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Díaz Meléndez Mariangy Jamilet 202126116. López Ramos Carlos Eduardo

202129703. Práctica 4, Sistemas en lazo cerrado
(septiembre de 2024)
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B. Objetivos particulares.
Resumen - Un sistema en lazo cerrado, también conocido como 
sistema de control de retroalimentación, es aquel en el que la
Desarrollar un programa para el microcontrolador tal
salida del sistema se compara con una señal de referencia (el
valor deseado). La diferencia entre ambas señales, conocida como que se coloque en Lazo Cerrado la planta construida
error, se utiliza para ajustar la entrada del sistema y así previamente, dejando la ganancia de
minimizar el error. retroalimentación como variable de punto flotante
“k”
o Tomar como referencia el código de la
Keywords – señal de referencia, sensor, comparador,
práctica 03
controlador, actuador, función de transferencia, diagrama de
bloques, estabilidad, respuesta transitoria. o En este programa después de capturar el
nuevo dato de la salida del sistema” y_adq",
debe actualizar el valor la variable de punto
I. INTRODUCCION flotante “error=x-k*y”
o Después se debe calcular el valor del CT con

U n sistema en lazo cerrado es un sistema de control que

formula tipo “CT=255*error/3.5”
o Actualizar el valor de la salida del pin D3
utiliza la salida del sistema para modificar su entrada, con el mediante una instrucción
objetivo de mantener una variable de salida en un valor "analogWrite(salida,CT)"
deseado. Esta retroalimentación constante permite al sistema
adaptarse a cambios en las condiciones y perturbaciones
externas, logrando un control más preciso y robusto.

Componentes y Funcionamiento:
Un sistema en lazo cerrado típico se compone de los siguientes
elementos:
Fig1, Ejemplo de código para el microcontrolador
 Señal de referencia: El valor deseado que se quiere
alcanzar. Representa el objetivo que el sistema debe seguir.
 Sensor: Un dispositivo que mide la variable de salida
actual y la convierte en una señal eléctrica.  Simular en MATLAB el sistema F.T. de la planta,
 Comparador: Calcula la diferencia entre la señal de obteniendo su lugar de las raices
referencia y la señal de salida, obteniendo el error. o Obtener la gráfica del LGR el sobre
 Controlador: Procesa la señal de error y genera una señal impulso, amortiguamiento y frecuencia
de control proporcional al error. natural, para Ganancia = 0.5, 1, 1.5 y 2
 Actuador: Aplica la señal de control al sistema,  En el microcontrolador realizar 4 experimentos, 1
modificando su comportamiento para reducir el error.
para cara valor de k, siempre con referencia x=1
El funcionamiento se puede resumir en un ciclo continuo: el sensor
mide, el comparador compara, el controlador calcula y el actuador o Enviar a la computadora 2 datos: “error” y
actúa. Este ciclo se repite constantemente, permitiendo al sistema “y”
ajustar su comportamiento en tiempo real. o Guardar set de datos de cada experimento; 4
en total en 4 archivos de txt compatibles con
Matlab.
 Empleando las instrucciones “step”, “feedback"
II. OBJETIVOS simula la respuesta al escalón del sistema de 2do
orden, compara con los datos adquiridos de la planta,
deben ser 4 gráficas.
A. Objetivo.  Conforme a las gráficas obtén el sobre impulso y
tiempo de asentamiento, Simulado y Experimental;
El alumno que emplease su sistema de procesamiento colocara son 4 sets de lo Simulado y 4 sets de lo Experimental.
en lazo cerrado* su planta de 2do orden sub amortiguada  En una tabla con encabezado “k | Amortiguamiento
construida en la práctica previa, con esto verificara los efectos Simulado | Amortiguamiento Experimental | Tiempo
de variar la ganancia de retroalimentación en lazo cerrado. asentamiento Simulado | Tiempo asentamiento

Experimental”, llena para cada k
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Perturbaciones y Ruido:
III. MARCO TEÓRICO Y CÁLCULOS.  Perturbaciones: Señales externas que afectan el
comportamiento del sistema.
A. Marco teórico.
 Ruido: Señales aleatorias que degradan la calidad de
las señales medidas.
Conceptos Fundamentales:  Rejeición de perturbaciones: Capacidad del sistema
 Variable de entrada: La señal que se aplica al para minimizar el efecto de las perturbaciones en la
sistema para modificar su comportamiento. salida.
 Variable de salida: La señal que se obtiene como
resultado de la aplicación de la entrada al sistema. Temas Avanzados:
 Señal de referencia: El valor deseado de la variable  Control no lineal: Sistemas con relaciones no
de salida. lineales entre las variables de entrada y salida.
 Error: La diferencia entre la señal de referencia y la  Control adaptativo: Sistemas que ajustan
señal de salida. automáticamente sus parámetros para adaptarse a
 Retroalimentación: El proceso de tomar la salida del cambios en las condiciones de operación.
sistema y compararla con la entrada de referencia  Control predictivo: Sistemas que utilizan un modelo
para generar una señal de error. del sistema para predecir la evolución futura de las
 Controlador: Un dispositivo o algoritmo que variables y tomar decisiones de control.
procesa la señal de error y genera una señal de
control. Aplicaciones:
 Actuador: Un dispositivo que aplica la señal de  Procesos industriales: Control de temperatura,
control al sistema físico. presión, flujo, nivel.
 Robótica: Control de posición, velocidad y fuerza de
Tipos de Controladores: robots manipuladores.
 Proporcional (P): La señal de control es  Automatización de edificios: Control de
proporcional al error. temperatura, iluminación, ventilación.
 Integral (I): La señal de control es proporcional a la  Vehículos autónomos: Control de la trayectoria,
integral del error en el tiempo. velocidad y estabilidad.
 Derivativo (D): La señal de control es proporcional a  Aeronáutica: Control de vuelo de aviones y drones.
la derivada del error en el tiempo.
 PID: Combina las acciones proporcional, integral y Herramientas de Análisis y Diseño:
derivativa para obtener un mejor desempeño.  MATLAB/Simulink: Una herramienta de software
muy utilizada para modelar, simular y analizar
Análisis de la Estabilidad: sistemas de control.
 Criterio de Routh-Hurwitz: Un método algebraico  Software de diseño de controladores: Herramientas
para determinar la estabilidad de un sistema lineal. especializadas para el diseño de controladores PID y
 Diagrama de Nyquist: Una representación gráfica otros tipos de controladores.
de la función de transferencia de un sistema en el
plano complejo, utilizado para analizar la estabilidad B. Cálculos
y el margen de ganancia y fase.
 Lugar de las raíces: Un método gráfico para Fórmulas ocupadas en cada cálculo:
analizar el comportamiento de un sistema al variar un

( )
parámetro del controlador. 2
ln M p
a=
Diseño de Controladores: π
 Métodos clásicos: Sintonización de controladores
PID, método de Ziegler-Nichols.
 Métodos modernos: Diseño basado en modelos, 3
ω n=
control óptimo, control robusto. ξ ts

Modelado de Sistemas:

√
 Modelos matemáticos: Representaciones a
simplificadas de sistemas físicos utilizando ξ=
ecuaciones diferenciales o de transferencia. a+1
 Identificación de sistemas: Proceso de obtener un
modelo matemático a partir de datos experimentales.
 3

Empezamos con K=0.5, 0.82 los tomamos como referencia, ω n=20.13

para cada experimento debemos tomar una referencia distinta,
de estos datos calculamos Mp y ts. Continuamos con k=2. 0.37
Mp=45 % Mp=58 %
ts=0.72 seg ts=0.72 seg
Para a :
Para a :

( )
2
ln ( 0.47 )
( )
2
a= ln ( 0. 58 )
π a=
π
a=0.057 a=0.0 30
Para ξ :
Para ξ :

ξ=
√ 0.057
0.057+1 ξ=
√ 0.0 30
0.0 30+1
ξ=0.232 ξ=0. 170
Para ω n :
Para ω n :

3 3
ω n= ω n=
( 0.232 ) ( 0.72 ) ( 0 .170 ) ( 0.72 )
ω n=17.95 ω n=24.5
Ahora calculamos k=1, 0.6
Finalizamos con k=2.5, 0.31
Mp=45 %
ts=0.608 seg Mp=6 5 %
ts=0.83 2 seg
Para a :

( )
2
ln ( 0.4 5 ) Para a :
a=
( )
π ln ( 0. 65 )
2
a=
π
a=0.0 64
a=0.0 18
Para ξ :

ξ=
√ 0.0 64
0.0 64+1 Para ξ :

Para ω n :
ξ=0.2 45
ξ=
√ 0. 018
0.0 18+1

ξ=0. 1 3 3
3
ω n=
( 0.2 45 ) ( 0.608 ) Para ω n :
 4

3
ω n=
( 0.1 3 3 ) ( 0.8 2 )

ω n=2 7.5

IV. DESARROLLO DE SOFTWARE – SIMULACIÓN.

En esta sección se selecciona el código en ARDUINO para la

realización de la práctica.
También se ocupó un código de MATLAB con el mismo
propósito.

Código ARDUINO.

Código MATLAB.
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Ilustración 1. Datos adquiridos con ARDUINO.

Las gráficas de abajo, de la ilustración 1, no son correctas, se

muestran así por el mismo Arduino. Se hizo un ajuste en el
código.

Ilustración 2. Ajuste en el Código.

V. DESARROLLO PRÁCTICO CON DIAGRAMA

ESQUEMÁTICO.

El esquema para utilizar es el mismo que se ocupo en la Ilustración 3. Datos adquiridos en MATLAB.
práctica anterior.
VI. CONSTRUCCIÓN FÍSICA, CON FOTOS DEL ARMADO

El armado es el mismo que se utilizó en la práctica anterior.

 6

Ilustración 5. Gráfica k=1

Ilustración 6. Gráfica k=2

VII. COMPARATIVA ENTRE RESULTADOS.

En esta sección mostraremos los resultados de las gráficas Ilustración 7. Gráfica k=2.5
para así poder compararlas entre sí.

K Amortiguamiento Tiempo de asentamiento

Simulado Experimento Simulado Experimento
0.5 0.227 0.232 0.70 0.72
1 0.195 0.245 0.70 0.60
2 0.161 0.170 0.70 0.72
2.5 0.150 0.133 0.70 0.83

En esta tabla se compararon resultados, tanto simulados como

experimentales.

Ilustración 4. Gráfica k=0.5

VIII. CONCLUSIÓN

Díaz Meléndez Mariangy Jamilet.

Los sistemas de lazo cerrado son una herramienta fundamental
en la ingeniería mecatrónica, permitiendo controlar de manera
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precisa y eficiente una amplia variedad de sistemas físicos.

Como estudiante de mecatrónica, comprender los principios
de los sistemas de lazo cerrado te permitirá diseñar y
desarrollar sistemas más inteligentes y autónomos.

López Ramos Carlos Eduardo.

Los sistemas de lazo cerrado son la columna vertebral de la
automatización moderna y la clave para lograr un control
preciso y eficiente en una amplia gama de aplicaciones
mecatrónicas. Al incorporar la retroalimentación, estos
sistemas permiten a los ingenieros diseñar sistemas más
robustos, adaptables y capaces de responder a cambios en las
condiciones operativas. La capacidad de modelar, simular y
analizar estos sistemas utilizando herramientas como
MATLAB, junto con la implementación práctica en
plataformas como Arduino, ha democratizado el acceso a
tecnologías de control avanzadas, permitiendo a los ingenieros
mecatrónicos desarrollar soluciones innovadoras para los
desafíos del mundo real.