Tarea 3 – Diseño de compensadores según respuesta en frecuencia.
Estudiante:
Grupo:
Tutor(a)
Fabián Bolívar Marín
Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD
Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería
Control Análogo
25-10-2023
Introducción.
Para esta actividad en particular analizaremos e implementaremos un sistema que adicione una
etapa de control o compensación a una planta ya establecida con su correspondiente función de
transferencia, mediante el método de diseño de respuesta en frecuencia que consiste en analizar
en software computarizado los diagramas de bode de dicha función y con su posterior análisis
visual de desempeño, diseñar un compensador el cual nos permita modificar el margen de fase y
el margen de ganancia, para que este ofrezcan una estimación satisfactoria sobre la velocidad de
respuesta, su error de estado estable y su precisión en respuesta. Luego de realizar el diseño del
compensador se debe verificar por medio de los diagramas de bode el comportamiento del
sistema en respuesta transitoria para que cumpla con las especificaciones dadas.
Los ejercicios para resolver son los siguientes:
1. Diseñar un compensador por el método de respuesta en frecuencia para la siguiente
planta, de tal forma que se cumplan los siguientes requisitos:
• Margen de fase de 50°
• Margen de ganancia superior a 10 dB
1
G p ( S )=
s (10 s+1)
Para el diseño del compensador se utiliza las técnicas de compensación establecidas
por Ogata, K. (2010) “Un enfoque común del diagrama de Bode es que primero se
ajusta la ganancia en lazo abierto para cumplir el requisito sobre la precisión en
estado estacionario. A continuación, se representan las curvas de magnitud y fase en
lazo abierto sin compensar (con la ganancia en lazo abierto recién ajustada). Si no
se satisfacen las especificaciones del margen de fase y del margen de ganancia, se
determina un compensador adecuado que modifica la función de transferencia en
lazo abierto.” (p. 492), aunque se propone inicialmente una compensador “retraso
adelanto de fase”, en el procedimiento se realiza primero el diseño de la red de
adelanto y luego el diseño de la red de atraso: Lo Primero que desarrollamos es el
diagrama de Bode de la función de transferencia en Matlab sin aplicar ninguna
magnitud.
Al realizar el análisis de las gráficas anteriores se puede detallar que el sistema es
inestable y no cumple con los requerimientos. Por este motivo se debe aplicar un
compensador de adelanto y atraso. En la segunda parte se debe determinar el valor
de la ganancia Una vez hallado el valor de la ganancia K se multiplica con la
función de transferencia y se realiza el diagrama de bode como se muestra a
continuación
El uno paso es aplicar los valores del compensador de atraso y hacer la verificación
de los errores que pueda presentar el sistema.
Grafica de bode de la función de trasferencia con el compensador de atraso.
En la gráfica se puede evidenciar que el sistema cumple con los requerimientos del
ejercicio.
Código de matlad:
%%Control Analogo
%% Ejercicio 1
%%29/10/2024
clc
clear
close all
%%Iniciamos con la primera funcion de transferencia y diagrama de bode
s=tf("s");
G=1/((s^10+1));
figure
bode(G);
margin(G);
Gplc=feedback(G,1);
figure, step(Gplc)
%%Valor de K
K=32;
%% Grafica de bode con ganancia k
figure
bode(K*G);
margin(K*G);
%% Incluimos el compensador de atraso
Wc=3.15;
Wz=Wc/10;
syms beta
beta=double(solve(20*log10(1/beta)==-25.8));
Wp=Wz/beta;
T_atraso= 1/(beta*Wp);
Kc=K/beta;
Gc_atraso=Kc*beta*(((T_atraso*s)+1)/((beta*T_atraso*s)+1));
Gplc=feedback(Gc_atraso*G,1);
figure, step(Gplc)
%% Grafico de atraso
figure
bode(Gc_atraso*G);
margin(Gc_atraso*G);
%% Incluimos compensador de adelanto
