INGENIERÍA DE CONTROL 2 – IM72
LABORATORIO CALIFICADO- 2
2024-2
Presentar el informe en físico el miércoles 13/11/2024
Profesor : Carlos Perea Fabián
1) Desarrollar la simulación de la máquina CNC, para lo cual utilizar el programa
CNC colgada en el Aula Virtual. Desarrollar la estrategia requerida para que
cumpla la trayectoria lo mas preciso posible, mostrar las diferentes simulaciones
en el informe cambiando pesos, velocidad, y el tiempo preview para obtener la
mejor respuesta admisible. (7 ptos)
Los parámetros para el modelado según cada motor se definen a continuación:
El motor X presenta las siguientes características:
Resistencia interna: 1.8 ohm
Inductancia interna: 0.00012 H
Coeficiente de fuerza contra-electromotriz: 0.054 volt-sec/rad
Coeficiente de torque/corriente: 0.061 N-m/Amp
Diámetro tornillo sinfín: 0.025 m
Paso tornillo sinfín: 0.003 m
Angulo de rosca de tornillo sinfín: 65 grados
Masa X: 0.210 Kg
Masa motor X y tornillo sin fin: 0.31 Kg
Inercia total de eje de motor X y tornillo sin fin: 0.000051 Kg-m2
Máxima potencia desarrollada: 250 W
Máximo voltaje aplicable: 24 V
Coef. de fza de fricción viscosa equivalente sobre la masa X: 98 N-seg/m
El motor Y presenta las siguientes características:
Resistencia interna: 2 ohm
Inductancia interna: 0.00015 H
Coeficiente de fuerza contra-electromotriz: 0.085 volt-sec/rad
Coeficiente de torque/corriente: 0.092 N-m/Amp
Diámetro tornillo sinfín: 0.06 m
Paso tornillo sinfín: 0.004 m
Angulo de rosca de tornillo sinfín: 60 grados
Masa Y: 0.4 Kg
Masa motor Y y tornillo sin fin: 0.5 Kg
Inercia total de eje de motor Y y tornillo sin fin: 0.000092 Kg-m2
Máxima potencia desarrollada: 300 W
Máximo voltaje aplicable: 36 V
Coef. de fza de fricción viscosa equivalente sobre la masa Y: 99 N-seg/m
1
Se quiere tornear una pieza cuya forma geométrica es:
4
1 2 3
7
8
5 6
Comentario: El presente problema es un problema de diseño real y se espera que usted como
futuro ingeniero y diseñador de sistemas de control asuma todas las consideraciones
necesarias.
2
2) Para el caso del Brazo Robot generar un programa que realice la siguiente
trayectoria:
- Definir las coordenadas en forma grupal, asumir las consideraciones que
considere necesario. (7 ptos)
1 2
3) Utilizando el programa carrito 1 y carrito 2 cambiar la programación por una
trayectoria compuesta de 4 trayectorias de la siguiente forma. ( 6 ptos)
Pendiente
pronunciada
Pendiente leve
La simulación debe tener la trayectoria deseada (carretera) y la realizada por el
vehículo.
Definir las dimensiones que desee cada grupo.
El informe debe contener:
-Introducción del modelo de robot utilizado
-Código de los programas donde se evidencia el cambio de trayectorias
-Simulaciones con distintos puntos de inicio para cada trayectoria.
-Conclusiones donde diferencien ley de control utilizando una ley simple del
modelo lineal aproximado y una ley de control con la linealización exacta.
-Añadir observadores de estado
Nota: Grupo máximo de 4 alumnos.
Ejercicio 1: Si realizan el laboratorio de forma grupal, deberán generar todas las
trayectorias de los integrantes de grupo.
Ejercicio 2: Si realizan el laboratorio de forma grupal, deberán generar las 2 trayectorias
obligatoriamente, sino solo la que le corresponde.
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Código Alumno Ejercicio 1 Ejercicio 2
202024028 ANAMPA HUACHACA, ROMMEL COPERNICO 1 1
202119016 ARCE CALERO, RICARDO SEBASTIAN 2 2
201921364 ARCELA CHILENO, GERSON EDUARDO 3 1
202116864 BERROSPI GARCIA, MANUEL ALONSO 4 2
202120686 CCERHUAYO CCOICCA, JOSE MARIANO 5 1
20211C068 CLEMENTE HUAMAN, MIGUEL ANDRES 6 2
202013080 CURISINCHE CHINCHAY, JOSE LUIS 7 1
202218149 CUTIPA SALAZAR, JESUS ARTURO 8 2
201718539 DAVILA HERRERA, PIERO RICARDO 1 1
20211C114 DE LA CRUZ CONDOR, ELI JHASID 2 2
202121380 FLORES CANCHANYA, DIEGO ANDREE 3 1
201920936 GAMARRA GONZALEZ, JOSEPH ANDRE 4 2
202014253 LOPEZ HUAMANI, ANDREA DANIELA 5 1
202110221 MATICORENA MARCOS, ERNESTO OSWALDO 6 2
202110403 MENGHI ROMERO, VALENTINO 7 1
201715252 MORALES GONZALES, MARIANO RODRIGO 8 2
202115536 MORENO ANDRADE, PAOLO RICHARD 1 1
201915752 OBREGON GOMEZ, ALEXANDER VIDAL 2 2
PACHERRES SERQUEN, WILLIAM
20211C499 ALEXANDER 3 1
202121004 QUEVEDO PEREZ, ALEX ANTONY 4 2
201918717 QUIROZ MAMANI, BREYSON BRAD 5 1
202121132 QUISPE VARGAS, MARCELO ENRIQUE 6 2
202122888 REYNOSO BRICEÑO, JEFERSON GUNDER 7 1
202115061 RODRIGUEZ BUENDIA, MARIA CRISTINA 8 2
202122385 RODRIGUEZ HUAMAN, DIEGO ALEXIS 1 1
202120340 ROJAS VASQUEZ, DANA ALESSA 2 2
201619219 SAHUANAY OSNAYO, YAIZIET ARELI 3 1
202117113 SALAZAR GIRAO, MARCELO ALEJANDRO 4 2
201724027 SALDIVAR BENITES, BORIS LEE 5 1
202124389 SANCHEZ SOLIS, RICARDO ELIAS 6 2
202019055 SEJE SOEL, BRANDON FARID 7 1
201921814 TELLO CAMA, JUAN PABLO 8 2
20221A204 TICSE PALOMINO, HIROSHI AKIRA 1 1
20211A726 TICSE ROMAN, MIGUEL ANGEL 2 2
20191E786 VALDEZ PONCE, DAYANA NAOMI 3 1
VALLADOLID TIBURCIO, FRANCISCO
20211B766 STEFANO 4 2
20191A521 VALVERDE REYES, FABIAN ALEJANDRO 5 1
201910262 VEGA MORIN, ANDRES MOISES 6 2
202224255 VIVANCO NUÑEZ, EDDY RENATO 7 1
202113191 ZAVALETA ZAVALETA, JOAQUIN ANTONIO 8 2
