“UNIVERSIDAD MAYOR REAL Y

PONTIFICIADE SAN FRANCISCO XAVIER

DE CHUQUISACA”
FACULTAD DE CIENCIAS Y TECNOLOGÍA
CARRERA DE INGENIERIA QUIMICA

MATERIA:
TITULO DE LA PRÁCTICA:
NOMBRES:

FECHA DE ENTREGA DE LA PRÁCTICA:

DOCENTE:

Sucre - Bolivia
2024
 ÍNDICE
Capítulo I...................................................................................................................................3
Introducción...............................................................................................................................4
Capítulo II..................................................................................................................................5
1. Definición de un brazo robótico........................................................................................5
2. Tipos de brazos Robóticos.................................................................................................6
3. Objetivos Generales y Específicos.....................................................................................7
4. Materiales a usar................................................................................................................8
5. Proceso de Construcción del brazo Robótico.................................................................10
6. Cuadro de Costos.............................................................................................................22
7. Diagrama de las Conexiones............................................................................................23
8. Código Fuente...................................................................................................................23
Capítulo III..............................................................................................................................25
9. Conclusión.........................................................................................................................25
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Capítulo
I
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Introducción

El avance de la tecnología es imparable y trae a menudo diferentes tipos de máquinas e inventos

que facilitan los trabajos.
Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico, normalmente programable, con funciones
parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma total del mecanismo o puede ser parte de un
robot más complejo.
El brazo robótico que hoy en día se emplea en grandes fábricas. Se emplea para sustituir y
ampliar funciones que realizaría un brazo humano.
Existen diversas funciones a llevar a cabo para un brazo robótico, los cuales se explicarán en el
siguiente documento, para ello se mostrará el proceso de armado de tal, con el fin de crear nuestro
propio brazo robótico.
Para comenzar, tienes que saber qué es el brazo robótico y cuál es su origen. Se trata de un brazo
mecánico que se puede programar y sus funciones principales son parecidas a las de un brazo humano.
Este mecanismo puede ser parte de un robot más complejo o ser independiente.
Sus funciones, así como las aplicaciones que puede llegar a tener, se van desarrollando día a día.
Permite, de esta manera, que los trabajos mecánicos en las fábricas sean más sencillos para sus
trabajadores, además evita que se produzcan accidentes laborales relacionados con la carga de peso,
entre otras.
Una vez visto qué es esta herramienta, procedemos a hablar de los tipos de brazos robóticos que
puedes encontrar en las industrias y fábricas.
Estos facilitan el trabajo de los empleados de las industrias y aumentan el rendimiento de las
mismas. Así, permiten realizar tareas complejas de levantamiento o traslados de pesos que resultan
costosos o peligrosos para los humanos.
Finalmente veamos ahora algunas de las industrias que hacen uso de estos brazos para sus tareas
diarias.
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Capítulo
II
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1. Definición de un brazo robótico.

Se trata de un brazo mecánico que se puede programar y sus funciones principales son parecidas
a las de un brazo humano. Este mecanismo puede ser parte de un robot más complejo o ser
independiente.
Sus diferentes partes se unen y conectan para hacer sus movimientos de rotación y traslación.
Con estos movimientos, los usos de estos brazos se amplían ya que permiten mayor rapidez y
desplazamiento de los objetos que transportan. Incluso se pueden realizar tareas más delicadas. Entre
ellas, el ajuste de piezas o de tornillos en diferentes estructuras.
El peso que pueden soportar estas máquinas supera al de los brazos humanos, ya que es posible
que levanten piezas de metal pesado. Dada su fabricación con metales diferentes y su anclaje a una
superficie, estas herramientas son una incorporación necesaria en las fábricas actualmente.

2. Tipos de brazos Robóticos.

Una vez visto qué es esta herramienta, procedemos a hablar de los tipos de brazos robóticos que
puedes encontrar en las industrias y fábricas. Estos facilitan el trabajo de los empleados de las industrias
y aumentan el rendimiento de las mismas. Así, permiten realizar tareas complejas de levantamiento o
traslados de pesos que resultan costosos o peligrosos para los humanos.
a) Robot cartesiano

Este robot se caracteriza por sus ejes, que coinciden con los tres ejes cartesianos. Se emplea en
funciones de soldadura, en operaciones de ensamblado, manipulación de objetos e incluso aplicación de
impermeables.
b) Robot esférico o polar

Los ejes de este robot forman un sistema polar de coordenadas. Es decir, en un círculo un eje que
va de arriba a abajo y otro de derecha a izquierda (como norte-sur este-oeste). Su origen se encuentra en
el primer robot Unimate instalado en una fábrica coches, la General Motors.
c) Robot articulado

El robot articulado tiene, como mínimo, tres articulaciones que giran sobre sí mismas, lo que le
permite llevar a cabo tareas más complejas. La mayor rotación permite que pueda realizar desde
soldaduras hasta pintar con spray.
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d) Robot cilíndrico

Sus ejes forman un sistema de coordenadas de círculos concéntricos que le permiten efectuar
tareas como la manipulación de máquinas. Pero, además, puede realizar funciones de soldadura de
punto. También manejan maquinaria de fundición a presión y operaciones de ensamblaje.
e) Robot SCARA

Es un robot con dos articulaciones rotatorias paralelas, que permiten que pueda hacer trabajos de
pick and place, que significa coger y dejar. Es decir, las principales funciones de este tipo de brazo son
las de recoger objetos y dejarlos en otros lugares.
f) Robot paralelo

Por último, destacar el robot paralelo cuyos brazos tienen articulaciones en forma de prisma. Su uso
principal está en la plataforma móvil desde la que se trabajan las simulaciones de vuelo. Su alto nivel de
rotación permite una mayor variedad de movimientos para que la simulación sea más compleja.

3. Objetivos Generales y Específicos.

Estos permiten controlar el sistema por los humanos desde otro punto. Sus funciones van desde
la inspección de satélites hasta la carga y descarga de material. El brazo robótico es una innovación
tecnológica que está presente en multitud de industrias en la actualidad. Te llevar a cabo variados tipos
de trabajo
 Objetivos generales:
- Construcción de un brazo mecánico con movimiento en los ejes X, Y, Z para recolección de
objetos livianos.
 Objetivos específicos:
- Diseñar el programa en el lenguaje de Arduino y programarlos microcontroladores.
- Construir la parte mecánica, que incluye el ensamblaje del brazo y los servomotores.
- Ensamblar y conectar la parte mecánica al ordenador.
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4. Materiales a usar.

1 Arduino UNO con cable USB 1 Modulo Bluetooth HC

4 Micro Servo Motor 1.6Kg

SG90 1 Puente H driver L298

1 Pack por 40 cables Macho – Macho 1 Fuente de 9V 1.5A

1 Módulo Fuente 5V para Protoboard 1 Protoboard

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1 Buzer 5V 12X9 5MM 1 Relay 6V 10A

1 Transistor NPN 2N2222 1 Diodo

Rectificador 1N 4001

2 Resistencia 1K 1 Diodo
Led

5. Proceso de Construcción del brazo Robótico.

El proceso de armado del brazo robótico tomó 6 pasos los cuales son mencionados a
continuación:
Paso 1: Colocación del tornillo de 20 mm a base.
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Colocamos un servomotor a la pieza cuadrada con el collarín de sujeción y 2 tornillos de 8mm

Colocamos los 4 tornillos de 20mm con sus respectivas tuercas en cada uno de los orificios de la
base dejando las tuercas a mitad de camino del tornillo.

Colocamos la pieza base a pieza de servo e introducimos los tornillos de 20 mm hasta llegar al
ras de la pieza del Servo y una vez que están todos los tornillos, apretamos las tuercas.
Paso 2: Armar primera parte lateral derecha (Codo).
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Colocamos el servo con el cable en orientación hacia donde está cargado el rectángulo del corte
manteniendo la placa en la posición que se muestra en la imagen anterior.
Utilizamos esta pieza y unimos elemento plástico utilizando el tornillo más largo del servo para
sujetar ambos.
Ajustamos la carrera del servo tomando en cuenta el grado cero de la izquierda y la pieza en la
posición como se muestra en la imagen, unimos componentes al eje del motor con el tornillo más corto
del servo.

Paso 3: Armar parte lateral izquierda (Hombro).

Colocar servomotor orientando el cable hacia donde está más cargado el rectángulo donde se ubicará el
servo y colocar su collarín con 2 tornillos de 8mm.
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Colocar pieza de plástico del servomotor como se muestra en la imagen anterior y sujetarla con el
tornillo más largo de servos.
Ahora colocamos en el eje del servo para ajustar límites.

La posición deberá quedar horizontal para limite cero del servomotor como se muestra en la imagen.
Colocamos dos tornillos de 12 mm con sus respectivas tuercas en los orificios como se muestran en la
imagen, no apretarlos, estos apenas deberán enroscar la punta del tornillo.

Paso 4: Armar conjunto base.

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Colocar pieza de plástico la cual se muestra en la imagen con los dos tornillos del servo largos, y sujetar
a la flecha con tornillo corto.

Ahora colocamos la pieza en medio del rectángulo que acabamos de poner deberán coincidir las ranuras
con las pestañas. Ponemos la pieza frontal y trasera en la anterior como se muestra en la imagen.
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Ahora armamos el lateral del codo y empezamos a la colocar la pieza móvil a la intermedia fija.

Ahora tomamos esta pieza y la colocamos en la pieza intermedia móvil.

Procedemos a poner el lateral izquierdo del hombro, vamos introduciendo las tuercas la vez que vamos
introduciendo las piezas
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Ahora ponemos dos tornillos de 12mm con sus tuercas en la siguiente pieza móvil.

Paso 5: Armado de los brazos móviles.

Materiales:

Esta parte es el hombro, colocamos pieza móvil en la parte lateral izquierda y ajustamos con tornillo de
6mm. Ponemos la manivela con un espaciador y tornillo de 10mm.
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Colocamos este brazo móvil en manivela de esta manera y ajustamos con tornillo de 10 mm

Ahora utilizamos estos brazos

móviles, armar el codo, el
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grande se coloca de forma horizontal, se utilizan 3 tornillos de 6mm por todo y ponemos del lateral
derecho como se muestra en la imagen.

Paso 6: Armado para las pinzas.

Materiales:

Primero utilizaremos estas piezas y colocamos de la siguiente manera en el servomotor.

Utilizaremos 4 tornillos de 8mm para el collarín del servomotor y colocamos con el cable en orientación
a la base más larga sin apretar todavía.
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Ahora colocamos los tornillos de 8mm en cada lado y en la pieza saliente se va a colocar un espaciador
intermedio y se ajusta con un tornillo de 10 mm

Ahora vamos a proceder a cocar las pinzas con las siguientes piezas.
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Colocamos el mecanismo plástico con la pieza de madera y sujetamos con el tornillo largo de servos, así
mismo ajustamos límites, como se muestra en la imagen dejar a 90 grados.

Colocamos la siguiente
manivela ajustada con un
tornillo de 6mm y vinculamos
con la pinza utilizando 2
separadores y un tornillo de 12mm

Listo, ya está armada la estructura falta hacer el paso más fácil, conectar al Arduino y cargar el
programa
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6. Cuadro de Costos.
MATERIALES PRECIO CANTIDAD TOTAL
UNITARIO
7. Diagrama de lascon
Arduino UNO Conexiones.
cable 35.00 1 35.00
Módulo bluetooth 19.00 1 19.00
8. Código Fuente.
Servomotor SG90 1.6KG 9.00 4 36.00
Modulo puente H driver L298 10.00 1 10.00
Cables macho-macho 5.00 1 5.00
Fuente de alimentación 9V-1.5A 12.00 1 12.00
Modulo fuente para protoboard 4.50 1 4.50
5V
Protoboard 830 puntos 8.50 1 8.50
Buzzer 1.00 1 1.00
Relay 6V 1.50 1 1.50
Transistor 0.20 1 0.20
Diodo rectificador 0.10 1 0.10
Resistencia 1K 0.10 2 0.20
Diodo led 0.10 1 0.10
Brazo robótico acrílico 38.00 1 38.00
Total 171.10
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Capítulo
III
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9. Conclusión.