INSTITUTO TECNOLÓGICO

DE REYNOSA.

Proyecto Final.
Robot balancín.
Integrantes:
Castillo Nochebuena Hannia.
Compean Muñiz Carlos Adrián.
Ramírez Noguerón Luis Ángel.
Rodríguez de la Cruz Ángel Aryel.

No. Control:
23580006.
23580991.
20580384.
23580007.

Ing. Bautista Méndez Isaías.

Materia: Robótica.

Semestre: 9no.

Carrera: Ingeniería en Mecatrónica.

Turno: Matutino.

Cd. Reynosa, Tamaulipas, México a 05 de noviembre del 2024.

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Contenido
Introducción...........................................................................................................................3
Objetivos...............................................................................................................................3
Objetivos generales...........................................................................................................3
Objetivos específicos.........................................................................................................4
Marco teórico........................................................................................................................4
Funcionamiento.....................................................................................................................6
Partes de un robot balancín..................................................................................................9
Tipos de balancín................................................................................................................11
Sistema de control..............................................................................................................12
Modelos matemáticos.........................................................................................................12
Materiales............................................................................................................................12
Metodología........................................................................................................................13
Circuito................................................................................................................................14
Diagrama de bloques..........................................................................................................14
Programación......................................................................................................................15
Evidencias...........................................................................................................................18
Conclusión..........................................................................................................................18
Bibliografía..........................................................................................................................18

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Introducción.

Un robot balancín, también conocido como robot de dos ruedas auto balanceado,
es un sistema robótico que utiliza sensores, controladores y actuadores para
mantenerse en equilibrio sobre dos ruedas en una posición vertical. Inspirado en el
principio de funcionamiento del Segway y los sistemas de péndulo invertido, este
tipo de robot se basa en el uso de controladores de retroalimentación y sensores
de inclinación para detectar y corregir cualquier desbalance.
El objetivo principal de este proyecto es diseñar, construir y programar un robot
balancín que pueda mantenerse en equilibrio de forma autónoma y responder a
comandos de movimiento sin perder la estabilidad. El robot utilizará sensores que
detectarán su inclinación y velocidad de cambio de posición. Estos datos se
enviarán a un controlador, como Arduino, que ejecutará algoritmos de control para
corregir el balance del robot ajustando la velocidad y dirección de sus motores.

A lo largo del proyecto, se aplicarán conceptos fundamentales de la teoría de

control, como el uso de un controlador PID para estabilizar el sistema. El
desarrollo también implica el diseño de la estructura mecánica del robot, la
selección de componentes adecuados y la integración de software y hardware
para crear un sistema autónomo y funcional.

Los robots con sistemas de auto balanceo pueden ser adaptados para ayudar a
personas con dificultades de movilidad. Mediante la estabilidad automática,
pueden asistir a personas en tareas de movilidad o proporcionar soporte adicional
en situaciones donde el equilibrio sea un desafío.

Objetivos.

Objetivos generales.
Diseñar y construir un robot balancín capaz de mantener el equilibrio dinámico mediante
el uso de sensores, algoritmos de control, y actuadores, con el fin de estudiar y demostrar
principios de control automático, estabilidad y procesamiento de señales en un sistema de
dos ruedas.

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Objetivos específicos.
1. Desarrollar un modelo matemático del sistema que describa el comportamiento
dinámico del robot balancín, incluyendo fuerzas de inercia, torque de los motores y
efectos de la gravedad, a fin de comprender los parámetros necesarios para su
estabilidad y control.

2. Implementar un sistema de control basado en sensores y algoritmos de

retroalimentación para lograr el equilibrio del robot en situaciones de
perturbaciones externas, experimentando con controladores PID o algoritmos de
control más avanzados para mejorar su respuesta.

3. Seleccionar y programar los sensores necesarios, como acelerómetros y

giróscopos, para obtener datos precisos sobre la inclinación y aceleración del
robot en tiempo real, de manera que se pueda ajustar la posición de los motores
para mantener el equilibrio.

4. Diseñar e implementar el hardware del robot, incluyendo la estructura física, el

sistema de transmisión de movimiento y los motores, con el objetivo de construir
un sistema robusto y liviano que facilite el movimiento y la estabilidad.

5. Realizar pruebas de estabilidad y rendimiento en diferentes entornos y

condiciones, documentando las respuestas del robot a diversas perturbaciones y
optimizando los parámetros de control para mejorar la precisión y rapidez de su
capacidad de auto-balanceo.

Marco teórico.

1. Introducción a los Robots Balancines

Los robots balancines son sistemas de control mecatrónico caracterizados por su
capacidad de mantener el equilibrio en dos ruedas. Estos robots, inspirados en el
comportamiento de un péndulo invertido, se utilizan comúnmente en investigación
y docencia, debido a su estructura compleja y los desafíos que presentan en el
área de la teoría de control. La capacidad de auto-balanceo de estos sistemas
permite explorar conceptos de estabilidad dinámica, retroalimentación, y diseño de
controladores.
2. Teoría del Péndulo Invertido

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El robot balancín se asemeja al modelo de un péndulo invertido, en el que una
masa debe mantenerse en equilibrio sobre una base inestable. Para ello, se
requiere aplicar fuerzas contrarias a la inclinación de la masa para corregir su
posición. Este concepto básico es fundamental para entender la dinámica de los
robots balancines, los cuales deben detectar su inclinación y reaccionar de forma
inmediata para evitar que la estructura colapse. La teoría del péndulo invertido es
clave para diseñar y ajustar los controladores de equilibrio de estos robots.
3. Dinámica y Modelado Matemático
El comportamiento de un robot balancín puede representarse mediante un sistema
de ecuaciones diferenciales que describen sus movimientos de rotación y
traslación. La dinámica de este tipo de sistemas incluye parámetros como el
torque de los motores, la velocidad de los actuadores y las fuerzas gravitacionales.
Modelar este sistema matemáticamente permite simular su respuesta antes de la
construcción, facilitando el diseño de controladores óptimos. En este modelo
suelen emplearse principios de física como la segunda ley de Newton y
ecuaciones de equilibrio rotacional.
4. Control Automático en Sistemas Inestables
El control automático es un aspecto fundamental en los robots balancines, dado
que su estructura es inherentemente inestable. Los controladores, como el
Proporcional-Integral-Derivativo (PID), son frecuentemente utilizados para corregir
la inclinación y mantener el equilibrio del robot. El controlador PID ajusta la
posición del robot en función de su ángulo de inclinación, velocidad de rotación, y
aceleración, aplicando fuerzas correctivas mediante los motores. Además, en
sistemas más avanzados, se puede recurrir a controladores adaptativos o
algoritmos de control robusto, para mejorar la precisión y adaptabilidad del robot
frente a perturbaciones externas.
5. Sensores de Movimiento y Retroalimentación
Para lograr un equilibrio efectivo, el robot balancín debe contar con sensores que
permitan monitorear en tiempo real su posición y orientación. Los sensores más
comunes son los acelerómetros y giróscopos, que proporcionan datos sobre la
inclinación y aceleración angular del robot. La información obtenida por estos
sensores se procesa mediante algoritmos de filtro, como el filtro de Kalman, que
permite suavizar las señales y reducir el ruido, proporcionando al controlador
datos más precisos y confiables. La retroalimentación sensorial es esencial para
realizar correcciones rápidas y mantener el equilibrio.
6. Selección de Actuadores y Hardware
La elección de motores y componentes estructurales en un robot balancín es
crucial para su rendimiento. Los motores deben tener la capacidad de generar
suficiente torque para contrarrestar los efectos de la gravedad y corregir la
inclinación rápidamente. Asimismo, la estructura física del robot debe ser ligera y
resistente, permitiendo la movilidad sin comprometer la estabilidad. En esta

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sección se pueden describir los materiales utilizados, las especificaciones de los
motores y la disposición de los componentes en el diseño.
7. Pruebas y Ajuste de Parámetros
La fase de pruebas es indispensable para optimizar el desempeño del robot
balancín. Estas pruebas generalmente implican evaluar el comportamiento del
robot ante diferentes perturbaciones, como inclinaciones iniciales, cambios de
peso, y condiciones de terreno. Mediante un ajuste fino de los parámetros del
controlador (como los valores de ganancia en un controlador PID) y las
configuraciones de sensores, se busca lograr una respuesta estable y rápida del
robot. Además, las pruebas permiten identificar áreas de mejora en el diseño físico
y en el sistema de control, contribuyendo al desarrollo de un prototipo eficiente y
confiable.
8. Aplicaciones y Avances en Tecnología de Robots Balancines
Finalmente, los robots balancines tienen diversas aplicaciones, desde el
entretenimiento y la educación hasta el transporte personal (como los Segways).
Este tipo de robots también han influido en el desarrollo de tecnologías para robots
móviles autónomos y sistemas de vehículos auto estabilizados. La investigación
en este ámbito sigue evolucionando, explorando controladores más avanzados y
sensores de alta precisión para crear robots con mayor estabilidad y capacidad de
respuesta.

Funcionamiento.
El funcionamiento de un robot balancín se basa en principios de física y control
automático que permiten mantener el equilibrio en una estructura inestable. Este
tipo de robot opera de manera similar a un péndulo invertido: su centro de
gravedad está sobre las ruedas, y cualquier cambio en la inclinación debe ser
corregido mediante el movimiento de las ruedas para evitar que el robot se caiga.
Aquí tienes una descripción detallada de cómo funciona un robot balancín:

1. Detección de Inclinación y Movimiento: Sensores

El primer paso en el funcionamiento de un robot balancín es la detección precisa
de su inclinación y posición en el espacio. Para lograr esto, el robot utiliza
sensores de movimiento como:
 Acelerómetro: Mide la aceleración en diferentes ejes (generalmente X, Y,
Z) y permite calcular el ángulo de inclinación del robot con respecto a la
vertical.
 Giroscopio: Mide la velocidad angular, es decir, la rapidez con la que el
robot cambia de posición o rota. Esta información es crucial para determinar

6
 si el robot está cayendo hacia adelante o hacia atrás y en qué dirección
debe moverse para corregirse.

La combinación de estos dos sensores permite al robot conocer su posición y

orientación en tiempo real. Además, los datos de estos sensores son procesados
mediante algoritmos de filtrado, como el filtro de Kalman o el filtro complementario,
para reducir el ruido y obtener mediciones precisas. Estos valores son esenciales
para que el controlador ajuste rápidamente el movimiento de las ruedas y
mantenga el equilibrio.
2. Proceso de Retroalimentación: Controlador y Algoritmo de Control
El "cerebro" del robot balancín es el controlador, usualmente un microcontrolador
o una placa de desarrollo (como Arduino o Raspberry Pi), que recibe las lecturas
de los sensores y ejecuta un algoritmo de control para ajustar el equilibrio del
robot.
 Controlador PID: Uno de los algoritmos más comunes en robots
balancines es el Proporcional-Integral-Derivativo (PID), que actúa sobre la
base de tres factores:
o Proporcional (P): Calcula una corrección en función de la
inclinación actual del robot, aplicando una fuerza proporcional al
ángulo de inclinación.
o Integral (I): Compensa errores acumulados en el tiempo, ajustando
el sistema si el robot muestra un desbalance sostenido.
o Derivativo (D): Reacciona al cambio en la inclinación para evitar
oscilaciones excesivas o movimientos bruscos.
Este algoritmo recibe los valores de inclinación y calcula la fuerza y dirección
necesarias que deben aplicarse en las ruedas para estabilizar al robot. Al aplicar el
PID, el robot puede mantener el equilibrio y corregir continuamente su posición
ante perturbaciones.
3. Actuadores: Movimiento de las Ruedas
Una vez que el controlador ha determinado la corrección necesaria, envía una
señal a los motores de las ruedas para que giren en la dirección y velocidad
calculadas. El movimiento de las ruedas sirve para mantener el centro de
gravedad del robot directamente sobre ellas, compensando la inclinación hacia
adelante o hacia atrás:
 Corrección de inclinación: Si el robot detecta que se inclina hacia
adelante, las ruedas girarán en esa dirección para "seguir" la caída y volver
a colocarse bajo el centro de gravedad. Del mismo modo, si el robot se
inclina hacia atrás, las ruedas girarán en la dirección opuesta.
 Velocidad y fuerza de corrección: La velocidad de giro de las ruedas y la
fuerza aplicada son calculadas para contrarrestar el efecto de la gravedad

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 sin sobre compensar. Si el robot aplica una corrección excesiva, esto puede
causar que oscile o incluso pierda el equilibrio.
El controlador de motores (driver) permite controlar la velocidad y dirección de
cada rueda, aplicando la cantidad de corriente adecuada a los motores para
ejecutar los movimientos necesarios.
4. Ciclo de Retroalimentación Continua
El funcionamiento de un robot balancín es un proceso cíclico de retroalimentación
continua, conocido como control en lazo cerrado:
1. Medición: Los sensores detectan cualquier cambio en la inclinación o
posición del robot.
2. Cálculo de Corrección: El controlador recibe estas lecturas y, usando el
algoritmo de control, calcula el ajuste necesario para corregir la posición.
3. Movimiento de Ruedas: Las señales de corrección se envían a los
motores, que mueven las ruedas en la dirección y velocidad necesarias.
4. Reevaluación: El sistema vuelve a medir la inclinación actual y repite el
proceso, corrigiendo constantemente el movimiento en función de los
cambios en el entorno y el estado del robot.
Este proceso ocurre en fracciones de segundo, permitiendo al robot responder
rápidamente a cualquier perturbación y mantener su posición erguida. La rapidez
de procesamiento del controlador y la capacidad de respuesta de los motores son
cruciales para un equilibrio efectivo.
5. Control de Movimiento y Navegación (Opcional)
Además de mantener el equilibrio, muchos robots balancines están diseñados
para moverse en una dirección determinada. Esto se logra alterando el equilibrio
de forma controlada:
 Movimiento hacia adelante o atrás: Para que el robot avance, el
controlador aplica una inclinación leve en esa dirección. Esto hace que el
robot deba mover las ruedas hacia adelante para corregir esa inclinación, lo
que genera el desplazamiento en esa dirección. Para frenar o detenerse, el
controlador invierte la inclinación y ajusta las ruedas para estabilizarse.
 Giro: Los giros se pueden realizar aplicando diferentes velocidades a cada
rueda, lo que hace que el robot gire sobre sí mismo. Por ejemplo, si la
rueda izquierda se mueve más rápido que la derecha, el robot girará hacia
la derecha y viceversa.
6. Optimización y Ajuste de Parámetros
Para lograr un equilibrio óptimo, los robots balancines requieren un ajuste preciso
de los parámetros del controlador (como los valores de P, I y D en un controlador
PID) y la configuración de sensores. Estos parámetros suelen ser ajustados
experimentalmente, evaluando la respuesta del robot a diferentes inclinaciones y
perturbaciones. Mediante pruebas, es posible optimizar el rendimiento del robot,

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logrando una respuesta rápida y estable que minimice las oscilaciones y garantice
un equilibrio seguro.

Partes de un robot balancín.

1. Chasis o Estructura
El chasis es la base física del robot y proporciona el soporte necesario para los
demás componentes. La estructura debe ser ligera para facilitar la movilidad, pero
también lo suficientemente robusta para soportar los impactos y el peso de todos
los elementos. Los materiales más comunes para el chasis incluyen aluminio,
acero liviano y plásticos reforzados. La distribución de peso y diseño del chasis
son fundamentales para el equilibrio, ya que influyen directamente en el centro de
gravedad del robot.

2. Ruedas
Las ruedas son la base de movimiento y el medio por el cual el robot ajusta su
equilibrio. Suelen ser de goma o un material con buena tracción para asegurar el
agarre en diferentes superficies. Las ruedas deben ser adecuadas para el tamaño
y peso del robot, y también deben tener una forma y grosor que permitan un
movimiento suave y un control preciso. En algunos casos, se eligen ruedas todo
terreno para operar en superficies irregulares.
3. Motores (Actuadores)
Los motores son esenciales para el control de movimiento y equilibrio del robot
balancín. Generalmente, se emplean motores de corriente continua (DC) o
motores de pasos, que permiten un control preciso de la velocidad y dirección. Los
motores controlan la rotación de las ruedas en función de las señales recibidas del
sistema de control. Para robots balancines de mayor tamaño o más complejos, se
pueden emplear motores con encoders, que permiten medir la posición y
velocidad exacta de cada rueda, ayudando al control de estabilidad.
4. Sensores de Movimiento (Acelerómetro y Giroscopio)
Estos sensores son fundamentales para detectar la posición y orientación del
robot en el espacio. El acelerómetro mide la aceleración del robot en diferentes
ejes, proporcionando datos sobre la inclinación. El giroscopio, por su parte, mide la
velocidad angular, permitiendo identificar la velocidad de rotación y el ángulo de
inclinación. La combinación de ambos sensores es esencial para obtener una

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medida precisa de la inclinación y orientar al robot en tiempo real, facilitando las
correcciones necesarias para mantener el equilibrio.
5. Controlador (Microcontrolador o Procesador)
El controlador es el “cerebro” del robot, encargado de procesar las señales de los
sensores y enviar comandos a los motores para que ajusten el equilibrio del robot.
Los microcontroladores más comunes incluyen Arduino, Raspberry Pi, o
controladores dedicados para robótica. El controlador ejecuta los algoritmos de
control (como el controlador PID o sistemas más avanzados) que calculan los
movimientos necesarios para mantener el equilibrio y permitir al robot moverse en
la dirección deseada.
6. Sistema de Control (Algoritmo de Equilibrio)
El sistema de control es el software que regula el equilibrio del robot. Los
algoritmos más comunes son el controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID),
que ajusta la posición de las ruedas en función de la inclinación del robot. En
robots más avanzados, se pueden utilizar algoritmos adaptativos o de inteligencia
artificial, como redes neuronales o control predictivo, para mejorar la precisión y
estabilidad del robot en diferentes condiciones. El algoritmo de control también
puede incluir filtros, como el filtro de Kalman, para mejorar la precisión de los
datos de los sensores.
7. Fuente de Energía (Batería)
La batería proporciona la energía necesaria para el funcionamiento de todos los
componentes del robot. En robots balancines pequeños, se suelen usar baterías
de iones de litio o polímero de litio (LiPo) debido a su alta capacidad de
almacenamiento y su peso ligero. La fuente de energía debe tener suficiente
autonomía para alimentar tanto a los motores como al controlador y los sensores
durante el tiempo de operación deseado. Además, la ubicación de la batería en el
robot es clave para mantener el equilibrio, ya que influye en el centro de gravedad.
8. Placa Controladora de Motores (Driver)
El driver de motores es un circuito que permite controlar la potencia entregada a
los motores. Como los motores suelen necesitar más corriente de la que puede
proporcionar el microcontrolador, el driver actúa como un intermediario que
amplifica la señal y controla la dirección y velocidad de cada motor. Ejemplos de
controladores de motores comunes son el L298N y el L293D. Estos drivers
permiten una regulación precisa de la potencia, que es esencial para los ajustes
de equilibrio y movimientos.
9. Sistema de Comunicación (Opcional)
Algunos robots balancines incluyen sistemas de comunicación, como módulos
Bluetooth o Wi-Fi, que permiten al usuario controlar el robot de forma remota o
monitorear sus parámetros en tiempo real. La comunicación inalámbrica puede ser
útil para ajustar el comportamiento del robot o para integrarlo en aplicaciones que

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requieran coordinación con otros dispositivos. Esto también facilita la
experimentación en tiempo real sin necesidad de cables de conexión directa.
10. Carcasa Protectora (Opcional)
En algunos casos, los robots balancines incluyen una carcasa protectora para
proteger los componentes internos contra impactos, polvo y humedad. Esta
carcasa también puede mejorar la estética del robot y proporcionar un soporte
adicional para sensores o accesorios adicionales, como luces LED o cámaras.

Tipos de balancín.
1. Robots Balancines Educativos
Los robots balancines educativos son diseñados principalmente para aprender y
experimentar con los principios de control y equilibrio en sistemas de dos ruedas. Estos
robots suelen ser de tamaño pequeño y accesibles en términos de costo y complejidad, lo
que los convierte en herramientas ideales para estudiantes y entusiastas de la robótica.
Generalmente, estos robots están equipados con sensores básicos como acelerómetros y
giroscopios, y emplean controladores sencillos como el PID para mantener el equilibrio.
Ejemplos comunes incluyen kits de robótica como Arduino Balancing Robot o LEGO
Mindstorms, que permiten a los usuarios aprender a programar y configurar un robot
balancín.
2. Robots Balancines de Investigación
Estos robots son construidos con el objetivo de avanzar en la investigación y desarrollo en
control de sistemas dinámicos y balanceo. Por lo general, están equipados con sensores
y actuadores de alta precisión y utilizan algoritmos avanzados, como control adaptativo,
control robusto o técnicas de inteligencia artificial para mantener el equilibrio. Su diseño
suele incluir estructuras más complejas y robustas, permitiendo experimentar con
diferentes condiciones y entornos. Algunos modelos pueden incorporar control predictivo
o aprendizaje automático para adaptarse a cambios en el terreno o peso adicional. Este
tipo de robots son populares en laboratorios de investigación en robótica y universidades.
3. Vehículos de Transporte Personal
Inspirados en el mismo principio de equilibrio dinámico, los vehículos de transporte
personal, como el Segway y otros dispositivos auto-balanceados, son versiones
comerciales de robots balancines aplicados a la movilidad. Estos vehículos están
diseñados para transportar personas en un entorno urbano o recreativo y emplean
sistemas de control robustos para mantener el equilibrio incluso con cambios de peso o
variaciones en el terreno. Los sistemas de control en estos dispositivos son más
sofisticados, ya que deben garantizar seguridad y estabilidad al usuario en diferentes
condiciones. Además, están diseñados para soportar mayores cargas y proporcionar una
experiencia de uso intuitiva.
4. Robots Balancines para Terrenos Irregulares

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Este tipo de robot balancín está diseñado para operar en terrenos no uniformes y
condiciones complejas. A diferencia de los robots convencionales que requieren
superficies relativamente lisas, los robots de terrenos irregulares cuentan con sistemas de
suspensión, ruedas de tracción especial y algoritmos de control avanzados que les
permiten adaptarse a inclinaciones y obstáculos. La capacidad de operar en terrenos
difíciles es especialmente útil en aplicaciones de exploración y rescate, donde el robot
debe ser capaz de maniobrar sin volcarse.
5. Robots Balancines Industriales
En el ámbito industrial, los robots balancines pueden ser utilizados para transportar
cargas ligeras dentro de plantas de producción o almacenes, manteniendo la estabilidad
en movimiento y permitiendo una maniobrabilidad sencilla en espacios reducidos. A
diferencia de los robots de transporte personal, los robots industriales balancines están
diseñados específicamente para entornos controlados y pueden incluir sistemas de
seguridad para evitar colisiones. Además, suelen tener una estructura más robusta que
les permite cargar pequeños volúmenes de materiales. Estos robots pueden trabajar en
sincronización con otros sistemas automatizados, mejorando la eficiencia en procesos
industriales.
6. Robots Balancines Autónomos Avanzados
Este tipo de robots representa un desarrollo en los sistemas de control autónomos,
combinando equilibrio dinámico con navegación inteligente. Los robots autónomos
avanzados balancines utilizan sensores LIDAR, cámaras y otros sistemas de percepción
para mapear su entorno y navegar de manera independiente. Equipados con algoritmos
de aprendizaje automático, pueden adaptarse a cambios en su entorno, realizar tareas
específicas y evitar obstáculos en tiempo real. Son una solución interesante para
aplicaciones de robótica de servicio, como en almacenes, hospitales o entornos públicos
donde se requiere un robot que pueda moverse de manera autónoma mientras mantiene
la estabilidad.
7. Prototipos Experimentales
Los robots balancines experimentales suelen ser desarrollados en laboratorios para
explorar y probar nuevos conceptos en control de equilibrio y estabilidad. Estos robots no
están diseñados para aplicaciones comerciales, sino para probar avances en hardware
y software, como nuevos tipos de actuadores, sensores o métodos de control. Por
ejemplo, algunos prototipos experimentales emplean inteligencia artificial para mejorar su
capacidad de equilibrio, otros exploran el uso de materiales más ligeros o sistemas de
energía alternativos. Estos robots a menudo sirven como base para el desarrollo de
modelos comerciales o industriales en el futuro.

Sistema de control.

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Modelos matemáticos.

Materiales.
 Arduino nano
 Modulo TB6612FNG
 Modulo GY-521
 Sensor ultrasónico
 Tabla de extensión
 Tabla de aluminio
 Baterías de litio
 Cable de 6 pines
 Motores
 Cable USB
 Tornillos m3*12
 Tornillos m3*6
 Tornillos m4*6
 Tornillos m3*5
 Tornillos m3*11
 Cople
 Extensión m3*45
 Extensión m3*23
 Tuerca m3 tipo gear nut
 Base de motor
 Llantas


Metodología.

13
Circuito.

Diagrama de bloques.

14
Programación.

15
16
17
Evidencias.

Conclusión.

Bibliografía.

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