PROYECTO INTEGRADOR ETAPA 2.
(CONSTRUCCIÓN DEL SISTEMA FÍSICO)
ROBOTICA
DR. ANDRÉS LÓPEZ LÓPEZ
VICTOR MANUEL GOMEZ PEREZ
650156960
YAREK DAVID GARCÍA RUIZ
650145279
JOSÉ ANGEL VAZQUEZ CHAVEZ
650154937
CARLOS JAVIER MARTÍNEZ RUIZ
650157946
CAMPUS TUXTLA
10/11/2024
Página 1 de 12
Actividad. Proyecto integrador, etapa 2
Propuesta de robot
Construcción del sistema físico
Programación de trayectoria
Introducción
Esta actividad consiste en aplicar los conocimientos adquiridos a lo largo del curso y
retomar lo aprendido en cada una de las actividades realizadas, lo que garantiza la
transversalidad de los contenidos revisados para fortalecer el desarrollo de
competencias y lograr el fin de formación planteado.
Página 2 de 12
Objetivo
El objetivo del Proyecto integrador es proponer, diseñar, construir y poner en
funcionamiento un robot que realice un recorrido simple utilizando una programación de
tipo teach-in, textual o por trayectorias.
¿Qué hacer?
Planteamiento
Desde la tercera revolución industrial la robótica ha jugado un rol muy importante en el
desarrollo tecnológico de la industria en sus diferentes ramas. Hoy en día la mente
humana se embarca en una cuarta revolución industrial, donde los procesos de
producción viven una transformación donde se aplica la robótica colaborativa, la
realidad aumentada, el Big Data, la impresión 3D, la visión artificial, el Internet de las
cosas (IOT) y los sistemas ciber-físicos.
De acuerdo con lo anterior, desarrolle un robot que sea capaz de realizar un recorrido
simple en el cual mueva un objeto de un punto a otro definido por el usuario.
Página 3 de 12
1. A partir de la revisión de los materiales sugeridos y actividades realizadas hasta el
momento, sigue la siguiente estructura respondiendo las preguntas de cada apartado
y desarrolla en equipo de cuatro personas, la investigación que fundamente el
Proyecto integrador:
Etapa 1 del proyecto integrador
+
Etapa 2 del proyecto integrador
Introducción
2. Construcción del sistema físico
2.1. Definición de los materiales para la construcción
2.2. Desarrollo del cuerpo y efector final
2.3. Electrónica y programación del robot
2.1. Definición de los materiales para la construcción
De acuerdo con tu elección del tipo de robot a desarrollar en la etapa 1 del
proyecto integrador, realiza una investigación y propón los materiales con los
cuales desarrollarás el robot. Para ello:
a) Enlista los materiales a utilizar. Si realizarás impresión 3D de piezas,
contempla el filamento necesario para ello.
1. MicroServo-SG90
2. SERVO MG995
3. Las partes que se realizaran por impresión 3D serán las siguientes: 1eje robot,
base brazo robot, brazo 1.1, BRAZO 2.2, mano y Micro sized Servo Mount –
Round.
4. Kit de Arduino.
b) Genera una tabla de costos. Toma en consideración costos directos e
indirectos.
MATERIAL COSTO
MICROSERVO-SG90 $39.00
SERVO MG995 $85.00
FILAMENTO PARA LAS $659.00
IMPRESIONES EN 3D
KIT DE ARDUINO $799.99
EXTRA $500.00
TOTAL $ 2,082.99
Página 4 de 12
c) Crea un cronograma de actividades donde cada integrante deberá contar con
una responsabilidad en el desarrollo del proyecto.
Integrante 1: Integrante 2: Integrante 3:
Realizara el Realizara la Realizara las
diseño a compra de impresiones en 3D.
imprimir materiales.
En conjunto: Se En conjunto: Se
realizará la realizará el armado
programación del brazo del Brazo.
y comprobación de
este.
d) Responda:
- ¿Qué piezas de su robot le ha tomado más tiempo en desarrollar? ¿por qué?
Los eslabones, porque tiene que coincidir con las demás medidas y la
de los Servomotores, pero en si todos tomaron un tiempo similar.
- ¿Puede identificar el punto débil de su robot? ¿Cuál es?
Ser podría decir que el punto débil sería el tipo de material del que se
fabricara. Si se habla de los puntos de apoyo, ejes, seria la parte de la
base ya que este tiene que soportar el resto del brazo y esta a expuesto
a más fuerza.
Página 5 de 12
Consulta los siguientes videos que se encuentran en los recursos
complementarios:
- Arduino robot Arm - Controlled by hand gestures | Full tutorial
- Criterios de selección de robots industriales | Sistemas robotizados
2.2. Desarrollo del cuerpo y efector final
De acuerdo con el tipo de morfología seleccionada en la etapa 1 del proyecto
integrador, construye el cuerpo del robot considerando:
a) Un tamaño máximo de 30 cm.
b) Al menos una de las piezas/secciones deberá ser impresa en 3D.
c) Cuenta con una base.
Ilustración 1. Base y eslabón 1.
Página 6 de 12
Determina en equipo el tipo de efector final del robot que utilizarás para realizar
la acción de mover un objeto de un punto a otro. Toma en consideración:
a) El peso y tamaño de los objetos a mover. Si es ligero y pequeño, una pinza
sencilla; si es pesado o grande, una pinza más robusta o succión.
b) El tamaño adecuado del efector final. Debe ser compacto, idealmente no
más del 10-15% del brazo del robot, para mantener la movilidad.
c) El material con el que estará hecho el efector final. Este también es peso
para la articulación. Aluminio o plástico ABS para ligereza y resistencia,
con puntas de silicona o goma para mejor agarre.
Ilustración 2. Pinza Gripper Robótica SainSmart 2-DOF.
Consulta los siguientes videos en los recursos comentarios:
- Cómo hacer un brazo robótico con arduino | José Fidel |
- GRIPPER DESIGNS - All in One - #Solidworks, #Design, #Gripper, #EOAT,
#Cad, #Hydraulic
- ADAPTIVE GRIPPER - DESIGN & ASSEMBLY INSTRUCTIONS -FIN RAY
EFFECT- MY TAKE ON THIS DESIGN-3D printed
- Garras, gripper y pinzas para robots ligeras impresas en 3D. REVISTA DE
ROBOTS.
- Diseño y construcción del gripper para el brazo robótico “UTN”
- Optimización del diseño mecatrónico de un Gipper tipo garra de dos dedos
Página 7 de 12
2.3. Electrónica y programación del robot
Desarrolla el sistema electrónico del robot considerando al sistema de control
(puede ser Arduino) y los elementos de potencia (tarjeta de potencia, motores,
otros).
Considera:
a) Utiliza protoboard para el armado de la prueba del sistema.
Ilustración 4. Conexión Simulada.
Ilustración 3. Conexión física.
Página 8 de 12
b) Una vez que se hayas realizado la prueba, genera la tarjeta PCB
correspondiente.
Ilustración 5. Diagrama de Circuito.
Ilustración 6. Diseño PCB.
Página 9 de 12
Realiza la programación del robot que será el sistema de control de este
utilizando software como Arduino con el cual podrá enviar las señales necesarias
para el sistema de potencia, motores.
La programación deberá considerar:
a) Iniciar siempre en el mismo punto.
b) Mantener al robot dentro del espacio de trabajo y no forzar a los motores.
#include <Servo.h> [Link](pinAntebrazo);
// Definir servos y pines [Link](pinPinza);
Servo baseServo; // Mover a posición de inicio
Servo brazoServo; [Link](inicioBase);
Servo antebrazoServo; [Link](inicioBrazo);
Servo pinzaServo; [Link](inicioAntebrazo);
const int pinBase = 9; [Link](inicioPinza);
const int pinBrazo = 10; delay(1000); // Esperar a que el robot llegue a su
posición inicial
const int pinAntebrazo = 11;
}
const int pinPinza = 12;
void loop() {
// Ángulos de inicio
// Ejemplo de movimiento dentro de los límites
const int inicioBase = 90;
moverBrazo(120, 100, 90); // Cambia estos valores
const int inicioBrazo = 90; según el recorrido deseado
const int inicioAntebrazo = 90; delay(1000); // Esperar antes de otro
movimiento
const int inicioPinza = 0;
// Regresar a posición de inicio
moverBrazo(inicioBase, inicioBrazo,
// Límites de espacio de trabajo (en grados)
inicioAntebrazo);
const int minBase = 0;
delay(1000);
const int maxBase = 180;
}
const int minBrazo = 30;
// Función para mover el brazo dentro de límites
const int maxBrazo = 150;
void moverBrazo(int angBase, int angBrazo, int
const int minAntebrazo = 45; angAntebrazo) {
const int maxAntebrazo = 135; // Verificar y ajustar cada ángulo a los límites de
seguridad
void setup() {
angBase = constrain(angBase, minBase, maxBase);
// Configurar pines y mover servos a posición inicial
angBrazo = constrain(angBrazo, minBrazo,
[Link](pinBase); maxBrazo);
[Link](pinBrazo); angAntebrazo = constrain(angAntebrazo,
minAntebrazo, maxAntebrazo);
Página 10 de 12
// Mover los servos a las posiciones dentro del if (abrir) {
espacio de trabajo
[Link](0); // Ángulo de apertura de la
[Link](angBase); pinza
[Link](angBrazo); } else {
[Link](angAntebrazo); [Link](45); // Ángulo de cierre de la
pinza
}
}
// Función para abrir y cerrar la pinza
}
void controlarPinza(bool abrir) {
Definido los puntos anteriores, deberá construir el robot para la ejecución de la
fase 3 del Proyecto integrador.
2. Elabora un reporte en un procesador de textos en el que incorpores toda la
información solicitada en los puntos anteriores y desarrolles una conclusión donde
exponga todos los retos enfrentados para la construcción física del robot.
Documento de Proyecto integrador
1. Integre en un documento el desarrollo de lo solicitado para esta segunda etapa del
Proyecto integrador para ello considere los siguientes criterios (estructura y
formato) de entrega:
• Portada: universidad, asignatura, título del proyecto, nombre(s) completo(s)
del/los integrante/s, ciudad y fecha
• Introducción: breve descripción del trabajo
• Desarrollo: puntos solicitados
• Fuentes documentales consultadas referenciadas en estilo APA
• Texto justificado, interlineado 1.5
• Fuente Arial 11 o 12 puntos
2. Al finalizar vuelva a la plataforma y siga los pasos que se indican para enviar su
proyecto.
* * *
Página 11 de 12
REFERENCIAS
Arduino robot Arm - Controlled by hand gestures | Full tutorial
Criterios de selección de robots industriales | Sistemas robotizados
Cómo hacer un brazo robótico con arduino | José Fidel |
GRIPPER DESIGNS - All in One - #Solidworks, #Design, #Gripper, #EOAT, #Cad,
#Hydraulic
ADAPTIVE GRIPPER - DESIGN & ASSEMBLY INSTRUCTIONS -FIN RAY EFFECT-
MY TAKE ON THIS DESIGN-3D printed
Garras, gripper y pinzas para robots ligeras impresas en 3D. REVISTA DE
ROBOTS.
Diseño y construcción del gripper para el brazo robótico “UTN”
Optimización del diseño mecatrónico de un Gipper tipo garra de dos dedos
Página 12 de 12
