Arduino: Servomotores
Programación Mecatrónica
Ph.D. César Augusto Peña Cortés
Contenido
§ Descripción
Servomotores
§ Programación
§ Ejercicios
Servomotor
h6p://youtube.com/watch?v=84mxq41zdwE
Servomotor
h6p://www.info-‐ab.uclm.es/labelec/solar/electronica/elementos/servomotor.htm
Servomotor
h6p://www.info-‐ab.uclm.es/labelec/solar/electronica/elementos/servomotor.htm
Servomotor
PCM
Modulación
codificada
de
Pulsos
h6p://www.info-‐ab.uclm.es/labelec/solar/electronica/elementos/servomotor.htm
Servomotor
PCM
Modulación
codificada
de
Pulsos
Los
valores
máximo
y
mínimos
pueden
variar
(ver
la
hoja
del
fabricante
del
motor)
Servomotor
PCM
Modulación
codificada
de
Pulsos
Los
valores
máximo
y
mínimos
pueden
variar
(ver
la
hoja
del
fabricante
del
motor)
Programación
en
Arduino
-‐
librería
Servo
Comando
a;ach()
Sintaxis:
servo.a6ach(pin)
servo.a6ach(pin,
min,
max)
Parámetros:
servo:
una
variable
de
Ppo
Servo
pin:
el
número
del
pin
del
arduino
min
(opcional):
el
ancho
del
pulso
en
microsegundos
correspondiente
al
ángulo
mínimo
del
servo
(0-‐grados)
por
defecto
es
544
max
(opConal):
:
el
ancho
del
pulso
en
microsegundos
correspondiente
al
ángulo
máximo
del
servo
(180-‐grados)
por
defecto
es
2400
Programación
en
Arduino
-‐
librería
Servo
Comando
write()
Sintaxis:
servo.write(angulo)
Parámetros:
servo:
una
variable
de
Ppo
Servo
angulo:
Ángulo
de
referencia
al
cual
se
desea
mover
el
servomotor
(0-‐180)
Ejercicio
–
Servomotor
1a
Mover
un
servomotor
por
medio
de
una
tarjeta
Arduino
(cambiar
el
ángulo
para
verificar
correctamente)
Ejercicio
–
Servomotor
1a
Ejercicio
–
Servomotor
1a
Añadir
la
librería
Servo
Ejercicio
–
Servomotor
1a
Ejercicio
–
Servomotor
1b
Mover
un
servomotor
por
medio
de
una
tarjeta
Arduino
especificando
el
mínimo
y
el
máximo
de
uS
según
el
servo
que
se
uPlice
Ejercicio
–
Servomotor
1b
Programación
en
Arduino
-‐
librería
Servo
Comando
writeMicroseconds()
Sintaxis:
servo.writeMicroseconds(uS)
Parametros:
servo:
una
variable
de
Ppo
Servo
uS:
el
valor
del
número
de
microsegundos
que
se
desea
especificar.
Algunos
servos
estándar
usan
valores
entre
1000
-‐
2000,
otros
entre
544
–
2400
y
algunos
entre
700
y
2300
Ejercicio
–
Servomotor
2
Realizar
la
siguiente
trayectoria:
1. Mover
el
servomotor
de
0
a
180
en
incrementos
de
1
y
con
un
retardo
30
mS.
2.
Mover
el
servomotor
de
180
a
0
en
decrementos
de
5
y
con
un
retardo
200
mS.
3. Mover
el
servomotor
de
0
a
180
en
incrementos
de
45
y
con
un
retardo
500
mS.
Ejercicio
–
Servomotor
2
Ejercicio
–
Servomotor
3
Por
medio
del
comando
writeMicroseconds(),
hacer
que
un
servo
se
ubique
en
la
posición
central,
después
de
un
retardo
de
1s
vaya
a
la
posición
mínima
y
después
de
un
retardo
de
1s
vaya
a
la
posición
máxima
Ejercicio
–
Servomotor
3
Ejercicios
Propuestos
Ejercicio
–
Servomotores
y
pulsadores
UPlizar
dos
interruptores
para
controlar
la
posición
de
un
servomotor,
si
se
pulsa
uno
se
incrementará
el
ángulo
y
si
se
pulsa
el
otro
se
decrementará
Ejercicio
–
Display
y
temperatura
Mover
2
servomotores
el
mismo
ángulo
pero
en
senPdo
contrario,
parPendo
de
la
posición
central
