Introducción
Ya sea como causa o, tal vez, como efecto, esos períodos de cambio en las técnicas de
automatización parecen estrechamente vinculados a la economía mundial.
Una de las principales razones del crecimiento del uso de robots industriales es la disminución de
sus costes.
Además, los robots no sólo son cada vez más baratos, sino que
son cada vez más eficaces: más rápidos, más precisos y más flexibles.
A medida que los robots se vuelven más rentables en sus trabajos y que la mano de obra humana
sigue encareciendo, cada vez más trabajos industriales se convierten en candidatos para la
automatización robótica
Dejando de lado la economía, a medida que los robots se vuelven más capaces, pueden realizar
cada vez más tareas que podrían ser peligrosas o imposibles de realizar para los trabajadores
humanos.
A veces se debate exactamente qué constituye un robot industrial. Siempre se incluyen
dispositivos como el que se muestra en la figura 1.4, mientras que las fresadoras de control
numérico (NC) normalmente no. La distinción reside en alguna parte en la sofisticación de la
programabilidad del dispositivo: si un dispositivo mecánico puede programarse para realizar una
amplia variedad de aplicaciones, probablemente sea un robot industrial.
Posición y orientación.
En el estudio de la robótica, nos preocupamos constantemente por la ubicación de los objetos en
el espacio tridimensional. Estos objetos se describen mediante sólo dos atributos: posición y
orientación, para lo cual, siempre adjuntaremos un sistema de coordenadas, o marco, rígidamente
al objeto. Luego procedemos a describir la posición y orientación de este marco con respecto a
algún sistema de coordenadas de referencia.
La cinemática es la ciencia del movimiento que trata el movimiento sin tener en cuenta las fuerzas
que lo causan. Los manipuladores consisten en eslabones casi rígidos, que están conectados por
juntas que permiten el movimiento relativo de los eslabones vecinos. El número de grados de
libertad que posee un manipulador es el número de variables de posición independientes que
deberían especificarse para ubicar todas las partes del mecanismo.
En la robótica se presentan dos problemas de cinemática:
En la cinemática directa se debe calcular la posición y orientación de la trama de la
herramienta relativa a la trama base.
En la cinemática inversa, dada la posición y orientación del efector final del manipulador,
se deben calcular todos los conjuntos posibles de ángulos articulares que podrían utilizarse
para obtener esta posición y orientación dadas.
Éste es un problema geométrico algo complicado, que se resuelve de manera rutinaria miles de
veces diariamente en el sistema humano y en otros sistemas biológicos. En el caso de un sistema
artificial como un robot, necesitamos crear un algoritmo en la computadora de control que pueda
realizar este cálculo. Actualmente es raro encontrar un robot industrial que carezca de este
algoritmo básico de cinemática inversa.
Velocidades
conveniente analizar los manipuladores en movimiento
El jacobiano especifica la asignación de las velocidades en espacio de articulaciones a las
velocidades en espacio cartesiano. El Jacobiano describe la cinemática diferencial, la relación entre
las velocidades en el espacio articular y las velocidades en el espacio Cartesiano. La naturaleza de
esta asignación cambia a medida que varía la configuración del manipulador.
dada la posición y orientación del efector final del manipulador, calcule todos los conjuntos
posibles de ángulos articulares que podrían utilizarse para obtener esta posición y orientación
dadas. (Vea la figura 1.7). Éste es un problema fundamental en el uso práctico de los
manipuladores. Éste es un problema geométrico algo complicado, que se resuelve de manera
rutinaria miles de veces diariamente en el sistema humano y en otros sistemas biológicos. En el
caso de un sistema artificial como un robot, necesitamos crear un algoritmo en la computadora de
control que pueda realizar este cálculo. En ciertos casos, la solución de este problema es el
elemento más importante en un sistema manipulador.
Muchos de nosotros hemos experimentado la sensación de levantar un objeto que es realmente
mucho más ligero de lo que esperábamos (por ejemplo, al levantar un envase de leche del
refrigerador, del cual pensábamos que estaba lleno, pero realmente estaba casi vacío). Este mal
cálculo de la carga útil puede producir un movimiento de levantamiento inusual. Este tipo de
observación indica que el sistema de control humano es más sofisticado que un esquema
cinemático puro. Nuestro sistema de control de manipulación hace uso del conocimiento de la
masa y otros efectos dinámicos. De igual forma, los algoritmos que construimos para controlar el
movimiento del manipulador de un robot deben tomar en cuenta la dinámica.
Entre más articulaciones contenga el brazo de un robot, más destreza y capacidad tendrá. Desde
luego que también será más difícil de construir y más costoso. Para poder construir un robot útil,
podemos seguir dos enfoques: construir un robot especializado para una tarea específica o
construir un robot universal que pueda realizar una amplia variedad de tareas. En el caso de un
robot especializado, debemos pensar cuidadosamente acerca de cuántas articulaciones se
necesitan. poder construir un robot útil, podemos seguir dos enfoques: construir un robot
especializado para una tarea específica o construir un robot universal que pueda realizar una
amplia variedad de tareas. En el caso de un robot especializado, debemos pensar cuidadosamente
acerca de cuántas articulaciones se necesitan. En el caso de un robot universal es interesante
observar que las propiedades fundamentales del mundo físico en el que vivimos son las que
indican el número mínimo “correcto” de articulaciones; ese número es seis.
