5.
1 Introducción a la Vibración en Estructuras Mecánicas
La vibración en estructuras mecánicas es un fenómeno que ocurre cuando una estructura
experimenta oscilaciones alrededor de una posición de equilibrio bajo la influencia de
fuerzas internas o externas. Este fenómeno es inherente a casi todas las estructuras y
sistemas mecánicos, desde las más simples hasta las más complejas. La importancia de
estudiar la vibración radica en que, si no se controla adecuadamente, puede conducir a
la falla de componentes, reducir la vida útil de las estructuras y, en casos extremos,
comprometer la seguridad de los usuarios. Las vibraciones pueden clasificarse en
vibraciones libres y forzadas. Las vibraciones libres ocurren cuando una estructura
oscila debido a una perturbación inicial, mientras que las forzadas son causadas por una
carga externa continua, como las fuerzas de una máquina o el paso de un vehículo sobre
una estructura.
Naturaleza de la Vibración en Estructuras
El comportamiento vibratorio de las estructuras depende de varios factores, entre ellos,
la frecuencia natural de la estructura, la amortiguación interna y externa, y las fuerzas
excitadoras externas. El análisis de las vibraciones de estructuras mecánicas se ha
vuelto un campo crucial dentro de la ingeniería, debido a los efectos potenciales de las
vibraciones, como el daño por fatiga, resonancia y la deformación excesiva. Una de las
primeras aproximaciones para estudiar las vibraciones en estructuras fue el trabajo de
Rayleigh (1877), quien introdujo la teoría de la vibración en sistemas continuos. Desde
entonces, el campo ha evolucionado con la incorporación de herramientas matemáticas
y computacionales, como el Método de Elementos Finitos (FEM), que permite simular
el comportamiento vibratorio de estructuras complejas.
Una de las áreas más críticas en el estudio de las vibraciones es la resonancia. La
resonancia ocurre cuando la frecuencia de las vibraciones externas coincide con la
frecuencia natural de la estructura, lo que provoca un aumento exponencial en la
amplitud de la vibración. Este fenómeno es particularmente peligroso, ya que puede
llevar al colapso de la estructura. Un ejemplo famoso de resonancia es el colapso del
Puente Tacoma Narros en 1940, causado por la resonancia inducida por vientos a una
frecuencia específica de la estructura del puente (Den Hartog, 1956).
El análisis de vibraciones también se extiende a la identificación de los modos de
vibración. Los modos de vibración son patrones de deformación a diferentes frecuencias
naturales. Cada modo tiene una frecuencia asociada y una forma específica en que la
estructura se deforma durante la vibración. Identificar estos modos es fundamental en la
ingeniería estructural, ya que permite a los ingenieros predecir cómo una estructura
responderá a cargas dinámicas.
Impacto de las Vibraciones en la Integridad Estructural
Los efectos de la vibración en la integridad de las estructuras mecánicas no deben
subestimarse. El daño causado por la vibración es principalmente resultado de las cargas
cíclicas que actúan sobre los materiales. Estas cargas repetitivas inducen fatiga en los
materiales, un proceso por el cual el material se debilita y, finalmente, puede fallar
después de múltiples ciclos de carga. La fatiga es un factor clave en muchas fallas
estructurales, especialmente en componentes de aeronaves, puentes y maquinaria pesada
(Zhang, 2021).
Además de la fatiga, otro efecto significativo de la vibración es el desgaste de los
materiales. El desgaste se produce cuando las superficies de los componentes entran en
contacto repetido y sufren desgaste mecánico debido a las oscilaciones. Esto es
particularmente crítico en mecanismos de contacto como rodamientos, ejes y otras
partes móviles en máquinas industriales.
Teoría de la Vibración en Estructuras
La vibración de las estructuras puede modelarse matemáticamente utilizando las leyes
de la dinámica y las ecuaciones diferenciales. Un modelo simple de vibración se basa en
el oscilador armónico simple, que describe un sistema que oscila en torno a su posición
de equilibrio debido a una fuerza restauradora proporcional al desplazamiento. Este
modelo es útil para analizar sistemas lineales simples, pero las estructuras reales a
menudo exhiben comportamientos no lineales, lo que requiere el uso de técnicas más
avanzadas como el análisis modal y el Método de Elementos Finitos.
El análisis modal es uno de los enfoques más importantes para estudiar las vibraciones
en estructuras complejas. Consiste en descomponer el movimiento de una estructura en
modos de vibración independientes, cada uno con una frecuencia y una forma de
desplazamiento características. Cada modo contribuye a la respuesta vibratoria de la
estructura, y el análisis de estos modos permite a los ingenieros identificar posibles
problemas, como resonancia o modos de alta amplitud, que pueden comprometer la
seguridad estructural.
Métodos de Mitigación y Control de Vibraciones
El control de las vibraciones en las estructuras mecánicas es esencial para garantizar su
integridad y funcionamiento a largo plazo. Existen varias técnicas de mitigación de
vibraciones, que incluyen el uso de amortiguadores (dispositivos que disiparán la
energía de vibración) y aisladores de vibración (que evitan que las fuerzas externas se
transmitan a la estructura). En aplicaciones industriales, como las plantas de fabricación
y los sistemas de transporte, se utilizan tecnologías avanzadas de control activo para
reducir las vibraciones no deseadas en tiempo real. Estos sistemas son particularmente
útiles en estructuras de alto rendimiento, como aeronaves y vehículos, donde el control
preciso de las vibraciones es crítico para la seguridad y eficiencia operativa (Rao, 2017)
5.2 Principios Físicos de la Vibración
La vibración es un fenómeno físico fundamental que implica la oscilación o movimiento
repetitivo de una estructura alrededor de una posición de equilibrio debido a la
influencia de fuerzas internas o externas. En ingeniería mecánica, entender los
principios físicos de la vibración es esencial para diseñar sistemas estables y seguros. A
través de diversos estudios teóricos y experimentales, se han desarrollado modelos y
principios que permiten analizar y controlar las vibraciones en estructuras mecánicas.
Estos principios incluyen conceptos clave como la frecuencia natural, la amortiguación,
la resonancia, y el trabajo de fuerzas externas, que constituyen la base de cualquier
análisis dinámico de sistemas estructurales.
1. Oscilación Armónica Simple
La oscilación armónica simple es uno de los modelos más básicos para describir el
movimiento vibratorio. En este modelo, un sistema de masa m suspendido por un
resorte con constante elástica k oscila en torno a su posición de equilibrio bajo la
influencia de una fuerza restauradora proporcional al desplazamiento. La ecuación
diferencial que describe este movimiento es:
Esta es una ecuación diferencial de segundo orden que tiene soluciones sinusoidales,
representando oscilaciones regulares alrededor del punto de equilibrio. La frecuencia de
las oscilaciones (ω) está dada por:
Este principio básico es la base de muchos sistemas de vibración más complejos y es un
concepto central en el análisis de las vibraciones en estructuras mecánicas (Den Hartog,
1956).
2. Frecuencia Natural y Modos de Vibración
Toda estructura o componente mecánico tiene una frecuencia natural, que es la
frecuencia a la que tiende a oscilar cuando se le perturba. Esta frecuencia depende de las
propiedades físicas del sistema, como la masa, la rigidez y la geometría de la estructura.
Cuando una estructura oscila libremente sin ninguna fuerza externa (vibración libre), se
producen vibraciones a esta frecuencia natural. Si la estructura es compleja, como un
edificio o una aeronave, se pueden presentar múltiples frecuencias naturales asociadas a
diferentes modos de vibración. Cada modo tiene su propia forma de deformación
característica, y la combinación de estos modos determina cómo se distribuyen las
vibraciones a lo largo de la estructura.
El análisis modal es un enfoque clave para entender cómo una estructura vibrará bajo
ciertas condiciones. Cada modo de vibración tiene una frecuencia asociada y una forma
de deformación específica, y el conocimiento de estos modos es fundamental para
prever la respuesta dinámica de la estructura (Rao, 2017).
3. Amortiguación
La amortiguación es la disipación de energía vibratoria que ocurre debido a las fuerzas
internas o externas que resisten el movimiento. Cuando un sistema vibratorio está
sometido a amortiguación, la amplitud de las oscilaciones disminuye con el tiempo
hasta que cesan. Existen diferentes tipos de amortiguación, siendo las más comunes la
amortiguación viscosa y la amortiguación estructural. La amortiguación viscosa se
modela típicamente como una fuerza proporcional a la velocidad del sistema, mientras
que la amortiguación estructural involucra la disipación de energía dentro de la propia
estructura, como en los materiales viscoelásticos.
La cantidad de amortiguación en una estructura afecta significativamente su respuesta
vibratoria. Una amortiguación insuficiente puede llevar a una vibración persistente y a
la fatiga del material, mientras que una amortiguación excesiva puede hacer que la
estructura sea más susceptible a la resonancia. El parámetro de amortiguación es vital
para la estabilidad dinámica de sistemas mecánicos complejos (Zhang, 2021).
4. Resonancia
La resonancia es un fenómeno en el que una estructura comienza a oscilar con una
amplitud creciente cuando la frecuencia de una excitación externa coincide con su
frecuencia natural. Este fenómeno ocurre debido a la acumulación de energía en el
sistema en cada ciclo de vibración. La resonancia puede ser catastrófica si no se
controla adecuadamente, ya que puede conducir a la falla de la estructura.
Un caso famoso de resonancia es el colapso del Puente Tacoma Narrows en 1940,
causado por la resonancia inducida por vientos de una frecuencia similar a la del puente,
lo que resultó en su colapso (Den Hartog, 1956). El control de la resonancia es esencial
en el diseño de estructuras, especialmente aquellas que están sometidas a cargas
dinámicas externas.
5. Trabajo de Fuerzas Externas y Excitación Dinámica
Las fuerzas externas que actúan sobre una estructura pueden inducir vibraciones. Estas
fuerzas pueden ser de naturaleza determinista, como las cargas de máquinas rotativas, o
aleatoria, como las fuerzas de viento o los terremotos. Cuando estas fuerzas externas
tienen una frecuencia que coincide con las frecuencias naturales de la estructura, se
pueden inducir vibraciones de gran amplitud. En muchos sistemas industriales, como en
la maquinaria de alta precisión o los aviones, el control de estas fuerzas excitadoras es
crucial para evitar daños a los componentes estructurales.
Los modelos matemáticos para describir la excitación dinámica incluyen ecuaciones
diferenciales que incorporan la fuerza externa, la amortiguación y la rigidez del sistema.
Estos modelos permiten predecir la respuesta dinámica de la estructura y diseñar
medidas de control de vibraciones apropiadas.
6. Análisis de Vibraciones en Elementos Finitos
Una de las herramientas más avanzadas para analizar las vibraciones de estructuras
complejas es el Método de Elementos Finito (FEM). Este método numérico permite
descomponer una estructura en elementos más simples, lo que facilita el análisis de sus
propiedades dinámicas. El FEM es particularmente útil para analizar estructuras con
geometrías complejas, como edificios, puentes o aeronaves, donde las soluciones
analíticas no son viables. El análisis FEM también permite estudiar la interacción entre
diferentes modos de vibración y evaluar la respuesta dinámica ante cargas dinámicas
externas (Rao, 2017).
5.3 Efectos de la Vibración en Estructuras Mecánicas
Las vibraciones, aunque inherentes a muchos sistemas mecánicos, pueden tener efectos
significativos sobre la integridad y funcionalidad de las estructuras. Estos efectos varían
según la magnitud, la frecuencia y la duración de las vibraciones, y su comprensión es
esencial para el diseño seguro y eficiente de componentes mecánicos y estructuras. Los
efectos de la vibración en estructuras mecánicas incluyen desde simples
desplazamientos y deformaciones hasta daños catastróficos, tales como la fatiga
material, la resonancia destructiva y la alteración de las propiedades mecánicas de los
materiales.
1. Fatiga por Vibración
Uno de los efectos más críticos de la vibración en las estructuras mecánicas es la fatiga.
La fatiga se produce cuando una estructura está sometida a cargas repetidas, como las
generadas por vibraciones, que causan la propagación de grietas microscópicas en los
materiales con el tiempo. Aunque estas cargas sean mucho menores que las cargas
estáticas, el ciclo repetido de carga y descarga puede conducir al fallo prematuro de la
estructura. Este fenómeno es particularmente relevante en componentes como alas de
aviones, motores de automóviles, y estructuras de puentes, donde las vibraciones
constantes pueden inducir fallos estructurales incluso cuando las cargas individuales son
bajas.
La teoría de la fatiga por vibración está basada en el criterio de Goodman y el criterio
de Miner, que modelan cómo las cargas cíclicas afectan la vida útil de los materiales.
Estos modelos permiten a los ingenieros predecir cuántos ciclos de vibración puede
soportar una estructura antes de que ocurra un fallo. Según un estudio de Fatemi &
Yang (1998), la fatiga por vibración puede ser mitigada mediante el uso de materiales de
alta resistencia y diseño estructural que minimicen los puntos de concentración de
tensiones.
2. Resonancia y Daños Estructurales
La resonancia es otro efecto significativo de las vibraciones que puede tener
consecuencias desastrosas. Cuando la frecuencia de las vibraciones externas coincide
con la frecuencia natural de la estructura, se produce un fenómeno conocido como
resonancia. Durante la resonancia, las oscilaciones de la estructura se amplifican, lo que
puede generar tensiones excesivas en los materiales y llevar a la falla catastrófica de la
estructura.
Un ejemplo clásico de este fenómeno es el colapso del Puente Tacoma Narrows en
1940, que fue causado por la resonancia inducida por vientos con una frecuencia similar
a la frecuencia natural del puente. Este caso subraya la importancia de evitar la
resonancia en el diseño de estructuras sujetas a cargas dinámicas, como puentes,
edificios y maquinaria rotativa. Según Den Hartog (1956), las estructuras deben
diseñarse con frecuencias naturales alejadas de las frecuencias de excitación que
podrían inducir resonancia.
3. Efectos de las Vibraciones sobre las Propiedades del Material
Las vibraciones no solo afectan la geometría y la integridad estructural de una pieza,
sino que también pueden alterar las propiedades del material. El efecto de
endurecimiento por vibración es un fenómeno en el que los materiales experimentan un
aumento en su dureza debido a la exposición continua a vibraciones. Esto se debe a la
formación de microestructuras dentro del material que resisten la deformación plástica.
Aunque este efecto puede ser beneficioso en algunos casos, también puede causar
fragilidad en los materiales a medida que aumenta el número de ciclos de vibración.
Además, las vibraciones pueden generar desgaste acelerado en superficies de contacto.
En sistemas como engranajes, rodamientos o componentes de aeronaves, las vibraciones
pueden promover la erosión y el desgaste superficial, reduciendo la vida útil de los
componentes. Según Kobayashi & Igarashi (2004), el análisis de las vibraciones en
combinación con pruebas de desgaste es esencial para diseñar sistemas de componentes
mecánicos que puedan soportar el daño acumulativo de las vibraciones.
4. Impacto en el Rendimiento y Funcionamiento de Máquinas
Las vibraciones en máquinas, como motores, generadores y bombas, pueden afectar
negativamente su rendimiento y eficiencia operativa. Un aumento en las vibraciones
puede inducir desbalance en las partes móviles, desalineación, y problemas en los
sistemas de lubricación. Estos efectos no solo pueden disminuir la eficiencia del
sistema, sino que también pueden causar un aumento en los costos operativos debido a
la necesidad de mantenimiento frecuente.
Además, las vibraciones pueden afectar la precisión de las máquinas de alta precisión,
como los sistemas de fabricación CNC, donde incluso pequeñas variaciones en la
vibración pueden resultar en errores de fabricación significativos. Para mitigar estos
efectos, se emplean técnicas de análisis de vibración y monitoreo continuo, que
permiten identificar problemas antes de que causen daños graves.
5. Efectos de las Vibraciones en la Estabilidad de Estructuras
En el contexto de las grandes estructuras, como los edificios o las plataformas marinas,
las vibraciones pueden afectar la estabilidad global. Por ejemplo, las vibraciones
inducidas por terremotos, vientos fuertes o actividad sísmica pueden hacer que una
estructura se desplace o se deforme de manera que comprometa su estabilidad. En los
diseños modernos, se utilizan amortiguadores sísmicos y aisladores de base para
reducir las vibraciones y garantizar la estabilidad de las estructuras durante eventos
sísmicos.
Un estudio realizado por Mehdi & Zarei (2018) resalta la importancia de la simulación
de vibraciones y el análisis dinámico en la fase de diseño estructural, permitiendo
optimizar las características de las estructuras para mitigar los efectos negativos de las
vibraciones.
6. Medición y Control de Vibraciones
El control y la medición de vibraciones son fundamentales para reducir los efectos
negativos que las vibraciones pueden causar en las estructuras. Existen varias técnicas
para medir las vibraciones, que incluyen el uso de acelerómetros, sensor de
desplazamiento y análisis de frecuencia. Estas herramientas permiten monitorear las
vibraciones en tiempo real y detectar anomalías que puedan indicar el inicio de daños
estructurales.
En cuanto al control de vibraciones, se emplean diferentes enfoques, como el uso de
sistemas de amortiguación, aisladores sísmicos y sistemas de absorción de vibraciones
para reducir la amplitud de las oscilaciones. Según Rao (2017), el diseño de estos
sistemas debe considerar las características de la fuente de excitación, la frecuencia de
las vibraciones y las propiedades del material para garantizar su efectividad.
5.4 Modelos Matemáticos y Métodos de Análisis de Vibración
El análisis de vibraciones en estructuras mecánicas es fundamental para el diseño, la
seguridad y la eficiencia de las mismas. A lo largo de las décadas, los avances en
matemáticas, física y tecnología computacional han permitido desarrollar modelos
matemáticos y métodos de análisis sofisticados que son esenciales para comprender el
comportamiento dinámico de las estructuras sometidas a cargas vibracionales. Estos
modelos proporcionan una forma sistemática de estudiar las respuestas dinámicas y las
interacciones entre diferentes modos de vibración, lo que ayuda a predecir el
comportamiento de los sistemas bajo condiciones reales.
Vibración libre. Si se deja que un sistema vibre por sí mismo después de una perturbación
inicial, la vibración resultante se conoce como vibración libre. Ninguna fuerza externa actúa en
el sistema. La oscilación de un péndulo simple es un ejemplo de vibración libre.
Vibración forzada. Si un sistema se somete a una fuerza externa (a menudo, una fuerza
repetitiva), la vibración resultante se conoce como vibración forzada. La oscilación que aparece
en máquinas como motores diesel es un ejemplo de vibración forzada.
1. Ecuaciones Diferenciales para Vibraciones
Uno de los enfoques tradicionales para modelar las vibraciones en sistemas mecánicos
es el uso de ecuaciones diferenciales. Las ecuaciones que describen las vibraciones
dependen de las características del sistema, como la rigidez, la masa, y la
amortiguación. La forma general de una ecuación de movimiento para un sistema de un
solo grado de libertad (DOF, por sus siglas en inglés) es la siguiente:
Donde:
m es la masa del sistema,
c es el coeficiente de amortiguación,
k es la rigidez del sistema,
F(t)es la fuerza externa aplicada,
x es el desplazamiento.
Esta ecuación describe el comportamiento dinámico de un sistema bajo la acción de
fuerzas externas y permite analizar las oscilaciones libres o forzadas, la resonancia, y la
amortiguación. Las soluciones a esta ecuación proporcionan información crucial sobre
las frecuencias naturales, las amplitudes de vibración y la estabilidad de la estructura
(Meirovitch, 2001).
2. Método de Elementos Finitos (FEM)
El Método de Elementos Finitos (FEM, por sus siglas en inglés) es una de las
herramientas más poderosas en el análisis de vibraciones de estructuras complejas. El
FEM divide una estructura en pequeños elementos finitos, cada uno de los cuales se
puede modelar mediante un sistema de ecuaciones diferenciales. A través de la
resolución numérica de estas ecuaciones, el FEM permite calcular las respuestas
dinámicas de la estructura ante diferentes condiciones de carga y también estudiar los
modos de vibración.
El método FEM se aplica ampliamente en la ingeniería para analizar la vibración en
componentes complejos, como aeronaves, puentes, edificios, y maquinaria industrial. El
proceso comienza con la discretización de la geometría de la estructura en elementos
más pequeños, sobre los cuales se resuelven las ecuaciones de movimiento. Los
resultados proporcionan información detallada sobre las frecuencias naturales, la forma
de los modos de vibración, y la distribución de las deformaciones a través de la
estructura. Este enfoque ha revolucionado la forma en que se abordan los problemas de
vibración en la ingeniería estructural (Rao, 2017).
3. Método de Modos de Vibración
El análisis de modos de vibración es una técnica clave en la dinámica de estructuras. En
este enfoque, la respuesta dinámica de una estructura se describe como una
combinación de modos propios, que son patrones de vibración característicos con
frecuencias naturales particulares. Para obtener estos modos, se resuelven las ecuaciones
de movimiento del sistema para encontrar las frecuencias naturales y las formas de los
modos. Cada modo tiene una frecuencia de resonancia y una forma de deformación
asociada.
En estructuras con varios grados de libertad, los modos de vibración se convierten en la
base para el análisis de las vibraciones y se utilizan para descomponer las respuestas
dinámicas en componentes más simples. Estos análisis permiten predecir la forma en
que una estructura responderá a una excitación dinámica y, a su vez, ayudan a diseñar
soluciones para minimizar los efectos no deseados, como la resonancia (Jansen, 2020).
4. Análisis de Vibraciones Forzadas
El análisis de vibraciones forzadas estudia el comportamiento de las estructuras bajo la
acción de fuerzas externas que varían con el tiempo. Este tipo de análisis es crucial para
estudiar sistemas que están sometidos a cargas periódicas, como las máquinas rotativas,
los vehículos, y las estructuras expuestas a cargas sísmicas o de viento. El análisis se
basa en la ecuación general de movimiento para un sistema de múltiples grados de
libertad:
Donde [M], [C], y [K]son las matrices de masa, amortiguación y rigidez,
respectivamente, {x} es el vector de desplazamientos y {F(t)}es el vector de fuerzas
externas.
En este tipo de análisis, el comportamiento de la estructura es determinado no solo por
sus características propias, sino también por la naturaleza de las cargas externas. El
análisis de vibraciones forzadas es importante para asegurar que una estructura no
alcance condiciones de resonancia que puedan causar fallas catastróficas, como en el
caso de maquinaria que experimenta oscilaciones por fuerzas rotacionales.
5. Técnicas Experimentales y Modal Testing
Aunque los modelos matemáticos y los métodos numéricos son herramientas poderosas,
la validación experimental sigue siendo un componente crítico en el análisis de
vibraciones. El modal testing o pruebas modales experimentales se utiliza para
identificar las frecuencias naturales, las formas de los modos de vibración y las
propiedades dinámicas de las estructuras. Este tipo de pruebas involucra aplicar una
fuerza excitadora conocida a la estructura y medir la respuesta en diferentes puntos para
identificar los modos de vibración dominantes.
La medición precisa de las respuestas vibratorias es crucial para la validación de los
modelos numéricos y la evaluación de las propiedades dinámicas de estructuras en
condiciones reales. Los resultados experimentales también pueden utilizarse para ajustar
los modelos y mejorar la precisión de las simulaciones numéricas (Paz & Leigh, 2004).
6. Métodos de Control de Vibraciones
A medida que las tecnologías han avanzado, se han desarrollado diversas estrategias
para controlar las vibraciones en sistemas mecánicos. Los métodos más comunes
incluyen el uso de amortiguadores, aisladores de vibración y dispositivos activos que
ajustan las propiedades dinámicas de la estructura en tiempo real. Los amortiguadores,
por ejemplo, son dispositivos diseñados para disipar la energía vibratoria y reducir las
oscilaciones. Los aisladores de vibración se utilizan para evitar que las vibraciones se
transmitan de una parte de la estructura a otra. Los dispositivos activos, como los
amortiguadores de control activo, ajustan la fuerza de amortiguación en respuesta a las
vibraciones, mejorando la estabilidad dinámica (Xu, 2019).
Ejemplos resueltos utilizando MATLAB:
Meirovitch, L. (2001). Dynamics and Control of Structures. Wiley-Interscience.
Rao, S. S. (2017). Mechanical Vibrations. Pearson Education.
Jansen, K. (2020). Structural Vibration Analysis: Modal Analysis and its
Applications. Elsevier.
Paz, M., & Leigh, W. (2004). Structural Dynamics: Theory and Applications. CRC
Press.
Xu, Y. (2019). Vibration Control of Active Structures. Springer.
