o Aplicaciones: Sistemas de control de pequeños motores DC o motores paso
a paso en aplicaciones unidireccionales, como ventiladores o sistemas de
avance lineal.
PIA - Diseño, Fabricación E Implementación De Dispositivo De
Desplazamiento Móvil Tipo Eléctrico
11:
o Modo unidireccional: Con la configuración correcta de pines, se puede usar
el TA7291P para controlar el avance unidireccional de un motor paso a
paso.
Control Bidireccional
En el control bidireccional, el motor puede girar tanto en sentido horario como antihorario,
lo cual es necesario para aplicaciones más complejas como robots, impresoras 3D, sistemas
CNC, y otros sistemas de posicionamiento. demás de los pulsos, este tipo de driver necesita
una señal de dirección que indica en qué sentido debe girar el motor. Generalmente, esta
señal es un pin en el controlador que cambia de estado entre "alto" (1) y "bajo" (0) para
alternar entre la rotación en un sentido o en el opuesto.
Ejemplos de Drivers para Control Bidireccional
• DRV8825:
o Descripción: Es un driver ampliamente utilizado para controlar motores
paso a paso bipolares. Soporta microstepping de hasta 1/32, lo que aumenta
la precisión del movimiento del motor.
o Corriente máxima: Hasta 2.5 A por bobina (con disipador de calor).
o Aplicaciones: Impresoras 3D, máquinas CNC, robots y cualquier aplicación
que requiera movimientos precisos.
o Modo bidireccional: Usa un pin de dirección (DIR) que, al cambiar entre
alto y bajo, invierte la rotación del motor.
PIA - Diseño, Fabricación E Implementación De Dispositivo De
Desplazamiento Móvil Tipo Eléctrico
12:
• A4988:
o Descripción: Similar al DRV8825, el A4988 es otro driver muy popular
para motores paso a paso bipolares. Es ideal para motores de menor
corriente y aplicaciones donde se necesita microstepping de hasta 1/16.
o Corriente máxima: Hasta 2 A por bobina.
o Aplicaciones: Impresoras 3D, robots, sistemas de automatización pequeños.
o Modo bidireccional: Usa el pin de dirección (DIR) para alternar el sentido
de rotación del motor.
o Compatibilidad: Es muy utilizado en plataformas como Arduino y en
muchas impresoras 3D comerciales.
PIA - Diseño, Fabricación E Implementación De Dispositivo De
Desplazamiento Móvil Tipo Eléctrico
13:
PIA - Diseño, Fabricación E Implementación De Dispositivo De
Desplazamiento Móvil Tipo Eléctrico
14:
Manual de construcción
Para fabricar la placa Shield L293D, primero se realizó la fabricación de la PCB
siguiente los diseños establecidos. Luego, se soldaron los componentes en la placa
y, finalmente, se programó y verificó su funcionalidad.
• Fabricación de la placa PCB
Para facilitar le proceso, se utilizaron hojas de PRESS-N-PEEL para transferir el
diseño a la placa de cobre. Estas hojas se activan con calor, por lo que se utilizó
una plancha de ropa sobre la placa previamente limpiada con una lija.
Después, para eliminar el cobre sobrante, se pueden
recortar las partes aprovechables y luego se utiliza oxido de
hierro. Este, al reaccionar con el agua cuando se agita,
elimina el cobre de las áreas no cubiertas por la tinta.
Luego el siguiente paso es que una vez que las placas estén
preparadas, se procede a perforar los agujeros necesarios utilizando el taladro
de banco, con las brocas adecuadas para cada tamaño de agujero.
PIA - Diseño, Fabricación E Implementación De Dispositivo De
Desplazamiento Móvil Tipo Eléctrico
15:
El siguiente es estañar las placas. Primero, es necesario eliminar la tinta con una
lija de agua, luego aplicar pasta para soldar con una estopa y final mente proceder
a estañar los circuitos.
Después de completar el proceso de soldadura, el siguiente paso será acomodar
los componentes correspondientes.
Colocación de componentes
PIA - Diseño, Fabricación E Implementación De Dispositivo De
Desplazamiento Móvil Tipo Eléctrico
16:
Los puentes son hilos
de cobre soldados en la placa que conectan y proporcionan continuidad entre dos
puntos distantes de la PCB. Se puede utilizar cable de calibre 22.
El Terminal Block de 2 terminales, se utiliza para conectar los dos motores y la
fuente de alimentación de los motores.
El Pin Header Macho de doble fila de 2.54 mm, como se muestra a continuación,
se utiliza para configurar el funcionamiento de la placa mediante un jumper.
PIA - Diseño, Fabricación E Implementación De Dispositivo De
Desplazamiento Móvil Tipo Eléctrico
17:
El Pin Header Hembra de 2.54 mm con pines largos, incluye dos de 6 pines y dos
de 8 pines, y se utiliza para conectar el shield a la placa PCB.
La base para soldar de 16 pin sirve como base para colocar el Driver 293D, se solda
primero la base a la placa PCB y luego se coloca el L293D en la base permitiendo
retirar cuando sea necesario.
Los capacitores sirven para almacenar energía en algún punto del circuito en la
placa PCB.
PIA - Diseño, Fabricación E Implementación De Dispositivo De
Desplazamiento Móvil Tipo Eléctrico
18:
Conector J2
El shield L293D necesita configurarse para su funcionamiento con el conector J2.
Este conector pin header doble requiere un jumper para configurar los motores con
el Arduino. Para solo el motor B sin control de velocidad PWM, se deben conectar
K con B y J con C. Los pines 13 y 12 del Arduino controlaran el sentido del motor, y
se debe configurar J1 para habilitar Enable 1A y 2A en +5V. El motor A se
deshabilitará tras configurar los conectores J1 y J2, se conecta el motor B y su
fuente de alimentación.
Para probar el shield L293D, conéctalo sobre el Arduino. Luego, conecta el motor y
PIA - Diseño, Fabricación E Implementación De Dispositivo De
Desplazamiento Móvil Tipo Eléctrico
19:
una fuente de alimentación de 12V. Carca el software proporcionado al Arduino y el
motor funcionará en un sentido durante 1 segundo, se detendrá 1 segundo y luego
cambiará de dirección durante 1 segundo.
PIA - Diseño, Fabricación E Implementación De Dispositivo De
Desplazamiento Móvil Tipo Eléctrico
20:
Driver (PWM 0 – 180) (PWM 360) para controlar
servomotores y su dirección
Para lograr una rotación continua, así como un rango de movimiento podemos hacer uso de
un controlador de servos junto con una placa de Arduino.
En este caso haremos énfasis en el controlador de servomotores: PCA9685 el cual es
controlado por PWM de 16 caneles y se comunican mediante el protocolo I2C. Es muy
utilizado para dispositivos que requieren señales precisas.
Entre sus características principales tenemos que cuenta con 16 calenes independientes esto
quiere decir que podemos controlar hasta 16 dispositivos, cuenta con un voltaje de operación
que funciona en un rango de voltaje de 2.3 a 5.5 V lo cual lo hace sumamente compatible por
diferentes microcontroladores. Su frecuencia es ajustable entre 24Hz y 1526 Hz,
comúnmente en los servomotores consideramos una frecuencia de 50 a 60 Hz.
Entre sus ventajas encontramos que tiene una alta precisión y a la misma vez estabilidad en
sus señales, también cuenta con una gran facilidad de uso y expansibilidad.
PIA - Diseño, Fabricación E Implementación De Dispositivo De
Desplazamiento Móvil Tipo Eléctrico
21:
Sistema Electronico de Brazo Robotico
Diagrama Electronico (3 Servomotores y 6 Botones, 2 por cada Servo para Giro izq y der)
Programa de Control:
#include <Servo.h>
Servo myservo1; // Servomotor 1
Servo myservo2; // Servomotor 2
Servo myservo3; // Servomotor 3
int pos1 = 90; // Posición inicial para servo 1 (90 grados es la posición neutral)
int pos2 = 90; // Posición inicial para servo 2
int pos3 = 90; // Posición inicial para servo 3
void setup() {
// Asignar pines a servos
[Link](9);
[Link](6);
[Link](5);
// Asignar pines a botones
pinMode(13, INPUT); // Giro izquierdo servo 1
pinMode(12, INPUT); // Giro derecho servo 1
pinMode(11, INPUT); // Giro izquierdo servo 2
pinMode(10, INPUT); // Giro derecho servo 2
PIA - Diseño, Fabricación E Implementación De Dispositivo De
Desplazamiento Móvil Tipo Eléctrico
22:
pinMode(4, INPUT); // Giro izquierdo servo 3
pinMode(3, INPUT); // Giro derecho servo 3
// Inicializar los servos en 90 grados
[Link](pos1);
[Link](pos2);
[Link](pos3);
}
void loop() {
// Control Servo 1
if (digitalRead(13) == LOW) {
if (pos1 > 0) pos1 -= 1;
}
if (digitalRead(12) == LOW) {
if (pos1 < 180) pos1 += 1;
}
[Link](pos1);
// Control Servo 2
if (digitalRead(11) == LOW) {
if (pos2 > 0) pos2 -= 1;
}
if (digitalRead(10) == LOW) {
if (pos2 < 180) pos2 += 1;
}
[Link](pos2);
// Control Servo 3
if (digitalRead(4) == LOW) {
if (pos3 > 0) pos3 -= 1;
}
if (digitalRead(3) == LOW) {
if (pos3 < 180) pos3 += 1;
}
[Link](pos3);
delay(15);
}
Conclusión
PIA - Diseño, Fabricación E Implementación De Dispositivo De
Desplazamiento Móvil Tipo Eléctrico
23:
P
ara concluir esta tercera actividad, resumimos que el sistema electrónico del brazo
robótico consta de tres servomotores, cada uno proporciona el movimiento que se
requiere para cada articulación. Se utilizó el microcontrolador incluido en el
Arduino UNO, el ATMEGA328P. Asimismo, la interfaz de usuario consiste en
push-buttons que permiten controlar la dirección de los servomotores, facilitando un control
manual y directo sobre el robot.
Además, se presentó los fundamentos teóricos del puente H L293D como driver para motores
de corriente continua. Es un componente capaz manejar tanto la potencia como la dirección
del motor de una manera eficiente, y también destaca por poder controlar motores
bidireccionales en aplicaciones robóticas donde es necesario cambiar de dirección con
precisión. Para nuestro sistema electrónico, puede ser incorporado para controlar la fuerza y
el movimiento de los motores, entregándoles las instrucciones correctas en todo momento.
Asimismo, para el control de los servomotores podemos implementar los drivers PWM para
ajustar de manera precisa el ángulo y la dirección de estos. El uso de un driver PWM con un
rango de 0° a 180° es fundamental para garantizar el control preciso de los ángulos en
articulaciones específicas del brazo, mientras que un driver PWM de 360° ofrece la
flexibilidad de realizar giros completos cuando sea necesario. Estos tipos de drivers se
destacan ya que permiten el uso simultaneo de múltiples servomotores manteniendo la
estabilidad, así como permitiendo movimientos suaves y precisos.
Para terminar, la combinación del Arduino UNO con los drivers L293D y los tipos PWM,
permite un sistema electrónico capaz de manejar la potencia y dirección de los servomotores
o incluso de otro tipo de motores que lleguemos a integrar, ya que el sistema será lo suficiente
flexible y versátil, manteniendo un rendimiento optimo del brazo.
BIBLIOGRAFÍAS
Brazo robotico. (s. f.). Recuperado el 12 de septiembre de 2024 de
[Link]
Chen, F., Wang, F., Dong, Y., Yong, Q., Yang, X., Zheng, L., Gao, Y., & Su, H. (2023).
Sensor Fusion-Based Anthropomorphic Control of a Robotic Arm. Bioengineering,
PIA - Diseño, Fabricación E Implementación De Dispositivo De
Desplazamiento Móvil Tipo Eléctrico
24:
10(11), 1243. [Link]
Garcia, C. (s. f.).¿Qué es Arduino y para qué sirve? | Escuela de programación, robótica y
pensamiento computacional | [Link]. Recuperado el 12 de septiembre de 2024
de [Link]
sirve/#:~:text=Con%20Arduino%20se%20pueden%20construir,control%20remoto
%20para%20cualquier%20dispositivo.
RobotShop. (s.f.). Motors & Actuators. RobotShop.
[Link]
Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. (2005). Robot Modeling and Control.
Wiley.
[Link]
wAAQBAJ
Texas Instruments. (2016). L293D: Quadruple Half-H Driver (Datasheet No. SNOSC16E).
[Datasheet]. Recuperado de [Link]
Universal Robots. (s.f.). ¿Cómo funciona un brazo robótico? Universal Robots.
[Link]
What is Arduino Uno? (s. f.). Recuperado el 12 de septiembre de 2024 de
[Link]
uno?srsltid=AfmBOoqePjRrYCmlGmBultdhK_MkCGOHVXolDEd-
9epz5_ab0vfQBf2W
PIA - Diseño, Fabricación E Implementación De Dispositivo De
Desplazamiento Móvil Tipo Eléctrico
25:
PIA - Diseño, Fabricación E Implementación De Dispositivo De
Desplazamiento Móvil Tipo Eléctrico
