SA 3 – SISTEMAS AUTOMÁTICOS

TECNOLOGÍA E INGENIERIA II
 SA 3 - SISTEMAS AUTOMÁTICOS DE CONTROL

1.- INTRODUCCIÓN
Un sistema automático de control es un conjunto de componentes físicos conectados entre sí de
manera que dirijan su propia actuación por sí mismos, sin intervención de agentes externos (incluido el
factor humano), corrigiendo además los posibles errores que se presenten en su funcionamiento.
Normalmente, los sistemas de control están compuestos por una parte actuadora, que es el
sistema físico que realiza las acciones y una parte controladora, que genera las órdenes necesarias para
que las acciones se lleven a cabo.
Los elementos controladores, que han sido tradicionalmente dispositivos mecánicos, eléctricos o
electrónicos, suelen ser actualmente ordenadores que captan datos y los procesan con los programas de
control que llevan incorporados. Un ejemplo simple de sistema automático de control lo constituye el control
de temperatura de una habitación por medio de un termostato. Al sistema se le da una consigna que es la
temperatura deseada. El termostato, a partir de la lectura de la temperatura de la habitación mediante un
sensor, enciende y apaga automáticamente el foco de calor para mantener la temperatura lo más cercana
posible a la temperatura de consigna.
En la actualidad, los sistemas automáticos de control tienen una amplísima aplicación en los
procesos industriales y en el ámbito doméstico (domótica). La rama de la técnica que se encarga del
estudio de los sistemas automáticos se denomina Regulación Automática o simplemente Automática.

2.- ESTRUCTURA DE UN SISTEMA DE CONTROL

Un sistema de control consta de tres bloques: entrada, proceso y salida.
➢ Entrada: señal o excitación externa que se aplica a un sistema con objeto de obtener una respuesta.
➢ Salida: respuesta que proporciona un sistema.
➢ Planta o proceso: conjunto de fases o acciones que lleva a cabo el sistema para conseguir una
función. Puede ser una parte de un equipo o un conjunto de elementos de una máquina que funcionan
juntos, y cuyo objetivo es realizar una operación particular. Nosotros llamaremos planta a cualquier
objeto físico que se va a controlar (motor, horno, caldera, ..)
Los sistemas automáticos funcionan con la información proporcionada por los sensores y terminan
el proceso activando actuadores.
La finalidad de un sistema de control es
conseguir que las variables de salida almacenen
unos valores prefijados, mediante la manipulación
de variables de control.

3.- CONCEPTOS Y DEFINICIONES

Independientemente del tipo de tecnología empleada en todo sistema de control podemos
identificar los siguientes elementos.
➢ Sistema: conjunto de elementos interrelacionados capaces de realizar una operación dada o de
satisfacer una función deseada.
➢ Variables del sistema: magnitudes sometidas a vigilancia o control que definen el comportamiento
de un sistema (velocidad, temperatura, posición, etc.)

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➢ Perturbación: señales o excitaciones no deseadas que influyen de forma adversa en el
Funcionamiento del sistema. Por ejemplo, apertura de ventanas en el sistema de control de
temperatura de una habitación.
➢ Transductor o sensor: dispositivo capaz de captar una magnitud física y transformarla en otra que
es interpretable por el sistema de control.
➢ Actuadores: elementos que a través de su funcionamiento modifican las variables del sistema,
ejemplos, motores, cilindros neumáticos, válvulas para control de líquidos, resistencias, etc.
➢ Unidad de control: Es la parte encargada de gobernar el sistema controlado para producir la salida
deseada sin la acción del operador. Ejemplo, un sistema muy simple de “unidad de control” lo
constituye el termostato que tenemos en nuestra casa y que “controla” el funcionamiento de la caldera
según la “entrada” seleccionada y la temperatura medida por el aparato.
Ejemplo: Consideremos el sistema constituido por una persona que maneja un automóvil. La entrada es la dirección de
la carretera, la salida la dirección del automóvil, el sensor son los ojos de la persona, el cerebro sería la parte controladora del sistema
de control y las manos del conductor junto con los elementos de dirección del automóvil la parte actuadora. El conductor controla
comparando en su cerebro la dirección de la carretera con la que lleva el vehículo y corrige, con las manos y elementos de dirección
del coche, si aprecia desviación.

4.- REPRESENTACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Los sistemas de control se suelen representar con diagramas de bloques, en los que se ofrece
una expresión visual simplificada de las relaciones entre la entrada y salida de un sistema físico.
A cada componente del sistema de control se le denomina elemento, y se representa por un
rectángulo. La interacción entre los bloques se representa por medio de flechas, que indican el sentido de
flujo de la información.
El diagrama de bloques mas sencillo es el “Bloque simple” que consta de una sola entrada y una
sola salida:
Entrada Salida

En los diagramas de bloques más complejos, podremos encontrarnos además con una serie de
elementos funcionales:

5.- TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL

Los sistemas de control pueden ser:

• Sistemas de lazo (o bucle) abierto.

• Sistemas de lazo (o bucle) cerrado.

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5.1.- Sistemas de control en lazo abierto

Son aquellos en los que la señal de salida no influye sobre la señal de entrada. La exactitud de
estos sistemas depende de su calibración. Al calibrar se establece una relación entre la entrada y la salida
con el fin de obtener del sistema la exactitud deseada.
Suelen tener la forma (control directo):

Señal de Entrada Señal de Señal de Salida

Elementos Planta o
de control control proceso

El sistema se controla directamente o bien mediante un transductor y un actuador. El esquema

será entonces:

Entrada Salida
Transductor Actuador o Planta o
accionador proceso

El transductor modifica o adapta la naturaleza de la señal de entrada al sistema de control.

El actuador o accionador modifica la entrada al sistema comandado por la salida del transductor.
El principal inconveniente de los sistemas en lazo abierto es su vulnerabilidad a las perturbaciones.
Imaginemos un sistema de calefacción controlado por tiempo en el que se debe alcanzar una
temperatura después de funcionar un tiempo la caldera. Si se abre una ventana el tiempo necesario será
diferente. Por tanto, una perturbación hace que no se obtenga siempre la variable de salida deseada.
Ventajas e inconvenientes del S.de control en bucle abierto:
Ventajas: Facilidad de diseño.
Inconvenientes: Incapacidad de respuesta ante perturbaciones.
Ejemplo
Sistema de control de la temperatura de un recinto sin la existencia de termostato. La señal de entrada sería la posición
del dial de un potenciómetro (resistencia ajustable) en la que se establezca la potencia calorífica que queremos aplicar.
El transductor sería el propio potenciómetro. El actuador sería el foco calorífico (radiador o caldera). La planta o
proceso sería el recinto a calefactar y la señal de salida la temperatura en el recinto.
Es evidente que para una misma entrada (posición del dial) se va a obtener una temperatura en el recinto muy diferente
dependiendo de perturbaciones como la apertura de puertas y ventanas, corrientes de aire, temperatura exterior, etc .
Ejemplo
Lavadora automática. Esta máquina está programada para realizar las sucesivas operaciones de lavado, cuyas
duraciones respectivas vienen determinadas por un temporizador que se coloca en una posición determinada. La
señal de entrada sería la posición del programador (temporizador). El transductor sería el propio temporizador, que
transforma la posición en la que se coloca su mando en la apertura y cierre de contactos eléctricos. Los elementos
actuadores son los diversos mecanismos de la lavadora (motor que mueve el biombo, bombas de entrada de agua y
de desagüe, etc.). La planta o proceso sería la ropa que se lava y la variable de salida el grado de limpieza de la ropa.
La mayor o menor limpieza conseguida en la ropa no influye para nada en los procesos que se llevan a cabo. La
lavadora realizará siempre los mismos procesos independientemente del resultado obtenido. Perturbaciones externas
como el grado de suciedad inicial o la calidad del detergente, etc., afectarán a la variable de salida sin que su efecto
pueda ser corregido por el sistema de control.

5.2.- Sistemas de control en lazo cerrado. Sistemas realimentados

Es aquel en el que la acción de control es, en cierto modo, dependiente de la salida. Para esto es
necesario que la entrada sea modificada en cada instante en función de la salida. Esto se consigue
mediante la realimentación.
La realimentación es la propiedad de un sistema en bucle cerrado por la cual la salida se compara
con la entrada del sistema, de manera que la acción de control se establezca como una función de ambas.
La representación es la siguiente:
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 Por tanto, otra definición válida para los sistemas de control en bucle cerrado sería: “son aquellos
en los que existe una realimentación de la señal de salida, de manera que ésta ejerce un efecto sobre la
acción de control”.
El diagrama de bloques más completo de un sistema de control en lazo cerrado es del tipo:

e=r–b

e = señal de error r = señal de referencia b = variable realimentada

El error, que es la diferencia entre la señal de entrada y la de salida, actúa sobre los elementos
de control en el sentido de reducirse a cero y llevar el valor de la señal de salida al valor de la señal de
entrada.

Normalmente, las señales de entrada y salida son de diferente naturaleza (por ejemplo, la señal
de entrada es una tensión y la de salida la velocidad de un eje de giro), por lo que no serían comparables.
Por ello, es habitual que se utilicen transductores que las transformen en señales estandarizadas. El
transductor que capta la variable de salida y la transforma en una señal comparable con la señal de entrada
(señal realimentada) se suele denominar captador.
Resumiendo: En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador con la señal de
error de actuación, que es la diferencia entre la señal de entrada y la salida de realimentación (que puede
ser la señal de salida misma o una función de la señal de salida y sus derivadas y/o integrales) a fin de
reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor conveniente. El término control en lazo cerrado
siempre implica el uso de una acción de control realimentando para reducir el error del sistema.
Las ventajas de tener una trayectoria de realimentación y, por lo tanto, unos sistemas en lazo
cerrado en lugar de un sistema en lazo abierto son:
- Más exacto en la igualación de los valores real y requerido para la variable.
- Menos sensible a las perturbaciones.
- Menos sensible a cambios en las características de los componentes.
Pero hay algunas desventajas:
- Son significativamente más inestables
- El sistema es más complejo, más caro y más propenso a averías.

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6.- Elementos de un sistema de control

Los principales elementos de un sistema de control son los

sensores, los transductores y captadores, los comparadores, los
controladores o reguladores y los actuadores.
▪ Sensores
Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes físicas
o químicas (temperatura, humedad, intensidad luminosa, distancia,
aceleración, inclinación, presión, fuerza, etc.) y transformarlas en variables
eléctricas. Es, pues, el encargado de medir el valor de una magnitud
variable.
▪ Transductores y captadores
A la salida de un sensor tenemos en ocasiones una señal que no
se puede utilizar directamente en el sistema, por lo que es necesario
transformarla en otra, normalmente de tipo eléctrico. El transductor
transforma la señal de salida de un sensor en una señal eléctrica. Un
captador es un transductor en el que la señal de salida no es de tipo
eléctrico.
Habitualmente, los transductores y captadores incluyen el sensor,
por lo que habitualmente se utilizan indistintamente los tres términos.
Retomando el ejemplo clásico de regulación de la calefacción, y
suponiendo un termostato de rueda, se necesita que la posición angular del cursor que indica la
temperatura deseada se convierta a un tipo de señal que pueda utilizarse en el sistema de control (en este
caso, una señal eléctrica). De esto se encarga el transductor.
▪ Comparadores
Un comparador compara las señales de referencia y entrada. Cuando la diferencia supera un
determinado valor, avisa al controlador. Los comparadores, llamados también detectores de errores,
proporcionan una señal que indica la diferencia que existe entre dos valores: el valor obtenido a la salida
y el valor deseado. Esta señal se conoce como señal de error.
▪ Controladores o reguladores
Un controlador o regulador es el elemento encargado de mejorar la respuesta a la señal generada
por el comparador. Recibe la señal de error, interpreta dicho error y actúa para compensarlo.
▪ Actuadores
Los actuadores son los elementos que llevan a cabo la acción para la que ha sido diseñado el
sistema. Reciben la orden del controlador y actúan sobre el proceso con el fin de eliminar el error.
Los actuadores ejecutan la acción calculada por el controlador, que modifica las variables de
control. Pueden ser eléctricos (como los relés o los motores de corriente continua y alterna) y neumáticos
o hidráulicos (como los cilindros y las válvulas).
En el caso del sistema de calefacción, la señal de entrada seria la temperatura requerida y la señal
de error sería la diferencia entre la temperatura deseada y la temperatura real. El comparador generaría
esta señal, que entraría en el controlador, y este a su vez enviaría la orden al actuador para calentar el
recinto.

7.- Función de Transferencia

Para que un sistema de control sea efectivo deben cumplirse las siguientes condiciones:

- El sistema debe ser estable, es decir, la salida va a estar siempre dentro de un rango.
- La velocidad de respuesta debe ser lo suficientemente rápida.
- Se debe poder reducir lo suficiente el error, es decir, la diferencia entre la señal de salida y entrada.
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 Para analizar un sistema de control y mejorar sus características se utiliza la modelización o
modelado. Se puede llevar a cabo de dos formas:

• Mediante operaciones matemáticas que se resuelven a través de la trasformada de Laplace.

(Método que queda fuera del alcance de este curso).
• Mediante diagramas de bloques, que nos permiten obtener la relación entre la entrada y la
salida de su sistema.

Usemos uno u otro método, necesitaremos la llamada función de trasferencia.

Para abordar ese problema, aplicamos a las funciones de entrada y de salida una operación
matemática denominada transformada de Laplace.

La transformada de Laplace se obtiene mediante la siguiente operación matemática:

Si se hace la sustitución: s = σ + j ω se puede obtener de la forma:

A esta función F (s) se la denomina transformada de Laplace de la función f(t). Simbólicamente

se representa:
F(s) = L [f(t)]

En la “teoría clásica de control” se representan los elementos de un sistema mediante bloques.

r(t) c(t)
Elemento

Un bloque como el anterior representa que dada una entrada r(t) el elemento devuelve la salida
c(t). Siendo r(t) y c(t) funciones con la variable tiempo.
Dado que los sistemas se describen mediante ecuaciones diferenciales y las mismas se
transforman mediante la transformada de Laplace, podemos describir el bloque anterior mediante la
transformada de Laplace de la entrada y la salida:

R(s) C(s)
Elemento

La función de transferencia es un modelo matemático que representa la relación entre la respuesta

de un sistema y la señal de entrada. Matemáticamente, es el cociente entre la
trasformada de Laplace de la señal de salida y la de la entrada.

La función de transferencia nos permite estudiar el comportamiento de un sistema a diferentes

entradas sin necesidad de resolver ecuaciones diferenciales. Por medio de ella se puede conocer:
• Cómo va a comportarse el sistema en cada situación, según la entrada que se produzca en el
sistema sabremos cuál será su respuesta o salida.
• La estabilidad del mismo: es importante saber si la respuesta del sistema se va a mantener
siempre dentro de unos límites determinados.
• Qué valores se pueden aplicar a determinados parámetros del sistema de manera que éste
sea estable.

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 Las características de la función de transferencia dependen únicamente de las propiedades físicas
de los componentes del sistema, no de la función que haya en la entrada aplicada.
En muchos sistemas, la función de transferencia resulta ser un cociente de polinomios (sólo
haremos problemas sencillos).
Polos y ceros

Al denominador de la función de transferencia se le denomina “función característica”, que

igualada a cero se conoce como “ecuación característica” del sistema.
Las raíces de la ecuación característica (valores para los cuales esta se hace nula) se denominan
polos del sistema. Las raíces del
numerador de la función de transferencia
reciben el nombre de ceros del sistema.

Para que un sistema sea físicamente realizable:

número de polos >= número de ceros

8.- Operaciones de los diagramas de bloques

Como se ha visto en el punto anterior, la relación entre salida y entrada de un elemento viene
determinada por su función de transferencia.

Bloques en serie. La función de transferencia de un sistema de varios bloques en serie es igual al

producto de las funciones de transferencia.

R(s) C(s)
G1(s) G2(s) G3(s)

G(s)=G1(s). G2(s).G3(s)
Bloques en paralelo. La función de transferencia de n bloques en paralelo es igual a la suma de las
funciones de transferencia.

G1(s)
+ C(s)
R(s)
G2(s)
+
+
G3(s)

G(s)=G1(s)+G2(s)+G3(s)

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Transposición de sumadores y puntos de bifurcación
- Transposición de un punto de suma

- Transposición de puntos de una bifurcación

- Sistema realimentado
R(s): Transformada de Laplace de la señal de entrada o de
referencia.
E(s): Transformada de Laplace de la señal de error.
C(s): Transformada de Laplace de la señal de salida o variable
controlada.
B(s): Transformada de Laplace de la señal realimentada.
G(s): Función de transferencia directa.
H(s): Función de transferencia del bucle de realimentación .

E(s) = R(s) – B(s) (1)

C(s) = G(s) . E(s) (2)
B(s) = H(s) . C(s) (3)

Sustituyendo en la ecuación (2) el valor de E(s) dado por las ecuaciones (1) y (3) se obtiene:

C(s) = G(s) . E(s) = G(s) . [R(s) – H(s) . C(s)]

Con lo que la función de del bucle cerrado a la que denominamos M(s), resulta:

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8.- Estudio de la estabilidad de un sistema

Decimos que un sistema es estable cuando permanece

en equilibrio en tanto no se excite mediante una fuente externa
y, cuando esta actúa, vuelve a una nueva posición de equilibrio
una vez desaparecida la excitación. también podemos decir que
un sistema es estable cuando ante una entrada de un valor
limitado, la salida tiende a un valor también limitado dentro de
unos límites previamente determinables.

Para que un sistema sea estable las raíces de su ecuación

característica (o polos), han de estar situadas en la parte negativa del plano complejo de Laplace.

Cuando se produce un cambio en la señal de entrada, o bien cuando se producen perturbaciones

sobre un sistema de control, el régimen normal de funcionamiento no se alcanza inmediatamente, si no
tras un cierto tiempo, en el que ocurren unos fenómenos transitorios. Por tanto, en el estudio de a
respuesta de un sistema a lo largo del tiempo hay que considerar dos partes:

► Respuesta transitoria o dinámica: La respuesta transitoria se produce en un sistema cuando, al

estar sus variables sin estabilizarse, aun no alcanzó el régimen permanente. Esta parte de la respuesta
tiende a anularse a medida que avanza el tiempo.
► Respuesta permanente. La respuesta permanente es la que ofrece un sistema en el momento en
que sus variables se han estabilizado y presentan un valor normal de funcionamiento.
Aunque a partir de cierto instante la respuesta
solamente sea la permanente, es necesario ajustar la
transitoria para que no sea ni muy brusca ni demasiado
lenta.
La respuesta en régimen transitorio caracteriza
fundamentalmente el comportamiento dinámico del
sistema (estabilidad, rapidez, etc.). Por el contrario, la
respuesta en régimen permanente ofrece una idea de la
precisión del sistema y de su estado de equilibrio.
- Mp: sobreoscilación máxima
- Tr: tiempo de subida.
- Tp Tiempo de pico.
- Ts Tiempo de establecimiento, tiempo necesario para alcanzar el
régimen permanente.

Sistema inestable

Sistema inestable

Sistema estable

Sistema estable

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9. Transductores y captadores

El transductor tiene la misión de transformar una magnitud de entrada en otra de salida que sea
más fácil de procesar.
El captador tiene la misión de captar una determinada información del sistema, para realimentarla.
A pesar de su diferente utilidad, la naturaleza de ambos dispositivos es la misma; de hecho su
única diferencia está en el lugar en que se colocan en el sistema.
– Transductores de posición,
proximidad y desplazamiento.
– Transductores de velocidad.
– Transductores de temperatura.
– Transductores de presión.
– Transductores para la medida de la
iluminación.

9.1. Transductores de posición, proximidad y desplazamiento

Según el principio físico en que se fundamentan, se pueden distinguir los siguientes tipos:
Transductores resistivos. Basados en la variación de la resistencia eléctrica de
un determinado dispositivo. Son muy utilizados y existen muchos tipos, ya que son
muchas las magnitudes físicas que afectan al valor de la resistencia eléctrica de
un material. En el caso de medidas de posición y desplazamientos, resulta muy
interesante la utilización del potenciómetro (resistencia variable). Se pueden
realizar medidas, utilizando potenciómetros de: fuerza, aceleración, presión ….
Transductores inductivos. Basados en dos trozos de material magnético separados por una pequeña
distancia denominada entrehierro (e), y en uno de ellos ponemos una bobina, la autoinducción depende
del valor del entrehierro. Por tanto, una medida de la autoinducción L permite conocer tanto la distancia
que separa los trozos de material magnético como la variación que la distancia experimente. Se emplean
paradetectar objetos de metal o ferromagnéticos. Muy usados en la industrial del automovil.

Transductores capacitivos. Los transductores

capacitivos se basan en la variación de la capacidad
de un condensador al variar los parámetros
geométricos del mismo (cantidad de superficie
enfrentada, distancia entre armaduras, posición o
naturaleza del dieléctrico). Esto nos permite medir
distancias y desplazamientos midiendo la capacidad
o variación de la capacidad del condensador.
Las aplicaciones más importantes:
- Medidas de proximidad de una superficie conductora. Ya que la capacidad depende de la distancia
entre sus armaduras y a sus superficies.
- Medidas de desplazamientos, rugosidad en superficies conductoras, de presión, etc.

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Interruptores finales de carrera. Son interruptores que
sirven para determinar la posición de un objeto. Cuando
alcanza uno de los extremos de su movimiento (fin de
carrera), cambian los contactos del interruptor. Pueden
hacer que un motor deje de funcionar, que invierta el
sentido de giro, detectar el nivel de líquido de un depósito.
Los ultrasonidos. Los ultrasonidos son vibraciones en un medio material cuya
frecuencia es superior a la perceptible por el oído humano (f > 20khz).
Aplicaciones: detectar la altura de una carga, control de nivel de tolvas, sónar…
Un sistema utilizado en exploración náutica basado en ultrasonidos es el sonar
que sirve para detectar la presencia y ubicación de objetos sumergidos. Un
emisor, genera una señal ultrasónica que se refleja en un obstáculo, y es
recogida por un receptor. Para conocer la distancia a la que se encuentra el
obstáculo se mide el tiempo que transcurre desde que se envía la señal hasta
que es captada por el receptor.
El radar. El radar es un sistema para detectar, mediante el
empleo de ondas electromagnéticas, la presencia y la distancia
a la que se encuentran objetos que interceptan su propagación.
Una antena emite las ondas electromagnéticas en una
dirección determinada. Al encontrarse con un obstáculo, parte
de la energía radiada se refleja y se propaga en sentido
contrario hasta llegar al lugar de partida. Midiendo el tiempo
empleado y conociendo la velocidad de propagación de las
ondas, se calcula la distancia a la que se encuentra el obstáculo.
El radar se utiliza para mayores distancias (entre 100m y unos 10 km), mientras que el sonar se emplea
para distancias relativamente pequeñas (menores a 100 m).

9.2. Transductores de velocidad

En la industria es importante sobre todo la medida de la velocidad
angular (velocidad de rotación de ejes). Se utilizan transductores denominados
tacómetros. Pueden ser mecánicos o eléctricos y pueden medir la velocidad
instantánea o la velocidad media en un intervalo de tiempo.

Tacómetros mecánicos

Contador de revoluciones. Consiste en un tornillo sin fin que se acopla al eje

cuya velocidad se quiere medir. El tornillo sin fin hace girar unos diales
de forma que el número de revoluciones dadas queda marcado por una
aguja indicadora. El tiempo se mide externamente. A partir de nº de
revoluciones y del tiempo empleado en darlas, se calcula la
velocidad angular. Estos sistemas están en desuso.

Tacómetro centrífugo: está provisto de unos contrapesos que, por

efecto de la fuerza centrífuga, se alejan tanto más del eje de
rotación cuanto mayor es la velocidad angular. Por medio de
unas palancas, el movimiento de los contrapesos produce un
movimiento de una pieza desplazable venciendo la oposición
del resorte. Un mecanismo de palancas y engranajes
transmite el movimiento a una aguja indicadora.

Tacómetros eléctricos. Utilizan transductores que convierten la

velocidad angular en señal eléctrica. Existen diversos tipos:

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►Tacómetro de corrientes parásitas: disponen de un imán
que se acopla al eje cuya velocidad se desea medir. El
campo magnético variable creado por el imán al girar
induce corrientes parásitas de Foucault en un disco de
aluminio próximo al imán. Estas corrientes parásitas
dan lugar a un campo magnético que al interaccionar
con el del imán produce un par de giro sobre el disco
que depende de la velocidad. Un resorte espiral
contrarresta este par de giro. Una aguja acoplada al
eje de giro del disco indica la medida sobre una escala
graduada.
►Tacómetro de inducción: una pieza de material
ferromagnético se acopla al eje cuya
velocidad se quiere medir. Esta pieza forma
parte de un circuito magnético que contiene
un imán y una bobina arrollada. El giro de la
pieza da lugar a variaciones en el entrehierro
del circuito magnético, lo que da lugar a que
se induzca una tensión alterna en la bobina
cuya amplitud es proporcional a la velocidad
de giro del eje. Una vez rectificada la tensión
se aplica a un instrumento de medida
eléctrica adecuado (miliamperímetro).
►Tacómetro de corriente alterna: consisten en un pequeño
generador de corriente alterna cuyo rotor se acopla al eje
cuya velocidad se quiere medir. El generador que se emplea
es del tipo de imán permanente en el rotor y bobinado en el
estator. La tensión alterna generada es proporcional a la
velocidad de giro. Esta tensión se mide con un voltímetro.
►Tacómetro de corriente continua o dinamo tacométrica:
consisten en un pequeño generador de corriente continua
(dinamo) cuyo rotor que se acopla al eje cuya velocidad se
quiere medir. El estator es de tipo de imán permanente. La
tensión continua generada es proporcional a la velocidad de
giro.
► Tacómetro óptico se dispone de un emisor y un receptor de luz enfrentado a uno y otro lado de la
rueda dentada (o un disco perforado) que se acopla al eje cuya velocidad se quiere medir. Al pasar
los dientes de la rueda el rayo se interrumpe, dando lugar a una señal de pulsos cuya frecuencia
es proporcional a la velocidad de giro.
Otros tacómetros ópticos se basan en emitir un haz luminoso (láser, infrarrojo o de luz visible)
sobre la pieza que gira. En la pieza se dispone previamente una marca reflectante que refleja el
haz con más intensidad que el resto de la pieza. Esto da lugar a que se reflejen pulsos de luz cada
vez que pasa la marca bajo el haz luminoso. Estos pulsos son detectados por un detector situado
junto al emisor, dando lugar a una señal cuya frecuencia es proporcional
a la velocidad.

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9.3. TRANSDUCTORES DE TEMPERATURA

Termorresistencias. Estos transductores se basan en la variación de la resistencia de un conductor

eléctrico con la temperatura. Se conocen con el nombre de RTD (Resistance Thermal Detector).

Los materiales que se utilizan son el platino el níquel y el cobre, en especial el platino.
Termistores. Son resistencias variables con la temperatura (semiconductores). Pueden ser:
– NTC (Negative Temperatura Coefficient) cuya resistencia disminuye cuando aumenta la Tª.
– PTC (Positive Temperatura Coefficient) cuya resistencia aumenta cuando aumenta la Tª ..

Los termistores tienen las ventajas de ser muy sensibles, es decir, tienen grandes variaciones de
resistencia con pequeñas variaciones de temperatura y tener un reducido tamaño. Sin embargo, tienen el
inconveniente frente a las RTD de que la relación entre la resistencia y la temperatura es no lineal
(observar las curvas características).
El margen de funcionamiento de un termistor, de -100 °C a 450 °C, es más limitado que en los termopres
y los sensores RTD.
Termopares. Su funcionamiento se basa en el efecto Seebeck, consistente en que cuando unimos dos
conductores eléctricos de distinto material por dos soldaduras y sometemos a cada una de las soldaduras
a una temperatura distinte, se genera una corriente eléctrica. Si ahora abrimos el circuito anterior,
podremos medir una fuerza electromotriz que será directamente proporcional a la diferencia de
temperatura.
Tendremos V=  (T1-T2) donde  es el coeficiente Seebeck.

Los termopares son muy empleados industrialmente.

Las aleaciones que se utilizan en la construcción de termopares son:
• Cromel (90% Ni -10%Cr)
• Alumel (95% Al – 5% Ni)
• Constatan (55% Cu – 45%Ni)

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Pirómetros de radiación. Su funcionamiento se basa en la siguiente ley: La intensidad de energía radiante
emitida por la superficie de un cuerpo es función de la cuarta potencia de la temperatura absoluta del
cuerpo. Pueden ser:
o Ópticos: para
medir
temperaturas
entre 1500ºC y
300ºC.

o De radiación
total: adecuados para medir
temperaturas del orden de 1000ºC.

9.4. TRANSDUCTORES DE PRESIÓN

Mecánicos. Pueden medir la presión de forma directa

(comparándola con la que ejerce un líquido de densidad y altura
conocidas) o indirecta (a través de la deformación que
experimenta algún elemento elástico de que disponen por causa
de la presión).
• Manómetro de columna de líquido: Para la medida de
bajas presiones se utiliza el manómetro en U.
Existen otros tipos de manómetros que son aquellos
que se deforman por la presión interna del fluido que contienen.
• Tubo Bourbon: es un tubo de sección elíptica cerrado en
un extremo y curvado formando casi un anillo. Al aplicar
presión en el otro extremo tiende a enderezarse,
transmitiéndose el movimiento del extremo cerrado a una
aguja indicadora por medio de engranajes.
Electromecánicos. Combinan un elemento mecánico elástico
con un transductor eléctrico que transforma el movimiento en
una señal eléctrica. Los más usuales son los siguientes:

► Transductores resistivos: en ellos el movimiento

del elemento elástico se aplica al cursor deslizante de un
potenciómetro, variando la resistencia entre el cursor y uno de
los extremos del potenciómetro.

►Transductores capacitivos: el elemento elástico es, en

este caso, un diafragma metálico que constituye una de las
armaduras de un condensador. La deformación del diafragma
hace variar la distancia entre placas, modificando la capacidad
del condensador, que se mide mediante un circuito eléctrico.

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 ► Galgas extensométricas: se basan en la variación de longitud y de sección (y por tanto de
resistencia eléctrica) que sufre un hilo de material conductor (constantán, nicrom,…) o
semiconductor (silicio, germanio,...) al ser sometido a un esfuerzo de tracción (provocado en este
caso por la presión que se quiere medir.

►Transductores piezoeléctricos: se basan en el efecto piezoeléctrico, consistente en la

aparición de cargas eléctricas de distinto signo en las caras de una lámina cristalina de algunos
materiales (cuarzo, turmalina, etc.), tallada adecuadamente, cuando se someten a deformación
(en este caso al aplicarle una presión) en determinadas direcciones. Suelen usarse en como
captadores en instrumentos musicales, altavoces, micrófonos, etc.

9.5. MEDIDA DE LA ILUMINACIÓN

Fotorresistencias. Conocidas también como LDR,
son células fotorresistivas cuya resistencia eléctrica
depende del flujo luminoso que incide sobre ellas por
unidad de superficie.
El valor de la resistencia entre terminales de
la LDR aumenta al disminuir el nivel de iluminación y
decrece en caso contrario.

Fotodiodos y fototransistores. El funcionamiento del fotodiodo se

basa en la conducción inversa de un diodo cuando este se somete a la
acción de una luz. Al aumentar la cantidad de luz se incrementa la
circulación de corriente inversa.
El funcionamiento de los fototransistores es similar al de un transistor
convencional en el que la corriente que se inyecta por la base ha sido
sustituida por luz. Suelen funcionar en conmutación.

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10. COMPARADORES
En el comparador, la señal de consigna (que es
la salida del transductor) se compara con la señal de
salida medida por el captador, con lo que se genera la
señal de error. Este elemento está integrado
normalmente en el bloque del regulador.
La señal de error se puede obtener por
diferentes procedimientos: neumáticos, mecánicos,
eléctricos y electrónicos.

11. ACTUADORES

Los actuadores son los elementos finales de

control, que funcionan como órganos de mando de una válvula, una compuerta, etc. Entre ellos podemos
citar los interruptores y relés capaces de obedecer a una señal eléctrica o neumática procedentes del
regulador y de actuar sobre la planta o proceso modificando alguno de sus parámetros fundamentales de
funcionamiento.

Existen actuadores muy diferentes según el tipo de proceso: válvulas, relés, servomotores,
motores paso a paso, cilindros neumáticos o hidráulicos, tiristores, etc. Veamos algunos:

Válvulas de control: es uno de los elementos finales de control más

frecuentemente utilizado a nivel industrial debido a la existencia de gran
número de aplicaciones donde hay que controlar el flujo de líquidos o gases.

Las válvulas de control pueden estar accionadas neumática o eléctricamente

mediante una bobina que al activarse desplaza el vástago.

Servomotores: son actuadores constituidos por un motor de CC o de CA,

un mecanismo reductor de velocidad y un circuito de control, que tiene la
capacidad de posicionar su eje con un ángulo de giro muy preciso y
mantenerlo estable en la posición.

Motores paso a paso: en vez de con tensiones continuas o alternas son

controlados con pulsos que son generados por un circuito electrónico y
aplicados a los diversos devanados de los que están constituidos. Su eje gira
en pasos discretos. El ángulo del paso puede variar desde 1,8 º (en los
motores de 200 pasos por vuelta) a 15º (en los de 24 pasos por vuelta).

Tienen muy poca potencia. Pueden ser controlados por señales digitales.

Relé. Al pasar corriente por la bobina, se induce un campo magnético que

atrae el mecanismo de la placa que, a su vez cierra los contactos en el caso
de ser un relé normalmente abierto o abrir si el relé es normalmente cerrado.

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