mBot2
(parte 2)
IES AS BARXAS EDUCACIÓN DIGITAL (3º ESO)
mBot2 – Robots AGV
Los robots AGV (automatic guided vehicle) son
vehículos que se mueven de forma autónoma, es
decir, sin conductor.
Estos robots siguen rutas o caminos que se han
definido previamente. Es habitual que estos
caminos estén marcados con líneas en el suelo.
Tienen múltiples aplicaciones: en la industria, en
hospitales, en grandes complejos hoteleros...
mBot2 – Programa siguelíneas
Vamos a realizar nuestro propio vehículo “sin conductor”. Para ello
usaremos nuestro mBot2 y el circuito que viene en la caja del robot.
La idea es que el robot avance siguiendo la línea de forma autónoma, es
decir, por sí mismo.
Podríamos programar nuestro propio código para que el robot siga la
línea, pero vamos a aprovechar el programa de ejemplo que tenemos
en mBlock, para modificarlo y añadirle nuevas funciones.
Para cargar el programa de ejemplo sigue los siguientes pasos:
1. Haz clic en Programas de ejemplo (arriba a la derecha) y luego selecciona mBot2
2. A continuación haz clic en la siguiente opción (EN) Kp line follow y pulsa aceptar:
mBot2 – Programa siguelíneas
3. Hay una parte del código que se acaba de cargar que no nos interesa para nuestro siguelíneas.
Busca el siguiente bloque y elimínalo:
Elimina todo este bloque de código, ya que
no nos interesa
mBot2 – Programa siguelíneas
4. Deberías tener únicamente los dos bloque siguientes:
mBot2 – Programa siguelíneas
EJERCICIO 1
Carga el código que nos ha quedado en tu mBot2. Coloca el robot sobre la línea de la pista que viene
en la caja de tu robot. Al pulsar B el robot empieza a seguir la línea. Al pulsar la letra A paramos el robot.
MUY IMPORTANTE: Si el robot NO sigue la línea correctamente es probable que el sensor cuádruple RGB no
esté calibrado. En ese caso, mira las últimas dos páginas de este documento para ver como solucionarlo
mBot2 – Programa siguelíneas
Antes de hacer el siguiente ejercicio analicemos el código:
Al pulsar el botón B detenemos cualquier programa que se pueda estar ejecutando.
Fijamos la variable base_power a 30. Esta es la velocidad a la que avanza el robot. Si quisiésemos
que el robot siguiese la línea yendo más despacio podríamos poner por ejemplo 15 en ese valor.
El resto del código es el que hace que el robot siga la línea, mejor no lo toques.
mBot2 – Programa siguelíneas
Por otro lado, al pulsar el botón A… se paran todos los programas que se estén ejecutando (se
utiliza este bloque para detener el bucle para siempre que vimos en la página anterior).
Luego se añade un bloque azul que detiene el motor.
mBot2 – Programa siguelíneas
EJERCICIO 2
Modifica el programa anterior. Ahora el robot seguirá la línea como antes pero a una velocidad de 15 rpm.
Además, si el robot detecta un objeto a menos de 15 cm se detendrá.
Si pulsamos el botón B el robot reemprenderá la marcha.
NOTAS:
●
Necesitrás usar el sensor de ultrasonidos, como en el
EJERCICIO 6 de mBot2 (parte 1)
●
La comprobación de si la distancia es menor de 15 cm
necesitas hacerla en todo momento (para siempre)
●
Es probable que necesites bloques de enviar y recibir
mensajes
EJERCICIO 3
Modifica el programa anterior. Ahora cuando el robot se detenga por detectar un
objeto también hará lo siguiente:
1) Los leds de Cyberpi parpadearán en color naranja.
2) Sonará una alarma, por ejemplo como la del código de la derecha.
3) En la pantalla se mostrará la siguiente etiqueta: “OBJETO DETECTADO. Pulse
B para reemprender la marcha”
Al reemprender la marcha el sonido se detendrá y los leds se apagarán
mBot2 – Programa siguelíneas
EJERCICIO 4
Modifica el programa anterior para que el mBot2 también haga lo siguiente. Si pulsamos la flecha abajo del
joystick se activa el modo de emergencia durante 10 segundos, durante este tiempo:
1) El robot tendrá velocidad 30 rpm. Pasado este tiempo volverá a 15 rpm.
2) Los leds de Cyberpi se encenderán como un coche de policía. Pasado este tiempo se volverán a apagar.
3) Sonará una alarma, como la de un coche de policía. Pasado este tiempo dejará de sonar.
EJERCICIO 5
Finalmente añade un menú inicial a la pantalla de Cyberpi.
Cuando se inicia esta se mostrará lo siguiente:
A: Detener
B: Patrullar
EMERGENCIA: Pulse flecha abajo
Calibración sensor cuádruple RGB
Si el robot no sigue la línea es probable que sea necesario calibrar el sensor cuádruple RGB. Esto es
muy importante para que el robot pueda seguir una línea sin dificultades, ya que es este sensor el que
detecta si nuestro robot se está saliendo el camino.
El sensor tiene 4 leds azules por la parte de arriba y 4 sensores
debajo de cada uno de estos leds (por la parte de abajo). sensor
cuádruple
Además, también por la parte de abajo, tiene luces para iluminar RGB
el camino.
4 LEDS AZULES (debajo de cada uno de
estos leds hay un sensor)
luces para iluminar el camino
Calibración sensor cuádruple RGB
Cuando el robot está en el suelo si un sensor detecta blanco su led azul correspondiente se enciende. Por
el contrario, si el sensor detecta color negro, el led azul permanecerá apagado. Observa los ejemplos:
Los cuatro sensores están Los dos sensores del centro están
detectando blanco: los cuatro leds Un led apagado (detecta negro) y los
detectando negro, por eso sus leds están otros tres encendidos (detectan blanco)
están encendidos ahora apagados
Si los 4 sensores funcionan correctamente NO es necesario que realices la calibración.
Sin embargo, si alguno de los sensores no funciona correctamente realiza la calibración:
Pulsa dos veces muy rápido el botón el botón blanco que hay entre los dos leds del centro; los cuatro leds
empezarán a parpadear muy rápido. En ese momento mueve el robot encima de la línea, haciendo pasar
los 4 sensores por el blanco y el negro. Realízalo las veces que haga falta hasta que todos los sensores
funcionen correctamente.
Cómo calibrar el sensor cuádruple RGB: https://www.youtube.com/watch?v=BkHnf_XI2QE
